JPH07200676A - Cooperative work system - Google Patents
Cooperative work systemInfo
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- JPH07200676A JPH07200676A JP33494293A JP33494293A JPH07200676A JP H07200676 A JPH07200676 A JP H07200676A JP 33494293 A JP33494293 A JP 33494293A JP 33494293 A JP33494293 A JP 33494293A JP H07200676 A JPH07200676 A JP H07200676A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、作業を統括管理するも
とで、単一の生産物を共同で生産する共同作業システム
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a collaborative work system for jointly producing a single product under the general control of work.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電話、テレビ、ファクシミリなどのメデ
ィアを統合制御することにより、互いに遠隔地にいる作
業者同志が情報交換を行うための共同作業システムとし
て、特開平4-11151 号公報に記載されたものがある。2. Description of the Related Art Japanese Unexamined Patent Publication (Kokai) No. 4-11151 discloses a collaborative work system for exchanging information between workers who are in remote places by integrally controlling media such as telephones, televisions, and facsimiles. There is something.
【０００３】また、複数の加入者端末が環境モデルを共
有し、一度に１つの加入者端末しか共有環境モデルにア
クセスできないようにロック機構を設けたグループ共同
作業支援システムが特開平3-250365号公報に記載された
ものがある。Further, there is a group collaborative work support system provided with a locking mechanism so that a plurality of subscriber terminals share an environment model and only one subscriber terminal can access the shared environment model at a time. Some are described in the official gazette.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術は、単
に作業者間での情報交換を行うだけのものである。この
ため、上述の従来技術においては、各作業者から提示さ
れた情報に基づいて構築される作業イメージ（各作業者
が作業を計画するに先だって頭に思い描いている作業に
関するイメージ）の全体を、把握する仕組みを持ってい
ない。The above-mentioned conventional technique merely exchanges information between workers. Therefore, in the above-described conventional technology, the entire work image constructed based on the information presented by each worker (image regarding the work that each worker envisions before planning the work), It does not have a mechanism to grasp.
【０００５】従って、各作業者は、目的とする作業イメ
ージに対応した詳細な作業を遂行することができない。
その結果、各作業者の再打合せ、会議などを履行しなけ
ればならず、作業性が著しく低下するという問題があ
る。Therefore, each worker cannot carry out a detailed work corresponding to a desired work image.
As a result, there is a problem in that each worker has to meet again, have meetings, etc., and workability is significantly reduced.
【０００６】本発明の目的は、宇宙作業、営業戦略シナ
リオ（発電プラントの保守点検、遠隔手術）の作成など
を対象に、互いに遠隔地で作業を行っている複数の作業
者が、各自の作業場に居ながら、イメージを共有して共
同作業を行うことができる共同作業システムを提供する
ものである。An object of the present invention is to allow a plurality of workers who are working in remote places to work in their own workplaces, such as for space work and creation of business strategy scenarios (maintenance and inspection of power plants, remote surgery). It provides a collaborative work system that enables users to share images and perform collaborative work while staying in.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、単一の生産物を共同で生産する共同作
業システムにおいて、作業の対象物となる共有環境モデ
ルを記憶する記憶手段と、共同作業による生産物の作業
を計画する作業計画系と、作業の進行に従って前記作業
計画系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記
記憶手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御
系とからなる作業計画作成手段を備えたことを特徴とす
る。In order to achieve the above object, the present invention relates to a collaborative work system in which a single product is jointly produced, and stores a shared environment model which is an object of work. Means, a work planning system for planning the work of a product by a collaborative work, and information required for the work of the work planning system or work plan contents according to the progress of the work is exchanged between the storage means and the work planning system. It is characterized in that it is provided with a work plan creating means consisting of an information control system.
【０００８】[0008]
【作用】記憶手段は、作業の対象物に関する情報として
形状データ、三次元位置、姿勢データ、設計データなど
を記憶する。作業計画作成手段を構成する作業計画系
は、共同作業による生産物の作業を計画する。情報制御
系は、作業の進行に従って前記作業計画系の作業に必要
な情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段と前記作業
計画系との間で授受させる。これにより、互いに遠隔地
で作業を行っている複数の作業者が、各自の作業場に居
ながら、イメージを共有して共同作業を行うことができ
る。The storage means stores shape data, three-dimensional position, posture data, design data and the like as information regarding the work object. The work planning system, which constitutes work planning means, plans the work of the product by the joint work. The information control system exchanges information necessary for the work of the work planning system or work plan contents between the storage means and the work planning system as the work progresses. As a result, a plurality of workers who are working at remote locations can share images and perform collaborative work while they are at their own workplaces.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１０】図１は本発明の共同作業システムの一実施
例を示すもので、この実施例は宇宙作業シナリオの共同
設計を行う場合の例を示している。この図１において、
本発明のシステムは、作業環境１００１と、作業計画作
成手段Ａ１１００と、作業計画作成手段Ｂ１２００と、
作業計画作成手段Ｃ１３００とが、相互接続して構成さ
れている。また、作業計画作成手段Ａ１１００、作業計
画作成手段Ｂ１２００及び作業計画作成手段Ｃには、そ
れぞれ入出力装置２００１が接続されている。FIG. 1 shows an embodiment of the collaborative work system according to the present invention. This embodiment shows an example in the case of joint design of a space work scenario. In this FIG.
The system of the present invention includes a work environment 1001, a work plan creating unit A1100, a work plan creating unit B1200,
The work plan creating means C1300 is configured to be interconnected. An input / output device 2001 is connected to each of the work plan creation unit A1100, the work plan creation unit B1200, and the work plan creation unit C.
【００１１】前述した作業環境１００１は、作業対象１
００２と、作業機１００３と、環境情報獲得手段１００
４とから構成されている。The above-mentioned work environment 1001 is the work target 1
002, work machine 1003, and environmental information acquisition means 100
4 and.
【００１２】前述した作業計画作成手段Ａ１１００は、
環境情報獲得系１１０１と、情報制御系１１０２と、共
有環境モデル１１０３と、作業計画系１１０４とから構
成されている。The work plan creating means A1100 described above is
The system includes an environment information acquisition system 1101, an information control system 1102, a shared environment model 1103, and a work planning system 1104.
【００１３】前述した作業計画作成手段Ｂ１２００、作
業計画作成手段Ｃ１３００は、同一の構成であり、情報
制御系１２０２，１３０２、共有環境モデル１２０３，
１３０３、作業計画系１２０４，１３０４とから構成さ
れている。The work plan creating means B1200 and the work plan creating means C1300 described above have the same configuration, and the information control systems 1202 and 1302 and the shared environment model 1203 are included.
1303 and work planning systems 1204 and 1304.
【００１４】また、作業計画作成手段Ａ１１００から環
境情報獲得系１１０１を取り除いた残りの構成要素は、
作業計画作成手段Ｂ１２００、作業計画作成手段Ｃ１３
００と同一である。Further, the remaining components obtained by removing the environment information acquisition system 1101 from the work plan creating means A1100 are
Work plan creating means B1200, work plan creating means C13
Same as 00.
【００１５】次に図１を用いて構成要素間で送受される
情報を説明する。Next, the information transmitted and received between the constituent elements will be described with reference to FIG.
【００１６】作業環境１００１の環境情報獲得手段１０
０４から作業計画作成手段Ａ１１００の環境情報獲得系
１１０１に対しては、作業環境１００１に設置されたカ
メラ、力センサから得られるセンシング情報が送信され
る。Environmental information acquisition means 10 of the work environment 1001
From 04, to the environment information acquisition system 1101 of the work plan creating means A1100, the sensing information obtained from the cameras and force sensors installed in the work environment 1001 is transmitted.
【００１７】環境情報獲得系１１０１と情報制御系１１
０２の間では、前記センシング情報を共有環境モデルデ
ータに対応した計測値に変換した計測情報及び計測対象
の指示、計測開始指示を行う環境情報獲得系１１０１の
制御コマンドが送受される。Environmental information acquisition system 1101 and information control system 11
During 02, the control information of the environment information acquisition system 1101 for sending and receiving the measurement information obtained by converting the sensing information into the measurement value corresponding to the shared environment model data, the instruction of the measurement target, and the measurement start instruction is transmitted and received.
【００１８】情報制御系１１０２と共有環境モデル１１
０３、情報制御系１２０２と共有環境モデル１２０３、
情報制御系１３０２と共有環境モデル１３０３の間で
は、同じ種類の情報が送受される。この情報について
は、後述する情報制御系の構成の中で説明する。Information control system 1102 and shared environment model 11
03, information control system 1202 and shared environment model 1203,
Information of the same type is transmitted and received between the information control system 1302 and the shared environment model 1303. This information will be described in the configuration of the information control system described later.
【００１９】情報制御系１１０２と作業計画系１１０
４、情報制御系１２０２と作業計画系１２０４、情報制
御系１３０２と作業計画系１３０４の間では、同じ種類
の情報が送受される。この情報については、後述する情
報制御系１１０２、１２０２、１３０２の構成の中で説
明する。Information control system 1102 and work planning system 110
4. The same type of information is transmitted and received between the information control system 1202 and the work planning system 1204, and between the information control system 1302 and the work planning system 1304. This information will be described in the configuration of information control systems 1102, 1202, and 1302 described later.
【００２０】作業計画作成手段Ａ１１００の情報制御系
１１０２から作業環境１００１の作業機１００３に対し
ては、作業機１００３のアームの関節角度、ＴＣＰ(Too
l Center Point)を指す操作指令が送信される。From the information control system 1102 of the work plan creating means A1100 to the work machine 1003 in the work environment 1001, the joint angle of the arm of the work machine 1003, TCP (Too)
An operation command pointing to the (Center Point) is sent.
【００２１】操作者Ａ、Ｂ、Ｃから作業計画系１１０
４、１２０４、１３０４に対しては、インターフェイス
選択コマンド、計測対象指示、作業ネットワーク指示、
シミュレーション／作業実行選択コマンド、作業ネット
ワーク登録、更新指示、作業ネットワーク入力／実行選
択コマンド、作業ネットワーク入力ＴＣＰデータ、シス
テム異常回避指示コマンド、共有／プライベートモデル
照合命令から構成され、作業を入力するために操作者が
用いる操作指示コマンドが送信される。From the operators A, B and C, the work planning system 110
4, 1204, 1304, an interface selection command, a measurement target instruction, a work network instruction,
Simulation / work execution selection command, work network registration, update instruction, work network input / execution selection command, work network input TCP data, system abnormality avoidance instruction command, shared / private model matching instruction The operation instruction command used by the operator is transmitted.
【００２２】作業計画系１１０４、１２０４、１３０４
から各入出力装置２００１に対しては操作者提示情報が
送信される。この操作者提示情報は、操作指示コマンド
と、コンピュ−タグラフィツク映像と、作業ネットワー
ク設計状況から構成され、作業を設計するために必要な
情報として操作者に提供される情報である。前述したコ
ンピュ−タグラフィツク映像は、対象指示用コンピュ−
タグラフィツクと、シミュレーション状況描画用コンピ
ュ−タグラフィツクと、作業実行状況描画用コンピュ−
タグラフィツクとから構成されている。Work planning system 1104, 1204, 1304
From this, the operator presentation information is transmitted to each input / output device 2001. The operator presentation information is information provided to the operator as information necessary for designing a work, which is composed of an operation instruction command, a computer graphic image, and a work network design status. The computer graphics video mentioned above is a computer for target designation.
Computer graphics and computer for drawing simulation status Computer graphics and computer for drawing work execution status
It is composed of a graphic.
【００２３】図２を用いて前述した作業計画系１１０
４、１２０４、１３０４の構成を説明する。作業計画系
１１０４，１２０４，１３０４は、入出力装置２００
１、インターフェイス制御手段２００２、描画手段２０
０３、作業ネットワーク生成手段２００４、作業ネット
ワーク管理手段２００５、ロボット言語生成手段２００
６、ロボット言語解釈手段２００７、作業計画系監視手
段２００８から構成されている。The work planning system 110 described above with reference to FIG.
4, 1204, and 1304 will be described. The work planning systems 1104, 1204, 1304 are the input / output devices 200.
1, interface control means 2002, drawing means 20
03, work network generation means 2004, work network management means 2005, robot language generation means 200
6, a robot language interpreting means 2007 and a work planning system monitoring means 2008.
【００２４】次に、図２を用いて、上述した構成要素間
で送受される情報を説明する。Next, the information transmitted and received between the above-mentioned components will be described with reference to FIG.
【００２５】入出力装置２００１からインターフェース
制御手段２００２に対しては、作業の入力に必要な対象
指示画面、もしくは、対象指示デバイスを選択するため
に用意されたコマンドであるインターフェイス選択、お
よび環境モデルと作業環境１００１との間の整合性を取
るために、作業対象１００２を計測するために用意され
たコマンドである計測対象指示の各情報が送信される。From the input / output device 2001 to the interface control means 2002, the target instruction screen necessary for inputting the work, or the interface selection which is a command prepared for selecting the target instruction device, and the environment model are displayed. In order to maintain consistency with the work environment 1001, each piece of information of a measurement target instruction, which is a command prepared for measuring the work target 1002, is transmitted.
【００２６】インターフェース制御手段２００２から、
入出力装置２００１に対しては、インターフェイス選択
コマンド、計測対象指示コマンドが送信される。From the interface control means 2002,
An interface selection command and a measurement target instruction command are transmitted to the input / output device 2001.
【００２７】入出力装置２００１から作業ネットワーク
生成手段２００４に対しては、自分自身で設計して入力
した作業ネットワークに関する情報である作業ネットワ
ーク入力情報が、送信される。From the input / output device 2001 to the work network generation means 2004, work network input information, which is information on the work network designed and input by itself, is transmitted.
【００２８】作業ネットワーク生成手段２００４から入
出力装置２００１に対しては、他の作業計画作成手段で
の自分自身で設計している作業ネットワークと他の作業
計画作成手段で設計している作業ネットワークを含めた
全作業ネットワーク（全作業シナリオ）の設計状況であ
る作業ネットワーク設計状況が送信される。From the work network generation means 2004 to the input / output device 2001, a work network designed by itself by another work plan creation means and a work network designed by another work plan creation means are provided. The work network design status, which is the design status of all work networks (all work scenarios) included, is transmitted.
【００２９】作業計画系監視手段２００８から入出力装
置２００１に対しては、システム各部の状態の異常の有
無を表す情報である操作者へのシステム状態連絡情報
が、送信される。From the work planning system monitoring means 2008 to the input / output device 2001, system status contact information to the operator, which is information indicating whether or not there is an abnormality in the status of each part of the system, is transmitted.
【００３０】作業ネットワーク生成手段２００４から作
業ネットワーク管理手段２００５に対しては、ロボット
言語生成手段２００６に送る作業ネットワークを指示す
るために用意されたコマンドである作業ネットワーク指
示、コンピュータモデル上で行うシミュレーションと作
業環境１００１で実際に行われる作業を選択するために
用意されたコマンドであるシミュレーション／作業実行
選択コマンド、作業ネットワークと、登録／更新区別コ
マンドから構成され、作業ネットワーク生成手段２００
４で設計された作業ネットワークを作業ネットワーク管
理手段２００５へ管理方法指示も含めて送信するために
用意されたコマンドである作業ネットワーク登録、更新
情報が送信される。From the work network generation means 2004 to the work network management means 2005, a work network instruction, which is a command prepared for instructing a work network to be sent to the robot language generation means 2006, and a simulation performed on a computer model. The work network generation means 200 includes a simulation / work execution selection command, which is a command prepared for selecting a work actually performed in the work environment 1001, a work network, and a registration / update distinction command.
The work network registration / update information, which is a command prepared for transmitting the work network designed in No. 4 to the work network management means 2005 including the management method instruction, is transmitted.
【００３１】作業ネットワーク管理手段２００５から作
業ネットワーク生成手段２００４に対しては、既に作業
ネットワーク管理手段２００５に登録されている作業ネ
ットワークを再設計するために作業ネットワーク生成手
段２００４に呼び出すために用意されたコマンドである
既登録ネットワーク更新のための呼出し情報が送信され
る。The work network management means 2005 provides the work network generation means 2004 with a call to the work network generation means 2004 to redesign a work network already registered in the work network management means 2005. Call information for updating the registered network, which is a command, is transmitted.
【００３２】作業ネットワーク管理手段２００５からロ
ボット言語生成手段２００６に対しては、作業ネットワ
ークが送信される。The work network is transmitted from the work network management means 2005 to the robot language generation means 2006.
【００３３】上述の作業ネットワークは、作業ネットワ
ーク生成手段２００４が、オペレータの入力メッセージ
から生成する作業概念レベルの作業機作業表現方式であ
る。作業ネットワークを用いれば、作業機１００３（マ
ニピュレータ等）に対して計画された作業を、作業環境
１００１の微小変動から影響を受けない程度に抽象化し
て記述することができる。ここで、作業ネットワークの
１実施例carryの記述方法と意味を示す。The work network described above is a work concept work expression system at the work concept level, which the work network generation means 2004 generates from an operator's input message. If the work network is used, the work planned for the work machine 1003 (manipulator, etc.) can be described in an abstract manner to the extent that it is not affected by minute changes in the work environment 1001. Here, the description method and meaning of one embodiment carry of the work network will be shown.
【００３４】 carry(A,[P1,P2]B) (1) ここで、A、P1、P2、Bは作業ネットワークの引き数で、
AとBはともに作業対象物体の名前で、Aは運ぶもの、Bは
Aを設置させるものを指す。P1とP2はワールド座標系に
おける位置座標である。ロボット言語生成手段２００６
は、以下に示す展開規則に従って、まず作業ネットワー
クを動作スキーマのレベルに展開する。次に、環境モデ
ルを参照しながら、動作スキーマからロボット言語を生
成する。展開規則を以下に示す。Carry (A, [P1, P2] B) (1) where A, P1, P2, and B are arguments of the work network,
Both A and B are the names of objects to be worked, A is something to carry, B is
Refers to the one that installs A. P1 and P2 are position coordinates in the world coordinate system. Robot language generation means 2006
First deploys the working network to the level of the operational schema according to the deployment rules shown below. Next, referring to the environment model, a robot language is generated from the motion schema. The expansion rules are shown below.
【００３５】 carry(A,[P1,P2], B) ＝grasp(A)→path[P1,P2]→attach_to(B) (2) この式では、grasp(A)とattach_to(B)が動作スキーマで
ある。Carry (A, [P1, P2], B) = grasp (A) → path [P1, P2] → attach_to (B) (2) In this expression, grasp (A) and attach_to (B) operate. It is a schema.
【００３６】 grasp(A)＝approach_point→grasp_point (3) attach_to(B)＝approach_point→attach_point (4) 式(3)と式(4)は動作スキーマの展開式である。これらの
式のapproach_point（次の動作を行うための基準位置、
姿勢）やgrasp_point（物体把持動作のためにスレーブ
マニピュレータ手先が取らなければならない位置、姿
勢）やattach_point（把持物体を設置するためにスレー
ブマニピュレータ手先が取らなければならない位置、姿
勢）は、作業対象物体（AあるいはB）の形状、位置、姿
勢に依存して決められる。そこで、環境モデルのAまた
はBに関するフレームを参照する。さらに、grasp_point
とattach_pointは、正確かつ確実な位置決め精度を要求
される動作なので、approach_pointを実行するときに再
計測する。これらの行程を経て、ロボット言語が生成さ
れる。Grasp (A) = approach_point → grasp_point (3) attach_to (B) = approach_point → attach_point (4) Formulas (3) and (4) are expansion formulas of the operation schema. Approach_point of these expressions (reference position for performing the next operation,
Posture) and grasp_point (the position and posture that the slave manipulator hand must take to hold the object) and attach_point (the position that the slave manipulator hand must take to install the gripping object and posture) are the target objects. It is determined depending on the shape, position, and orientation of (A or B). Therefore, refer to the frame relating to A or B of the environment model. In addition, grasp_point
And attach_point are operations that require accurate and reliable positioning accuracy, so re-measure when executing approach_point. Through these steps, a robot language is generated.
【００３７】ロボット言語生成手段２００６からロボッ
ト言語解釈手段２００７に対しては、動作スキーマ（作
業記述の最小単位）レベルまで展開した作業ネットワー
クとなる作業ネットワーク（動作スキーマレベル）が送
信される。From the robot language generation means 2006 to the robot language interpretation means 2007, a work network (motion schema level) which is a work network developed up to the motion schema (minimum unit of work description) level is transmitted.
【００３８】描画手段２００３から操作者に対しては、
作業をビジュアル化したコンピュ−タグラフィツク画像
が送信される。From the drawing means 2003 to the operator,
A computer graphic image visualizing the work is transmitted.
【００３９】操作者から入出力装置２００１に対して
は、操作指示コマンド（インターフェイス選択情報、計
測対象指示、作業ネットワーク指示、シミュレーション
／作業実行選択コマンド、作業ネットワーク登録、更新
情報、作業ネットワークを入力するために作業ネットワ
ーク入力用バッファ４１０２から環境モデルを呼び出す
のか、もしくは、作業ネットワークを実行するために共
有モデル４１００かプライベートモデル４１０１から環
境モデルを呼び出すのかを選択するコマンドである作業
ネットワーク入力／実行選択、作業機１００３のＴＣＰ
をマウスのポインタにした対象指示方式で作業ネットワ
ークを入力する際にシステムに取り込まれる情報である
作業ネットワーク入力ＴＣＰデータ、オペレータが入出
力装置２００１からシステム異常を発見したときに、シ
ステムに対して出すシステム異常を回避するためのマニ
ュアル入力情報であるシステム異常回避指示、共有モデ
ル４１００とプライベートモデル４１０１を照合し、差
違を検出する命令である共有／プライベートモデル照合
命令）の中から必要なコマンド選択して送信される。An operator inputs operation instruction commands (interface selection information, measurement target instruction, work network instruction, simulation / work execution selection command, work network registration, update information, work network) to the input / output device 2001. Work network input / execution selection, which is a command for selecting whether to call the environment model from the work network input buffer 4102 in order to execute the work network or to call the environment model from the shared model 4100 or the private model 4101 to execute the work network. TCP of work machine 1003
Work network input TCP data, which is the information that is taken into the system when the work network is input by the target designation method using the mouse pointer as the mouse pointer, and is output to the system when the operator discovers a system abnormality from the input / output device 2001. System abnormality avoidance instruction, which is manual input information for avoiding system abnormality, and the required command is selected from among the shared / private model collation instruction which is an instruction for collating the shared model 4100 and the private model 4101 and detecting a difference. Sent.
【００４０】入出力装置２００１から操作者に対して
は、操作指示コマンドコマンドが送信される。An operation instruction command command is transmitted from the input / output device 2001 to the operator.
【００４１】次に図３を用いて、情報制御系１１０２、
１２０２、１３０２の構成を説明する。Next, referring to FIG. 3, the information control system 1102,
The configurations of 1202 and 1302 will be described.
【００４２】情報制御系１１０２、１２０２、１３０２
は、情報制御スイッチ３０００、環境モデル管理手段３
１００、情報制御系監視手段３２００、データ受信装置
３３００、データ送信装置３４００から構成される。Information control systems 1102, 1202, 1302
Is an information control switch 3000 and an environment model management means 3
100, information control system monitoring means 3200, data receiving device 3300, and data transmitting device 3400.
【００４３】また、環境モデル管理手段３１００は、ク
ラスフレーム管理手段３１０１、インスタンスフレーム
管理手段３１０２から構成される。The environment model management means 3100 comprises a class frame management means 3101 and an instance frame management means 3102.
【００４４】次に、上述された構成要素間で送受される
情報の説明は、図２、図３、図４を用いて行う。Next, the description of the information transmitted and received between the above-mentioned components will be given with reference to FIGS. 2, 3 and 4.
【００４５】次に、図４を用いて情報制御スイッチ３０
００の構成を説明する。Next, the information control switch 30 will be described with reference to FIG.
The configuration of 00 will be described.
【００４６】情報制御スイッチ３０００は、スイッチ４
００１、４００２、４００３、４００４、４００５、４
００６、４００７から構成されている。The information control switch 3000 is the switch 4
001, 4002, 4003, 4004, 4005, 4
It is composed of 006 and 4007.
【００４７】次に、図４を用いて共有環境モデル１１０
３、１２０３、１３０３の構成を説明する。Next, the shared environment model 110 will be described with reference to FIG.
The configurations of 3, 1203, and 1303 will be described.
【００４８】共有環境モデル１１０３、１２０３、１３
０３は、共有モデル４１００、プライベートモデル４１
０１、作業ネットワーク入力用バッファ４１０２から構
成されている。Shared environment models 1103, 1203, 13
03 is a shared model 4100 and a private model 41
01, a work network input buffer 4102.
【００４９】次に、図２、図３、図４を用いて、上述し
た構成要素間で送受される情報の説明を行う。Next, the information transmitted and received between the above-mentioned components will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 4.
【００５０】環境情報獲得系１１０１から、情報制御ス
イッチ３０００へは、作業環境１００１に設置されたカ
メラ、力センサから得られた情報である画像データ、力
センサデータが送信される。情報制御スイッチ３０００
から環境情報獲得系１１０１へは、計測対象指示情報が
送信される。From the environment information acquisition system 1101 to the information control switch 3000, image data and force sensor data which are information obtained from a camera installed in the work environment 1001 and a force sensor are transmitted. Information control switch 3000
To the environmental information acquisition system 1101 transmits measurement target instruction information.
【００５１】作業ネットワーク生成手段２００４から情
報制御スイッチ３０００へは、作業ネットワーク、作業
ネットワーク入力／実行選択コマンド、作業ネットワー
ク入力ＴＣＰデータ、共有／プライベートモデル照合命
令が送信される。A work network, a work network input / execution selection command, a work network input TCP data, and a shared / private model matching command are transmitted from the work network generating means 2004 to the information control switch 3000.
【００５２】情報制御スイッチ３０００から作業ネット
ワーク生成手段２００４へは、作業ネットワークの引き
数（目的語）の候補として抽出された環境モデルデータ
である目的語リスト表示用環境モデルデータ、他の作業
計画作成手段で設計された作業ネットワークが送信され
る。From the information control switch 3000 to the work network generation means 2004, the environment model data for displaying the object list, which is the environment model data extracted as candidates for the arguments (objects) of the work network, and the creation of other work plans. A work network designed by means is transmitted.
【００５３】作業ネットワーク管理手段２００５から情
報制御スイッチ３０００へは、シミュレーション／作業
実行選択コマンドが送信される。A simulation / work execution selection command is transmitted from the work network management means 2005 to the information control switch 3000.
【００５４】情報制御系スイッチからロボット言語生成
手段２００６へは、作業ネットワーク展開時に必要な引
き数の値として環境モデルから読み出したデータである
作業ネットワーク展開用環境モデルデータが送信され
る。From the information control system switch to the robot language generation means 2006, work network development environment model data, which is data read from the environment model, is transmitted as a value of an argument required when the work network is developed.
【００５５】ロボット言語解釈手段２００７から情報制
御系スイッチへは、ロボットのアームに取り付けられた
グリッパー先端の座標であるＴＣＰ、アームの関節角度
である関節角度、物体モデルの３次元位置、姿勢である
物体モデル位置、姿勢情報が送信される。From the robot language interpreting means 2007 to the information control system switch, TCP which is the coordinates of the tip of the gripper attached to the robot arm, the joint angle which is the joint angle of the arm, and the three-dimensional position and orientation of the object model are shown. Object model position and orientation information is transmitted.
【００５６】インターフェイス制御手段２００２から情
報制御系スイッチへは、計測対象を指示する情報である
計測対象指示情報が送信される。From the interface control means 2002 to the information control system switch, measurement object instruction information, which is information for instructing the measurement object, is transmitted.
【００５７】情報制御スイッチ３０００から入出力装置
２００１へは、画像データ、力センサデータが送信され
る。情報制御スイッチ３０００から描画手段２００３へ
は、描画データが送信される。Image data and force sensor data are transmitted from the information control switch 3000 to the input / output device 2001. Drawing data is transmitted from the information control switch 3000 to the drawing means 2003.
【００５８】作業計画系監視手段から情報制御スイッチ
３０００へは、作業計画系１１０４、１２０４、１３０
４で発生した異常を他の構成要素へ伝えることを目的と
した情報である作業計画系異常連絡情報が送信される。From the work planning system monitoring means to the information control switch 3000, work planning systems 1104, 1204, and 130 are connected.
The work plan system abnormality contact information, which is information for transmitting the abnormality occurred in 4 to other components, is transmitted.
【００５９】情報制御スイッチ３０００から作業計画系
監視手段へは、他の構成要素からの異常連絡情報が送信
される。From the information control switch 3000 to the work planning system monitoring means, abnormal contact information from other components is transmitted.
【００６０】環境モデル管理手段３１００と情報制御系
スイッチの間では、全ての共有環境モデル１１０３、１
２０３、１３０３上で、常に一致するように管理されて
いるモデルである共有モデル４１００、全ての作業計画
作成手段が個別に持っている環境モデルであるプライベ
ートモデル４１０１、全ての作業計画作成手段が個別に
持っている環境モデルで、対象指示画面表示用に一時的
にプライベートモデル４１０１から読みだして用いるモ
デルである作業ネットワーク入力用バッファ４１０２の
各モデル情報が送受される情報制御スイッチ３０００か
ら情報制御系監視手段３２００へは、作業計画系異常連
絡情報が送信される。Between the environment model managing means 3100 and the information control system switches, all shared environment models 1103, 1
On 203 and 1303, the shared model 4100, which is a model which is always managed so as to match, the private model 4101 which is an environment model, which is individually owned by all the work plan creation means, and all the work plan creation means are individually The information control system from the information control switch 3000 to and from which the model information of the work network input buffer 4102, which is a model that is temporarily read from the private model 4101 and used for displaying the target instruction screen, is transmitted and received by the information control switch 3000. The work plan system abnormality contact information is transmitted to the monitoring unit 3200.
【００６１】情報制御系監視手段３２００から情報制御
スイッチ３０００へは、情報制御系１１０２、１２０
２、１３０２、他の構成要素からの異常連絡情報が送信
される。Information control systems 1102 and 120 are connected from the information control system monitoring means 3200 to the information control switch 3000.
2, 1302, abnormal contact information from other components is transmitted.
【００６２】データ受信装置３３００から情報制御スイ
ッチ３０００へは、他の作業計画作成手段で設計された
作業ネットワーク、環境情報獲得系１１０１が獲得した
作業環境情報である環境モデル更新情報が送信される。From the data receiving device 3300 to the information control switch 3000, the work network designed by another work plan creating means and the environment model update information which is the work environment information acquired by the environment information acquisition system 1101 are transmitted.
【００６３】情報制御系スイッチ３０００からデータ送
信装置３４００へは、画像データ、力センサデータ、作
業ネットワーク、ＴＣＰ、関節角度、物体モデル位置、
姿勢の各情報が送信される。From the information control system switch 3000 to the data transmitter 3400, image data, force sensor data, work network, TCP, joint angle, object model position,
Each posture information is transmitted.
【００６４】データ受信装置３３００から情報制御系監
視手段３２００へは、他の作業計画作成手段で発生した
異常連絡情報が送信される。From the data receiving device 3300 to the information control system monitoring means 3200, the abnormality contact information generated by the other work plan creating means is transmitted.
【００６５】情報制御系監視手段３２００からデータ送
信手段へは、情報制御系１１０２、１２０２、１３０２
で発生した異常連絡情報、作業計画系１１０４、１２０
４、１３０４で発生した異常連絡情報が送信される。Information control systems 1102, 1202, and 1302 are transmitted from the information control system monitoring means 3200 to the data transmission means.
Contact information for work that occurred in the work planning system 1104, 120
4, the abnormal contact information generated in 1304 is transmitted.
【００６６】次に共有環境モデル１１０３、１２０３、
１３０３を詳細に説明する。Next, the shared environment models 1103, 1203,
1303 will be described in detail.
【００６７】共有環境モデル１１０３、１２０３、１３
０３は、フレーム構造で記述されている。そこで、ま
ず、フレーム構造の説明を行う。このフレーム間の関係
は全て階層関係になっている。また、フレーム自体も階
層構造になっていて、フレームの下にはいくつかのスロ
ットが定義されている。同時にスロットの下にはファシ
ット、ファシットの下にはバリューが定義されている。Shared environment models 1103, 1203, 13
03 is described by the frame structure. Therefore, first, the frame structure will be described. The relationships between the frames are all hierarchical. Also, the frame itself has a hierarchical structure, and some slots are defined below the frame. At the same time, fasit is defined under the slot, and value is defined under the fasit.
【００６８】共有環境モデル１１０３、１２０３、１３
０３は、共有モデル４１００、プライベートモデル４１
０１、作業ネットワーク入力用バッファ４１０２から構
成され、同一のデータ構造で構成されている。各モデル
は、クラスフレームとインスタンスフレームから構成さ
れている。クラスに対してインスタンスは下位階層にな
っている。クラスフレームには、物体の形状と操作する
上で特徴となる事項（つかみ方、取付け方、センシング
方法など）が格納される。操作する上での特徴を記述す
るには、さらに詳細なデータが必要であるため、下位階
層に新たなクラスを定義する。このように、クラスには
いくつかの種類があり、種類の名前とその定義は明確に
されている。インスタンスフレームには、物体固有の名
称、物体の位置、姿勢と他の物体との接続関係と接続状
態（単に置かれているだけとか、取り付けられている、
などの違い）が記述される。Shared environment models 1103, 1203, 13
03 is a shared model 4100 and a private model 41
01, a work network input buffer 4102, and the same data structure. Each model is composed of a class frame and an instance frame. Instances are subordinate to classes. The class frame stores the shape of an object and items that are characteristic in operation (grasping method, mounting method, sensing method, etc.). Since more detailed data is needed to describe the characteristics of the operation, a new class is defined in the lower hierarchy. As you can see, there are several types of classes, and the names of the types and their definitions are clear. The instance frame has a name unique to the object, a position and an attitude of the object, a connection relationship with other objects, and a connection state (simply placed or attached,
Etc.) is described.
【００６９】図１を用いて本発明のシステムの機能を説
明する。The function of the system of the present invention will be described with reference to FIG.
【００７０】作業環境１００１は、作業機１００３を用
いて作業対象１００２に対して作業を実行し、同時に環
境情報獲得手段１００４により作業状況をセンシングし
て、センシング情報を作業計画作成手段Ａ１１００に送
信する機能を持つ。The work environment 1001 executes work on the work target 1002 using the work machine 1003, at the same time senses the work status by the environment information acquisition means 1004, and transmits the sensing information to the work plan creation means A1100. With function.
【００７１】操作者は、入出力装置２００１によって作
業計画作成手段Ａ１１００の操作を行い、作業シナリオ
の設計監督を行う。従って、作業計画作成手段Ａ１１０
０を操作する操作者は、全作業に精通し、作業計画作成
手段Ｂ１２００を担当する操作者と作業計画作成手段Ｃ
１３００が操作者が担当する操作者が設計した作業シナ
リオを結合し、シナリオ全体に矛盾が無いことを操作者
提示情報で確認する。The operator operates the work plan creating means A1100 by the input / output device 2001 to supervise the design of the work scenario. Therefore, the work plan creating means A110
The operator who operates 0 is familiar with all the work and is in charge of the work plan creating means B1200 and the work plan creating means C.
The operator 1300 combines work scenarios designed by the operator in charge of the operator, and confirms that there is no contradiction in the entire scenario by the operator presentation information.
【００７２】完成した作業シナリオは、操作指示コマン
ドを用いて作業計画作成手段Ｂ１２００、作業計画作成
手段Ｃ１３００に送信する。また、完成された操作指示
コマンドにより、作業シナリオを実行して、作業環境１
００１で作業を実行する。The completed work scenario is transmitted to the work plan creating means B1200 and the work plan creating means C1300 using an operation instruction command. In addition, the work environment is executed by executing the work scenario with the completed operation instruction command.
The work is executed at 001.
【００７３】作業計画作成手段Ｂ１２００を担当する操
作者は、入出力装置２００１によって作業計画作成手段
Ｂ１２００の操作を行い、分担している作業の作業シナ
リオを設計する。この操作者は作業計画作成手段Ｃ１３
００で設計した作業シナリオとの間に矛盾が起こらない
ことを操作者提示情報を用いて確認しながら設計作業を
進める。完成した作業シナリオを作業計画作成手段Ａ１
１００から受信し、作業計画作成手段Ｂ１２００が続い
て設計するシナリオとの間で文脈矛盾が発生しないよう
にする。The operator in charge of the work plan creation means B1200 operates the work plan creation means B1200 by the input / output device 2001 to design the work scenario of the work to be shared. This operator is a work plan creating means C13.
The design work proceeds while confirming that no inconsistency occurs with the work scenario designed in 00 using the operator presentation information. The completed work scenario is a work plan creation means A1.
It is received from 100 and the context inconsistency does not occur with the scenario which the work plan creating means B1200 subsequently designs.
【００７４】作業計画作成手段Ｃ１３００は、入出力装
置２００１によって分担している作業の作業シナリオを
設計する。作業計画作成手段Ｃ１３００は作業計画作成
手段Ｂ１２００が設計した作業シナリオとの間に矛盾が
起こらないことを操作者提示情報を用いて確認しながら
設計作業を進める。完成した作業シナリオを作業計画作
成手段Ａ１１００から受信し、作業計画作成手段Ｃ１３
００が続いて設計するシナリオとの間で文脈矛盾が発生
しないようにする。The work plan creating means C1300 designs the work scenario of the work shared by the input / output device 2001. The work plan creating means C1300 proceeds with the design work while confirming that there is no conflict with the work scenario designed by the work plan creating means B1200, using the operator presentation information. The completed work scenario is received from the work plan creating means A1100, and the work plan creating means C13 is received.
00 does not cause a context conflict with the scenario to be designed subsequently.
【００７５】作業計画作成手段Ａ１１００は、作業シナ
リオの設計情報を統括する機能を持つ。設計情報を統括
するために必要な機能は、操作者の操作指示コマンドを
入力する機能と、操作者提示情報を出力する機能と、操
作指示コマンドを実行する機能と、センシング情報を取
り込み共有環境モデル１１０３を更新する機能から構成
される。The work plan creating means A1100 has a function of controlling the design information of the work scenario. The functions required to control the design information are the function to input the operation instruction command of the operator, the function to output the operator presentation information, the function to execute the operation instruction command, and the shared environment model that captures the sensing information. It is composed of a function for updating 1103.
【００７６】作業計画作成手段Ｂ１２００と作業計画作
成手段Ｃ１３００は、作業シナリオ全体を２分し、それ
ぞれの分担作業のシナリオ設計を同時に行い、分担作業
作業のシナリオが互いに矛盾しないことを操作者提示情
報によって確認しながら、共同で作業シナリオの設計を
行い、シナリオが完成した順番に作業計画作成手段Ａ１
１００に送信する機能を持つ。The work plan creating means B1200 and the work plan creating means C1300 divide the whole work scenario into two parts, and simultaneously design the scenarios of the respective divided works, so that the scenarios of the divided work work do not contradict each other. The work scenario is designed jointly while confirming with the work plan creation means A1 in the order in which the scenarios are completed.
It has a function to send to 100.
【００７７】環境情報獲得系１１０１は、環境情報獲得
手段１００４により得られたセンシング情報を、環境モ
デルに対応した計測情報に変換する機能を持つ。The environment information acquisition system 1101 has a function of converting the sensing information obtained by the environment information acquisition means 1004 into measurement information corresponding to the environment model.
【００７８】情報制御系１１０２、１２０２、１３０２
は、環境情報獲得系１１０１、共有環境モデル１１０
３、１２０３、１３０３、作業計画系１１０４、１２０
４、１３０４、および、他の作業計画作成手段から受信
した情報を切り替えて必要な所へ送信する情報制御スイ
ッチ機能と、作業シナリオの設計に必要な情報を環境モ
デルから読み書きする機能と全ての作業計画作成手段の
共有環境モデル１１０３、１２０３、１３０３の間で常
に整合が取れているように環境モデルを管理する環境モ
デル管理機能を持つ。Information control systems 1102, 1202, 1302
Is an environment information acquisition system 1101, a shared environment model 110
3, 1203, 1303, work planning system 1104, 120
4, 1304, and an information control switch function for switching information received from other work plan creating means and transmitting it to a necessary place, a function for reading and writing information necessary for designing a work scenario from an environment model, and all works It has an environment model management function for managing the environment model so that the shared environment models 1103, 1203, and 1303 of the plan creating means are always consistent.
【００７９】共有環境モデル１１３０、１２０３、１３
０３は、共同作業によって生成された最新の環境モデル
データを格納する機能（共有モデル４１００）と、一つ
の作業計画作成手段で個人的に設計された作業シナリオ
をシミュレーションするときに用いる環境モデルデータ
を格納する機能（プライベートモデル４１０１）と、対
象指示に用いる環境モデルデータを一時的に格納する機
能（作業ネットワーク入力用バッファ４１０２）を持
つ。Shared environment model 1130, 1203, 13
03 is a function (shared model 4100) for storing the latest environment model data generated by the collaborative work, and environment model data used when simulating a work scenario personally designed by one work plan creating means. It has a function of storing (private model 4101) and a function of temporarily storing environment model data used for the target instruction (work network input buffer 4102).
【００８０】作業計画系１１０４、１２０４、１３０４
は、各入出力装置２００１からの作業シナリオの設計に
用いる操作コマンドを入力する機能と、コマンドに対応
した作業を実行し、作業シナリオの設計に必要な情報
（操作者提示情報）を生成して操作者Ａ、Ｂ、Ｃに提示
する機能をもつ。Work planning system 1104, 1204, 1304
Is a function of inputting an operation command used for designing a work scenario from each input / output device 2001, performing work corresponding to the command, and generating information (operator presentation information) necessary for designing the work scenario. It has a function of presenting to the operators A, B, and C.
【００８１】図２を用いて、作業計画系１１０４、１２
０４、１３０４の機能を説明する。With reference to FIG. 2, work planning systems 1104 and 12
The functions of 04 and 1304 will be described.
【００８２】入出力装置２００１は、操作用コマンドを
表示する機能とインターフェイス選択コマンドと、計測
対象指示コマンドと、作業ネットワーク指示コマンド
と、シミュレーション／作業実行選択コマンドと、作業
ネットワーク登録、更新コマンドと、作業ネットワーク
入力／実行選択コマンドと、作業ネットワーク入力ＴＣ
Ｐデータと、システム異常回避指示コマンドと、共有／
プライベートモデル照合命令を入力する機能から構成さ
れる操作者提示用の操作環境の機能を持つ。また、入出
力装置２００１によって入力された作業ネットワークを
作業ネットワーク生成手段２００４へ送信する機能を持
つ。また、他の作業計画作成手段で設計された作業ネッ
トワークを受信し、他の作業計画作成手段での作業ネッ
トワーク設計状況として入出力装置２００１に提示する
機能を持つ。また、インターフェイス制御装置２００２
から操作用コマンドを受信して入出力装置２００１に提
示する機能を持つ。また、入出力装置２００１によって
入力されたインターフェイス選択コマンドと計測対象指
示コマンドをインターフェイス制御手段２００２へ送信
する機能を持つ。The input / output device 2001 has a function of displaying an operation command, an interface selection command, a measurement target instruction command, a work network instruction command, a simulation / work execution selection command, a work network registration / update command, Work network input / execution selection command and work network input TC
P data, system error avoidance command, shared /
It has the function of an operating environment for presenting the operator, which is composed of the function of inputting a private model matching command. Further, it has a function of transmitting the work network input by the input / output device 2001 to the work network generation means 2004. It also has a function of receiving a work network designed by another work plan creation means and presenting it to the input / output device 2001 as a work network design status by another work plan creation means. In addition, the interface control device 2002
It has a function of receiving an operation command from the computer and presenting it to the input / output device 2001. Further, it has a function of transmitting the interface selection command and the measurement target instruction command input by the input / output device 2001 to the interface control means 2002.
【００８３】インターフェイス制御手段２００２は、入
出力用のインターフェイスを切り替える機能を持つ。入
出力用のインターフェイスは、シミュレーション／実行
状況描画用ウィンドウ２枚、作業ネットワーク編集用ウ
ィンドウ１枚、コマンドメニュー表示用ウィンドウ１
枚、計測対象指示用ウィンドウ１枚から構成される。The interface control means 2002 has a function of switching an input / output interface. Interfaces for input and output are 2 windows for simulation / execution status drawing, 1 window for working network editing, 1 window for command menu display
One sheet for measurement, and one window for instructing measurement.
【００８４】シミュレーション／実行状況描画用ウィン
ドウは、作業ネットワーク編集用ウィンドウで編集した
作業ネットワークをシミュレーション／実行したとき
に、作業の状況をコンピュ−タグラフィツク映像で描画
する機能を持つ。シミュレーション／実行状況描画用ウ
ィンドウは、２枚あるので、２種類の作業シナリオを同
時に実行させて、作業効率の違い、シナリオ矛盾の有無
を比較検討することができる。また、対象指示機能を持
つ。すなわち、マウス操作により作業ネットワークの引
き数（動作の目的語）を対話的に入力する機能を持つ。
また、シミュレーション／実行状況描画用ウィンドウ
は、モデル描画の位置、視線の方向を自由に変える機能
を持つ。この機能により、作業環境１００１に備え付け
たカメラからは死角になるような方向から作業環境１０
０１を見ながら作業シナリオの設計を行うことができ
る。The simulation / execution status drawing window has a function of drawing the work status as a computer graphic image when the work network edited in the work network editing window is simulated / executed. Since there are two simulation / execution situation drawing windows, it is possible to execute two types of work scenarios at the same time and compare and examine the difference in work efficiency and the presence or absence of scenario inconsistency. It also has a target indication function. That is, it has a function of interactively inputting an argument (object of operation) of the work network by operating the mouse.
The simulation / execution situation drawing window has a function of freely changing the position of drawing the model and the direction of the line of sight. This function allows the work environment 10 to be viewed from a direction in which the camera provided in the work environment 1001 is in a blind spot.
You can design a work scenario while watching 01.
【００８５】作業ネットワーク編集用ウィンドウは、最
低限以下の７機能を持つ。The work network editing window has at least the following seven functions.
【００８６】(1) 最下位層の作業ネットワーク、すなわ
ち、動作スキーマの動作スキーマ名称を表示する機能を
持つこと。これは、ワ−クステ−ション用のオペレ−シ
ョンシステムのマニュアル提示コマンドと同等の機能に
まで高められることが好ましい。(1) It has a function of displaying the operation schema name of the lowest level work network, that is, the operation schema. This is preferably enhanced to a function equivalent to the manual presentation command of the operation system for the workstation.
【００８７】(2) 作業ネットワークの引き数、すなわ
ち、動作の目的語リストを共有環境モデル１１０３、１
２０３、１３０３を参照してから表示する機能を持つこ
と。(2) The argument of the work network, that is, the object list of the operation is set as the shared environment model 1103, 1
It has a function to display after referring to 203 and 1303.
【００８８】(3) 上記(1)の動作スキーマに上記(2)の目
的語を付加して定義した新しい作業ネットワークは、即
(1)に追加される機能を持つこと。(3) The new work network defined by adding the object of (2) to the operation schema of (1) above is immediately
Must have the function added to (1).
【００８９】(4) 共有環境モデル１１３０、１２０３、
１３０３をシミュレーション／実行状況描画用ウィンド
ウに描画させるコマンドを発行する機能を持つこと。(4) Shared environment model 1130, 1203,
It has a function to issue a command to draw 1303 in the simulation / execution status drawing window.
【００９０】(5)設計した作業ネットワークを共有環境
モデル１１３０、１２０３、１３０３上で実行し、実行
状況をシミュレーション／実行状況描画用ウィンドウに
描画させるコマンドを発行する機能を持つこと。(5) It has a function of executing the designed work network on the shared environment models 1130, 1203, and 1303 and issuing a command to draw the execution status in the simulation / execution status drawing window.
【００９１】(6) 作業ネットワークの設計過程の過程で
既登録の作業ネットワークや、他の作業計画作成手段で
設計された作業ネットワークを共有環境モデル１１０
３、１２０３、１３０３を参照しながら、動作スキーマ
のレベルにまで検証展開する機能持つこと。(6) The shared environment model 110 stores the work networks already registered in the process of designing the work network and the work networks designed by other work plan creating means.
Having a function to verify and expand to the level of the operation schema while referring to 3, 1203, and 1303.
【００９２】(7) 作業シナリオに矛盾が生じないよう
に、自分、及び、他の作業計画作成手段で設計された既
登録の作業ネットワークを再編集するのを支援する機能
を持つこと。最低限、自分で設計した作業ネットワーク
と、他の作業計画作成手段で設計した作業ネットワーク
を、作業ネットワーク編集用ウィンドウに同時表示して
操作者自身がチェックする機能が必要である。さらに、
上記２つの作業ネットワークが、互いに異なる作業エリ
アでの作業を計画している場合には、各作業ネットワー
クが参照している引き数（動作の目的語）を共有環境モ
デル１１０３、１２０３、１３０３上で比較することに
より矛盾検出を行う機能を与えることができる。また、
上記(5)の機能によりシミュレーションを行い、作業手
順の矛盾をＣＧ映像から検出することができる。(7) It has a function of supporting the re-editing of the registered work network designed by oneself and another work plan creation means so that the work scenario does not become inconsistent. At a minimum, it is necessary for the operator to have a function of simultaneously displaying the work network designed by himself and the work network designed by another work plan creating means in the work network editing window for the operator himself to check. further,
When the two work networks are planning work in work areas different from each other, the arguments (objects of operations) referred to by the work networks are shared on the shared environment models 1103, 1203, and 1303. The function of performing contradiction detection can be provided by comparing. Also,
With the function of (5) above, a simulation can be performed to detect inconsistencies in the work procedure from the CG image.
【００９３】コマンドメニュー表示用ウィンドウは、操
作指示コマンドリストを表示する機能と各入出力装置２
００１によるコマンド入力機能を合わせ持つ。The command menu display window has a function of displaying an operation instruction command list and each input / output device 2.
It also has a command input function by 001.
【００９４】計測対象指示用ウィンドウは、共有環境モ
デル１１０３、１２０３、１３０３のコンピュータグラ
フィックスとセンシング情報（例えば実画像）を重ねて
表示する機能を持つ。また、計測対象指示コマンドによ
り計測対象（例えば、画像計測用ターゲット）を指示し
て計測を開始／終了させる機能を持つ。また、計測対象
指示用ウィンドウは、物体モデルリストを持つ。このリ
ストの中から物体を選択して、自由に共有環境モデル１
１０３、１２０３、１３０３に登録する機能を持つ。ま
た、モデル描画用の視点の位置、視線の方向を自由に変
える機能を持つ。この機能により、共有環境モデル１１
０３、１２０３、１３０３が実画像と一致している場合
には、調整して両者を重ねあわせることができる。The measurement object instruction window has a function of displaying the computer graphics of the shared environment models 1103, 1203, and 1303 and the sensing information (for example, an actual image) in an overlapping manner. Further, it has a function of instructing a measurement target (for example, an image measurement target) by a measurement target instruction command to start / end the measurement. The measurement target instruction window has an object model list. Select an object from this list and freely share environment model 1
It has a function of registering in 103, 1203, and 1303. It also has the function of freely changing the position of the viewpoint for drawing the model and the direction of the line of sight. With this function, the shared environment model 11
When 03, 1203, and 1303 match the actual image, both can be adjusted and overlapped.
【００９５】作業ネットワーク生成手段２００４は、入
出力装置２００１から入力した作業ネットワーク入力情
報から、作業ネットワークを生成する機能を持つ。目的
語リスト表示用環境モデルデータを受信して、作業ネッ
トワーク編集用ウィンドウに表示する機能を持つ。ま
た、他の作業計画作成手段で設計された作業ネットワー
クを受信して作業ネットワーク編集用ウィンドウに表示
する機能を持つ。また、入出力装置２００１から受信し
た、作業ネットワーク指示コマンド、シミュレーション
／作業実行選択コマンド、作業ネットワーク登録、更新
情報を作業ネットワーク管理手段２００５へ送信する機
能を持つ。また、作業ネットワーク管理手段２００５か
ら、既登録作業ネットワークを再編集するために呼出す
機能を持つ。また、設計された作業ネットワークをデー
タ送信装置へ送信する機能を持つ。また、作業ネットワ
ーク入力／実行選択コマンドを情報制御スイッチ３００
０へ送信する機能を持つ。このコマンドが作業ネットワ
ーク入力を指示している場合には、共有環境モデル１１
０３、１２０３、１３０３の作業ネットワーク入力用バ
ッファ４１０２からモデルデータを読みだして、インタ
ーフェイス選択コマンドにより選択されたシミュレーシ
ョン／実行状況描画用ウィンドウにモデルデータを描画
する。この場合には、作業ネットワーク入力ＴＣＰデー
タを送信し、作業ネットワーク入力用バッファ４１０２
の作業アームのＴＣＰを書き替える機能を持つ。この機
能を用いて作業アームのＴＣＰをマウスポインタに対応
させたグラフィカルな対象指示環境を作ることができ
る。作業ネットワーク入力／実行選択コマンドが実行を
指示している場合には共有環境モデル１１０３、１２０
３、１３０３の共有モデル４１００か、プライベートモ
デル４１０１からモデルデータを読みだしてインターフ
ェイス選択コマンドにより選択されたシミュレーション
／実行状況描画用ウィンドウにモデルデータを描画す
る。また、共有／プライベートモデル照合コマンドを情
報制御スイッチ３０００を介して、環境モデル管理手段
３１００へ送信する機能を持つ。このコマンドは共有モ
デル４１００とプライベートモデル４１０１を照合し
て、異なっている部分を検出することにより、作業ネッ
トワーク設計時に発生する矛盾（バグ）の可能性を入出
力装置２００１に警告する機能を作ることを目的にして
いる。The work network generation means 2004 has a function of generating a work network from work network input information input from the input / output device 2001. It has a function to receive the environment model data for object list display and display it in the work network editing window. Further, it has a function of receiving a work network designed by another work plan creating means and displaying it in the work network editing window. It also has a function of transmitting a work network instruction command, a simulation / work execution selection command, work network registration, and update information received from the input / output device 2001 to the work network management means 2005. Further, it has a function of calling from the work network management means 2005 to re-edit the registered work network. It also has a function of transmitting the designed work network to the data transmission device. In addition, a work network input / execution selection command is sent to the information control switch 300.
It has a function to send to 0. If this command indicates work network input, the shared environment model 11
The model data is read from the work network input buffers 4102 of Nos. 03, 1203, and 1303, and the model data is drawn in the simulation / execution status drawing window selected by the interface selection command. In this case, the work network input TCP data is transmitted, and the work network input buffer 4102 is sent.
It has a function to rewrite the TCP of the work arm. This function can be used to create a graphical target pointing environment in which the TCP of the work arm corresponds to the mouse pointer. If the work network input / execution selection command indicates execution, the shared environment models 1103 and 120
3 and 1303, the model data is read from the shared model 4100 or the private model 4101, and the model data is drawn in the simulation / execution status drawing window selected by the interface selection command. It also has a function of transmitting a shared / private model matching command to the environment model management means 3100 via the information control switch 3000. This command collates the shared model 4100 and the private model 4101 and detects a different portion, thereby creating a function of warning the input / output device 2001 of a possibility of a contradiction (bug) that occurs when designing a work network. Is intended for.
【００９６】作業ネットワーク管理手段２００５は、作
業ネットワーク生成手段２００４から作業ネットワーク
登録／更新情報を受信し、登録／更新指示に従って作業
ネットワークを記憶したり読みだしたりするメモリとし
ての機能を持つ。また、作業ネットワーク指示情報とシ
ミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、作業
ネットワーク管理手段２００５で管理している作業ネッ
トワークを指示に従って選択し、ロボット言語生成手段
２００６へ送信する機能を持つ。The work network management means 2005 has a function as a memory for receiving the work network registration / update information from the work network generation means 2004 and storing or reading the work network according to the registration / update instruction. Further, it has a function of receiving work network instruction information and a simulation / work execution selection command, selecting a work network managed by the work network management means 2005 according to the instruction, and transmitting it to the robot language generation means 2006.
【００９７】ロボット言語生成手段２００６は、作業ネ
ットワークを展開し、ロボット言語へ変換する機能を持
つ。作業ネットワークは、作業空間、時間に関するパラ
メータを陽に含まない事がロボット言語との特徴的な違
いである。そこで、作業ネットワークをロボット言語に
展開するとき、作業ネットワーク展開用環境モデルデー
タを情報制御スイッチ３０００、環境モデル管理手段３
１００を介して受信し、作業空間、時間に関するパラメ
ータを決定する。The robot language generation means 2006 has a function of developing a work network and converting it into a robot language. The working network has a characteristic difference from the robot language in that it does not explicitly include parameters related to the working space and time. Therefore, when the work network is expanded into a robot language, the environment model data for expanding the work network is transferred to the information control switch 3000 and the environment model management means 3.
Received via 100 to determine parameters related to workspace and time.
【００９８】ロボット言語解釈手段２００７は、ロボッ
ト言語生成手段２００６で生成されたロボット言語（動
作スキーマレベルに展開された作業ネットワーク）を解
釈して、ロボットアームモデルＴＣＰ、関節角度、ロボ
ットアームが行う作業に係る物体モデルの位置、姿勢
（例えば、アームで物体をつかんで移動させた場合）に
変換する機能を持つ。The robot language interpreting means 2007 interprets the robot language (work network expanded to the operation schema level) generated by the robot language generating means 2006, and the robot arm model TCP, the joint angle, and the work performed by the robot arm. It has a function of converting the position and orientation (for example, when an object is grasped and moved by an arm) of the object model related to.
【００９９】作業計画系監視手段２００８は、作業計画
系１１０４、１２０４、１３０４内で発生した異常動作
を検出して、システムを非常停止させる機能を持つ。ま
た、他の構成要素から送られてきた異常連絡情報を受信
して自律的に対処、あるいは、入出力装置２００１へ送
信する機能を持つ。また、作業計画系監視手段２００８
が検出した、システム異常を作業計画系異常連絡情報と
して情報制御系監視手段３２００へ送信する機能を持
つ。The work planning system monitoring means 2008 has a function of detecting an abnormal operation occurring in the work planning system 1104, 1204, 1304 and stopping the system in an emergency. Further, it has a function of receiving abnormal contact information sent from another component and autonomously coping with it or sending it to the input / output device 2001. Further, the work planning system monitoring means 2008
Has a function of transmitting the system abnormality detected by the above to the information control system monitoring means 3200 as work plan system abnormality contact information.
【０１００】図３を用いて、情報制御系１１０２、１２
０２、１３０２の機能を説明する。Information control systems 1102 and 12 will be described with reference to FIG.
02, 1302 will be described.
【０１０１】情報制御スイッチ３０００は、環境情報獲
得系１１０１、作業ネットワーク生成手段２００４、作
業ネットワーク管理手段２００５、ロボット言語生成手
段２００６、ロボット言語解釈手段２００７、インター
フェイス制御手段２００２、入出力装置２００１、描画
手段２００３、作業計画系監視手段２００８、データ受
信装置、データ送信装置、環境モデル管理手段３１０
０、情報制御系監視手段３２００の間で送受される情報
を切り替える機能を持つ。The information control switch 3000 includes an environment information acquisition system 1101, work network generation means 2004, work network management means 2005, robot language generation means 2006, robot language interpretation means 2007, interface control means 2002, input / output device 2001, drawing. Means 2003, work planning system monitoring means 2008, data receiving device, data transmitting device, environment model managing means 310
0, it has a function of switching the information transmitted and received between the information control system monitoring means 3200.
【０１０２】環境モデル管理手段３１００は、システム
の各構成要素が要求する共有環境モデル情報を、要求に
応じて共有環境モデル１１０３、１２０３、１３０３か
ら読み書きする機能を持つ。The environment model management means 3100 has a function of reading and writing the shared environment model information required by each component of the system from the shared environment models 1103, 1203, and 1303 in response to the request.
【０１０３】情報制御系監視手段３２００は、情報制御
系１１０２、１２０２、１３０２内で発生した異常動作
を検出し、システムを非常停止させる機能を持つ。ま
た、他の構成要素へ情報制御系異常連絡情報として送信
する機能を持つ。また、他の構成要素から送られてきた
異常連絡情報を受信して自律的に対処、あるいは、入出
力装置２００１へ送信する機能を持つ。The information control system monitoring means 3200 has a function of detecting an abnormal operation occurring in the information control systems 1102, 1202, and 1302 and stopping the system in an emergency. In addition, it has a function of transmitting information control system abnormality contact information to other components. Further, it has a function of receiving abnormal contact information sent from another component and autonomously coping with it or sending it to the input / output device 2001.
【０１０４】データ受信装置は、他の作業計画作成手段
から受信した情報を情報制御スイッチ３０００へ送信す
る機能を持つ。The data receiving device has a function of transmitting information received from another work plan creating means to the information control switch 3000.
【０１０５】データ送信装置は、情報制御スイッチ３０
００から受信した情報を他の作業計画作成手段へ送信す
る機能を持つ。The data transmitter is provided with the information control switch 30.
It has a function of transmitting the information received from 00 to another work plan creating means.
【０１０６】次に、図４を用いて情報制御スイッチ３０
００の機能を説明する。Next, the information control switch 30 will be described with reference to FIG.
The function of 00 will be described.
【０１０７】まず、環境情報獲得系１１０１から、セン
シング情報（例えば、画像データ力センサデータ）を受
信し、入出力装置２００１とデータ送信装置へ送信する
機能を持つ。First, it has a function of receiving sensing information (for example, image data force sensor data) from the environment information acquisition system 1101 and transmitting it to the input / output device 2001 and the data transmission device.
【０１０８】インターフェイス制御手段２００２から計
測対象指示情報を受信し、環境情報獲得系１１０１へ送
信する機能を持つ。It has a function of receiving measurement target instruction information from the interface control means 2002 and transmitting it to the environment information acquisition system 1101.
【０１０９】作業ネットワーク生成手段２００４から作
業ネットワークを受信し、データ送信装置へ送信する機
能を持つ。It has a function of receiving the work network from the work network generation means 2004 and transmitting it to the data transmission device.
【０１１０】作業ネットワーク生成手段２００４から、
共有／プライベートモデル照合命令を受信し、環境モデ
ル管理手段３１００へ送信する機能を持つ。From the work network generation means 2004,
It has a function of receiving a shared / private model collation command and transmitting it to the environment model management means 3100.
【０１１１】作業ネットワーク生成手段２００４から、
作業ネットワーク入力／実行選択コマンドを受信し、ス
イッチ４００５、４００７へ切り替え信号として送信す
る機能を持つ。From the work network generation means 2004,
It has a function of receiving a work network input / execution selection command and transmitting it as a switching signal to the switches 4005 and 4007.
【０１１２】作業ネットワーク生成手段２００４から、
作業ネットワーク入力用ＴＣＰデータを受信し、作業ネ
ットワーク入力用バッファ４１０２のモデルデータを更
新する機能を持つ。From the work network generation means 2004,
It has a function of receiving TCP data for work network input and updating model data of the work network input buffer 4102.
【０１１３】データ送信装置から他の作業計画作成手段
で設計された作業ネットワークを受信し、作業ネットワ
ーク生成手段２００４へ送信する機能を持つ。It has a function of receiving a work network designed by another work plan creating means from the data transmitting device and transmitting the work network to the work network generating means 2004.
【０１１４】作業ネットワーク管理手段２００５からス
イッチ４００１へ、シミュレーション／作業実行選択コ
マンドが送信されていて、シミュレーション／作業実行
選択コマンドがシミュレーションを指示していた場合、
スイッチ４００１はプライベートモデル４１０１側を短
絡し、プライベートモデルデータが目的語リスト表示用
環境モデルデータとして、作業ネットワーク生成手段２
００４へ送信される。When the simulation / work execution selection command is transmitted from the work network management means 2005 to the switch 4001 and the simulation / work execution selection command instructs the simulation,
The switch 4001 short-circuits the private model 4101 side, and the private model data is used as the object list display environment model data, and the work network generation means 2 is used.
Sent to 004.
【０１１５】作業ネットワーク管理手段２００５からス
イッチ４００１へ、シミュレーション／作業実行選択コ
マンドが送信されていて、シミュレーション／作業実行
選択コマンドが作業実行をを指示していた場合、スイッ
チ４００１は、共有モデル４１００側を短絡し、共有モ
デルデータが目的語リスト表示用環境モデルデータとし
て、作業ネットワーク生成手段２００４へ送信される。When the simulation / work execution selection command is transmitted from the work network management means 2005 to the switch 4001 and the simulation / work execution selection command has instructed the work execution, the switch 4001 is the shared model 4100 side. Is short-circuited and the shared model data is transmitted to the work network generation means 2004 as the object model list display environment model data.
【０１１６】作業ネットワーク管理手段２００５から、
シミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、ス
イッチ４００１、４００２、４００３、４００６へ切り
替え信号として送信する機能を持つ。From the work network management means 2005,
It has a function of receiving a simulation / work execution selection command and transmitting it as a switching signal to the switches 4001, 4002, 4003, and 4006.
【０１１７】作業ネットワーク管理手段２００５からス
イッチ４００２へシミュレーション／作業実行選択コマ
ンドが送信されていて、シミュレーション／作業実行選
択コマンドが作業実行を指示していた場合、スイッチ４
００２は、共有モデル側を短絡し、共有モデルデータを
作業ネットワーク展開用環境モデルデータとしてロボッ
ト言語生成手段２００６へ送信する機能を持つ。If the simulation / work execution selection command has been transmitted from the work network management means 2005 to the switch 4002 and the simulation / work execution selection command has instructed work execution, the switch 4
002 has a function of short-circuiting the shared model side and transmitting the shared model data to the robot language generation means 2006 as work network development environment model data.
【０１１８】作業ネットワーク管理手段２００５からス
イッチ４００２へシミュレーション／作業実行選択コマ
ンドが送信されていて、シミュレーション／作業実行選
択コマンドがシミュレーションを指示していた場合、ス
イッチ４００２は、プライベートモデル４１０１側を短
絡し、プライベートモデルデータを作業ネットワーク展
開用環境モデルデータとしてロボット言語生成手段２０
０６へ送信する機能を持つ。When the simulation / work execution selection command is transmitted from the work network management means 2005 to the switch 4002 and the simulation / work execution selection command instructs the simulation, the switch 4002 short-circuits the private model 4101 side. Robot language generation means 20 using private model data as environment model data for deploying a work network
It has a function to send to 06.
【０１１９】スイッチ４００４が共有モデル側を短絡し
ていて、作業ネットワーク管理手段２００５からスイッ
チ４００３へシミュレーション／作業実行選択コマンド
が送信されていて、シミュレーション／作業実行選択コ
マンドが作業実行を指示していた場合、スイッチ４００
３は、共有モデル側を短絡し、ロボット言語解釈手段２
００７から、ＴＣＰ、関節角度、物体モデル位置、姿勢
データの更新情報を受信し、共有モデルデータのＴＣ
Ｐ、関節角度、物体モデル位置、姿勢データを更新する
機能を持つ。The switch 4004 is short-circuited on the shared model side, the simulation / work execution selection command is transmitted from the work network management means 2005 to the switch 4003, and the simulation / work execution selection command instructs the work execution. If switch 400
3 short-circuits the shared model side, and robot language interpretation means 2
TCP, joint angle, object model position, and posture data update information are received from 007, and TC of shared model data is received.
It has a function of updating P, joint angle, object model position, and posture data.
【０１２０】スイッチ４００４が共有モデル側を短絡し
ていて、作業ネットワーク管理手段２００５からスイッ
チ４００３へシミュレーション／作業実行選択コマンド
が送信されていて、シミュレーション／作業実行選択コ
マンドがシミュレーションを指示していた場合、スイッ
チ４００３は、プライベートモデル４１０１側を短絡
し、ロボット言語解釈手段２００７から、ＴＣＰ、関節
角度、物体モデル位置、姿勢データの更新情報を受信
し、プライベートモデル４１０１側のモデルデータのＴ
ＣＰ、関節角度、物体モデル位置、姿勢データを更新す
る機能を持つ。When the switch 4004 is short-circuited on the shared model side, the simulation / work execution selection command is transmitted from the work network management means 2005 to the switch 4003, and the simulation / work execution selection command instructs the simulation. The switch 4003 short-circuits the private model 4101 side, receives the update information of the TCP, joint angle, object model position, and posture data from the robot language interpretation unit 2007, and sets T of the model data on the private model 4101 side.
It has a function to update CP, joint angle, object model position, and posture data.
【０１２１】ＴＣＰ、関節角度、物体モデル位置、姿勢
データの更新情報を参照する機能を持った装置が作業計
画作成手段以外に有る場合（例えば、作業環境１００
１）、スイッチ４００４はデータ送信装置側を短絡させ
ておく。この時、作業ネットワーク管理手段２００５か
らスイッチ４００３へシミュレーション／作業実行選択
コマンドが送信されていて、シミュレーション／作業実
行選択コマンドが作業実行を指示していた場合、スイッ
チ４００３は、データ送信装置側を短絡し、ロボット言
語解釈手段２００７から、ＴＣＰ、関節角度、物体モデ
ル位置、姿勢データの更新情報を受信し、ＴＣＰ、関節
角度、物体モデル位置、姿勢データの更新情報をデータ
送信装置へ送信する機能を持つ。When there is a device other than the work plan creating means having a function of referring to the update information of TCP, joint angle, object model position, and posture data (for example, work environment 100).
1), the switch 4004 is short-circuited on the data transmission device side. At this time, when the simulation / work execution selection command is transmitted from the work network management means 2005 to the switch 4003 and the simulation / work execution selection command instructs the work execution, the switch 4003 short-circuits the data transmission device side. Then, a function of receiving update information of TCP, joint angle, object model position, and posture data from the robot language interpreting means 2007 and transmitting update information of TCP, joint angle, object model position, and posture data to the data transmitter. To have.
【０１２２】インターフェイス制御手段２００２から計
測対象指示情報を受信し、環境情報獲得系１１０１へ送
信する機能を持つ。It has a function of receiving measurement target instruction information from the interface control means 2002 and transmitting it to the environment information acquisition system 1101.
【０１２３】インターフェイス制御手段２００２から計
測対象指示情報を受信し、切り替え信号としてスイッチ
４００７へ送信する。The measurement target instruction information is received from the interface control means 2002 and transmitted to the switch 4007 as a switching signal.
【０１２４】環境情報獲得系１１０１から画像データ、
力センサデータを受信し、入出力装置２００１へ送信す
る。Image data from the environmental information acquisition system 1101,
The force sensor data is received and transmitted to the input / output device 2001.
【０１２５】スイッチ４００５が作業ネットワーク入力
／実行選択信号を受信し、作業ネットワーク入力／実行
選択信号が実行を指示していて、スイッチ４００６がシ
ミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、シミ
ュレーション／作業実行選択コマンドが作業実行を指示
していて、スイッチ４００７が計測対象指示情報を受信
し、計測対象指示情報が照合モデル描画を指示している
場合には、共有モデル４１００からモデルデータを受信
し、描画手段２００３へ送信する機能を持つ。描画手段
２００３では、計測対象指示用ウィンドウにモデルデー
タを描画する。The switch 4005 receives the work network input / execution selection signal, the work network input / execution selection signal indicates execution, and the switch 4006 receives the simulation / work execution selection command, and the simulation / work execution selection signal. When the command instructs the work execution, the switch 4007 receives the measurement target instruction information, and the measurement target instruction information instructs the collation model drawing, the model data is received from the shared model 4100 and the drawing means It has a function of transmitting to 2003. The drawing means 2003 draws model data in the measurement target designation window.
【０１２６】スイッチ４００５が作業ネットワーク入力
／実行選択信号を受信し、作業ネットワーク入力／実行
選択信号が実行を指示していて、スイッチ４００６がシ
ミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、シミ
ュレーション／作業実行選択コマンドが作業実行を指示
していて、スイッチ４００７が計測対象指示情報を受信
し、計測対象指示情報が環境モデル描画を指示している
場合には、共有モデル４１００からモデルデータを受信
し、描画手段２００３へ送信する機能を持つ。描画手段
２００３では、シミュレーション／実行状況描画用ウィ
ンドウにモデルデータを描画する。The switch 4005 receives the work network input / execution selection signal, the work network input / execution selection signal indicates execution, and the switch 4006 receives the simulation / work execution selection command, and the simulation / work execution selection signal. When the command instructs the work execution, the switch 4007 receives the measurement target instruction information, and the measurement target instruction information instructs the environmental model drawing, the model data is received from the shared model 4100 and the drawing means It has a function of transmitting to 2003. The drawing means 2003 draws model data in the simulation / execution status drawing window.
【０１２７】スイッチ４００５が作業ネットワーク入力
／実行選択信号を受信し、作業ネットワーク入力／実行
選択信号が実行を指示していて、スイッチ４００６がシ
ミュレーション／作業実行選択コマンドを受信し、シミ
ュレーション／作業実行選択コマンドがシミュレーショ
ンを指示している場合には、プライベートモデル４１０
１からモデルデータを受信し、描画手段２００３へ送信
する機能を持つ。描画手段２００３では、シミュレーシ
ョン／実行状況描画用ウィンドウにモデルデータを描画
する。The switch 4005 receives the work network input / execution selection signal, the work network input / execution selection signal indicates the execution, and the switch 4006 receives the simulation / work execution selection command and the simulation / work execution selection signal. If the command directs simulation, private model 410
1 has a function of receiving the model data from 1 and transmitting it to the drawing means 2003. The drawing means 2003 draws model data in the simulation / execution status drawing window.
【０１２８】スイッチ４００５が作業ネットワーク入力
／実行選択信号を受信し、作業ネットワーク入力／実行
選択信号が作業ネットワーク入力を指示している場合に
は、作業ネットワーク入力用バッファ４１０２からから
モデルデータを受信し、描画手段２００３へ送信する機
能を持つ。描画手段２００３では、シミュレーション／
実行状況描画用ウィンドウにモデルデータを描画する。When the switch 4005 receives the work network input / execution selection signal and the work network input / execution selection signal indicates the work network input, the model data is received from the work network input buffer 4102. , And has a function of transmitting to the drawing means 2003. In the drawing means 2003, simulation /
Draw model data in the execution status drawing window.
【０１２９】情報制御系監視手段３２００から、情報制
御系１１０２、１２０２、１３０２、他の構成要素異常
連絡情報を受信し、作業計画系監視手段２００８へ送信
する機能を持つ。It has a function of receiving information control systems 1102, 1202, 1302 and other component abnormality contact information from the information control system monitoring means 3200 and transmitting them to the work planning system monitoring means 2008.
【０１３０】作業計画系監視手段２００８から、作業計
画系異常連絡情報を受信し、情報制御系監視手段３２０
０へ送信する機能を持つ。The work plan system abnormality contact information is received from the work plan system monitoring unit 2008, and the information control system monitoring unit 320 is received.
It has a function to send to 0.
【０１３１】図５乃至図１１を用いて本発明のシステム
の動作を説明する。The operation of the system of the present invention will be described with reference to FIGS.
【０１３２】まず、図５を用いて操作者提示画面５００
０の構成と機能を説明し、次に、図６を用いて動作の全
体、図７を用いて共有環境モデル作成時のシステム動
作、図８を用いて作業シナリオ設計時の全体動作、図
９、１０、１１を用いて作業シナリオ設計時の動作の詳
細を説明する。First, the operator presentation screen 500 will be described with reference to FIG.
0, the overall operation will be described below with reference to FIG. 6, the system operation when creating a shared environment model using FIG. 7, the overall operation during work scenario designing with FIG. The details of the operation at the time of designing the work scenario will be described with reference to 10 and 11.
【０１３３】図５は、入出力装置２００１の操作者提示
画面５０００の外観図である。FIG. 5 is an external view of the operator presentation screen 5000 of the input / output device 2001.
【０１３４】操作者提示画面は、計測対象指示用ウィン
ドウ５１００、作業ネットワーク編集用ウィンドウ５２
００、シミュレーション状況描画用ウィンドウ５３０
０、実行状況描画用ウィンドウ５４００、コマンドメニ
ュー表示用ウィンドウ５５００から構成される。The operator presentation screen includes the measurement object instruction window 5100 and the work network editing window 52.
00, simulation situation drawing window 530
0, an execution status drawing window 5400, and a command menu display window 5500.
【０１３５】計測対象指示用ウィンドウ５１００は、計
測対象指示用コンピュ−タグラフィツクウィンドウ５１
０１と、計測対象指示コマンドメニュー５１０２から構
成される。The measurement object designating window 5100 is a measurement object designating computer window 51.
01 and a measurement target instruction command menu 5102.
【０１３６】作業ネットワーク編集用ウィンドウ５２０
０は、シナリオＡエディタ５２０１、シナリオＢエディ
タ５２０２、シナリオＣエディタ５２０３、プルダウン
メニュー５２０４から構成される。Work network editing window 520
0 is composed of a scenario A editor 5201, a scenario B editor 5202, a scenario C editor 5203, and a pull-down menu 5204.
【０１３７】次に、操作者提示画面５０００の機能を説
明する。Next, the function of the operator presentation screen 5000 will be described.
【０１３８】操作者提示画面５０００は、操作者にコン
ピュ−タグラフィツク映像と操作指示コマンドを提示
し、操作者が操作指示コマンドを入力すると、操作指示
コマンドで定義された処理を行って、その結果得られた
情報を操作者に提示する機能を持つ。The operator presenting screen 5000 presents the computer graphic image and the operation instruction command to the operator. When the operator inputs the operation instruction command, the processing defined by the operation instruction command is performed and the result is obtained. It has a function of presenting the obtained information to the operator.
【０１３９】次に、操作者提示画面５０００の構成要素
ごとの機能を説明する。Next, the function of each component of the operator presentation screen 5000 will be described.
【０１４０】計測対象指示用ウィンドウ５１００では、
計測対象指示用コンピュ−タグラフィツクウィンドウ
が、センシング映像（作業環境に設置されたカメラから
得られた画像）と共有環境モデル描画を重ねあわせて描
画することにより、計測状況を視覚的に提示すると同時
に、計測対象指示コマンドにより共有環境モデル１１０
３、１２０３、１３０３の作成（物体モデルの登録、削
除）を行う機能を持つ。また、計測対象を指示すること
により、計測値を用いて作業環境１００１と共有環境モ
デル１１０３、１２０３、１３０３を一致させる機能を
持つ。また、センシング映像を共有環境モデル描画と正
確に重ねあわせるために、共有環境モデル描画のカメラ
パラメータ（視点位置、視線方向、画角）を調整する機
能を持つ。In the measurement object designation window 5100,
When the computer graphics window for instructing the measurement target visually presents the measurement status by drawing the sensing image (image obtained from the camera installed in the work environment) and the shared environment model drawing in an overlapping manner. At the same time, the shared environment model 110 is sent by the measurement target instruction command.
It has a function of creating 3, 1203, and 1303 (registering and deleting an object model). Further, it has a function of matching the work environment 1001 with the shared environment models 1103, 1203, and 1303 by using the measurement value by instructing the measurement target. In addition, it has a function of adjusting the camera parameters (viewpoint position, line-of-sight direction, angle of view) of the drawing of the shared environment model so that the sensing image is accurately superimposed on the drawing of the shared environment model.
【０１４１】モデル作成時の共有環境モデル１１０３、
１２０３、１３０３の整合性を保つために、システム統
括管理責任者（操作者Ａ）を１人決め、統括管理責任者
のみが共有モデル１１０３、１２０３、１３０３を書き
替えることにする。Shared environment model 1103 at the time of model creation,
In order to maintain the consistency of 1203 and 1303, one system general manager (operator A) is determined, and only the general manager will rewrite the shared models 1103, 1203, and 1303.
【０１４２】他の作業計画作成手段Ｂ、Ｃ（１２００，
１３００）では、プライベートモデル４１０１だけを変
更可能にし、モデル変更が作業シナリオ設計に有効であ
った場合には、モデル更新情報をシステム統括管理責任
者へ提案送信する。システム統括管理責任者では、更新
モデルをシステム統括管理責任者のプライベートモデル
４１０１に再現し、有効性を確認してから共有モデル４
１００を更新する。Other work plan creation means B, C (1200,
In 1300), only the private model 4101 can be changed, and if the model change is effective for the work scenario design, the model update information is proposed and transmitted to the system general manager. In the system general manager, the updated model is reproduced in the private model 4101 of the system general manager, and after confirming the validity, the shared model 4
Update 100.
【０１４３】次に、共有モデル４１００の更新情報は、
全ての作業計画作成手段へ送信され、各作業計画作成手
段の共有モデル４１００を自動更新する。共有モデル４
１００と各自のプライベートモデル４１０１の差違は、
共有モデル４１００を描画する実行状況描画用ウィンド
ウ５４００のコンピュ−タグラフィツク映像と、プライ
ベートモデル４１０１を描画するシミュレーション状況
描画用ウィンドウ５３００のコンピュ−タグラフィツク
映像を比較することによって発見することができるが、
共有／プライベートモデル照合命令によって自動検出す
ることもできる。Next, the update information of the shared model 4100 is
It is transmitted to all work plan creation means, and the shared model 4100 of each work plan creation means is automatically updated. Shared model 4
The difference between 100 and your private model 4101 is
It can be found by comparing the computer graphic image of the execution status drawing window 5400 that draws the shared model 4100 with the computer graphic image of the simulation status drawing window 5300 that draws the private model 4101.
It can also be automatically detected by a shared / private model matching instruction.
【０１４４】作業ネットワーク編集用ウィンドウ５２０
０は、作業シナリオを設計する機能を持つ。作業シナリ
オを設計する機能は、作業ネットワークを定義する機能
と、作業ネットワークの引き数値を確定して編集し、作
業シナリオを設計する機能から構成される。Work network editing window 520
0 has a function of designing a work scenario. The function of designing a work scenario is composed of a function of defining a work network and a function of fixing and editing the argument value of the work network to design the work scenario.
【０１４５】シナリオＡエディタ５２０１は、作業計画
作成手段Ａ１１００で設計される作業ネットワークを表
示して編集する機能を持ち、シナリオＢエディタ５２０
２は、作業計画作成手段Ｂ１２００で設計される作業ネ
ットワークを表示して編集する機能を持ち、シナリオＣ
５２０３エディタは作業計画作成手段Ｃ１３００で設計
される作業ネットワークを表示して編集する機能を持
つ。The scenario A editor 5201 has a function of displaying and editing the work network designed by the work plan creating means A1100.
2 has a function of displaying and editing a work network designed by the work plan creating means B1200, and scenario C
The 5203 editor has a function of displaying and editing the work network designed by the work plan creating means C1300.
【０１４６】シナリオエディタ５２０１、５２０２、５
２０３上で新しい作業ネットワークを定義する場合に
は、既に登録されている作業ネットワークをプルダウン
メニュー５２０４から選択して組合せてできた作業ネッ
トワークに対して、新しい作業ネットワーク名称と、作
業ネットワークを展開するために必要な引き数名を定義
する。新しく定義された作業ネットワークは、プルダウ
ンメニュー５２０４から、作業ネットワーク登録コマン
ドを選択することにより作業ネットワーク管理手段２０
０５に登録することができる。作業ネットワーク管理手
段２００５に登録された作業ネットワークは、プルダウ
ンメニュー５２０４に追加される。Scenario editors 5201, 5202, 5
When defining a new work network on 203, in order to expand the new work network name and work network to the work network created by selecting the already registered work networks from the pull-down menu 5204 and combining them. Defines the argument names required for. The newly defined work network is selected by selecting the work network registration command from the pull-down menu 5204.
You can register in 05. The work network registered in the work network management means 2005 is added to the pull-down menu 5204.
【０１４７】シナリオエディタ５２０１、５２０２、５
２０３で作業シナリオ（作業ネットワークの変数値を確
定し、特定の作業記述となったもの）を設計する場合に
は、他の作業計画作成手段で設計された作業ネットワー
クを作業計画作成手段に対応したシナリオエディタに呼
びだし、各作業計画作成手段上で設計された作業シナリ
オの動作をシミュレーションし、シミュレーション状況
描画用ウィンドウ５３００で動作を確認しながら、自分
が設計する作業シナリオとの間で発生する動作矛盾をチ
ェックしながら設計作業を行う。また、設計過程の作業
シナリオを試験展開し、共有環境モデルから１１０３、
１２０３、１３０３参照する引き数の値（物体モデル）
を照合することにより、２種類の作業シナリオが干渉す
る個所を自動検出することができる。Scenario editors 5201, 5202, 5
In the case of designing a work scenario (a work network variable value is fixed and a specific work description has been designated) in 203, a work network designed by another work plan creation means corresponds to the work plan creation means. Calling to the scenario editor, simulating the operation of the work scenario designed on each work plan creating means, and confirming the operation in the simulation status drawing window 5300, the operation inconsistency that occurs with the work scenario designed by oneself Perform design work while checking. In addition, the test scenario of the work process in the design process is developed, and the shared environment model 1103,
1203, 1303 Referenced argument values (object model)
By collating with each other, it is possible to automatically detect a location where two types of work scenarios interfere with each other.
【０１４８】設計が終了した作業シナリオは、システム
統括管理責任者の作業計画作成手段Ａ１１００に送信す
る。システム統括管理責任者は、全作業計画作成手段か
ら送信されてきた作業ネットワークを再編集して、作業
シナリオ設計作業が終了する。The work scenario whose design has been completed is transmitted to the work plan creating means A1100 of the system general manager. The system general manager re-edits the work network transmitted from all work plan creation means, and the work scenario design work is completed.
【０１４９】作業を実行する時には、作業計画作成手段
Ａ１１００のデータ送信装置３４００を作業機１００３
に接続し、情報制御スイッチ４００３をデータ送信装置
側を短絡させておき、作業シナリオを指示し、シミュレ
ーション／作業実行選択コマンドにより作業実行を指示
すると、ロボット言語生成手段２００６とロボット言語
解釈手段２００７は、作業計画作成手段Ａ１１００の共
有モデル４１００を参照しながら作業シナリオをロボッ
トアームのＴＣＰ、関節角度時系列データに変換して、
作業を実行する。When the work is executed, the data transmission device 3400 of the work plan creating means A1100 is set to the work machine 1003.
, The information control switch 4003 is short-circuited on the data transmission device side, a work scenario is instructed, and a work execution is instructed by a simulation / work execution selection command, the robot language generation means 2006 and the robot language interpretation means 2007 , Referring to the shared model 4100 of the work plan creating means A1100, the work scenario is converted into TCP and joint angle time series data of the robot arm,
Do the work.
【０１５０】コマンドメニュー表示用ウィンドウ５５０
０は、インターフェイス選択コマンド、システムの内部
状態変数の決定コマンド（システム統括管理責任者の設
定、外部接続装置との通信の可否、作業機の性能変数の
設定など）を表示し、操作者がコマンドを選択入力する
ことができる。Command menu display window 550
0 displays an interface selection command, a system internal state variable determination command (setting of system general manager, communication with external device, setting of work machine performance variable, etc.). Can be selected and input.
【０１５１】図６を用いて本発明のシステムの動作の全
体を説明する。The overall operation of the system of the present invention will be described with reference to FIG.
【０１５２】本発明のシステムの動作は、共有環境モデ
ル（１１０３、１２０３、１３０３）作成（処理６２０
０）、作業シナリオ設計（処理６４００）、実作業実行
（処理６５００）から構成されている。共有環境モデル
（１１０３、１２０３、１３０３）作成（処理６２０
０）と、作業シナリオ設計（処理６４００）の実行判断
は操作者が行う（処理６１００、処理６３００、処理６
６００）。これらの処理は実作業（処理６５００）が完
了するまで続ける。The operation of the system of the present invention is performed by creating a shared environment model (1103, 1203, 1303) (process 620).
0), work scenario design (process 6400), and actual work execution (process 6500). Creation of shared environment model (1103, 1203, 1303) (process 620)
0) and the execution decision of the work scenario design (process 6400) is made by the operator (process 6100, process 6300, process 6).
600). These processes are continued until the actual work (process 6500) is completed.
【０１５３】図７を用いて共有環境モデル（１１０３、
１２０３、１３０３）作成処理（処理６２００）の詳細
を説明する。The shared environment model (1103, 1103,
Details of 1203 and 1303) creation processing (processing 6200) will be described.
【０１５４】共有環境モデル（１１０３、１２０３、１
３０３）作成動作は、カメラパラメータ調整（処理７１
００）、物体選択（処理７１０２）、物体登録（処理７
２０１）、物体削除（処理７３０１）、計測物体指示
（処理７４０１）から構成される。カメラパラメータの
調整以外の各処理の実行判断は、操作者が行う（処理７
１０１、処理７２００、処理７３００、処理７４００、
処理７５００）。これらの処理は、共有環境モデル作成
処理が終了するまで続ける。Shared environment model (1103, 1203, 1
303) The creation operation is the camera parameter adjustment (process 71).
00), object selection (process 7102), object registration (process 7)
201), object deletion (process 7301), and measurement object instruction (process 7401). The operator determines whether to execute each process other than the adjustment of the camera parameters (process 7).
101, processing 7200, processing 7300, processing 7400,
Process 7500). These processes are continued until the shared environment model creation process is completed.
【０１５５】図８を用いて作業シナリオ設計処理（処理
６４００）を説明する。The work scenario design process (process 6400) will be described with reference to FIG.
【０１５６】作業シナリオ設計処理は、作業ネットワー
ク定義処理（処理８２００）、作業シナリオ設計処理
（処理８４００）から構成される。各処理の実行判断は
操作者が行う（処理８１００、処理８３００）。The work scenario design process comprises a work network definition process (process 8200) and a work scenario design process (process 8400). The operator determines whether to execute each process (process 8100, process 8300).
【０１５７】図９を用いて作業ネットワーク定義処理
（処理８２００）を説明する。The work network definition process (process 8200) will be described with reference to FIG.
【０１５８】まず、コマンドメニュー表示用ウィンドウ
５５００でインターフェイス選択コマンドにより作業ネ
ットワーク編集用ウィンドウ５２００を指示する（処理
９１００）。次に、プルダウンメニュー５２０４によ
り、既登録作業ネットワークを確認する（処理９２０
０）。ここで、必要な作業ネットワークが登録されてい
ない場合（処理９３００）、新しい作業ネットワークを
定義する必要がある（処理９４００）。定義が終了する
と、新しく定義した作業ネットワークを試験する（処理
９５００、処理９６００）。処理９４００から処理９６
００の間は、新しい作業ネットワークの定義が終了する
まで繰り返す。First, the work network editing window 5200 is designated by the interface selection command in the command menu display window 5500 (process 9100). Next, the registered work network is confirmed by the pull-down menu 5204 (process 920).
0). Here, if the necessary work network is not registered (process 9300), a new work network needs to be defined (process 9400). When the definition is completed, the newly defined work network is tested (process 9500, process 9600). Processing 9400 to processing 96
During 00, the process is repeated until the definition of the new work network is completed.
【０１５９】図１０を用いて作業シナリオ設計処理（処
理９４００）の詳細を説明する。Details of the work scenario design process (process 9400) will be described with reference to FIG.
【０１６０】まず、コマンドメニュー表示用ウィンドウ
５５００でインターフェイス選択コマンドにより作用ネ
ットワーク編集用ウィンドウ５２００を指示する。次
に、既登録作業ネットワークをリストから選択できるプ
ルダウンメニュー５２０４を用いて作業ネットワークを
指示する（処理１０２０）。次に、選択した作業ネット
ワークをシナリオエディタ（５２０１、５２０２、５２
０３）に表示する（処理１０３０）。次に、作業ネット
ワークの引き数値を入力する（処理１０５０、処理１０
７０）。引き数値の入力方法は、シミュレーション状況
描画用ウィンドウ５３００でのマウス指示により入力す
る処理（処理１０５０）と、プルダウンメニュー５２０
４から引き数値を選択する処理（処理１０７０）を選ぶ
ことができる。作業ネットワークの引き数値を確定する
と、その作業ネットワークは、引き数値で示された物体
に対する作業を表現した記述になる。この作業表現記述
を編集して作業シナリオを設計する。処理１０２０〜処
理１０７０は、作業シナリオ設計処理が終了するまで繰
り返される（処理１０８０）。First, the working network editing window 5200 is designated by the interface selection command in the command menu display window 5500. Next, the work network is instructed by using the pull-down menu 5204 that can select the registered work network from the list (process 1020). Next, the selected work network is edited in the scenario editor (5201, 5202, 52).
03) (process 1030). Next, the argument value of the work network is input (process 1050, process 10).
70). The input method of the argument value is the processing of inputting with the mouse instruction in the simulation situation drawing window 5300 (processing 1050) and the pull-down menu 520.
The process (process 1070) of selecting the argument value from 4 can be selected. When the argument value of the work network is determined, the work network becomes a description expressing the operation for the object indicated by the argument value. This work expression description is edited to design a work scenario. The processes 1020 to 1070 are repeated until the work scenario design process is completed (process 1080).
【０１６１】図１１を用いて作業シナリオの試験、管理
処理（処理１０９０）を説明する。The work scenario test and management process (process 1090) will be described with reference to FIG.
【０１６２】作業シナリオを試験する場合（処理１１０
１）には、まず、既登録作業シナリオをリストから選択
できるプルダウンメニュー５２０４を用いて被試験作業
シナリオを指示する（処理１１０２）。次に、作業ネッ
トワーク編集用ウィンドウ５２００のプルダウンメニュ
ー５２０４から、処理１１０２で指示した作業シナリオ
をシミュレーションするコマンドを選択することによ
り、シミュレーション状況描画用ウィンドウ５４００で
実行される作業シナリオの動作アニメーションから、作
業シナリオの出来具合（矛盾が内無いか、作業の手順は
最適か）を調べることができる。When testing a work scenario (process 110)
In 1), first, a work scenario to be tested is instructed using a pull-down menu 5204 capable of selecting a registered work scenario from a list (process 1102). Next, from the pull-down menu 5204 of the work network editing window 5200, by selecting the command for simulating the work scenario instructed in the process 1102, the operation animation of the work scenario executed in the simulation situation drawing window 5400 is selected. You can check the scenario performance (whether there is no contradiction or the work procedure is optimal).
【０１６３】作業シナリオを管理する場合（処理１１０
４）には、新しく設計した作業シナリオの登録、更新
（処理１１０６）、不要な作業シナリオの削除（処理１
１０８）、他の作業計画作成手段から送られてきた作業
シナリオの編集、登録（処理１１１０）の中から操作者
がシナリオ管理に必要な処理を選択（処理１１０４、処
理１１０５、処理１１０７、処理１１０９）する。When managing a work scenario (process 110)
In 4), a newly designed work scenario is registered and updated (process 1106), and unnecessary work scenarios are deleted (process 1).
108), the operator selects a process required for scenario management from the edit and registration (process 1110) of the work scenario sent from another work plan creating means (process 1104, process 1105, process 1107, process 1109). ) Do.
【０１６４】図１２は作業環境１００１を含まない宇宙
作業シナリオの共同設計システムの実施例を示す。FIG. 12 shows an embodiment of a co-design system for a space work scenario that does not include the work environment 1001.
【０１６５】このシステムは、図１のシステムから作業
環境１００１と環境情報獲得系を取り除いたシステムで
ある。このシステムでは、実作業をともなわないコンピ
ュータシミュレーションレベルでの作業シナリオの設計
を行うことができる。This system is a system in which the work environment 1001 and the environment information acquisition system are removed from the system of FIG. With this system, it is possible to design work scenarios at the computer simulation level without actual work.
【０１６６】図１３を用いて本発明のシステムによって
営業戦略シナリオを共同作成する場合の構成を説明す
る。A configuration for jointly creating a sales strategy scenario by the system of the present invention will be described with reference to FIG.
【０１６７】本実施例のシステムは製作環境１３００１
と作業計画作成手段Ａ１３１００と作業計画作成手段Ｂ
１３２００と作業計画作成手段Ｃ１３３００が、図１に
示すように相互接続して構成されている。The system of this embodiment is the production environment 13001.
And work plan creation means A 13100 and work plan creation means B
13200 and the work plan creating means C13300 are connected to each other as shown in FIG.
【０１６８】また、作業計画作成手段Ａ１３１００、作
業計画作成手段Ｂ１３２００及び作業計画作成手段Ｃ１
３３００には、それぞれ入出力装置１３１０５、１３２
０５、１３３０５が接続している。The work plan creating means A13100, the work plan creating means B13200, and the work plan creating means C1
3300 includes input / output devices 13105 and 132, respectively.
05 and 13305 are connected.
【０１６９】製作環境１３００１は、客の製作対象イメ
ージ１３００２、コンピュータグラフィックス１３００
３、ニーズ獲得手段１３００４から構成されている。The production environment 13001 is a customer production target image 13002, computer graphics 1300.
3 and needs acquisition means 13004.
【０１７０】作業計画作成手段Ａ１３１００は、環境情
報獲得系１３１０１、情報制御系１３１０２、共有環境
モデル１３１０３、作業計画系１３１０４から構成され
ている。The work plan creating means A13100 comprises an environment information acquisition system 13101, an information control system 13102, a shared environment model 13103, and a work plan system 13104.
【０１７１】作業計画作成手段Ｂ１３２００、作業計画
作成手段Ｃ１３３００は、同一の構成で情報制御系１３
２０２（１３３０２）、共有環境モデル１３２０３（１
３３０３）、作業計画系１３２０４（１３３０４）から
構成されている。The work plan creating means B13200 and the work plan creating means C13300 have the same configuration and are used in the information control system 13
202 (13302), shared environment model 13203 (1
3303) and work planning system 13204 (13304).
【０１７２】また、作業計画作成手段Ａ１３１００から
環境情報獲得系１３１０１を取り除いた残りの構成要素
は、作業計画作成手段Ｂ１３２００、作業計画作成手段
Ｃ１３３００と同一である。Further, the remaining components after removing the environment information acquisition system 13101 from the work plan creating means A13100 are the same as the work plan creating means B13200 and the work plan creating means C13300.
【０１７３】次に、図１３を用いて構成要素間で送受さ
れる情報を説明する。Next, the information transmitted / received between the components will be described with reference to FIG.
【０１７４】製作環境１３００１のニーズ獲得手段１３
００４から作業計画作成手段Ａ１３１００の環境情報獲
得系１３１０１に対しては、製品要求が送信される。Needs acquisition means 13 of production environment 13001
A product request is transmitted from 004 to the environment information acquisition system 13101 of the work plan creation means A 13100.
【０１７５】環境情報獲得系１３１０１と情報制御系１
３１０２の間では製品要求、及び、環境情報獲得系１３
１０１の制御コマンドが送受される。Environmental information acquisition system 13101 and information control system 1
Between 3102, product request and environmental information acquisition system 13
The control command 101 is transmitted and received.
【０１７６】情報制御系１３１０２と共有環境モデル１
３１０３、情報制御系１３２０２と共有環境モデル１３
２０３、情報制御系１３３０２と共有環境モデル１３３
０３の間では、図１と同じ種類の情報が送受される。Information control system 13102 and shared environment model 1
3103, information control system 13202, and shared environment model 13
203, information control system 13302, and shared environment model 133
Between 03, the same type of information as in FIG. 1 is transmitted and received.
【０１７７】情報制御系１３１０２と作業計画系１３１
０４、情報制御系１３２０２と作業計画系１３２０４、
情報制御系１３３０２と作業計画系１３３０４の間で
は、図１と同じ種類の情報が送受される。Information control system 13102 and work planning system 131
04, information control system 13202 and work planning system 13204,
Information of the same type as in FIG. 1 is transmitted and received between the information control system 13302 and the work planning system 13304.
【０１７８】作業計画作成手段Ａ１３１００の情報制御
系１３１０２から製作環境１３００１のコンピュータグ
ラフィックス１３００３に対しては、コンピュータグラ
フィックス１３００３の操作指令が送信される。The information control system 13102 of the work plan creating means A 13100 sends an operation command of the computer graphics 13003 to the computer graphics 13003 of the production environment 13001.
【０１７９】入出力装置１３１０５、１３２０５、１３
３０５から作業計画系１３１０４、１３２０４、１３３
０４に対しては、操作指示コマンドが送信される。Input / output devices 13105, 13205, 13
305 to work planning system 13104, 13204, 133
An operation instruction command is transmitted to 04.
【０１８０】作業計画系１３１０４、１３２０４、１３
３０４から入出力装置１３１０５、１３２０５、１３３
０５に対しては操作者提示情報が送信される。Work planning system 13104, 13204, 13
304 to input / output devices 13105, 13205, 133
The operator presentation information is transmitted to 05.
【０１８１】図１３を用いて上述したシステムの機能を
説明する。The functions of the system described above will be described with reference to FIG.
【０１８２】製作環境１３００１は、コンピュータグラ
フィックス１３００３を用いて客の製作対象イメージ１
３００２に対して需要促進作業を実行し、同時にニーズ
獲得手段１３００４により客の需要状況を調査して、調
査情報を作業計画作成手段Ａ１３１００に送信する機能
を持つ。The production environment 13001 uses the computer graphics 13003 to produce the customer's production target image 1
It has a function of executing demand promotion work for 3002, at the same time investigating the demand situation of customers by the needs acquisition means 13004, and transmitting the investigation information to the work plan creation means A13100.
【０１８３】作業計画作成手段Ａ１３１００は入出力装
置１３１０５により操作され、事業部の役割をなす。従
って、入出力装置１３１０５により作業計画作成手段Ａ
１３１００を操作する操作者Ａは、全作業に精通し、操
作者Ｂ及び操作者Ｃにより作業計画作成手段Ｂ１３２０
０及び作業計画作成手段Ｃ１３３００で設計された作業
シナリオを結合し、シナリオ全体に矛盾が無いことを操
作者提示情報で確認する。The work plan creating means A13100 is operated by the input / output device 13105 and plays the role of a business unit. Therefore, the work plan creating means A is operated by the input / output device 13105.
The operator A who operates the 13100 is familiar with all the work, and the operator B and the operator C work the work plan creating means B 1320.
0 and the work scenario designed by the work plan creating means C13300 are combined, and it is confirmed from the operator presentation information that there is no contradiction in the entire scenario.
【０１８４】完成した作業シナリオは、操作指示コマン
ドを用いて作業計画作成手段Ｂ１３２００及び作業計画
作成手段Ｃ１３３００に送信する。また、完成された操
作指示コマンドにより、作業シナリオ実行して、製作環
境１３００１で作業を実行する。The completed work scenario is transmitted to the work plan creating means B13200 and the work plan creating means C13300 using the operation instruction command. Further, the work scenario is executed by the completed operation instruction command, and the work is executed in the production environment 13001.
【０１８５】作業計画作成手段Ｂ１３２００は入出力装
置１３２０５により操作され、分担している作業の作業
シナリオを設計する。その操作者は作業計画作成手段Ｃ
１３３００で設計された作業シナリオとの間に矛盾が起
こらないことを操作者提示情報を用いて確認しながら設
計作業を進める。完成した作業シナリオを作業計画作成
手段Ａ１３１００から受信し、作業計画作成手段Ｂ１３
２００が続いて設計するシナリオとの間で文脈矛盾が発
生しないようにする。The work plan creating means B13200 is operated by the input / output device 13205 to design a work scenario of the work to be shared. The operator is the work plan creating means C.
The design work proceeds while confirming that no inconsistency occurs with the work scenario designed in 13300 using the operator presentation information. The completed work scenario is received from the work plan creation means A13100, and the work plan creation means B13 is received.
Ensure that there is no context conflict with the scenario that the 200 will subsequently design.
【０１８６】作業計画作成手段Ｃ１３３００は入出力装
置１３３０５により操作され、分担している作業の作業
シナリオを設計する。作業計画作成手段Ｂ１３２００及
び作業計画作成手段Ｃ１３３００で設計された作業シナ
リオとの間に矛盾が起こらないことを操作者提示情報を
用いて確認しながら設計作業を進める。完成した作業シ
ナリオを作業計画作成手段Ａ１３１００から受信し、作
業計画作成手段Ｃ１３３００が続いて設計するシナリオ
との間で文脈矛盾が発生しないようにする。The work plan creating means C13300 is operated by the input / output device 13305 to design a work scenario of the work to be shared. The design work is carried out while confirming that there is no contradiction between the work scenarios designed by the work plan creation means B13200 and the work plan creation means C13300 using the operator presentation information. The completed work scenario is received from the work plan creating unit A13100 so that the work plan creating unit C13300 does not cause a context conflict with the scenario to be subsequently designed.
【０１８７】作業計画作成手段Ａ１３１０５は、作業シ
ナリオの設計情報を統括する機能を持つ。設計情報を統
括するために必要な機能は、操作者Ａの操作指示コマン
ドを入力する機能と、操作者提示情報を出力する機能
と、操作指示コマンドを実行する機能と、製品要求を取
り込み共有環境モデル１３１０３、１３２０３、１３３
０３を更新する機能から構成される。The work plan creating means A13105 has a function of controlling the design information of the work scenario. The functions necessary to control the design information are the function to input the operation instruction command of the operator A, the function to output the operator presentation information, the function to execute the operation instruction command, and the product environment that captures the request. Models 13103, 13203, 133
03 is included in the function.
【０１８８】作業計画作成手段Ｂ１３２００と作業計画
作成手段Ｃ１３３００は、作業シナリオ全体を２分し、
それぞれの分担作業のシナリオ設計を同時に行い、分担
作業作業のシナリオが互いに矛盾しないことを操作者提
示情報によって確認しながら、共同で作業シナリオの設
計を行い、シナリオが完成した順番に作業計画作成手段
Ａ１３１００に送信する機能を持つ。The work plan creation means B13200 and the work plan creation means C13300 divide the entire work scenario into two parts,
The scenario design for each shared work is performed at the same time, and while confirming that the scenarios for the shared work do not conflict with each other, the work scenarios are jointly designed and the work plan creation means is created in the order in which the scenarios are completed. It has a function of transmitting to A13100.
【０１８９】環境情報獲得系１３１０１は、ニーズ獲得
手段１３００４により得られた製品要求を、環境モデル
に対応した製品情報に変換する機能を持つ。The environment information acquisition system 13101 has a function of converting the product request obtained by the needs acquisition means 13004 into product information corresponding to the environment model.
【０１９０】情報制御系１３１０２、１３２０２、１３
３０２は、環境情報獲得系１３１０１、共有環境モデル
１３１０３、１３２０３、１３３０３、作業計画系１３
１０４、１３２０４、１３３０４、および、他の作業計
画作成手段から受信した情報を切り替えて必要な所へ送
信する情報制御スイッチ機能と、作業シナリオの設計に
必要な情報を共有環境モデル１３１０３、１３２０３、
１３３０３から読み書きする機能と全ての作業計画作成
手段の共有環境モデル１３１０３、１３２０３、１３３
０３の間で常に整合が取れているように共有環境モデル
１３１０３、１３２０３、１３３０３を管理する環境モ
デル管理機能を持つ。Information control systems 13102, 13202, 13
Reference numeral 302 denotes an environment information acquisition system 13101, shared environment models 13103, 13203, 13303, work planning system 13
104, 13204, 13304, and an information control switch function for switching the information received from other work plan creation means and transmitting it to a necessary place, and information necessary for designing a work scenario, shared environment models 13103, 13203,
13303, 13203, 133 shared environment models for all work plan creation means
03 has an environment model management function for managing the shared environment models 13103, 13203, and 13303 so that they are always matched.
【０１９１】共有環境モデル１３１０３、１３２０３、
１３３０３は、共同作業によって生成された最新の環境
モデルデータを格納する機能（共有モデル４１００）
と、一つの作業計画作成手段で個人的に設計された作業
シナリオをシミュレーションするときに用いる環境モデ
ルデータを格納する機能（プライベートモデル４１０
１）と、対象指示に用いる環境モデルデータを一時的に
格納する機能（作業ネットワーク入力用バッファ４１０
２）を持つ。Shared environment models 13103, 13203,
13303 has a function of storing the latest environment model data generated by collaborative work (shared model 4100)
And a function of storing environment model data used when simulating a work scenario personally designed by one work plan creating means (private model 410
1) and a function for temporarily storing environment model data used for the target instruction (work network input buffer 410
Have 2).
【０１９２】作業計画系１１０４、１２０４、１３０４
は、操作者が作業シナリオの設計に用いる操作コマンド
を入力する機能と、コマンドに対応した作業を実行し、
作業シナリオの設計に必要な情報（操作者提示情報）を
生成して操作者に提示する機能をもつ。Work planning system 1104, 1204, 1304
Is a function that allows the operator to input operation commands used to design work scenarios, and execute the work corresponding to the commands.
It has a function of generating information (operator presentation information) necessary for designing a work scenario and presenting it to the operator.
【０１９３】[0193]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、互
いに遠隔地で作業を行っている複数の作業者が、各自の
作業場にいながら共有のイメージを把握した状態で単一
の生産物を生産することができる。その結果、その作業
能率を向上させることができる。As described above, according to the present invention, a plurality of workers who are working at remote places from each other can perform a single production while grasping a shared image while they are in their own workplaces. Can produce things. As a result, the work efficiency can be improved.
【図１】本発明の共同作業システムの実施例を示すブロ
ック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a collaborative work system of the present invention.
【図２】本発明の共同作業システムの作業計画系を示す
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a work planning system of the joint work system of the present invention.
【図３】本発明の共同作業システムの情報制御系を示す
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an information control system of the collaborative work system of the present invention.
【図４】本発明の共同作業システムの情報制御スイッチ
を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing an information control switch of the collaborative work system of the present invention.
【図５】本発明の共同作業システムの操作者提示画面の
外観図である。FIG. 5 is an external view of an operator presentation screen of the collaborative work system of the present invention.
【図６】本発明の共同作業システムのシステムの全体操
作処理を表すフローチャ−ト図である。FIG. 6 is a flowchart showing the overall operation processing of the system of the collaborative work system of the present invention.
【図７】本発明の共同作業システムの共有環境モデル作
成処理を表すフローチャ−ト図である。FIG. 7 is a flowchart showing a shared environment model creation process of the collaborative work system of the present invention.
【図８】本発明の共同作業システムの作業シナリオ設計
処理を表すフローチャ−ト図である。FIG. 8 is a flowchart showing a work scenario design process of the collaborative work system of the present invention.
【図９】本発明の共同作業システムの作業ネットワーク
設計処理を表すフローチャ−ト図である。FIG. 9 is a flowchart showing a work network design process of the collaborative work system of the present invention.
【図１０】本発明の共同作業システムの作業シナリオ設
計処理の詳細を表すフローチャ−ト図である。FIG. 10 is a flowchart showing details of work scenario design processing of the collaborative work system of the present invention.
【図１１】本発明の共同作業システムの作業シナリオの
試験、管理処理を表すフローチャ−ト図である。FIG. 11 is a flowchart showing a test and management process of a work scenario of the collaborative work system of the present invention.
【図１２】本発明の共同作業システムの作業環境を構成
要素に持たない共同作業システムの実施例を示すブロッ
ク図である。FIG. 12 is a block diagram showing an embodiment of a collaborative work system that does not have a work environment of the collaborative work system of the present invention as a component.
【図１３】本発明の営業戦略支援システムの実施例を示
すブロック図である。FIG. 13 is a block diagram showing an embodiment of a sales strategy support system of the present invention.
１００１…作業環境、１１００…作業計画作成手段Ａ、
１２００…作業計画作成手段Ｂ、１３００…作業計画作
成手段Ｃ、１１０２、１２０２、１３０２…情報制御
系、１１０３、１２０３、１３０３…共有環境モデル、
１１０４、１２０４、１３０４…作業計画系、２００１
…入出力装置。1001 ... Work environment, 1100 ... Work plan creation means A,
Reference numeral 1200 ... Work plan creation means B, 1300 ... Work plan creation means C, 1102, 1202, 1302 ... Information control system 1103, 1203, 1303 ... Shared environment model,
1104, 1204, 1304 ... Work planning system, 2001
… I / O device.
Claims (16)
ステムにおいて、作業の対象物となる共有環境モデルを
記憶する記憶手段と、共同作業による生産物の作業を計
画する作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画
系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶
手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御系と
からなる作業計画作成手段を備えたことを特徴とする共
同作業システム。1. A collaborative work system for jointly producing a single product, and a storage means for storing a shared environment model as an object of the work, and a work planning system for planning the work of the product by the joint work. , A work plan creating means including an information control system for exchanging information necessary for the work of the work planning system or work plan contents according to the progress of the work between the storage means and the work planning system. And a collaborative work system.
ステムにおいて、作業の対象物となる共有環境モデルを
記憶する記憶手段と、共同作業による生産物の作業を計
画する作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画
系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶
手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御系と
からなる第１の作業計画作成手段と、作業の対象物とな
る共有環境モデルを記憶する記憶手段と、共同作業によ
る生産物の作業を計画する作業計画系と、作業の進行に
従って前記作業計画系の作業に必要な情報もしくは作業
計画内容を前記記憶手段と前記作業計画系との間で授受
させる情報制御系とからなる少なくとも１つの第２の作
業計画作成手段とを備え、前記第１の作業計画作成手段
の情報制御系は、前記第２の作業計画作成手段で作成さ
れた作業計画を取り込み、この作業計画と前記第１の作
業計画作成手段で作成された作業計画とを管理し、これ
をその記憶手段に格納すると共に、前記第２の作業計画
作成手段の記憶手段に格納させることを特徴とする共同
作業システム。2. A collaborative work system for jointly producing a single product, and a storage means for storing a shared environment model as an object of the work, and a work planning system for planning the work of the product by the joint work. A first work plan creating means including an information control system for exchanging information necessary for work in the work planning system or work plan contents according to the progress of work between the storage means and the work planning system; Storage means for storing a shared environment model as an object, a work plan system for planning work of a product by a joint work, and information or work plan contents necessary for the work of the work plan system according to the progress of the work. The information control system of the first work plan creating means comprises at least one second work plan creating means consisting of a storage means and an information control system for giving and receiving between the work planning system. The work plan created by the second work plan creating means is taken in, the work plan and the work plan created by the first work plan creating means are managed, and the work plan is stored in the storage means. A collaborative work system, characterized in that it is stored in a storage means of the second work plan creating means.
で常に内容が一致するように、前記情報制御系によって
管理される共有モデルと、一つの作業計画作成手段で個
人的に作業の計画を行う場合に、共有モデルから内容を
一時的にコピーするためのプライベートモデルと、前記
作業計画系が対象指示用の画面を生成する時に用いる環
境モデルのバッファーとなる作業ネットワーク入力用バ
ッファーとから構成されることを特徴とする請求項２記
載の共同作業システム。3. The shared means managed by the information control system, and the work means for personal work by one work plan making means, so that the contents of all the work plan making means are always the same. When planning, from the private model for temporarily copying the contents from the shared model, and the work network input buffer that is the buffer of the environment model used when the work planning system generates the screen for target instruction The collaborative work system according to claim 2, which is configured.
ムにおいて、作業環境となる共有環境モデルを記憶する
記憶手段と、共同作業となる作業を計画する作業計画系
と、作業の進行に従って前記作業計画系の作業に必要な
情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段と前記作業計
画系との間で授受させる情報制御系とからなる第１の作
業計画作成手段と、作業環境となる共有環境モデルを記
憶する記憶手段と、共同作業となる作業を計画する作業
計画系と、作業の進行に従って前記作業計画系の作業に
必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段と前記
作業計画系との間で授受させる情報制御系とからなる少
なくとも１つの第２の作業計画作成手段とを備え、前記
第１の作業計画作成手段の情報制御系は、前記第２の作
業計画作成手段で作成された作業計画を取り込み、この
作業計画と前記第１の作業計画作成手段で作成された作
業計画とを管理し、これをその記憶手段に格納すると共
に、前記第２の作業計画作成手段の記憶手段に格納させ
ることを特徴とする共同作業システム。4. A collaborative work system for collaborative work in a work environment, a storage means for storing a shared environment model as a work environment, a work planning system for planning a work to be a collaborative work, and the work according to the progress of the work. A first work plan creating means including an information control system for exchanging information necessary for work in a planning system or work plan contents between the storage means and the work planning system, and a shared environment model serving as a work environment. A storage means for storing, a work planning system for planning a work to be a joint work, and information necessary for the work of the work planning system or work plan contents according to the progress of the work are stored between the storage means and the work planning system. At least one second work plan creating means composed of an information control system for giving and receiving information, wherein the information control system of the first work plan creating means is the second work plan creating means. The created work plan is taken in, this work plan and the work plan created by the first work plan creating means are managed, and this is stored in the storage means, and at the same time, the second work plan creating means stores the work plan. A collaborative work system characterized by storing in a storage means.
ムにおいて、作成された作業を実行する作業環境と、共
同作業によって生成されたデ−タを記憶する記憶手段
と、共同作業となる作業を計画する作業計画系と、作業
の進行に従って前記作業計画系の作業に必要な情報もし
くは作業計画内容を前記記憶手段と前記作業計画系との
間で授受すると共に、前記作業環境との間で情報の授受
を行う情報制御系とからなる第１の作業計画作成手段
と、共同作業によって生成されたデ−タを記憶する記憶
手段と、共同作業となる作業を計画する作業計画系と、
作業の進行に従って前記作業計画系の作業に必要な情報
もしくは作業計画内容を前記記憶手段と前記作業計画系
との間で授受させる情報制御系とからなる少なくとも１
つの第２の作業計画作成手段とを備え、前記第１の作業
計画作成手段の情報制御系は、前記第２の作業計画作成
手段で作成された作業計画を取り込み、この作業計画と
前記第１の作業計画作成手段で作成された作業計画とを
管理し、これをその記憶手段に格納すると共に、前記第
２の作業計画作成手段の記憶手段に格納させることを特
徴とする共同作業システム。5. A collaborative work system for collaborative work in a work environment, a work environment for executing a created work, a storage means for storing data generated by the collaborative work, and a work to be a collaborative work. A work plan system to be planned and information required for work in the work plan system or work plan contents are transferred between the storage means and the work plan system according to the progress of the work, and information is exchanged between the work environment and the work environment. A first work plan creating means including an information control system for exchanging information, a storage means for storing data generated by the joint work, and a work planning system for planning the work to be joint work,
At least one of an information control system for exchanging information necessary for the work of the work planning system or work plan contents according to the progress of the work between the storage means and the work planning system
Two second work plan creating means, and the information control system of the first work plan creating means fetches the work plan created by the second work plan creating means, and the work plan and the first work plan. And a work plan created by the work plan creating means, which is stored in the storage means and the storage means of the second work plan creating means.
で常に内容が一致するように、前記情報制御系によって
管理される共有モデルと、一つの作業計画作成手段で個
人的に作業の計画を行う場合に、共有モデルから内容を
一時的にコピーするためのプライベートモデルと、前記
作業計画系が対象指示用の画面を生成する時に用いる環
境モデルのバッファーとなる作業ネットワーク入力用バ
ッファーとから構成されることを特徴とする請求項４ま
たは請求項５記載の共同作業システム。6. The shared means managed by the information control system, and the work means for personal work by one work plan creation means, so that the contents of all the work plan creation means always match each other. When planning, from the private model for temporarily copying the contents from the shared model, and the work network input buffer that is the buffer of the environment model used when the work planning system generates the screen for target instruction The collaborative work system according to claim 4 or 5, which is configured.
獲得系と作業計画系と共有環境モデルと、前記環境情報
獲得系と作業計画系と共有環境モデルと外部の作業計画
作成手段との間で取り交わされる情報を制御し、前記共
有環境モデルが外部の操作環境の共有環境モデルとの間
で常に整合性が取れているように管理する情報制御系を
含んで構成されていることを特徴とする請求項４または
請求項５記載の共同作業システム。7. The first work plan creating means includes an environmental information acquisition system, a work planning system, and a shared environment model, the environment information acquisition system, a work planning system, a shared environment model, and an external work plan creating means. It is configured to include an information control system that controls information exchanged between the shared environment model and manages it so that the shared environment model is always consistent with the shared environment model of the external operating environment. 6. The collaborative work system according to claim 4 or claim 5.
作業計画系と共有環境モデルと、前記環境情報獲得系と
作業計画系と共有環境モデルと外部の作業計画作成手段
との間で取り交わされる情報を制御し、前記共有環境モ
デルが、外部の操作環境の共有環境モデルとの間で常に
整合性が取れているように管理する情報制御系を含んで
構成されていることを特徴とする、請求項４または請求
項５記載の共同作業システム。8. The first and second work plan creating means,
Controls information exchanged between the work planning system, the shared environment model, the environment information acquisition system, the work planning system, the shared environment model, and an external work plan creating means, and the shared environment model controls external operations. 6. The collaborative work system according to claim 4 or 5, wherein the collaborative work system is configured to include an information control system that manages so as to always maintain consistency with the shared environment model of the environment.
情報獲得手段を含んで構成されることを特徴とする請求
項５記載の共同作業システム。9. The collaborative work system according to claim 5, wherein the work environment includes a work machine, a work target, and environment information acquisition means.
同作業システムにおいて、共同作業によって生成された
デ−タを記憶する記憶手段と、共同作業となる作業を計
画する作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画
系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶
手段と前記作業計画系との間で授受させる情報制御系と
からなる第１の作業計画作成手段と、共同作業によって
生成されたデ−タを記憶する記憶手段と、共同作業とな
る作業を計画する作業計画系と、作業の進行に従って前
記作業計画系の作業に必要な情報もしくは作業計画内容
を前記記憶手段と前記作業計画系との間で授受させる情
報制御系とからなる少なくとも１つの第２の作業計画作
成手段とを備え、前記第１の作業計画作成手段の情報制
御系は、前記第２の作業計画作成手段で作成された作業
計画を取り込み、この作業計画と前記第１の作業計画作
成手段で作成された作業計画とを管理し、これをその記
憶手段に格納すると共に、前記第２の作業計画作成手段
の記憶手段に格納させることを特徴とする共同作業シス
テム。10. A collaborative work system for collaboratively creating a scenario of a sales strategy, a storage means for storing data generated by the collaborative work, a work planning system for planning a collaborative work, and First work plan creating means including an information control system for exchanging information necessary for work of the work planning system or work plan contents according to progress between the storage means and the work planning system, and generated by joint work Storage means for storing the stored data, a work planning system for planning a work to be a joint work, and information or work plan contents necessary for the work of the work planning system according to the progress of the work, the storage means and the work. An information control system for exchanging information with a planning system, and at least one second work plan creating means, wherein the information control system of the first work plan creating means includes the second work plan creating means. The work plan created by the work plan creating means is taken in, the work plan and the work plan created by the first work plan creating means are managed, and this is stored in the storage means, and the second work plan is created. A collaborative work system characterized by storing in a storage means of a work plan creation means.
同作業システムにおいて、前記営業戦略のシナリオを実
行する製作環境と、共同作業によって生成されたデ−タ
を記憶する記憶手段と、共同作業となる作業を計画する
作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画系の作
業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段と
前記作業計画系との間で授受すると共に、前記製作環境
との間で情報の授受を行う情報制御系とからなる第１の
作業計画作成手段と、共同作業によって生成されたデ−
タを記憶する記憶手段と、共同作業となる作業を計画す
る作業計画系と、作業の進行に従って前記作業計画系の
作業に必要な情報もしくは作業計画内容を前記記憶手段
と前記作業計画系との間で授受する情報制御系とからな
る少なくとも１つの第２の作業計画作成手段とを備え、
前記第１の作業計画作成手段の情報制御系は、前記第２
の作業計画作成手段で作成された作業計画を取り込み、
この作業計画と前記第１の作業計画作成手段で作成され
た作業計画とを管理し、これをその記憶手段に格納する
と共に、前記第２の作業計画作成手段の記憶手段に格納
させることを特徴とする共同作業システム。11. A collaborative work system for collaboratively creating a scenario of a sales strategy, a production environment for executing the scenario of the sales strategy, a storage means for storing data generated by the collaborative work, and a collaborative work. And a work planning system for planning a different work, and the information necessary for the work of the work planning system or work plan contents according to the progress of the work is exchanged between the storage means and the work planning system, and A first work plan creating means including an information control system for exchanging information between the two, and data generated by the joint work.
A storage means for storing data, a work planning system for planning a work to be a joint work, and information necessary for the work of the work planning system or work plan contents according to the progress of the work between the storage means and the work planning system. And at least one second work plan creating means consisting of an information control system for exchanging information between
The information control system of the first work plan creating means is the second control system.
Take in the work plan created by the work plan creation method of
This work plan and the work plan created by the first work plan creating means are managed, and this work plan is stored in the storage means and also stored in the storage means of the second work plan creating means. And a collaborative work system.
間で常に内容が一致するように、前記情報制御系によっ
て管理される共有モデルと、一つの作業計画作成手段で
個人的に作業の計画を行う場合に、共有モデルから内容
を一時的にコピーするためのプライベートモデルと、前
記作業計画系が対象指示用の画面を生成する時に用いる
環境モデルのバッファーとなる作業ネットワーク入力用
バッファーとから構成されることを特徴とする請求項１
０または請求項１１記載の共同作業システム。12. The storage means stores shared work models managed by the information control system so that the contents of all work plan creation means always match, and one work plan creation means is used for personal work When planning, from the private model for temporarily copying the contents from the shared model, and the work network input buffer that is the buffer of the environment model used when the work planning system generates the screen for target instruction It is comprised, It is characterized by the above-mentioned.
0 or the collaborative work system according to claim 11.
報獲得系と作業計画系と共有環境モデルと、前記環境情
報獲得系と作業計画系と共有環境モデルと外部の作業計
画作成手段との間で取り交わされる情報を制御し、前記
共有環境モデルが外部の操作環境の共有環境モデルとの
間で常に整合性が取れているように管理する情報制御系
を含んで構成されていることを特徴とする請求項１０ま
たは請求項１１記載の共同作業システム。13. The first work plan creating means includes an environmental information acquisition system, a work planning system, and a shared environment model, the environment information acquisition system, a work planning system, a shared environment model, and external work plan creating means. It is configured to include an information control system that controls information exchanged between the shared environment model and manages it so that the shared environment model is always consistent with the shared environment model of the external operating environment. 12. The collaborative work system according to claim 10 or 11.
は、作業計画系と共有環境モデルと、前記環境情報獲得
系と作業計画系と共有環境モデルと外部の作業計画作成
手段との間で取り交わされる情報を制御し、前記共有環
境モデルが、外部の操作環境の共有環境モデルとの間で
常に整合性が取れているように管理する情報制御系を含
んで構成されていることを特徴とする、請求項１０また
は請求項１１記載の共同作業システム。14. The first and second work plan creation means include a work plan system and a shared environment model, and an environment information acquisition system, a work plan system, a shared environment model, and an external work plan creation means. The shared environment model is configured to include an information control system that controls the information exchanged with each other so that the shared environment model is always consistent with the shared environment model of the external operating environment. Collaborative work system according to claim 10 or 11, characterized in that
ックスと、客の製作対象イメージと客のニーズ獲得手段
を含んで構成されることを特徴とする請求項１１記載の
共同作業システム。15. The collaborative work system according to claim 11, wherein the production environment includes computer graphics, a production target image of a customer, and a customer needs acquisition means.
システムにおいて、共同作業を計画作成する作業計画作
成手段と、前記作業計画作成手段を相互接続する情報の
伝送機能を有する通信手段と、前記作業計画作成手段
は、作業の対象物を記憶する前記記憶手段を管理して作
業に必要な情報を前記記憶手段から読み書きすると共
に、共同作業の生産物を前記記憶手段に格納し、作業の
進行に従って、同時に前記記憶手段を更新する環境モデ
ル管理手段とで構成されていることを特徴とする共同作
業システム。16. A collaborative work system for collaboratively producing a single product, comprising: a work plan creating means for planning a joint work; and a communication means having an information transmission function for interconnecting the work plan creating means. The work plan creating means manages the storage means for storing an object of the work, reads and writes information necessary for the work from the storage means, stores the product of the joint work in the storage means, and And an environment model managing means for updating the storage means at the same time according to the progress of the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33494293A JPH07200676A (en) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | Cooperative work system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33494293A JPH07200676A (en) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | Cooperative work system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07200676A true JPH07200676A (en) | 1995-08-04 |
Family
ID=18282961
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33494293A Pending JPH07200676A (en) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | Cooperative work system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07200676A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015028816A (en) * | 1997-04-14 | 2015-02-12 | トムソン コンシユーマ エレクトロニクス インコーポレイテツドＴｈｏｍｓｏｎ Ｃｏｎｓｕｍｅｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | Hierarchical menu graphical user interface |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33494293A patent/JPH07200676A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015028816A (en) * | 1997-04-14 | 2015-02-12 | トムソン コンシユーマ エレクトロニクス インコーポレイテツドＴｈｏｍｓｏｎ Ｃｏｎｓｕｍｅｒ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ，Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | Hierarchical menu graphical user interface |
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