JPH07236299A - Iron-core motor and method for driving and controlling iron-core motor - Google Patents
Iron-core motor and method for driving and controlling iron-core motorInfo
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- JPH07236299A JPH07236299A JP6318694A JP31869494A JPH07236299A JP H07236299 A JPH07236299 A JP H07236299A JP 6318694 A JP6318694 A JP 6318694A JP 31869494 A JP31869494 A JP 31869494A JP H07236299 A JPH07236299 A JP H07236299A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、鉄心モータ装置及びそ
の駆動制御方法に関し、特に、複数の励磁巻線への通電
の相切り換えにより回転子を回転させる鉄心モータを備
えた鉄心モータ装置及びその制御駆動方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an iron core motor device and a drive control method thereof, and more particularly, to an iron core motor device having an iron core motor for rotating a rotor by phase switching of energization to a plurality of exciting windings and its core. The present invention relates to a control driving method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ステッピングモータは、駆動信号にパル
ス信号を用い、１個のパルス信号毎に一定の角度ずつ回
転子を回転駆動する。従って、ステッピングモータは、
単位時間当たりに供給する駆動パルスの数を制御すると
によって回転速度を制御することができる。2. Description of the Related Art A stepping motor uses a pulse signal as a drive signal and rotationally drives a rotor at a constant angle for each pulse signal. Therefore, the stepping motor is
The rotation speed can be controlled by controlling the number of drive pulses supplied per unit time.
【０００３】ステッピングモータとして、円筒状をなす
永久磁石からなる回転子の外周に、複数の励磁用のコイ
ルからなる固定子を配置して構成したものが知られてい
る。このステッピングモータを構成する回転子は、周回
り方向に一定の回転角毎に着磁の方向を変えた複数の着
磁部が設けられている。一方、固定子は、回転子の各着
磁部に対向して歯が設けられ、これら歯に例えば２相の
コイルを構成する励磁コイルが巻回されている。そし
て、各励磁コイルへの通電の相切り換えを行うことによ
って、回転子の回転が行われる。As a stepping motor, there is known a stepping motor in which a stator composed of a plurality of exciting coils is arranged on the outer circumference of a rotor composed of a cylindrical permanent magnet. The rotor that constitutes this stepping motor is provided with a plurality of magnetizing portions that change the magnetizing direction at fixed rotation angles in the circumferential direction. On the other hand, the stator is provided with teeth facing each magnetized portion of the rotor, and an excitation coil that constitutes, for example, a two-phase coil is wound around these teeth. The rotor is rotated by switching the phase of energization to each exciting coil.
【０００４】ところで、ステッピングモータの駆動方法
として、各相を構成するコイルの一方にのみ電流を流し
て駆動するユニポーラ駆動方法と、各相を構成するコイ
ルに交互に方向を切り換えて電流を流すことによって駆
動するバイポーラ駆動方法が知られている。By the way, as a method of driving the stepping motor, a unipolar driving method in which a current is supplied to only one of the coils forming each phase to drive the stepping motor, and a current is supplied to the coils forming each phase by alternately switching directions. There is known a bipolar driving method of driving by.
【０００５】ここで、２相のステッピングモータをバイ
ポーラ駆動させるための従来の駆動回路を図１を用いて
説明する。この図１に示す駆動回路１は、２相のコイル
にパルス状の駆動電流（以下、駆動パルスという。）を
流して回転子を回転させる駆動部２と、駆動部２の駆動
タイミングを制御する駆動制御部３とを備えている。こ
の駆動制御部３は、各相のコイルの両端にそれぞれ発生
する逆起電圧を検出する逆起電圧検出部４と、逆起電圧
検出部４からの信号に基づいて駆動部２を制御するタイ
ミング信号を出力する駆動ロジック部５とから構成され
る。そして、駆動回路１は、コイルに発生する逆起電
圧、すなわち電気角θに対する各相のコイルの磁束密度
φの変化ｄφ／ｄθに基づいて、回転子と各コイルとの
相対的な位置情報を求め、この位置情報に基づいた駆動
パルスを生成してステッピングモータを駆動するように
なっている。A conventional drive circuit for bipolarly driving a two-phase stepping motor will be described with reference to FIG. The drive circuit 1 shown in FIG. 1 controls the drive timing of the drive section 2 and the drive section 2 that rotates a rotor by supplying a pulsed drive current (hereinafter referred to as drive pulse) to a two-phase coil. And a drive control unit 3. The drive control unit 3 detects a counter electromotive voltage generated at both ends of each phase coil, and a timing for controlling the drive unit 2 based on a signal from the counter electromotive voltage detection unit 4. And a drive logic unit 5 that outputs a signal. Then, the drive circuit 1 obtains the relative position information between the rotor and each coil based on the counter electromotive voltage generated in the coil, that is, the change dφ / dθ of the magnetic flux density φ of the coil of each phase with respect to the electrical angle θ. The stepping motor is driven by generating the drive pulse based on the obtained position information.
【０００６】具体的には、回転子が回転すると、回転子
の着磁部からのコイルＣA ，ＣB を通る磁束が変化し、
各コイルＣA 及びＣB の磁束密度の変化ｄφA ／ｄθ及
びｄφB ／ｄθは、図２中の（ａ）及び（ｂ）に示すよ
うに、π／２の位相差を有する関係となる。Specifically, when the rotor rotates, the magnetic flux from the magnetized portion of the rotor passing through the coils C A and C B changes,
The changes in the magnetic flux density of the coils C A and C B , dφ A / dθ and dφ B / dθ, have a phase difference of π / 2 as shown in (a) and (b) of FIG. .
【０００７】そして、コイルに発生する逆起電圧は、磁
束密度の変化に比例する。すなわち、図２中の（ｃ）に
示すように、Ａ相のコイルＣA には、図２の（ｃ）中の
ＶAで示すような逆起電圧が発生し、Ｂ相のコイルＣB
には、図２の（ｃ）中のＶBで示すような逆起電圧が発
生する。また、回転子を逆方向に回転すると、図２中の
（ｃ）に示すように、Ａ相のコイルＣA には、図２の
（ｃ）中のＶA ’で示すような逆起電圧が発生し、Ｂ相
のコイルＣB には、図２の（ｃ）中のＶB ’で示すよう
な逆起電圧が発生する。そこで、逆起電圧検出回路４で
は、逆起電圧のゼロクロス位置Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 、・・
・を、例えば差動増幅回路を用いて検出することによっ
て、位置情報の検出が行われる。そして、この位置情報
に基づいてコイルＣA 及びＣB への通電が行われる。The counter electromotive voltage generated in the coil is proportional to the change in magnetic flux density. That is, as shown in (c) of FIG. 2, a counter electromotive voltage as indicated by V A in (c) of FIG. 2 is generated in the A-phase coil C A , and the B-phase coil C B is generated.
, A counter electromotive voltage as indicated by V B in FIG. Further, when rotating the rotor in the opposite direction, as shown in (c) in FIG. 2, the coil C A of the A-phase back electromotive voltage as shown by V A 'in the FIG. 2 (c) And a counter electromotive voltage as indicated by V B 'in FIG. 2C is generated in the B-phase coil C B. Therefore, in the counter electromotive voltage detection circuit 4, the zero-cross positions P 1 , P 2 , P 3 , ...
Is detected by using, for example, a differential amplifier circuit, the position information is detected. Then, the coils C A and C B are energized based on the position information.
【０００８】具体的に、例えばＡ相のコイルＣA への通
電を行うための印加電圧Ｖ0 は、通常、図２の（ｄ）に
示すように、ゼロクロス位置Ｐ1 （電気角π／２）を中
心にπ／４ずつ相前後したものとなっている。したがっ
て、駆動ロジック部５は、逆起電圧検出回路４で検出さ
れた位置情報に基づいて、π／４で立ち上がり、３π／
４で立ち下がるタイミング信号を生成して、駆動部２に
供給し、駆動部２は、このタイミング信号に同期した駆
動電圧Ｖ0 をコイルＣA に印加する。この印加電圧Ｖ0
に応じてＡ相のコイルＣA に流れる電流ＩA は、図２の
（ｅ）に示す如き波形となる。また、Ｂ相のコイルＣB
への通電も、Ａ相のコイルＣA への通電と同様に行われ
る。この場合、コイルＣB への通電角は、コイルＣA へ
の通電角に対してπ／２遅れたものである。Specifically, for example, the applied voltage V 0 for energizing the A-phase coil C A is usually a zero-cross position P 1 (electrical angle π / 2, as shown in FIG. 2D). ) Is centered around each π / 4. Therefore, the drive logic unit 5 rises at π / 4 based on the position information detected by the counter electromotive voltage detection circuit 4, and 3π /
The timing signal falling at 4 is generated and supplied to the drive unit 2, and the drive unit 2 applies the drive voltage V 0 synchronized with this timing signal to the coil C A. This applied voltage V 0
Accordingly, the current I A flowing through the A-phase coil C A has a waveform as shown in FIG. Also, the B-phase coil C B
The energization is also performed in the same manner as the energization of the A-phase coil C A. In this case, the energization angle to the coil C B is delayed by π / 2 with respect to the energization angle to the coil C A.
【０００９】上述したように、各相のコイルＣA 及びＣ
B への逆起電圧を検出することによって、位置情報を検
出することにより、駆動回路１は位置情報を検出するた
めのホール素子の如き位置センサを用いことなく、正確
にステッピングモータを駆動させることができる。As described above, the coils C A and C of each phase are
By detecting the position information by detecting the back electromotive voltage to B , the drive circuit 1 can accurately drive the stepping motor without using a position sensor such as a Hall element for detecting the position information. You can
【００１０】ここで、駆動部２の動作について説明す
る。The operation of the drive section 2 will be described below.
【００１１】図１に示した駆動部２の１つのコイルに対
する基本的な構成は、図３の（ａ）で表される。そし
て、トランジスタＴｒ１とトランジスタＴｒ４を同時に
オン状態にすると、励磁電流ＩA がトランジスタＴｒ
１、コイルＣ、トランジスタＴｒ４を通って流れる。こ
の励磁電流ＩA は、前述したＡ相のコイルＣA に流れる
電流である。次に、トランジスタＴｒ１とトランジスタ
Ｔｒ４をオフ状態とした後に、トランジスタＴｒ２とト
ランジスタＴｒ３を同時にオン状態にすると、励磁電流
ＩA と逆方向の励磁電流がトランジスタＴｒ３、コイル
Ｃ、トランジスタＴｒ２を通って流れる。この動作を繰
り返すことにより、ステッピングモータのバイポーラ駆
動が行われる。The basic structure for one coil of the drive unit 2 shown in FIG. 1 is shown in FIG. When the transistors Tr1 and Tr4 are turned on at the same time, the exciting current I A changes
1, through the coil C, the transistor Tr4. The exciting current I A is a current flowing through the A-phase coil C A described above. Next, after turning off the transistors Tr1 and Tr4 and then turning on the transistors Tr2 and Tr3 at the same time, an exciting current in a direction opposite to the exciting current I A flows through the transistor Tr3, the coil C, and the transistor Tr2. . By repeating this operation, bipolar driving of the stepping motor is performed.
【００１２】ところで、上述のようにトランジスタＴｒ
１とトランジスタＴｒ４が同時にオフ状態となったとき
には、コイルＣに逆起電圧（いわゆるキックバック電
圧）ＶK が発生する。このコイルＣのインダクタンスに
起因した逆起電圧ＶK によりトランジスタが破壊されな
いように、図３の（ａ）に示すように、各トランジスタ
Ｔｒ１〜Ｔｒ４のコレクタとエミッタ間にそれぞれ還流
ダイオードＤ1 〜Ｄ4 が配設されている。そして、この
逆起電圧ＶK による還流電流ｉ（ｔ）が還流ダイオード
Ｄ2 、コイルＣ、還流ダイオードＤ3 を介して流れる。
このときの還流電流ｉ（ｔ）の流れを示す等価回路は、
図３の（ｂ）に示すように表される。すなわち、スイッ
チＳW がオンで励磁電流ＩA が流れている状態におい
て、スイッチＳW をオフ状態とすると、コイルＣの逆起
電圧ＶK に起因した還流電流ｉ（ｔ）が流れる。この還
流電流ｉ（ｔ）は、ダイオードの順方向電圧降下を
Ｖf 、ダイオードのオン抵抗をｒ0 、コイルのインダク
タンスをＬ、その内部内部抵抗をＲm とすると、By the way, as described above, the transistor Tr
When 1 and the transistor Tr4 are turned off at the same time, a counter electromotive voltage (so-called kickback voltage) V K is generated in the coil C. In order to prevent the transistor from being destroyed by the counter electromotive voltage V K caused by the inductance of the coil C, as shown in FIG. 3A, the free wheeling diodes D 1 to D are respectively provided between the collectors and the emitters of the transistors Tr1 to Tr4. 4 are arranged. Then, the return current i (t) due to the counter electromotive voltage V K flows through the return diode D 2 , the coil C, and the return diode D 3 .
An equivalent circuit showing the flow of the return current i (t) at this time is
It is represented as shown in FIG. That is, in a state in which the switch S W is the excitation current I A on-flowing, when the switch S W off, flows reflux current i due to the counter electromotive voltage V K of the coil C (t) is. When the forward voltage drop of the diode is V f , the ON resistance of the diode is r 0 , the inductance of the coil is L, and the internal internal resistance thereof is R m , the return current i (t) is
【００１３】[0013]
【数１】 [Equation 1]
【００１４】で表される。It is represented by
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】２相のステッピングモ
ータを、コイルＣA 及びＣB に互いに位相がπ／２ずれ
た駆動パルスを供給してステップ駆動させたとき、図１
に示す駆動回路１において、Ａ相のコイルＣA 及びＢ相
のコイルＣB にそれぞれ流れる電流ＩCA、ＩCBを同時に
表すと、図４の（ａ）に示すようになる。また、Ａ相の
コイルＣA の両端の電圧であるコイル電圧Ｖの波形は、
図４の（ｂ）に示すようになる。そして、Ａ相のコイル
ＣA に逆起電圧ＶK が発生すると、図４の（ａ）の電流
波形に示すように、この逆起電圧ＶK により、トランジ
スタＴｒ２及びＴｒ３をオン状態にしたとき、Ａ相のコ
イルＣA に流れる電流が阻害される。すなわち、この逆
起電圧ＶK が低下しない限り、コイルＣA に流れるべき
本来の励磁電流が流れないことになる。換言すると、従
来の鉄心モータ装置では、インダクタンスによる電流の
落込みをカバーすることができず、この逆起電圧が発生
した際にトルクリップルＴｒI が発生してしまう。この
結果、ステッピングモータは、トルクリップルＴｒI に
より回転トルクを低下させてしまう。When a two-phase stepping motor is driven stepwise by supplying drive pulses whose phases are shifted from each other by π / 2 to the coils C A and C B , the steps shown in FIG.
In the drive circuit 1 shown in FIG. 4, the currents I CA and I CB respectively flowing in the A-phase coil C A and the B-phase coil C B are simultaneously represented as shown in FIG. The waveform of the coil voltage V, which is the voltage across the A-phase coil C A , is
This is as shown in FIG. When the counter electromotive voltage V K is generated in the coil C A of the A-phase, as shown in the current waveform (a) in FIG. 4, this counter electromotive voltage V K, when the transistors Tr2 and Tr3 in the ON state , The current flowing through the A-phase coil C A is hindered. That is, unless the counter electromotive voltage V K drops, the original exciting current that should flow through the coil C A does not flow. In other words, the conventional iron core motor device cannot cover the current drop due to the inductance, and the torque ripple Tr I is generated when the counter electromotive voltage is generated. As a result, the stepping motor reduces the rotation torque due to the torque ripple Tr I.
【００１６】そこで、本発明は、上述したような問題点
を解決し得る新規な鉄心モータ装置及びその駆動制御方
法を提供することを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide a novel iron core motor device and a drive control method thereof which can solve the above-mentioned problems.
【００１７】[0017]
【課題を解決するための手段】本発明に係る鉄芯モータ
装置は、鉄心モータと駆動制御回路とから構成されてい
る。鉄心モータは、鉄心に巻回された２相のコイルへの
通電の相切り換えに応じて電磁誘導により一定角度ずつ
回転子を回転駆動する。駆動制御回路は、２相のコイル
への通電の相切り換えによって、２相のコイルに発生す
る位相の異なる逆起電圧の位相情報に基づいて駆動制御
信号を生成する。駆動制御回路は、２相のコイルへの通
電の相切り換えによって、通電がオフされるコイルに発
生する逆起電圧を、通電がオフされるコイルに接続され
ているスイッチング素子のオフになるタイミングを所定
時間遅延させることによって短絡させる。An iron core motor device according to the present invention comprises an iron core motor and a drive control circuit. The iron core motor rotationally drives the rotor at a constant angle by electromagnetic induction in response to phase switching of energization of two-phase coils wound around the iron core. The drive control circuit generates a drive control signal based on phase information of counter electromotive voltages having different phases generated in the two-phase coils by phase switching of energization of the two-phase coils. The drive control circuit controls the timing of turning off the switching element connected to the coil whose current is turned off by setting the counter electromotive voltage generated in the coil whose current is turned off by phase switching of the current supply to the two-phase coil. It is short-circuited by delaying for a predetermined time.
【００１８】また、本発明に係る鉄芯モータ装置は、鉄
心モータと駆動制御回路とを備える。鉄心モータは、鉄
心に巻回された複数の励磁巻線への通電の相切り換えに
応じて電磁誘導により一定角度ずつ回転子を回転駆動す
る。駆動制御回路は、相切り換えにより通電がオフされ
る励磁巻線に発生するキックバック電圧を、この励磁巻
線に接続されるスイッチング素子がオフになるタイミン
グを遅らせることにより短絡させる。The iron core motor device according to the present invention comprises an iron core motor and a drive control circuit. The iron core motor rotationally drives the rotor at a constant angle by electromagnetic induction in response to phase switching of energization to a plurality of excitation windings wound around the iron core. The drive control circuit short-circuits the kickback voltage generated in the excitation winding, which is turned off by the phase switching, by delaying the timing when the switching element connected to the excitation winding is turned off.
【００１９】さらに、本発明は、鉄心に巻回された２相
のコイルへの通電の相切り換えに応じて電磁誘導により
一定角度ずつ回転子を回転駆動する鉄心モータの駆動制
御方法である。この駆動制御方法は、２相のコイルへの
通電の相切り換えによって、２相のコイルに発生する位
相の異なる逆起電圧の位相情報に基づいて駆動制御信号
を得、２相のコイルへの通電の相切り換えによって、通
電がオフされるコイルに発生する逆起電圧を、通電がオ
フされコイルに接続されているスイッチング素子のオフ
になるタイミングを所定時間遅延させることによって短
絡させる。Further, the present invention is a drive control method of an iron core motor for rotating and driving a rotor at a constant angle by electromagnetic induction in response to phase switching of energization of a two-phase coil wound around an iron core. This drive control method obtains a drive control signal based on phase information of counter electromotive voltages of different phases generated in the two-phase coils by switching the phases of energization of the two-phase coils, and supplies current to the two-phase coils. By the phase switching, the counter electromotive voltage generated in the coil whose energization is turned off is short-circuited by delaying the timing when the energization is turned off and the switching element connected to the coil turned off for a predetermined time.
【００２０】[0020]
【作用】本発明によれば、相切り換えにより通電がオフ
される励磁巻線に発生する逆起電圧をこの励磁巻線に接
続されるスイッチング素子がオフになるタイミングを遅
延させることによって、駆動電流を流れ易くしてトルク
リップルを小さくし、インダクタンスの大きなモータで
あっても高いトルクを有するようにすることができる。According to the present invention, the back electromotive voltage generated in the exciting winding whose current is turned off by the phase switching is delayed by delaying the timing when the switching element connected to this exciting winding is turned off. Can be made to flow easily, the torque ripple can be reduced, and high torque can be obtained even in a motor having a large inductance.
【００２１】[0021]
【実施例】以下、本発明に係る鉄芯モータ装置の具体的
な実施例を図面を参照して説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A specific embodiment of an iron core motor device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２２】まず、本発明に係る鉄心モータ装置を構成
する鉄心モータを説明する。この鉄心モータは、複数の
極歯ヨークを交互に噛み合わせるように嵌合して形成し
た固定子を備えるいわゆるクローポール型のステッピン
グモータに適用したものである。First, an iron core motor constituting the iron core motor device according to the present invention will be described. This iron core motor is applied to a so-called claw pole type stepping motor having a stator formed by fitting a plurality of pole tooth yokes so as to alternately mesh with each other.
【００２３】このステッピングモータは、マグネットを
回転子１０に用いるものであって、図５に示すように、
回転軸１１の外周囲に円筒状に形成したマグネット１２
を嵌合配設した回転子１０を備えている。この回転子１
０を構成するマグネット１２は、周回り方向に交互に着
磁方向を逆にして複数の着磁部１２ａが設けられてい
る。この例にあっては、１２個の着磁部１２ａが設けら
れている。また、円筒状のマグネット１２の内周側に
は、回転軸１１への取付け部材としてのスリーブ１１ａ
が取付けられている。そして、マグネット１２は、スリ
ーブ１１ａを回転軸１１に密嵌させることによって、回
転軸１１に一体的に取付けられる。This stepping motor uses a magnet for the rotor 10, and as shown in FIG.
A magnet 12 formed in a cylindrical shape around the outer circumference of the rotating shaft 11.
Is provided with the rotor 10 fitted therein. This rotor 1
The magnet 12 forming 0 is provided with a plurality of magnetized portions 12a whose magnetizing directions are alternately reversed in the circumferential direction. In this example, 12 magnetized portions 12a are provided. Further, on the inner peripheral side of the cylindrical magnet 12, a sleeve 11a as a mounting member for the rotating shaft 11 is provided.
Is installed. The magnet 12 is integrally attached to the rotary shaft 11 by tightly fitting the sleeve 11a on the rotary shaft 11.
【００２４】一方、固定子１３は、図６に示すように、
第１及び第２の極歯ヨーク１４，１５を組み合わせて形
成した第１のヨーク１６と、第１及び第２の極歯ヨーク
１４，１５を組み合わせて形成した第２のヨーク１７と
を備えている。これら第１及び第２のヨーク１６，１７
には、マグネット１２の各着磁部１２ａに対応する極歯
１４ａ，１５ａが設けられる。On the other hand, the stator 13 is, as shown in FIG.
A first yoke 16 formed by combining the first and second pole tooth yokes 14 and 15; and a second yoke 17 formed by combining the first and second pole tooth yokes 14 and 15. There is. These first and second yokes 16 and 17
Is provided with pole teeth 14a, 15a corresponding to each magnetized portion 12a of the magnet 12.
【００２５】そして、第１の極歯ヨーク１４は、図６に
示すように、リング状をなすフランジ部１８を備え、こ
のフランジ部１８の内周側から複数、具体的には６つの
極歯１４ａが等間隔で周回り方向に立ち上がり形成され
ている。これら極歯１４ａは、先端側に向かって先細り
状をなし、さらに内周側に向かって幅狭になるように形
成されている。各極歯１４ａ間に形成される間隙は、第
２の極歯ヨーク１５に形成された極歯１５ａが嵌合する
嵌合部となされる。As shown in FIG. 6, the first pole tooth yoke 14 is provided with a ring-shaped flange portion 18. A plurality of, specifically six pole teeth are provided from the inner peripheral side of the flange portion 18. 14a are formed so as to rise in the circumferential direction at equal intervals. These pole teeth 14a are formed so as to taper toward the tip side and further narrow toward the inner peripheral side. The gap formed between the pole teeth 14a is a fitting portion into which the pole teeth 15a formed on the second pole tooth yoke 15 fit.
【００２６】また、第２の極歯ヨーク１５も、リング状
をなすフランジ部１９を備え、このフランジ部１９の内
周側から複数、具体的には６つの極歯１５ａが等間隔で
周回り方向に立ち上がり形成されている。これら極歯１
５ａも、先端側に向かって先細り状をなし、さらに内周
側に向かって幅狭になるように形成されている。そし
て、各極歯１５ａ間に形成される間隙は、第１の極歯ヨ
ーク１４に形成された極歯１４ａが嵌合する嵌合部とな
される。この第２の極歯ヨーク１５のフランジ部１９に
は、後述するように、固定子１３を構成する第１及び第
２のコイル２１，２２への給電を行うための給電線を構
成するフレキシブル配線基板２３を支持する突片２４が
一体に突設されている。The second pole tooth yoke 15 is also provided with a ring-shaped flange portion 19, and a plurality of pole teeth 15a, specifically six pole teeth 15a, circulate at equal intervals from the inner peripheral side of the flange portion 19. Is formed to rise in the direction. These pole teeth 1
5a also has a taper shape toward the tip side and is formed so as to become narrower toward the inner peripheral side. The gap formed between the pole teeth 15a serves as a fitting portion into which the pole teeth 14a formed on the first pole tooth yoke 14 fit. In the flange portion 19 of the second pole tooth yoke 15, as will be described later, flexible wiring forming a power supply line for supplying power to the first and second coils 21 and 22 forming the stator 13. A projecting piece 24 that supports the substrate 23 is integrally projectingly provided.
【００２７】そして、第１の極歯ヨーク１４には、この
極歯ヨーク１４の全体を覆うようにして合成樹脂がモー
ルド成形されることによって、円筒状に巻回された第１
又は第２のコイル２１，２２が嵌合配設されるボビン２
５が一体に形成されている。このボビン２５には、全体
をもって筒状に突設された極歯１４ａ部分に第１又は第
２のコイル２１，２２が嵌合される筒状をなすコイル嵌
合部２６が構成され、フランジ部１８部分に上支持板２
７又は下支持板２８が構成されている。Then, a synthetic resin is molded on the first pole tooth yoke 14 so as to cover the entire pole tooth yoke 14, so that the first pole tooth yoke 14 is wound into a cylindrical shape.
Alternatively, the bobbin 2 on which the second coils 21 and 22 are fitted and arranged.
5 are integrally formed. The bobbin 25 is provided with a tubular coil fitting portion 26 into which the first or second coil 21, 22 is fitted to the pole tooth 14a portion which is provided in a cylindrical shape as a whole, and the flange portion is formed. Upper support plate 2 on 18 parts
7 or the lower support plate 28 is configured.
【００２８】極歯１４ａ部分に構成されるコイル嵌合部
２６の内周側部分は、極歯１４ａに対応する形状となさ
れ、各極歯１４ａの被覆部２９間に第２の極歯ヨーク１
５の極歯１５ａが嵌合される極歯嵌合部３０が形成され
ている。なお、被覆部２９は、相対嵌合される第１の極
歯ヨーク１４の極歯１４ａと第２の極歯ヨーク１５の極
歯１５ａとの間の電気的な絶縁を図る。An inner peripheral side portion of the coil fitting portion 26 formed in the pole teeth 14a has a shape corresponding to the pole teeth 14a, and the second pole tooth yoke 1 is provided between the covering portions 29 of the pole teeth 14a.
The pole tooth fitting portion 30 into which the pole tooth 15a of No. 5 is fitted is formed. The covering portion 29 serves to electrically insulate between the pole teeth 14a of the first pole tooth yoke 14 and the pole teeth 15a of the second pole tooth yoke 15 which are fitted to each other.
【００２９】そして、第１及び第２の極歯ヨーク１４及
び１５は、極歯１４ａ及び１５ａを対向させ、互いの極
歯１４ａ及び１５ａを噛み合わせように、すなわち、互
いの極歯１４ａ、１５ａに他方の極歯１４ａ、１５ａが
位置するようにして相対嵌合することによって第１及び
第２のヨーク１６及び１７を形成する。このように第１
及び第２の極歯ヨーク１４及び１５を相対嵌合すること
によって、周回り方向にマグネット１２の各着磁部１２
ａに第１の極歯ヨーク１４の極歯１４ａと第２の極歯ヨ
ーク１５の極歯１５ａが交互に対向させる第１及び第２
のヨーク１６及び１７が構成される。The first and second pole tooth yokes 14 and 15 are arranged so that the pole teeth 14a and 15a are opposed to each other and the pole teeth 14a and 15a are meshed with each other, that is, the pole teeth 14a and 15a. The first and second yokes 16 and 17 are formed by relatively fitting the other pole teeth 14a and 15a so that they are positioned. Like this first
And the second pole tooth yokes 14 and 15 are fitted to each other, whereby the magnetized portions 12 of the magnet 12 are circumferentially arranged.
The first and second pole teeth 14a of the first pole tooth yoke 14 and the pole teeth 15a of the second pole tooth yoke 15 are alternately opposed to a.
The yokes 16 and 17 are constructed.
【００３０】また、第１及び第２のヨーク１６及び１７
は、図５に示すように、第２の極歯ヨーク１５のフラン
ジ部１９を互いに突き合わせるようにして重ね合わせら
れる。In addition, the first and second yokes 16 and 17
As shown in FIG. 5, the flange portions 19 of the second pole tooth yoke 15 are superposed so as to abut each other.
【００３１】そして、ボビン２５に嵌合配設される第１
及び第２のコイル２１，２２は、給電線を構成するフレ
キシブル配線基板２３上に取付けられることによって、
互いの電気的な接続が図られる。このフレキシブル配線
基板２３は、図６に示すように、配線パターン２３ａが
延在された接続扞３１の両端にリング状をなすコイル取
付け部３２，３３を形成している。そして、第１及び第
２のコイル２１，２２は、図６に示すように、配線パタ
ーン２３ａへの電気的な接続が図られて各コイル取付け
部３２，３３上に取付けられる。なお、第１及び第２の
コイル２１，２２の各コイル取付け部３２，３３への取
付けは、各コイル２１，２２と配線パターン２３ａとの
間を電気的な接続を図る導電性の接着剤、さらには他の
接着剤を用いて行われる。Then, the first member fitted and arranged on the bobbin 25
And the second coils 21 and 22 are mounted on the flexible wiring board 23 forming the power supply line,
Electrical connection with each other is achieved. As shown in FIG. 6, the flexible wiring board 23 has ring-shaped coil attachment portions 32 and 33 formed at both ends of a connection bar 31 on which a wiring pattern 23a extends. Then, as shown in FIG. 6, the first and second coils 21 and 22 are mounted on the coil mounting portions 32 and 33 so that the first and second coils 21 and 22 are electrically connected to the wiring pattern 23a. The first and second coils 21 and 22 are attached to the coil attachment portions 32 and 33 by a conductive adhesive that electrically connects between the coils 21 and 22 and the wiring pattern 23a. Furthermore, it is performed using another adhesive.
【００３２】フレキシブル配線基板２３上に取付けられ
た第１及び第２のコイル２１，２２は、図５に示すよう
に、各コイル取付け部３２，３３側をそれぞれ第２の極
歯ヨーク１５，１５のフランジ部１９，１９上に重ね合
わせるようにして、極歯１５ａ，１５ａの外周囲に嵌合
される。このとき、フレキシブル配線基板２３の接続扞
３１は、各コイル取付け部３２，３３を対向させるよう
に折り返され、図５に示すように、互いに突き合わせら
れた第２の極歯ヨーク１５，１５に設けられた突片２
４，２４の両面に亘って巻き付けられるように延在され
る。この突片２４，２４上に延在する接続扞３１の一部
には、配線パターン２３ａの一部が外方に臨まされ、後
述す駆動回路に接続される給電線が接続される。As shown in FIG. 5, the first and second coils 21 and 22 mounted on the flexible wiring board 23 have second pole tooth yokes 15 and 15 on the coil mounting portions 32 and 33 side, respectively. It is fitted on the outer circumference of the pole teeth 15a, 15a so as to be superposed on the flange portions 19, 19. At this time, the connection bar 31 of the flexible wiring board 23 is folded back so that the coil mounting portions 32 and 33 face each other, and is provided on the second pole tooth yokes 15 and 15 which are butted against each other as shown in FIG. Projecting piece 2
It extends so that it may be wound around both sides of 4,24. A part of the wiring pattern 23a is exposed to a part of the connecting bar 31 extending on the projecting pieces 24, 24, and a power supply line connected to a drive circuit described later is connected to the part.
【００３３】なお、フレキシブル配線基板２３のコイル
取付け部３２，３３は、各コイル２１，２２と第２の極
歯ヨーク１５，１５との間の確実な電気的な絶縁を図る
機能を有する。The coil mounting portions 32, 33 of the flexible wiring board 23 have a function of ensuring reliable electrical insulation between the coils 21, 22 and the second pole tooth yokes 15, 15.
【００３４】上述のように構成された回転子１０及び固
定子１３は、図５に示すように円筒状に形成されたモー
タケース３５内に順次組み込まれてことによってステッ
ピングモータが組み立てられる。The stepping motor is assembled by sequentially incorporating the rotor 10 and the stator 13 configured as described above into a motor case 35 formed in a cylindrical shape as shown in FIG.
【００３５】以下においてステッピングモータを組み立
てる手順を説明する。The procedure for assembling the stepping motor will be described below.
【００３６】まず、モータケース３４の底面側に固定子
１３を構成する第２のヨーク１７側の第１の極歯ヨーク
１４を収納配設する。このとき、第１の極歯ヨーク１４
は、フランジ部１８の外周縁に切欠き形成された一対の
係合溝３５，３５を、モータケース３４の内周面に高さ
方向に亘って突設された位置決め用の一対の突条部３
６，３６に係合させて収納される。第１の極歯ヨーク１
４は、係合溝３５，３５を突条部３６，３６に係合させ
て収納されることから、モータケース３４内に収納方向
が規制されて配置される。First, the first pole tooth yoke 14 on the side of the second yoke 17 constituting the stator 13 is housed and arranged on the bottom side of the motor case 34. At this time, the first pole tooth yoke 14
Is a pair of ridges for positioning which are provided on the inner peripheral surface of the motor case 34 in the height direction with a pair of engagement grooves 35, 35 formed by cutting out in the outer peripheral edge of the flange portion 18. Three
It is stored by engaging with 6, 36. First pole tooth yoke 1
4 is accommodated by engaging the engagement grooves 35, 35 with the ridges 36, 36, and thus is accommodated in the motor case 34 with its accommodation direction restricted.
【００３７】次いで、第１及び第２のヨーク１６，１７
を構成する互いに突き合わせられ、第１及び第２のコイ
ル２１，２２が嵌合配設された第２の極歯ヨーク１５，
１５をモータケース３４内に収納する。このとき、第２
の極歯ヨーク１５，１５は、フランジ部１９，１９の外
周縁に切欠き形成された一対の係合溝３７，３７を突条
部３６，３６に係合させて収納されることにより、モー
タケース３４内に収納方向が規制されて配置される。こ
のように第２の極歯ヨーク１５，１５のモータケース３
４に対する収納方向が規制されることから、第２のヨー
ク１７側の第２の極歯ヨーク１５は、モータケース３４
内に配置されたとき、各極歯１５ａを第１の極歯ヨーク
１４の極歯１４ａ間に嵌合されて第１の極歯ヨーク１４
と一体化されて第２のヨーク１７を構成する。Next, the first and second yokes 16 and 17
A second pole tooth yoke 15, which is abutted against each other and in which the first and second coils 21 and 22 are fitted and arranged,
15 is housed in the motor case 34. At this time, the second
The pole tooth yokes 15 and 15 of the motor are housed by engaging a pair of engagement grooves 37 and 37 formed in the outer peripheral edges of the flanges 19 and 19 with the protrusions 36 and 36 to be housed. The housing 34 is arranged in the case 34 in a restricted storage direction. In this way, the motor case 3 of the second pole tooth yoke 15, 15
Since the storage direction of the second pole tooth yoke 15 on the second yoke 17 side is restricted by the motor case 34,
When arranged inside, the pole teeth 15a are fitted between the pole teeth 14a of the first pole tooth yoke 14 and
The second yoke 17 is integrated with the second yoke 17.
【００３８】第２の極歯ヨーク１５，１５がモータケー
ス３４内に収納されたとき、第２の極歯ヨーク１５，１
５に突設された突片２４，２４は、モータケース３４の
周壁を切り欠いて形成した切欠き部３８を介してモータ
ケース３４の外方に突出される。従って、突片２４，２
４上に延在されたフランジ配線基板２３の接続扞３１
も、モータケース３４の外方に臨まされる。When the second pole tooth yokes 15 and 15 are housed in the motor case 34, the second pole tooth yokes 15 and 1 are
The projecting pieces 24, 24 projecting from No. 5 are projected to the outside of the motor case 34 via a notch 38 formed by notching the peripheral wall of the motor case 34. Therefore, the protruding pieces 24, 2
4. Connection bar 31 of flange wiring board 23 extended above
Is also exposed to the outside of the motor case 34.
【００３９】なお、第２のヨーク１７側の第１の極歯ヨ
ーク１４と第２の極歯ヨーク１５，１５は、互いに組み
合わせられ一体化された状態でモータケース３４内に収
納するようにしてもよい。The first pole tooth yoke 14 and the second pole tooth yokes 15, 15 on the side of the second yoke 17 are housed in the motor case 34 in an integrated and integrated state. Good.
【００４０】次に、第２のヨーク１７側の第１の極歯ヨ
ーク１４と第２の極歯ヨーク１５，１５に挿通するよう
にして、回転子１０をモータケース３４内に組み込む。
このとき、回転子１０を構成する回転軸１１の一端部１
１ｂは、図７に示すように、第２のヨーク１７を構成す
る第１の極歯ヨーク１４のフランジ部１８部分に形成さ
れる下支持板２８の中心部に設けられた軸受を構成する
焼結メタル軸受３９に支持される。Next, the rotor 10 is incorporated into the motor case 34 so as to be inserted into the first pole tooth yoke 14 and the second pole tooth yokes 15, 15 on the side of the second yoke 17.
At this time, the one end portion 1 of the rotating shaft 11 that constitutes the rotor 10
As shown in FIG. 7, reference numeral 1b denotes a burner which constitutes a bearing provided at the center of a lower support plate 28 which is formed in the flange portion 18 of the first pole tooth yoke 14 which constitutes the second yoke 17. It is supported by the bonded metal bearing 39.
【００４１】なお、回転子１０は、第２のヨーク１７側
の第１の極歯ヨーク１４と第２の極歯ヨーク１５，１５
を収納する前にモータケース３４内に収納するようにし
てもよい。The rotor 10 includes a first pole tooth yoke 14 and second pole tooth yokes 15 and 15 on the second yoke 17 side.
May be housed in the motor case 34 before housing.
【００４２】次に、第１のヨーク１６側の第１の極歯ヨ
ーク１４をモータケース３４の開口端側に嵌合するよう
にしてこのモータケース３４内に収納する。このとき、
第１の極歯ヨーク１４のフランジ部１８の外周縁に切欠
き形成された一対の係合溝４０，４０を突条部３６，３
６に係合させて嵌合されることにより、モータケース３
４に対する収納方向が規制されて取付けられる。このよ
うに第１の極歯ヨーク１４は、モータケース３４に対す
る収納方向が規制されることから、モータケース３４内
に配置されたとき、各極歯１４ａを第２の極歯ヨーク１
５の極歯１５ａ間に嵌合させて第２の極歯ヨーク１５と
一体化されて第１のヨーク１６を構成する。Next, the first pole tooth yoke 14 on the side of the first yoke 16 is housed in the motor case 34 so as to be fitted to the opening end side of the motor case 34. At this time,
The first pole tooth yoke 14 has a pair of engagement grooves 40, 40 formed in the outer peripheral edge of the flange portion 18 and formed with notches.
6 is engaged with and fitted to the motor case 3
The storage direction for 4 is restricted and attached. As described above, since the first pole tooth yoke 14 is restricted in the housing direction with respect to the motor case 34, when the first pole tooth yoke 14 is arranged in the motor case 34, each pole tooth 14a is attached to the second pole tooth yoke 1.
The first yoke 16 is formed by being fitted between the five pole teeth 15a and integrated with the second pole tooth yoke 15.
【００４３】第１のヨーク１６側の第１の極歯ヨーク１
４がモータケース３４の開口端側に嵌合配設されると
き、回転子１０を構成する回転軸１１の他端部１１ｃ側
は、第１のヨーク１６を構成する第１の極歯ヨーク１４
のフランジ部１８部分に形成される上支持板２７の中心
部に穿設された貫通孔４２を介してモータケース３４の
外方に突出される。なお、回転軸１１の他端部１１ｃ側
の中途部は、図７に示すように、貫通孔４２内に設けら
れた軸受を構成する焼結メタル軸受４３を介して回転自
在に支持される。First pole tooth yoke 1 on the side of the first yoke 16
When 4 is fitted and disposed on the opening end side of the motor case 34, the first pole tooth yoke 14 forming the first yoke 16 is formed on the other end 11c side of the rotating shaft 11 forming the rotor 10.
Of the upper support plate 27 formed on the flange portion 18 of the motor casing 34 through a through hole 42 formed in the central portion of the upper support plate 27. As shown in FIG. 7, the intermediate portion of the rotary shaft 11 on the other end 11 c side is rotatably supported via a sintered metal bearing 43 that constitutes a bearing provided in the through hole 42.
【００４４】そして、モータケース３４の開口端側に嵌
合配設され第１のヨーク１６側の第１の極歯ヨーク１４
は、モータケース３４の開口端側をかしめることによっ
てモータケース３４に固定される。第１のヨーク１６側
の第１の極歯ヨーク１４がモータケース３４に固定され
ることにより、固定子１３がモータケース３４内に位置
決めされて取付けられ、回転子１０が一端部１１ｂ及び
他端側１１ｃの中途部を焼結メタル軸受３９，４３に支
持されてモータケース３４内に回転自在に取付けられる
ことによりステッピングモータが構成される。The first pole tooth yoke 14 on the side of the first yoke 16 which is fitted and disposed on the opening end side of the motor case 34 is provided.
Is fixed to the motor case 34 by caulking the open end side of the motor case 34. By fixing the first pole tooth yoke 14 on the side of the first yoke 16 to the motor case 34, the stator 13 is positioned and mounted in the motor case 34, and the rotor 10 has one end 11b and the other end. A stepping motor is constructed by supporting the middle part of the side 11c by the sintered metal bearings 39 and 43 and rotatably mounting it in the motor case 34.
【００４５】ここで、上述のように構成された本発明に
係るステッピングモータをバイポーラ駆動させるための
駆動回路を図８を用いて説明する。この図８に示す駆動
回路５１は、第１及び第２（以下、２相という）のコイ
ル２１，２２にパルス状の駆動電流（以下、駆動パルス
という。）を流して回転子１０を回転させる駆動部５２
と、駆動部５２の駆動タイミングを制御する駆動制御部
５３とを備えている。この駆動制御部５３は、各相のコ
イルの両端にそれぞれ発生する逆起電圧を検出する逆起
電圧検出部５４と、逆起電圧検出部５４からの信号に基
づいて駆動部５２を制御するタイミング信号を出力する
駆動ロジック部５５とから構成される。そして、駆動回
路５１は、各コイル２１，２２に発生する逆起電圧、す
なわち電気角θに対する各相のコイルの磁束密度φの変
化ｄφ／ｄθに基づいて、回転子１０と各コイル２１，
２２との相対的な位置情報を求め、この位置情報に基づ
いた駆動パルスを生成してステッピングモータを駆動す
るようになっている。すなわち、この駆動回路５１は、
ステッピングモータをセンサレス駆動するようになって
いる。A drive circuit for bipolarly driving the stepping motor according to the present invention constructed as described above will be described with reference to FIG. The drive circuit 51 shown in FIG. 8 causes a pulsed drive current (hereinafter, referred to as a drive pulse) to flow in the first and second (hereinafter, referred to as two-phase) coils 21 and 22 to rotate the rotor 10. Drive unit 52
And a drive control unit 53 that controls the drive timing of the drive unit 52. The drive control unit 53 detects a counter electromotive voltage generated at both ends of each phase coil, and a timing for controlling the drive unit 52 based on a signal from the counter electromotive voltage detection unit 54. And a driving logic unit 55 that outputs a signal. Then, the drive circuit 51, based on the counter electromotive voltage generated in each coil 21, 22, that is, the change dφ / dθ in the magnetic flux density φ of each phase coil with respect to the electrical angle θ, the rotor 10 and each coil 21,
The position information relative to the position 22 is obtained, a drive pulse is generated based on this position information, and the stepping motor is driven. That is, the drive circuit 51
The stepping motor is designed to be sensorless driven.
【００４６】ここで、駆動部５２の動作について説明す
る。Here, the operation of the drive section 52 will be described.
【００４７】図８に示した駆動部５２の１つのコイルに
対する基本的な構成は、図９の（ａ）で表される。すな
わち、トランジスタＴｒ１１、Ｔｒ１３のコレクタは、
電圧がＶs の電源に接続されている。トランジスタＴｒ
１のエミッタは、トランジスタＴｒ１２のコレクタに接
続されるとともに、コイルＣの一端側にも接続されてい
る。また、トランジスタＴｒ３のエミッタは、トランジ
スタＴｒ１４のコレクタと接続するととともに、コイル
Ｃの他端側に接続されている。トランジスタＴｒ１２、
Ｔｒ１４のエミッタは接地されている。なお、これらの
トランジスタＴｒ１２、Ｔｒ１４のエミッタは負極性の
電源に接続させるようにしてもよい。The basic structure for one coil of the drive section 52 shown in FIG. 8 is shown in FIG. 9 (a). That is, the collectors of the transistors Tr11 and Tr13 are
It is connected to a power supply whose voltage is V s . Transistor Tr
The emitter of 1 is connected to the collector of the transistor Tr12 and also to one end of the coil C. The emitter of the transistor Tr3 is connected to the collector of the transistor Tr14 and is also connected to the other end of the coil C. Transistor Tr12,
The emitter of Tr14 is grounded. The emitters of these transistors Tr12 and Tr14 may be connected to a negative power source.
【００４８】そして、トランジスタＴｒ１１とトランジ
スタＴｒ１４を同時にオン状態にすると、励磁電流ＩA
がトランジスタＴｒ１１、コイルＣ、トランジスタＴｒ
１４を通って流れる。この励磁電流ＩA は、Ａ相のコイ
ルＣA に流れる電流である。次に、後述するように、ト
ランジスタＴｒ１４をオフ状態とし、それから所定時間
遅らせてトランジスタＴｒ１１をオフ状態とした後、ト
ランジスタＴｒ１２とトランジスタＴｒ１３を同時にオ
ン状態にすると、励磁電流ＩA と逆方向の励磁電流がト
ランジスタＴｒ１３、コイルＣ、トランジスタＴｒ１２
を通って流れる。この動作を繰り返すことにより、ステ
ッピングモータのバイポーラ駆動が行われる。When the transistors Tr11 and Tr14 are turned on at the same time, the exciting current I A
Is transistor Tr11, coil C, transistor Tr
Flowing through 14. The exciting current I A is a current flowing through the A-phase coil C A. Then, as described below, the transistor Tr14 is turned off, then after the transistor Tr11 turned off is delayed a predetermined time, if at the same time turn on the transistor Tr12 and the transistor Tr 13, the excitation of the exciting current I A and reverse direction Current is transistor Tr13, coil C, transistor Tr12
Flowing through. By repeating this operation, bipolar driving of the stepping motor is performed.
【００４９】ところで、図９（ａ）に示す回路は、トラ
ンジスタＴｒ４をオフした直後は、図９（ｂ）に示す等
価回路で表される。この等価回路における還流電流につ
いて定量的に計算してみる。By the way, the circuit shown in FIG. 9A is represented by an equivalent circuit shown in FIG. 9B immediately after the transistor Tr4 is turned off. Let us quantitatively calculate the return current in this equivalent circuit.
【００５０】ここで、図９（ｂ）の等価回路に使われる
パラメータは、ダイオードの順方向電圧降下Ｖf 、トラ
ンジスタのオン抵抗及びダイオードのオン抵抗をまとめ
た抵抗ｒ0 、コイルのインダクタンスＬ、その内部抵抗
Ｒm である。また、ダイオードの順方向電圧効果Ｖ
f は、例えば０．７Ｖとしている。Here, the parameters used in the equivalent circuit of FIG. 9 (b) are the forward voltage drop V f of the diode, the resistance r 0 of the on resistance of the transistor and the on resistance of the diode, the inductance L of the coil, The internal resistance R m . Also, the forward voltage effect V of the diode
For example, f is 0.7V.
【００５１】そして、スイッチＳW をオフしたときに流
れる還流電流をｉ（ｔ）は、[0051] Then, the return current that flows when you turn off the switch S W i (t) is,
【００５２】[0052]
【数２】 [Equation 2]
【００５３】という微分方程式（２）で表される。電流
ｉ（ｔ）がゼロより大きい領域について初期値ｉ（０）
＝Ｉ0 とし、Ｒ＝Ｒm ＋ｒ0 とすると、式（２）は式
（３）となる。It is represented by the differential equation (2). Initial value i (0) for a region where current i (t) is greater than zero
= I 0 and R = R m + r 0 , the equation (2) becomes the equation (3).
【００５４】[0054]
【数３】 [Equation 3]
【００５５】この式（３）をラプラス変換すると、 Ｒ・Ｉ（ｓ）＋Ｖf ／ｓ＋Ｌ・｛ｓ・Ｉ（ｓ）−ｉ
（０）｝＝０ （Ｒ＋Ｌｓ）Ｉ（ｓ）＝Ｌ・ｉ（０）−Ｖf ／ｓWhen this equation (3) is Laplace transformed, R · I (s) + V f / s + L · {s · I (s) -i
(0)} = 0 (R + Ls) I (s) = L · i (0) −V f / s
【００５６】[0056]
【数４】 [Equation 4]
【００５７】となる。この式（４）の第２項をラプラス
逆変換できる形、すなわち部分分数の形に変形と、この
第２項の部分分数は、式（５）となる。It becomes When the second term of this equation (4) is transformed into a form that can be Laplace-inversely transformed, that is, a form of partial fraction, the partial fraction of this second term becomes equation (5).
【００５８】[0058]
【数５】 [Equation 5]
【００５９】ここで、α，βは式（６）に示す関係を有
する。Here, α and β have the relationship shown in equation (6).
【００６０】 α（ｓ＋Ｒ／Ｌ）＋ｓβ＝Ｖf ／Ｌ （６） この式（６）のα（ｓ＋Ｒ／Ｌ）＋ｓβ＝Ｖf ／Ｌとい
う恒等式が成立するためには、 α＝（Ｖf ／Ｌ）・（Ｌ／Ｒ）＝Ｖf ／Ｒ （７） β＝−α＝−Ｖf ／Ｒ （８） となる。[0060] α (s + R / L) + sβ = V f / L (6) in order to identity is established that α (s + R / L) + sβ = V f / L of the equation (6), α = (V f / L) · (L / R) = V f / R (7) β = −α = −V f / R (8)
【００６１】従って、式（４）は、Therefore, the equation (4) is
【００６２】[0062]
【数６】 [Equation 6]
【００６３】となる。この式（９）をラプラス逆変換す
ると、It becomes When this equation (9) is Laplace inverse transformed,
【００６４】[0064]
【数７】 [Equation 7]
【００６５】となり、ここで、Ｒm 》ｒ0 という関係を
用いて、[Mathematical formula-see original document] Here, using the relation of R m >> r 0 ,
【００６６】[0066]
【数８】 [Equation 8]
【００６７】が得られる。Is obtained.
【００６８】一方、図９（ａ）に示すトランジスタＴｒ
１１とトランジスタＴｒ１４を同時にオン状態としたと
きのコイルＣに流れる立ち上がりの電流ｉ（ｔ）は、 ｉ（ｔ）＝Ｅ／Ｒm ・｛１−exp（−Ｒm ｔ／Ｌ）｝ （１２） である。On the other hand, the transistor Tr shown in FIG.
The rising current i (t) flowing through the coil C when 11 and the transistor Tr14 are simultaneously turned on is as follows: i (t) = E / R m · {1-exp (−R m t / L)} (12 ) Is.
【００６９】そして、実際のパラメータ値を、例えば、 電圧Ｅ＝10Ｖ 実際にコイルが有する内部抵抗Ｒm ＝20Ω コイルのインダクタンス＝15ｍＨ 着磁極数＝12 定格回転数Ｎr ＝1200rpm＝20rps ダイオードの順方向電圧降下Ｖf ＝ 0.7Ｖ として、実際の還流電流ｉ（ｔ）と立ち上がり電流
（ｔ）を求め、これらを時間をずらして合成して表す
と、コイルＣに流れる電流の波形は、図１０（ａ）中の
（○）でプロットしてある曲線で示されているように変
化する。ここで、２相90゜の通電パルス幅Ｔ0 は、定格
回転数Ｎr ＝1200rpm 時には、2.08msec（＝(1/20)/(12
/2)/4 ＝00208sec）であり、時定数τはＬ／Ｒm から0.
75msecである。また、図１に示した従来の回路による式
（１）で表される還流電流ｉ（ｔ）の波形は、図１０
（ａ）中の（×）でプロットしてあるような波形にな
る。すなわち、本実施の駆動回路５１では、図中に斜線
で示した分だけ、コイルＣに電流を多く流すことができ
る。The actual parameter values are, for example, the voltage E = 10 V, the internal resistance of the coil actually R m = 20 Ω, the coil inductance = 15 mH, the number of magnetic poles attached = 12, the rated speed N r = 1200 rpm = 20 rps, in the order of the diode. When the actual return current i (t) and the rising current (t) are obtained with the directional voltage drop V f = 0.7 V, and these are combined and expressed by shifting the time, the waveform of the current flowing through the coil C is shown in FIG. It changes as shown by the curve plotted by (◯) in (a). Here, 2-phase 90 ° energizing pulse width T 0 is the rated speed N r = 1200 rpm Sometimes, 2.08msec (= (1/20) / (12
/ 2) / 4 = 00208 sec), and the time constant τ is from L / R m to 0.
It is 75 msec. Further, the waveform of the return current i (t) expressed by the equation (1) by the conventional circuit shown in FIG.
The waveform is as plotted by (x) in (a). That is, in the drive circuit 51 of the present embodiment, a large amount of current can be passed through the coil C by the amount shown by the diagonal lines in the figure.
【００７０】また、例えば回転子１０の定格回転数をＮ
r ＝600rpmにしたときの電流波形を、図１０（ｂ）に示
す。この場合も、本実施の駆動回路５１では、図中に斜
線で示した分だけ、コイルＣに電流を多く流すことがで
きる。なお、これらの図１０（Ａ）及び（ｂ）には、も
う一方の相のコイルに流れる電流を破線で示している。Further, for example, the rated speed of the rotor 10 is set to N
The current waveform when r = 600 rpm is shown in FIG. Also in this case, in the drive circuit 51 of the present embodiment, a large amount of current can be passed through the coil C by the amount shown by the diagonal lines in the figure. In addition, in FIGS. 10A and 10B, a current flowing through the coil of the other phase is indicated by a broken line.
【００７１】つぎに、図８に示す駆動回路５１におい
て、例えば、式（１１）で求められるコイル２１の還流
電流ｉ（ｔ）と式（１２）で求められるコイル２２の立
ち上がりの電流を加算して、実際の値を代入すると、加
算された電流ｉM （ｔ）は、Next, in the drive circuit 51 shown in FIG. 8, for example, the return current i (t) of the coil 21 obtained by the equation (11) and the rising current of the coil 22 obtained by the equation (12) are added. Then, by substituting the actual value, the added current i M (t) becomes
【００７２】[0072]
【数９】 [Equation 9]
【００７３】となる。そして、２つのコイル２１，２２
に流れる電流のオーバラップ分を考慮して表すと、オー
バラップ区間に対する電流波形ｉM （ｔ）は、図１１に
示すようになる。すなわち、コイル２１の還流電流とコ
イル２２の立ち上がりの電流を加えた電流ｉM （ｔ）と
しては、ほぼ一定な電流波形が得られる。そして、この
ような還流電流を多く流すためには、図９に示した回路
におけるダイオードＤ13がオフ状態になるまでトランジ
スタＴｒ１１のオン状態を継続させておくとよい。すな
わち、トランジスタＴｒ１１をオン状態からオフ状態へ
の切り換えタイミングを、図１２の模式的なタイミング
チャートが示すように、トランジスタＴｒ１４の切り換
えに比べて時間ＴD だけ遅らせればよい。It becomes And the two coils 21, 22
Considering the overlap amount of the current flowing in, the current waveform i M (t) for the overlap section is as shown in FIG. 11. That is, a substantially constant current waveform is obtained as the current i M (t) obtained by adding the return current of the coil 21 and the rising current of the coil 22. Then, in order to flow a large amount of such a return current, the diode D 13 in the circuit shown in FIG. 9 may allowed to continue on state of the transistor Tr11 to turn off. That is, the timing of switching the transistor Tr11 from the ON state to the OFF state may be delayed by the time T D as compared with the switching of the transistor Tr14, as shown in the schematic timing chart of FIG.
【００７４】しかしながら、ステッピングモータのセン
サレス駆動を行うためには、逆起電圧検出部５４で逆起
電圧を検出しなければならない。この遅延時間ＴD が、
定格回転数Ｎr 、極数等のパラメータで決められる通電
のパルス幅Ｔ0 の半分以上あると、図１０（ａ）から明
らかなように逆起電圧のゼロクロス位置の検出ができな
くなる。これにより、ステッピングモータの駆動回路５
１はセンサレス駆動ができなくなってしまう。センサレ
ス駆動も満足しながら還流電流を適正に流すことができ
る遅延時間ＴD は、逆起電圧検出する逆起電圧検出回路
５４の動作のマージンＴM も考慮して、 ＴD ＝Ｔ0 ／２−ＴM （１３） で与えられる。動作のマージンＴM が近似的にゼロなら
ば、遅延時間ＴD は、通電のパルス幅Ｔ0 の半分程度に
なる。However, in order to perform the sensorless driving of the stepping motor, the counter electromotive voltage detector 54 must detect the counter electromotive voltage. This delay time T D
If the pulse width T 0 of the energization determined by parameters such as the rated speed N r and the number of poles is more than half, it becomes impossible to detect the zero-cross position of the back electromotive voltage as is apparent from FIG. As a result, the stepping motor drive circuit 5
In No. 1, sensorless drive cannot be performed. Delay time T D which can flow return current properly while also sensorless driving satisfied, in consideration of a margin T M of the operation of the counter electromotive voltage detection circuit 54 to the counter electromotive voltage detection, T D = T 0/2 -T M (13). If the operation margin T M is approximately zero, the delay time T D is about half of the energizing pulse width T 0 .
【００７５】具体的には、図８に示す駆動回路５１にお
いて、駆動ロジック部５５からトランジスタＴＲ１１、
ＴＲ１３、ＴＲ１５、ＴＲ１７のゲートに供給する駆動
信号のオン状態からオフ状態への切り換えを、従来のト
ランジスタＴＲ１とトランジスタＴＲ４、トランジスタ
ＴＲ３とトランジスタＴＲ２、トランジスタＴＲ５とト
ランジスタＴＲ８、トランジスタＴＲ７とトランジスタ
ＴＲ６を同時にオン／オフ制御していた場合よりも、遅
延時間ＴD だけ遅らせることにより、キックバック電圧
による電流のパスが、例えばコイル２１に流れる電流に
ついては、トランジスタＴＲ１１、コイル２１、ダイオ
ードＤ13を通るパスとなる。したがって、この駆動回路
５１では、従来の回路に比して、ダイオードの電圧降下
が１段分減ることになる。この１段分減ることによる電
流が還流電流として増えることになる。また、この構成
によって還流ダイオードの使用数量を半分に削減するこ
とができる。Specifically, in the drive circuit 51 shown in FIG. 8, the drive logic section 55 to the transistor TR11,
The switching of the drive signal supplied to the gates of TR13, TR15, and TR17 from the on state to the off state is performed by the conventional transistor TR1 and transistor TR4, the transistor TR3 and transistor TR2, the transistor TR5 and transistor TR8, and the transistor TR7 and transistor TR6 at the same time. By delaying the delay time T D as compared with the case where the on / off control is performed, the current path due to the kickback voltage, for example, for the current flowing in the coil 21, passes through the transistor TR 11, the coil 21, and the diode D 13. Becomes Therefore, in this drive circuit 51, the voltage drop of the diode is reduced by one stage as compared with the conventional circuit. The current resulting from the reduction by one stage increases as the return current. Further, this configuration can reduce the number of used free wheeling diodes to half.
【００７６】また、接地電圧に乗るノイズも低減するこ
とができるので、逆起電力の検出が安定に行え、モータ
の駆動動作を安定化することができる。Further, since the noise on the ground voltage can be reduced, the back electromotive force can be detected stably and the driving operation of the motor can be stabilized.
【００７７】このようにオーバラップ通電が行われる
と、図１３（ａ）に示すように、ギャップ領域を小さく
することができる。これに応じて駆動回路５１は、図１
３（ｂ）に示すように、コイルの両端の電圧Ｖに発生す
るトルクリップルＴRIを低減することができ、同一のス
テッピングモータであっても高いトルクが得られること
になる。When the overlap energization is performed in this manner, the gap area can be reduced as shown in FIG. In response to this, the drive circuit 51 is
As shown in FIG. 3 (b), the torque ripple T RI generated in the voltage V across the coil can be reduced, and high torque can be obtained even with the same stepping motor.
【００７８】以上のように、本実施の駆動回路５１で
は、本来の駆動電流が流れ易くしてトルクリップルを従
来より小さくし、インダクタンスの大きいステッピング
モータであっても高いトルクの特性のモータにでき、ス
テッピングモータの特性を向上させることができる。ま
た、この構成では、還流ダイオードの使用数量を半分に
削減することができるので、製造コストの低減を図るこ
ともできる。As described above, in the drive circuit 51 of the present embodiment, the original drive current easily flows to reduce the torque ripple as compared with the conventional one, and even a stepping motor having a large inductance can be a motor having a high torque characteristic. The characteristics of the stepping motor can be improved. Further, in this configuration, the number of free wheeling diodes used can be reduced to half, so that the manufacturing cost can be reduced.
【００７９】さらに、接地電圧に乗るノイズも低減する
ことができるので、逆起電力の検出が安定に行え、モー
タの駆動動作を安定化することができる。Further, since the noise on the ground voltage can be reduced, the back electromotive force can be detected stably and the driving operation of the motor can be stabilized.
【００８０】[0080]
【発明の効果】本発明に係る鉄芯モータ装置では、相切
換えにより通電がオフされる励磁巻線に発生するキック
バック電圧をこの励磁巻線に接続されるスイッチング素
子がオフになるタイミングを遅らせることにより、本来
の駆動電流が流れ易くしてトルクリップルを従来より小
さくし、インダクタンスの大きいステッピングモータで
あっても高いトルクの特性のモータにでき、ステッピン
グモータの特性を向上させることができる。In the iron core motor device according to the present invention, the kickback voltage generated in the exciting winding, which is turned off by the phase switching, delays the timing when the switching element connected to the exciting winding is turned off. As a result, the original drive current can easily flow, the torque ripple can be made smaller than in the conventional case, and even a stepping motor having a large inductance can be a motor having high torque characteristics, and the characteristics of the stepping motor can be improved.
【００８１】また、２相モータ巻線を用いることによ
り、制御の簡便さを図ることができる。Further, by using the two-phase motor winding, the control can be simplified.
【００８２】この構成では、還流ダイオードの使用数量
を半分に削減することができるので、製造コストの低減
を図ることもでき、接地電圧に乗るノイズも低減するこ
とができるので、逆起電力の検出が安定に行え、モータ
の駆動動作を安定化することができる。In this configuration, since the number of free wheeling diodes used can be reduced to half, the manufacturing cost can be reduced, and the noise on the ground voltage can be reduced. Can be stably performed, and the driving operation of the motor can be stabilized.
【図１】従来の鉄芯モータ装置における駆動回路の概略
的なブロック回路図である。FIG. 1 is a schematic block circuit diagram of a drive circuit in a conventional iron core motor device.
【図２】上記鉄芯モータ装置の動作を説明するための各
種波形図である。FIG. 2 is various waveform charts for explaining the operation of the iron core motor device.
【図３】上記駆動回路における一つの相側のコイルを駆
動する駆動部の構成を示す回路図である。FIG. 3 is a circuit diagram showing a configuration of a drive unit that drives a coil on one phase side in the drive circuit.
【図４】上記駆動回路からコイルに流れる電流と電圧の
波形を示すが波形図である。FIG. 4 is a waveform diagram showing waveforms of a current and a voltage flowing from the drive circuit to the coil.
【図５】本発明に係る鉄芯モータの分解斜視図である。FIG. 5 is an exploded perspective view of an iron core motor according to the present invention.
【図６】鉄心モータの固定子を示す分解斜視図である。FIG. 6 is an exploded perspective view showing a stator of the iron core motor.
【図７】鉄心モータの縦断面図である。FIG. 7 is a vertical cross-sectional view of an iron core motor.
【図８】本発明に係る鉄心モータ装置の駆動回路の概略
的なブロック回路図である。FIG. 8 is a schematic block circuit diagram of a drive circuit of the iron core motor device according to the present invention.
【図９】上記駆動回路における一つの相側のコイルを駆
動する駆動部の構成を示す回路図である。FIG. 9 is a circuit diagram showing a configuration of a drive unit that drives a coil on one phase side in the drive circuit.
【図１０】上記駆動回路がコイルに出力する電流の過渡
応答波形を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a transient response waveform of a current output to the coil by the drive circuit.
【図１１】上記駆動回路から出力される電流のオーバラ
ップ区間に対する電流量を示すグラフである。FIG. 11 is a graph showing a current amount with respect to an overlap section of a current output from the drive circuit.
【図１２】上記駆動回路のトランジスタのオン／オフ状
態とコイルに流れる電流量を説明するタイミングチャー
トである。FIG. 12 is a timing chart illustrating an on / off state of a transistor of the drive circuit and an amount of current flowing through a coil.
【図１３】上記駆動回路からコイルに流れる電流と電圧
の波形を示すが波形図である。FIG. 13 is a waveform diagram showing waveforms of current and voltage flowing from the drive circuit to the coil.
１０ 回転子 １１ 回転軸 １２ マグネット １３ 固定子 １６ 第１のヨーク １７ 第２のヨーク ２１ 第１のコイル ２２ 第２のコイル ３５ モータケース ５１ 駆動回路 ５２ 駆動部 ５３ 駆動制御部 ５４ 逆起電圧検出部 ５５ 駆動ロジック部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 rotor 11 rotating shaft 12 magnet 13 stator 16 first yoke 17 second yoke 21 first coil 22 second coil 35 motor case 51 drive circuit 52 drive unit 53 drive control unit 54 back electromotive force detection unit 55 Drive logic section
Claims (9)
の相切り換えに応じて電磁誘導により一定角度ずつ回転
子が回転駆動する鉄心モータと、 上記２相のコイルに発生する互いに位相の異なる逆起電
圧の位相情報に基づいて駆動制御信号を生成する駆動制
御手段とを備え、 上記駆動制御手段は、２相のコイルへの通電の相切り換
えによって、上記通電がオフされるコイルに発生する逆
起電圧を、上記通電がオフされるコイルに接続されてい
るスイッチング素子のオフになるタイミングを所定時間
遅延させることによって短絡させることを特徴とする鉄
心モータ装置。1. An iron core motor in which a rotor is rotationally driven at a constant angle by electromagnetic induction in response to phase switching of energization of a coil of two phases wound around an iron core, and mutual phases generated in the coils of two phases. Drive control means for generating a drive control signal on the basis of phase information of different back electromotive voltages, the drive control means switching the energization to the coils of two phases to the coil to which the energization is turned off. An iron core motor device characterized in that the generated back electromotive force is short-circuited by delaying a timing of turning off a switching element connected to the coil whose power is turned off by a predetermined time.
D は、上記２相のコイルにするパルス幅をＴO 、逆起電
圧を検出するためのマージンをＴM としたとき、 ＴD ＝ＴO ／２−ＴM で与えられることを特徴とする請求項１記載の鉄心モー
タ装置。2. The predetermined time T by the drive control means
D is given by T D = T O / 2-T M, where T O is the pulse width of the two-phase coil and T M is the margin for detecting the back electromotive voltage. The iron core motor device according to claim 1.
は、通電のパルス幅の略半分に相当する時間であること
を特徴とする請求項１記載の鉄心モータ装置。3. The iron core motor device according to claim 1, wherein the predetermined time period by the drive control means is a time period corresponding to approximately half the pulse width of energization.
１の電源端子及び第２の電源端子と、 上記第１の電源端子と上記励磁巻線の一端との間に接続
された相切り換え用の第１のスイッチング素子と、 上記第２の電源端子と上記励磁巻線の一端との間に接続
された相切り換え用の第２のスイッチング素子と、 上記第１の電源端子と上記励磁巻線の他端との間に接続
された相切り換え用の第３のスイッチング素子と、 上記第２の電源端子と上記励磁巻線の他端との間に接続
された相切り換え用の第４のスイッチング素子と、 同時にオフ状態になる際に上記第１のスイッチング素子
のオフタイミングを上記第４のスイッチング素子より遅
らせ、上記第３のスイッチング素子のオフタイミングを
上記第２のスイッチング素子よりも遅らせて上記励磁巻
線に駆動電流を出力することを特徴とする請求項１記載
の鉄心モータ装置。4. The drive control means includes a first power supply terminal and a second power supply terminal for supplying a drive current to each excitation winding of the two-phase coil, the first power supply terminal and the excitation winding. A first switching element for phase switching, which is connected to one end of the wire, and a second switching element for phase switching, which is connected between the second power supply terminal and one end of the excitation winding. A third switching element for phase switching, which is connected between the first power supply terminal and the other end of the excitation winding, and the second power supply terminal and the other end of the excitation winding. The fourth switching element for phase switching connected between the first switching element and the fourth switching element is turned off at the same time when the third switching element is turned off. Set the timing to the second 2. The iron core motor device according to claim 1, wherein a drive current is output to the excitation winding later than the switching element.
の相切り換えに応じて電磁誘導により一定角度ずつ回転
子が回転駆動する鉄心モータと、 上記相切り換えにより通電がオフされる励磁巻線に発生
するキックバック電圧を、この励磁巻線に接続されるス
イッチング素子がオフになるタイミングを遅らせること
により短絡させる駆動制御手段とを備えてなる鉄心モー
タ装置。5. An iron core motor in which a rotor is rotationally driven at a constant angle by electromagnetic induction in response to phase switching of energization to a plurality of coils wound around an iron core, and excitation winding whose energization is turned off by the phase switching. An iron core motor device comprising: a drive control unit that short-circuits a kickback voltage generated in a wire by delaying a timing at which a switching element connected to the excitation winding is turned off.
用いることを特徴とする請求項５記載の鉄心モータ装
置。6. The iron core motor device according to claim 5, wherein a two-phase motor winding is used as the exciting winding.
第２の電源端子と、 上記第１の電源端子と上記励磁巻線の一端との間に挿入
された相切り換え用の第１のスイッチング素子と、 上記第２の電源端子と上記励磁巻線の一端との間に挿入
された相切り換え用の第２のスイッチング素子と、 上記第１の電源端子と上記励磁巻線の他端との間に挿入
された相切り換え用の第３のスイッチング素子と、 上記第２の電源端子と上記励磁巻線の他端との間に挿入
された相切り換え用の第４のスイッチング素子と、 同時にオフ状態になる際に上記第１のスイッチング素子
のオフタイミングを上記第４のスイッチング素子より遅
らせ、上記第３のスイッチング素子のオフタイミングを
上記第２のスイッチング素子よりも遅らせて上記励磁巻
線に駆動電流を出力することを特徴とする請求項５記載
の鉄心モータ装置。7. The drive control means is provided between a first power supply terminal and a second power supply terminal for supplying a drive current to the excitation winding, and between the first power supply terminal and one end of the excitation winding. A first switching element for phase switching inserted in the first switching element, a second switching element for phase switching inserted between the second power supply terminal and one end of the excitation winding, and the first switching element A third switching element for phase switching inserted between a power supply terminal and the other end of the excitation winding, and a phase inserted between the second power supply terminal and the other end of the excitation winding. The fourth switching element for switching and the off timing of the first switching element when they are turned off at the same time are delayed from those of the fourth switching element, and the off timing of the third switching element is changed to the second timing. It's a switching element 6. The iron core motor device according to claim 5, wherein a drive current is output to the excitation winding with a delay even further.
の相切り換えに応じて電磁誘導により一定角度ずつ回転
子を回転駆動する鉄心モータの駆動制御方法であり、 上記２相のコイルへの通電に相切り換えによって、上記
２相のコイルに発生する位相の異なる逆起電圧の位相情
報に基づいて駆動制御信号を得、 上記２相のコイルへの通電の相切り換えによって、上記
通電がオフされるコイルに発生する逆起電圧を、上記通
電がオフされるコイルに接続されているスイッチング素
子のオフになるタイミングを所定時間遅らせることによ
いって短絡させることを特徴とする鉄心モータの駆動制
御方法。8. A drive control method of an iron core motor, wherein a rotor is rotationally driven at a constant angle by electromagnetic induction according to phase switching of energization to a coil of two phases wound around an iron core. To the energization of the two-phase coil, the drive control signal is obtained based on the phase information of the counter electromotive voltages of different phases generated in the two-phase coils. A back electromotive voltage generated in a coil to be turned off is short-circuited by delaying a timing at which a switching element connected to the coil to be turned off is turned off for a predetermined time. Drive control method.
パルス幅の略半分に相当する時間であることを特徴とす
る請求項８記載の鉄心モータの駆動制御方法。9. The iron core motor drive control method according to claim 8, wherein the predetermined time for delaying is a time corresponding to approximately half the pulse width of energization.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6318694A JPH07236299A (en) | 1993-12-28 | 1994-12-21 | Iron-core motor and method for driving and controlling iron-core motor |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-336256 | 1993-12-28 | ||
| JP33625693 | 1993-12-28 | ||
| JP6318694A JPH07236299A (en) | 1993-12-28 | 1994-12-21 | Iron-core motor and method for driving and controlling iron-core motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07236299A true JPH07236299A (en) | 1995-09-05 |
Family
ID=26569470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6318694A Withdrawn JPH07236299A (en) | 1993-12-28 | 1994-12-21 | Iron-core motor and method for driving and controlling iron-core motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07236299A (en) |
Cited By (7)
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-
1994
- 1994-12-21 JP JP6318694A patent/JPH07236299A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020305 |