JPH0721803A - Head light device for vehicle - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make fine light distribution control possible and enhance forward visibility from a vehicle without giving glare to other vehicles. CONSTITUTION:In a head lamp device for vehicle, a shade 40 is movable in direction around a rotating shaft 42 and in direction of vehicle width, by means of motors 46, 52, so that the position of a head lamp 18 at cut line can be controlled finely. Positions of other vehicles are detected by a position detection means not shown in the figure. And thus, at least one of the motors 46, 52 is actuated by a control means not shown in the figure on the basis of positions of other vehicles detected by the position detection means.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、車両走行中に、車両の
前方を照射するヘッドランプの配光を制御する車両用前
照灯装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle headlight device for controlling the light distribution of a headlamp that illuminates the front of the vehicle while the vehicle is traveling.

【０００２】[0002]

【従来の技術】車両にはヘッドランプが車両前端部の右
側及び左側に一対配設されており、夜間等のように前方
の状況を視認することが困難な場合に点灯され、ドライ
バーの前方視認性を向上させるようになっている。この
ヘッドランプは、照射範囲がハイビームとロービームの
２段階にのみ切替え可能となっている構成が一般的であ
り、先行車両や対向車両等の他車両が存在する場合に
は、他車両のドライバーを眩惑させる不快なグレアを与
えないようにロービームが選択されることが多い。しか
しながら、例えば先行車両との車間距離が長い等の場合
には、ロービームではドライバーがヘッドランプの照射
範囲外である暗部を継続して目視し、ハイビームでは先
行車両等にグレアを与える等のように、常に前方の適切
な範囲を照射することは困難であるという不具合があっ
た。2. Description of the Related Art In a vehicle, a pair of headlamps are provided on the right and left sides of the front end of the vehicle. The headlamps are turned on when it is difficult to visually recognize the situation ahead, such as at night, and the driver can see the front of the vehicle. It is designed to improve sex. This headlamp generally has a configuration in which the irradiation range can be switched to only two stages of high beam and low beam, and when another vehicle such as a preceding vehicle or an oncoming vehicle is present, the driver of the other vehicle can be changed. The low beam is often chosen so as not to give dazzling and unpleasant glare. However, for example, when the distance between the vehicle and the preceding vehicle is long, the driver continuously looks at the dark area outside the irradiation range of the headlamp with the low beam, and the glare is given to the preceding vehicle with the high beam. However, there is a problem that it is difficult to always irradiate an appropriate area in front.

【０００３】このため、ハイビームとロービームとの間
で配光を除々に変化させ前方の適切な範囲を照射するよ
うにヘッドランプの配光を制御することが提案されてい
る（特開平 1-289727 号公報参照）。For this reason, it has been proposed to gradually change the light distribution between the high beam and the low beam to control the light distribution of the headlamp so as to illuminate an appropriate area in front (Japanese Patent Laid-Open No. 1-289727). (See the official gazette).

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このヘ
ッドランプの光軸を数段階に上下方向へ変化させる制御
は、ヘッドランプの配光が上下方向へ段階的に変化する
だけであるため、細かな配光制御ができないという不具
合があった。However, the control for changing the optical axis of the headlamp in the vertical direction in several steps only involves fine adjustment of the light distribution of the headlamp in the vertical direction. There was a problem that the light distribution could not be controlled.

【０００５】本発明は上記事実を考慮して成されたもの
で、細かな配光制御が可能となり、他車両にグレアを与
えることなく車両前方の視認性を向上させることができ
る車両用前照灯装置を得ることが目的である。The present invention has been made in consideration of the above facts, and enables a fine light distribution control and improves the visibility in front of a vehicle without giving glare to other vehicles. The aim is to obtain a lighting device.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る車両用前照灯装置は、ヘッドランプの光
照射範囲内に設けられ、車両幅方向と車両上下方向とへ
移動可能とされた遮光手段と、この遮光手段を車両幅方
向に移動させる第１移動手段と、前記遮光手段を車両上
下方向に移動させる第２移動手段と、他車両の位置を検
出する位置検出手段と、前記位置検出手段によって検出
された他車両の位置に基づいて、前記第１移動手段と前
記第２移動手段との内の少なくとも一方を作動させる制
御手段と、を有することを特徴としている。To achieve the above object, a vehicle headlight device according to the present invention is provided within a light irradiation range of a headlamp and is movable in a vehicle width direction and a vehicle vertical direction. The light shielding means, the first moving means for moving the light shielding means in the vehicle width direction, the second moving means for moving the light shielding means in the vehicle vertical direction, and the position detecting means for detecting the position of another vehicle. A control means for activating at least one of the first moving means and the second moving means based on the position of the other vehicle detected by the position detecting means.

【０００７】[0007]

【作用】本発明では、位置検出手段によって他車両の位
置を検出する。制御手段は位置検出手段によって検出さ
れた他車両の位置に基づいて、第１移動手段と第２移動
手段との内の少なくとも一方を作動させる。例えば、第
１移動手段を作動させると、遮光手段が車両幅方向に移
動する。このため、カットラインが車両幅方向に変化す
る。また、第２移動手段を作動させると、遮光手段が車
両上下方向に移動する。このため、カットラインが車両
上下方向に変化する。従って、必要に応じて、第１移動
手段と第２移動手段とを作動させることによって、遮光
手段を車両幅方向と車両上下方向とへ移動することがで
き、細やかな配光制御が行える。このため、他車両にグ
レアを与えることなく、可能な限り車両前方を照射でき
るので視認性が向上ができる。In the present invention, the position detecting means detects the position of another vehicle. The control means actuates at least one of the first moving means and the second moving means based on the position of the other vehicle detected by the position detecting means. For example, when the first moving means is operated, the light blocking means moves in the vehicle width direction. Therefore, the cut line changes in the vehicle width direction. Further, when the second moving means is operated, the light shielding means moves in the vehicle vertical direction. Therefore, the cut line changes in the vehicle vertical direction. Therefore, by operating the first moving means and the second moving means as necessary, the light shielding means can be moved in the vehicle width direction and the vehicle vertical direction, and fine light distribution control can be performed. Therefore, it is possible to illuminate the front of the vehicle as much as possible without giving glare to other vehicles, so that the visibility can be improved.

【０００８】[0008]

【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を詳
細に説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

【０００９】図４に示すように、車両１０のフロントボ
デー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置さ
れており、フロントボデー１０Ａの前端部には車両幅方
向の一旦から他端に亘ってフロントバンパ１６が固定さ
れている。このフロントバンパ１６とエンジンフード１
２の前縁部１２Ａとの間には、車両幅方向両端部に一対
のヘッドランプ１８、２０が配設されている。As shown in FIG. 4, an engine hood 12 is arranged on the upper surface of the front body 10A of the vehicle 10. The front end of the front body 10A extends from once in the vehicle width direction to the other end. The front bumper 16 is fixed. This front bumper 16 and engine hood 1
A pair of headlamps 18 and 20 are disposed at both ends in the vehicle width direction between the two front edge portions 12A.

【００１０】エンジンフード１２の後端部付近には、ウ
インドシールドガラス１４が設けられており、車両１０
内部のウインドシールドガラス１４の上方側に対応する
部位の近傍にはルームミラー１５が設けられている。ル
ームミラー１５の近傍には車両前方の状況を撮像するた
めの位置検出手段の一部としてのＴＶカメラ２２が配置
されている。ＴＶカメラ２２は位置検出手段の一部とし
ての画像処理装置１４８（図５参照）に接続されてい
る。本実施例ではＴＶカメラ２２として、単に光量のみ
を検出するＣＣＤ素子を備え白黒画像を表す画像信号を
出力するＴＶカメラを用いている。A windshield glass 14 is provided near the rear end portion of the engine hood 12, and the vehicle 10
A room mirror 15 is provided in the vicinity of a portion corresponding to the upper side of the windshield glass 14 inside. In the vicinity of the rearview mirror 15, a TV camera 22 is arranged as a part of position detecting means for capturing an image of the situation in front of the vehicle. The TV camera 22 is connected to the image processing device 148 (see FIG. 5) as a part of the position detecting means. In the present embodiment, as the TV camera 22, a TV camera that includes a CCD element that simply detects only the amount of light and that outputs an image signal representing a monochrome image is used.

【００１１】なお、ＴＶカメラ２２の配設位置は、車両
前方の道路形状を正確に認識でき、かつドライバーの目
視感覚により合致するように、ドライバーの視点位置
（所謂アイポイント）になるべく近い位置に配置される
ことが好ましい。また、本実施例における道路形状に
は、進行路の形状、例えばセンターラインや縁石等によ
って形成される１車線に対応する道路形状が含まれる。The TV camera 22 is arranged at a position as close as possible to the driver's viewpoint position (so-called eye point) so that the road shape in front of the vehicle can be accurately recognized and the driver's visual sense is matched. It is preferably arranged. Further, the road shape in the present embodiment includes the shape of the traveling road, for example, the road shape corresponding to one lane formed by the center line, the curb, or the like.

【００１２】また、車両１０には図示しないスピードメ
ータが配設されており、この図示しないスピードメータ
のケーブルには、車両１０の車速Ｖを検知する車速セン
サ６６（図５参照）が取付けられている。この車速セン
サ６６は画像処理装置１４８に接続されており、車速Ｖ
の検出結果を出力する。Further, a speedometer (not shown) is arranged in the vehicle 10, and a vehicle speed sensor 66 (see FIG. 5) for detecting a vehicle speed V of the vehicle 10 is attached to a cable of the speedometer (not shown). There is. The vehicle speed sensor 66 is connected to the image processing device 148, and the vehicle speed V
The detection result of is output.

【００１３】図１及び図２に示すように、ヘッドランプ
１８はプロジェクタタイプのヘッドランプで、凸レンズ
３０、バルブ３２及びランプハウス３４を備えている。
ランプハウス３４は車両１０の図示しないフレームに略
水平に固定されており、ランプハウス３４の一方の開口
には、凸レンズ３０が固定され、他方の開口には、凸レ
ンズ３０の光軸Ｒ（凸レンズ３０の中心軸）上に発光点
が位置するようにソケット３６を介してバルブ３２が固
定されている。As shown in FIGS. 1 and 2, the headlamp 18 is a projector-type headlamp and includes a convex lens 30, a bulb 32, and a lamp house 34.
The lamp house 34 is fixed substantially horizontally to a frame (not shown) of the vehicle 10. A convex lens 30 is fixed to one opening of the lamp house 34, and an optical axis R of the convex lens 30 (convex lens 30) is fixed to the other opening. The bulb 32 is fixed via a socket 36 such that the light emitting point is located on the central axis of the bulb.

【００１４】ランプハウス３４内部のバルブ側には、楕
円反射面のリフレクタ３８が形成されており、バルブ３
２から射出された光がリフレクタ３８により反射され凸
レンズ３０及びバルブ３２の間に集光される。この集光
点の近傍には遮光手段としての遮光手段としてのシェー
ド４０が設けられており、リフレクタ３８で反射集光さ
れたバルブ３２の光は、シェード４０によって遮光さ
れ、それ以外の光が凸レンズ３０から射出されるように
なっている。また、シェード４０の回転軸４２は、車両
幅方向に向いている。On the bulb side inside the lamp house 34, an elliptical reflecting surface reflector 38 is formed.
The light emitted from 2 is reflected by the reflector 38 and condensed between the convex lens 30 and the bulb 32. A shade 40 as a light shielding means is provided in the vicinity of this condensing point, the light of the bulb 32 reflected and condensed by the reflector 38 is shielded by the shade 40, and the other light is a convex lens. It is designed to be ejected from 30. Further, the rotary shaft 42 of the shade 40 is oriented in the vehicle width direction.

【００１５】回転軸４２の両端部４２Ａ、４２Ｂは、ラ
ンプハウス３４内部に形成された軸受部（図示省略）に
軸支されており、車両幅方向（図１の矢印Ｘ方向）、即
ち回転軸４２の軸線Ｍ方向と、回転軸４２の軸廻り方向
（図１の矢印Ｙ方向）と、へ移動可能に軸支されてい
る。Both ends 42A and 42B of the rotary shaft 42 are axially supported by bearings (not shown) formed inside the lamp house 34, and are in the vehicle width direction (arrow X direction in FIG. 1), that is, the rotary shaft. The shaft 42 is movably supported in the direction of the axis M of the shaft 42 and the direction around the axis of the rotary shaft 42 (direction of arrow Y in FIG. 1).

【００１６】回転軸４２の一方の端部４２Ａの近傍には
歯車４４が固着されており、歯車４４には、第２移動手
段としてのモータ４６の駆動軸に固着された歯車４８が
噛合している。従って、モータ４６の駆動軸が回転する
と、歯車４８が回転し、歯車４４と一体的にシェード４
０が矢印Ｙ方向へ回転する。なお、歯車４４は軸線Ｍ方
向に長く、歯車４４が矢印Ｘ方向へ移動した場合にも、
歯車４４と歯車４８とが噛合するようになっている。ま
た、モータ４６は図示を省略したブラケットによってラ
ンプハウス３４内部に固定されており、図５に示される
如く、制御手段としての制御装置１５０のドライバ１６
４に接続されている。A gear 44 is fixed near one end 42A of the rotary shaft 42, and a gear 48 fixed to a drive shaft of a motor 46 as a second moving means meshes with the gear 44. There is. Therefore, when the drive shaft of the motor 46 rotates, the gear 48 rotates, and the shade 4 is integrated with the gear 44.
0 rotates in the direction of arrow Y. The gear 44 is long in the direction of the axis M, and even when the gear 44 moves in the direction of the arrow X,
The gear 44 and the gear 48 mesh with each other. Further, the motor 46 is fixed inside the lamp house 34 by a bracket (not shown), and as shown in FIG. 5, the driver 16 of the control device 150 as the control means.
4 is connected.

【００１７】また、回転軸４２の他方の端部４２Ｂの近
傍には、ラック５０が固着されており、ラック５０に
は、第１移動手段としてのモータ５２の駆動軸に固着さ
れた歯車５４が噛合している。従って、モータ５２の駆
動軸が回転すると、歯車５４が回転し、ラック５０と一
体的にシェード４０が矢印Ｘ方向へ移動する。なお、ラ
ック５０は、各凹凸部が回転軸４２の外周部にリング状
に形成されており、ラック５０が矢印Ｙ方向へ回動した
場合にも、ラック５０と歯車５４とが噛合するようにな
っている。また、モータ５２は図示を省略したブラケッ
トによってランプハウス３４内部に固定されており、図
５に示される如く、制御装置１５０のドライバ１６４に
接続されている。A rack 50 is fixed near the other end 42B of the rotary shaft 42, and a gear 54 fixed to a drive shaft of a motor 52 as a first moving means is fixed to the rack 50. It is in mesh. Therefore, when the drive shaft of the motor 52 rotates, the gear 54 rotates, and the shade 40 moves integrally with the rack 50 in the arrow X direction. In the rack 50, each uneven portion is formed in a ring shape on the outer peripheral portion of the rotary shaft 42 so that the rack 50 and the gear 54 mesh with each other even when the rack 50 rotates in the arrow Y direction. Has become. The motor 52 is fixed inside the lamp house 34 by a bracket (not shown), and is connected to the driver 164 of the control device 150 as shown in FIG.

【００１８】図３に示される如く、シェード４０は円柱
状とされており、車両幅方向（矢印Ｘ方向）に沿って軸
心Ｎと外周部との距離Ｒ１が短い小径部４０Ａと、軸心
Ｎと外周部との距離Ｒ２ が長い大径部４０Ｂと、小径
部４０Ａと大径部４０Ｂとを直線的に連結し、軸心Ｎと
外周部との距離Ｒ３が除々に増加する中間部４０Ｃと、
で構成されている。As shown in FIG. 3, the shade 40 has a cylindrical shape, and a small diameter portion 40A having a short distance R1 between the shaft center N and the outer peripheral portion along the vehicle width direction (direction of arrow X), and the shaft center. Distance R2 between N and outer circumference Has a long large diameter portion 40B, a small diameter portion 40A and a large diameter portion 40B are linearly connected, and an intermediate portion 40C in which the distance R3 between the axis N and the outer peripheral portion gradually increases,
It is composed of.

【００１９】また、シェード４０の軸線Ｍは、軸心Ｎに
対してオフセットしており、軸線Ｍと外周部との距離Ｓ
１、Ｓ２、Ｓ３がそれぞれ回転軸廻り方向（矢印Ｙ方
向）に沿って連続的に変化するようになっている。The axis M of the shade 40 is offset with respect to the axis N, and the distance S between the axis M and the outer peripheral portion is S.
1, S2 and S3 are continuously changed along the direction around the rotation axis (direction of arrow Y).

【００２０】従って、制御装置１５０からの信号に応じ
てモータ４６、５２が駆動されることによって、シェー
ド４０が矢印Ｘ方向及び矢印Ｙ方向へ所定量移動するの
にともなって、バルブ３２の光が通過光と遮光された光
とに分断される境界の位置が車両上下方向と車両幅方向
に所定距離変化し、この境界が車両１０の前方の配光に
おける明暗の境界であるカットラインとして現れること
になる。Therefore, by driving the motors 46 and 52 in response to the signal from the control device 150, the light of the bulb 32 is changed as the shade 40 moves by a predetermined amount in the arrow X direction and the arrow Y direction. The position of the boundary that is divided into the passing light and the blocked light changes by a predetermined distance in the vehicle vertical direction and the vehicle width direction, and this boundary appears as a cut line that is a light-dark boundary in the light distribution in front of the vehicle 10. become.

【００２１】シェード４０の大径部４０Ｂによって形成
される明暗の境界は、図８に示すように、ヘッドランプ
１８による照射領域内の車両幅方向右側のカットライン
７０として現れ、シェード４０が矢印Ｙ方向に回動され
ることにより、カットライン７０の位置は、最上位に対
応する位置（図８にカットラインＵ２として示す位置、
ハイビームの光軸より下の位置）から最下位に対応する
位置（図８にカットラインＮとして示す位置、通常のロ
ービームの位置）まで平行に移動する。なお、カットラ
インＮとカットラインＵ２との中間位置がカットライン
Ｕ１となる。The bright / dark boundary formed by the large-diameter portion 40B of the shade 40 appears as a cut line 70 on the right side in the vehicle width direction in the irradiation area of the headlamp 18, as shown in FIG. By being rotated in the direction, the position of the cut line 70 becomes the position corresponding to the uppermost position (the position shown as the cut line U2 in FIG.
It moves in parallel from a position below the optical axis of the high beam) to a position corresponding to the lowest position (a position shown as a cut line N in FIG. 8, a normal low beam position). The intermediate position between the cut line N and the cut line U2 is the cut line U1.

【００２２】また、シェード４０の中間部４０Ｃによっ
て形成される明暗の境界は、照射領域内の車両幅方向左
側のカットライン７２として現れ、シェード４０が矢印
Ｙ方向に回動されることにより、カットライン７２の位
置は最上位の位置（図８にカットラインＵ２として示す
位置、ハイビームの光軸より下の位置）から最下位に対
応する位置（図８にカットラインＮとして示す位置、通
常のロービームの位置）まで平行に移動する。なお、カ
ットラインＮとカットラインＵ２との中間位置がカット
ラインＵ１となる。The boundary between light and dark formed by the intermediate portion 40C of the shade 40 appears as a cut line 72 on the left side in the vehicle width direction within the irradiation area, and the shade 40 is rotated in the arrow Y direction to cut. The position of the line 72 is from the highest position (the position shown as the cut line U2 in FIG. 8, the position below the optical axis of the high beam) to the lowest position (the position shown as the cut line N in FIG. 8, the normal low beam). Position) to move in parallel. The intermediate position between the cut line N and the cut line U2 is the cut line U1.

【００２３】一方、シェード４０の大径部４０Ｂと中間
部４０Ｃとの境４１（図３参照）は、カットライン７０
とカットライン７２との結合点７３（図８の点７３ａか
ら点７３ｊの各点）として現れる。On the other hand, the boundary 41 (see FIG. 3) between the large-diameter portion 40B and the intermediate portion 40C of the shade 40 is cut line 70.
And a cut line 72 are connected to each other at 73 (each of points 73a to 73j in FIG. 8).

【００２４】従って、図９（Ａ）に示される如く、シェ
ード４０の境４１が、車両幅方向の通常位置Ｎにある場
合に、シェード４０が、図９（Ｄ）に示される、軸線Ｍ
と外周部との距離Ｓ２が最大となる位置イから、矢印Ｙ
方向に９０°ずつ回転して図９（Ｅ）に示される位置ロ
と、図９（Ｆ）に示される距離Ｓ２が最小となる位置ハ
となると、図８に示される如く、結合点７３の位置は、
それぞれ７３ｆ、７３ｅ、７３ｄとなる。Therefore, as shown in FIG. 9 (A), when the boundary 41 of the shade 40 is at the normal position N in the vehicle width direction, the shade 40 has the axis M shown in FIG. 9 (D).
From the position a where the distance S2 between the
When the position b shown in FIG. 9 (E) is rotated by 90 ° in each direction and the position c shown in FIG. 9 (F) is the position c where the distance S2 is minimized, as shown in FIG. The position is
They are 73f, 73e, and 73d, respectively.

【００２５】また、図９（Ｂ）に示される如く、シェー
ド４０が通常位置Ｎより左側の位置Ｌ₁ にある場合に、
シェード４０が矢印Ｙ方向に９０°ずつ回転して図９
（Ｄ）に示される位置イ、図９（Ｅ）に示される位置ロ
となると、図８に示される如く、結合点７３の位置は、
それぞれ７３ｃ、７３ｂとなる。As shown in FIG. 9B, when the shade 40 is at the position L ₁ on the left side of the normal position N,
The shade 40 is rotated by 90 ° in the direction of the arrow Y in FIG.
When the position (a) shown in (D) and the position (b) shown in FIG. 9 (E) are reached, as shown in FIG.
They are 73c and 73b respectively.

【００２６】また、図９（Ｂ）に示される如く、シェー
ド４０が位置Ｌ₁ より左側の位置Ｌ ₂ にある場合に、シ
ェード４０が矢印Ｙ方向に９０°ずつ回転して図９
（Ｄ）に示される位置イとなると、図８に示される如
く、結合点７３の位置は７３ａとなる。Further, as shown in FIG.
Do 40 is at position L₁Left side position L ₂If
When the shade 40 is rotated by 90 ° in the direction of arrow Y,
When the position B shown in (D) is reached, as shown in FIG.
In other words, the position of the connecting point 73 is 73a.

【００２７】また、図９（Ｃ）に示される如く、シェー
ド４０が通常位置Ｎより右側の位置Ｒ₁ にある場合に、
シェード４０が矢印Ｙ方向に９０°ずつ回転して、図９
（Ｅ）に示される位置ロ、図９（Ｆ）に示される位置ハ
となると、図８に示される如く、結合点７３の位置は、
それぞれ７３ｈ、７３ｇとなる。Further, as shown in FIG. 9C, when the shade 40 is at the position R ₁ on the right side of the normal position N,
The shade 40 is rotated by 90 ° in the direction of the arrow Y,
When the position (b) shown in (E) and the position (c) shown in FIG. 9 (F) are reached, the position of the connecting point 73 is as shown in FIG.
73h and 73g respectively.

【００２８】また、図９（Ｃ）に示される如く、シェー
ド４０が位置Ｒ₁ より右側の位置Ｒ ₂ にある場合に、シ
ェード４０が矢印Ｙ方向に９０°ずつ回転して、図９
（Ｆ）に示される位置位置ハとなると、図８に示される
如く、結合点７３の位置は７３ｊとる。Further, as shown in FIG.
Position 40 is position R₁Position R on the right side ₂If
The board 40 is rotated by 90 ° in the direction of the arrow Y, as shown in FIG.
When the position C shown in (F) is reached, it is shown in FIG.
As described above, the position of the connecting point 73 is 73j.

【００２９】即ち、シェード４０を上下方向に３ポジシ
ョンＮ、Ｕ１、Ｕ２、車両幅方向に５ポジションＬ₂ 、
Ｌ₁ 、Ｎ、Ｒ₁ 、Ｒ₂ 移動可能とすると、図１０のマッ
プに従って、結合点７３の位置が図８の７３ａ、７３
ｂ、７３ｃ、７３ｄ、７３ｅ、７３ｆ、７３ｇ、７３
ｈ、７３ｊへ移動する。[0029] That is, 3-position the shade 40 in the vertical direction N, U1, U2, the vehicle width direction in 5 position L _2,
If L ₁ , N, R ₁ and R _{2 are} movable, the position of the connecting point 73 is 73a, 73 in FIG. 8 according to the map in FIG.
b, 73c, 73d, 73e, 73f, 73g, 73
h, move to 73j.

【００３０】また、ヘッドランプ２０はヘッドランプ１
８と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。The headlamp 20 is the headlamp 1
Since the configuration is the same as that of No. 8, detailed description will be omitted.

【００３１】図５に示すように、制御装置１５０は、リ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）１５２、ランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）１５４、中央処理装置（ＣＰＵ）１５
６、入力ポート１５８、出力ポート１６０及びこれらを
接続するデータバスやコントロールバス等のバス１６２
を含んで構成されている。なお、このＲＯＭ１５２に
は、図１０のマップ及び制御プログラムが記憶されてい
る。As shown in FIG. 5, the control device 150 includes a read only memory (ROM) 152, a random access memory (RAM) 154, and a central processing unit (CPU) 15.
6, an input port 158, an output port 160, and a bus 162 such as a data bus or a control bus that connects them.
It is configured to include. The ROM 152 stores the map and control program shown in FIG.

【００３２】入力ポート１５８には車速センサ６６及び
画像処理装置１４８が接続されている。この画像処理装
置１４８は、後述するようにＴＶカメラ２２及び制御装
置１５０から入力される信号に基づいて、ＴＶカメラ２
２で撮像されたイメージを画像処理する。出力ポート１
６０は、ドライバ１６４を介してヘッドランプ１８のモ
ータ４６、５２及びヘッドランプ２０のモータ４６、５
２に接続されている。また、出力ポート１６０は、画像
処理装置１４８にも接続されている。The vehicle speed sensor 66 and the image processing device 148 are connected to the input port 158. The image processing device 148 uses the TV camera 2 and the control device 150 to input signals from the TV camera 2 based on signals input from the TV camera 22 and the control device 150 as described later.
The image captured in 2 is image-processed. Output port 1
Reference numeral 60 denotes the motors 46, 52 of the headlamp 18 and the motors 46, 5 of the headlamp 20 via the driver 164.
Connected to 2. The output port 160 is also connected to the image processing device 148.

【００３３】次に、図６及び図７のフローチャートに基
づいて本実施例の作用を説明する。ドライバーが車両１
０の図示しないライトスイッチをオンし、ヘッドランプ
１８、２０を点灯させると、所定時間毎に図６に示す制
御メインルーチンが実行される。この制御メインルーチ
ンのステップ２００では他車両認識処理が実行され、自
車両に先行して走行している先行車両及び対向する車線
を走行している対向車両が認識される。この他車両認識
処理について図７のフローチャートを参照して説明す
る。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6 and 7. Driver is vehicle 1
When the light switch 0 (not shown) is turned on and the headlamps 18 and 20 are turned on, the control main routine shown in FIG. 6 is executed every predetermined time. In step 200 of this control main routine, another vehicle recognition processing is executed to recognize the preceding vehicle traveling ahead of the subject vehicle and the oncoming vehicle traveling in the opposite lane. The other vehicle recognition process will be described with reference to the flowchart of FIG. 7.

【００３４】図１１（Ａ）には、車両１０が道路１２２
を走行している際にＴＶカメラ２２によって撮像され
た、ドライバーによって視認される画像と略一致したイ
メージの一例（イメージ１２０）を示す。この道路１２
２は、車両１０が走行する車線の両側に白線１２４を備
えている。なお、上記イメージ上の各画素は、イメージ
上に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸とによって定ま
る座標系の座標（Ｘ_n ，Ｙ_n ）によって位置が特定され
る。以下では、このイメージに基づいて他車両の認識が
行われる。In FIG. 11A, the vehicle 10 is on the road 122.
An example of an image (image 120) that is substantially coincident with the image visually recognized by the driver, which is captured by the TV camera 22 while traveling on the road, is shown. This road 12
The vehicle 2 has white lines 124 on both sides of the lane in which the vehicle 10 travels. The position of each pixel on the image is specified by the coordinates (X _n , Y _n ) of the coordinate system defined by the X axis and the Y axis which are set on the image and are orthogonal to each other. In the following, the other vehicle is recognized based on this image.

【００３５】ステップ４００では、図１２に示すように
イメージ上の所定の幅γを有する領域を白線検出ウイン
ド領域Ｗ_sdとして設定する。本実施例では、車両１０の
夜間走行時に車両１０の前方の略４０〜５０ｍまでの画
像しか検出できないことを考慮し、車両１０の前方６０
ｍを越える位置の白線の検出を行わない。また、画像中
の下方の領域は他車両が存在する確度が低い。このた
め、白線検出ウインド領域Ｗ_sdを、車両１０の前方６０
ｍまでを検出できるように、所定の水平線１４０以上の
領域及び下限線１３０より下方の領域を除去した白線検
出ウインド領域Ｗ _sdを設定する。At step 400, as shown in FIG.
White line detection window for the area with a predetermined width γ on the image
Area W_sdSet as. In this embodiment, the vehicle 10
Image of approximately 40 to 50 m in front of the vehicle 10 when driving at night
Considering that only an image can be detected, the front 60 of the vehicle 10
The white line at the position exceeding m is not detected. Also in the image
The area below is less likely to have another vehicle. others
Therefore, the white line detection window area W_sd60 in front of the vehicle 10
In order to be able to detect up to m
White line inspection with the area and the area below the lower limit line 130 removed
Exit window area W _sdTo set.

【００３６】次のステップ４０２ではウインド領域Ｗ_sd
内を明るさについて微分し、この微分値のピーク点（最
大点）を白線候補点であるエッジ点として抽出する。す
なわち、ウインド領域Ｗ_sd内を垂直方向（図１２矢印Ａ
方向）に、水平方向の各画素について最下位置の画素か
ら最上位置の画素までの明るさについて微分し、明るさ
の変動が大きな微分値のピーク点をエッジ点として抽出
する。これにより、例として図１２のウインド領域Ｗ_sd
内に示す破線１３２のように連続するエッジ点が抽出さ
れる。In the next step 402, the window area W _sd
The inside is differentiated with respect to the brightness, and the peak point (maximum point) of this differential value is extracted as the edge point which is the white line candidate point. That is, in the window region W _sd in the vertical direction (arrow A in FIG. 12).
Direction), the brightness of each pixel in the horizontal direction from the pixel at the lowermost position to the pixel at the uppermost position is differentiated, and the peak point of the differential value having a large fluctuation in brightness is extracted as the edge point. As a result, as an example, the window area W _{sd in} FIG.
Continuous edge points are extracted as indicated by a broken line 132 in the figure.

【００３７】ステップ４０４では直線近似処理を行う。
この処理は、白線候補点抽出処理で抽出されたエッジ点
をハフ（Hough ）変換を用いて直線近似し、白線と推定
される線に沿った近似直線１４２、１４４を求める。次
のステップ４０５では、求めた近似直線の交点Ｐ_N （Ｘ
座標値＝Ｘ_N ）を求め、求めた交点Ｐ_N と基準とする予
め定めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ₀ （Ｘ座標値
＝Ｘ₀ ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝Ｘ_N −Ｘ₀ ）を
求める。この変位量Ａは、道路１２２のカーブの度合い
に対応している。In step 404, a linear approximation process is performed.
In this processing, the edge points extracted by the white line candidate point extraction processing are linearly approximated using Hough transform, and approximate straight lines 142 and 144 along the line estimated to be the white line are obtained. At the next step 405, the intersection point P _N (X
The coordinate value = X _N ) is obtained, and the horizontal displacement amount A (A) between the obtained intersection point P _N and the intersection point P ₀ (X coordinate value = X ₀ ) of the approximate straight line in the case of a predetermined straight line as a reference. = X _N −X ₀ ). The displacement amount A corresponds to the degree of the curve of the road 122.

【００３８】次のステップ４０６では、変位量ＡがＡ₂
≧Ａ≧Ａ₁ の範囲内か否かを判定することにより道路１
２２が略直線路か否かを判定する。この判定基準値Ａ₁
は、直線路と右カーブ路との境界を表す基準値であり、
判定基準値Ａ₂ は、直線路と左カーブ路との境界を表す
基準値である。ステップ４０６で直線路と判定された場
合には、ステップ４０８で自車両１０の車速Ｖを読み取
る。In the next step 406, the displacement amount A is A ₂
Road 1 by determining whether the ≧ A range of ≧ A ₁
It is determined whether 22 is a substantially straight road. This judgment reference value A ₁
Is a reference value representing the boundary between a straight road and a right curve road,
The judgment reference value A ₂ is a reference value representing the boundary between the straight road and the left curved road. If it is determined in step 406 that the vehicle is a straight road, the vehicle speed V of the host vehicle 10 is read in step 408.

【００３９】次のステップ４１０では、読み取った車速
Ｖに応じて先行車両及び対向車両を認識する車両認識領
域Ｗ_P を設定するにあたり、近似直線の位置を補正する
補正幅α_L 、α_R を決定する。高速走行時は車両が旋回
可能な道路の曲率半径が大きいため、略直線の道路を走
行していると見なせるが、低速走行時は旋回可能な曲率
半径が小さいため、車両の直前方が略直線に近い道路で
あっても遠方で道路の曲率半径が小さくなっている場合
には、車両が車両認識領域Ｗ_P から逸脱する可能性があ
る。このため、前記補正幅α_L 、α_R は図１５に示すよ
うなマップを用い、速度Ｖが低くなるに従って値が大き
くなるように定める。In the next step 410, the correction widths α _L and α _R for correcting the position of the approximate straight line are determined in setting the vehicle recognition area W _P for recognizing the preceding vehicle and the oncoming vehicle according to the read vehicle speed V. To do. When traveling at high speeds, the radius of curvature of the road on which the vehicle can turn is large, so it can be considered that the vehicle is traveling on a substantially straight road. Even if the road is close to, if the radius of curvature of the road is small in the distance, the vehicle may deviate from the vehicle recognition area W _P. Therefore, the correction widths α _L and α _R are set so that the values increase as the speed V decreases, using a map as shown in FIG.

【００４０】次のステップ４１２では、下限線１３０、
補正幅α_L 、α_R で位置が補正された近似直線１４２、
１４４で囲まれた領域（先行車両が存在すると推定され
る領域）の右側に、所定の３角形の領域（対向車両が存
在すると推定される領域）を加えて、先行車両及び対向
車両を認識処理するための車両認識領域Ｗ_P を決定する
（図１３参照）。なお、この車両認識領域Ｗ_P について
も、車速Ｖの変化に応じた前記補正幅α_L 、α_R の変更
に伴って、低速走行時となるに従って面積が大きくされ
る（図１４参照）。なお、本実施例では左側通行を想定
しているが、右側通行であれば、対向車両が存在すると
推定される三角形の領域は、前記先行車両が存在すると
推定される領域の左側に加えられる。In the next step 412, the lower limit line 130,
An approximate straight line 142 whose position is corrected by the correction widths α _L and α _R ,
A process for recognizing a preceding vehicle and an oncoming vehicle is performed by adding a predetermined triangular area (an area estimated to have an oncoming vehicle) to the right side of an area surrounded by 144 (an area estimated to have a preceding vehicle). A vehicle recognition area W _P for determining is determined (see FIG. 13). The area of the vehicle recognition area W _P is also increased as the vehicle travels at a low speed as the correction widths α _L and α _R are changed according to changes in the vehicle speed V (see FIG. 14). In the present embodiment, it is assumed that the vehicle travels on the left side. However, if the vehicle travels on the right side, the triangular area in which the oncoming vehicle is estimated to exist is added to the left side of the area in which the preceding vehicle is estimated to exist.

【００４１】一方、ステップ４０６の判定が否定される
と、ステップ４１４において、Ａ＞Ａ₂ か否かを判定す
ることによって、道路が右カーブ路か左カーブ路かを判
定する。判定が肯定された場合には道路は右カーブ路と
判断され、ステップ４１６で車両１０の車速Ｖを読み取
って、図１５に示すマップを用い、読み取った車速Ｖに
応じた補正幅α_L 、α_R に対する補正値α_L ’、α_R ’
をステップ４１８で決定する。次のステップ４２０で
は、カーブの度合いを表す変位量Ａに応じて左右の近似
直線の補正幅α_R 、α_L を決定するためのＧＲ、ＧＬを
図１６及び図１７に示すマップを用いて決定し、ステッ
プ４２２では決定された補正値α_R ' 、α _L ' 及びＧ
Ｌ、ＧＲに基づいて最終的なウインド領域の左右の補正
幅α_R 、α_Lを決定する。On the other hand, the determination at step 406 is denied.
And in step 414, A> A₂To determine whether
By determining whether the road is a right curve road or a left curve road,
Set. If the decision is positive, the road is
The vehicle speed V of the vehicle 10 is read in step 416.
Then, using the map shown in FIG.
Corresponding correction width α_L, Α_RCorrection value for_L’、 Α_R’
Is determined in step 418. In the next step 420
Is the left / right approximation according to the displacement amount A that represents the degree of the curve.
Straight line correction width α_R, Α_LGR and GL to determine
Determine using the maps shown in FIG. 16 and FIG.
Correction value α determined in step 422._R', Α _L'And G
Final left / right correction of the window area based on L and GR
Width α_R, Α_LTo decide.

【００４２】このとき道路はカーブ路であるため、左右
は非対称となり、近似直線１４２、１４４は異なる傾き
となる。このため、左右の補正幅α_R 、α_L は独立した
値に設定される。すなわち、道路が右カーブ路で曲率半
径が小さい（変位量Ａが大）ときは、先行車両１１が右
側に存在する確度が高い。従って、右側のＧＲを大きく
することにより補正幅α_R を大きくし（図１６参照）か
つ左側のＧＬを小さくすることにより補正幅α_L を小さ
くする（図１７参照）。また、道路が右カーブ路で曲率
半径が大きい（変位量Ａが小）ときは、右側のＧＲを小
さくすることにより補正幅α_R を小さくし、かつ左側の
ＧＬを大きくすることにより補正幅α_Lを大きくする。
この補正幅の変化を、図１８にイメージとして示す。At this time, since the road is a curved road, the left and right are asymmetrical, and the approximate straight lines 142 and 144 have different slopes. Therefore, the left and right correction widths α _R and α _L are set to independent values. That is, when the road is a right-curved road and the radius of curvature is small (the displacement amount A is large), the probability that the preceding vehicle 11 exists on the right side is high. Therefore, the correction width α _R is increased by increasing the right GR (see FIG. 16) and the correction width α _L is decreased by decreasing the left GL (see FIG. 17). Further, when the road is a right curved road and the radius of curvature is large (the displacement amount A is small), the correction width α _R is reduced by decreasing GR on the right side, and the correction width α is increased by increasing GL on the left side. _{Increase L.}
This change in the correction width is shown as an image in FIG.

【００４３】ステップ４２４では、決定された補正幅α
_L 、α_R で位置が補正された近似直線１４２、１４４で
囲まれた領域の右側に、前記と同様に対向車両が存在す
ると推定される所定の３角形の領域を加えて、先行車両
及び対向車両を認識処理するための車両認識領域Ｗ_P を
決定する。In step 424, the determined correction width α
_On the right side of the area surrounded by the approximate straight lines 142 and 144 whose positions are corrected by _L and α _R , a predetermined triangular area in which it is estimated that an oncoming vehicle exists is added to the preceding vehicle and the oncoming vehicle. A vehicle recognition area W _P for recognizing a vehicle is determined.

【００４４】一方、ステップ４１４の判定が肯定された
場合には道路は左カーブ路であると判断してステップ４
２６へ移行し、車両１０の車速Ｖを読み取る。ステップ
４２８では図１５のマップを用いて、読み取った車速Ｖ
に応じて左右の補正値α_R '、α_L ' を決定し、ステッ
プ４３０で変位量Ａに応じた左右のＧＬ、ＧＲを決定す
る。すなわち、道路が左カーブ路で曲率半径が小さい
（変位量Ａが大）ときは先行車両１１が左側に存在する
確度が高いため、図１９に示すマップにより右側のＧＲ
を小さくすることによって補正幅α_R を小さくし、かつ
図２０に示すマップにより左側のＧＬを大きくすること
によって補正幅α_L を大きくする。On the other hand, if the determination in step 414 is affirmative, it is determined that the road is a left-curved road and it is determined in step 4
26, and the vehicle speed V of the vehicle 10 is read. In step 428, the read vehicle speed V is read using the map of FIG.
The left and right correction values α _R ′ and α _L ′ are determined in accordance with the above, and in step 430, the left and right GL and GR corresponding to the displacement amount A are determined. That is, when the road is a left curved road and the radius of curvature is small (the displacement amount A is large), it is highly likely that the preceding vehicle 11 exists on the left side.
The correction width α _R is reduced by decreasing the value of γ, and the correction width α _L is increased by increasing the left side GL according to the map shown in FIG.

【００４５】次のステップ４３２では、決定された補正
値α_R ' 、α_L ' 及びＧＬ、ＧＲに基づいて最終的なウ
インド領域の左右の補正幅α_R 、α_L を決定し、ステッ
プ４３４では決定された左右の補正幅α_R 、α_L で位置
が補正された近似直線１４２、１４４で囲まれた領域の
右側に、対向車両が存在すると推定される所定の３角形
の領域を加えて、先行車両及び対向車両を認識処理する
ための車両認識領域Ｗ _P を決定する。In the next step 432, the determined correction
Value α_R', Α_L'And the final window based on GL and GR
Left and right correction width α of the Indian region_R, Α_LAnd then
Left and right correction width α determined in step 434_R, Α_LPositioned at
Of the area surrounded by the approximate straight lines 142 and 144 in which
On the right side is a predetermined triangle with an oncoming vehicle
Of the preceding vehicle and oncoming vehicles are processed by adding the area
Vehicle recognition area W for _PTo decide.

【００４６】上記のようにして車両認識領域Ｗ_P が決定
されるとステップ４３６へ移行し、他車両の認識処理と
して、車両認識領域Ｗ_P 内における水平エッジ検出処理
を行う。この水平エッジ検出処理は、まずステップ４０
２のエッジ検出処理と同様に、水平エッジ点を検出する
ことを車両認識領域Ｗ_P 内において行う。次に、検出さ
れた水平エッジ点を横方向に積分し、積分値が所定値を
越える位置のピーク点Ｅ_P を検出する（図１１（Ｂ）参
照）。この水平エッジは他車両が存在する場合に現れる
可能性が高い。When the vehicle recognition area W _P is determined as described above, the process proceeds to step 436, and horizontal edge detection processing in the vehicle recognition area W _P is performed as recognition processing of another vehicle. In this horizontal edge detection process, first, step 40
Similar to the edge detection process of No. 2, horizontal edge points are detected in the vehicle recognition area W _P. Next, the detected horizontal edge points are laterally integrated to detect a peak point E _P at a position where the integrated value exceeds a predetermined value (see FIG. 11B). This horizontal edge is likely to appear when another vehicle is present.

【００４７】次のステップ４３８では他車両の位置座標
を演算する。まず垂直エッジ検出処理を行う。水平エッ
ジ点の積分値のピーク点Ｅ_P が複数あるとき、画像上で
下方に位置するピーク点Ｅ_P から順に、ピーク点Ｅ_P に
含まれる水平エッジ点の両端を各々含むように垂直線を
検出するためのウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L を設定する（図
１１（Ｃ）参照）。このウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L 内にお
いて垂直エッジを検出し、垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌが
安定して検出された場合にウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L で挟
まれた領域に他車両が存在すると判定する。At the next step 438, the position coordinates of the other vehicle are calculated. First, vertical edge detection processing is performed. When there are a plurality of peak points E _P of the integrated value of the horizontal edge points, a vertical line is drawn so as to include both ends of the horizontal edge points included in the peak point E _P in order from the peak point E _P located at the bottom of the image. Window regions W _R and W _L for detection are set (see FIG. 11C). Vertical edges are detected in the window regions W _R , W _L , and when the vertical lines 138R, 138L are stably detected, it is determined that another vehicle exists in the region sandwiched between the window regions W _R , W _L. .

【００４８】次に、ウインド領域Ｗ_R 、Ｗ_L 内の各々で
検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの横方向の間隔を
求めることによって車幅を求め、車両の中心の座標（Ｘ
ｉ，Ｙｉ）として車幅中央の座標を求める。この処理を
車両認識領域Ｗ_P 内において繰り返すことにより、例と
して図２１にも示すように、車両認識領域Ｗ_P 内に存在
するｎ台（図では３台）の車両の位置座標が求められ
る。なお、検出された垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌは車両
のテール部の幅方向両端部に対応しているので、座標
（Ｘｉ，Ｙｉ）は他車両のテール部の中央部付近の位置
を表している。以上により他車両認識処理を終了し、図
６のフローチャートのステップ２０２へ移行する。Next, the vehicle width is obtained by obtaining the lateral distance between the vertical lines 138R and 138L detected in each of the window regions W _R and W _L , and the coordinates of the center of the vehicle (X
i, Yi) to obtain the coordinates of the center of the vehicle width. By repeating this process in the vehicle recognition area W _P , as shown in FIG. 21 as an example, the position coordinates of n vehicles (three vehicles in the figure) existing in the vehicle recognition area W _P are obtained. Since the detected vertical lines 138R and 138L correspond to both ends of the tail portion of the vehicle in the width direction, the coordinates (Xi, Yi) represent a position near the center of the tail portion of another vehicle. With the above, the other vehicle recognition process is completed, and the process proceeds to step 202 in the flowchart of FIG.

【００４９】ステップ２０２では、後述するゲイン設定
処理で用いる、照射領域の右側においてＹ座標の値が最
も小さい位置に存在する車両の座標値（ＸＲ，ＹＲ）及
び照射領域の左側においてＹ座標の値が最も小さい位置
に存在する車両の座標値（ＸＬ，ＹＬ）の初期設定を行
う。ここでは、ＹＲにハイビーム時のカットライン７０
の位置に対応する値を設定し、ＹＬにハイビーム時のカ
ットライン７２の位置に対応する値を設定し、ＸＲ、Ｘ
Ｌには任意の値を設定する。ステップ２０４ではメモリ
上に設けられたエリア「ｉ」の値を１にし、ステップ２
０６では前述の他車両認識処理で決定されたｎ台の車両
の位置座標のうち、「ｉ」台目の車両の座標（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）の取込みを行う。In step 202, the coordinate values (XR, YR) of the vehicle existing at the position where the Y coordinate value is the smallest on the right side of the irradiation area and the Y coordinate value on the left side of the irradiation area, which are used in the gain setting process described later. Initialize the coordinate values (XL, YL) of the vehicle existing in the smallest position. Here, the cut line 70 when the high beam is applied to YR
The value corresponding to the position of the cut line 72 at the time of the high beam, and the value corresponding to the position of XR, X.
An arbitrary value is set for L. In step 204, the value of the area "i" provided on the memory is set to 1 and step 2
At 06, among the position coordinates of the n vehicles determined by the other vehicle recognition processing described above, the coordinates (Xi, Y) of the “i” th vehicle
Take in i).

【００５０】ステップ２０８では取り込んだＸｉの値に
基づいて、ｉ台目の車両のＸ方向位置が、ヘッドランプ
１８、２０の照射領域内の右側に位置しているか、左側
に位置しているか、もしくは中央に位置しているかを判
定する。なお、ここでいう照射領域内の右側は図８に示
すカットライン７０に対応する領域であり、照射領域の
左側はカットライン７２に対応する領域である。また、
車両のＸ方向位置がカットライン７０及びカットライン
７２にかかる位置であった場合には、中央に位置してい
ると判断する。At step 208, based on the value of Xi taken in, whether the position of the i-th vehicle in the X direction is located on the right side or the left side within the irradiation area of the headlamps 18, 20. Or determine whether it is located in the center. The right side of the irradiation region here is a region corresponding to the cut line 70 shown in FIG. 8, and the left side of the irradiation region is a region corresponding to the cut line 72. Also,
When the position of the vehicle in the X direction is the position on the cut line 70 and the cut line 72, it is determined that the vehicle is located at the center.

【００５１】ステップ２０８で車両が左側に位置してい
ると判断された場合にはステップ２１０へ移行し、Ｙｉ
の値が座標値ＹＬの値よりも小さいか否か判定する。ス
テップ２０８の判定が肯定された場合には、ステップ２
１２においてＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代入して
ステップ２２６へ移行する。一方、ステップ２０８で車
両が右側に位置していると判断された場合にはステップ
２２２へ移行し、Ｙｉの値が座標値ＹＲの値よりも小さ
いか否か判定する。この判定が肯定されると、ステップ
２２４でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代入してステ
ップ２２６へ移行する。When it is determined in step 208 that the vehicle is located on the left side, the process proceeds to step 210 and Yi
Is smaller than the coordinate value YL. If the determination in step 208 is affirmative, step 2
In step 12, Yi is assigned to YL and Xi is assigned to XL, and the process proceeds to step 226. On the other hand, when it is determined in step 208 that the vehicle is located on the right side, the process proceeds to step 222, and it is determined whether the value of Yi is smaller than the value of coordinate value YR. If this determination is affirmative, Yi is substituted for YR and Xi is substituted for XR at step 224, and the routine proceeds to step 226.

【００５２】また、ステップ２０８で車両がカットライ
ン７０、７２にかかる照射領域の中央に位置していると
判断した場合には、ステップ２１４でＹｉの値がＹＬの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＬにＹｉを、ＸＬにＸｉを各々代
入すると共に、次のステップ２１８でＹｉの値がＹＲの
値よりも小さいか否か判定し、判定が肯定された場合に
はステップ２１６でＹＲにＹｉを、ＸＲにＸｉを各々代
入してステップ２２６へ移行する。If it is determined in step 208 that the vehicle is located in the center of the irradiation area on the cut lines 70 and 72, it is determined in step 214 whether the value of Yi is smaller than the value of YL. If the determination is affirmative, Yi is substituted for YL and Xi is substituted for XL in step 216, and it is determined in next step 218 whether the value of Yi is smaller than the value of YR. If affirmative, in step 216 Yi is assigned to YR and Xi is assigned to XR, and the process proceeds to step 226.

【００５３】ステップ２２６では、他車両認識処理で認
識され、位置が検出された全ての他車両に対して上記処
理を行ったか否か判定する。ステップ２２６の判定が否
定された場合には、ステップ２２８でｉに「１」を加え
てステップ２０６へ戻り、次の車両の座標（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）を取込み、取り込んだ座標に基づいてステップ２０
８〜２２６の処理を繰り返す。従って、ステップ２００
の他車両認識処理においてｎ台の車両が認識された場合
にはステップ２０６〜２２８の処理がｎ回繰り返された
後にステップ２２６の判定が肯定されてステップ２３０
へ移行する。In step 226, it is determined whether or not the above processing has been performed for all the other vehicles whose positions have been detected by the other vehicle recognition processing. If the determination in step 226 is negative, "1" is added to i in step 228, the process returns to step 206, and the coordinate of the next vehicle (Xi, Y
i) take in step 20 based on the taken coordinates
The processing from 8 to 226 is repeated. Therefore, step 200
When n vehicles are recognized in the other vehicle recognition processing, the processing in steps 206 to 228 is repeated n times, and the determination in step 226 is affirmed and step 230 is performed.
Move to.

【００５４】このステップ２２６の判定が肯定されたと
きには、座標値（ＸＲ，ＹＲ）にはヘッドランプの照射
領域の右側（及び中央）においてＹ座標の値が最も小さ
い位置に存在する車両の座標が格納され、座標値（Ｘ
Ｌ，ＹＬ）にはヘッドランプの照射領域の左側（及び中
央）においてＹ座標の値が最も小さい位置に存在する車
両の座標が格納されることになる。この（ＸＲ，Ｙ
Ｒ）、（ＸＬ，ＹＬ）の位置に存在する車両は、照射領
域の右側及び左側において最もグレアを与え易い車両で
ある。なお、車両が存在しない場合、または車両がヘッ
ドランプのハイビーム時のカットライン位置よりも高い
位置（すなわち非常に遠方）に存在していた場合には、
座標値（ＸＲ，ＹＲ）及び（ＸＬ，ＹＬ）は初期設定時
の値が保持される。When the determination at step 226 is affirmative, the coordinate value (XR, YR) is the coordinate of the vehicle existing at the position with the smallest Y coordinate value on the right side (and center) of the headlamp irradiation area. Stored and coordinate value (X
L, YL) stores the coordinates of the vehicle existing at the position with the smallest Y coordinate value on the left side (and center) of the headlamp irradiation area. This (XR, Y
The vehicles existing at the positions R) and (XL, YL) are vehicles that are most likely to give glare on the right and left sides of the irradiation area. If the vehicle is not present, or if the vehicle is present at a position higher than the cut line position of the headlamp during the high beam (that is, at a very distant position),
The coordinate values (XR, YR) and (XL, YL) retain the initial values.

【００５５】ステップ２３０では、モータ４６、５２に
設定するゲインを定める処理として、座標値（ＸＲ，Ｙ
Ｒ）に基づいて、カットライン７０の位置がＹＲに一致
するようにシェード４０のＹ方向の回動角のゲインＤＥ
ＧＲを定め、座標値（ＸＬ，ＹＬ）に基づいて、カット
ライン７２の位置がＹＬに一致するようにシェード４０
の軸線Ｍ方向（Ｘ方向）の移動距離のゲインＤＥＧＬを
定める。このゲインＤＥＧＲ、ＤＥＧＬの決定は、ＹＲ
とＹＬの関係からゲインＤＥＧＲとＤＥＧＬを決定する
予め定められたマップ（図１０）を参照して定めること
ができる。At step 230, the coordinate value (XR, Y
R), the gain DE of the turning angle of the shade 40 in the Y direction so that the position of the cut line 70 matches YR.
GR is determined, and the shade 40 is adjusted so that the position of the cut line 72 matches YL based on the coordinate values (XL, YL).
The gain DEGL of the movement distance in the axis M direction (X direction) of is determined. The gain DEGR and DEGL are determined by the YR
And YL can be determined with reference to a predetermined map (FIG. 10) that determines the gains DEGR and DEGL.

【００５６】例えば、図１０に示される如く、カットラ
イン７０の延長線とカットライン７２の延長線との交点
７３を図８の７３ｃとするための、座標値ＹＲと座標値
ＹＬの関係は、対向斜線側：ＹＲのＵ₁ と、自車線側：
ＹＬのＮとからｃが得られ、モータ４６のＹ方向の回転
角のゲインＤＥＧＲとしての角度イと、モータ５２のＸ
方向の移動距離のゲインＤＥＧＬとしての位置Ｌ₁ とが
得られる（図９（Ｅ）、図９（Ｂ）参照）。For example, as shown in FIG. 10, the relationship between the coordinate value YR and the coordinate value YL for setting the intersection 73 of the extension line of the cut line 70 and the extension line of the cut line 72 as 73c in FIG. opposing hatched side: and U ₁ of YR, the own lane side:
C is obtained from N of YL, the angle a as the gain DEGR of the rotation angle of the motor 46 in the Y direction, and the X of the motor 52.
The position L ₁ as the gain DEGL of the moving distance in the direction is obtained (see FIGS. 9E and 9B).

【００５７】次のステップ２３２では、上記で決定した
ゲインＤＥＧＲ、ＤＥＧＬに基づいてモータ４６、５２
を駆動し、シェード４０を回動または移動させる。これ
により、カットライン７０の位置がＹＲに一致し、カッ
トライン７２の位置がＹＬに一致するよう制御される。
前述のように、他車両認識処理で検出された他車両の座
標は、他車両のテール部の中央部の位置を表しており、
この制御によりカットラインは、最もグレアを与え易い
車両のテール部の中央付近に位置されるので、他車両に
グレアを与えることはない。但し、ＹＲ、ＹＬの位置が
カットラインの最下位の位置Ｎよりも低い場合には、前
記最下位の位置Ｎまでカットラインを低下させる。In the next step 232, the motors 46, 52 are based on the gains DEGR, DEGL determined above.
Is driven to rotate or move the shade 40. As a result, the position of the cut line 70 is controlled to coincide with YR, and the position of the cut line 72 is controlled to coincide with YL.
As described above, the coordinates of the other vehicle detected by the other vehicle recognition process represent the position of the central portion of the tail portion of the other vehicle,
By this control, the cut line is located near the center of the tail portion of the vehicle that is most likely to give glare, and therefore does not give glare to other vehicles. However, when the positions of YR and YL are lower than the lowest position N of the cut line, the cut line is lowered to the lowest position N.

【００５８】次に、上記処理によるカットラインの制御
結果について説明する。例えば車両１０前方の他車両と
して、図２１に「１」の符号を付した点の位置（車両１
０前方の左側）にのみ車両が存在していた場合には、カ
ットライン７２の位置が、図２２に一点鎖線で示すよう
に「１」の点の位置に一致するように制御される。この
とき照射範囲の右側のカットライン７０は一点鎖線で示
す位置にあり前記車両にグレアを与えることはなく、か
つ車両１０のドライバーが照射範囲の不足を感ずること
はない。Next, the control result of the cut line by the above processing will be described. For example, as another vehicle in front of the vehicle 10, the position of the point marked with “1” in FIG.
When the vehicle exists only on the left side (0 front), the position of the cut line 72 is controlled so as to coincide with the position of the point "1" as shown by the alternate long and short dash line in FIG. At this time, the cut line 70 on the right side of the irradiation range is located at the position indicated by the alternate long and short dash line, does not give glare to the vehicle, and the driver of the vehicle 10 does not feel that the irradiation range is insufficient.

【００５９】また、例えば図２１に「２」の符号を付し
た点の位置にも車両が存在していた場合、カットライン
７２の位置が、図２２に二点鎖線で示すように「２」の
点の位置に一致するように制御される。これとともに、
結合点７３の位置が７３ｃの位置に近づくように制御さ
れる。Further, for example, when the vehicle is also present at the position of the point marked with "2" in FIG. 21, the position of the cut line 72 is "2" as shown by the chain double-dashed line in FIG. It is controlled to match the position of the point. With this,
The position of the connecting point 73 is controlled so as to approach the position of 73c.

【００６０】このため、図２３に示すように、「２」の
符号を付した点の位置に先行車両が存在し、上下方向の
みカットラインを移動する従来の場合、その照射範囲は
図２３の一点鎖線７０Ａ、７２Ａの下側の範囲である。
一方、本実施例のように上下方向及び車両幅方向にカッ
トラインを移動する場合、その照射範囲は図２３の二点
鎖線７０Ｂ、７２Ｂの下側の範囲である。従って、本発
明は、上下方向及び車両幅方向にシェード４０を移動さ
せることで、従来に比べて図２３の斜線部の範囲が照射
可能となり、視認性が向上している。Therefore, as shown in FIG. 23, in the case where the preceding vehicle is present at the point marked with "2" and the cut line is moved only in the vertical direction, the irradiation range is as shown in FIG. This is the range below the alternate long and short dash lines 70A and 72A.
On the other hand, when the cut line is moved in the vertical direction and the vehicle width direction as in this embodiment, the irradiation range is the range below the two-dot chain lines 70B and 72B in FIG. Therefore, in the present invention, by moving the shade 40 in the vertical direction and the vehicle width direction, it is possible to illuminate the shaded area in FIG. 23 and improve the visibility as compared with the conventional case.

【００６１】また、図２１の「３」の点（車両前方の右
側）にのみ車両が存在していた場合には、カットライン
７０の結合点７３ｈの位置が、図２２に実線で示すよう
に「３」の点の位置に近づくように制御される。When the vehicle is present only at the point "3" in FIG. 21 (right side in front of the vehicle), the position of the connecting point 73h of the cut line 70 is as shown by the solid line in FIG. It is controlled so as to approach the position of the point "3".

【００６２】このため、図２４に示すように、「３」の
符号を付した点の位置に対向車両が存在し、上下方向の
みカットラインを移動する従来の場合、その照射範囲は
図２４の一点鎖線７０Ａ、７２Ａの下側の範囲である。
一方、本実施例のように上下方向及び車両幅方向にカッ
トラインを移動する場合、その照射範囲は図２４の二点
鎖線７０Ｂ、７２Ｂの下側の範囲である。従って、本発
明は、上下方向及び車両幅方向にシェード４０を移動さ
せることで、従来に比べて図２４の斜線部の範囲が照射
可能となり、視認性が向上している。For this reason, as shown in FIG. 24, in the conventional case where the oncoming vehicle is present at the position of the point marked with "3" and the cut line is moved only in the vertical direction, the irradiation range is shown in FIG. This is the range below the alternate long and short dash lines 70A and 72A.
On the other hand, when the cut line is moved in the vertical direction and the vehicle width direction as in this embodiment, the irradiation range is the range below the two-dot chain lines 70B and 72B in FIG. Therefore, according to the present invention, by moving the shade 40 in the vertical direction and the vehicle width direction, the shaded area in FIG. 24 can be illuminated and the visibility is improved as compared with the conventional case.

【００６３】このように、本実施例はシェード４０を車
両幅方向（図１の矢印Ｘ方向）と、回転軸４２の軸廻り
方向（図１の矢印Ｙ方向）と、へ移動可能とし、ヘッド
ランプ１８、２０のカットライン位置をモータ４６、５
２で制御できるように構成し、他車両が検出されたとき
に、検出された他車両が存在する領域内のカットライン
の位置を制御するので、従来の段階的にカットラインを
変更する構造に比べて、カットラインの変更が細かくで
き、検出された他車両がどの位置にいても、必要最小限
の範囲のみを防眩することができるので視認性が向上す
る。また、従来の段階的にカットラインを変更する構造
に比べて、カットラインの変更が滑らかに行えるため違
和感のない制御ができる。As described above, according to the present embodiment, the shade 40 is movable in the vehicle width direction (direction of arrow X in FIG. 1) and the direction around the axis of the rotary shaft 42 (direction of arrow Y in FIG. 1), and the head is moved. Set the cut line positions of the lamps 18 and 20 to motors 46 and 5
It is configured so that it can be controlled by 2 and the position of the cut line in the area where the detected other vehicle exists is controlled when the other vehicle is detected. On the other hand, the cut line can be finely changed, and the visibility can be improved because only the minimum necessary range can be anti-glare regardless of the position of the detected other vehicle. Further, as compared with the conventional structure in which the cut line is changed stepwise, the change of the cut line can be performed smoothly, so that control can be performed without a feeling of strangeness.

【００６４】なお、上記実施例では、シェード４０の形
状を、小径部４０Ａと大径部４０Ｂと中間部４０Ｃと有
する円柱状としたが、シェード４０の形状はこれに限定
されない。In the above embodiment, the shade 40 has a cylindrical shape having the small diameter portion 40A, the large diameter portion 40B and the intermediate portion 40C, but the shape of the shade 40 is not limited to this.

【００６５】また、上記実施例では、遮光手段としてシ
ェード４０を使用したがシェード４０に代えて、遮光板
等の他の遮光手段を使用しても良い。また、上記実施例
では、第１移動手段及び第２移動手段としてモータを使
用したが、モータに代えてソレノイド等の他の移動手段
を使用しても良い。さらに、上記実施例では、シェード
４０によってカットラインをカットライン７０とカット
ライン７２とに２分割したが、カットラインの分割数及
び分割位置はこれに限定されるものではない。Although the shade 40 is used as the light-shielding means in the above embodiment, other light-shielding means such as a light-shielding plate may be used instead of the shade 40. Further, in the above embodiment, the motors are used as the first moving means and the second moving means, but other moving means such as solenoids may be used instead of the motors. Further, in the above-described embodiment, the cut line is divided into two by the shade 40 into the cut line 70 and the cut line 72, but the number of cut lines and the division position are not limited to this.

【００６６】[0066]

【発明の効果】本発明の車両用前照灯装置は、上記構成
としたので、細かな配光制御が可能となり、他車両にグ
レアを与えることなく車両前方の視認性を向上させるこ
とができるという優れた技術を有する。Since the vehicular headlamp device of the present invention has the above-mentioned structure, it is possible to perform fine light distribution control and improve visibility in front of the vehicle without giving glare to other vehicles. It has excellent technology.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施例の車両用前照灯装置が適用さ
れたヘッドランプの概略構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a headlamp to which a vehicle headlight device according to an embodiment of the present invention is applied.

【図２】図１の２−２線に沿った断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line 2-2 of FIG.

【図３】本発明の一実施例の車両用前照灯装置のシェー
ドを示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a shade of a vehicle headlight device according to an embodiment of the present invention.

【図４】本発明の一実施例の車両用前照灯装置が適用さ
れた車両前部を示す車両斜め前方から見た斜視図であ
る。FIG. 4 is a perspective view of a vehicle front portion to which the vehicle headlight device according to the exemplary embodiment of the present invention is applied, as seen obliquely from the front of the vehicle.

【図５】本発明の一実施例の車両用前照灯装置の制御装
置の概略構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a schematic configuration of a control device for a vehicle headlight device according to an embodiment of the present invention.

【図６】本発明の一実施例の車両用前照灯装置の制御メ
インルーチンを説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a control main routine of the vehicle headlight device according to the embodiment of the present invention.

【図７】他車両認識処理を説明するフローチャートであ
る。FIG. 7 is a flowchart illustrating another vehicle recognition process.

【図８】本発明の一実施例の車両用前照灯装置のカット
ラインを説明するためのイメージ図である。FIG. 8 is an image diagram for explaining a cut line of a vehicle headlight device according to an embodiment of the present invention.

【図９】（Ａ）はシェードの通常状態を示すイメージ
図、（Ｂ）はシェードの左移動状態を示すイメージ図、
（Ｃ）はシェードの右移動状態を示すイメージ図、
（Ｄ）はシェードのイの位置への回転状態を示すイメー
ジ図、（Ｅ）はシェードのロの位置への回転状態を示す
イメージ図、（Ｆ）はシェードのハの位置への回転状態
を示すイメージ図である。FIG. 9A is an image diagram showing a normal state of the shade, FIG. 9B is an image diagram showing a leftward movement state of the shade,
(C) is an image diagram showing a rightward movement state of the shade,
(D) is an image diagram showing the rotation state of the shade to the a position, (E) is an image diagram showing the rotation state of the shade to the b position, and (F) is an image diagram showing the rotation state of the shade to the c position. Is.

【図１０】本発明の一実施例の車両用前照灯装置の制御
装置のマップである。FIG. 10 is a map of a control device for a vehicle headlight device according to an embodiment of the present invention.

【図１１】（Ａ）は日中にＴＶカメラにより撮像される
画像のイメージ図、（Ｂ）は水平エッジ点積分処理を説
明するための概念図、（Ｃ）は垂直エッジ検出処理を説
明するための概念図である。11A is an image diagram of an image taken by a TV camera during the day, FIG. 11B is a conceptual diagram for explaining horizontal edge point integration processing, and FIG. 11C is a vertical edge detection processing. It is a conceptual diagram of.

【図１２】白線認識時のウインド領域を示す線図であ
る。FIG. 12 is a diagram showing a window area at the time of recognizing a white line.

【図１３】車両認識領域を示す線図である。FIG. 13 is a diagram showing a vehicle recognition area.

【図１４】車速に応じて車両認識領域を変動させること
を説明するためのイメージ図である。FIG. 14 is an image diagram for explaining that the vehicle recognition area is changed according to the vehicle speed.

【図１５】車速と近似直線の補正幅との関係を示す線図
である。FIG. 15 is a diagram showing a relationship between a vehicle speed and a correction width of an approximate straight line.

【図１６】右カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。FIG. 16 is a diagram showing a relationship between a degree of a right curve road and a gain that determines a correction width of an approximate straight line on the right side.

【図１７】右カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。FIG. 17 is a diagram showing the relationship between the degree of a right curve road and the gain that determines the correction width of an approximate straight line on the left side.

【図１８】異なる曲率のカーブ路に対するウインド領域
及び補正幅を示すイメージ図である。FIG. 18 is an image diagram showing window regions and correction widths for curved roads having different curvatures.

【図１９】左カーブ路の度合と右側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。FIG. 19 is a diagram showing a relationship between a degree of a left curved road and a gain that determines a correction width of an approximate straight line on the right side.

【図２０】左カーブ路の度合と左側の近似直線の補正幅
を決定するゲインとの関係を示す線図である。FIG. 20 is a diagram showing the relationship between the degree of a left curved road and the gain that determines the correction width of an approximate straight line on the left side.

【図２１】他車両認識処理によって検出された他車両の
位置を表す座標の一例を示すイメージ図である。FIG. 21 is an image diagram showing an example of coordinates representing the position of another vehicle detected by another vehicle recognition processing.

【図２２】図２１の「１」〜「３」の位置に車両が存在
した場合のカットラインの位置の制御結果を示すイメー
ジ図である。22 is an image diagram showing the control result of the position of the cut line when the vehicle exists at the positions "1" to "3" in FIG. 21.

【図２３】図２１の「２」の位置に車両が存在した場合
のカットラインの位置の制御結果を示すイメージ図であ
る。FIG. 23 is an image diagram showing a control result of the position of the cut line when the vehicle exists at the position “2” in FIG. 21.

【図２４】図２１の「３」の位置に車両が存在した場合
のカットラインの位置の制御結果を示すイメージ図であ
る。FIG. 24 is an image diagram showing a control result of the position of the cut line when the vehicle exists at the position “3” in FIG. 21.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１８ ヘッドランプ ２０ ヘッドランプ ２２ ＴＶカメラ ４０ シェード（遮光手段） ４６ モータ（第２移動手段） ５２ モータ（第１移動手段） ７０ カットライン ７２ カットライン １４８ 画像処理装置（位置検出手段） １５０ 制御装置（制御手段） 18 head lamp 20 head lamp 22 TV camera 40 shade (light-shielding means) 46 motor (second moving means) 52 motor (first moving means) 70 cut line 72 cut line 148 image processing device (position detecting device) 150 control device ( Control means)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ヘッドランプの光照射範囲内に設けら
れ、車両幅方向と車両上下方向とへ移動可能とされた遮
光手段と、 この遮光手段を車両幅方向に移動させる第１移動手段
と、 前記遮光手段を車両上下方向に移動させる第２移動手段
と、 他車両の位置を検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段によって検出された他車両の位置に基
づいて、前記第１移動手段と前記第２移動手段との内の
少なくとも一方を作動させる制御手段と、 を有することを特徴とする車両用前照灯装置。1. A light shielding means which is provided within a light irradiation range of a headlamp and is movable in a vehicle width direction and a vehicle vertical direction, and a first moving means which moves the light shielding means in the vehicle width direction. Second moving means for moving the light shielding means in the vertical direction of the vehicle, position detecting means for detecting the position of another vehicle, and first moving means based on the position of the other vehicle detected by the position detecting means A control means for activating at least one of the second moving means, and a vehicle headlight device.