JPH07227096A - Electric motor failure diagnosing device - Google Patents
Electric motor failure diagnosing deviceInfo
- Publication number
- JPH07227096A JPH07227096A JP1544694A JP1544694A JPH07227096A JP H07227096 A JPH07227096 A JP H07227096A JP 1544694 A JP1544694 A JP 1544694A JP 1544694 A JP1544694 A JP 1544694A JP H07227096 A JPH07227096 A JP H07227096A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- electric motor
- rotation
- current
- clutch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Tests Of Circuit Breakers, Generators, And Electric Motors (AREA)
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、クラッチを介して負
荷が主軸に接続される電動モータ、特にステアリング操
舵を補助付勢する電動モータの故障判定装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a failure determination device for an electric motor, a load of which is connected to a main shaft via a clutch, and particularly for an electric motor which assists steering steering.
【従来の技術】従来、クラッチを介して主軸に機構が接
続される電動モータを制御する制御装置、例えばステア
リング操舵を補助付勢する電動パワーステアリング制御
装置では、クラッチをオンする前に予め電動モータのロ
ック検出を行っていた。これは、クラッチのオン故障、
電機子の焼け付き、或いは金属片の混入等により電動モ
ータがロック状態に至った場合、気が付かずに電動モー
タを駆動すると過大電流が流れて火災発生の危険に陥る
ことを防止するためである。そして、ロック検出時には
クラッチのオン動作を禁止する。2. Description of the Related Art Conventionally, in a control device for controlling an electric motor, a mechanism of which is connected to a main shaft via a clutch, for example, an electric power steering control device for assisting a steering operation of a steering wheel, the electric motor is previously turned on before the clutch is turned on. Was performing lock detection. This is a clutch on failure,
This is because when the electric motor is brought into a locked state due to burning of an armature, mixing of metal pieces, or the like, if the electric motor is driven without noticing, an excessive current flows to prevent a risk of fire occurrence. When the lock is detected, the on operation of the clutch is prohibited.
【０００２】また、このような電動モータのロック状態
判別方法には、例えば特開平４ー２９５８９号公報等に
記載されているような方法がある。この方法は、パルス
駆動される直流モータが作動しているときには、直流モ
ータへの通電が遮断された時からある時間経過後、直流
モータは発電機として作用して逆起電力が発生する。そ
の結果、モータの端子電圧は逆起電力分だけ印加電圧よ
り低くなることに注目したものである。Further, as a method for determining the lock state of such an electric motor, there is a method described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-29589. According to this method, when the pulse-driven DC motor is operating, the DC motor acts as a generator and a counter electromotive force is generated after a certain time has elapsed since the power supply to the DC motor was cut off. As a result, it is noted that the terminal voltage of the motor becomes lower than the applied voltage by the amount of the counter electromotive force.
【０００３】即ち、直流モータへの通電が遮断された後
において、モータ端子電圧がモータの逆起電力分だけ低
下していなければ検出された端子電圧は所定のレベル以
下とはならず、これにより直流モータがロック状態にあ
ると判定される。近時、このような電動モータのロック
状態判別方法が種々提案されている。That is, after the power supply to the DC motor is cut off, if the motor terminal voltage does not decrease by the back electromotive force of the motor, the detected terminal voltage does not fall below a predetermined level. It is determined that the DC motor is in the locked state. Recently, various methods for determining the lock state of such an electric motor have been proposed.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来のロック状態判別
方法は、電動モータをパルスで間欠駆動してモータ遮断
時のモータ端子電圧を測定している。そのため、電動モ
ータを間欠駆動した際に発生するノイズ等によってモー
タ端子電圧を誤測定する可能性や発生するノイズによっ
てラジオ等に悪影響を与える可能性があるという問題
点、また、電動モータへの通電を遮断している時にモー
タ端子電圧を検出するために電圧検出回路の構成が複雑
になるという問題点があった。In the conventional lock state determination method, the electric motor is intermittently driven with pulses to measure the motor terminal voltage when the motor is shut off. Therefore, there is a problem that the motor terminal voltage may be erroneously measured by noise generated when the electric motor is intermittently driven, and the generated noise may adversely affect the radio, etc. There is a problem that the configuration of the voltage detection circuit becomes complicated because the motor terminal voltage is detected when the power is cut off.
【０００５】更に、電動モータを間欠駆動することによ
り、電動モータに流れる電流が振動し異音を発生する可
能性があった。更に、また、電動モータの内部に異物等
が混入しても或程度の電流を通電してトルクを印加すれ
ばロータが回転するというロストルクが正常な状態に比
べ大きいがモータロックでない状態になる場合、ある程
度のトルクを電動モータに与えてロック状態を判別する
従来の方法では、混入した異物を回転力により排除して
しまう可能性があり異物によるロック状態検出が困難で
あった。Further, by intermittently driving the electric motor, the current flowing through the electric motor may oscillate and generate abnormal noise. In addition, even if foreign matter enters the electric motor, the loss torque that the rotor rotates if a certain amount of current is applied and torque is applied is larger than in the normal state, but the motor is not locked. However, in the conventional method in which a certain amount of torque is applied to the electric motor to determine the locked state, it is difficult to detect the locked state due to the foreign matter because there is a possibility that the mixed foreign matter may be removed by the rotational force.
【０００６】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、電動モータをクラッチオフ時に
駆動して電動モータの駆動トルクの立ち上がり方（回転
数）、または回転量から電動モータの回転不良検出した
時にロック状態を判定して電動モータにクラッチを接続
しないようにすると共に、電動モータをクラッチオフ時
に駆動した後、電動モータに回生ブレーキ電流を流すこ
とにより早く電動モータの回転を停止させるようにし、
回転停止の判定結果よりモータ駆動制御系の故障判定を
も行うことができる電動モータの故障判定装置を得るこ
とを目的する。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and drives the electric motor when the clutch is off to determine the driving torque of the electric motor (rotation speed) or the amount of rotation. When a rotation failure is detected, the lock state is judged to prevent the clutch from being connected to the electric motor, and after the electric motor is driven when the clutch is off, a regenerative braking current is passed to the electric motor to quickly rotate the electric motor. To stop,
An object of the present invention is to obtain an electric motor failure determination device that can also determine a failure of a motor drive control system based on the determination result of rotation stop.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る電
動モータの故障判定装置は，クラッチを介して負荷に接
続された電動モータと、この電動モータに印加する一定
の駆動電圧を決定するモータ印加電圧決定手段と、この
モータ印加電圧決定手段で決定された駆動電圧で前記電
動モータを駆動するモータ駆動手段と、前記クラッチ解
放時に駆動される前記電動モータを流れるモータ電流を
検出する電流検出手段と、この電流検出手段によって検
出されたモータ電流と前記モータ印加電圧決定手段で決
定された駆動電圧とに基づいて前記電動モータの回転の
不良を検出するモータ回転不良検出手段と、前記電動モ
ータの回転不良検出時に前記クラッチの動作を不能とす
るクラッチ駆動手段とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an electric motor failure determination device which determines an electric motor connected to a load through a clutch and a constant drive voltage applied to the electric motor. Motor applied voltage determination means, motor drive means for driving the electric motor with the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means, and current detection for detecting a motor current flowing through the electric motor driven when the clutch is released. Means, a motor rotation failure detection means for detecting a rotation failure of the electric motor based on the motor current detected by the current detection means and the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means, and the electric motor And a clutch drive means for disabling the operation of the clutch when the rotation failure is detected.
【０００８】請求項２の発明に係る電動モータの故障判
定装置は，クラッチを介して負荷に接続された電動モー
タと、この電動モータに流す一定の電流を指示するモー
タ電流指示手段と、このモータ電流指示手段によって指
示された電流値に従って前記電動モータに印加する駆動
電圧を決定するモータ印加電圧決定手段と、このモータ
印加電圧決定手段で決定された駆動電圧で前記電動モー
タを駆動するモータ駆動手段と、前記クラッチ解放時に
駆動される前記電動モータを流れるモータ電流を検出す
る電流検出手段と、この電流検出手段によって検出され
たモータ電流と前記モータ印加電圧決定手段で決定され
た駆動電圧とに基づいて前記電動モータの回転不良を検
出するモータ回転不良検出手段と、前記電動モータの回
転不良検出時に前記クラッチの動作を不能とするクラッ
チ駆動手段とを備えたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided an electric motor failure determination device, an electric motor connected to a load via a clutch, a motor current instruction means for instructing a constant current to flow through the electric motor, and the motor. Motor applied voltage determination means for determining a drive voltage applied to the electric motor according to the current value instructed by the current instruction means, and motor drive means for driving the electric motor with the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means. A current detection means for detecting a motor current flowing through the electric motor driven when the clutch is released, and a motor current detected by the current detection means and a drive voltage determined by the motor applied voltage determination means. Motor rotation failure detection means for detecting rotation failure of the electric motor, and It is obtained by a clutch driving means for disabling the operation of the clutch.
【０００９】請求項３の発明に係る電動モータの故障判
定装置は，クラッチを介して負荷に接続された電動モー
タと、この電動モータに流す一定の電流を指示するモー
タ電流指示手段と、このモータ電流指示手段によって指
示された電流値に従って前記電動モータに印加する駆動
電圧を決定するモータ印加電圧決定手段と、このモータ
印加電圧決定手段で決定された駆動電圧で前記電動モー
タを駆動するモータ駆動手段と、前記モータ電流指示手
段によって指示されたモータ電流指示値と前記モータ印
加電圧決定手段で決定された駆動電圧とに基づいて前記
電動モータの回転不良を検出するモータ回転不良検出手
段と、前記電動モータの回転不良検出時に前記クラッチ
の動作を不能とするクラッチ駆動手段とを備えたもので
ある。According to a third aspect of the present invention, there is provided an electric motor failure determination device including an electric motor connected to a load via a clutch, a motor current instruction means for instructing a constant current to flow through the electric motor, and the motor. Motor applied voltage determination means for determining a drive voltage applied to the electric motor according to the current value instructed by the current instruction means, and motor drive means for driving the electric motor with the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means. And a motor rotation failure detection means for detecting rotation failure of the electric motor based on the motor current instruction value instructed by the motor current instruction means and the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means, And a clutch drive means for disabling the operation of the clutch upon detection of defective rotation of the motor.
【００１０】請求項４の発明に係る電動モータの故障判
定装置は，請求項１から請求項３のいずれかのモータ回
転不良検出手段に、駆動電圧とモータ電流とに基づいて
電動モータの回転数を推定するモータ回転数演算手段
と、推定された電動モータの回転数が設定された時間内
に所定回転数に達したかを計数するタイマと、計数結果
に応じて前記電動モータの回転不良を判定するモータ回
転不良判定手段とを備えたものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a failure determination device for an electric motor, wherein the motor rotation failure detecting means according to any one of the first to third aspects uses the drive voltage and the motor current to determine the rotation speed of the electric motor. And a timer for counting whether the estimated rotation speed of the electric motor has reached a predetermined rotation speed within a set time, and a rotation failure of the electric motor depending on the counting result. It is provided with a motor rotation failure judging means for judging.
【００１１】請求項５モータの発明に係る電動モータの
故障判定装置は，請求項１から請求項３のいずれかの回
転不良検出手段は、駆動電圧とモータ電流とに基づいて
電動モータの回転数を推定するモータ回転数演算手段
と、推定された電動モータの回転数より前記電動モータ
の回転量を演算するモータ回転量演算手段と、この演算
された回転量が設定された時間内に所定回転量に達した
かを計数するタイマと、計数結果に応じて前記電動モー
タの回転不良を判定するモータ回転不良判定手段とを備
えたものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the electric motor failure determination device according to the first aspect of the present invention, wherein the rotation defect detecting means is based on the drive voltage and the motor current. And a motor rotation amount calculation means for calculating the rotation amount of the electric motor from the estimated rotation speed of the electric motor, and a predetermined rotation within a set time of the calculated rotation amount. It is provided with a timer for counting whether or not the amount has been reached, and a motor rotation failure determination means for determining rotation failure of the electric motor according to the counting result.
【００１２】請求項６の発明に係る電動モータの故障判
定装置は，請求項１から請求項３のいずれかのモータ駆
動手段は、モータ回転不良検出手段により電動モータの
回転不良判定後、上記電動モータの回転数に応じた所定
時間の間、前記電動モータの電源端子の両端を短絡して
前記電動モータに回生ブレーキ電流を流すものである。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an electric motor failure determination device, wherein the motor drive means according to any one of the first to third aspects is characterized in that the motor rotation failure detection means determines the rotation failure of the electric motor, and Both ends of a power supply terminal of the electric motor are short-circuited and a regenerative braking current is passed to the electric motor for a predetermined time period according to the rotation speed of the motor.
【００１３】請求項７の発明に係る電動モータの故障判
定装置は，請求項６の構成に加え、モータ駆動手段によ
り電動モータの電源端子の両端を短絡して前記電動モー
タに回生ブレーキ電流を流した後、前記電動モータの回
転数が所定時間内にある値以下になったか否かを検出
し、検出結果より制御装置本体の故障を判定時に前記電
動モータのクラッチ接続を禁止するモータ停止検出手段
を備えたものである。According to a seventh aspect of the present invention, in addition to the structure of the sixth aspect, the failure determination device for an electric motor causes the motor drive means to short-circuit both ends of the power supply terminal of the electric motor to cause a regenerative braking current to flow to the electric motor. After that, the motor stop detection means for detecting whether or not the number of revolutions of the electric motor has become less than or equal to a certain value within a predetermined time, and for prohibiting the clutch connection of the electric motor when it is determined that the control device body is faulty from the detection result. It is equipped with.
【００１４】[0014]
【作用】請求項１の発明における電動モータの故障判定
装置は、クラッチのオフ時に、電動モータに印加する駆
動電圧を一定にして電動モータを駆動するため、電動モ
ータは無負荷状態で駆動される。そして、電動モータは
回転すると発電起電力が発生する。この発電起電力によ
り無回転状態時と回転状態時ではモータ印加電圧とモー
タ電流の特性が異なってくる。従って、一定のモータ印
加電圧とモータ電流の特性の相関から電動モータの正常
回転か不良回転かを検出し、電動モータの回転不良を判
定した時には電動モータにクラッチを接続しないように
したものである。In the electric motor failure determination device according to the present invention, when the clutch is off, the electric motor is driven with a constant drive voltage applied to the electric motor. Therefore, the electric motor is driven in a no-load state. . Then, when the electric motor rotates, a generated electromotive force is generated. Due to the generated electromotive force, the characteristics of the motor applied voltage and the motor current are different in the non-rotation state and the rotation state. Accordingly, the normal rotation or the defective rotation of the electric motor is detected from the correlation between the constant motor applied voltage and the characteristic of the motor current, and the clutch is not connected to the electric motor when the rotation failure of the electric motor is determined. .
【００１５】請求項２の発明における電動モータの故障
判定装置は、クラッチのオフ時に、モータ電流指示手段
で指示するモータ電流指示値を一定にして電動モータを
駆動するため、電動モータは定電流で無負荷状態で駆動
される。そして、電動モータは回転すると発電起電力が
発生する。この発電起電力により無回転状態時と回転状
態時ではモータに印加される駆動電圧とモータ電流の特
性が異なってくる。従って、モータ印加電圧と一定のモ
ータ電流の特性の相関から電動モータの正常回転か不良
回転かを検出し、電動モータの回転不良を判定した時に
は電動モータにクラッチを接続しないようにしたもので
ある。In the electric motor failure determination device according to the second aspect of the present invention, when the clutch is off, the electric motor is driven with a constant motor current instruction value instructed by the motor current instruction means. It is driven under no load. Then, when the electric motor rotates, a generated electromotive force is generated. Due to the generated electromotive force, the characteristics of the drive voltage and the motor current applied to the motor differ between the non-rotation state and the rotation state. Therefore, the normal rotation or the defective rotation of the electric motor is detected from the correlation between the voltage applied to the motor and the constant motor current, and the clutch is not connected to the electric motor when the rotation failure of the electric motor is determined. .
【００１６】請求項３の発明における電動モータの故障
判定装置は、クラッチのオフ時に、モータ電流指示手段
で指示するモータ電流指示値を一定にして電動モータを
駆動するため、電動モータは無負荷状態で駆動される。
そして、電動モータは回転すると発電起電力が発生す
る。この発電起電力により無回転状態時と回転状態時で
はモータに印加される駆動電圧とモータ電流の特性が異
なってくる。従って、モータ印加電圧と一定のモータ電
流指示値の特性の相関から電動モータの正常回転か不良
回転かを検出し、電動モータの回転不良を判定した時に
は電動モータにクラッチを接続しないようにしたもので
ある。According to the third aspect of the present invention, the electric motor failure determination device drives the electric motor with the motor current instruction value instructed by the motor current instruction means being constant when the clutch is off. Driven by.
Then, when the electric motor rotates, a generated electromotive force is generated. Due to the generated electromotive force, the characteristics of the drive voltage and the motor current applied to the motor differ between the non-rotation state and the rotation state. Therefore, whether the normal rotation or the defective rotation of the electric motor is detected from the correlation between the motor applied voltage and the characteristic of the constant motor current instruction value, and the clutch is not connected to the electric motor when the rotation failure of the electric motor is determined. Is.
【００１７】請求項４の発明における電動モータの故障
判定装置は、無回転状態と回転状態における駆動電圧と
モータ電流の特性の相関からモータ回転数を推定し、モ
ータ回転数推定値が定時間内にある回転数に達しないと
き電動モータの回転不良と判別するものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an electric motor failure determination device that estimates a motor rotation speed from a correlation between drive voltage and motor current characteristics in a non-rotation state and a rotation state, and estimates the motor rotation number within a fixed time. When the rotation speed does not reach a certain value, it is determined that the electric motor is not rotating properly.
【００１８】請求項５の発明における電動モータの故障
判定装置は、無回転状態と回転状態における駆動電圧と
モータ電流の特性の相関からモータ回転数を推定し、モ
ータ回転数推定値を積分してモータ回転量を求め、モー
タ回転量が定時間内にある回転量に達しないとき電動モ
ータの回転不良と判別するものである。According to another aspect of the present invention, there is provided an electric motor failure determination device which estimates a motor rotation speed from a correlation between characteristics of a drive voltage and a motor current in a non-rotation state and a rotation state, and integrates the estimated motor rotation number value. The amount of rotation of the motor is obtained, and when the amount of rotation of the motor does not reach the amount of rotation within a fixed time, it is determined that the electric motor is not rotating properly.
【００１９】請求項６の発明における電動モータの故障
判定装置は、電動モータの回転不良判定時、電動モータ
を無負荷状態で駆動したため、電動モータが正常な場合
は慣性力で回転を続けている。そこで、モータ回転数に
応じて決定する所定時間の間電動モータのモータ端子の
両端をショートして電動モータに回生ブレーキ電流を流
して回転を早く停止させるものである。In the electric motor failure determination device according to the sixth aspect of the present invention, since the electric motor is driven in a no-load state when it is determined that the electric motor is not rotating properly, the electric motor continues to rotate due to inertial force when the electric motor is normal. . Therefore, both ends of the motor terminal of the electric motor are short-circuited for a predetermined time determined according to the number of rotations of the motor, and a regenerative braking current is supplied to the electric motor to quickly stop the rotation.
【００２０】請求項７の発明における電動モータの故障
判定装置は、電動モータのモータ端子の両端をショート
して電動モータに回生ブレーキ電流を流し、電動モータ
の回転数が所定時間内にある値以下になっていなければ
制御装置の故障と判定し、クラッチを接続しないもので
ある。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an electric motor failure determination device in which both ends of a motor terminal of the electric motor are short-circuited to supply a regenerative braking current to the electric motor, and the number of revolutions of the electric motor is less than a value within a predetermined time. If not, it is determined that the control device has failed and the clutch is not engaged.
【００２１】[0021]
実施例１．以下、この発明の一実施例に係る電動モータ
の故障判定装置を図について説明する。図１は本実施例
による電動モータの故障判定装置の構成を示すブロック
図である。図において、１は電動モータ２の主軸（図示
せず）と図示しないステアリング系を機械的に結合する
クラッチ、３は電動モータ２の回転不良をチェックする
制御信号（ｘ）が入力されるとクラッチ１をオフ状態に
するクラッチ駆動手段、４はモータ駆動手段であり、後
述するモータ印加電圧（例えばＤＣ３Ｖ一定）に基づい
て電動モータ２を駆動する。Example 1. Hereinafter, an electric motor failure determination device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an electric motor failure determination device according to this embodiment. In the figure, reference numeral 1 is a clutch for mechanically connecting a main shaft (not shown) of the electric motor 2 and a steering system (not shown), and 3 is a clutch when a control signal (x) for checking the rotation failure of the electric motor 2 is input. Clutch driving means 4 for turning off 1 is a motor driving means, and drives the electric motor 2 based on a motor applied voltage (DC3V constant, for example) described later.
【００２２】５は駆動時に電動モータ２に流れるモータ
電流ＩMを検出する電流検出手段、６は電流検出手段５
で検出されたモータ電流ＩMとモータ駆動手段４に印加
されたモータ印加電圧ＶMに基づいてモータ回転不良を
検出するモータ回転不良検出手段、７はモータ印加電圧
決定手段であり、制御信号（ｘ）が入力された時にモー
タ印加電圧をＤＣ３Ｖ一定にしてモータ駆動手段４へ出
力し、且つ、モータ回転不良検出手段６による回転不良
検出時にモータ印加電圧ＶMを停止すると共に、クラッ
チ１のオンを禁止する。Reference numeral 5 is a current detecting means for detecting a motor current I M flowing through the electric motor 2 during driving, and 6 is a current detecting means 5.
The motor rotation defect detecting means for detecting the motor rotation defect based on the motor current I M detected in step S1 and the motor application voltage V M applied to the motor driving device 4, 7 is a motor applied voltage determining device, and a control signal ( outputs to the motor drive unit 4 of the motor applied voltage DC3V constant when x) is entered, and stops the motor applied voltage V M during rotation failure detection by the motor rotation detection controller 6, the clutch 1 on Prohibit
【００２３】次に、本実施例の動作について説明する。
電動モータ２の回転不良をチェックする制御信号（ｘ）
が入力されると、モータ印加電圧決定手段７はモータ印
加電圧ＶMを一定の値（例えば、３Ｖ）にしてモータ駆
動手段４及びモータ回転不良検出手段６に出力する。モ
ータ駆動手段４は、モータ印加電圧ＶMを受けて電動モ
ータ２を定電圧駆動する。Next, the operation of this embodiment will be described.
Control signal (x) for checking the rotation failure of the electric motor 2
Is input, the motor applied voltage determination means 7 sets the motor applied voltage V M to a constant value (for example, 3 V) and outputs it to the motor drive means 4 and the motor rotation failure detection means 6. The motor driving means 4 receives the motor applied voltage V M and drives the electric motor 2 at a constant voltage.
【００２４】また、制御信号（ｘ）が入力されると、ク
ラッチ駆動手段３はクラッチ１をオフする。従って、電
動モータ２は主軸にクラッチ１を介してステアリング系
を結合していないため、無負荷回転をしている。この時
のモータ電流ＩMは電流検出手段５で検出されてモータ
電流検出値をモータ回転不良検出手段６に出力する。When the control signal (x) is input, the clutch driving means 3 turns off the clutch 1. Therefore, since the electric motor 2 does not connect the steering system to the main shaft via the clutch 1, the electric motor 2 rotates without load. The motor current I M at this time is detected by the current detection means 5 and the motor current detection value is output to the motor rotation failure detection means 6.
【００２５】モータ回転不良検出手段６ではモータ印加
電圧ＶMとモータ電流検出値との間の相関からモータ回
転数を推定し、電動モータ２が回転しているか否かを検
出する。この結果に応じてモータ回転不良検出手段６
は、モータ印加電圧決定手段７及びクラッチ駆動手段３
に電動モータ２とクラッチ１の駆動を継続するか、停止
するかの信号を出力する。The motor rotation defect detection means 6 estimates the motor rotation speed from the correlation between the motor applied voltage V M and the motor current detection value, and detects whether or not the electric motor 2 is rotating. Depending on this result, the motor rotation failure detection means 6
Is a motor applied voltage determining means 7 and a clutch driving means 3
And outputs a signal indicating whether to continue driving the electric motor 2 and the clutch 1 or to stop the driving.
【００２６】このように電動モータ２に印加するモータ
印加電圧ＶMを一定にして電動モータ２を駆動すると、
電動モータ２の駆動トルクは電動モータ２の状態及び性
能によって異なってくる。従って、電動モータ２がロッ
ク状態に陥り易い状態にあると、電動モータ２の回転は
妨げられて一定に回転数への立ち上がりが遅れたり所定
の回転数が得られなくなる。そこで、回転数に比例した
モータ電流の変動などから回転数不良を推定して電動モ
ータ２のロック状態を検出したりロック状態発生を未然
に検出する。When the electric motor 2 is driven with the motor applied voltage V M applied to the electric motor 2 kept constant in this way,
The drive torque of the electric motor 2 varies depending on the state and performance of the electric motor 2. Therefore, when the electric motor 2 is likely to fall into the locked state, the rotation of the electric motor 2 is hindered and the rise to the constant rotation speed is delayed or a predetermined rotation speed cannot be obtained. Therefore, the rotational speed defect is estimated from the fluctuation of the motor current proportional to the rotational speed to detect the locked state of the electric motor 2 or the occurrence of the locked state.
【００２７】図２はモータ印加電圧ＶMを一定にした場
合とモータ電流ＩMとの相関を説明する特性図である。
この特性図において、電動モータ２のロック時において
はモータ電流ＩMとモータ印加電圧ＶMとの関係は実線Ｍ
Lで示される。尚、ＭLの特性は電動モータ２の発熱或い
はモータ性能等により点線ＡとＢとの範囲でばらつく。
また、電動モータ２が正常に回転した時のモータ電流Ｉ
Mとモータ印加電圧ＶMとの関係は実線ＭNで示され、逆
回転した時は実線ＭRで示される。FIG. 2 is a characteristic diagram for explaining the correlation between the case where the motor applied voltage V M is constant and the motor current I M.
In this characteristic diagram, the relationship between the motor current I M and the motor applied voltage V M when the electric motor 2 is locked is shown by the solid line M.
Indicated by L. The characteristic of M L varies in the range between dotted lines A and B due to heat generation of the electric motor 2 or motor performance.
In addition, the motor current I when the electric motor 2 normally rotates
Relationship between M and the motor-applied voltage V M is indicated by a solid line M N, when the reverse rotation is indicated by a solid line M R.
【００２８】この特性図より明らかように、モータ印加
電圧ＶMを固定した状態で電動モータ２の回転数が上が
ると電動モータ２に発生した発生起電力（逆起電力）の
影響でモータ電流ＩMは小さくなる。そして、モータ電
流ＩMがＩNの時のモータ回転数ａは｜ＩN−ＩA｜に比例
する。また、モータ電流ＩMがＩBの時のモータ回転数ａ
は｜ＩR−ＩB｜に比例する。As is apparent from this characteristic diagram, when the rotation speed of the electric motor 2 increases with the motor applied voltage V M fixed, the motor current I is affected by the electromotive force (counter electromotive force) generated in the electric motor 2. M becomes smaller. Then, the motor current I M is a motor rotation speed a in the case of I N is | I N -I A | proportional to. Further, the motor speed a when the motor current I M is I B
Is proportional to | I R −I B |.
【００２９】従って、モータ回転不良検出手段６は、モ
ータ印加電圧決定手段７より入力されたモータ印加電圧
ＶMと電流検出手段５で検出されたモータ電流ＩNの関係
より電動モータ２の回転数を推測することができる。[0029] Therefore, the motor rotation detection controller 6, the rotational speed of the electric motor 2 from the relationship of the motor current I N detected by the motor-applied voltage V M and the current detecting means 5 which is input from the motor applied voltage determination means 7 Can be guessed.
【００３０】実施例２．上記、実施例１はクラッチのオ
フ時に、電動モータ２に印加するモータ印加電圧ＶMを
一定にして駆動した場合に、電動モータ２の回転不良を
検出する装置を説明したが、クラッチのオフ時に、電動
モータ２に流すモータ電流ＩMを一定にして定トルク駆
動する場合の電動モータ２の回転不良を検出する装置も
考えられる。Example 2. Above, at the OFF time of Example 1 clutch, when the voltage applied to the motor V M to be applied to the electric motor 2 is driven by a constant, it has been described an apparatus for detecting the electric motor 2 rotates failure, when off the clutch A device that detects a rotation failure of the electric motor 2 when a constant torque drive is performed with the motor current I M flowing through the electric motor 2 being constant can be considered.
【００３１】図３は本実施例に係る電動モータの故障判
定装置の構成を示すブロック図である。尚、図中、図１
と同一符号は同一又は相当部分を示す。図において、８
はモータ電流指示手段であり、モータ回転不良をチェッ
クする制御信号（ｘ）が入力されると電動モータ２に流
すモータ電流ＩMをモータ印加電圧決定手段７ａに指示
する。７ａは本実施例におけるモータ印加電圧決定手段
であり、モータ電流指示手段８で指示されたモータ電流
指示値と電流検出手段５で検出されたモータ電流ＩMと
の偏差より、モータ電流ＩMがモータ電流指示手段８で
指示された値になるようにモータ印加電圧ＶMを決定し
てモータ駆動手段４に出力する。従って、この場合、モ
ータ電流ＩMは常に一定となり電動モータ２は定トルク
駆動される。FIG. 3 is a block diagram showing the structure of an electric motor failure determination device according to this embodiment. In addition, in FIG.
The same reference numerals as in FIG. In the figure, 8
Is a motor current instructing means, which instructs the motor applied voltage determining means 7a to supply the motor current I M flowing through the electric motor 2 when the control signal (x) for checking the motor rotation failure is input. 7a is a motor applied voltage determination unit in the present embodiment, from the deviation between the motor current I M detected by the motor current instruction value and the current detecting means 5, which is indicated by the motor current instruction means 8, the motor current I M is The motor applied voltage V M is determined so as to have the value instructed by the motor current instructing means 8 and output to the motor driving means 4. Therefore, in this case, the motor current I M is always constant and the electric motor 2 is driven by a constant torque.
【００３２】次に、本実施例の動作について説明する。
電動モータ２のモータ回転不良をチェックする制御信号
（ｘ）がモータ電流指示手段８とクラッチ駆動手段３に
入力されると、モータ電流指示手段８は電動モータ２に
流すモータ電流ＩM値を指示する。このモータ電流指示
値はモータ印加電圧決定手段７ａに出力され、指示され
たモータ電流指示値と電流検出手段５で検出したモータ
電流ＩMとの偏差より、電動モータ２に流れる電流がモ
ータ電流指示手段８で指示された値となるようモータ印
加電圧（例えば、ＤＣ３Ｖ）を決定し、モータ駆動手段
４とモータ回転不良検出手段６に出力する。Next, the operation of this embodiment will be described.
When the control signal (x) for checking the motor rotation failure of the electric motor 2 is input to the motor current instruction means 8 and the clutch drive means 3, the motor current instruction means 8 indicates the motor current IM value to be passed to the electric motor 2. To do. This motor current instruction value is output to the motor applied voltage determination means 7a, and the difference between the instructed motor current instruction value and the motor current I M detected by the current detection means 5 indicates that the current flowing through the electric motor 2 indicates the motor current. The motor applied voltage (for example, DC3V) is determined so as to have the value instructed by the means 8, and output to the motor drive means 4 and the motor rotation failure detection means 6.
【００３３】そして、モータ駆動手段４は、モータ印加
電圧決定手段７ａからのモータ印加電圧ＶMを受けて電
動モータ２を駆動をする。また、この時、クラッチ駆動
手段３はクラッチ１をオフしている。従って、電動モー
タ２は主軸にクラッチ１を介してステアリング系が結合
していないため無負荷回転をしている。モータ電流ＩM
は電流検出手段５で検出され、モータ電流検出値はモー
タ回転不良検出手段６に出力される。検出されたモータ
電流ＩMはモータ印加電圧決定手段７ａでモータ電流指
示値と比較され、その偏差を縮めるべくモータ印加電圧
ＶMを制御する。Then, the motor driving means 4 receives the motor applied voltage V M from the motor applied voltage determining means 7a and drives the electric motor 2. At this time, the clutch driving means 3 keeps the clutch 1 off. Therefore, the electric motor 2 is rotating without load because the steering system is not connected to the main shaft via the clutch 1. Motor current I M
Is detected by the current detection means 5, and the motor current detection value is output to the motor rotation failure detection means 6. The detected motor current I M is compared with the motor current instruction value by the motor applied voltage determination means 7a, and the motor applied voltage V M is controlled to reduce the deviation.
【００３４】モータ回転不良検出手段６はモータ印加電
圧ＶMとモータ電流検出値との間の相関からモータ回転
数を推定し、電動モータ２が回転しているか否かを検出
する。この結果に応じてモータ回転不良検出手段６は、
モータ電流指示手段８及びクラッチ駆動手段３に電動モ
ータ２とクラッチ１の駆動を継続するか、停止するかの
信号を出力する。The motor rotation failure detection means 6 estimates the motor rotation speed from the correlation between the motor applied voltage V M and the motor current detection value, and detects whether or not the electric motor 2 is rotating. According to this result, the motor rotation failure detection means 6
A signal indicating whether to continue driving the electric motor 2 and the clutch 1 or to stop the driving is output to the motor current instruction unit 8 and the clutch drive unit 3.
【００３５】図４はモータ電流ＩMを一定にした場合と
電動モータ２の回転数に応じて変化するモータ印加電圧
ＶMとの相関を説明する特性図である。この特性図にお
いて、電動モータ２のロック時におけるモータ電流ＩM
とモータ印加電圧ＶMとの関係は実線ＭLで示される。
尚、ＭLの特性は電動モータ２の発熱或いはモータ性能
等により点線ＡとＢとの範囲でばらつく。また、電動モ
ータ２が正常に回転した時のモータ電流ＩMとモータ印
加電圧ＶMとの関係は実線ＭNで示され、逆回転した時は
実線ＭRで示される。FIG. 4 is a characteristic diagram for explaining the correlation between the case where the motor current I M is constant and the motor applied voltage V M which changes according to the rotation speed of the electric motor 2. In this characteristic diagram, the motor current I M when the electric motor 2 is locked
And the motor applied voltage V M is shown by the solid line M L.
The characteristic of M L varies in the range between dotted lines A and B due to heat generation of the electric motor 2 or motor performance. Further, the relationship between the motor current I M and the motor applied voltage V M when the electric motor 2 normally rotates is shown by the solid line M N , and when it rotates in the reverse direction, it shows by the solid line M R.
【００３６】この特性図より明らかように、モータ電流
ＩMを固定した状態で電動モータ２の回転数が上がる
と、モータ電流ＩMは電動モータ２に発生した発生起電
力（逆起電力）の影響で小さく傾向になるが、この傾向
を阻止するためにモータ印加電圧ＶMが高くなりモータ
電流ＩMを増やそうとする。そして、モータ印加電圧ＶM
がＶNの時のモータ回転数ａは｜ＶN−ＶA｜に比例す
る。また、モータ印加電圧ＶMがＶBの時のモータ回転数
ａは｜ＶR−ＶB｜に比例する。[0036] As is clear from this characteristic diagram, the rotational speed of the electric motor 2 increases while fixing the motor current I M, the motor current I M is generated electromotive force generated in the electric motor 2 (the back EMF) Although it tends to be small due to the influence, the motor applied voltage V M is increased and the motor current I M is attempted to be increased in order to prevent this tendency. Then, the motor applied voltage V M
Is V N , the motor rotational speed a is proportional to | V N −V A |. Further, the motor rotation speed a in the case of motor-applied voltage V M is V B is | proportional to | V R -V B.
【００３７】従って、モータ回転不良検出手段６は、モ
ータ印加電圧決定手段７より入力されたモータ印加電圧
ＶNと電流検出手段５にて検出されたモータ電流ＩNの関
係より電動モータ２の回転数を推測することができる。
この様に、モータ電流を一定に制御して電動モータ２を
駆動することで、モータ電流の設定値によって電動モー
タ２を低トルク駆動することができる。これは、即ち、
電動モータ２内に異物が混入している場合でも、電動モ
ータはその異物を排除するような高トルクで駆動するこ
とがないため、異物によるトルク変動をモータ印加電圧
の変動で検知することができる。Therefore, the motor rotation failure detecting means 6 rotates the electric motor 2 based on the relationship between the motor applied voltage V N input from the motor applied voltage determining means 7 and the motor current I N detected by the current detecting means 5. You can guess the number.
In this way, by controlling the motor current to be constant and driving the electric motor 2, it is possible to drive the electric motor 2 with a low torque according to the set value of the motor current. This is
Even if foreign matter is mixed in the electric motor 2, the electric motor is not driven with a high torque that eliminates the foreign matter, so that torque variation due to the foreign matter can be detected by the variation of the motor applied voltage. .
【００３８】次に、図３におけるモータ回転不良検出手
段６の動作を図５及び図８に従って詳細に説明する。図
５はモータ回転不良検出手段６の構成を詳細に説明した
図３相当図である。また、図８は本実施例の動作を詳細
に説明したフローチャートである。Next, the operation of the motor rotation defect detecting means 6 in FIG. 3 will be described in detail with reference to FIGS. FIG. 5 is a diagram corresponding to FIG. 3, which illustrates in detail the configuration of the motor rotation failure detection means 6. Further, FIG. 8 is a flow chart for explaining the operation of this embodiment in detail.
【００３９】図５において、モータ回転不良検出手段６
は、図４の特性図に従ってモータ電流ＩMよりモータロ
ック時のモータ印加電圧ＶAを演算すると共に、演算さ
れたモータ印加電圧ＶAとモータ印加電圧決定手段７ａ
で決定されたモータ印加電圧ＶNとの偏差の絶対値ａよ
り電動モータ２の回転数を推定し、電動モータ２が回転
しているか否かを判定するモータ回転数検出手段６ａ
と、モータ印加電圧決定手段７よりモータ印加電圧ＶN
が入力されると計数を開始するタイマ６ｂと、タイマ６
ｂによる計数値が１００ｍｓ経過するまでにモータ回転
数検出手段６ａによる回転数推定値が５００ｒ／ｍｉｎ
以上になれば電動モータ２を正常と判定し、５００ｒ／
ｍｉｎ未満の時に電動モータ２を異常と判定して判定結
果をモータ電流指示手段８とクラッチ駆動手段３に出力
するモータ回転不良判定手段６ｃより構成されている。In FIG. 5, the motor rotation failure detection means 6
Calculates the motor applied voltage V A when the motor is locked from the motor current I M according to the characteristic diagram of FIG. 4, and calculates the calculated motor applied voltage V A and the motor applied voltage determining means 7a.
The motor rotation speed detecting means 6a for estimating the rotation speed of the electric motor 2 from the absolute value a of the deviation from the motor applied voltage V N determined in step 1 and determining whether or not the electric motor 2 is rotating.
And the motor applied voltage V N from the motor applied voltage determining means 7.
Timer 6b, which starts counting when is input,
The estimated value of the rotation speed by the motor rotation speed detection means 6a is 500 r / min by the time the count value by b reaches 100 ms.
If the above is reached, it is determined that the electric motor 2 is normal, and 500 r /
When it is less than min, the electric motor 2 is determined to be abnormal and the determination result is output to the motor current instructing means 8 and the clutch driving means 3 to include a motor rotation failure determining means 6c.
【００４０】次に、図５の構成図、図８のフローチャー
トを用いてモータ回転不良判定処理を説明する。図８に
おいて、例えば装置に電源が投入される等して起動が掛
かると電動モータ２の初期チェック（モータ回転不良チ
ェック）が終了しているか否かを判定する（ステップ４
０）。この判定処理は後述するステップ５７の結果を格
納した図示しないメモリ内容より判定する。初期チェッ
クが終了していなければ、モータ回転数増加判定のため
のタイマ６ｂ（タイマ１）をスタートさせ（ステップ４
１）、電動モータ２を無負荷回転させるためにクラッチ
１をオフする（ステップ４２）。Next, the motor rotation failure determination processing will be described with reference to the configuration diagram of FIG. 5 and the flowchart of FIG. In FIG. 8, for example, when the apparatus is started by turning on the power, it is determined whether the initial check (motor rotation defect check) of the electric motor 2 is completed (step 4).
0). This determination process is performed based on the memory content (not shown) that stores the result of step 57 described later. If the initial check is not completed, the timer 6b (timer 1) for determining the increase in the motor rotation speed is started (step 4
1) The clutch 1 is turned off to rotate the electric motor 2 with no load (step 42).
【００４１】そして、モータ電流指示手段８よりモータ
印加電圧決定手段７ａに対して例えばモータ電流ＩMを
５Ａ流すように指示し（ステップ４３）、この指示に対
して実際に流れるモータ電流ＩMを電流検出手段５を用
いて入力する（ステップ４５）。この入力したモータ電
流値より電動モータ２がロックしていた場合に電動モー
タ２に印加されるモータ印加電圧ＶMを推定し（ステッ
プ４６）、このモータ印加電圧推定値とモータ印加電圧
決定手段７で決定したモータ印加電圧ＶM値との偏差の
絶対値を求める。この偏差から電動モータ２の回転数を
推定する（ステップ４７）。Then, the motor current instructing means 8 instructs the motor applied voltage determining means 7a to flow, for example, 5 A of the motor current I M (step 43), and the motor current I M actually flowing in response to this instruction is sent . It is input using the current detection means 5 (step 45). The input electric motor 2 from the motor current value is estimated motor applied voltage V M applied to the electric motor 2 when not locked (step 46), the voltage applied to the motor estimate and the motor applied voltage determination means 7 The absolute value of the deviation from the motor applied voltage V M value determined in step 1 is obtained. The rotation speed of the electric motor 2 is estimated from this deviation (step 47).
【００４２】次に、タイマ６ｂ（タイマ１）が例えば１
００ｍｓ経過したかを判定する（ステップ４９）。１０
０ｍｓ経過しなければ回転数推定値が例えば５００ｒ／
ｍｉｎ以上か判定し（ステップ５０）、モータ回転推定
値が５００ｒ／ｍｉｎ以上の時電動モータ２を正常と判
定する（ステップ５２）。そして、モータ指示電流を０
Ａにし（ステップ５５）、初期チェック終了のフラッグ
を図示しないメモリにセットする（ステップ５７）。し
かし、１００ｍｓ経過前にモータ回転数推定値が５００
ｒ／ｍｉｎ未満であれば再度ステップ４２〜４９を繰り
返す。Next, the timer 6b (timer 1) is set to, for example, 1
It is determined whether 00 ms has elapsed (step 49). 10
If 0 ms does not elapse, the rotation speed estimated value is, for example, 500 r /
It is determined whether it is min or more (step 50), and the electric motor 2 is determined to be normal when the estimated motor rotation value is 500 r / min or more (step 52). Then, the motor instruction current is set to 0
The flag is set to A (step 55), and a flag indicating the end of the initial check is set in a memory not shown (step 57). However, the estimated motor speed is 500 before 100 ms has elapsed.
If it is less than r / min, steps 42 to 49 are repeated again.
【００４３】そして、モータ回転数推定値が５００ｒ／
ｍｉｎ以上に至らない前に、タイマ６ｂ（タイマ１）が
１００ｍｓ経過したと判定されたならば、電動モータ２
のに異常有りと判定し（ステップ４９，５３）、クラッ
チ１のオンを禁止するデータを図示しないメモリにセッ
トする（ステップ５４）。 そして、モータ電流ＩMが
０Ａになるよう指示して初期チェックを終了する（ステ
ップ５５，５７）。The estimated motor rotation speed is 500r /
If it is determined that the timer 6b (timer 1) has passed 100 ms before the time exceeds min, the electric motor 2
However, it is determined that there is an abnormality (steps 49 and 53), and data for prohibiting the clutch 1 from turning on is set in a memory (not shown) (step 54). Then, the motor current I M is instructed to be 0 A and the initial check is finished (steps 55 and 57).
【００４４】ステップ４０の初期チェック終了判定処理
で初期チェックの終了が判定されれば、ステップ５２，
５３の電動モータ２の正常、異常判定結果よりクラッチ
１のオンが可能か判定し（ステップ７０）、電動モータ
２が正常と判定されてクラッチ１のオンが可能なときク
ラッチ１をオンし（ステップ７１）、或いは電動モータ
２の異常が判定されてクラッチ１のオンが禁止されてい
るときクラッチ１をオフしてから（ステップ７２）制御
装置の正規の制御処理を行う（ステップ７３）。そし
て、ステップ４０の初期チェック終了判定から処理を繰
り返す。If the end of the initial check is judged in the initial check end judgment processing of step 40, step 52,
It is determined whether the clutch 1 can be turned on from the result of normality / abnormality determination of the electric motor 2 of 53 (step 70). When it is determined that the electric motor 2 is normal and the clutch 1 can be turned on, the clutch 1 is turned on (step 70). 71) Alternatively, when it is determined that the electric motor 2 is abnormal and the clutch 1 is prohibited from being turned on, the clutch 1 is turned off (step 72), and the regular control processing of the control device is performed (step 73). Then, the process is repeated from the determination of the end of the initial check in step 40.
【００４５】次にモータ駆動処理に関し説明する。この
処理は所定の時間（例えば１ｍｓ）毎に割り込みによっ
て処理され、例えばステップ４３で指示されたモータ電
流指示値とステップ４５で入力したモータ電流値の偏差
からモータ印加電圧ＶM値を求め（ステップ７５）、こ
のモータ印加電圧ＶM値を図５に示すモータ駆動手段４
に出力する（ステップ７７）ことにより電動モータ２を
駆動する。Next, the motor drive processing will be described. This processing is performed by interruption at every predetermined time (for example, 1 ms), and for example, the motor applied voltage V M value is obtained from the deviation between the motor current instruction value instructed in step 43 and the motor current value input in step 45 (step 75), and this motor applied voltage V M value is shown in FIG.
To drive the electric motor 2 (step 77).
【００４６】実施例３．上記、実施例１，２において、
モータ回転不良検出手段６は電動モータ２の回転数をモ
ータ印加電圧ＶMと電流検出手段５より入力したモータ
電流ＩMとの相関より推測したが、実際に流れるモータ
電流ＩMの代わりにモータ電流指示手段８より入力した
モータ電流指示値ＩSを用いて回転数を推測しても良
い。この結果、電流検出手段５より検出した実際に電流
値となり、外部雑音の影響のないモータ電流指示値に基
づいて回転数を推測できる。Example 3. In the above Examples 1 and 2,
The motor rotation failure detection means 6 estimates the rotation speed of the electric motor 2 from the correlation between the motor applied voltage V M and the motor current I M input from the current detection means 5. However, instead of the actually flowing motor current I M , the motor rotation The rotation speed may be estimated by using the motor current instruction value I S input from the current instruction means 8. As a result, the actual current value detected by the current detection means 5 is obtained, and the rotation speed can be estimated based on the motor current instruction value that is not affected by external noise.
【００４７】図６は本実施例における電動モータの故障
判定装置の構成を示すブロック図である。尚、図中、図
３と同一符号は同一又は相当部分を示す。図において、
６Ａは本実施例におけるモータ回転不良検出手段であ
り、このモータ回転不良検出手段６Ａはモータ印加電圧
決定手段７ａで決定されたモータ印加電圧ＶMとモータ
電流指示手段８で指示されたモータ電流指示値ＩSとの
相関より、実施例２で説明した方法で電動モータ２の回
転数を推測する。他の動作に関して実施例１及び２で説
明したものと同様である。FIG. 6 is a block diagram showing the structure of a failure determination device for an electric motor in this embodiment. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 3 indicate the same or corresponding portions. In the figure,
6A is a motor rotation failure detecting means in the present embodiment, the motor rotation failure detecting means 6A motor current instruction instructed by a motor-applied voltage V M and the motor current instruction means 8 as determined by the motor application voltage determination means 7a From the correlation with the value I S , the rotation speed of the electric motor 2 is estimated by the method described in the second embodiment. The other operations are similar to those described in the first and second embodiments.
【００４８】また、モータ不良検出手段６Ａの構成に関
しては、図７に示すように図４の特性図に基づきモータ
電流指示値ＩSよりモータロック時のモータ印加電圧ＶA
を演算すると共に、演算されたモータ印加電圧ＶAとモ
ータ印加電圧決定手段７で決定されたモータ印加電圧Ｖ
Nとの偏差の絶対値ａより電動モータ２の回転数を推定
し、電動モータ２が回転しているか否かを判定するモー
タ回転数検出手段６ａと、モータ印加電圧決定手段７よ
りモータ印加電圧ＶMが入力されると計数を開始するタ
イマ６ｂと、タイマ６ｂによる計数値が１００ｍｓ経過
するまでにモータ回転数検出手段６ａによる回転数推定
値が５００ｒ／ｍｉｎ以上になれば電動モータ２を正常
と判定し、５００ｒ／ｍｉｎ未満の時に電動モータ２を
異常と判定して判定結果をモータ電流指示手段８とクラ
ッチ駆動手段３に出力するモータ回転不良判定手段６ｃ
とより構成されている。尚、この実施例の動作に関して
は図８のフローチャートで説明したものと同様である。With respect to the configuration of the motor failure detecting means 6A, as shown in FIG. 7, the motor applied voltage V A when the motor is locked is determined from the motor current instruction value I S based on the characteristic diagram of FIG.
And the motor applied voltage V A calculated and the motor applied voltage V determined by the motor applied voltage determining means 7.
The motor rotation speed detection means 6a for estimating the rotation speed of the electric motor 2 from the absolute value a of the deviation from N and determining whether or not the electric motor 2 is rotating, and the motor applied voltage determination means 7 for applying the motor applied voltage The timer 6b that starts counting when V M is input, and the electric motor 2 operates normally if the rotation speed estimated value by the motor rotation speed detection means 6a becomes 500 r / min or more before the count value by the timer 6b reaches 100 ms. When the speed is less than 500 r / min, the electric motor 2 is determined to be abnormal, and the determination result is output to the motor current instructing means 8 and the clutch driving means 3 and the motor rotation failure determining means 6c.
It is composed of The operation of this embodiment is the same as that described in the flowchart of FIG.
【００４９】実施例４．上記、実施例は電動モータ２の
回転不良を検出する手段として、所定時間における電動
モータ２の回転数変化を検出するモータ回転数検出手段
６ａのみを用いたが、このモータ回転数検出手段６ａに
加えてモータ回転数を積分してモータ回転量を演算する
手段を設け、回転量の増加の割合に基づいてモータ回転
不良を判定しても良い。この結果、１／２回転はするが
１回転することができないような電動モータ２の特殊な
異常も判定できる。Example 4. In the above embodiment, as the means for detecting the rotation failure of the electric motor 2, only the motor rotation speed detecting means 6a for detecting the change in the rotation speed of the electric motor 2 in a predetermined time is used. In addition, a means for calculating the motor rotation amount by integrating the motor rotation speed may be provided to determine the motor rotation failure based on the rate of increase of the rotation amount. As a result, it is possible to determine a special abnormality of the electric motor 2 that makes 1/2 rotation but cannot make 1 rotation.
【００５０】図９は本実施例による電動モータの故障判
定装置の構成を示すブロック図である。構成としては図
５に示すモータ回転不良検出手段６にモータ回転量演算
手段６ｄを加えると共に、モータ回転不良判定手段６ｃ
をモータ回転量に基づいてモータ回転不良を判定するモ
ータ回転不良判定手段６ｅに代えてモータ回転不良検出
手段６Ｂを構成している。FIG. 9 is a block diagram showing the structure of an electric motor failure determination device according to this embodiment. As a configuration, a motor rotation amount calculating means 6d is added to the motor rotation failure detecting means 6 shown in FIG.
In place of the motor rotation failure determination means 6e for determining motor rotation failure based on the motor rotation amount, a motor rotation failure detection means 6B is configured.
【００５１】モータ回転量演算手段６ｄはモータ回転検
出手段６ａで推定したモータ回転数を積分してモータの
回転量を求め、モータ回転不良判定手段６ｅに出力す
る。また、タイマ６ｂはモータ印加電圧決定手段７から
の信号入力で起動し、その結果をモータ回転不良判定手
段６ｃに出力する。The motor rotation amount calculation means 6d integrates the motor rotation number estimated by the motor rotation detection means 6a to obtain the rotation amount of the motor, and outputs it to the motor rotation failure determination means 6e. Further, the timer 6b is started by a signal input from the motor applied voltage determination means 7 and outputs the result to the motor rotation failure determination means 6c.
【００５２】モータ回転不良判定手段６ｅは、タイマ６
ｂからの信号が所定時間（例えば、１００ｍｓ）経過す
るまでにモータ回転量演算出手段６ｂからの信号が所定
回転量（例えば１回転）以上になれば電動モータ２を正
常と判定し、所定回転数（例えば１回転）未満の時電動
モータ２を異常と判定する。判定結果をモータ電流指示
手段８とクラッチ駆動手段３に出力し、電動モータ２と
クラッチ１の駆動を継続するか、停止する。The motor rotation failure judging means 6e is provided with a timer 6
If the signal from the motor rotation amount calculation output means 6b becomes a predetermined rotation amount (for example, one rotation) or more before the signal from b passes a predetermined time (for example, 100 ms), the electric motor 2 is determined to be normal and the predetermined rotation is performed. When it is less than the number (for example, one rotation), the electric motor 2 is determined to be abnormal. The determination result is output to the motor current instruction means 8 and the clutch drive means 3, and the drive of the electric motor 2 and the clutch 1 is continued or stopped.
【００５３】次に、本実施例の動作を図９の構成図と図
１１のフローチャートを用いて説明する。例えば装置に
電源が投入される等して起動が掛かると電動モータ２の
初期チェック（モータ回転不良チェック）が終了してい
るか否かを判定する（ステップ４０）。この判定処理は
後述するステップ５７の結果を格納した図示しないメモ
リ内容より判定する。初期チェックが終了していなけれ
ば、モータ回転数増加判定のためのタイマ６ｂ（タイマ
１）をスタートさせ（ステップ４１）、電動モータ２を
無負荷回転させるためにクラッチ１をオフする（ステッ
プ４２）。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the block diagram of FIG. 9 and the flowchart of FIG. For example, when the apparatus is started by turning on the power, it is determined whether or not the initial check of the electric motor 2 (check of motor rotation failure) is completed (step 40). This determination process is performed based on the memory content (not shown) that stores the result of step 57 described later. If the initial check is not completed, the timer 6b (timer 1) for determining the increase in the motor rotation speed is started (step 41), and the clutch 1 is turned off to rotate the electric motor 2 without load (step 42). .
【００５４】そして、モータ電流指示手段８よりモータ
印加電圧決定手段７ａに対して例えばモータ電流ＩMを
５Ａ流すように指示し（ステップ４３）、この指示に対
して実際に流れるモータ電流ＩMを電流検出手段５を用
いて入力する（ステップ４５）。この入力したモータ電
流値より電動モータ２がロックしていた場合に電動モー
タ２に印加されるモータ印加電圧ＶMを推定し（ステッ
プ４６）、このモータ印加電圧推定値とモータ印加電圧
決定手段７で決定したモータ印加電圧値との偏差の絶対
値を求める。この偏差から電動モータ２の回転数を推定
する（ステップ４７）。このモータ回転数推定値を積分
する事によりモータ回転量を求める（ステップ４８）。Then, the motor current instructing means 8 instructs the motor applied voltage determining means 7a to flow, for example, 5 A of the motor current I M (step 43), and the motor current I M actually flowing in response to this instruction is sent . It is input using the current detection means 5 (step 45). The input electric motor 2 from the motor current value is estimated motor applied voltage V M applied to the electric motor 2 when not locked (step 46), the voltage applied to the motor estimate and the motor applied voltage determination means 7 Determine the absolute value of the deviation from the motor applied voltage value determined in. The rotation speed of the electric motor 2 is estimated from this deviation (step 47). The motor rotation amount is obtained by integrating this motor rotation speed estimated value (step 48).
【００５５】次に、タイマ６ｂ（タイマ１）が例えば１
００ｍｓ経過したかを判定する（ステップ４９）。１０
０ｍｓ経過しなければモータ回転量が例えば一回転以上
か判定し（ステップ５１）、モータ回転量が一回転以上
の時電動モータ２を正常と判定する（ステップ５２）。
そして、モータ指示電流ＩSを０Ａに（ステップ５
５）、初期チェック終了をフラッグを図示しないメモリ
にセットする（ステップ５７）。しかし、１００ｍｓ経
過前にモータ回転量が一回転未満であれば再度ステップ
４２〜４９を繰り返す。Next, the timer 6b (timer 1) is set to, for example, 1
It is determined whether 00 ms has elapsed (step 49). 10
If 0 ms has not elapsed, it is determined whether the motor rotation amount is, for example, one rotation or more (step 51), and when the motor rotation amount is one rotation or more, the electric motor 2 is determined to be normal (step 52).
Then, the motor instruction current I S is set to 0 A (step 5
5) Then, a flag indicating the end of initial check is set in a memory not shown (step 57). However, if the motor rotation amount is less than one rotation before 100 ms has elapsed, steps 42 to 49 are repeated again.
【００５６】そして、モータ回転量が一回転以上に至ら
ない前に、タイマ６ｂ（タイマ１）が１００ｍｓ経過し
たと判定されたならば、電動モータ２の異常有りと判定
し（ステップ４９，５３）し、クラッチ１のオンを禁止
するデータを図示しないメモリにセットする（ステップ
５４）。 そして、モータ電流ＩMが０Ａになるよう指
示して初期チェックを終了する（ステップ５５，５
７）。If it is determined that the timer 6b (timer 1) has passed 100 ms before the motor rotation amount reaches one rotation or more, it is determined that the electric motor 2 is abnormal (steps 49 and 53). Then, the data for prohibiting the turning on of the clutch 1 is set in a memory (not shown) (step 54). Then, the motor current I M is instructed to be 0 A and the initial check is completed (steps 55, 5).
7).
【００５７】ステップ４０の初期チェック終了判定処理
で初期チェックの終了が判定されれば、ステップ５２，
５３の電動モータ２の正常、異常判定結果よりクラッチ
１のオンが可能か判定し（ステップ７０）、電動モータ
２が正常と判定されてクラッチ１のオンが可能なときク
ラッチ１をオンし（ステップ７１）、或いは電動モータ
２の異常が判定されてクラッチ１のオンが禁止されてい
るときクラッチ１をオフしてから（ステップ７２）制御
装置の正規の制御処理を行う（ステップ７３）、そし
て、ステップ４０の初期チェック終了判定から処理を繰
り返す。If the end of the initial check is judged in the initial check end judgment processing of step 40, step 52,
It is determined whether the clutch 1 can be turned on from the result of normality / abnormality determination of the electric motor 2 of 53 (step 70). When it is determined that the electric motor 2 is normal and the clutch 1 can be turned on, the clutch 1 is turned on (step 70). 71) Or, when it is determined that the electric motor 2 is abnormal and the clutch 1 is prohibited from being turned on, the clutch 1 is turned off (step 72), and then the regular control process of the control device is performed (step 73). The process is repeated from the determination of the end of the initial check in step 40.
【００５８】実施例５．上記、実施例４において、モー
タ回転不良検出手段６Ｂは電動モータの回転数をモータ
印加電圧ＶMと電流検出手段５より入力したモータ電流
ＩMとの相関より推測したが、モータ電流ＩMの代わりに
モータ電流指示手段８より入力したモータ電流指示値Ｉ
Sを用いて回転数を推測しても良い。Example 5. Above, in Example 4, the motor rotation detection controller 6B has been speculated than the correlation between the motor current I M which the rotational speed of the electric motor is input from the motor applied voltage V M and the current detecting means 5, the motor current I M Instead, the motor current instruction value I input from the motor current instruction means 8
The rotation speed may be estimated using S.
【００５９】図１０は本実施例における電動モータの故
障判定装置の構成を示すブロック図である。尚、図中、
図９と同一符号は同一又は相当部分を示す。図におい
て、６Ｃは本実施例におけるモータ回転不良検出手段で
あり、このモータ回転不良検出手段６Ｃはモータ印加電
圧決定手段７ａで決定されたモータ印加電圧とモータ電
流指示手段８で指示されたモータ電流指示値ＩSとの相
関より、実施例２で説明した方法で電動モータ２の回転
数を推測する。他の動作に関して実施例４で説明したの
と同様である。FIG. 10 is a block diagram showing the structure of a failure determination device for an electric motor in this embodiment. In the figure,
9 that are the same as those in FIG. 9 indicate the same or corresponding parts. In the figure, 6C is a motor rotation defect detecting means in the present embodiment. The motor rotation defect detecting means 6C is a motor applied voltage determined by the motor applied voltage determining means 7a and a motor current indicated by the motor current instructing means 8. The number of revolutions of the electric motor 2 is estimated by the method described in the second embodiment from the correlation with the instruction value I S. Other operations are similar to those described in the fourth embodiment.
【００６０】また、モータ回転不良検出手段６Ｃの構成
に関しては、図４の特性図に基づきモータ電流指示値Ｉ
Sよりモータロック時のモータ印加電圧ＶAを演算すると
共に、演算されたモータ印加電圧ＶAとモータ印加電圧
決定手段７で決定されたモータ印加電圧ＶNとの偏差の
絶対値ａより電動モータ２の回転数を推定し、電動モー
タ２が回転しているか否かを判定するモータ回転数検出
手段６ａと、図９に示すモータ回転不良検出手段６Ｂと
同様にタイマ６ｂ、モータ回転量演算手段６ｄ、モータ
回転不良判定手段６ｅを備えている。尚、モータ回転不
良検出手段６Ｃの動作は図１１のフローチャートで説明
したものと同様である。With respect to the configuration of the motor rotation failure detection means 6C, the motor current instruction value I will be described based on the characteristic diagram of FIG.
The motor applied voltage V A when the motor is locked is calculated from S , and the electric motor is calculated from the absolute value a of the deviation between the calculated motor applied voltage V A and the motor applied voltage V N determined by the motor applied voltage determination means 7. 2, the motor rotation speed detecting means 6a for determining whether or not the electric motor 2 is rotating, and the timer 6b and the motor rotation amount calculating means as in the motor rotation failure detecting means 6B shown in FIG. 6d, motor rotation failure determination means 6e. The operation of the motor rotation defect detecting means 6C is the same as that described in the flowchart of FIG.
【００６１】実施例６．上記、実施例１では電動モータ
２の回転数が所定時間経過するまでに所定回転数以上に
達したか否かにより電動モータ２の異常を判定し、判定
結果をモータ電流指示手段８とクラッチ駆動手段３に出
力し、電動モータ２とクラッチ１の駆動を継続させる
か、停止させていた。Example 6. In the first embodiment, the abnormality of the electric motor 2 is determined by whether or not the rotation speed of the electric motor 2 reaches or exceeds the predetermined rotation speed before the predetermined time elapses, and the determination result is the motor current instruction means 8 and the clutch drive. It is output to the means 3 and the drive of the electric motor 2 and the clutch 1 is continued or stopped.
【００６２】しかし、電動モータの正常が判定されたな
らば、電動モータ２へのクラッチの接続を円滑に行わせ
るために電動モータ２に回生ブレーキ電流を流し、その
回転を効率よく停止させても良い。However, if it is determined that the electric motor is normal, even if a regenerative braking current is supplied to the electric motor 2 to smoothly connect the clutch to the electric motor 2, the rotation of the electric motor 2 can be efficiently stopped. good.
【００６３】また、電動モータ２の不良が判定されたな
らば、その不良原因が装置自体にあるかを検証するため
に、モータ印加電圧決定手段７よりモータ駆動手段４に
対して電動モータ２の両端をショートさせる信号を出力
し、回生ブレーキ電流を流すようにしても良い。そし
て、回生ブレーキをかけることで電動モータ２に流れる
モータ電流ＩMの減少の割合より装置の異常、正常を判
定する。If it is determined that the electric motor 2 is defective, in order to verify whether or not the cause of the defect is in the apparatus itself, the motor applied voltage determining means 7 instructs the motor driving means 4 to move the electric motor 2 from the electric motor 2. It is also possible to output a signal for short-circuiting both ends and supply a regenerative braking current. Then, regenerative braking is applied to determine whether the device is abnormal or normal based on the rate of decrease of the motor current I M flowing through the electric motor 2.
【００６４】図１２は本実施例における電動モータの故
障判定装置の構成を示すブロック図である。尚、図中、
図１と同一符号は同一又は相当部分を示す。図におい
て、７Ａは本実施例におけるモータ印加電圧決定手段で
あり、このモータ印加電圧決定手段７Ａは実施例１に示
したモータ印加電圧決定手段７の機能に加えてモータ駆
動手段４に対して電動モータ２に回生ブレーキ電流を流
すための信号Ｓを出力する。FIG. 12 is a block diagram showing the structure of a failure determination device for an electric motor in this embodiment. In the figure,
The same reference numerals as those in FIG. 1 indicate the same or corresponding parts. In the figure, 7A is a motor applied voltage determining means in the present embodiment, and this motor applied voltage determining means 7A has a function of the motor applied voltage determining means 7 shown in the first embodiment, and is electrically driven by the motor driving means 4. A signal S for supplying a regenerative braking current to the motor 2 is output.
【００６５】９はモータ停止検出手段であり、このモー
タ停止検出手段９は電動モータ２に回生ブレーキ電流を
流した後、電流検出手段５よりモータ電流ＩMを入力
し、内蔵されたタイマ（２）（図示せず）による設定時
間内にモータ電流ＩMが所定値以下に低下か否か判定す
る。この判定結果はモータ印加電圧決定手段７Ａとクラ
ッチ駆動手段３に出力され、判定結果より電動モータ２
に印加する電圧とクラッチ１に出力する信号を決定させ
る。Reference numeral 9 denotes a motor stop detecting means. The motor stop detecting means 9 supplies a motor current I M from the current detecting means 5 after supplying a regenerative braking current to the electric motor 2, and a built-in timer (2 ) (Not shown) determines whether or not the motor current I M has dropped below a predetermined value within a set time. This determination result is output to the motor applied voltage determining means 7A and the clutch driving means 3, and the electric motor 2 is determined from the determination result.
The voltage applied to the clutch and the signal output to the clutch 1 are determined.
【００６６】次に、本実施例の動作を図１１のブロック
図、図１３及び図１４のフローチャートを用いて説明す
る。図１１おいて、例えば装置に電源が投入される等し
て起動が掛かると電動モータ２の初期チェック（モータ
回転不良チェック）が終了しているか否かを判定する
（ステップ４０）。この判定処理は後述するステップ５
７の結果を格納した図示しないメモリ内容より判定す
る。初期チェックが終了していなければ、モータ回転数
増加判定のためのタイマ６ｂ（タイマ１）をスタートさ
せ（ステップ４１）、電動モータ２を無負荷回転させる
ためにクラッチ１をオフする（ステップ４２）。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the block diagram of FIG. 11 and the flowcharts of FIGS. 13 and 14. In FIG. 11, for example, when the apparatus is started by turning on the power, it is determined whether or not the initial check of the electric motor 2 (check of motor rotation failure) is completed (step 40). This determination process is step 5 described later.
The determination is made from the memory content (not shown) storing the result of No. 7. If the initial check is not completed, the timer 6b (timer 1) for determining the increase in the motor rotation speed is started (step 41), and the clutch 1 is turned off to rotate the electric motor 2 without load (step 42). .
【００６７】そして、モータ電流指示手段８よりモータ
印加電圧決定手段７Ａに対して例えばモータ電流ＩMを
５Ａ流すように指示し（ステップ４３）、この指示に対
して実際に流れるモータ電流ＩMをモータ電流検出手段
５を用いて入力する（ステップ４５）。この入力したモ
ータ電流値より電動モータ２がロックしていた場合に電
動モータ２に印加されるモータ印加電圧ＶMを推定し
（ステップ４６）、このモータ印加電圧推定値とモータ
印加電圧決定手段７Ａで決定したモータ印加電圧ＶM値
との偏差の絶対値を求める。この偏差から電動モータ２
の回転数を推定する（ステップ４７）。Then, the motor current instructing means 8 instructs the motor applied voltage determining means 7A to flow, for example, 5 A of the motor current I M (step 43), and the motor current I M actually flowing in response to this instruction is sent . Input using the motor current detection means 5 (step 45). From the input motor current value, the motor applied voltage V M applied to the electric motor 2 when the electric motor 2 is locked is estimated (step 46), and the estimated motor applied voltage and the motor applied voltage determining means 7A are determined. The absolute value of the deviation from the motor applied voltage V M value determined in step 1 is obtained. From this deviation, the electric motor 2
The number of rotations is estimated (step 47).
【００６８】次に、タイマ６ｂ（タイマ１）が例えば１
００ｍｓ経過したかを判定する（ステップ４９）。１０
０ｍｓ経過しなければモータ回転数が例えば５００ｒ／
ｍｉｎ以上か判定し（ステップ５０）、モータ回転数が
５００ｒ／ｍｉｎ以上の時電動モータ２を正常と判定す
る（ステップ５２）。そして、モータ指示電流ＩSを０
Ａに（ステップ５５）、ステップ４７で推定したモータ
回転数に応じて電動モータ端子のショート時間を決定す
る（ステップ５６）。そして、初期チェック終了をフラ
ッグを図示しないメモリにセットし（ステップ５７）、
再度ステップ４０へ戻る。しかし、１００ｍｓ経過前に
モータ回転数が５００ｒ／ｍｉｎ未満であれば再度ステ
ップ４２〜４９を繰り返す。Next, the timer 6b (timer 1) is set to, for example, 1
It is determined whether 00 ms has elapsed (step 49). 10
If 0 ms does not elapse, the motor rotation speed is, for example, 500 r /
It is determined whether it is min or more (step 50), and it is determined that the electric motor 2 is normal when the motor rotation speed is 500 r / min or more (step 52). Then, the motor instruction current I S is set to 0
In A (step 55), the short time of the electric motor terminal is determined according to the motor rotation speed estimated in step 47 (step 56). Then, a flag indicating the end of initial check is set in a memory not shown (step 57),
Return to step 40 again. However, if the motor speed is less than 500 r / min before 100 ms has elapsed, steps 42 to 49 are repeated.
【００６９】そして、モータ回転数が５００ｒ／ｍｉｎ
以上に至らない前に、タイマ６ｂ（タイマ１）が１００
ｍｓ経過したと判定されたならば、電動モータ２の異常
有りと判定し（ステップ４９，５３）し、クラッチ１の
オンを禁止するデータを図示しないメモリにセットする
（ステップ５４）。 そして、モータ電流ＩMが０Ａに
なるよう指示し（ステップ５５），ステップＳ５６，５
７へ進み再度ステップＳ４０へ戻る。The motor rotation speed is 500 r / min.
Before the above, the timer 6b (timer 1) reaches 100
If it is determined that ms has elapsed, it is determined that there is an abnormality in the electric motor 2 (steps 49 and 53), and data that prohibits the clutch 1 from turning on is set in a memory (not shown) (step 54). Then, the motor current I M is instructed to be 0 A (step 55), and the steps S56, 5 are executed.
7 and returns to step S40 again.
【００７０】ステップ４０ではステップ５７における初
期チェック終了判定結果より初期チェックが終了してい
ると判定されたならば、電動モータ２は、モータ指示電
流０Ａを指示された後に惰性による回転を停止したか否
かを判定する（ステップ５８）。この判定は後述するス
テップ６９でセットしたモータ停止判定終了結果をチェ
ックする。If it is determined in step 40 that the initial check is completed based on the result of the completion of the initial check in step 57, whether the electric motor 2 has stopped the rotation due to inertia after being instructed the motor instruction current 0A. It is determined whether or not (step 58). For this determination, the motor stop determination end result set in step 69 described later is checked.
【００７１】停止していなければステップ５６で決定し
たショート時間に向けて計数するタイマ（２）をスター
トさせ（ステップ５９）、再度クラッチ１のオフを指令
すると共に（ステップ６０）、モータ電流指示値ＩSを
０Ａにする（ステップ６１）。If not stopped, the timer (2) for counting toward the short-circuit time determined in step 56 is started (step 59), and the clutch 1 is commanded to be turned off again (step 60). I S is set to 0 A (step 61).
【００７２】そして、モータ端子をショートさせて回生
ブレーキ電流を流し（ステップ６２）、回生ブレーキが
かけられた電動モータ２より電流検出手段５を通してモ
ータ電流ＩMを入力する（ステップ６３）。そして、ス
テップ５６で決定したショート時間が経過したか判定し
（ステップ６４）、経過していない時には入力されたモ
ータ電流ＩMが例えば０．５Ａ以下に低下したか否かを
判定する（ステップ６５）。Then, the motor terminals are short-circuited to flow the regenerative braking current (step 62), and the motor current I M is input from the electric motor 2 on which the regenerative braking is applied through the current detecting means 5 (step 63). Then, it is determined whether or not the short-circuit time determined in step 56 has elapsed (step 64), and when it has not elapsed, it is determined whether or not the input motor current I M has dropped to, for example, 0.5 A or less (step 65). ).
【００７３】モータ電流ＩMが０．５Ａ以下に低下する
と、制御装置（例えばモータ駆動手段）は正常と判定し
（ステップ６６）モータ停止判定処理を終了する（ステ
ップ６９）。この正常判定は、モータ回転不良検出手段
６よりモータ印加電圧決定手段７ａを通してモータ駆動
手段４に出力された回生ブレーキ電流出力指示が有効に
機能したことを示す。When the motor current I M decreases to 0.5 A or less, the control device (for example, the motor driving means) determines that it is normal (step 66) and terminates the motor stop determination process (step 69). This normality determination indicates that the regenerative braking current output instruction output from the motor rotation failure detection means 6 to the motor drive means 4 through the motor applied voltage determination means 7a has effectively functioned.
【００７４】しかし、モータ電流ＩMが０．５Ａ以下に
低下しない間にタイマ（２）がステップ５６で設定され
たモータ端子ショート時間が経過したと判定された時は
（ステップ６４）、回生ブレーキ電流出力指示が有効に
機能しないものとして制御装置（例えばモータ駆動手
段）の異常を判定する（ステップ６７）。そして、クラ
ッチ１のオンを禁止し（ステップ６８）、モータ停止判
定処理を終了する（ステップ６９）。また、ステップ６
５でモータ電流ＩMがモータ端子ショート時間内に０．
５Ａ以下の時、ステップ６０のクラッチ１のオフから繰
り返す。However, when the timer (2) determines that the motor terminal short-circuit time set in step 56 has elapsed while the motor current I M has not dropped to 0.5 A or less (step 64), the regenerative braking is performed. It is determined that the current output instruction does not function effectively, and an abnormality of the control device (for example, the motor driving means) is determined (step 67). Then, the on-state of the clutch 1 is prohibited (step 68), and the motor stop determination process ends (step 69). Also, step 6
At 5, the motor current I M becomes 0.
When the current is 5 A or less, the process is repeated from the turning off of the clutch 1 in step 60.
【００７５】ステップ５８のモータ停止判定の終了が判
定されれば、ステップ５２，５３の電動モータ２の正
常、異常判定結果よりクラッチ１のオンが可能か否かを
判定し（ステップ７０）、電動モータ２が正常と判定さ
れてクラッチ１のオンが可能なときクラッチ１をオンし
（ステップ７１）、或いは電動モータ２の異常が判定さ
れてクラッチ１のオンが禁止されているときクラッチ１
をオフし（ステップ７２）、制御装置の正規の制御処理
を行う（ステップ７３）。そして、ステップ４０の初期
チェック終了判定から処理を繰り返す。When the end of the motor stop determination in step 58 is determined, it is determined whether or not the clutch 1 can be turned on based on the result of the normality / abnormality determination of the electric motor 2 in steps 52 and 53 (step 70). When it is determined that the motor 2 is normal and the clutch 1 can be turned on, the clutch 1 is turned on (step 71), or when it is determined that the electric motor 2 is abnormal and the clutch 1 is turned off, the clutch 1 is turned on.
Is turned off (step 72), and regular control processing of the control device is performed (step 73). Then, the process is repeated from the determination of the end of the initial check in step 40.
【００７６】次に図１４のフローチャートを用いてモー
タ駆動処理に関し説明する。例えばモータ駆動処理は所
定の時間（例えば１ｍｓ）毎に割り込みによって処理さ
れ、例えば図１３のステップ６２で指示されたモータ端
子のショートにおいて電動モータ２を駆動するのかモー
タ端子をショートするのか判定する（ステップ７４）。
そして電動モータ２を駆動する場合、ステップ４４で指
示されたモータ印加電圧ＶM値を図１２に示すモータ駆
動手段４に印加する（ステップ７０）。また、モータ端
子をショートする場合はショートする（ステップ７
７）。Next, the motor drive processing will be described with reference to the flowchart of FIG. For example, the motor driving process is processed by interruption every predetermined time (for example, 1 ms), and for example, it is determined whether to drive the electric motor 2 or short the motor terminal when the motor terminal is short-circuited in step 62 of FIG. 13 ( Step 74).
When the electric motor 2 is driven, the motor applied voltage V M value instructed in step 44 is applied to the motor drive means 4 shown in FIG. 12 (step 70). If the motor terminals are short-circuited, short-circuit them (step 7).
7).
【００７７】実施例７．尚、上記、実施例６では初期チ
ェック処理において、電動モータ２の正常、異常を判定
する処理として、所定時間内におけるモータ回転数の低
下より判定した。しかし、電動モータ２の回転数を前述
した方法で推定し、この回転数を積分することにより電
動モータ２の回転量を求め、この回転量が１００ｍｓ経
過していない内に、１回転以上したか否かを判定するこ
とで電動モータ２の正常、異常しても良い。Example 7. In the above-described sixth embodiment, in the initial check process, the process of determining whether the electric motor 2 is normal or abnormal is determined by a decrease in the motor rotation speed within a predetermined time. However, the number of revolutions of the electric motor 2 is estimated by the method described above, the amount of revolutions of the electric motor 2 is obtained by integrating the number of revolutions, and whether the number of revolutions is one or more before the number of revolutions of 100 ms has elapsed. The electric motor 2 may be normal or abnormal by determining whether or not the electric motor 2 is normal.
【００７８】次に、本実施例の動作を図１５のフローチ
ャートを用いて説明する。例えば装置に電源が投入され
る等して起動が掛かると電動モータ２の初期チェック
（モータ回転不良チェック）が終了しているか否かを判
定する（ステップ４０）。この判定処理は後述するステ
ップ５７の結果を格納した図示しないメモリ内容より判
定する。初期チェックが終了していなければ、モータ回
転数増加判定のためのタイマ６ｂ（タイマ１）をスター
トさせ（ステップ４１）、電動モータ２を無負荷回転さ
せるためにクラッチ１をオフする（ステップ４２）。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. For example, when the apparatus is started by turning on the power, it is determined whether or not the initial check of the electric motor 2 (check of motor rotation failure) is completed (step 40). This determination process is performed based on the memory content (not shown) that stores the result of step 57 described later. If the initial check is not completed, the timer 6b (timer 1) for determining the increase in the motor rotation speed is started (step 41), and the clutch 1 is turned off to rotate the electric motor 2 without load (step 42). .
【００７９】そして、モータ電流指示手段８よりモータ
印加電圧決定手段７ａに対して例えばモータ電流ＩMを
５Ａ流すように指示し（ステップ４３）、この指示に対
して実際に流れるモータ電流ＩMをモータ電流検出手段
５を用いて入力する（ステップ４５）。この入力したモ
ータ電流値より電動モータ２がロックしていた場合に電
動モータ２に印加されるモータ印加電圧ＶMを推定し
（ステップ４６）、このモータ印加電圧推定値とモータ
印加電圧決定手段７で決定したモータ印加電圧ＶM値と
の偏差の絶対値を求める。 この偏差から電動モータ２
の回転数を推定する（ステップ４７）。推定された回転
数を積分してモータ回転量を演算する（ステップ４
８）。Then, the motor current instructing means 8 instructs the motor applied voltage determining means 7a to flow, for example, 5 A of the motor current I M (step 43), and the motor current I M actually flowing in response to this instruction is sent . Input using the motor current detection means 5 (step 45). The input electric motor 2 from the motor current value is estimated motor applied voltage V M applied to the electric motor 2 when not locked (step 46), the voltage applied to the motor estimate and the motor applied voltage determination means 7 The absolute value of the deviation from the motor applied voltage V M value determined in step 1 is obtained. From this deviation, the electric motor 2
The number of rotations is estimated (step 47). The estimated rotation speed is integrated to calculate the motor rotation amount (step 4).
8).
【００８０】次に、タイマ６ｂ（タイマ１）が例えば１
００ｍｓ経過したかを判定する（ステップ４９）。１０
０ｍｓ経過しなければモータ回転量が例えば一回転以上
か判定し（ステップ５１）、モータ回転量が一回転以上
の時電動モータ２を正常と判定する（ステップ５２）。
そして、モータ指示電流ＩSを０Ａに（ステップ５
５）、ステップ４７で推定したモータ回転数に応じて電
動モータ端子のショート時間を決定する（ステップ５
６）。そして、初期チェック終了をフラッグを図示しな
いメモリにセットし（ステップ５７）、再度ステップ４
０へ戻る。しかし、１００ｍｓ経過前にモータ回転量が
一回転未満であれば再度ステップ４２〜４９を繰り返
す。Next, the timer 6b (timer 1) is set to, for example, 1
It is determined whether 00 ms has elapsed (step 49). 10
If 0 ms has not elapsed, it is determined whether the motor rotation amount is, for example, one rotation or more (step 51), and when the motor rotation amount is one rotation or more, the electric motor 2 is determined to be normal (step 52).
Then, the motor instruction current I S is set to 0 A (step 5
5), the short time of the electric motor terminal is determined according to the motor rotation speed estimated in step 47 (step 5).
6). Then, a flag indicating the end of the initial check is set in a memory (not shown) (step 57), and step 4 is executed again.
Return to 0. However, if the motor rotation amount is less than one rotation before 100 ms has elapsed, steps 42 to 49 are repeated again.
【００８１】そして、モータ回転量が一回転以上に至ら
ない前に、タイマ６ｂ（タイマ１）が１００ｍｓ経過し
たと判定されたならば、電動モータ２の異常有りと判定
し（ステップ４９，５３）し、クラッチ１のオンを禁止
するデータを図示しないメモリにセットする（ステップ
５４）。 そして、モータ電流ＩMが０Ａになるよう指
示し（ステップ５５），ステップＳ５６，５７へ進み再
度ステップＳ４０へ戻る。If it is determined that the timer 6b (timer 1) has passed 100 ms before the motor rotation amount reaches one rotation or more, it is determined that the electric motor 2 is abnormal (steps 49 and 53). Then, the data for prohibiting the turning on of the clutch 1 is set in a memory (not shown) (step 54). Then, the motor current I M is instructed to be 0 A (step 55), the process proceeds to steps S56 and 57, and the process returns to step S40.
【００８２】ステップ４０ではステップ５７における初
期チェック終了判定結果より初期チェックが終了してい
ると判定されたならば、電動モータ２は、モータ指示電
流ＩSが０Ａに指示された後に惰性による回転を停止し
たか否かを判定する（ステップ５８）。この判定は後述
するステップ６９でセットしたモータ停止判定終了結果
をチェックすることで行われる。If it is determined in step 57 that the initial check is completed from the result of the initial check completion in step 57, the electric motor 2 is rotated by inertia after the motor instruction current I S is instructed to 0A. It is determined whether or not it has stopped (step 58). This determination is made by checking the motor stop determination end result set in step 69 described later.
【００８３】停止していなければステップ５６で決定し
たショート時間に向けて計数するタイマ（２）をスター
トさせ（ステップ５９）、再度クラッチ１のオフを指令
すると共に（ステップ６０）、モータ電流指示値ＩSを
０Ａにする（ステップ６１）。If not stopped, the timer (2) for counting toward the short-circuit time determined in step 56 is started (step 59), and the clutch 1 is commanded to be turned off again (step 60). I S is set to 0 A (step 61).
【００８４】そして、モータ端子をショートさせて回生
ブレーキ電流を流し（ステップ６２）、回生ブレーキが
かけられた電動モータ２より電流検出手段５を通してモ
ータ電流ＩＭを入力する（ステップ６３）。そして、ス
テップ５６で決定したショート時間が経過したか判定し
（ステップ６４）、経過していない時には入力されたモ
ータ電流ＩMが例えば０．５Ａ以下に低下したか否かを
判定する（ステップ６５）。Then, the motor terminals are short-circuited to flow the regenerative braking current (step 62), and the motor current IM is input from the electric motor 2 on which the regenerative braking is applied through the current detecting means 5 (step 63). Then, it is determined whether or not the short-circuit time determined in step 56 has elapsed (step 64), and when it has not elapsed, it is determined whether or not the input motor current I M has dropped to, for example, 0.5 A or less (step 65). ).
【００８５】モータ電流ＩMが０．５Ａ以下に低下する
と、制御装置（例えばモータ駆動手段）は正常と判定し
（ステップ６６）モータ停止判定処理を終了する（ステ
ップ６９）。この正常判定は、モータ回転不良検出手段
６よりモータ印加電圧決定手段７ａを通してモータ駆動
手段に出力された回生ブレーキ電流出力指示が有効に機
能したことを示す。When the motor current I M drops to 0.5 A or less, the control device (for example, the motor driving means) determines that it is normal (step 66) and terminates the motor stop determination process (step 69). This normality determination indicates that the regenerative braking current output instruction output from the motor rotation failure detection means 6 to the motor drive means through the motor applied voltage determination means 7a has effectively functioned.
【００８６】しかし、モータ電流ＩMが０．５Ａ以下に
低下しない間にタイマ２がステップ５６で設定されたモ
ータ端子ショート時間が経過したと判定された時は（ス
テップ６４）、回生ブレーキ電流出力指示が有効に機能
しないものとして制御装置（例えばモータ駆動手段）の
異常を判定する（ステップ６７）。そして、クラッチ１
のオンを禁止し（ステップ６８）、モータ停止判定処理
を終了する（ステップ６９）。また、ステップ６５でモ
ータ電流ＩMがモータ端子ショート時間内に０．５Ａ以
下の時、ステップ６０のクラッチ１のオフから繰り返
す。However, when the timer 2 determines that the motor terminal short-circuit time set in step 56 has elapsed while the motor current I M has not dropped to 0.5 A or less (step 64), the regenerative braking current output It is determined that the instruction does not function effectively (step 67). And clutch 1
Is prohibited (step 68), and the motor stop determination process is ended (step 69). Further, when the motor current I M is 0.5 A or less within the motor terminal short-circuit time in step 65, the process is repeated from the turning off of the clutch 1 in step 60.
【００８７】ステップ５８のモータ停止判定の終了が判
定されれば、ステップ５２，５３の電動モータ２の正
常、異常判定結果よりクラッチ１のオンが可能か否かを
判定し（ステップ７０）、電動モータ２が正常と判定さ
れてクラッチ１のオンが可能なときクラッチ１をオンし
（ステップ７１）、或いは電動モータ２の異常が判定さ
れてクラッチ１のオンが禁止されているときクラッチ１
をオフし（ステップ７２）、制御装置の正規の制御処理
を行う（ステップ７３）。そして、ステップ４０の初期
チェック終了判定から処理を繰り返す。When it is judged that the motor stop judgment in step 58 is completed, it is judged whether or not the clutch 1 can be turned on based on the result of the normal / abnormal judgment of the electric motor 2 in steps 52 and 53 (step 70). When it is determined that the motor 2 is normal and the clutch 1 can be turned on, the clutch 1 is turned on (step 71), or when it is determined that the electric motor 2 is abnormal and the clutch 1 is turned off, the clutch 1 is turned on.
Is turned off (step 72), and regular control processing of the control device is performed (step 73). Then, the process is repeated from the determination of the end of the initial check in step 40.
【００８８】尚、本実施例は図１２に示す電動モータの
故障判定装置に適用したもので説明したが、他の実施例
における電動モータの故障判定装置に適用できることは
勿論である。Although this embodiment has been described as being applied to the failure determination device for an electric motor shown in FIG. 12, it is needless to say that it can be applied to the failure determination device for an electric motor in another embodiment.
【００８９】[0089]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、主軸にクラッ
チを介して負荷を接続する電動モータと、この電動モー
タに印加する一定の駆動電圧を決定するモータ印加電圧
決定手段と、このモータ印加電圧決定手段で決定された
駆動電圧で前記電動モータを駆動するモータ駆動手段
と、前記クラッチ解放時に駆動される前記電動モータを
流れる電流を検出する電流検出手段と、この電流検出手
段によって検出されたモータ出力電流と前記モータ印加
電圧決定手段で決定された駆動電圧とに基づいて前記電
動モータの回転の有無を検出するモータ回転不良検出手
段と、前記電動モータの回転無検出時に前記クラッチの
動作を不能とするクラッチ駆動手段とを備えので、電動
モータに一定のモータ印加電圧を印加して駆動すると、
電動モータの駆動トルクは電動モータの状態あるいは性
能によって異なるため、駆動トルクに比例したモータ出
力電流に基づき電動モータの回転数を推定することで電
動モータの故障あるいは性能不足等を検出できる。ま
た、電動モータ異常時にクラッチの接続を禁止すること
で危険防止にもなるという効果がある。According to the invention of claim 1, an electric motor for connecting a load to a main shaft via a clutch, a motor applied voltage determining means for determining a constant drive voltage applied to the electric motor, and the motor. Motor drive means for driving the electric motor with the drive voltage determined by the applied voltage determination means, current detection means for detecting a current flowing through the electric motor driven when the clutch is released, and current detection means for detecting the current. Motor rotation failure detection means for detecting the presence or absence of rotation of the electric motor based on the motor output current and the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means, and the operation of the clutch when no rotation of the electric motor is detected. Since it is provided with a clutch drive means for disabling, when a constant motor application voltage is applied to the electric motor to drive it,
Since the drive torque of the electric motor varies depending on the state or performance of the electric motor, failure or insufficient performance of the electric motor can be detected by estimating the rotation speed of the electric motor based on the motor output current proportional to the drive torque. Further, by prohibiting the clutch from being engaged when the electric motor is abnormal, there is an effect that the danger can be prevented.
【００９０】請求項２の発明によれば、主軸にクラッチ
を介して負荷を接続する電動モータと、この電動モータ
に流す一定の電流を指示するモータ電流指示手段と、こ
のモータ電流指示手段によって指示された電流値に従っ
て前記電動モータに印加する駆動電圧を決定するモータ
印加電圧決定手段と、このモータ印加電圧決定手段で決
定された駆動電圧で前記電動モータを駆動するモータ駆
動手段と、前記クラッチ解放時に駆動される前記電動モ
ータを流れる電流を検出する電流検出手段と、この電流
検出手段によって検出されたモータ出力電流と前記モー
タ印加電圧決定手段で決定された駆動電圧とに基づいて
前記電動モータの回転の有無を検出するモータ回転不良
検出手段と、前記電動モータの回転無検出時に前記クラ
ッチの動作を不能とするクラッチ駆動手段とを備えたの
で、電動モータの駆動トルクを固定にでき、電動モータ
のロストルク等から電動モータの異常（例えば、電動モ
ータの内部に異物が混入している等）を検出できる。ま
た、電動モータ異常時にクラッチの接続を禁止するこで
危険防止にもなるという効果がある。According to the invention of claim 2, an electric motor for connecting a load to the main shaft via a clutch, a motor current instruction means for instructing a constant current to flow through the electric motor, and an instruction by the motor current instruction means. Motor applied voltage determining means for determining a drive voltage to be applied to the electric motor according to the current value, motor driving means for driving the electric motor with the drive voltage determined by the motor applied voltage determining means, and the clutch release A current detection unit that detects a current flowing through the electric motor that is driven at times, and a motor output current detected by the current detection unit and a drive voltage determined by the motor applied voltage determination unit. Motor rotation failure detection means for detecting the presence / absence of rotation, and the operation of the clutch is disabled when the rotation of the electric motor is not detected Since a clutch driving means for, it can drive torque of the electric motor to a fixed, abnormality of the electric motor from the loss torque or the like of the electric motor (e.g., like the foreign matter is mixed in the interior of the electric motor) can detect. Further, there is an effect that the danger can be prevented by prohibiting the clutch connection when the electric motor is abnormal.
【００９１】請求項３の発明によれば、主軸にクラッチ
を介して負荷を接続する電動モータと、この電動モータ
に流す一定の電流を指示するモータ電流指示手段と、こ
のモータ電流指示手段によって指示された電流値に従っ
て前記電動モータに印加する駆動電圧を決定するモータ
印加電圧決定手段と、このモータ印加電圧決定手段で決
定された駆動電圧で前記電動モータを駆動するモータ駆
動手段と、前記モータ電流指示手段によって指示された
モータ電流指示値と前記モータ印加電圧決定手段で決定
された駆動電圧とに基づいて前記電動モータの回転の有
無を検出するモータ回転不良検出手段と、前記電動モー
タの回転無検出時に前記クラッチの動作を不能とするク
ラッチ駆動手段とを備えたので、電動モータの駆動トル
クを固定にでき、電動モータのロストルク等から電動モ
ータの異常（例えば、電動モータの内部に異物が混入し
ている等）を検出できる。また、電動モータ異常時にク
ラッチを接続しないことにより危険防止にもなるという
効果があると共に、モータ電流指示値と駆動電圧に基づ
いて電動モータの回転数を推定するため推定データより
外部雑音を排除して回転数推定精度を高めることができ
るという効果がある。According to the invention of claim 3, an electric motor for connecting a load to the main shaft via a clutch, a motor current instructing means for instructing a constant current to flow in the electric motor, and an instruction by the motor current instructing means. A motor applied voltage determining means for determining a drive voltage to be applied to the electric motor according to the current value, a motor drive means for driving the electric motor with the drive voltage determined by the motor applied voltage determining means, and the motor current Motor rotation failure detection means for detecting the presence or absence of rotation of the electric motor based on the motor current instruction value instructed by the instruction means and the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means, and no rotation of the electric motor. Since the clutch drive means for disabling the operation of the clutch at the time of detection is provided, the drive torque of the electric motor can be fixed, Abnormality of the electric motor from the loss torque such dynamic motor (e.g., like the foreign matter is mixed in the interior of the electric motor) can detect. It also has the effect of preventing danger by not engaging the clutch when the electric motor is abnormal, and eliminates external noise from the estimated data because the rotation speed of the electric motor is estimated based on the motor current instruction value and drive voltage. Therefore, there is an effect that the rotation speed estimation accuracy can be improved.
【００９２】請求項４の発明によれば、請求項１ないし
請求項３のいずれかに記載の発明の構成に加え、モータ
回転不良検出手段は、検出された電動モータの回転数が
設定された時間内に所定回転数に達したかを計数するタ
イマと、計数結果に応じて前記電動モータの回転不良を
判定するモータ回転不良判定手段とを備えたので、モー
タ回転数が一定時間内にある回転数に達しないとき電動
モータの回転不良と判定する事により、電動モータの故
障あるいは性能不足等の検出を所定の時間内に行えると
共に、クラッチオフ時に故障判定を行うため故障判定の
信頼性の高めることができるという効果がある。According to the invention of claim 4, in addition to the configuration of the invention according to any one of claims 1 to 3, the motor rotation defect detecting means sets the detected rotation speed of the electric motor. Since the timer for counting whether the predetermined number of rotations has been reached within the time and the motor rotation failure determination means for determining the rotation failure of the electric motor according to the counting result are provided, the motor rotation speed is within the fixed time. When the number of revolutions does not reach the number of revolutions, it is determined that the electric motor is not rotating properly, and it is possible to detect a fault or insufficient performance of the electric motor within a predetermined time. The effect is that it can be increased.
【００９３】請求項５の発明によれば、請求項１ないし
請求項３のいずれかに記載の発明の構成に加え、モータ
回転不良検出手段は、検出された電動モータの回転数よ
り前記電動モータの回転量を演算するモータ回転量演算
手段と、この演算された回転量が設定された時間内に所
定回転量に達したかを計数するタイマと、計数結果に応
じて前記電動モータの回転不良を判定するモータ回転不
良判定手段とを備えたので、例えば電動モータは1/2回
転はするが１回転できないというような特殊な異常も検
出できる。また、クラッチオフ時に故障判定を行うため
故障判定の信頼性の高かめることができるという効果が
ある。According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect of the present invention, the motor rotation defect detecting means determines the electric motor based on the detected rotational speed of the electric motor. Rotation amount calculation means for calculating the rotation amount of the electric motor, a timer for counting whether the calculated rotation amount has reached a predetermined rotation amount within a set time, and a rotation failure of the electric motor according to the counting result. Since it is provided with a motor rotation failure determining means for determining, it is possible to detect a special abnormality such as an electric motor that can make 1/2 rotation but cannot make 1 rotation. Further, since the failure determination is performed when the clutch is off, there is an effect that the reliability of the failure determination can be increased.
【００９４】請求項６の発明によれば、請求項１ないし
請求項３のいずれかに記載の発明におけるモータ駆動手
段は、モータ回転不良検出手段により電動モータの回転
不良判定後、電動モータの正常が判定されたならば上記
電動モータの回転数に応じた所定時間の間、上記電動モ
ータのモータ端子の両端を短絡して上記電動モータに回
生ブレーキ電流を流すようにしたことで、電動モータの
回転を即座に停止させクラッチの接続を円滑に行わせる
ことができるという効果がある。According to the sixth aspect of the invention, the motor drive means according to any one of the first to third aspects of the invention is characterized in that after the motor rotation failure detection means determines that the electric motor has failed in rotation, the electric motor operates normally. If it is determined that the electric motor has a regenerative braking current flowing through the electric motor by short-circuiting both ends of the motor terminal for a predetermined time according to the rotation speed of the electric motor. There is an effect that the rotation can be immediately stopped and the clutch can be smoothly connected.
【００９５】請求項７の発明によれば、請求項６に記載
の発明の構成に加え、モータ駆動手段により上記電動モ
ータの電源端子の両端を短絡して前記電動モータに回生
ブレーキ電流を流した後、前記電動モータの回転数が所
定時間内にある値以下になったか否かにより制御装置本
体の故障と判定し、前記電動モータのクラッチを接続を
禁止するモータ停止検出手段を備えたので、装置の故障
を即座に判定できるという効果がある。According to the invention of claim 7, in addition to the structure of the invention of claim 6, both ends of the power supply terminal of the electric motor are short-circuited by the motor driving means to supply a regenerative braking current to the electric motor. After that, since the number of revolutions of the electric motor is below a certain value within a predetermined time, it is determined that the control device body has a failure, and the motor stop detection means for prohibiting the connection of the clutch of the electric motor is provided. There is an effect that the failure of the device can be immediately determined.
【図１】この発明の実施例１に係る電動モータの故障判
定装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an electric motor failure determination device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】モータ電流を固定にした場合のモータ電流とモ
ータ印加電圧の相関関係を示した特性図である。FIG. 2 is a characteristic diagram showing a correlation between a motor current and a motor applied voltage when the motor current is fixed.
【図３】この発明の実施例２に係る電動モータの故障判
定装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of an electric motor failure determination device according to a second embodiment of the present invention.
【図４】モータ印加電圧を固定にした場合のモータ電流
とモータ印加電圧の相関関係を示した特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram showing a correlation between a motor current and a motor applied voltage when the motor applied voltage is fixed.
【図５】図３におけるモータ回転不良検出手段を詳細に
説明した電動モータの故障判定装置の構成を示すブロッ
ク図である。5 is a block diagram showing the configuration of an electric motor failure determination device that describes in detail the motor rotation failure detection means in FIG.
【図６】この発明の実施例３に係る電動モータの故障判
定装置の構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of an electric motor failure determination device according to a third embodiment of the present invention.
【図７】図６におけるモータ回転不良検出手段を詳細に
説明した電動モータの故障判定装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of an electric motor failure determination device that describes in detail the motor rotation failure detection means in FIG.
【図８】実施例１或いは実施例２の動作を説明するフロ
ーチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating the operation of the first or second embodiment.
【図９】この発明の実施例４に係る電動モータの故障判
定装置の構成を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of an electric motor failure determination device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図１０】この発明の実施例５に係る電動モータの故障
判定装置の構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an electric motor failure determination device according to a fifth embodiment of the present invention.
【図１１】実施例４或いは実施例５の動作を説明するフ
ローチャートである。FIG. 11 is a flowchart illustrating the operation of the fourth or fifth embodiment.
【図１２】この発明の実施例６に係る電動モータの故障
判定装置の構成を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of an electric motor failure determination device according to a sixth embodiment of the present invention.
【図１３】この発明の実施例６の動作を説明するフロー
チャートである。FIG. 13 is a flowchart explaining the operation of the sixth embodiment of the present invention.
【図１４】図１３のフローチャートにおけるステップ６
２の処理を示すフローチャートである。FIG. 14 is step 6 in the flowchart of FIG.
It is a flowchart which shows the process of 2.
【図１５】この発明の実施例７の動作を説明するフロー
チャートである。FIG. 15 is a flowchart illustrating the operation of the seventh embodiment of the present invention.
１ クラッチ ２ 電動モータ ３ クラッチ駆動手段 ４ モータ駆動手段 ５ 電流検出手段 ６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ モータ回転不良検出手段 ６ａ モータ回転数検出手段 ６ｂ タイマ ６ｃ，６ｅ モータ回転不良判定手段 ６ｄ モータ回転量演算手段 ７，７Ａ モータ印加電圧決定手段 ９ モータ停止検出手段 ＩM モータ電流 ＩS モータ指示電流値 ＶM モータ印加電圧DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 clutch 2 electric motor 3 clutch drive means 4 motor drive means 5 current detection means 6, 6A, 6B, 6C motor rotation failure detection means 6a motor rotation speed detection means 6b timer 6c, 6e motor rotation failure determination means 6d motor rotation amount calculation means 7,7A motor applied voltage determination means 9 motor stop detecting means I M motor current I S motor command current value V M voltage applied to the motor
Claims (7)
モータと、この電動モータに印加する一定の駆動電圧を
決定するモータ印加電圧決定手段と、このモータ印加電
圧決定手段で決定された駆動電圧で前記電動モータを駆
動するモータ駆動手段と、前記クラッチ解放時に駆動さ
れる前記電動モータに流れる電流を検出する電流検出手
段と、この電流検出手段によって検出されたモータ出力
電流と前記モータ印加電圧決定手段で決定された駆動電
圧とに基づいて前記電動モータの回転不良を検出するモ
ータ回転不良検出手段と、前記電動モータの回転不良検
出時に前記クラッチの動作を不能とするクラッチ駆動手
段とを備えたことを特徴とする電動モータの故障判定装
置。1. An electric motor connected to a load via a clutch, a motor applied voltage determining means for determining a constant drive voltage applied to the electric motor, and a drive voltage determined by the motor applied voltage determining means. Motor drive means for driving the electric motor, current detection means for detecting a current flowing in the electric motor driven when the clutch is disengaged, motor output current detected by the current detection means and motor applied voltage determination A motor rotation failure detection means for detecting a rotation failure of the electric motor based on the drive voltage determined by the means; and a clutch drive means for disabling the operation of the clutch when the rotation failure of the electric motor is detected. An electric motor failure determination device characterized by the above.
モータと、この電動モータに流す一定の電流を指示する
モータ電流指示手段と、このモータ電流指示手段によっ
て指示された電流値に従って前記電動モータに印加する
駆動電圧を決定するモータ印加電圧決定手段と、このモ
ータ印加電圧決定手段で決定された駆動電圧で前記電動
モータを駆動するモータ駆動手段と、前記クラッチ解放
時に駆動される前記電動モータに流れる電流を検出する
電流検出手段と、この電流検出手段によって検出された
モータ出力電流と前記モータ印加電圧決定手段で決定さ
れた駆動電圧とに基づいて前記電動モータの回転不良を
検出するモータ回転不良検出手段と、前記電動モータの
回転不良検出時に前記クラッチの動作を不能とするクラ
ッチ駆動手段とを備えたことを特徴とする電動モータの
故障判定装置。2. An electric motor connected to a load via a clutch, a motor current instruction means for instructing a constant current to flow through the electric motor, and the electric motor according to the current value instructed by the motor current instruction means. A motor applied voltage determining means for determining a drive voltage to be applied to the motor, a motor driving means for driving the electric motor with the drive voltage determined by the motor applied voltage determining means, and an electric motor driven when the clutch is released. Current detection means for detecting a flowing current, and motor rotation failure for detecting rotation failure of the electric motor based on the motor output current detected by the current detection means and the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means. A detection means and a clutch drive means for disabling the operation of the clutch when detecting a rotation failure of the electric motor. An electric motor failure determination device characterized by the above.
モータと、この電動モータに流す電流を指示するモータ
電流指示手段と、このモータ電流指示手段によって指示
された電流値に従って前記電動モータに印加する駆動電
圧を決定するモータ印加電圧決定手段と、このモータ印
加電圧決定手段で決定された駆動電圧で前記電動モータ
を駆動するモータ駆動手段と、前記モータ電流指示手段
によって指示されたモータ電流指示値と前記モータ印加
電圧決定手段で決定された駆動電圧とに基づいて前記電
動モータの回転不良を検出するモータ回転不良検出手段
と、前記電動モータの回転不良検出時に前記クラッチの
動作を不能とするクラッチ駆動手段とを備えたことを特
徴とする電動モータの故障判定装置。3. An electric motor connected to a load via a clutch, motor current instruction means for instructing a current to flow through the electric motor, and applied to the electric motor in accordance with a current value instructed by the motor current instruction means. Motor applied voltage determination means for determining the drive voltage to be driven, motor drive means for driving the electric motor with the drive voltage determined by the motor applied voltage determination means, and motor current instruction value instructed by the motor current instruction means And a motor rotation failure detecting means for detecting a rotation failure of the electric motor based on the drive voltage determined by the motor applied voltage determining means, and a clutch for disabling the operation of the clutch when the rotation failure of the electric motor is detected. A failure determination device for an electric motor, comprising: a drive unit.
モータ電流より電動モータの回転数を推定するモータ回
転数検出手段と、推定された電動モータの回転数が設定
された時間内に所定回転数に達したかを計数するタイマ
と、計数結果に応じて前記電動モータの回転不良を判定
するモータ回転不良判定手段とを備えたことを特徴とす
る請求項１から請求項３のいずれかに記載の電動モータ
の故障判定装置。4. The motor rotation defect detection means includes a motor rotation speed detection means for estimating the rotation speed of the electric motor from the drive voltage and the motor current, and a predetermined rotation within the set time of the estimated rotation speed of the electric motor. 4. A timer for counting whether or not a number has been reached, and a motor rotation failure determination means for determining rotation failure of the electric motor according to the counting result. An electric motor failure determination device as described.
モータ電流より電動モータの回転数を推定するモータ回
転数検出手段と、推定された電動モータの回転数より前
記電動モータの回転量を演算するモータ回転量演算手段
と、この演算された回転量が設定された時間内に所定回
転量に達したかを計数するタイマと、計数結果に応じて
前記電動モータの回転不良を判定するモータ回転不良判
定手段とを備えたことを特徴とする請求項１から請求項
３のいずれかに記載の電動モータの故障判定装置。5. The motor rotation defect detection means calculates the rotation speed of the electric motor from the motor rotation speed detection means for estimating the rotation speed of the electric motor from the drive voltage and the motor current, and the rotation amount of the electric motor from the estimated rotation speed of the electric motor. Motor rotation amount calculation means, a timer that counts whether the calculated rotation amount reaches a predetermined rotation amount within a set time, and a motor rotation that determines a rotation failure of the electric motor according to the count result. The failure determination device for an electric motor according to any one of claims 1 to 3, further comprising: failure determination means.
手段により電動モータの回転不良判定後、前記電動モー
タの回転数に応じた所定時間の間、前記電動モータのモ
ータ端子の両端を短絡して上記電動モータに回生ブレー
キ電流を流すことを特徴とする請求項１から請求項３の
いずれかに記載の電動モータの故障判定装置。6. The motor drive means short-circuits both ends of a motor terminal of the electric motor for a predetermined time period according to the rotation speed of the electric motor after the rotation failure detection means determines the rotation failure of the electric motor. The electric motor failure determination device according to any one of claims 1 to 3, wherein a regenerative braking current is supplied to the electric motor.
端子の両端を短絡して前記電動モータに回生ブレーキ電
流を流した後、前記電動モータの回転数が所定時間内に
ある値以下になったか否かにより制御装置本体の故障を
判定し、判定結果より前記電動モータのクラッチ接続を
禁止するモータ停止検出手段を備えたことを特徴とする
請求項６に記載の電動モータの故障判定装置。7. After the motor driving means short-circuits both ends of the power supply terminal of the electric motor to apply a regenerative braking current to the electric motor, whether or not the number of revolutions of the electric motor becomes less than or equal to a certain value within a predetermined time period. The failure determination device for an electric motor according to claim 6, further comprising a motor stop detection unit that determines a failure of the control device body based on the determination result and prohibits clutch connection of the electric motor based on the determination result.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1544694A JPH07227096A (en) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | Electric motor failure diagnosing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1544694A JPH07227096A (en) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | Electric motor failure diagnosing device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07227096A true JPH07227096A (en) | 1995-08-22 |
Family
ID=11889042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1544694A Pending JPH07227096A (en) | 1994-02-09 | 1994-02-09 | Electric motor failure diagnosing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07227096A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000197381A (en) * | 1998-12-25 | 2000-07-14 | Seiko Epson Corp | Dc motor controller and control method |
| JP2009278729A (en) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Denso Corp | Motor driving device and method for determining state of driving device |
| CN102608438A (en) * | 2009-12-09 | 2012-07-25 | 电子科技大学 | Method for determining corresponding relation of phase sequence of stator winding and encoder |
| CN103969581A (en) * | 2014-05-05 | 2014-08-06 | 芜湖爱瑞特环保科技有限公司 | Disc brush motor detecting station |
| CN104198937A (en) * | 2014-08-26 | 2014-12-10 | 北京精密机电控制设备研究所 | Testing method of electrical zero position of randomly mounted brushless DC (Direct Current) motor of rotary transformer |
| CN105425149A (en) * | 2015-11-06 | 2016-03-23 | 中国科学院电工研究所 | Detection device for AC motor drive system |
| CN111121860A (en) * | 2018-10-31 | 2020-05-08 | 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 | Operation control method and device of blanking motor, cooking utensil and storage medium |
-
1994
- 1994-02-09 JP JP1544694A patent/JPH07227096A/en active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000197381A (en) * | 1998-12-25 | 2000-07-14 | Seiko Epson Corp | Dc motor controller and control method |
| JP2009278729A (en) * | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Denso Corp | Motor driving device and method for determining state of driving device |
| JP4492732B2 (en) * | 2008-05-13 | 2010-06-30 | 株式会社デンソー | Motor drive device and drive device state determination method |
| CN102608438A (en) * | 2009-12-09 | 2012-07-25 | 电子科技大学 | Method for determining corresponding relation of phase sequence of stator winding and encoder |
| CN103969581A (en) * | 2014-05-05 | 2014-08-06 | 芜湖爱瑞特环保科技有限公司 | Disc brush motor detecting station |
| CN104198937A (en) * | 2014-08-26 | 2014-12-10 | 北京精密机电控制设备研究所 | Testing method of electrical zero position of randomly mounted brushless DC (Direct Current) motor of rotary transformer |
| CN105425149A (en) * | 2015-11-06 | 2016-03-23 | 中国科学院电工研究所 | Detection device for AC motor drive system |
| CN105425149B (en) * | 2015-11-06 | 2019-02-26 | 中国科学院电工研究所 | A kind of AC machine drive system detection device |
| CN111121860A (en) * | 2018-10-31 | 2020-05-08 | 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 | Operation control method and device of blanking motor, cooking utensil and storage medium |
| CN111121860B (en) * | 2018-10-31 | 2022-05-17 | 佛山市顺德区美的电热电器制造有限公司 | Operation control method and device of blanking motor, cooking utensil and storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1837731B1 (en) | Fan abnormality detection device | |
| JP4662069B2 (en) | Power generation control device | |
| JPH07241096A (en) | Motor controller | |
| JP4747705B2 (en) | Fault diagnosis device for in-vehicle current sensor | |
| JP4461615B2 (en) | Control device for electric power steering mechanism | |
| JP2018082581A (en) | Motor drive controller and motor drive control method | |
| JPH06247324A (en) | Motor controller | |
| JPH07227096A (en) | Electric motor failure diagnosing device | |
| US8922149B2 (en) | Method and device for detecting blocking or sluggishness of a DC motor | |
| US7358694B2 (en) | Apparatus and method for determining normal start up of sensorless motor | |
| JP2010220294A (en) | Motor controller and motor device | |
| JP3112901B2 (en) | Refrigerator compressor control method | |
| JP4356682B2 (en) | Vehicle control device | |
| JP4333661B2 (en) | Electric power steering device | |
| EP1228942A2 (en) | Electrical power-assisted steering systems | |
| JPH08172721A (en) | Abnormality detection apparatus of motor output system | |
| JPH0771805A (en) | Controller of air conditioner | |
| JP2005329761A (en) | Electric power steering device and method of controlling the same | |
| JP2000236685A (en) | Fault-diagnosing device | |
| JP2000125586A (en) | Method and device for diagnosing failures | |
| JP2581216B2 (en) | Inverter fault diagnosis device | |
| JP3582514B2 (en) | Seat belt equipment | |
| JP5144322B2 (en) | Electric motor control device | |
| JP2007151300A (en) | Control unit and method for drive circuit | |
| JPH07274573A (en) | Detector for defective revolution of dc motor and driving gear for dc motor |