JPH07215468A - 物品の積付け方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高さが異なる等の任意の種類の物品を任意の
位置に積み付けることができるようにする。 【構成】 先行して積み付けられた物品Ｇの上方に位置
するコンベア２００２に後続する物品Ｇを先行する物品
Ｇの高さに応じた間隔で荷揃えし、先行して積み付けら
れた物品Ｇを前方に移動しながらコンベア２００２に荷
揃えされた物品Ｇを先行して積み付けられた物品Ｇの上
に積み付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品の積付け方法に関
するものであり、特に滑り難い物品を積み付けるのに好
適な物品の積付け方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】物品の積付け方法に関する従来の技術と
しては、特開昭５７−７７１２３号公報に記載のもの等
が知られている。

【０００３】上記公報に記載されている従来の技術につ
いて説明すると、特開昭５７−７７１２３号公報には、
前後及び左右に各々対向する２対の箱体押圧装置を備
え、ダンボール箱等の箱体群の四面をほぼ同時に押圧し
把持する面単位把持装置が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術は以下のような課題を有していた。

【０００５】即ち、特開昭５７−７７１２３号公報に記
載されている面単位把持装置は、箱体（物品）を面単位
で取り扱うようになしてあるため、ある段に高さが異な
る複数種類の物品を積み付けることができない等、任意
の種類の物品を任意の位置に積み付けることはできな
い。

【０００６】従って、本発明の目的は、高さが異なる等
の任意の種類の物品を任意の位置に積み付けることがで
きるようにした物品の積付け方法を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、先行して積み
付けられた物品の上方に位置するコンベアに後続する物
品を荷揃えし、上記先行して積み付けられた物品を前方
に移動しながら上記コンベアに荷揃えされた物品を上記
先行して積み付けられた物品の上に積み付けることを特
徴とする物品の積付け方法を提供することによって上記
の目的を達成したものである。

【０００８】尚、先行する物品の高さに応じた間隔で後
続する物品を荷揃えすることが好ましい。

【０００９】

【作用】本発明の物品の積付け方法は、高さが異なる等
の任意の種類の物品を任意の位置に積み付けることがで
きる。また、滑り難い物品であっても先行して積み付け
られた物品の上に確実に積み付けることができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の物品の積付け方法をその実施
に好適な物品の荷揃え設備の実施例と共に説明する。

【００１１】図１は物品の荷揃え設備の一実施例を部分
的に示す斜視図、図２は物品の荷揃え設備の一実施例を
部分的に示す要部立面図、図３は図１に示すグラビティ
ローラコンベア（支流ライン）の下流端部を拡大して示
す側面図、図４は図３の平面図、図５は物品荷揃え部の
一実施例を示す平面図、図６は物品荷揃え部の一実施例
を部分的に示す側面図、図７は物品の積付け装置の一実
施例を示す斜視図で、これらの図面において、１は種類
（品種）別に物品Ｇを収納する支流ラインとしてのグラ
ビティローラコンベアで、先端側を低く傾斜させて本流
ラインとしての搬送コンベア２に沿った方向に複数列
（５列）、上下方向に複数段（２段）配設されており、
これらのグラビティローラコンベア１によって複数列複
数段の間口を有する流動棚Ｆが構成されている。また、
搬送コンベア２は上記間口に沿って段毎に配設された駆
動ローラコンベアで、上下方向に２段設けられている。
また、それぞれのグラビティローラコンベア１の下流端
部には、物品取り出し装置３が設けられている。また、
４は２段の搬送コンベア２の下流部に配設され物品Ｇを
一定のピッチで上下方向に搬送する上下搬送装置であ
り、串（フォーク）状の物品載置部４１１を有する物品
搬送具４１と、無端回動体４２とを備え、無端回動体４
２によって物品搬送具４１を連続的に回動するようにな
してある。また、１００１は荷揃えされた物品Ｇを収納
する先端側を低く傾斜させたグラビティローラコンベア
（物品荷揃え部）であり、搬送コンベア１００２に沿っ
た方向に複数列（５列）配設されている。また、それぞ
れのグラビティローラコンベア１００１の下流端部に
は、物品取り出し装置１００３が設けられている。ま
た、２０００は物品荷揃え部１００１に荷揃えされた物
品ＧをパレットＰ上に積み付ける物品の積付け装置であ
り、パレット搬送コンベア２００１と、物品Ｇをパレッ
トＰ或いは先行して供給された物品Ｇの上に供給する本
発明のコンベアとしての複数列の物品供給コンベア２０
０２と、パレットＰを昇降する昇降装置２００３と、昇
降装置２００３を物品Ｇの供給方向に沿って移動する移
動装置２００４とを備え、少なくとも１つの物品供給コ
ンベア２００２が物品Ｇの供給方向に沿って進退可能に
構成されており、複数列からなる集合体に荷揃えされた
物品Ｇが物品供給コンベア２００２を経てパレットＰ上
に積み付けられるように構成されている。而して、複数
列複数段に配設された物品収納部１に収納された物品Ｇ
を取り出し、取り出された物品Ｇを複数列に配設された
物品荷揃え部１００１に荷揃えした後、荷揃えされた物
品Ｇを取り出して先行して積み付けられた物品Ｇの上方
に位置する物品供給コンベア２００２に（先行する物品
Ｇの高さに応じた間隔で）後続する物品Ｇを荷揃えし、
昇降装置２００３上に先行して積み付けられた物品Ｇを
移動装置２００４によって前方（物品供給コンベア２０
０２の反対側）に移動しながら物品供給コンベア２００
２に荷揃えされた物品Ｇを先行して積み付けられた物品
Ｇの上に積み付けるようになしてある。

【００１２】上記実施例における各部について説明する
と、グラビティローラコンベア１は、複数個のローラ１
１を備える一対のレールフレーム１２を傾斜状に配設し
たもので、グラビティローラコンベア１上に供給された
物品Ｇはローラ１１上をその自重により自走して収納さ
れた後、物品取り出し装置３により搬送コンベア２に取
り出される。尚、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅは下段
側に配設されたグラビティローラコンベア、１ｆ、１
ｇ、１ｈ、１ｉ、１ｊは上段側に配設されたグラビティ
ローラコンベアである。

【００１３】また、搬送コンベア２は、並設されたグラ
ビティローラコンベア１の下流端部に設けられた物品取
り出し装置３を繋ぐように配設された搬送速度が２５ｍ
／分（４１６．７ｍｍ／秒）の駆動ローラコンベアで、
グラビティローラコンベア１と略直交するように上下方
向に複数段（２段）設けられており、ローラ２１と図外
のラインシャフト２２との間に８の字状に掛張した図外
の輪ゴムによって、ラインシャフト２２の回転をローラ
２１に伝達するように構成されている。また、それぞれ
の搬送コンベア２のラインシャフト２２は互いにチェー
ンで連結され同一のモータによって駆動されるようにな
っている。尚、何れかのラインシャフト２２には図外の
パルスエンコーダーが取り付けられている。

【００１４】また、物品取り出し装置３は、軸３３、３
４を支点としてエアーシリンダ３５及びレバー３６によ
って上下に揺動される複数個のローラ３１を備える一対
のレールフレーム３２と、傾斜方向に自走してくる物品
Ｇを係止するストッパ３７とを備えており、エアーシリ
ンダ３５が下降端にあるとき、レールフレーム３２の傾
斜がレールフレーム１２の傾斜と略一致していると共
に、ストッパ３７の上端がローラ３１の上面より突出す
るように構成されている。而して、物品取り出し指令が
あると、エアーシリンダ３５を作動することによって、
ストッパ３７の上端をローラ３１の上面より下降すると
共に、レールフレーム３２の傾斜をレールフレーム１２
の傾斜より大きくし、ストッパ３７で係止された先端の
物品Ｇを取り出す。そのとき、レールフレーム３２の後
端はレールフレーム１２のローラ１１面より高くなって
いるので、後続の物品Ｇはレールフレーム３２の後端で
係止され、グラビティローラコンベア１上に収納された
物品Ｇを搬送コンベア２に１個だけ取り出すことがで
き、取り出された物品Ｇはホイールレール３８によって
搬送コンベア２に合流される。

【００１５】また、２段の搬送コンベア２の下流部に配
設された上下搬送装置４は、串（フォーク）状の物品載
置部４１１とガイドローラ４１２を有する物品搬送具４
１と、４個のスプロケットホイール４３によって略長方
形に張架された無端チェーン（回動体）４２と、無端チ
ェーン４２の回動軌跡に沿って配設された第１ガイドフ
レーム４４と、無端チェーン４２の回動軌跡と略同形状
で上下及び左右方向にずらして配設された第２ガイドフ
レーム４５と、物品搬送具４１を一定の姿勢に保つため
の補助ガイドフレーム４６等を備え、４個（図２におい
ては２個のみ図示されている）の物品搬送具４１を速度
が３０ｍ／分の無端チェーン４２に一定（１８３０ｍ
ｍ）の間隔で回転自在に取り付けて、第１ガイドフレー
ム４４と第２ガイドフレーム４５と補助ガイドフレーム
４６とによって一定姿勢（略水平）に保たれた物品搬送
具４１を上下方向に連続的に回動するようになしてあ
る。

【００１６】また、５は、上段の搬送コンベア２の下流
端部に配設され物品Ｇを上下搬送装置４に受け渡すため
の受渡しコンベアで、７本の無端チェーンでフォーク状
に構成された固定串形コンベア５１と、６本の無端チェ
ーンと図外のスライド用エアーシリンダとでフォーク状
に構成された移動串形コンベア５２とからなり、移動串
形コンベア５２の６本の無端チェーンがスライド用エア
ーシリンダによって固定串形コンベア５１の７本の無端
チェーン或いは物品載置部４１１の７本の串（フォー
ク）の隙間部分を物品Ｇの搬送方向に沿って移動するよ
うになしてあり、移動串形コンベア５２と物品載置部４
１１とが交叉可能に構成されている。尚、移動串形コン
ベア５２の先端部にはストッパ５２１が備えられてい
る。

【００１７】また、６は、下段の搬送コンベア２の下流
端部に配設され物品Ｇを上下搬送装置４に受け渡すため
の受渡しコンベアで、６本の無端チェーンでフォーク状
に構成された固定串形コンベア６１からなり、固定串形
コンベア６１の６本の無端チェーンが物品載置部４１１
の７本の串（フォーク）の隙間部分に配設され、固定串
形コンベア６１と物品載置部４１１とが交叉可能に構成
されている。尚、固定串形コンベア６１の先端部にはス
トッパ６１１が備えられている。

【００１８】また、７は、物品Ｇを上下搬送装置４から
取り出すための取り出しコンベアで、６本の無端チェー
ンでフォーク状に構成された固定串形コンベア７１とそ
の下流に配設された駆動ローラコンベア７２とからな
り、固定串形コンベア７１の６本の無端チェーンが物品
載置部４１１の７本の串（フォーク）の隙間部分に配設
され、固定串形コンベア７１と物品載置部４１１とが交
叉可能に構成されている。

【００１９】また、図外の合流制御装置が備えられてお
り、搬送コンベア２に一定長さ（ピッチ）の仮想空間β
を設定し、設定された仮想空間βがその仮想空間βに合
流されるべき物品Ｇを収納したグラビティローラコンベ
ア１に対向する位置に到達したときに、物品取り出し装
置３によって合流されるべき物品Ｇが取り出されるよう
に制御されている。

【００２０】次に、上述の物品の荷揃え設備のグラビテ
ィローラコンベア１に収納された物品Ｇを取り出して取
り出しコンベア７に荷揃えする方法について説明する。

【００２１】１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅは下段側に
配設されたグラビティローラコンベア、１ｆ、１ｇ、１
ｈ、１ｉ、１ｊは上段側に配設されたグラビティローラ
コンベアであり、下段側と上段側の搬送コンベア２に沿
ってそれぞれの段に並設された５列のグラビティローラ
コンベア１の配設間隔を７００ｍｍとした場合には、下
流端から５個目の最上流のグラビティローラコンベア１
ｅ、１ｊとの距離、即ちオフセット値αは、グラビティ
ローラコンベア１ｅ、１ｊに隣接するグラビティローラ
コンベア１ｄ、１ｉが７００ｍｍ、グラビティローラコ
ンベア１ｄ、１ｉに隣接するグラビティローラコンベア
１ｃ、１ｈが１４００ｍｍ、グラビティローラコンベア
１ｃ、１ｈに隣接するグラビティローラコンベア１ｂ、
１ｇが２１００ｍｍ、グラビティローラコンベア１ｂ、
１ｇに隣接するグラビティローラコンベア１ａ、１ｆが
２８００ｍｍである。

【００２２】また、グラビティローラコンベア１には長
さ寸法、即ち搬送コンベア２方向の寸法が最大６００ｍ
ｍまでの種々の大きさの物品Ｇが、例えばグラビティロ
ーラコンベア１ａには物品Ｇａが、グラビティローラコ
ンベア１ｂには物品Ｇｂが、同様にしてグラビティロー
ラコンベア１ｊには物品Ｇｊが、それぞれ複数個ずつ収
納されている（図８においては物品Ｇを同一の大きさで
図示してある）。

【００２３】而して、取り出しコンベア７に、例えば、
１０個の物品Ｇが次の順序、即ち物品Ｇａ、Ｇｇ、Ｇ
ｊ、Ｇｊ、Ｇｄ、Ｇｉ、Ｇｉ、Ｇｈ、Ｇｊ、Ｇｄで取り
出されるように荷揃え指令があると、それぞれの搬送コ
ンベア２上を搬送された物品Ｇが上下搬送装置４に合流
されるタイミング（位置）に応じて搬送コンベア２毎に
そのグラビティローラコンベア１から物品Ｇを合流する
タイミングに位相差γを［下段側の搬送コンベア２を基
準として、上段側の搬送コンベア２の位相差γを「受渡
しコンベア５と受渡しコンベア６の段方向の間隔（７０
０ｍｍ）÷無端チェーン４２の速度（３０ｍ／分）＝
１．４秒」と］設定し、グラビティローラコンベア１か
らそれぞれの搬送コンベア２に物品Ｇを合流するタイミ
ングに位相差γを加算［下段側の搬送コンベア２に物品
Ｇを合流するタイミングに０秒を、上段側の搬送コンベ
ア２に物品Ｇを合流するタイミングに１．４秒を加算］
して、それぞれの搬送コンベア２にグラビティローラコ
ンベア１から物品Ｇを一定のピッチ［物品搬送具４１の
無端チェーン４２への取り付け間隔（１８３０ｍｍ）÷
無端チェーン４２の速度（３０ｍ／分）＝３．６６秒］
で合流し、更にそれぞれの搬送コンベア２に合流された
物品Ｇを上下搬送装置４で合流するように演算及び制御
が行われ、所望の物品Ｇが所望の順序で合流される。

【００２４】即ち、取り出しコンベア７に最初に取り出
される物品Ｇａはグラビティローラコンベア１ａから取
り出されるが、グラビティローラコンベア１ａはそのオ
フセット値αが２８００ｍｍの最下流に位置しているの
で、荷揃え開始から、オフセット値α分遅らせて物品Ｇ
ａが取り出される。即ち、荷揃え開始から２８００ｍｍ
÷４１６．７ｍｍ／秒＝６．７２秒後にグラビティロー
ラコンベア１ａから物品Ｇａを下段側の搬送コンベア２
に取り出すように物品取り出し指令がグラビティローラ
コンベア１ａの下流端部に設けられた物品取り出し装置
３に与えられる。尚、下段側の搬送コンベア２の位相差
γは０秒であるので、位相差γ分を上記の時間に加算す
る必要はない。

【００２５】物品Ｇａの次に取り出しコンベア７に取り
出される物品Ｇｇは物品Ｇａと異なる上段側の搬送コン
ベア２に沿って配設されたグラビティローラコンベア１
ｇに収納されているので、１．４秒の位相差γを加算し
て合流されるようになしてあると共に、搬送コンベア２
に一定長さ［物品搬送具４１の搬送ピッチ（３．６６
秒）×搬送コンベア２の搬送速度（２５ｍ／分）＝１５
２５ｍｍ］の仮想空間βを物品Ｇの合流順序に従って連
続的に設定し、所定の仮想空間βが合流されるべき物品
Ｇに対向する位置に到達したとき、物品Ｇを搬送コンベ
ア２に取り出すように物品取り出し指令がグラビティロ
ーラコンベア１の下流端部に設けられた物品取り出し装
置３に与えられ、物品Ｇを一定のピッチ（３．６６秒、
即ち１５２５ｍｍ間隔）で合流するようになしてあるの
で、先に上下搬送装置４に受け渡される物品Ｇａのオフ
セット値αと位相差γ分を除いた搬送コンベア２への取
り出し時間、即ち０秒後に、位相差γ分の１．４秒と搬
送コンベア２に設定された仮想空間βａが移動するのに
要する時間、即ち１５２５ｍｍ÷４１６．７ｍｍ／秒＝
３．６６秒とを加えた５．０６秒後に、グラビティロー
ラコンベア１ｇのオフセット値α分２１００ｍｍ、即ち
２１００ｍｍ÷４１６．７ｍｍ／秒＝５．０４秒を加え
た１０．１秒後にグラビティローラコンベア１ｇから物
品Ｇｇを上段側の搬送コンベア２に設定された仮想空間
βｇに取り出すように物品取り出し指令がグラビティロ
ーラコンベア１ｇの下流端部に設けられた物品取り出し
装置３に与えられる。

【００２６】物品Ｇｇの次に取り出しコンベア７に取り
出される物品Ｇｊは物品Ｇｇと同一段のグラビティロー
ラコンベア１に収納されており、このように同一段のグ
ラビティローラコンベア１に収納された物品Ｇが連続的
に搬送コンベア２に取り出されて合流される場合には、
先に上下搬送装置４に受け渡される物品Ｇｇのオフセッ
ト値α分を除いた搬送コンベア２への取り出し時間、即
ち５．０６秒後に搬送コンベア２に設定された仮想空間
βｇが移動するのに要する時間、即ち３．６６秒を加え
た８．７２秒後に、グラビティローラコンベア１ｊから
物品Ｇｊを上段側の搬送コンベア２に設定された仮想空
間βｊに取り出すように物品取り出し指令がグラビティ
ローラコンベア１ｊの下流端部に設けられた物品取り出
し装置３に与えられる。尚、グラビティローラコンベア
１ｊのオフセット値αは０ｍｍであるので、オフセット
値α分を上記の時間に加算する必要はない。

【００２７】物品Ｇｊの次も物品Ｇｊが連続的に取り出
されるので、上述の取り出し時間、即ち８．７２秒後に
搬送コンベア２に設定された仮想空間βｊが移動するの
に要する時間、即ち３．６６秒を加えた１２．３８秒後
に、グラビティローラコンベア１ｊから物品Ｇｊを上段
側の搬送コンベア２に設定された仮想空間βｊに取り出
すように物品取り出し指令がグラビティローラコンベア
１ｊの下流端部に設けられた物品取り出し装置３に与え
られる。

【００２８】物品Ｇｊの次に取り出しコンベア７に取り
出される物品Ｇｄは物品Ｇｊと異なる下段側のグラビテ
ィローラコンベア１に収納されているので、０秒の位相
差γを加算して合流されるようになしてあると共に、先
に上下搬送装置４に受け渡される物品Ｇｊのオフセット
値αと位相差γ分を除いた搬送コンベア２への取り出し
時間、即ち１０．９８秒後に搬送コンベア２に設定され
た仮想空間βｊが移動するのに要する時間、即ち３．６
６秒を加えた１４．６４秒後に、グラビティローラコン
ベア１ｄのオフセット値α分、即ち７００ｍｍ÷４１
６．７ｍｍ／秒＝１．６８秒を加えた１６．３２秒後
に、グラビティローラコンベア１ｄから物品Ｇｄを下段
側の搬送コンベア２に設定された仮想空間βｄに取り出
すように物品取り出し指令がグラビティローラコンベア
１ｄの下流端部に設けられた物品取り出し装置３に与え
られる。

【００２９】物品Ｇｄの次に取り出しコンベア７に取り
出される物品Ｇｉは物品Ｇｄと異なる上段側のグラビテ
ィローラコンベア１に収納されているので、１．４秒の
位相差γを加算して合流されるようになしてあると共
に、先に上下搬送装置４に取り出される物品Ｇｄのオフ
セット値αと位相差γ分を除いた搬送コンベア２への取
り出し時間、即ち１４．６４秒後に、位相差γ分の１．
４秒と搬送コンベア２に設定された仮想空間βｄが移動
するのに要する時間、即ち３．６６秒とを加えた１９．
７秒後に、グラビティローラコンベア１ｉのオフセット
値α分７００ｍｍ、即ち７００ｍｍ÷４１６．７ｍｍ／
秒＝１．６８秒を加えた２１．３８秒後に、グラビティ
ローラコンベア１ｉから物品Ｇｉを上段側の搬送コンベ
ア２に設定された仮想空間βｉに取り出すように物品取
り出し指令がグラビティローラコンベア１ｉの下流端部
に設けられた物品取り出し装置３に与えられる。

【００３０】物品Ｇｉの次も物品Ｇｉが連続的に取り出
されるので、上述の取り出し時間、即ち２１．３８秒後
に搬送コンベア２に設定された仮想空間βｉが移動する
のに要する時間３．６６秒を加えた２５．０４秒後にグ
ラビティローラコンベア１ｉから物品Ｇｉを上段側の搬
送コンベア２に設定された仮想空間βｉに取り出すよう
に物品取り出し指令がグラビティローラコンベア１ｉの
下流端部に設けられた物品取り出し装置３に与えられ
る。

【００３１】物品Ｇｉの次に取り出しコンベア７に取り
出される物品Ｇｈは物品Ｇｉと同一段のグラビティロー
ラコンベア１に収納されているので、先に上下搬送装置
４に受け渡される物品Ｇｉのオフセット値α分を除いた
搬送コンベア２への取り出し時間、即ち２３．３６秒後
に搬送コンベア２に設定された仮想空間βｉが移動する
のに要する時間、即ち３．６６秒を加えた２７．０２秒
後に、グラビティローラコンベア１ｈのオフセット値α
分１４００ｍｍ、即ち１４００ｍｍ÷４１６．７ｍｍ／
秒＝３．３６秒を加えた３０．３８秒後に、グラビティ
ローラコンベア１ｈから物品Ｇｈを上段側の搬送コンベ
ア２に設定された仮想空間βｈに取り出すように物品取
り出し指令がグラビティローラコンベア１ｈの下流端部
に設けられた物品取り出し装置３に与えられる。

【００３２】物品Ｇｈの次に取り出しコンベア７に取り
出される物品Ｇｊは物品Ｇｈと同一段のグラビティロー
ラコンベア１に収納されているので、先に上下搬送装置
４に受け渡される物品Ｇｈのオフセット値α分を除いた
搬送コンベア２への取り出し時間、即ち２７．０２秒後
に搬送コンベア２に設定された仮想空間βｈが移動する
のに要する時間、即ち３．６６秒を加えた３０．６８秒
後に、グラビティローラコンベア１ｊから物品Ｇｊを上
段側の搬送コンベア２に設定された仮想空間βｊに取り
出すように物品取り出し指令がグラビティローラコンベ
ア１ｊの下流端部に設けられた物品取り出し装置３に与
えられる。尚、グラビティローラコンベア１ｊのオフセ
ット値αは０ｍｍであるので、オフセット値α分を上記
の時間に加算する必要はない。

【００３３】物品Ｇｊの次に取り出しコンベア７に取り
出される物品Ｇｄは物品Ｇｊと異なる下段側のグラビテ
ィローラコンベア１に収納されているので、０秒の位相
差γを加算して合流されるようになしてあると共に、先
に上下搬送装置４に受け渡される物品Ｇｊのオフセット
値αと位相差γ分を除いた搬送コンベア２への取り出し
時間、即ち２９．２８秒後に搬送コンベア２に設定され
た仮想空間βｊが移動するのに要する時間、即ち３．６
６秒を加えた３２．９４秒後に、グラビティローラコン
ベア１ｄのオフセット値α分、即ち７００ｍｍ÷４１
６．７ｍｍ／秒＝１．６８秒を加えた３４．６２秒後
に、グラビティローラコンベア１ｄから物品Ｇｄを下段
側の搬送コンベア２に設定された仮想空間βｄに取り出
すように物品取り出し指令がグラビティローラコンベア
１ｄの下流端部に設けられた物品取り出し装置３に与え
られる。

【００３４】以上の如くして図外のコンピュータで演算
された、それぞれの物品Ｇがグラビティローラコンベア
１から取り出されるまでの時間に、搬送コンベア２の搬
送速度４１６．７ｍｍ／秒を乗じた値は、荷揃え開始か
らそれぞれの物品Ｇが取り出されるまでのそれぞれの仮
想空間βの搬送距離となる。従って、搬送コンベア２の
ラインシャフト２２に取り付けられたパルスエンコーダ
ーの１パルスの間の仮想空間βの搬送距離で、荷揃え開
始からそれぞれの物品Ｇが取り出されるまでの仮想空間
βの搬送距離を除した値は、それぞれの物品Ｇが取り出
されるべき荷揃え開始からのパルス値となる。而して、
上記コンピュータは上記荷揃え開始からのパルス値とそ
れぞれの物品Ｇが取り出されるべきグラビティローラコ
ンベア１の番号とを図外のシーケンサーに送信する。上
記データを受信したシーケンサーは上記荷揃え開始から
のパルス値と物品Ｇが取り出されるべきグラビティロー
ラコンベア１の番号とを記憶しておき、荷揃え開始と同
時に上記パルスエンコーダーのパルスをカウント開始し
て指令されたパルス値と一致したグラビティローラコン
ベア１の下流端部に設けられた物品取り出し装置３のエ
アーシリンダ３５を作動させ、所定の物品Ｇを搬送コン
ベア２へ取り出すように制御する。

【００３５】上述の如くして、複数のグラビティローラ
コンベア１から一定のピッチで合流された物品Ｇがそれ
ぞれの搬送コンベア２の下流端部に配設された受渡しコ
ンベア５、６まで搬送され、上下搬送装置４の物品載置
部４１１と固定串形コンベア６１或いは移動串形コンベ
ア５２が交叉する位置に到達すると、物品Ｇは下方から
上方に通過する物品載置部４１１で掬い上げられながら
連続的に物品搬送具４１に受け渡されて更に合流され
る。尚、物品Ｇが受渡しコンベア５の固定串形コンベア
５１の搬入部に到達すると、移動串形コンベア５２が物
品載置部４１１と交叉する位置まで移動され、その物品
Ｇが物品搬送具４１に受け渡された後、元の状態に復帰
する（但し、後続の物品Ｇが移動串形コンベア５２から
物品搬送具４１に受け渡される場合には、後続の物品Ｇ
が物品搬送具４１に受け渡された後、元の状態に復帰す
る）。また、それぞれの搬送コンベア２上を搬送された
物品Ｇが物品搬送具４１に受け渡されるタイミング（位
置）に応じて搬送コンベア２毎にその複数のグラビティ
ローラコンベア１から物品Ｇを合流するタイミングに位
相差γを設定し、グラビティローラコンベア１からそれ
ぞれの搬送コンベア２に物品Ｇを合流するタイミングに
位相差γを加算してあるので、物品Ｇが固定串形コンベ
ア６１或いは移動串形コンベア５２に到達するタイミン
グと物品Ｇが物品載置部４１１によって掬い上げられる
タイミングとが略一致している。

【００３６】また、上下搬送装置４で合流された物品Ｇ
は、物品Ｇを搭載した物品載置部４１１が取り出しコン
ベア７の固定串形コンベア７１を上方から下方に通過す
ることによって取り出され、駆動ローラコンベア７２上
に物品Ｇａ、Ｇｇ、Ｇｊ、Ｇｊ、Ｇｄ、Ｇｉ、Ｇｉ、Ｇ
ｈ、Ｇｊ、Ｇｄの順序で取り出される。

【００３７】而して、駆動ローラコンベア７２に取り出
された物品Ｇは複数列に配設されたグラビティローラコ
ンベア１００１に荷揃えされるようになしてある。

【００３８】グラビティローラコンベア１００１周辺の
構成について説明すると、グラビティローラコンベア１
００１は、複数個のローラ１０１１を備える一対のレー
ルフレーム１０１２を傾斜状に配設したもので、グラビ
ティローラコンベア１００１上に供給された物品Ｇはロ
ーラ１０１１上をその自重により自走して収納された
後、物品取り出し装置１００３により取り出され、物品
供給コンベア２００２上に荷揃えされる。

【００３９】また、搬送コンベア１００２は、並設され
たグラビティローラコンベア１００１の上流端部を繋ぐ
ように配設された駆動ローラコンベアであり、駆動ロー
ラコンベア７２の下流に配設されており、搬送コンベア
１００２からグラビティローラコンベア１００１への分
岐点には図外のエアーシリンダによってローラ１０２１
上面に対して出没するように揺動される一対の無端チェ
ーン１０４１等からなる分岐装置１００４が設けられて
いる。また、搬送コンベア１００２の上流部には物品Ｇ
の搬送方向を水平方向に９０°転換する図外の方向転換
装置が設けられている。

【００４０】また、物品取り出し装置１００３は、図外
のエアーシリンダによって昇降される複数個のローラ１
０３１を備える一対のレールフレーム１０３２と、複数
個のローラ１０３３を備えレールフレーム１０３２の下
流側に固定設置された一対のレールフレーム１０３４
と、レールフレーム１０３４の上流端部に設けられたス
トッパ１０３５とを備えており、上記エアーシリンダが
下降端にあるときにローラ１０３１の上面高さがローラ
１０１１の上面高さと一致するように構成され、ストッ
パ１０３５によって傾斜方向に自走してくる物品Ｇを係
止するようになしてある。而して、物品取り出し指令が
あると、上記エアーシリンダを作動することによって、
ローラ１０３１の上面高さをローラ１０３３の上面高さ
と一致するようにしてストッパ１０３５で係止された先
端の物品Ｇを取り出す。そのとき、レールフレーム１０
３２の後端はローラ１０１１の上面より高くなっている
ので、後続の物品Ｇはレールフレーム１０３２の後端で
係止され、グラビティローラコンベア１００１上に収納
された物品Ｇを物品供給コンベア２００２に１個ずつ取
り出すことができる。

【００４１】複数列複数段に配設された２６個のグラビ
ティローラコンベア１ａ、１ｂ、・・・、１ｚからなる
流動棚Ｆ（図１に示された５列×２段（＝１０個）のグ
ラビティローラコンベア１からなる流動棚Ｆとは別の実
施例）に収納された物品Ｇを駆動ローラコンベア７２、
搬送コンベア１００２を経て複数列に配設されたグラビ
ティローラコンベア１００１に荷揃えする方法について
説明すると、図１１に示す如く、パレットＰの第１行の
第１段に同一品種の物品、例えば長さが３００ｍｍで高
さが７０ｍｍの物品Ｇａを５個積み付け、第２段に同一
品種の物品、例えば長さが３００ｍｍで高さが５０ｍｍ
の物品Ｇｂを５個積み付け、第３段に同一品種の物品、
例えば長さが３００ｍｍで高さが５０ｍｍの物品Ｇｃを
５個積み付け、第４段に同一品種の物品、例えば長さが
３００ｍｍで高さが７０ｍｍの物品Ｇｄを５個積み付け
る場合には、グラビティローラコンベア１ａから５個の
物品Ｇａが、グラビティローラコンベア１ｂから５個の
物品Ｇｂが、グラビティローラコンベア１ｃから５個の
物品Ｇｃが、グラビティローラコンベア１ｄから５個の
物品Ｇｄが取り出され、駆動ローラコンベア７２、搬送
コンベア１００２を経て、それぞれの分岐装置１００４
によって分岐されて、５列のグラビティローラコンベア
１００１上にそれぞれ４個の物品Ｇａ、Ｇｂ、Ｇｃ、Ｇ
ｄが荷揃えされる。荷揃えされた２０個の物品Ｇは、後
述する如く、物品の積付け装置２０００によってパレッ
トＰ上に４段×５列の配置で積み付けられる。

【００４２】また、図１２に示す如く、パレットＰの第
２行の第１列に異なる品種の物品Ｇ、例えば下から長さ
が３９０ｍｍで高さが５０ｍｍの物品Ｇｅ、長さが３３
０ｍｍで高さが５０ｍｍの物品Ｇｆ、長さが３８０ｍｍ
で高さが７０ｍｍの物品Ｇｇ、長さが３９０ｍｍで高さ
が６０ｍｍの物品Ｇｈの順序で、第２列〜第５列に長さ
が３００ｍｍで高さが５０ｍｍの物品Ｇｉ、Ｇｊ、Ｇ
ｌ、Ｇｍ、Ｇｎ、Ｇｐ、Ｇｑ、Ｇｒ、Ｇｔ、Ｇｕ、Ｇ
ｖ、Ｇｘ、或いは３００ｍｍで高さが７０ｍｍの物品Ｇ
ｋ、Ｇｏ、Ｇｓ、Ｇｗを例えば第２列に下から物品Ｇ
ｉ、Ｇｊ、Ｇｋ、Ｇｌの順序で、第３列に下から物品Ｇ
ｍ、Ｇｎ、Ｇｏ、Ｇｐの順序で、第４列に下から物品Ｇ
ｑ、Ｇｒ、Ｇｓ、Ｇｔの順序で、第５列に下から物品Ｇ
ｕ、Ｇｖ、Ｇｗ、Ｇｘの順序で積み付ける場合には、グ
ラビティローラコンベア１ｅから１個の物品Ｇｅが、グ
ラビティローラコンベア１ｆから１個の物品Ｇｆが、グ
ラビティローラコンベア１ｇから１個の物品Ｇｇが、グ
ラビティローラコンベア１ｈから１個の物品Ｇｈが、グ
ラビティローラコンベア１ｉから１個の物品Ｇｉが、グ
ラビティローラコンベア１ｊから１個の物品Ｇｊが、グ
ラビティローラコンベア１ｋから１個の物品Ｇｋが、グ
ラビティローラコンベア１ｌから１個の物品Ｇｌが、グ
ラビティローラコンベア１ｍから１個の物品Ｇｍが、グ
ラビティローラコンベア１ｎから１個の物品Ｇｎが、グ
ラビティローラコンベア１ｏから１個の物品Ｇｏが、グ
ラビティローラコンベア１ｐから１個の物品Ｇｐが、グ
ラビティローラコンベア１ｑから１個の物品Ｇｑが、グ
ラビティローラコンベア１ｒから１個の物品Ｇｒが、グ
ラビティローラコンベア１ｓから１個の物品Ｇｓが、グ
ラビティローラコンベア１ｔから１個の物品Ｇｔが、グ
ラビティローラコンベア１ｕから１個の物品Ｇｕが、グ
ラビティローラコンベア１ｖから１個の物品Ｇｖが、グ
ラビティローラコンベア１ｗから１個の物品Ｇｗが、グ
ラビティローラコンベア１ｘから１個の物品Ｇｘが取り
出され、駆動ローラコンベア７２、搬送コンベア１００
２を経て、それぞれの分岐装置１００４によって分岐さ
れて、搬送コンベア１００２の下流側から１番目のグラ
ビティローラコンベア１００１上には物品Ｇｅ、Ｇｆ、
Ｇｇ、Ｇｈの順序で、下流側から２番目のグラビティロ
ーラコンベア１００１上には物品Ｇｉ、Ｇｊ、Ｇｋ、Ｇ
ｌの順序で、下流側から３番目のグラビティローラコン
ベア１００１上には物品Ｇｍ、Ｇｎ、Ｇｏ、Ｇｐの順序
で、下流側から４番目のグラビティローラコンベア１０
０１上には物品Ｇｑ、Ｇｒ、Ｇｓ、Ｇｔの順序で、下流
側から５番目のグラビティローラコンベア１００１上に
は物品Ｇｕ、Ｇｖ、Ｇｗ、Ｇｘの順序で荷揃えされ、荷
揃えされた２０個の物品Ｇは、後述する如く、物品の積
付け装置２０００によってパレットＰ上に４段×５列の
配置で積み付けられる。

【００４３】また、物品の積付け装置２０００は、パレ
ットＰを水平方向に搬送するパレット搬送コンベア２０
０１、物品取り出し装置１００３によってグラビティロ
ーラコンベア１００１から取り出された物品Ｇをパレッ
トＰ或いは先行して供給された物品Ｇの上に供給する複
数列（２列）の物品供給（駆動）コンベア２００２、パ
レットＰを昇降する昇降装置２００３、昇降装置２００
３を物品Ｇの供給方向に沿って移動する移動装置２００
４等を備え、物品供給コンベア２００２に対してパレッ
トＰを水平方向及び垂直方向に移動させることによっ
て、複数列のグラビティローラコンベア１００１に荷揃
えされた物品ＧをパレットＰ上に積付けるようになして
ある。尚、物品供給コンベア２００２は、物品Ｇの供給
方向に沿って図７に一点鎖線或いは二点鎖線で示す如く
進退可能に構成された伸縮ベルトコンベア２００２ａ
と、一定の長さに構成されたベルトコンベア２００２ｂ
とで構成されている。また、パレット搬送コンベア２０
０１は駆動ローラコンベア、昇降装置２００３はテーブ
ルリフタで構成されており、テーブル２０３１上には駆
動ローラ２０３２が備えられている。また、テーブル２
０３１の端部には物品規制板２０３３が立設されてい
る。また、移動装置２００４はラック２０４１とピニオ
ン２０４２とを備え、ガイド２０４３に沿って昇降装置
２００３を物品Ｇの供給方向に移動するようになしてあ
る。而して、複数列に配設されたグラビティローラコン
ベア１００１に荷揃えされた物品Ｇを取り出して、パレ
ットＰ或いは先行して積み付けられた物品Ｇの上方に位
置する物品供給コンベア２００２上に、先行する物品Ｇ
の高さに応じた間隔で後続する物品Ｇを荷揃えし、テー
ブル２０３１を下方及び前方（物品供給コンベア２００
２の反対側）に移動しながら、物品供給コンベア２００
２上に荷揃えされた物品ＧをパレットＰ或いは先行して
積み付けられた物品Ｇの上に積み付けるようになしてあ
る。

【００４４】即ち、パレットＰ上に複数個の物品Ｇを図
１１〜図１３に示すように積み付ける場合には、昇降装
置２００３のテーブル２０３１に搭載されたパレットＰ
が、図９に示す如く、物品供給コンベア２００２の真下
の位置まで上昇されると共に、移動装置２００４によっ
てテーブル２０３１が後退され、物品規制板２０３３が
物品供給コンベア２００２の伸縮ベルトコンベア２００
２ａとベルトコンベア２００２ｂの先端の位置まで（第
１行目のコラムを形成する物品Ｇを積付け開始する位置
まで）後退される。

【００４５】パレットＰが積付け開始位置まで移動され
ると、物品取り出し装置１００３によって先行する物品
Ｇの高さに応じた間隔で後続する物品Ｇが取り出され
（例えば、高さが５０ｍｍの物品Ｇに後続して取り出さ
れる物品Ｇは１．０秒後に、高さが７０ｍｍの物品Ｇに
後続して取り出される物品Ｇは１．４秒後に、高さが８
０ｍｍの物品Ｇに後続して取り出される物品Ｇは１．６
秒後に取り出され）、物品供給コンベア２００２によっ
て連続的に供給される。物品供給コンベア２００２の先
端部に取り付けられた図外の検出器が先頭の物品Ｇａを
検出すると、昇降装置２００３が下降を開始すると共
に、移動装置２００４が前進を開始し、パレットＰが物
品Ｇａの長さ（３００ｍｍ）分だけ前進し、供給された
５個の物品ＧａがパレットＰ上に積み付けられる（図１
０の実線参照）。昇降装置２００３は更に下降を続けて
おり、パレットＰ上に積み付けられた物品Ｇａの天面が
物品供給コンベア２００２より下に下降されると、テー
ブル２０３１が後退され、物品規制板２０３３が物品供
給コンベア２００２の先端の位置まで後退される。パレ
ットＰが後退されると略同時に、後続する５個の物品Ｇ
ｂが物品供給コンベア２００２の先端部に到着するので
（図１０の二点鎖線参照）、昇降装置２００３が下降を
続けると共に、移動装置２００４が前進を開始し、物品
供給コンベア２００２によって供給された後続する５個
の物品Ｇｂが、最初に積み付けられた物品Ｇａと同様に
して、先行して積み付けられた物品Ｇａの上に積み重な
るように積み付けられ、図１１に示す如く複数個の物品
Ｇが列毎にコラム状（縦方向）に積み付けられる。尚、
物品供給コンベア２００２による物品Ｇの供給速度は３
６ｍ／分に設定されており、移動装置２００４の前進速
度も３６ｍ／分に設定されている。

【００４６】パレットＰ上に第１行目のコラムを形成す
る最終の５個の物品Ｇｄが積み付けられると、パレット
Ｐは物品供給コンベア２００２の真下の位置まで上昇さ
れる（物品供給コンベア２００２の先端の前後方向位置
は、既に第２行目のコラムを形成する物品Ｇを積付け開
始する位置にある）。

【００４７】パレットＰが第２行目のコラムを形成する
物品Ｇの積付け開始位置まで移動されると、物品取り出
し装置１００３によって先行する物品Ｇの高さに応じた
間隔で後続する物品Ｇが取り出され、物品供給コンベア
２００２によって連続的に供給される。物品供給コンベ
ア２００２の先端部に取り付けられた図外の検出器が先
頭の物品Ｇを検出すると、昇降装置２００３が下降を開
始すると共に、移動装置２００４が前進を開始し、パレ
ットＰが第２列〜第５列に積み付けられる物品Ｇの長さ
（３００ｍｍ）分だけ前進すると共に、伸縮ベルトコン
ベア２００２ａの先端をベルトコンベア２００２ｂの先
端に対して９０ｍｍ後退し、供給された５個の物品Ｇが
パレットＰ上に積み付けられる。即ち、第２行目の第１
列に積み付けられる４個の物品Ｇの長さは、物品Ｇｅが
３９０ｍｍ、物品Ｇｆが３３０ｍｍ、物品Ｇｇが３８０
ｍｍ、物品Ｇｈが３９０ｍｍであり、第２列〜第５列に
積み付けられる１６個の物品の長さは全て３００ｍｍで
あるので、伸縮ベルトコンベア２００２ａの先端を、図
７に一点鎖線で示す如く、（３９０ｍｍ−３００ｍｍ
＝）９０ｍｍ後退するようになしてある（第２列〜第５
列に積み付けられる最大長さ（３００ｍｍ）の物品Ｇを
基準として、第１列に積み付けられる長さが３９０ｍｍ
の物品Ｇｅ、長さが３３０ｍｍの物品Ｇｆ、長さが３８
０ｍｍの物品Ｇｇ、長さが３９０ｍｍの物品Ｇｈのうち
の最大長さの物品Ｇ、即ち長さが３９０ｍｍの物品Ｇ
ｅ、Ｇｈに基づいて、伸縮ベルトコンベア２００２ａの
先端をベルトコンベア２００２ｂの先端に対して９０ｍ
ｍ後退させて４個の物品Ｇｅ、Ｇｆ、Ｇｇ、Ｇｈの後退
面を揃えて積み付け得るようになしてある）。昇降装置
２００３は更に下降を続けており、パレットＰ上に積み
付けられた第２行目の第１段の物品Ｇの天面が物品供給
コンベア２００２より下に下降されると、テーブル２０
３１が３００ｍｍ後退されると共に、伸縮ベルトコンベ
ア２００２ａの先端がベルトコンベア２００２ｂの先端
と同一位置まで前進される。パレットＰが後退されると
略同時に、後続する物品Ｇが伸縮ベルトコンベア２００
２ａとベルトコンベア２００２ｂの先端部に到着する
（第１列の物品Ｇｆは６０ｍｍ手前にある）ので、昇降
装置２００３が下降を続けると共に、移動装置２００４
が前進を開始し、伸縮ベルトコンベア２００２ａとベル
トコンベア２００２ｂとによって供給された後続する物
品Ｇが、先行して積み付けられた物品Ｇの上に積み重な
るように積み付けられ、図１２及び図１３に示す如く複
数個の物品Ｇが列毎にコラム状（縦方向）に積み付けら
れる。即ち、先行して積み付けられた物品Ｇを前方に移
動しながら物品供給コンベア２００２に荷揃えされた物
品Ｇを先行して積み付けられた物品Ｇの上に積み付ける
ようになしてあるので、滑り難い物品Ｇであっても先行
して積み付けられた物品Ｇの上に確実に積み付けること
ができる。

【００４８】同様にして、第３行目のコラムまで積み付
けられたパレットＰはパレット搬送コンベア２００１に
よって搬出される。

【００４９】以上、本発明の物品の積付け方法をその実
施に好適な物品の荷揃え設備の実施例と共に説明した
が、本発明の物品の積付け方法はこれらに制限されるも
のではない。例えば、５列の物品供給コンベア２００２
を設け、それぞれの物品供給コンベア２００２を進退可
能に構成された伸縮ベルトコンベア２００２ａで構成し
てもよい。

【００５０】また、供給される列毎の物品Ｇの間に隙間
を空けず、複数個の物品Ｇを略密着させて供給すると共
に、パレットＰを略密着して供給される複数個の物品Ｇ
の長さ分（例えば、パレットＰの長さ相当分）前進させ
て複数行の物品Ｇを略同時に積み付けるようになしても
よい。

【００５１】また、移動装置２００４が後退する間、或
いは移動装置２００４が前進する間は、昇降装置２００
３の下降を停止してもよい。

【００５２】また、物品Ｇの幅寸法が種類（品種）毎に
異なっていてもよい。

【００５３】尚、積み付けられた物品ＧをパレットＰか
ら荷卸しする順序を考慮して、例えば荷卸しする順序の
逆順に物品Ｇを積み付けるとよい。

【００５４】

【発明の効果】本発明の物品の積付け方法は、上述のと
おり構成されているので、高さが異なる等の任意の種類
の物品を任意の位置に積み付けることができる。また、
滑り難い物品であっても先行して積み付けられた物品の
上に確実に積み付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品の荷揃え設備の一実施例を部分的に示す斜
視図である。

【図２】物品の荷揃え設備の一実施例を部分的に示す要
部立面図である。

【図３】図１に示すグラビティローラコンベアの下流端
部を拡大して示す側面図である。

【図４】図３の平面図である。

【図５】物品荷揃え部の一実施例を示す平面図である。

【図６】物品荷揃え部の一実施例を部分的に示す側面図
である。

【図７】物品の積付け装置の一実施例を示す斜視図であ
る。

【図８】物品の荷揃え設備による荷揃え方法の一実施例
についての説明図である。

【図９】図７に示す物品の積付け装置の動作を説明する
ための側面図である。

【図１０】図７に示す物品の積付け装置の動作を説明す
るための側面図である。

【図１１】図７に示す物品の積付け装置によってパレッ
ト上に積み付けられた物品の状態を示す斜視図である。

【図１２】図７に示す物品の積付け装置によってパレッ
ト上に積み付けられた物品の状態を示す斜視図である。

【図１３】図１２に示すパレット上に積み付けられた物
品の状態のＡ−Ａ視図である。

【符号の説明】

２００２ （物品供給）コンベア Ｇ 物品

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行して積み付けられた物品の上方に位
   置するコンベアに後続する物品を荷揃えし、上記先行し
   て積み付けられた物品を前方に移動しながら上記コンベ
   アに荷揃えされた物品を上記先行して積み付けられた物
   品の上に積み付けることを特徴とする物品の積付け方
   法。
2. 【請求項２】 先行する物品の高さに応じた間隔で後続
   する物品を荷揃えする請求項１記載の物品の積付け方
   法。