JPH07205075A - 力制御ロボットにおけるエンドエフェクタの重量補償方法 - Google Patents
力制御ロボットにおけるエンドエフェクタの重量補償方法Info
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- JPH07205075A JPH07205075A JP2310894A JP2310894A JPH07205075A JP H07205075 A JPH07205075 A JP H07205075A JP 2310894 A JP2310894 A JP 2310894A JP 2310894 A JP2310894 A JP 2310894A JP H07205075 A JPH07205075 A JP H07205075A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 エンドエフェクタに加えられる外力のみを正
確に測定する。 【構成】 力制御ロボットの作業開始時に、力制御ロボ
ットの姿勢をＮ回変更することにより得た連立方程式を
最小自乗法で解くことにより、力覚センサを介して力制
御ロボットの先端部に取り付けられたエンドエフェクタ
のロボット座標系における重量ベクトル Rｗおよびセン
サ座標系における重心ベクトル Sｈを求める。次に、力
制御ロボットの力制御時に、任意の姿勢でオフセット電
圧を求めた後に、力覚センサの出力電圧Ｖと、オフセッ
ト電圧ＶOSと、重量ベクトル Rｗおよび重心ベクトル S
ｈから得たエンドエフェクタの重量に起因して力覚セン
サに加えられた力 RＷとに基づいてエンドエフェクタに
加えられた外力 RＦを求めるようにすることにより、力
制御ロボットの姿勢が変化しても上記エンドエフェクタ
の重量成分を正確に補償できるようにする。
確に測定する。 【構成】 力制御ロボットの作業開始時に、力制御ロボ
ットの姿勢をＮ回変更することにより得た連立方程式を
最小自乗法で解くことにより、力覚センサを介して力制
御ロボットの先端部に取り付けられたエンドエフェクタ
のロボット座標系における重量ベクトル Rｗおよびセン
サ座標系における重心ベクトル Sｈを求める。次に、力
制御ロボットの力制御時に、任意の姿勢でオフセット電
圧を求めた後に、力覚センサの出力電圧Ｖと、オフセッ
ト電圧ＶOSと、重量ベクトル Rｗおよび重心ベクトル S
ｈから得たエンドエフェクタの重量に起因して力覚セン
サに加えられた力 RＷとに基づいてエンドエフェクタに
加えられた外力 RＦを求めるようにすることにより、力
制御ロボットの姿勢が変化しても上記エンドエフェクタ
の重量成分を正確に補償できるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、力制御を行うロボット
（以下「力制御ロボット」という）の先端部に取り付け
られるエンドエフェクタに加わる外力を測定する場合
に、上記エンドエフェクタの重量を補償する方法に関す
る。
（以下「力制御ロボット」という）の先端部に取り付け
られるエンドエフェクタに加わる外力を測定する場合
に、上記エンドエフェクタの重量を補償する方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】力制御ロボットにより力制御を行うため
には、ロボット先端部に取り付けられるグラインダ、グ
リッパ、ハンド、シーリングカッタ等のエンドエフェク
タに加えられた外力（ｘ，ｙ，ｚの３方向のそれぞれに
ついての力、およびモーメントからなる６成分を有する
ものとする）を正確に知ることが必要である。そこで、
エンドエフェクタとロボット先端部との間に、例えば歪
ゲージ式の６軸力覚センサを取り付け、この力覚センサ
の出力電圧から上記エンドエフェクタに加えられた外力
を測定することが一般的に行われている。このとき、上
記エンドエフェクタに加えられた外力を正確に測定する
ために、力覚センサの出力電圧から得られた外力に対し
て上記エンドエフェクタの重量に起因して力覚センサに
加えられた力を補償する必要がある。
には、ロボット先端部に取り付けられるグラインダ、グ
リッパ、ハンド、シーリングカッタ等のエンドエフェク
タに加えられた外力（ｘ，ｙ，ｚの３方向のそれぞれに
ついての力、およびモーメントからなる６成分を有する
ものとする）を正確に知ることが必要である。そこで、
エンドエフェクタとロボット先端部との間に、例えば歪
ゲージ式の６軸力覚センサを取り付け、この力覚センサ
の出力電圧から上記エンドエフェクタに加えられた外力
を測定することが一般的に行われている。このとき、上
記エンドエフェクタに加えられた外力を正確に測定する
ために、力覚センサの出力電圧から得られた外力に対し
て上記エンドエフェクタの重量に起因して力覚センサに
加えられた力を補償する必要がある。
【０００３】エンドエフェクタ重量補償方法として、例
えば、特開平３−１８４７９０号公報に記載の方法があ
る。この方法は、或る姿勢においてエンドエフェクタに
実際に外力が加えられていないときに力覚センサで測定
した力をオフセット値としてメモリに書き込んでおく。
そして、外力の測定時に上記メモリからオフセット値を
読み出し、エンドエフェクタに実際に外力が加えられて
いるときに力覚センサで測定された外力の値から上記読
み出したオフセット値を差し引くことによってエンドエ
フェクタの重量補償を行うようにしている。
えば、特開平３−１８４７９０号公報に記載の方法があ
る。この方法は、或る姿勢においてエンドエフェクタに
実際に外力が加えられていないときに力覚センサで測定
した力をオフセット値としてメモリに書き込んでおく。
そして、外力の測定時に上記メモリからオフセット値を
読み出し、エンドエフェクタに実際に外力が加えられて
いるときに力覚センサで測定された外力の値から上記読
み出したオフセット値を差し引くことによってエンドエ
フェクタの重量補償を行うようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の方法において用
いられるオフセット値は、そのオフセット値を求めたと
きの力制御ロボットの姿勢に対してのみ有効な値に過ぎ
ないものである。しかし、一般には、力制御ロボットの
姿勢が変わればオフセット値もそれに伴って変化する。
したがって、上記特開平３−１８４７９０号公報に記載
の方法は、力制御ロボットの姿勢の変化に伴ってオフセ
ット値が変化することのないスカラ型ロボットの場合、
または、垂直多関節型ロボットにおいて力制御ロボット
の姿勢を変化させない場合にのみ有効な方法であった。
つまり、上述の方法は、垂直多関節型ロボットにおいて
力制御ロボットの姿勢を変化させて使用する場合には適
用することができなかった。
いられるオフセット値は、そのオフセット値を求めたと
きの力制御ロボットの姿勢に対してのみ有効な値に過ぎ
ないものである。しかし、一般には、力制御ロボットの
姿勢が変わればオフセット値もそれに伴って変化する。
したがって、上記特開平３−１８４７９０号公報に記載
の方法は、力制御ロボットの姿勢の変化に伴ってオフセ
ット値が変化することのないスカラ型ロボットの場合、
または、垂直多関節型ロボットにおいて力制御ロボット
の姿勢を変化させない場合にのみ有効な方法であった。
つまり、上述の方法は、垂直多関節型ロボットにおいて
力制御ロボットの姿勢を変化させて使用する場合には適
用することができなかった。
【０００５】また、上述の方法は、移動型ロボットにお
いて地面が傾いている場合に適用することができないと
いう欠点があった。
いて地面が傾いている場合に適用することができないと
いう欠点があった。
【０００６】本発明は上述の問題点に鑑み、垂直多関節
型ロボットにおいて力制御ロボットの姿勢を変化させる
場合や力制御ロボット自体が傾いている場合であって
も、エンドエフェクタの重量成分を正確に補償できるよ
うにすることを目的とする。
型ロボットにおいて力制御ロボットの姿勢を変化させる
場合や力制御ロボット自体が傾いている場合であって
も、エンドエフェクタの重量成分を正確に補償できるよ
うにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の力制御ロボットにおけるエンドエフェクタ
の重量補償方法は、力覚センサを介して力制御ロボット
の先端部に取り付けられたエンドエフェクタのロボット
座標系における重量ベクトルおよびセンサ座標系におけ
る重心ベクトルを、上記力制御ロボットの作業開始時に
求めておき、上記力制御ロボットの力制御時に、上記力
覚センサの出力電圧から上記力覚センサに加えられた力
を求めるとともに、上記重量ベクトルおよび上記重心ベ
クトルから得た上記エンドエフェクタの重量に起因して
上記力覚センサに加えられた力を上記力覚センサに加え
られた力から減算し、上記エンドエフェクタに加えられ
た外力を求める。
に、本発明の力制御ロボットにおけるエンドエフェクタ
の重量補償方法は、力覚センサを介して力制御ロボット
の先端部に取り付けられたエンドエフェクタのロボット
座標系における重量ベクトルおよびセンサ座標系におけ
る重心ベクトルを、上記力制御ロボットの作業開始時に
求めておき、上記力制御ロボットの力制御時に、上記力
覚センサの出力電圧から上記力覚センサに加えられた力
を求めるとともに、上記重量ベクトルおよび上記重心ベ
クトルから得た上記エンドエフェクタの重量に起因して
上記力覚センサに加えられた力を上記力覚センサに加え
られた力から減算し、上記エンドエフェクタに加えられ
た外力を求める。
【０００８】また、上記エンドエフェクタに外力が加わ
らない無負荷状態のときに、上記力制御ロボットの第１
の姿勢において、上記エンドエフェクタの重量に起因し
て上記力覚センサに加えられた力を無視して上記力覚セ
ンサの仮のオフセット電圧を測定するとともに、上記力
制御ロボットの第２の姿勢において、上記力覚センサの
出力電圧から、上記エンドエフェクタの重量に起因して
上記力覚センサに加えられた力を無視して上記第２の姿
勢での仮想外力を求め、上記仮想外力と、上記第１の姿
勢で上記エンドエフェクタの重量に起因して上記力覚セ
ンサに加えられた力と、上記第２の姿勢で上記エンドエ
フェクタの重量に起因して上記力覚センサに加えられた
力との間に成り立つ関係から、上記重量ベクトルおよび
上記重心ベクトルを求めてよい。
らない無負荷状態のときに、上記力制御ロボットの第１
の姿勢において、上記エンドエフェクタの重量に起因し
て上記力覚センサに加えられた力を無視して上記力覚セ
ンサの仮のオフセット電圧を測定するとともに、上記力
制御ロボットの第２の姿勢において、上記力覚センサの
出力電圧から、上記エンドエフェクタの重量に起因して
上記力覚センサに加えられた力を無視して上記第２の姿
勢での仮想外力を求め、上記仮想外力と、上記第１の姿
勢で上記エンドエフェクタの重量に起因して上記力覚セ
ンサに加えられた力と、上記第２の姿勢で上記エンドエ
フェクタの重量に起因して上記力覚センサに加えられた
力との間に成り立つ関係から、上記重量ベクトルおよび
上記重心ベクトルを求めてよい。
【０００９】また、上記力制御ロボットの姿勢をＮ（Ｎ
≧２）回変更するとともに、各姿勢における上記仮想外
力を求め、各姿勢における仮想外力と、上記第１の姿勢
で上記エンドエフェクタの重量に起因して上記力覚セン
サに加えられた力と、上記各姿勢で上記エンドエフェク
タの重量に起因して上記力覚センサに加えられた力との
間にそれぞれ成り立つＮ個の関係から、上記重量ベクト
ルおよび上記重心ベクトルを最小自乗法により求めてよ
い。
≧２）回変更するとともに、各姿勢における上記仮想外
力を求め、各姿勢における仮想外力と、上記第１の姿勢
で上記エンドエフェクタの重量に起因して上記力覚セン
サに加えられた力と、上記各姿勢で上記エンドエフェク
タの重量に起因して上記力覚センサに加えられた力との
間にそれぞれ成り立つＮ個の関係から、上記重量ベクト
ルおよび上記重心ベクトルを最小自乗法により求めてよ
い。
【００１０】また、上記エンドエフェクタが無負荷状態
のときに上記力制御ロボットの任意の姿勢において、上
記重量ベクトルおよび上記重心ベクトルから得た上記エ
ンドエフェクタの重量に起因して上記力覚センサに加え
られた力を考慮して上記力覚センサの真のオフセット電
圧を測定し、上記力覚センサの出力電圧と、上記真のオ
フセット電圧と、上記エンドエフェクタの重量に起因し
て上記力覚センサに加えられた力とに基づいて上記エン
ドエフェクタに加えられた外力を求めてよい。
のときに上記力制御ロボットの任意の姿勢において、上
記重量ベクトルおよび上記重心ベクトルから得た上記エ
ンドエフェクタの重量に起因して上記力覚センサに加え
られた力を考慮して上記力覚センサの真のオフセット電
圧を測定し、上記力覚センサの出力電圧と、上記真のオ
フセット電圧と、上記エンドエフェクタの重量に起因し
て上記力覚センサに加えられた力とに基づいて上記エン
ドエフェクタに加えられた外力を求めてよい。
【００１１】
【作用】本発明は上記技術手段よりなるので、エンドエ
フェクタに正味に加えられた外力のみを正確に測定する
ことができる。なお、この際、力覚センサのオフセット
電圧を考慮すれば、より正確にエンドエフェクタに正味
に加えられた外力のみを測定することができる。
フェクタに正味に加えられた外力のみを正確に測定する
ことができる。なお、この際、力覚センサのオフセット
電圧を考慮すれば、より正確にエンドエフェクタに正味
に加えられた外力のみを測定することができる。
【００１２】また、力制御ロボットのスイッチを入れた
ときや移動した後等の作業開始時において、重量ベクト
ルおよび重心ベクトルを求めるようにすることで、力制
御ロボット自体の傾きや力覚センサに生じるオフセット
の影響をなくし、エンドエフェクタに正味に加えられた
外力のみを確実に測定することができるようになる。
ときや移動した後等の作業開始時において、重量ベクト
ルおよび重心ベクトルを求めるようにすることで、力制
御ロボット自体の傾きや力覚センサに生じるオフセット
の影響をなくし、エンドエフェクタに正味に加えられた
外力のみを確実に測定することができるようになる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の力制御ロボットにおけるエン
ドエフェクタの重量補償方法の一実施例を図面を参照し
て説明する。
ドエフェクタの重量補償方法の一実施例を図面を参照し
て説明する。
【００１４】まず、エンドエフェクタの重心ベクトルお
よび重量ベクトルについて、図２および図３を参照して
説明する。本実施例において、力制御ロボット１の先端
部に力覚センサ２を介して取り付けられたエンドエフェ
クタ３の重心ベクトルとは、図２に示すように、力覚セ
ンサ２の重心４からエンドエフェクタ３の重心５までの
センサ座標系でのベクトル Sｈをいう。ここで、センサ
座標系は、図３に示すように、力覚センサ２の重心４に
座標原点が存在する座標系である。また、エンドエフェ
クタ３の重量ベクトルとは、エンドエフェクタ３の重心
５から鉛直方向を向いたロボット座標系でのベクトル R
ｗである。ここで、ロボット座標系は、図３に示すよう
に、力制御ロボット１の基体部のロボット回転軸上の一
点６に座標原点が存在する座標系である。
よび重量ベクトルについて、図２および図３を参照して
説明する。本実施例において、力制御ロボット１の先端
部に力覚センサ２を介して取り付けられたエンドエフェ
クタ３の重心ベクトルとは、図２に示すように、力覚セ
ンサ２の重心４からエンドエフェクタ３の重心５までの
センサ座標系でのベクトル Sｈをいう。ここで、センサ
座標系は、図３に示すように、力覚センサ２の重心４に
座標原点が存在する座標系である。また、エンドエフェ
クタ３の重量ベクトルとは、エンドエフェクタ３の重心
５から鉛直方向を向いたロボット座標系でのベクトル R
ｗである。ここで、ロボット座標系は、図３に示すよう
に、力制御ロボット１の基体部のロボット回転軸上の一
点６に座標原点が存在する座標系である。
【００１５】一方、力覚センサの出力電圧からエンドエ
フェクタに加えられた外力 RＦを計算する式は、一般
に、以下の（式１）で与えられる。なお、物理量を表す
英文字（以下に記すＷ、ｆ、ｍ、ｗ等）の左肩の添字
は、その物理量を表示している座標系を示すものとす
る。
フェクタに加えられた外力 RＦを計算する式は、一般
に、以下の（式１）で与えられる。なお、物理量を表す
英文字（以下に記すＷ、ｆ、ｍ、ｗ等）の左肩の添字
は、その物理量を表示している座標系を示すものとす
る。
【００１６】 RＦ＝ RＲS ' ・Ｆ0 （Ｖ−ＶOS）− RＷ （式１）
【００１７】ここで、 RＦはロボット座標系においてエ
ンドエフェクタに加えられた外力（６成分）、 RＲS '
はセンサ座標系からロボット座標系への座標変換行列 R
ＲS（３行３列）を対角成分にもつ行列（６行６列）、
Ｆ0 は力覚センサの出力電圧をセンサ座標系での力に変
換する行列（６行６列）、Ｖは力覚センサの出力電圧
（６成分）、ＶOSは力覚センサのオフセット電圧（６成
分）である。また、 RＷはロボット座標系でエンドエフ
ェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた力（そ
れぞれ３成分の重量ベクトル Rｗおよびモーメントベク
トル RｍW からなる６成分）である。
ンドエフェクタに加えられた外力（６成分）、 RＲS '
はセンサ座標系からロボット座標系への座標変換行列 R
ＲS（３行３列）を対角成分にもつ行列（６行６列）、
Ｆ0 は力覚センサの出力電圧をセンサ座標系での力に変
換する行列（６行６列）、Ｖは力覚センサの出力電圧
（６成分）、ＶOSは力覚センサのオフセット電圧（６成
分）である。また、 RＷはロボット座標系でエンドエフ
ェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた力（そ
れぞれ３成分の重量ベクトル Rｗおよびモーメントベク
トル RｍW からなる６成分）である。
【００１８】この RＷ並びにその成分である Rｗおよび
RｍW はそれぞれ以下の〔数１〕、〔数２〕および〔数
３〕で表される。
RｍW はそれぞれ以下の〔数１〕、〔数２〕および〔数
３〕で表される。
【００１９】
【数１】
【００２０】
【数２】
【００２１】
【数３】
【００２２】したがって、（式１）を成分で書くと、以
下の〔数４〕で表される。なお、〔数４〕において、 R
ｆx , Rｆy , Rｆz はエンドエフェクタに加えられた
力の３成分であり、 Rｍx ， Rｍy ， Rｍz はエンドエ
フェクタに加えられたモーメントの３成分である。
下の〔数４〕で表される。なお、〔数４〕において、 R
ｆx , Rｆy , Rｆz はエンドエフェクタに加えられた
力の３成分であり、 Rｍx ， Rｍy ， Rｍz はエンドエ
フェクタに加えられたモーメントの３成分である。
【００２３】
【数４】
【００２４】ここで、重量ベクトル Rｗおよび重心ベク
トル Sｈは、その定義により、力制御ロボット１の姿勢
が変化しても変わらないベクトルである。また、センサ
座標系からロボット座標系への座標変換行列 RＲS は力
制御ロボット１の基体に対する力覚センサ２の動きから
知ることができる。したがって、力制御ロボット１の或
る姿勢においてエンドエフェクタ３の重量ベクトル Rｗ
および重心ベクトル Sｈを求めておくと、座標変換行列
RＲS に応じて、ロボット座標系でエンドエフェクタの
重量に起因して力覚センサに加えられた力 RＷのみを常
に得ることができる。
トル Sｈは、その定義により、力制御ロボット１の姿勢
が変化しても変わらないベクトルである。また、センサ
座標系からロボット座標系への座標変換行列 RＲS は力
制御ロボット１の基体に対する力覚センサ２の動きから
知ることができる。したがって、力制御ロボット１の或
る姿勢においてエンドエフェクタ３の重量ベクトル Rｗ
および重心ベクトル Sｈを求めておくと、座標変換行列
RＲS に応じて、ロボット座標系でエンドエフェクタの
重量に起因して力覚センサに加えられた力 RＷのみを常
に得ることができる。
【００２５】以下、本実施例において、実際に力制御ロ
ボットのエンドエフェクタの重量を補償する方法につい
て、図１のフローチャートに基づいて説明する。
ボットのエンドエフェクタの重量を補償する方法につい
て、図１のフローチャートに基づいて説明する。
【００２６】本実施例においては、最初に、力制御ロボ
ットの作業開始時に、力覚センサを介して力制御ロボッ
トの先端部に取り付けられたエンドエフェクタのロボッ
ト座標系での重量ベクトル Rｗおよびセンサ座標系での
重心ベクトル Sｈを求める（ステップＳ１）。以下、ス
テップＳ１の内容を更に具体的に説明する。
ットの作業開始時に、力覚センサを介して力制御ロボッ
トの先端部に取り付けられたエンドエフェクタのロボッ
ト座標系での重量ベクトル Rｗおよびセンサ座標系での
重心ベクトル Sｈを求める（ステップＳ１）。以下、ス
テップＳ１の内容を更に具体的に説明する。
【００２７】ステップＳ１においては、まず、エンドエ
フェクタが無負荷（エンドエフェクタに接触するものが
ない）状態での力制御ロボットの或る姿勢（基本姿勢）
で力覚センサの出力電圧を測定し、それを仮のオフセッ
ト電圧と置く（ステップＳ１１）。このとき、エンドエ
フェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた力を
無視する。すなわち、上述した（式１）においてエンド
エフェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた力
RＷ0 をゼロと置く。すると、無負荷状態ではエンドエ
フェクタに加えられた実際の外力 RＦ＝０であるから、
（式１）と同様の考えから以下の（式２）が成り立つ。
フェクタが無負荷（エンドエフェクタに接触するものが
ない）状態での力制御ロボットの或る姿勢（基本姿勢）
で力覚センサの出力電圧を測定し、それを仮のオフセッ
ト電圧と置く（ステップＳ１１）。このとき、エンドエ
フェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた力を
無視する。すなわち、上述した（式１）においてエンド
エフェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた力
RＷ0 をゼロと置く。すると、無負荷状態ではエンドエ
フェクタに加えられた実際の外力 RＦ＝０であるから、
（式１）と同様の考えから以下の（式２）が成り立つ。
【００２８】 ０＝ RＲS,0 ' ・Ｆ0 〔（ＶOS＋ΔＶ0 ）−（ＶOS＋ΔＶ0 ）〕 （式２）
【００２９】（式２）において、 RＲS,0 ' は基本姿勢
におけるセンサ座標系からロボット座標系への座標変換
行列を対角成分にもつ行列、ＶOSは真のオフセット電
圧、ΔＶ0 は真のオフセット電圧とこの姿勢での出力電
圧ＶOS＋ΔＶ0 との誤差（ RＷ 0 をゼロと置いたことに
起因するもの）を表し、ＶOS＋ΔＶ0 は上述の仮のオフ
セット電圧を表す。よって、ロボット座標系でのエンド
エフェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた力
RＷ0 と誤差ΔＶ0 との間に以下の（式３）で表される
関係が成り立つ。
におけるセンサ座標系からロボット座標系への座標変換
行列を対角成分にもつ行列、ＶOSは真のオフセット電
圧、ΔＶ0 は真のオフセット電圧とこの姿勢での出力電
圧ＶOS＋ΔＶ0 との誤差（ RＷ 0 をゼロと置いたことに
起因するもの）を表し、ＶOS＋ΔＶ0 は上述の仮のオフ
セット電圧を表す。よって、ロボット座標系でのエンド
エフェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた力
RＷ0 と誤差ΔＶ0 との間に以下の（式３）で表される
関係が成り立つ。
【００３０】 RＷ0 ＝ RＲS,0 ' ・Ｆ0 ・ΔＶ0 （式３）
【００３１】次に、力制御ロボットの姿勢を基本姿勢か
ら、エンドエフェクタが無負荷状態である別の姿勢に変
更する（ステップＳ１２）。
ら、エンドエフェクタが無負荷状態である別の姿勢に変
更する（ステップＳ１２）。
【００３２】しかる後、この姿勢での力覚センサの出力
電圧を測定する。また、このときも、この姿勢でのエン
ドエフェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた
力 RＷ1 を無視する。すると、エンドエフェクタの重量
の影響により力覚センサの出力電圧が変わり、以下の
（式４）が成り立つので、この（式４）からこのときに
エンドエフェクタに加えられた外力 RＦ1 を求める（ス
テップＳ１３）。
電圧を測定する。また、このときも、この姿勢でのエン
ドエフェクタの重量に起因して力覚センサに加えられた
力 RＷ1 を無視する。すると、エンドエフェクタの重量
の影響により力覚センサの出力電圧が変わり、以下の
（式４）が成り立つので、この（式４）からこのときに
エンドエフェクタに加えられた外力 RＦ1 を求める（ス
テップＳ１３）。
【００３３】 RＦ1 ＝ RＲS,1 ' ・Ｆ0 〔（ＶOS＋ΔＶ1 ）−（ＶOS＋ΔＶ0 ）〕 （式４）
【００３４】（式４）において、 RＦ1 は本来的にはこ
の姿勢においてエンドエフェクタに加えられた外力であ
るが、この状態は無負荷状態であるから、 RＦ1 は RＷ
1 をゼロと置きかつオフセット電圧をＶOS＋ΔＶ0 と置
いたことに起因する仮想外力である。なお、（式４）に
おいて、 RＲS,1 ' はこの姿勢におけるセンサ座標系か
らロボット座標系への座標変換行列を対角成分にもつ行
列、ΔＶ1 はこの姿勢での力覚センサの出力電圧ＶOS＋
ΔＶ1 と真のオフセット電圧ＶOSとの誤差（ RＷ1 をゼ
ロと置いたことに起因するもの）を表す。よって、ロボ
ット座標系でのエンドエフェクタの重量に起因して力覚
センサに加えられた力 RＷ1 と誤差ΔＶ1 との間に以下
の（式５）で表される関係が成り立つ。
の姿勢においてエンドエフェクタに加えられた外力であ
るが、この状態は無負荷状態であるから、 RＦ1 は RＷ
1 をゼロと置きかつオフセット電圧をＶOS＋ΔＶ0 と置
いたことに起因する仮想外力である。なお、（式４）に
おいて、 RＲS,1 ' はこの姿勢におけるセンサ座標系か
らロボット座標系への座標変換行列を対角成分にもつ行
列、ΔＶ1 はこの姿勢での力覚センサの出力電圧ＶOS＋
ΔＶ1 と真のオフセット電圧ＶOSとの誤差（ RＷ1 をゼ
ロと置いたことに起因するもの）を表す。よって、ロボ
ット座標系でのエンドエフェクタの重量に起因して力覚
センサに加えられた力 RＷ1 と誤差ΔＶ1 との間に以下
の（式５）で表される関係が成り立つ。
【００３５】 RＷ1 ＝ RＲS,1 ・Ｆ0 ・ΔＶ1 （式５）
【００３６】（式２）〜（式５）より、以下の（式６）
が成り立つ。
が成り立つ。
【００３７】 RＦ1 ＝ RＷ1 − RＲS,1 ' ・ SＲR,0 ' ・ RＷ0 （式６）
【００３８】この（式６）を成分で書くと、以下の〔数
５〕となる。なお、 SＲR,0 ' は、ロボット座標系から
センサ座標系への座標変換行列 SＲR （３行３列）を対
角成分にもつ行列（６行６列）である。
５〕となる。なお、 SＲR,0 ' は、ロボット座標系から
センサ座標系への座標変換行列 SＲR （３行３列）を対
角成分にもつ行列（６行６列）である。
【００３９】
【数５】
【００４０】また、〔数５〕より、 Rｆ1 は、Ｉを３行
３列の単位行列として、 Rｆ1 ＝ Rｗ− RＲS,1 ・ SＲR,0 ・ Rｗ ＝（Ｉ− RＲS,1 ・ SＲR,0 ） Rｗ （式７） と表される。これをセンサ座標系に変換すると、以下の
（式８）が成り立つ。 Sｆ1 ＝（ SＲR,1 − SＲR,0 ） Rｗ （式８）
３列の単位行列として、 Rｆ1 ＝ Rｗ− RＲS,1 ・ SＲR,0 ・ Rｗ ＝（Ｉ− RＲS,1 ・ SＲR,0 ） Rｗ （式７） と表される。これをセンサ座標系に変換すると、以下の
（式８）が成り立つ。 Sｆ1 ＝（ SＲR,1 − SＲR,0 ） Rｗ （式８）
【００４１】一方、〔数５〕より、 Rｍ1 は、 Rｍ1 ＝（ RＲS,1 ・ Sｈ）× Rｗ −（ RＲS,1 ・ SＲR,0 ）〔（ RＲS,0 ・ Sｈ）× Rｗ〕 （式９） と表される。これをセンサ座標系に変換すると、以下の
（式１０）が成り立つ。 Sｍ1 ＝ Sｈ×（ SＲR,1 ・ Rｗ）− Sｈ×（ SＲR,0 ・ Rｗ） ＝ Sｈ× Sｗ1 − Sｈ× Sｗ0 ＝（−〔 Sｗ1 ×〕＋〔 Sｗ0 ×〕） Sｈ （式１０）
（式１０）が成り立つ。 Sｍ1 ＝ Sｈ×（ SＲR,1 ・ Rｗ）− Sｈ×（ SＲR,0 ・ Rｗ） ＝ Sｈ× Sｗ1 − Sｈ× Sｗ0 ＝（−〔 Sｗ1 ×〕＋〔 Sｗ0 ×〕） Sｈ （式１０）
【００４２】ここで、〔 Sｗ×〕の記号は以下の〔数
６〕で表される行列である。
６〕で表される行列である。
【００４３】
【数６】
【００４４】よって、（式８）および（式１０）の３元
連立１次方程式を解くことにより、重量ベクトル Rｗお
よび重心ベクトル Sｈを求めることができる。しかしな
がら、本実施例では、測定誤差の影響を少なくするため
に、力制御ロボットの姿勢を更にＮ−１回（Ｎ≧２）変
更する。すなわち、ステップＳ１２およびステップＳ１
３を合計でＮ回実行して、基本姿勢以外のＮ個の姿勢に
おいて力覚センサの出力電圧を測定し、（式８）および
（式１０）の３元連立１次方程式をそれぞれＮ個求め
る。すると、重量ベクトル Rｗおよび重心ベクトル Sｈ
について、以下の〔数７〕および〔数８〕に示す関係式
が得られる。
連立１次方程式を解くことにより、重量ベクトル Rｗお
よび重心ベクトル Sｈを求めることができる。しかしな
がら、本実施例では、測定誤差の影響を少なくするため
に、力制御ロボットの姿勢を更にＮ−１回（Ｎ≧２）変
更する。すなわち、ステップＳ１２およびステップＳ１
３を合計でＮ回実行して、基本姿勢以外のＮ個の姿勢に
おいて力覚センサの出力電圧を測定し、（式８）および
（式１０）の３元連立１次方程式をそれぞれＮ個求め
る。すると、重量ベクトル Rｗおよび重心ベクトル Sｈ
について、以下の〔数７〕および〔数８〕に示す関係式
が得られる。
【００４５】
【数７】
【００４６】
【数８】
【００４７】次に、例えば最小自乗法を用いて〔数７〕
の連立１次方程式を解いて、重量ベクトル Rｗを求める
ことにより（ステップＳ１４）、重量ベクトル Rｗの値
を推定することができる。
の連立１次方程式を解いて、重量ベクトル Rｗを求める
ことにより（ステップＳ１４）、重量ベクトル Rｗの値
を推定することができる。
【００４８】続いて、例えば最小自乗法を用いて〔数
８〕の連立１次方程式を解いて、重心ベクトル Sｈを求
めることにより（ステップＳ１５）、重心ベクトル Sｈ
の値を推定することができる。
８〕の連立１次方程式を解いて、重心ベクトル Sｈを求
めることにより（ステップＳ１５）、重心ベクトル Sｈ
の値を推定することができる。
【００４９】なお、力制御ロボットの姿勢を変更する回
数Ｎは、１または２以上であれば何回でもよいが、計算
の精度と負荷との兼ね合いから適宜決定すればよい。
数Ｎは、１または２以上であれば何回でもよいが、計算
の精度と負荷との兼ね合いから適宜決定すればよい。
【００５０】次に、本実施例では、力制御ロボット１の
力制御時に、力覚センサ２の出力電圧から力覚センサ２
に加えられた力を求めるとともに、重量ベクトル Rｗお
よび重心ベクトル Sｈから得たエンドエフェクタ３の重
量に起因して力覚センサ２に加えられた力を力覚センサ
２に加えられた力から減算し、エンドエフェクタ３に加
えられた外力を求める（ステップＳ２）。以下、ステッ
プＳ２の内容を更に具体的に説明する。
力制御時に、力覚センサ２の出力電圧から力覚センサ２
に加えられた力を求めるとともに、重量ベクトル Rｗお
よび重心ベクトル Sｈから得たエンドエフェクタ３の重
量に起因して力覚センサ２に加えられた力を力覚センサ
２に加えられた力から減算し、エンドエフェクタ３に加
えられた外力を求める（ステップＳ２）。以下、ステッ
プＳ２の内容を更に具体的に説明する。
【００５１】ステップＳ２においては、まず、エンドエ
フェクタが無負荷状態である力制御ロボットの任意の姿
勢において、力覚センサの真のオフセット電圧をとる
（ステップＳ２１）。このとき、ステップＳ１で求めた
重量ベクトル Rｗおよび重心ベクトル Sｈから（式１）
〜（式３）により求めた力、つまり、このときの姿勢に
おけるエンドエフェクタの重量に起因して力覚センサに
加えられた力 RＷを考慮する。すなわち、無負荷状態で
は RＦ＝０であることを勘案して（式１）を変形する
と、以下の（式１１）が成り立つ。よって、この式を解
くことにより真のオフセット電圧であるＶOSが求められ
る。
フェクタが無負荷状態である力制御ロボットの任意の姿
勢において、力覚センサの真のオフセット電圧をとる
（ステップＳ２１）。このとき、ステップＳ１で求めた
重量ベクトル Rｗおよび重心ベクトル Sｈから（式１）
〜（式３）により求めた力、つまり、このときの姿勢に
おけるエンドエフェクタの重量に起因して力覚センサに
加えられた力 RＷを考慮する。すなわち、無負荷状態で
は RＦ＝０であることを勘案して（式１）を変形する
と、以下の（式１１）が成り立つ。よって、この式を解
くことにより真のオフセット電圧であるＶOSが求められ
る。
【００５２】 Ｆ0 ・ＶOS＝Ｆ0 ・Ｖ− SＲR ' ・R Ｗ （式１１）
【００５３】次に、実際にエンドエフェクタの力制御を
するために、エンドエフェクタが対象物と接触した状態
である負荷状態において、力覚センサの出力電圧を測定
する（ステップＳ２２）。
するために、エンドエフェクタが対象物と接触した状態
である負荷状態において、力覚センサの出力電圧を測定
する（ステップＳ２２）。
【００５４】次に、ステップＳ２２で測定した力覚セン
サの出力電圧から、上述のように求められたオフセット
電圧ＶOS、並びに、重量ベクトル Rｗおよび重心ベクト
ル Sｈから得たこのときの姿勢におけるエンドエフェク
タの重量に起因して力覚センサに加えられた力 RＷを用
いて、（式１）よりエンドエフェクタに加えられた外力
RＦを求める（ステップＳ２３）
サの出力電圧から、上述のように求められたオフセット
電圧ＶOS、並びに、重量ベクトル Rｗおよび重心ベクト
ル Sｈから得たこのときの姿勢におけるエンドエフェク
タの重量に起因して力覚センサに加えられた力 RＷを用
いて、（式１）よりエンドエフェクタに加えられた外力
RＦを求める（ステップＳ２３）
【００５５】そして、力制御をしている間は、ステップ
Ｓ２２およびステップＳ２３を繰り返して実行し、エン
ドエフェクタに加えられた力を経時的に求める。これに
よって、エンドエフェクタに加えられた力を常に正確に
知ることができるので、確実な力制御を行うことができ
る。
Ｓ２２およびステップＳ２３を繰り返して実行し、エン
ドエフェクタに加えられた力を経時的に求める。これに
よって、エンドエフェクタに加えられた力を常に正確に
知ることができるので、確実な力制御を行うことができ
る。
【００５６】なお、本発明は、力制御ロボットのエンド
エフェクタの重量を補償することにより力制御を正確に
行うためのものであるが、ロボット座標系におけるエン
ドエフェクタの重量ベクトル Rｗを知ることにより、力
制御ロボット自体の傾きの程度を知ることができるの
で、ロボットの姿勢や傾きを検出する方法として用いる
こともできる。
エフェクタの重量を補償することにより力制御を正確に
行うためのものであるが、ロボット座標系におけるエン
ドエフェクタの重量ベクトル Rｗを知ることにより、力
制御ロボット自体の傾きの程度を知ることができるの
で、ロボットの姿勢や傾きを検出する方法として用いる
こともできる。
【００５７】さらに、本発明は、予めロボット座標系に
おけるエンドエフェクタの重量ベクトル Rｗを求めてお
き、エンドエフェクタにより対象物を持ち上げた状態で
この対象物を含んだエンドエフェクタの重量ベクトル R
ｗ′を更に求めることにより、２つの重量ベクトルの差
から上記対象物の重量を知ることができるので、ロボッ
トが持ち上げる対象物の重量を検出する方法として用い
ることもできる。
おけるエンドエフェクタの重量ベクトル Rｗを求めてお
き、エンドエフェクタにより対象物を持ち上げた状態で
この対象物を含んだエンドエフェクタの重量ベクトル R
ｗ′を更に求めることにより、２つの重量ベクトルの差
から上記対象物の重量を知ることができるので、ロボッ
トが持ち上げる対象物の重量を検出する方法として用い
ることもできる。
【００５８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、エンド
エフェクタの重量ベクトルおよび重心ベクトルを作業開
始時に求め、力制御時に、力覚センサの出力電圧から力
覚センサに加えられた力を求めるとともに、重量ベクト
ルおよび重心ベクトルから得たエンドエフェクタの重量
に起因して力覚センサに加えられた力を力覚センサに加
えられた力から減算し、エンドエフェクタに加えられた
外力を求めるようにしたので、垂直多関節型ロボットの
姿勢を変化させた場合や力制御ロボット自体が傾いてい
た場合でも、上記エンドエフェクタの重量成分を確実に
補償することができるようになり、これにより上記エン
ドエフェクタに加えられた外力のみを正確に測定するこ
とができるようになる。したがって、力制御ロボットの
力制御を確実に行うことができる。また、簡単な手順に
より重量ベクトルおよび重心ベクトルを求めるので、エ
ンドエフェクタの重量ベクトルおよび重心ベクトルを予
め測定・計算しておく手間が省ける。また、上記重量ベ
クトルおよび上記重心ベクトルから得た上記エンドエフ
ェクタの重量に起因して上記力覚センサに加えられた力
を考慮して上記力覚センサの真のオフセット電圧を測定
することによって、力覚センサに生じるオフセットの影
響を除去することができる。
エフェクタの重量ベクトルおよび重心ベクトルを作業開
始時に求め、力制御時に、力覚センサの出力電圧から力
覚センサに加えられた力を求めるとともに、重量ベクト
ルおよび重心ベクトルから得たエンドエフェクタの重量
に起因して力覚センサに加えられた力を力覚センサに加
えられた力から減算し、エンドエフェクタに加えられた
外力を求めるようにしたので、垂直多関節型ロボットの
姿勢を変化させた場合や力制御ロボット自体が傾いてい
た場合でも、上記エンドエフェクタの重量成分を確実に
補償することができるようになり、これにより上記エン
ドエフェクタに加えられた外力のみを正確に測定するこ
とができるようになる。したがって、力制御ロボットの
力制御を確実に行うことができる。また、簡単な手順に
より重量ベクトルおよび重心ベクトルを求めるので、エ
ンドエフェクタの重量ベクトルおよび重心ベクトルを予
め測定・計算しておく手間が省ける。また、上記重量ベ
クトルおよび上記重心ベクトルから得た上記エンドエフ
ェクタの重量に起因して上記力覚センサに加えられた力
を考慮して上記力覚センサの真のオフセット電圧を測定
することによって、力覚センサに生じるオフセットの影
響を除去することができる。
【図１】本発明の一実施例を説明するためのフローチャ
ートである。
ートである。
【図２】エンドエフェクタの重量ベクトルおよび重心ベ
クトルを説明するための図である。
クトルを説明するための図である。
【図３】センサ座標系およびロボット座標系を説明する
ための図である。
ための図である。
１ 力制御ロボット ２ 力覚センサ ３ エンドエフェクタ ４ 力覚センサの重心 ５ エンドエフェクタの重心 ６ 力制御ロボットの基体部のロボット回転軸上の一点
Claims (4)
- 【請求項１】 力覚センサを介して力制御ロボットの先
端部に取り付けられたエンドエフェクタのロボット座標
系における重量ベクトルおよびセンサ座標系における重
心ベクトルを、上記力制御ロボットの作業開始時に求め
ておき、 上記力制御ロボットの力制御時に、上記力覚センサの出
力電圧から上記力覚センサに加えられた力を求めるとと
もに、上記重量ベクトルおよび上記重心ベクトルから得
た上記エンドエフェクタの重量に起因して上記力覚セン
サに加えられた力を上記力覚センサに加えられた力から
減算し、上記エンドエフェクタに加えられた外力を求め
ることを特徴とする力制御ロボットにおけるエンドエフ
ェクタの重量補償方法。 - 【請求項２】 上記エンドエフェクタに外力が加わらな
い無負荷状態のときに、上記力制御ロボットの第１の姿
勢において、上記エンドエフェクタの重量に起因して上
記力覚センサに加えられた力を無視して上記力覚センサ
の仮のオフセット電圧を測定するとともに、上記力制御
ロボットの第２の姿勢において、上記力覚センサの出力
電圧から、上記エンドエフェクタの重量に起因して上記
力覚センサに加えられた力を無視して上記第２の姿勢で
の仮想外力を求め、 上記仮想外力と、上記第１の姿勢で上記エンドエフェク
タの重量に起因して上記力覚センサに加えられた力と、
上記第２の姿勢で上記エンドエフェクタの重量に起因し
て上記力覚センサに加えられた力との間に成り立つ関係
から、上記重量ベクトルおよび上記重心ベクトルを求め
ることを特徴とする請求項１に記載の力制御ロボットに
おけるエンドエフェクタの重量補償方法。 - 【請求項３】 上記力制御ロボットの姿勢をＮ（Ｎ≧
２）回変更するとともに、各姿勢における上記仮想外力
を求め、各姿勢における仮想外力と、上記第１の姿勢で
上記エンドエフェクタの重量に起因して上記力覚センサ
に加えられた力と、上記各姿勢で上記エンドエフェクタ
の重量に起因して上記力覚センサに加えられた力との間
にそれぞれ成り立つＮ個の関係から、上記重量ベクトル
および上記重心ベクトルを最小自乗法により求めること
を特徴とする請求項２に記載の力制御ロボットにおける
エンドエフェクタの重量補償方法。 - 【請求項４】 上記エンドエフェクタが無負荷状態のと
きに上記力制御ロボットの任意の姿勢において、上記重
量ベクトルおよび上記重心ベクトルから得た上記エンド
エフェクタの重量に起因して上記力覚センサに加えられ
た力を考慮して上記力覚センサの真のオフセット電圧を
測定し、 上記力覚センサの出力電圧と、上記真のオフセット電圧
と、上記エンドエフェクタの重量に起因して上記力覚セ
ンサに加えられた力とに基づいて上記エンドエフェクタ
に加えられた外力を求めることを特徴とする請求項１〜
３のいずれか１項に記載の力制御ロボットにおけるエン
ドエフェクタの重量補償方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2310894A JPH07205075A (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 力制御ロボットにおけるエンドエフェクタの重量補償方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2310894A JPH07205075A (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 力制御ロボットにおけるエンドエフェクタの重量補償方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07205075A true JPH07205075A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=12101284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2310894A Withdrawn JPH07205075A (ja) | 1994-01-25 | 1994-01-25 | 力制御ロボットにおけるエンドエフェクタの重量補償方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07205075A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012040634A (ja) * | 2010-08-18 | 2012-03-01 | Ihi Corp | 力制御ロボットのキャリブレーション装置と方法 |
| JP2014014902A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Seiko Epson Corp | 制御システム、プログラム及び機械装置の制御方法 |
| JP2014018931A (ja) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Seiko Epson Corp | 制御システム、プログラム及び機械装置の制御方法 |
| DE102014005758A1 (de) | 2013-04-18 | 2014-10-23 | Fanuc Corporation | Robotersystem, aufweisend einen Roboter zur Beförderung eines Werkstücks |
| DE102014005434A1 (de) | 2013-04-18 | 2014-11-06 | Fanuc Corporation | Steuerungseinrichtung für einen Roboter zur Beförderung eines Werkstücks |
| JP2016179523A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| JP2017087313A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | 株式会社デンソー | ロボット装置 |
| JPWO2016208467A1 (ja) * | 2015-06-22 | 2017-09-07 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置およびこれを用いたロボットシステム |
| JP2019188514A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム |
| JP2021003771A (ja) * | 2019-06-26 | 2021-01-14 | 日本電産株式会社 | ロボットシステム |
| CN113799134A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-17 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质 |
-
1994
- 1994-01-25 JP JP2310894A patent/JPH07205075A/ja not_active Withdrawn
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| DE102014005758A1 (de) | 2013-04-18 | 2014-10-23 | Fanuc Corporation | Robotersystem, aufweisend einen Roboter zur Beförderung eines Werkstücks |
| DE102014005434A1 (de) | 2013-04-18 | 2014-11-06 | Fanuc Corporation | Steuerungseinrichtung für einen Roboter zur Beförderung eines Werkstücks |
| DE102014005758B4 (de) * | 2013-04-18 | 2015-06-18 | Fanuc Corporation | Robotersystem, aufweisend einen Roboter zur Beförderung eines Werkstücks |
| US9126337B2 (en) | 2013-04-18 | 2015-09-08 | Fanuc Corporation | Robot system having a robot for conveying a workpiece |
| DE102014005434B4 (de) * | 2013-04-18 | 2016-03-17 | Fanuc Corporation | Steuerungseinrichtung für einen Roboter zur Beförderung eines Werkstücks |
| US9296103B2 (en) | 2013-04-18 | 2016-03-29 | Fanuc Corporation | Control device for robot for conveying workpiece |
| JP2016179523A (ja) * | 2015-03-24 | 2016-10-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| JPWO2016208467A1 (ja) * | 2015-06-22 | 2017-09-07 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション装置およびこれを用いたロボットシステム |
| CN107708937A (zh) * | 2015-06-22 | 2018-02-16 | 三菱电机株式会社 | 校准装置以及使用该校准装置的机器人*** |
| DE112016002797B4 (de) | 2015-06-22 | 2019-12-12 | Mitsubishi Electric Corporation | Kalibriervorrichtung und robotersystem mit einer solchen kalibriervorrichtung |
| CN107708937B (zh) * | 2015-06-22 | 2021-03-05 | 三菱电机株式会社 | 校准装置以及使用该校准装置的机器人*** |
| JP2017087313A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | 株式会社デンソー | ロボット装置 |
| JP2019188514A (ja) * | 2018-04-24 | 2019-10-31 | ファナック株式会社 | ロボットを用いた負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム |
| US11602863B2 (en) | 2018-04-24 | 2023-03-14 | Fanuc Corporation | Device, method and program for estimating weight and position of gravity center of load by using robot |
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| CN113799134A (zh) * | 2021-09-27 | 2021-12-17 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质 |
| CN113799134B (zh) * | 2021-09-27 | 2022-07-29 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 机器人控制方法、装置、机器人和可读存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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