JPH07200063A - Munerical control device and method therefor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To provide a numerical control device and a method therefor capable of relatively easily performing a processing coping with the change of a target value when the target value is changed while a movement object is movement- controlled. CONSTITUTION:When the target value Pm is changed while the movement object is moment-controlled, a position Pk+1 after the lapse of one clock from the present position Pk of the movement object is successively generated based on the changed target value Pm', at the time of the deceleration of the movement object, after the deviation between the stop position of the movement object and the changed target value Pm' is calculated, an operation for making the deviation small is repeated and thus, the processing coping with the change of the target value is relatively easily performed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【目次】以下の順序で本発明を説明する。 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（図１及び図６〜図１２） 作用（図１及び図６〜図１２） 実施例 （１）全体の構成（図１〜図４） （２）目標値変更（図５） （３）全体の処理手順（図６〜図１２） （４）第１の状態における処理（図６及び図７） （５）第２の状態における処理（図６及び図８） （６）第３の状態における処理（図６及び図９） （７）第４の状態における処理（図６及び図１０） （８）第５の状態における処理（図６及び図１１） （９）第６の状態における処理（図６及び図１２） （１０）実施例の動作（図１及び図６〜図１２） （１１）実施例の効果（図１及び図６〜図１２） 発明の効果[Table of Contents] The present invention will be described in the following order. Field of Industrial Application Conventional Technology Problem to be Solved by the Invention Means for Solving the Problem (FIGS. 1 and 6 to 12) Action (FIGS. 1 and 6 to 12) Example (1) Overall Configuration (FIGS. 1 to 4) (2) Target value change (FIG. 5) (3) Overall processing procedure (FIGS. 6 to 12) (4) Processing in first state (FIGS. 6 and 7) (5) ) Processing in the second state (FIGS. 6 and 8) (6) Processing in the third state (FIGS. 6 and 9) (7) Processing in the fourth state (FIGS. 6 and 10) (8) Processing in state 5 (FIGS. 6 and 11) (9) Processing in state 6 (FIGS. 6 and 12) (10) Operation of the embodiment (FIGS. 1 and 6 to 12) (11) Embodiment Effects (FIGS. 1 and 6 to 12) Effects of the invention

【０００２】[0002]

【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置及びその方
法に関し、特に目標値変更の容易な目標値生成装置及び
その方法に適用して好適なものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a numerical control device and method thereof, and is particularly suitable for application to a target value generation device and method thereof whose target value can be easily changed.

【０００３】[0003]

【従来の技術】従来この種の数値制御装置として、目標
値に基づく目標軌道を生成した後に当該目標値の変更が
なされた場合において、当該目標値変更後の目標値に基
づいて目標軌道を再度全体として生成し直した後、移動
対象の移動を開始する方法によるものが一般的に用いら
れている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a numerical control device of this type, when a target trajectory is changed after the target trajectory is generated based on the target value, the target trajectory is re-established based on the target value after the target value is changed. A method of starting the movement of the movement target after regenerating it as a whole is generally used.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで従来のこの種
の数値制御装置において、移動対象が移動制御されてい
る途中に目標値の変更がなされた場合は、当該変更後の
目標値に基づく目標軌道全体を１クロツク時間内で再度
生成し直す必要があり、この目標軌道を生成するための
演算処理が１クロツク時間内に終わらないおそれがあ
る。またこれとは逆に、この演算速度はデイジタル制御
における１クロツク時間の限界を定めることになるた
め、演算処理の高速化を図るときの障害になるおそれが
ある。By the way, in the conventional numerical control apparatus of this type, when the target value is changed while the movement target is being controlled, the target trajectory based on the changed target value. It is necessary to regenerate the whole device within one clock time, and there is a possibility that the arithmetic processing for generating this target trajectory will not be completed within one clock time. On the contrary, this calculation speed limits the one clock time in the digital control, which may be an obstacle to speeding up the calculation process.

【０００５】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、移動対象が移動制御されている間に目標値変更がな
された場合に、比較的簡単に当該目標値変更に対応した
処理をすることができる数値制御装置及びその方法を提
案しようとするものである。The present invention has been made in consideration of the above points, and when the target value is changed while the moving object is controlled to move, the process corresponding to the change of the target value can be performed relatively easily. The present invention intends to propose a numerical control device and a method therefor.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、設定された目標値Ｐ_m によつて表
される目標位置に対して移動対象を移動制御する数値制
御装置１において、移動対象が移動制御されている間に
目標値Ｐ_m の変更がなされた場合に、変更後の目標値Ｐ
_m ′に基づいて移動対象の現在位置Ｐ_k から１クロツク
経過後の位置信号Ｐ_k+1 を順次生成する目標値生成装置
２と、目標値生成装置２から送出される位置信号Ｐ_k を
符号部４から送出される出力信号Ｙ_k と一致させること
によつて得られる制御信号Ｕ_k に基づいてサーボ駆動す
るサーボ制御部３とを備えるようにする。In order to solve such a problem, according to the present invention, in a numerical controller 1 for controlling the movement of a moving object with respect to a target position represented by a set target value P _m , When the target value P _m is changed while the moving object is being controlled for movement, the changed target value P _m
code a target value generating unit 2, the position signals P _k transmitted from the target value generator 2 for sequentially generating position signals P _{k + 1} from the current position P _k 1 clock after the moving object based on _m ' And a servo control unit 3 that servo-drives based on a control signal U _k obtained by matching the output signal Y _k sent from the unit 4.

【０００７】また本発明においては、設定された目標値
Ｐ_m によつて表される目標位置に対して移動対象を移動
制御する数値制御装置１において、移動対象が移動制御
されている間に目標値Ｐ_m の変更がなされた場合に、変
更後の目標値Ｐ_m ′に基づいて移動対象の現在位置Ｐ_k
から１クロツク経過後の位置を順次生成し、移動対象の
減速時においては、移動対象の停止位置と変更後の目標
値Ｐ_m ′とのずれを演算した後に当該ずれを小さくする
操作を繰り返すようにする。Further, according to the present invention, in the numerical controller 1 for controlling the movement of the moving object with respect to the target position represented by the set target value P _m , the target is controlled while the moving object is being controlled. When the value P _m is changed, the current position P _{k of the} movement target is calculated based on the changed target value P _m ′.
The position after one clock has been sequentially generated, and when decelerating the moving object, the deviation between the stop position of the moving object and the changed target value P _m ′ is calculated and then the operation for reducing the deviation is repeated. To

【０００８】さらに本発明においては、設定された目標
値Ｐ_m によつて表される目標位置に対して移動対象を移
動制御する数値制御方法において、移動対象が移動制御
されている間に目標値Ｐ_m の変更がなされた場合に、変
更後の目標値Ｐ_m ′に基づいて移動対象の現在位置Ｐ_k
から１クロツク経過後の位置信号Ｐ_k+1 を順次生成し、
目標値生成装置１から送出される位置信号Ｐ_k を符号部
４から送出される出力信号Ｙ_k と一致させることによつ
て得られる制御信号Ｕ_k に基づいてサーボ駆動するよう
する。Further, in the present invention, in the numerical control method for controlling the movement of the moving object with respect to the target position represented by the set target value P _m , the target value is controlled while the moving object is being controlled. When P _m is changed, the current position P _{k of the} moving object is changed based on the changed target value P _m ′.
Position signals P _{k + 1} after one clock has elapsed are sequentially generated,
Servo drive is performed based on a control signal U _k obtained by matching the position signal P _k sent from the target value generation device 1 with the output signal Y _k sent from the encoding unit 4.

【０００９】[0009]

【作用】変更後の最終目標値Ｐ_m ′に基づいて移動対象
の目標値Ｐ_k から１クロツク経過後の目標値Ｐ_k+1 を順
次生成し、その際、移動対象の減速時においては、移動
対象の停止位置と変更後の最終目標値Ｐ_m ′とのずれを
演算した後にこのずれを小さくする操作を繰り返すよう
にする。The target value P _{k + 1} after one clock has elapsed is sequentially generated from the target value P _k of the moving object based on the changed final target value P _m ′. At this time, when decelerating the moving object, After calculating the deviation between the stop position of the moving object and the changed final target value P _m ′, the operation of reducing the deviation is repeated.

【００１０】[0010]

【実施例】以下図面について、本発明の一実施例を詳述
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

【００１１】（１）全体の構成 図１において、１は全体としてデイジタル位置制御サー
ボ装置の概略構成を示し、目標値生成装置２が外部から
与えられた最終的な目標値（以下、最終目標値という）
Ｐ_m の信号に基づいて時刻ｋにおける目標値Ｐ_k を生成
し、当該目標値Ｐ_k の信号をサーボコントローラ３に送
出する。また目標値生成装置２は、外部から与えられた
目標値変更フラグch flag の値に基づいて目標値変更が
要求されているか否かを判断するようになされている。(1) Overall Configuration In FIG. 1, reference numeral 1 generally indicates a schematic configuration of a digital position control servo device, in which a target value generator 2 externally gives a final target value (hereinafter, a final target value). Say)
It generates a target value P _k at time k based on a signal P _m, and sends a signal of the target value P _k to the servo controller 3. Further, the target value generation device 2 is configured to judge whether or not the target value change is requested based on the value of the target value change flag ch flag given from the outside.

【００１２】サーボコントローラ３は、目標値生成装置
２から得られる目標値Ｐ_k の信号をエンコーダ４から得
られる出力信号Ｙ_k と一致させるように、ＰＩＤ制御則
等に基づいて制御信号Ｕ_k を生成し、当該制御信号Ｕ_k
に基づいてモータ５を回転駆動させる。その際、モータ
５の駆動状態は信号としてエンコーダ４に送出され、当
該エンコーダ４において出力信号Ｙ_k として送出され
る。The servo controller 3 sets the control signal U _k based on the PID control rule or the like so that the signal of the target value P _k obtained from the target value generating device 2 matches the output signal Y _k obtained from the encoder 4. Generate the relevant control signal U _k
The motor 5 is rotationally driven based on At that time, the drive state of the motor 5 is sent as a signal to the encoder 4, and is sent as an output signal Y _k in the encoder 4.

【００１３】モータ５は、目標値Ｐ_k に対応して回転
し、例えば、ロボツトのアーム（図示せず）の先端に有
し、当該アームにより移動制御されるもの（以下、移動
対象という）（図示せず）が、目標値Ｐ_k に対応して開
始位置Ｐ₀ から最終目標値Ｐ_mに至るまで移動制御する
ようになされている。また、モータ５は最大速度Ｖ_max
及び最大加速度Ａ_max 等についてのモータ定格を満足す
るようになされている。The motor 5 rotates corresponding to the target value P _k , has, for example, a tip of an arm (not shown) of the robot, and is controlled to move by the arm (hereinafter referred to as a moving object) ( (Not shown) controls the movement from the start position P ₀ to the final target value P _m corresponding to the target value P _k . The motor 5 has a maximum speed V _max.
And the motor ratings for maximum acceleration A _{max and the} like are satisfied.

【００１４】図２（Ａ）に示すように、目標軌道Ｌ１
は、時間０における開始位置Ｐ₀ から時間ｋ₃ における
最終目標値Ｐ_m までの目標値Ｐ_k の列すなわち移動対象
の移動軌跡を表した曲線で示される。この目標軌道Ｌ１
は、時間０から時間ｋ₁ までの加速部Ｌ１Ａ、時間ｋ₁
から時間ｋ₂ までの定速部Ｌ１Ｂ、及び時間ｋ₂ から時
間ｋ₃ までの減速部Ｌ１Ｃの３つの部分から構成されて
いる。As shown in FIG. 2A, the target trajectory L1
Is represented by a curve representing a sequence of target values P _k from the start position P _{0 at} time ₀ to the final target value P _m at time k _3, that is, a movement trajectory of the moving object. This target trajectory L1
Is the acceleration unit L1A from time 0 to time k ₁ , time k ₁
To a time k ₂ and a constant speed portion L1B and a speed reduction portion L1C from a time k ₂ to a time k ₃ .

【００１５】また、図２（Ｂ）に示すように、Ｌ２は目
標軌道Ｌ１に対応する加速度直線を示し、移動対象はサ
ーボコントローラ３によつて移動制御されることによ
り、加速部Ｌ２Ａにおいて最大加速度Ａ_max に基づいて
最大速度Ｖ_max になるまで加速（以下、最大加速とい
う）され、続いて定速部Ｌ２Ｂにおいて最大速度Ｖ_max
のまま維持され、さらに減速部Ｌ２Ｃにおいて最大加速
度Ａ_max に対応した負の加速度に基づいて減速（以下、
最大減速という）されるようになされている。Further, as shown in FIG. 2B, L2 indicates an acceleration straight line corresponding to the target trajectory L1, and the movement target is controlled to move by the servo controller 3 so that the maximum acceleration in the acceleration unit L2A. The _vehicle is accelerated (hereinafter referred to as maximum acceleration) based on A _max until it reaches the maximum speed V _max , and subsequently, the maximum speed V _{max is obtained} in the constant speed portion L2B.
In the deceleration unit L2C, deceleration based on the negative acceleration corresponding to the maximum acceleration A _max (hereinafter,
The maximum deceleration is called).

【００１６】その際、これらの各状態における継続時間
は、最終目標値Ｐ_m 及び最大速度Ｖ_max 、最大加速度Ａ
_max のそれぞれの値により決まることになる。ここで、
最大速度Ｖ_max における移動対象を最大減速してから速
度が０になるまで（時間ｋ₂ から時間ｋ₃ まで）に、目
標値Ｐ_k が移動する距離をＰ_stopとする。At this time, the duration in each of these states is the final target value P _{m, the} maximum velocity V _max , and the maximum acceleration A.
It will be determined by each value of _max . here,
The distance traveled by the target value P _k from the maximum deceleration of the moving object at the maximum speed V _max until the speed becomes 0 (from time k ₂ to time k ₃ ) is P _stop .

【００１７】図３の状態遷移図に示すように、開始位置
Ｐ₀ から最終目標値Ｐ_m までの目標値Ｐ_k の移動距離が
充分に長い場合には、移動対象が最大加速度Ａ_max に基
づいて加速された後最大速度Ｖ_max に達する前に目標値
Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m に到達せず、このため移動対象は
第１の状態（状態１）、第２の状態（状態２）及び第３
の状態（状態３）と順次遷移し得る。As shown in the state transition diagram of FIG. 3, when the moving distance of the target value P _k from the starting position P ₀ to the final target value P _m is sufficiently long, the moving object is based on the maximum acceleration A _max . The target value P _k does not reach the final target value P _m before reaching the maximum speed V _max after being accelerated, and therefore the moving target is in the first state (state 1) and the second state (state 2). And the third
The state (state 3) can be sequentially transited.

【００１８】すなわち、状態１は移動対象が最大加速さ
れ、最大速度Ｖ_max に達するまで（時間ｋ₁ の位置）の
状態を示し、続いて状態２は移動対象が最高速度Ｖ_max
のまま維持され、当該移動対象に対応する目標値Ｐ_k が
Ｐ_m −Ｐ_stopの位置に達するまで（時間ｋ₂ の位置）の
状態を示し、さらに状態３は移動対象が最大減速され、
速度が０になるまで（時間ｋ₃ の位置）の状態を示す。That is, the state 1 shows the state in which the moving object is maximally accelerated and reaches the maximum velocity V _max (at the position of the time k ₁ ), and subsequently, the state 2 shows the moving object having the maximum velocity V _max.
The state is maintained until the target value P _k corresponding to the moving object reaches the position of P _m −P _stop (position of time k ₂ ), and state 3 further decelerates the moving object to the maximum,
The state is shown until the speed becomes 0 (position at time k ₃ ).

【００１９】また、開始位置Ｐ₀ から最終目標値Ｐ_m ま
での目標値Ｐ_k の移動距離が短い場合には、移動対象が
最大加速度Ａ_max に基づいて加速された後最大速度Ｖ
_max に達する前に目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m に到達す
ることにより、移動対象は最大速度Ｖ_max に達する前に
減速が開始されることが必要になり、状態１から状態３
へと遷移することになる。すなわち、まず状態１におい
て、移動対象は最大加速度Ａ_max に基づいて加速され、
目標値Ｐ_k が（Ｐ_m −Ｐ₀ ）／２の位置に達すると同時
に状態３に移つて最大減速が開始される。Further, when the moving distance of the target value P _k from the start position P ₀ to the final target value P _m is short, the moving object is accelerated based on the maximum acceleration A _max, and then the maximum speed V is reached.
_{Since the} target value P _k reaches the final target value P _m before reaching _max , it becomes necessary for the moving object to start deceleration before reaching the maximum speed V _max.
Will transition to. That is, first, in the state 1, the moving object is accelerated based on the maximum acceleration A _max ,
Moves connexion maximum deceleration is initiated to a target value P _k is (P _m -P ₀₎ / 2 of the reaches the position at the same time the state 3.

【００２０】さらに、上述の場合における状態１、状態
２及び状態３と順次遷移する方向と逆方向についても移
動対象を遷移することができ、この場合における加速部
を第４の状態（状態４）、定速部を第５の状態（状態
５）、減速部を第６の状態（状態６）として図３に示す
状態遷移図と対応する状態遷移図を図４に示す。図４に
おいて、状態３から状態４への遷移、及び状態６から状
態１への遷移については、最終目標値Ｐ_m が変更された
ことにより、移動対象を再度加速する必要がある場合に
起こり得ることになる。Further, the moving object can be transited in the direction opposite to the direction in which the state 1, the state 2 and the state 3 are sequentially transited in the above-mentioned case, and in this case, the accelerating portion is moved to the fourth state (state 4). FIG. 4 shows a state transition diagram corresponding to the state transition diagram shown in FIG. 3 in which the constant speed portion is in the fifth state (state 5) and the deceleration portion is in the sixth state (state 6). In FIG. 4, the transition from the state 3 to the state 4 and the transition from the state 6 to the state 1 can occur when the moving target needs to be accelerated again due to the change of the final target value P _m. It will be.

【００２１】（２）目標値変更 最終目標値Ｐ_m がＰ_m ′に変更された場合において、目
標値生成装置２は当該変更後の最終目標値Ｐ_m ′に基づ
いて状態を遷移させた後、目標値変更前の各状態におけ
る操作と同様の操作を継続することにより、当該操作に
対応する時刻ｋの目標値Ｐ_k を生成するようにする。(2) Change of target value In the case where the final target value P _m is changed to P _m ′, the target value generating device 2 changes the state based on the changed final target value P _m ′. By continuing the same operation as the operation in each state before the change of the target value, the target value P _k of the time k corresponding to the operation is generated.

【００２２】第１に移動対象が移動制御されている途中
に最終目標値Ｐ_m がＰ_m ′に変更される場合（以下、目
標値変更という）において、当該変更後の最終目標値Ｐ
_m ′が当初の最終目標値Ｐ_m よりも大きい値の場合につ
いて説明する。First, when the final target value P _m is changed to P _m ′ while the moving object is being controlled to move (hereinafter, referred to as target value change), the final target value P after the change is changed.
_{A case where m} ′ is a value larger than the initial final target value P _m will be described.

【００２３】目標値変更が状態１または状態２において
された場合は、目標値生成装置２は最終目標値Ｐ_m を変
更後の最終目標値Ｐ_m ′に置き換えた後、変更前と同様
に各状態での操作を継続することによつて目標値Ｐ_k が
変更後の最終目標値Ｐ_m ′に到達する。この場合、状態
１から状態３に遷移する位置（Ｐ_m −Ｐ₀ ）／２、もし
くは状態２から状態３に遷移する位置Ｐ_m −Ｐ_stopを、
それぞれ（Ｐ_m ′−Ｐ₀ ）／２、Ｐ_m ′−Ｐ_stopに置き
換えるようにする。When the target value is changed in the state 1 or the state 2, the target value generating device 2 replaces the final target value P _m with the changed final target value P _m ′, and then performs the same process as before the change. By continuing the operation in the state, the target value P _k reaches the changed final target value P _m ′. In this case, the position (P _m -P ₀ ) / 2 where the state 1 transits to the state 3 or the position P _m -P _stop where the state 2 transits to the state 3 is
They are respectively replaced with (P _m ′ −P ₀ ) / 2 and P _m ′ −P _stop .

【００２４】また、目標値変更が状態３においてされた
場合は、開始位置Ｐ₀ から変更後の最終目標値Ｐ_m ′ま
での目標値Ｐ_k の移動距離が変更前に比べて伸長するに
もかかわらず、移動対象が最大減速されるために、目標
値Ｐ_k が変更後の最終目標値Ｐ_m ′に到達できなくなる
おそれがある。このため、目標値生成装置２は再度状態
１に遷移して移動対象を最大加速することにより、目標
値Ｐ_k が変更後の最終目標値Ｐ_m ′に到達し得るように
する。Further, when the target value is changed in the state 3, the moving distance of the target value P _k from the start position P ₀ to the changed final target value P _m ′ becomes longer than that before the change. Nevertheless, the target value P _k may not reach the changed final target value P _m ′ because the moving object is decelerated to the maximum. Therefore, the target value generation device 2 again transits to the state 1 and accelerates the moving object to the maximum, so that the target value P _k can reach the changed final target value P _m ′.

【００２５】図４において、状態３から状態１への遷
移、及び状態６から状態４への遷移については、最終目
標値Ｐ_m が変更されたことにより、移動対象を再度加速
する必要がある場合に起こり得ることになる。In FIG. 4, regarding the transition from state 3 to state 1 and the transition from state 6 to state 4, it is necessary to accelerate the moving object again because the final target value P _m is changed. Will happen to you.

【００２６】その際、目標値変更に伴つて状態３から状
態１に遷移する場合には、開始位置Ｐ₀ も変更する必要
があり、従つて図５（Ａ）に示す目標軌道Ｌ３におい
て、時刻ｋにおける目標値Ｐ_k が点Ｒ_A の位置にあると
きに最終目標値Ｐ_m がＰ_m ′に変更された場合には、所
定の点Ｑ_A の位置を新たな開始位置Ｐ₀ ′とする。ここ
で、図５（Ｂ）に示すように、加速度直線Ｌ５上の点Ｒ
_B は、図５（Ａ）に示す目標軌道Ｌ３上の点Ｒ_A に対応
しており、時刻ｋにおける速度Ｖ_k のときの位置を表し
ている。At this time, when the state 3 is changed to the state 1 in accordance with the change of the target value, the start position P ₀ also needs to be changed, and accordingly, the time on the target trajectory L3 shown in FIG. When the final target value P _m is changed to P _m ′ when the target value P _{k at k} is at the position of the point R _A , the position of the predetermined point Q _A is set as the new start position P ₀ ′. . Here, as shown in FIG. 5B, a point R on the acceleration straight line L5
_B corresponds to the point R _A on the target trajectory L3 shown in FIG. 5A, and represents the position at the speed V _{k at} the time _k .

【００２７】図５（Ｂ）において、新たな開始位置
Ｐ₀ ′を表す点Ｑ_A に対応した点Ｑ_B の位置を設定する
にあたつて、状態１における最大加速度Ａ_max の値が常
に一定であることにより、最大加速した場合を示す加速
度直線Ｌ６は、点Ｒ_B の位置を通らなければならず、従
つてこの加速度直線Ｌ６と時間軸との交点を点Ｑ_B の位
置と設定することにする。In setting the position of the point Q _B corresponding to the point Q _A representing the new start position P ₀ ′ in FIG. 5B, the value of the maximum acceleration A _max in the state 1 is always constant. Therefore, the acceleration straight line L6 indicating the case of maximum acceleration has to pass through the position of the point R _B , and accordingly, the intersection of the acceleration straight line L6 and the time axis should be set as the position of the point Q _B. To

【００２８】その結果、図５（Ａ）に示すように、点Ｑ
_A の位置から最大加速した場合を示す目標軌道Ｌ４は、
点Ｒ_A の位置において目標軌道Ｌ３と入れ代わることに
より、目標値Ｐ_k は変更後の最終目標値Ｐ_m ′に到達す
ることができる。As a result, as shown in FIG.
_The target trajectory L4 showing the case of maximum acceleration from the position _A is
By replacing the target trajectory L3 at the position of the point R _A , the target value P _k can reach the changed final target value P _m ′.

【００２９】上述のように、最終目標値Ｐ_m が変更され
る毎に新たな開始位置を設定して、再度状態１における
操作をすることにより、目標値Ｐ_k が（Ｐ_m −Ｐ₀ ′）
／２に達した場合は状態３に遷移することができ、また
目標値Ｐ_k が（Ｐ_m −Ｐ₀ ′）／２に達する前に移動対
象の速度が最大速度Ｖ_max に達した場合は状態２に遷移
することができる。従つて、変更後の最終目標値Ｐ_m ′
に対応した目標軌道を生成することができる。As described above, by setting a new start position each time the final target value P _m is changed and performing the operation in the state 1 again, the target value P _k becomes (P _m -P ₀ ′). )
When it reaches / 2, it is possible to transit to the state 3, and when the velocity of the moving object reaches the maximum velocity V _max before the target value P _k reaches (P _m -P ₀ ′) / 2, It is possible to transit to state 2. Therefore, the changed final target value P _m ′
It is possible to generate a target trajectory corresponding to.

【００３０】第２に目標値変更において、変更後の最終
目標値Ｐ_m ′が当初の最終目標値Ｐ_m よりも小さい値の
ときについて説明する。目標値Ｐ_k が、変更後の最終目
標値Ｐ_m ′に対して最大減速を開始しなければならない
位置に到達していない場合は、目標値生成装置２は最終
目標値Ｐ_m をＰ_m ′に置き換えた後、変更前と同様に各
状態での操作を継続することにより、目標値Ｐ_k が当該
変更後の最終目標値Ｐ_m ′に到達し得るようにする。Secondly, in the case of changing the target value, the case where the changed final target value P _m ′ is smaller than the initial final target value P _m will be described. When the target value P _k has not reached the position where the maximum deceleration should be started with respect to the changed final target value P _m ′, the target value generation device 2 sets the final target value P _m to P _m ′. After the replacement, the target value P _k can reach the final target value P _m ′ after the change by continuing the operation in each state as before the change.

【００３１】この場合、変更後の最終目標値Ｐ_m ′に対
して目標値Ｐ_k が最大減速を開始しなければならない位
置は、状態１において目標値変更がされた場合は
（Ｐ_m ′−Ｐ₀ ）／２の位置であり、状態２において目
標値変更がされた場合はＰ_m ′−Ｐ_stopの位置である。In this case, the position where the target value P _k has to start the maximum deceleration with respect to the changed final target value P _m ′ is (P _m ′ − when the target value is changed in the state 1). The position is P ₀ ) / 2, and is the position of P _m ′ -P _stop when the target value is changed in the state 2.

【００３２】また、目標値Ｐ_k が、変更後の最終目標値
Ｐ_m ′に対して上述に示すような最大減速を開始しなけ
ればならない位置を越えているときに目標値変更がされ
た場合は、開始位置Ｐ₀ から変更後の最終目標値Ｐ_m ′
までの目標値Ｐ_k の移動距離が変更前に比べて短縮する
にもかかわらず、移動対象が減速されないために、目標
値Ｐ_k が変更後の最終目標値Ｐ_m ′を超えてしまうおそ
れがある。このため、目標値変更がされた際、目標値生
成装置２は直ちに状態３に遷移して最大減速することに
より、目標値Ｐ_k が変更後の最終目標値Ｐ_m ′を超え得
ないようにする。Further, when the target value P _k is changed when the target value P _k exceeds the position where the maximum deceleration as described above has to be started with respect to the changed final target value P _m ′. Is the final target value P _m ′ after the change from the start position P ₀
Although the moving distance of the target value P _k up to is shorter than that before the change, since the moving object is not decelerated, the target value P _k may exceed the changed final target value P _m ′. is there. Therefore, when the target value is changed, the target value generation device 2 immediately transits to the state 3 and performs maximum deceleration, so that the target value P _k cannot exceed the changed final target value P _m ′. To do.

【００３３】その際、移動対象を最大減速しても目標値
Ｐ_k が変更後の最終目標値Ｐ_m ′を超えてしまう場合が
あることから、この場合には当該変更後の最終目標値Ｐ
_m ′を超えた位置で移動対象を停止させ、当該停止した
位置を新たな開始位置Ｐ₀ ′として、状態３から状態４
へと逆方向の遷移を開始させるようにする。At this time, the target value P _k may exceed the changed final target value P _m ′ even if the moving object is decelerated to the maximum. Therefore, in this case, the changed final target value P _k.
The moving object is stopped at a position exceeding _m ′, and the stopped position is set as a new start position P ₀ ′.
Start the transition in the opposite direction to.

【００３４】（３）全体の処理手順 図６〜図１２に示す目標値生成装置２における処理手順
について以下のように説明する。時刻ｋにおける目標値
Ｐ_k 及び速度Ｖ_k の関係式は、速度Ｖ_k を定速時におけ
る１クロツク間に移動する距離とみなして、Ｐ_k ＝Ｐ
_k-1 ＋Ｖ_k と表すことにする。また、最大加速時におい
ては、最大加速度Ａ_max を１クロツク間に移動する速度
とみなして、Ｖ_k+1 ＝Ｖ_k ＋Ａ_max と表すことにする。(3) Overall Processing Procedure The processing procedure in the target value generating device 2 shown in FIGS. 6 to 12 will be described as follows. The relational expression between the target value P _k and the speed V _k at the time _k is regarded as P _k = P, where the speed V _k is regarded as the distance moved during one clock at a constant speed.
_It will be expressed as _k-1 + V _k . Further, at the time of maximum acceleration, the maximum acceleration A _max is regarded as the velocity moving in one clock, and is expressed as V _{k + 1} = V _k + A _max .

【００３５】また、state は状態を表し、例えばstate
＝１は状態１であることを示すものとする。また、目標
値の変更が要求されている場合は、目標値変更フラグch
flag が１になるものとする。また、stopは終了を表
し、stop＝１は移動対象が移動を終了したことを示すも
のとする。Further, state represents a state, for example, state
= 1 indicates the state 1. If the target value change is requested, the target value change flag ch
It is assumed that flag becomes 1. Also, stop represents the end, and stop = 1 represents that the movement target has finished the movement.

【００３６】目標値生成装置２において、前の時刻の目
標値Ｐ_k-1 から新しい目標値Ｐ_k が生成され、さらに、
前の時刻の速度Ｖ_k から新しい速度Ｖ_k+1 が生成される
ようになされている。ここで、目標値Ｐ_k は上述に示す
式Ｐ_k ＝Ｐ_k-1 ＋Ｖ_k に基づいて得られることにより、
まずＰ_k-1 及びＶ_k からＰ_k を生成し、次に移動対象が
遷移する状態に対応する操作をすることによつて速度Ｖ
_k+1 を得るようにする。In the target value generating device 2, a new target value P _k is generated from the target value P _{k-1 at} the previous time, and further,
A new speed V _{k + 1} is generated from the speed V _{k at the} previous time. Here, the target value P _k is obtained based on the equation P _k = P _k−1 + V _k shown above,
First P _k-1 and V _k generates P _k from, then by that mobile object is an operation corresponding to the state transition connexion speed V
_Try to get _{k + 1} .

【００３７】以下図６に示すように全体のフローチヤー
トについて説明する。図１の構成において、目標値生成
装置２に外部から最終目標値Ｐ_m の信号が与えられたと
き、目標値生成装置２は図６に示す処理手順ＳＰ１に入
る。目標値生成装置２は、ステツプＳＰ２においてＰ_k
＝Ｐ_k-1 ＋Ｖ_k の式を用いて目標値Ｐ_k-1 と速度Ｖ_k か
ら目標値Ｐ_k を生成する。The entire flow chart will be described below with reference to FIG. In the configuration of FIG. 1, when the signal of the final target value P _m is given to the target value generating device 2 from the outside, the target value generating device 2 enters the processing procedure SP1 shown in FIG. The target value generator 2 determines P _k in step SP2.
= P _k-1 + V _k is used to generate the target value P _k from the target value P _{k -1} and the velocity V _k .

【００３８】続いてステツプＳＰ３に移つて、目標値生
成装置２は状態１であるか否かを判断し、肯定結果が得
られたときには、目標値生成装置２は図７に示す第１の
状態における処理ＲＴ１に入る。これに対してステツプ
ＳＰ３において否定結果が得られると、目標値生成装置
２はステツプＳＰ４に移る。Subsequently, in step SP3, it is determined whether or not the target value generating device 2 is in the state 1, and when a positive result is obtained, the target value generating device 2 is in the first state shown in FIG. The process RT1 is started. On the other hand, if a negative result is obtained in step SP3, the target value generation device 2 moves to step SP4.

【００３９】このステツプＳＰ４において、目標値生成
装置２は状態２であるか否かを判断し、肯定結果が得ら
れたときには、目標値生成装置２は図８に示す第２の状
態における処理ＲＴ２に入る。これに対してステツプＳ
Ｐ４において否定結果が得られると、目標値生成装置２
はステツプＳＰ５に移る。At this step SP4, the target value generating device 2 judges whether or not it is in the state 2, and when a positive result is obtained, the target value generating device 2 has the processing RT2 in the second state shown in FIG. to go into. On the other hand, step S
If a negative result is obtained in P4, the target value generation device 2
Moves to step SP5.

【００４０】このステツプＳＰ５において、目標値生成
装置２は状態３であるか否かを判断し、肯定結果が得ら
れたときには、目標値生成装置２は図９に示す第３の状
態における処理ＲＴ３に入る。これに対してステツプＳ
Ｐ５において否定結果が得られると、目標値生成装置２
はステツプＳＰ６に移る。At this step SP5, the target value generation device 2 judges whether or not it is in the state 3, and when a positive result is obtained, the target value generation device 2 causes the processing RT3 in the third state shown in FIG. to go into. On the other hand, step S
If a negative result is obtained in P5, the target value generation device 2
Moves to step SP6.

【００４１】このステツプＳＰ６において、目標値生成
装置２は状態４であるか否かを判断し、肯定結果が得ら
れたときには、目標値生成装置２は図１０に示す第４の
状態における処理ＲＴ４に入る。これに対してステツプ
ＳＰ６において否定結果が得られると、目標値生成装置
２はステツプＳＰ７に移る。At this step SP6, the target value generating device 2 judges whether or not it is in the state 4, and when a positive result is obtained, the target value generating device 2 has the processing RT4 in the fourth state shown in FIG. to go into. On the other hand, if a negative result is obtained in step SP6, the target value generation device 2 moves to step SP7.

【００４２】このステツプＳＰ７において、目標値生成
装置２は状態５であるか否かを判断し、肯定結果が得ら
れたときには、目標値生成装置２は図１１に示す第５の
状態における処理ＲＴ５に入る。これに対してステツプ
ＳＰ７において否定結果が得られると、目標値生成装置
２は図１２に示す第６の状態における処理ＲＴ６に入
る。At this step SP7, the target value generation device 2 judges whether or not it is in state 5, and when a positive result is obtained, the target value generation device 2 causes the process RT5 in the fifth state shown in FIG. to go into. On the other hand, if a negative result is obtained in step SP7, the target value generation device 2 enters processing RT6 in the sixth state shown in FIG.

【００４３】このように目標値生成装置２は各状態にお
ける処理操作をそれぞれについてした後、ステツプＳＰ
９に移つてstop＝１であるか否かを判断し、否定結果が
得られたときは、目標値生成装置２はステツプＳＰ１０
に移つてｋ＝ｋ＋１とした後、再度上述のステツプＳＰ
２に戻つて次の時刻の操作を開始する。これに対してス
テツプＳＰ９において、目標値生成装置２が肯定結果を
得ると、そのままステツプＳＰ１１に移つて当該処理手
順を終了する。In this way, the target value generating device 2 performs the processing operation in each state, and then the step SP
In step 9, it is determined whether stop = 1, and if a negative result is obtained, the target value generation device 2 proceeds to step SP10.
After setting to k = k + 1, the above-mentioned step SP is performed again.
Return to 2 and start the operation at the next time. On the other hand, if the target value generating device 2 obtains a positive result in step SP9, the process directly proceeds to step SP11 to end the processing procedure.

【００４４】（４）第１の状態における処理 図７の処理手順に示すように、目標値生成装置２が第１
の状態（状態１）における処理ＲＴ１に入つたときは、
目標値生成装置２は次のステツプＳＰ２１に入つて、ch
flag ＝１であるか否かを判断し、肯定結果が得られた
とき、すなわち目標値変更が要求されているときには、
ステツプＳＰ２２に移つて最終目標値Ｐ_m をＰ_m ′に変
更し、その後ステツプＳＰ２３に移る。(4) Processing in the first state As shown in the processing procedure of FIG.
When the process RT1 in the state (state 1) is entered,
The target value generation device 2 enters the next step SP21 and ch
When it is determined whether or not flag = 1 and a positive result is obtained, that is, when the target value change is requested,
The transfer connexion final target value P _m was changed to P _m 'to step SP22, before proceeding to step SP23.

【００４５】これに対してステツプＳＰ２１において、
目標値生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツ
プＳＰ２３に移る。続いて目標値生成装置２は、ステツ
プＳＰ２３において、最大加速度Ａ_max の値を最大加速
時における１クロツク間に移動する距離とみなし、Ｐ_m
−Ｐ₀ ≦Ａ_max 、すなわち、目標値Ｐ_k の移動距離Ｐ_m
−Ｐ₀ がこの最大加速度Ａ_max の値以下であるか否かを
判断する。On the other hand, in step SP21,
When the target value generating device 2 obtains a negative result, the process directly proceeds to step SP23. Subsequently, the target value generating device 2 regards the value of the maximum acceleration A _max as the distance moved during one clock at the maximum acceleration in step SP23, and P _m
−P ₀ ≦ A _max , that is, the moving distance P _m of the target value P _k
It is determined whether -P ₀ is less than or equal to the value of this maximum acceleration A _max .

【００４６】このステツプＳＰ２３において肯定結果が
得られたときには、目標値生成装置２はステツプＳＰ２
９に移つて、Ｖ_k+1 ＝Ｐ_m −Ｐ₀ 、すなわち、移動距離
Ｐ_m−Ｐ₀ をそのまま定速時における１クロツク間に移
動する速度Ｖ_k+1 における距離として、移動対象を状態
３に遷移する。その後、目標値生成装置２はステツプＳ
Ｐ２８に移つてch flag ＝０にする。When a positive result is obtained in step SP23, the target value generating device 2 determines that step SP2.
Moving to 9, V _{k + 1} = P _m −P ₀ , that is, the moving distance P _m −P ₀ is set as the distance at the speed V _{k + 1} moving in one clock at a constant speed as it is, and the moving object is set to the state. Transition to 3. After that, the target value generator 2 proceeds to step S
Move to P28 and set ch flag = 0.

【００４７】これに対してステツプＳＰ２３において、
目標値生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツ
プＳＰ２４に移る。続いて目標値生成装置２は、ステツ
プＳＰ２４において、最大加速度Ａ_max の値を最大加速
時における１クロツク間に移動する距離とみなし、Ｐ_m
−Ｐ₀ ≦２×Ａ_max 、すなわち、目標値Ｐ_k の移動距離
Ｐ_m −Ｐ₀ がこの最大加速度２×Ａ_max の値以下である
か否かを判断する。On the other hand, in step SP23,
When the target value generator 2 obtains a negative result, the process directly proceeds to step SP24. Subsequently, the target value generation device 2 regards the value of the maximum acceleration A _max as the distance moved during one clock at the maximum acceleration in step SP24, and sets P _m
−P ₀ ≦ 2 × A _max , that is, it is determined whether or not the moving distance P _m −P _{0 of the} target value P _k is less than or equal to this maximum acceleration 2 × A _max .

【００４８】このステツプＳＰ２４において肯定結果が
得られたときには、目標値生成装置２はステツプＳＰ３
０に移つて、Ｖ_k+1 ＝Ａ_max 、すなわち、次の時刻の速
度Ｖ_k+1 を最大加速時における１クロツク間に移動する
速度Ａ_max とし、また減速時の停止位置調整のための値
としてＰ_d ＝Ｐ_m −Ｐ₀ −Ａ_max とし、移動対象を状態
３に遷移する。その後、目標値生成装置２はステツプＳ
Ｐ２８に移つてch flag ＝０にする。When a positive result is obtained in step SP24, the target value generation device 2 determines that step SP3
Moving to 0, V _{k + 1} = A _max , that is, the speed V _{k + 1} at the next time is set as the speed A _max moving during one clock at the maximum acceleration, and for stopping position adjustment at the time of deceleration. and _{P d = P m -P 0 -A} max as a value, transitioning the mobile object to the state 3. After that, the target value generator 2 proceeds to step S
Move to P28 and set ch flag = 0.

【００４９】ここでＰ_d は最大加速度Ａ_max に基づいて
減速したときに、目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m からどれ
だけずれるかを表す値である。この場合、Ｖ_k+1 ＝Ａ
_max で移動した後は、状態３で減速するとＶ_k+2 ＝０で
速度０となつて移動対象が停止してしまうため、Ｐ_d ＝
Ｐ_m −Ｐ₀ −Ａ_max 、すなわち、Ｐ_d を目標値Ｐ_k の移
動距離Ｐ_m −Ｐ₀ と最大加速時における１クロツク間に
移動する距離Ａ_max との差を最大減速したときの目標値
からのずれになるようにする。Here, P _d is a value indicating how much the target value P _k deviates from the final target value P _m when the _vehicle is decelerated based on the maximum acceleration A _max . In this case, V _{k + 1} = A
After moving at _max , when decelerating in state 3, the moving target stops at V _{k + 2} = 0 and velocity 0, so P _d =
P _m -P ₀ -A _max, i.e., the target when the maximum deceleration a difference between the distance A _max to move the P _d between 1 clock in the moving distance P _m -P ₀ and the maximum acceleration of the target value P _k Make sure that it deviates from the value.

【００５０】これに対してステツプＳＰ２４において否
定結果が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ
２５に移る。上述のステツプＳＰ２３及びＳＰ２４の処
理は、目標値Ｐ_k の移動距離Ｐ_m −Ｐ₀ が非常に小さ
く、最大加速時における１クロツク間の目標値Ｐ_k の移
動距離が最終目標値Ｐ_m と開始位置Ｐ₀ との中間位置
（Ｐ_m ＋Ｐ₀ ）／２より大きくなる場合に行われる。On the other hand, when a negative result is obtained in step SP24, the target value generating device 2 determines
Move to 25. Start process of step SP23 and SP24 described above, the moving distance P _m -P ₀ is very small target value P _k, the moving distance of the target values P _k between 1 clock at the maximum acceleration and the final target value P _m It is performed when it becomes larger than the intermediate position (P _m + P ₀ ) / 2 with _respect to the position P ₀ .

【００５１】続いて目標値生成装置２は、ステツプＳＰ
２５において、最大加速したときの速度Ｖ_k+1 ＝Ｖ_k ＋
Ａ_max がＶ_max 以上であるか否かの判断をし、肯定結果
が得られたときにはステツプＳＰ３１に移つて、Ｖ_k+1
＝Ｖ_max 、すなわち、次の時刻の速度Ｖ_k+1 を最大速度
Ｖ_max とし、またＰ_stop＝Ｐ_k −Ｐ₀ 、Ｖ_stop＝Ｖ_kと
し、状態２に遷移する。その後、目標値生成装置２はス
テツプＳＰ２８に移つてch flag ＝０にする。Subsequently, the target value generating device 2 determines the step SP.
25, the velocity at maximum acceleration V _{k + 1} = V _k +
It is determined whether A _max is V _max or more, and if a positive result is obtained, the process proceeds to step SP31, where V _{k + 1.}
= V _max , that is, the speed V _{k + 1} at the next time is set as the maximum speed V _max, and P _stop = P _k −P ₀ and V _stop = V _k are set, and the state 2 is transited to. After that, the target value generation device 2 moves to step SP28 and sets ch flag = 0.

【００５２】ここで、Ｐ_stopは上述の状態１から状態２
に遷移するときに設定されたデータであり、初速度０の
状態にある移動対象を最大加速度Ａ_max に基づいて加速
したときに、当該移動対象が最大速度Ｖ_max に到達する
までに目標値Ｐ_k が移動する距離である。また、Ｖ_stop
は移動対象を最大加速度Ａ_max に基づいて加速したとき
に、当該移動対象が最大速度Ｖ_max に到達する直前の速
度である。これに対してステツプＳＰ２５において否定
結果が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ２
６に移る。Here, P _stop is the state 1 to the state 2 described above.
When the moving object in the state of the initial speed 0 is accelerated based on the maximum acceleration A _max , the target value P is reached until the moving object reaches the maximum speed V _{max. k} is the distance traveled. Also, V _stop
Is the speed immediately before the moving object reaches the maximum speed V _max when the moving object is accelerated based on the maximum acceleration A _max . On the other hand, if a negative result is obtained in step SP25, the target value generation device 2 determines in step SP2.
Go to 6.

【００５３】このステツプＳＰ２６において目標値生成
装置２は、Ｐ_k ＋Ｖ_k ＋Ａ_max ＞（Ｐ_m ＋Ｐ₀ ）／２、
すなわち、状態１において加速を続けたと仮定したとき
の次の時刻での目標値Ｐ_k+1 （＝Ｐ_k ＋Ｖ_k ＋Ａ_max ）
が最終目標値Ｐ_m と開始位置Ｐ₀ との中間位置（Ｐ_m ＋
Ｐ₀ ）／２より大きいか否かを判断し、肯定結果が得ら
れたときにはステツプＳＰ３２に移つて、速度Ｖ_k+1 ＝
Ｖ_k とし、停止位置調整のための値Ｐ_d ＝Ｐ_m −Ｐ₀ −
２×（Ｐ_k −Ｐ₀ ）、すなわち、Ｐ_d を目標値Ｐ_k の移
動距離Ｐ_m −Ｐ₀ から目標値Ｐ_k と開始位置Ｐ₀ との差
の２倍の値を引いたものとして、状態３に遷移する。In this step SP26, the target value generating device 2 determines that P _k + V _k + A _max > (P _m + P ₀ ) / 2,
That is, the target value P _{k + 1} (= P _k + V _k + A _max ) at the next time on the assumption that the acceleration is continued in the state 1
Is an intermediate position between the final target value P _m and the start position P ₀ (P _m +
It is determined whether or not it is larger than P ₀ ) / 2, and when a positive result is obtained, the process proceeds to step SP32, and the speed V _{k + 1} =
V _k, and a value for adjusting the stop position P _d = P _m −P ₀ −
2 × (P _k -P _0), i.e., a minus 2 times the value of the difference between moving a P _d of the target value P _k distance P _m -P ₀ target value P _k and the start position P ₀ from , Transition to state 3.

【００５４】ここで、速度Ｖ_k をＶ_k −Ａ_k として減速
することなく、Ｖ_k と同じ速度にすることにより、移動
対象が停止するまでの移動距離をＰ_k −Ｐ₀ の値と等し
くすることができ、このため目標値変更の計算を簡便に
し得る。この状態において、目標値生成装置２はステツ
プＳＰ３３に移つて、ch flag＝１であるか否かを判断
し、肯定結果が得られたときは、目標値生成装置２は目
標位置変更がされた直後であると判断し、ステツプＳＰ
３４に移る。Here, the speed V _{k is set} to V _k −A _k without deceleration, and the speed is set to the same speed as V _k , so that the moving distance until the moving object stops becomes equal to the value of P _k −P _0. Therefore, the calculation of the target value change can be simplified. In this state, the target value generation device 2 moves to step SP33 to determine whether ch flag = 1, and when a positive result is obtained, the target value generation device 2 has changed the target position. Judge that it is just after, and step SP
Move to 34.

【００５５】このステツプＳＰ３４において、目標値生
成装置２はＰ_d ＝０とすることにより、目標位置変更に
よる減速の場合において移動対象をできるだけ早く停止
し得るようになる。その後、目標値生成装置２はステツ
プＳＰ２８に移つてch flag＝０にする。In this step SP34, the target value generator 2 sets P _d = 0 so that the moving object can be stopped as soon as possible in the case of deceleration due to the change of the target position. After that, the target value generation device 2 moves to step SP28 and sets ch flag = 0.

【００５６】これに対してステツプＳＰ３３において、
目標値生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツ
プＳＰ２８に移つてch flag ＝０にする。これに対して
上述のステツプＳＰ２６において否定結果が得られる
と、目標値生成装置２はステツプＳＰ２７に移つてＶ
_k+1 ＝Ｖ_k ＋Ａ_max として加速し続け、ステツプＳＰ２
８に移る。On the other hand, in step SP33,
When the target value generation device 2 obtains a negative result, it moves directly to step SP28 and sets ch flag = 0. On the other hand, if a negative result is obtained in step SP26 described above, the target value generation device 2 moves to step SP27 and outputs V
Continue acceleration with _{k + 1} = V _k + A _max , and step SP2
Go to 8.

【００５７】このステツプＳＰ２８において、目標値生
成装置２はch flag ＝０にした後、ステツプＳＰ９に移
つてstop＝１であるか否かを判断し、否定結果が得られ
たときは、目標値生成装置２はステツプＳＰ１０に移つ
てｋ＝ｋ＋１とした後、再度上述のステツプＳＰ２に戻
つて次の時刻の操作を開始する。これに対してステツプ
ＳＰ９において、目標値生成装置２が肯定結果を得る
と、そのままステツプＳＰ１１に移つて当該処理手順を
終了する。In this step SP28, the target value generator 2 sets ch flag = 0, then moves to step SP9 and determines whether stop = 1, and when a negative result is obtained, the target value is obtained. The generator 2 moves to step SP10 and sets k = k + 1, then returns to step SP2 again and starts the operation at the next time. On the other hand, if the target value generating device 2 obtains a positive result in step SP9, the process directly proceeds to step SP11 to end the processing procedure.

【００５８】（５）第２の状態における処理 図８の処理手順に示すように、目標値生成装置２が第２
の状態（状態２）における処理ＲＴ２に入つたときは、
目標値生成装置２は次のステツプＳＰ４１に入つて、ch
flag ＝１であるか否かを判断し、肯定結果が得られた
とき、すなわち目標値変更が要求されているときには、
ステツプＳＰ４２に移つて最終目標値Ｐ_m をＰ_m ′に変
更し、その後ステツプＳＰ４３に移る。これに対してス
テツプＳＰ４１において、目標値生成装置２が否定結果
を得ると、そのままステツプＳＰ４３に移る。(5) Processing in Second State As shown in the processing procedure of FIG.
When the process RT2 in the state (state 2) is entered,
The target value generation device 2 enters the next step SP41 and ch
When it is determined whether or not flag = 1 and a positive result is obtained, that is, when the target value change is requested,
The transfer connexion final target value P _m was changed to P _m 'to step SP42, before proceeding to step SP43. On the other hand, if the target value generating device 2 obtains a negative result in step SP41, the process directly proceeds to step SP43.

【００５９】このステツプＳＰ４３において目標値生成
装置２は、定速で移動したと仮定したときの次の時刻で
の位置Ｐ_k+1 ＝Ｐ_k ＋Ｖ_max が、Ｐ_m −Ｐ_stop、すなわ
ち、最終目標値Ｐ_m と上述のような移動距離Ｐ_stopとの
差の値以上であるか否かの判断をし、肯定結果が得られ
たときにはステツプＳＰ４５に移つて、Ｖ_k+1 ＝Ｖ_stop
として減速を開始し、ここで目標値Ｐ_k における移動対
象が速度が０になるまで最大減速されたときの当該移動
対象の停止位置Ｐ_stop＋Ｐ_k と最終目標値Ｐ_mとの差の
値をＰ_d （＝Ｐ_m −（Ｐ_stop＋Ｐ_k ）＝Ｐ_m −Ｐ_stop−
Ｐ_k ）と設定した後状態３に遷移する。In this step SP43, the target value generator 2 determines that the position P _{k + 1} = P _k + V _max at the next time when it is assumed that the target value generator 2 has moved at a constant speed is P _m -P _stop , that is, the final position. It is judged whether or not the difference is greater than the difference between the target value P _m and the moving distance P _stop as described above, and if a positive result is obtained, the process proceeds to step SP45, where V _{k + 1} = V _stop.
Then, deceleration is started, and here, the value of the difference between the stop position P _stop + P _{k of the} moving object and the final target value P _m when the moving object at the target value P _k is maximally decelerated until the speed becomes 0. P _d (= P _m − (P _stop + P _k ) = P _m −P _stop −
After setting P _k ), transit to state 3.

【００６０】このように減速時においては、上述の状態
１における加速時の場合と逆のパターンで減速するよう
にする。すなわち、目標値生成装置２が移動対象を減速
するにあたつて、当該目標値生成装置２は最大速度Ｖ
_max の次の時刻における速度Ｖ_k+1 を一旦Ｖ_stopにした
後に、最大減速して、目標値Ｐ_k+1 の移動距離がＰ_stop
になつたところで移動対象を停止させるようにする。In this way, at the time of deceleration, the pattern is decelerated in the opposite pattern to that at the time of acceleration in the state 1. That is, as the target value generation device 2 decelerates the moving object, the target value generation device 2 is operated at the maximum speed V
After the speed V _{k + 1} at the next time of _max is once set to V _stop , the speed is decelerated to the maximum and the moving distance of the target value P _{k + 1} is P _stop.
The target to be moved should be stopped at the time when.

【００６１】上記以外に例えば、目標値生成装置２が速
度Ｖ_k+1 をＶ_max −Ａ_max にした後移動対象の減速する
場合は、Ｖ_stop＞Ｖ_max −Ａ_max で移動対象の減速の度
合いがＶ_stopとした場合に比べて小さいにもかかわら
ず、最大速度Ｖ_max から最大減速し続けても速度Ｖ_k+1
が正確に０にならない場合があるため、その場合には目
標値生成装置２における停止位置の計算が煩雑になるお
それがある。さらに、目標値Ｐ_k+1 （＝Ｐ_k ＋Ｖ_max ）
の移動距離が既にＰ_m −Ｐ_stopを超えた後に、目標値生
成装置２が移動対象の減速を開始しても、目標値Ｐ_k+1
が最終目標値Ｐ_mに到達する前に停止できないおそれが
ある。In addition to the above, for example, when the target value generating device 2 decelerates the moving object after setting the speed V _{k + 1} to V _max -A _max , V _stop > V _max -A _max . Although the degree is smaller than when V _stop is set, even if the maximum deceleration is continued from the maximum speed V _{max, the} speed V _{k + 1}
May not be exactly 0, and in that case, calculation of the stop position in the target value generation device 2 may be complicated. Furthermore, the target value P _{k + 1} (= P _k + V _max )
Even if the target value generation device 2 starts decelerating the moving target after the moving distance of P has already exceeded P _m −P _stop , the target value P _{k + 1}
May not stop before reaching the final target value P _m .

【００６２】そこで、目標値生成装置２は目標値Ｐ_k+1
の移動距離がＰ_m −Ｐ_stopを超える直前に移動対象の減
速を開始するようにする。その際、目標値Ｐ_k+1 は一般
的には最終目標値Ｐ_m に到達する直前で停止するため、
移動対象が減速されている途中において上述した値Ｐ_d
＝Ｐ_m −（Ｐ_stop＋Ｐ_k ）を調整することにより、目標
値Ｐ_k+1 が最終目標値Ｐ_m の位置で正確に停止し得る。Therefore, the target value generator 2 uses the target value P _{k + 1.}
The deceleration of the moving target is started immediately before the moving distance of exceeds P _m −P _stop . At that time, since the target value P _{k + 1} generally stops immediately before reaching the final target value P _m ,
The above-mentioned value P _{d while the} moving object is being decelerated
= P _m - by adjusting the (P _stop + P _k), the target value P _{k + 1} can be stopped accurately at the position of the final target value P _m.

【００６３】上述のような状態において、目標値生成装
置２はステツプＳＰ４６に移つて、ch flag ＝１である
か否かを判断し、肯定結果が得られたときは、目標値生
成装置２は目標位置変更がされた直後であると判断し、
ステツプＳＰ４７に移つてＰ_d ＝０とした後、ステツプ
ＳＰ４８に移つてch flag ＝０にする。In the above-mentioned state, the target value generating device 2 moves to step SP46, determines whether ch flag = 1 and if a positive result is obtained, the target value generating device 2 determines Judged that it was just after the target position was changed,
After moving to step SP47 and setting P _d = 0, it moves to step SP48 and setting ch flag = 0.

【００６４】これに対してステツプＳＰ４６において、
目標値生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツ
プＳＰ４８に移つてch flag ＝０にする。これに対して
上述のステツプＳＰ４３において否定結果が得られる
と、目標値生成装置２はステツプＳＰ４４に移つてＶ
_k+1 ＝Ｖ_max 、すなわち、次の時刻の速度Ｖ_k+1 を最大
速度Ｖ_max とし、定速移動を続け、ステツプＳＰ４８に
移る。On the other hand, in step SP46,
When the target value generation device 2 obtains a negative result, it proceeds to step SP48 as it is and sets ch flag = 0. On the other hand, if a negative result is obtained in step SP43 described above, the target value generation device 2 moves to step SP44 and V
_{k + 1} = V _max , that is, the speed V _{k + 1} at the next time is set as the maximum speed V _max , the constant speed movement is continued, and the process proceeds to step SP48.

【００６５】このステツプＳＰ４８において、目標値生
成装置２はch flag ＝０にした後、ステツプＳＰ９に移
つてstop＝１であるか否かを判断し、否定結果が得られ
たときは、目標値生成装置２はステツプＳＰ１０に移つ
てｋ＝ｋ＋１とした後、再度上述のステツプＳＰ２に戻
つて次の時刻の操作を開始する。これに対してステツプ
ＳＰ９において、目標値生成装置２が肯定結果を得る
と、そのままステツプＳＰ１１に移つて当該処理手順を
終了する。In step SP48, the target value generator 2 sets ch flag = 0 and then moves to step SP9 to determine whether stop = 1. If a negative result is obtained, the target value is set. The generator 2 moves to step SP10 and sets k = k + 1, then returns to step SP2 again and starts the operation at the next time. On the other hand, if the target value generating device 2 obtains a positive result in step SP9, the process directly proceeds to step SP11 to end the processing procedure.

【００６６】（６）第３の状態における処理 図９の処理手順に示すように、目標値生成装置２が第３
の状態（状態３）における処理ＲＴ３に入つたときは、
目標値生成装置２は次のステツプＳＰ５０に入つて、ch
flag ＝１であるか否かを判断し、肯定結果が得られた
とき、すなわち目標値変更が要求されているときには、
ステツプＳＰ５７に移つて最終目標値Ｐ_m をＰ_m ′に変
更する。(6) Processing in Third State As shown in the processing procedure of FIG.
When entering the processing RT3 in the state (state 3) of
The target value generation device 2 enters the next step SP50 and ch
When it is determined whether or not flag = 1 and a positive result is obtained, that is, when the target value change is requested,
The transfer connexion final target value P _m is changed to P _m 'to step SP57.

【００６７】このステツプＳＰ５７において、Ｐ_m ′＜
Ｐ_m −Ｐ_d 、すなわち、変更後の最終目標値Ｐ_m ′が変
更前の最終目標値Ｐ_m と減速時において停止位置を最終
目標値Ｐ_m に一致させるために設定された調整用の値Ｐ
_d との差の値よりも小さい場合は、目標値生成装置２は
ステツプＳＰ５８に移つてＰ_d ＝０とし、状態３のまま
目標値生成装置２はステツプＳＰ５１に移る。At this step SP57, P _m ′ <
P _m -P _d, i.e., the value for adjustment is the final target value P _m 'after the change is set to match the stop position to the final target value P _m during deceleration the final target value P _m before change P
If it is smaller than the value of the difference from _d , the target value generating device 2 moves to step SP58 to set P _d = 0, and the target value generating device 2 moves to step SP51 while keeping the state 3.

【００６８】またステツプＳＰ５７において、Ｐ_m −Ｐ
_d ≦Ｐ′_m ≦Ｐ_m ＋２×Ｖ_k 、すなわち、変更後の最終
目標値Ｐ_m ′が変更前の最終目標値Ｐ_m と上記停止位置
調整のための値Ｐ_d との差の値以上であり、かつ変更前
の最終目標値Ｐ_m と定速時における２クロツク間に移動
する距離２×Ｖ_k の値との和の値以下である場合は、目
標値生成装置２はステツプＳＰ５９に移つて、Ｐ_d をＰ
_d ＋（Ｐ_m ′−Ｐ_m ）に変更し、状態３のまま目標値生
成装置２はステツプＳＰ５１に移る。In step SP57, P _m -P
_d ≦ P ′ _m ≦ P _m + 2 × V _k , that is, the changed final target value P _m ′ is greater than or equal to the difference between the pre-change final target value P _m and the stop position adjustment value P _d. And is less than or equal to the sum of the final target value P _m before change and the value of the distance 2 × V _k moving between two clocks at constant speed, the target value generation device 2 proceeds to step SP59. Transfer, P _d to P
_The value is changed to _d + (P _m ′ −P _m ), and the target value generation device 2 remains in the state 3 and proceeds to step SP51.

【００６９】ここで、このように目標値変更の度合いが
小さい場合においては、目標値生成装置２は上記停止位
置調整のための値Ｐ_d を調整することにより、移動対象
の減速を調整でき、従つて目標値変更に対応し得る。Here, when the degree of change of the target value is small, the target value generating device 2 can adjust the deceleration of the moving object by adjusting the value P _d for the stop position adjustment, Therefore, the target value can be changed.

【００７０】またステツプＳＰ５７において、Ｐ′_m ＞
Ｐ_m ＋２×Ｖ_k 、すなわち、変更後の最終目標値Ｐ_m ′
が変更前の最終目標値Ｐ_m と定速時における２クロツク
間に移動する距離２×Ｖ_k の値との和の値よりも大きい
場合は、目標値生成装置２はステツプＳＰ６０に移つ
て、開始位置Ｐ₀ をＰ₀ ＝２×Ｐ_k −Ｐ_m ＋Ｐ_d 、すな
わち、目標値Ｐ_k の２倍の値と最終目標値Ｐ_m との差に
調整用の値Ｐ_d を加えたものに変更し、再度Ｖ_k+1 ＝Ｖ
_k ＋Ａ_max に基づく加速をし得るように状態１に遷移し
た後、目標値生成装置２はステツプＳＰ５１に移る。[0070] In step SP57, P _'m>
P _m + 2 × V _k , that is, the changed final target value P _m ′
Is larger than the sum of the final target value P _m before the change and the value of the distance 2 × V _k moving between two clocks at the time of constant speed, the target value generator 2 moves to step SP60. The start position P _{0 is set} to P ₀ = 2 × P _k −P _m + P _d , that is, the difference between the value twice the target value P _k and the final target value P _m plus the adjustment value P _d. Change and again V _{k + 1} = V
After transitioning to the state 1 so that the acceleration based on _k + A _max can be performed, the target value generator 2 proceeds to step SP51.

【００７１】これに対してステツプＳＰ５０において、
目標値生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツ
プＳＰ５１に移る。続いてステツプＳＰ５１において、
目標値生成装置２はＰ_k ＝Ｐ_m かつＶ_k ≦Ａ_max 、すな
わち、目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m と同じ値であり、か
つ速度Ｖ_kが最大加速時における１クロツク間に移動す
る速度Ａ_max の値以下であるか否かを判断し、肯定結果
が得られたときにはステツプＳＰ６１に移る。On the other hand, in step SP50,
When the target value generating device 2 obtains a negative result, the process directly proceeds to step SP51. Then, in step SP51,
The target value generator 2 has P _k = P _m and V _k ≦ A _max , that is, the target value P _k is the same value as the final target value P _m , and the speed V _k moves during one clock at maximum acceleration. It is determined whether or not the speed is equal to or less than the value of the speed A _{max. When} a positive result is obtained, the process proceeds to step SP61.

【００７２】このステツプＳＰ６１において、目標値生
成装置２は移動対象を最大減速することによつて次の時
刻の速度Ｖ_k+1 をＶ_k+1 ＝０とした後、stop＝１、すな
わち、目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m に到達したものとみ
なして移動対象を停止する。続いて目標値生成装置２は
ステツプＳＰ５６に移つてch flag ＝０にする。In this step SP61, the target value generator 2 decelerates the moving object to the maximum, thereby setting the velocity V _{k + 1} at the next time to V _{k + 1} = 0, and then stop = 1, that is, The moving object is stopped on the assumption that the target value P _k has reached the final target value P _m . Then, the target value generation device 2 moves to step SP56 and sets ch flag = 0.

【００７３】これに対してステツプＳＰ５１において否
定結果が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ
５２に移る。続いて目標値生成装置２は、目標値変更に
より目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m の値を超えてしまつた
場合の処理をすることにする。On the other hand, if a negative result is obtained in step SP51, the target value generating device 2 determines
Move to 52. Subsequently, the target value generation device 2 will perform processing when the target value P _k exceeds the final target value P _m due to the target value change.

【００７４】このステツプＳＰ５２において、目標値生
成装置２はＰ_k ＞Ｐ_m かつＶ_k −Ａ_max ＋Ｐ_d ＜０、す
なわち、目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m より大きく、かつ
最大加速度Ａ_max に基づいて減速したときの速度Ｖ_k が
負の値になるか否かを判断し、肯定結果が得られたとき
にはステツプＳＰ６２に移つて、次の時刻の速度Ｖ_k+1
を０とし、また開始位置Ｐ₀ を目標値Ｐ_k に置き換え
て、上述の場合と逆方向の移動を開始し得るように状態
４に遷移した後、目標値生成装置２はステツプＳＰ５６
に移つてch flag ＝０にする。In this step SP52, the target value generating device 2 determines that P _k > P _m and V _k −A _max + P _d <0, that is, the target value P _k is larger than the final target value P _m and the maximum acceleration A _max. It is determined whether the speed V _k at the time of deceleration has a negative value or not, and if a positive result is obtained, the process proceeds to step SP62 and the speed V _{k + 1 at the} next time is determined.
Is set to 0, and the start position P ₀ is replaced with the target value P _k , and after transitioning to state 4 so that movement in the direction opposite to the above case can be started, the target value generation device 2 proceeds to step SP56.
, And set ch flag = 0.

【００７５】これに対してステツプＳＰ５２において否
定結果が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ
５３に移る。続いて目標値生成装置２は、移動対象を最
大減速して目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m で正確に停止し
得るように調整する。On the other hand, if a negative result is obtained at step SP52, the target value generating device 2 determines at step SP52.
Move to 53. Subsequently, the target value generation device 2 adjusts the moving object to the maximum deceleration so that the target value P _k can accurately stop at the final target value P _m .

【００７６】このステツプＳＰ５３において、目標値生
成装置２はＶ_k ≦Ｐ_d 、すなわち、前の時刻の速度Ｖ_k
が上記停止位置調整のための値Ｐ_d 以下であるか否かを
判断し、肯定結果が得られたときにはステツプＳＰ６３
に移つて、前の時刻の速度Ｖ_k が次の時刻においても同
じ速度となるように次の時刻の速度Ｖ_k+1 をＶ_k とす
る。In this step SP53, the target value generator 2 determines V _k ≤P _d , that is, the velocity V _{k at the} previous time.
Is below the value P _d for the stop position adjustment, and if a positive result is obtained, step SP63
Moves connexion, velocity V _k of the previous time is also a V _k the velocity V _{k + 1} of the next time so that the same speed at the next time to.

【００７７】その後、目標値生成装置２は再度最大減速
することにより、停止位置が定速度における１クロツク
間に移動する距離Ｖ_k だけ先に位置することになり、従
つて、最大減速を続けてしたときの停止位置と最終目標
値Ｐ_m との差Ｐ_d は小さくなる。これに従つて、このＰ
_d をＰ_d −Ｖ_k に置き換えることにより、Ｐ_d は次第に
小さくなる。その後、目標値生成装置２はステツプＳＰ
５６に移つてch flag＝０にする。これに対してステツ
プＳＰ５３において否定結果が得られると、目標値生成
装置２はステツプＳＰ５４に移る。After that, the target value generator 2 again performs maximum deceleration, so that the stop position is positioned ahead by the distance V _k that moves during one clock at a constant speed, and accordingly, maximum deceleration is continued. The difference P _d between the stop position and the final target value P _m at that time becomes small. According to this, this P
By replacing _d with P _d −V _k , P _d becomes smaller and smaller. After that, the target value generation device 2 proceeds to step SP.
Move to 56 and set ch flag = 0. On the other hand, if a negative result is obtained in step SP53, the target value generation device 2 moves to step SP54.

【００７８】このステツプＳＰ５４において、目標値生
成装置２はＶ_k+1 ＋Ｐ_d ＝Ｖ_k −Ａ_max ＋Ｐ_d ≦
Ａ_max 、すなわち、定速度における１クロツク間に移動
する距離Ｖ_k+1 と調整用の値Ｐ_d との和の値が最大加速
時における１クロツク間に移動する速度Ａ_max 以下であ
るか否かを判断し、肯定結果が得られたときはステツプ
ＳＰ６４に移つて、次の時刻における速度Ｖ_k+1 をＶ
_k+1 ＋Ｐ_d ＝Ｖ_k −Ａ_max ＋Ｐ_d と置き換えることによ
り、目標値Ｐ_k+1 を最終目標値Ｐ_m と一致させることが
できる。その後、目標値生成装置２はステツプＳＰ５６
に移つてch flag ＝０にする。In this step SP54, the target value generator 2 has V _{k + 1} + P _d = V _k -A _max + P _d ≤
A _max, i.e., the distance V _{k + 1} and whether the value of the sum of the value P _d for adjustment is equal to or less than the speed A _max to move between a clock at the maximum acceleration that moves between a clock in the constant speed If a positive result is obtained, the process proceeds to step SP64 to set the velocity V _{k + 1} at the next time to V
_The target value P _{k + 1} can be matched with the final target value P _m by replacing _{k + 1} + P _d = V _k −A _max + P _d . After that, the target value generation device 2 proceeds to step SP56.
, And set ch flag = 0.

【００７９】これに対してステツプＳＰ５４において否
定結果が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ
５５に移る。このステツプＳＰ５５において、目標値生
成装置２はＶ_k+1 ＝Ｖ_k −Ａ_max として減速した後ステ
ツプＳＰ５６に移る。On the other hand, if a negative result is obtained at step SP54, the target value generating device 2 determines at step SP.
Move to 55. In this step SP55, the target value generator 2 decelerates to V _{k + 1} = V _k -A _max , and then proceeds to step SP56.

【００８０】このステツプＳＰ５６において、目標値生
成装置２はch flag ＝０にした後、ステツプＳＰ９に移
つてstop＝１であるか否かを判断し、否定結果が得られ
たときは、目標値生成装置２はステツプＳＰ１０に移つ
てｋ＝ｋ＋１とした後、再度上述のステツプＳＰ２に戻
つて次の時刻の操作を開始する。これに対してステツプ
ＳＰ９において、目標値生成装置２が肯定結果を得る
と、そのままステツプＳＰ１１に移つて当該処理手順を
終了する。In step SP56, the target value generator 2 sets ch flag = 0 and then moves to step SP9 to determine whether stop = 1. If a negative result is obtained, the target value is set. The generator 2 moves to step SP10 and sets k = k + 1, then returns to step SP2 again and starts the operation at the next time. On the other hand, if the target value generating device 2 obtains a positive result in step SP9, the process directly proceeds to step SP11 to end the processing procedure.

【００８１】（７）第４の状態における処理 図１０の処理手順に示すように、目標値生成装置２が第
４の状態（状態４）における処理ＲＴ４に入つたとき
は、目標値生成装置２は次のステツプＳＰ７０に入つ
て、ch flag ＝１であるか否かを判断し、肯定結果が得
られたとき、すなわち目標値変更が要求されているとき
には、ステツプＳＰ７１に移つて最終目標値Ｐ_m を
Ｐ_m ′に変更し、その後ステツプＳＰ７２に移る。(7) Processing in Fourth State As shown in the processing procedure of FIG. 10, when the target value generation device 2 enters the processing RT4 in the fourth state (state 4), the target value generation device 2 Goes to the next step SP70, determines whether ch flag = 1 and when a positive result is obtained, that is, when the target value change is requested, the process proceeds to step SP71 and the final target value P Change _m to P _m ', and then move to step SP72.

【００８２】これに対してステツプＳＰ７０において、
目標値生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツ
プＳＰ７２に移る。続いて目標値生成装置２は、ステツ
プＳＰ７２において、最大加速度Ａ_max の値を最大加速
時における１クロツク間に移動する距離とみなし、Ｐ_m
−Ｐ₀ ≧−Ａ_max 、すなわち、目標値Ｐ_k の移動距離Ｐ
_m −Ｐ₀ がこの最大加速度Ａ_max の負の値以上であるか
否かを判断する。On the other hand, in step SP70,
When the target value generating device 2 obtains a negative result, the process directly proceeds to step SP72. Subsequently, the target value generation device 2 regards the value of the maximum acceleration A _max as the distance moved during one clock at the maximum acceleration in step SP72, and sets P _m
−P ₀ ≧ −A _max , that is, the moving distance P of the target value P _k
It is determined whether or not _m −P ₀ is greater than or equal to the negative value of this maximum acceleration A _max .

【００８３】このステツプＳＰ７２において肯定結果が
得られたときには、目標値生成装置２はステツプＳＰ７
８に移つて、Ｖ_k+1 ＝Ｐ_m −Ｐ₀ 、すなわち、移動距離
Ｐ_m−Ｐ₀ をそのまま１クロツク間に移動する速度Ｖ
_k+1 における距離として、移動対象を状態６に遷移す
る。その後、目標値生成装置２はステツプＳＰ７７に移
つてch flag ＝０にする。When a positive result is obtained in step SP72, the target value generating device 2 determines in step SP7.
8, V _{k + 1} = P _m −P ₀ , that is, the speed V at which the moving distance P _m −P ₀ moves as it is for one clock.
_As the distance at _{k + 1} , the movement target transits to state 6. After that, the target value generation device 2 moves to step SP77 and sets ch flag = 0.

【００８４】これに対してステツプＳＰ７２において、
目標値生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツ
プＳＰ７３に移る。続いて目標値生成装置２は、ステツ
プＳＰ７３において、最大加速度Ａ_max の値を最大加速
時における１クロツク間に移動する距離とみなし、Ｐ_m
−Ｐ₀ ≧−２×Ａ_max 、すなわち、目標値Ｐ_k の移動距
離Ｐ_m −Ｐ₀ がこの最大加速度２×Ａ_max の負の値以上
であるか否かを判断する。On the other hand, in step SP72,
When the target value generator 2 obtains a negative result, the process directly proceeds to step SP73. Then, in step SP73, the target value generation device 2 regards the value of the maximum acceleration A _max as the distance moved during one clock at the maximum acceleration, and P _m
−P ₀ ≧ −2 × A _max , that is, it is determined whether the moving distance P _m −P _{0 of the} target value P _k is greater than or equal to the negative value of this maximum acceleration 2 × A _max .

【００８５】このステツプＳＰ７３において肯定結果が
得られたときには、目標値生成装置２はステツプＳＰ７
９に移つて、速度Ｖ_k+1 ＝−Ａ_max 、すなわち、次の時
刻の速度Ｖ_k+1 を最大加速時における１クロツク間に移
動する速度Ａ_max の負の値とし、また減速時の停止位置
調整のための値としてＰ_d ＝Ｐ_m −Ｐ₀ ＋Ａ_max とし、
移動対象を状態６に遷移する。その後、目標値生成装置
２はステツプＳＰ７７に移つてch flag ＝０にする。When a positive result is obtained in step SP73, the target value generating device 2 determines in step SP7.
Moving to 9, the speed V _{k + 1} = −A _max , that is, the speed V _{k + 1} at the next time is set to a negative value of the speed A _max moving during one clock at the maximum acceleration, and at the time of deceleration. As a value for adjusting the stop position, P _d = P _m −P ₀ + A _max ,
The movement target transits to state 6. After that, the target value generation device 2 moves to step SP77 and sets ch flag = 0.

【００８６】ここでＰ_d は最大加速度Ａ_max に基づいて
減速したときに、目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m からどれ
だけずれるかを表している。この場合、Ｖ_k+1 ＝−Ａ
_max で移動した後は、状態６で減速するとＶ_k+2 ＝０で
速度０となつて移動対象が停止してしまうため、Ｐ_d ＝
Ｐ_m −Ｐ₀ ＋Ａ_max 、すなわち、Ｐ_d を目標値Ｐ_k の移
動距離Ｐ_m −Ｐ₀ と最大加速時における１クロツク間に
移動する距離Ａ_max の負の値との差を最大減速したとき
の目標値からのずれになるようにする。Here, P _d represents how much the target value P _k deviates from the final target value P _{m when} the vehicle is decelerated based on the maximum acceleration A _max . In this case, V _{k + 1} = −A
After moving at _max , when decelerating in state 6, the moving target stops at V _{k + 2} = 0 and velocity 0, so P _d =
P _m -P ₀ + A _max, i.e., the maximum deceleration a difference between the negative value of the distance A _max to move the P _d between 1 clock in the moving distance P _m -P ₀ and the maximum acceleration of the target value P _k The deviation from the target value at

【００８７】これに対してステツプＳＰ７３において否
定結果が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ
７４に移る。上述のステツプＳＰ７２及びＳＰ７３の処
理は、目標値Ｐ_k の移動距離Ｐ_m −Ｐ₀ が非常に小さ
く、最大加速時における１クロツク間の目標値Ｐ_k の移
動距離が最終目標値Ｐ_m と開始位置Ｐ₀ との中間位置
（Ｐ_m ＋Ｐ₀ ）／２より大きくなる場合に行われる。On the other hand, if a negative result is obtained in step SP73, the target value generating device 2 determines
Move to 74. Start process of step SP72 and SP73 described above, the moving distance P _m -P ₀ is very small target value P _k, the moving distance of the target values P _k between 1 clock at the maximum acceleration and the final target value P _m It is performed when it becomes larger than the intermediate position (P _m + P ₀ ) / 2 with _respect to the position P ₀ .

【００８８】続いて目標値生成装置２は、ステツプＳＰ
７４において、最大加速したときの速度Ｖ_k+1 ＝Ｖ_k −
Ａ_max が−Ｖ_max 以下であるか否かの判断をし、肯定結
果が得られたときにはステツプＳＰ８０に移つて、Ｖ
_k+1 ＝−Ｖ_max 、すなわち、次の時刻の速度Ｖ_k+1 を最
大速度Ｖ_max の負の値とし、またＰ_stop＝Ｐ_k −Ｐ₀ 、
Ｖ_stop＝Ｖ_k とし、状態５に遷移する。その後、目標値
生成装置２はステツプＳＰ７７に移つてch flag ＝０に
する。Subsequently, the target value generating device 2 determines that the step SP
At 74, the maximum acceleration speed V _{k + 1} = V _k −
It is determined whether A _max is less than or equal to −V _max , and if a positive result is obtained, the process proceeds to step SP80, where V
_{k + 1} = −V _max , that is, the velocity V _{k + 1} at the next time is set as a negative value of the maximum velocity V _max , and P _stop = P _k −P ₀ ,
_Set V _stop = V _k, and transit to state 5. After that, the target value generation device 2 moves to step SP77 and sets ch flag = 0.

【００８９】ここで、Ｐ_stopは上述の状態４から状態５
に遷移するときに設定されたデータであり、初速度０の
状態にある移動対象を最大加速度Ａ_max に基づいて加速
したときに、当該移動対象が最大速度Ｖ_max に到達する
までに目標値Ｐ_k が移動する距離である。また、Ｖ_stop
は移動対象を最大加速度Ａ_max に基づいて加速したとき
に、当該移動対象が最大速度Ｖ_max に到達する直前の速
度である。これに対してステツプＳＰ７４において否定
結果が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ７
５に移る。Here, P _stop is the above-mentioned state 4 to state 5
When the moving object in the state of the initial speed 0 is accelerated based on the maximum acceleration A _max , the target value P is reached until the moving object reaches the maximum speed V _{max. k} is the distance traveled. Also, V _stop
Is the speed immediately before the moving object reaches the maximum speed V _max when the moving object is accelerated based on the maximum acceleration A _max . On the other hand, if a negative result is obtained in step SP74, the target value generation device 2 proceeds to step SP7.
Go to 5.

【００９０】このステツプＳＰ７５において目標値生成
装置２は、Ｐ_k ＋Ｖ_k −Ａ_max ＜（Ｐ_m ＋Ｐ₀ ）／２、
すなわち、状態４において加速を続けたと仮定したとき
の次の時刻での位置Ｐ_k+1 （＝Ｐ_k ＋Ｖ_k −Ａ_max ）が
最終目標値Ｐ_m と開始位置Ｐ₀ との中間位置（Ｐ_m ＋Ｐ
₀ ）／２より小さいか否かを判断し、肯定結果が得られ
たときにはステツプＳＰ８１に移つて、速度Ｖ_k+1 ＝Ｖ
_k とし、停止位置調整のための値Ｐ_d ＝Ｐ_m −Ｐ₀ −２
×（Ｐ_k −Ｐ₀ ）、すなわち、Ｐ_d を目標値Ｐ_k の移動
距離Ｐ_m −Ｐ₀ から目標値Ｐ_k と開始位置Ｐ₀ との差の
２倍の値を引いたものとして、状態６に遷移する。At this step SP75, the target value generating device 2 determines that P _k + V _k -A _max <(P _m + P ₀ ) / 2,
That is, the position P _{k + 1} (= P _k + V _k −A _max ) at the next time when it is assumed that the acceleration is continued in the state 4 is the intermediate position (P P) between the final target value P _m and the start position P _{0. m} + P
₀ ) / 2 or less, and when a positive result is obtained, the process proceeds to step SP81, and the speed V _{k + 1} = V
_k, and the value for adjusting the stop position P _d = P _m −P ₀ −2
× (P _k -P _0), i.e., a minus 2 times the value of the difference between moving a P _d of the target value P _k distance P _m -P ₀ target value P _k and the start position P ₀ from Transition to state 6.

【００９１】ここで、速度Ｖ_k をＶ_k −Ａ_k として減速
することなく、Ｖ_k と同じ速度にすることにより、移動
対象が停止するまでの移動距離をＰ_k −Ｐ₀ の値と等し
くすることができ、このため目標値変更の計算を簡便に
し得る。この状態において、目標値生成装置２はステツ
プＳＰ８２に移つて、ch flag＝１であるか否かを判断
し、肯定結果が得られたときは、目標値生成装置２は目
標位置変更がされた直後であると判断し、ステツプＳＰ
８３に移る。Here, the speed V _{k is set} to V _k −A _k without deceleration, and the speed is set to the same speed as V _k , so that the moving distance until the moving object stops becomes equal to the value of P _k −P _0. Therefore, the calculation of the target value change can be simplified. In this state, the target value generation device 2 moves to step SP82 to determine whether ch flag = 1, and when a positive result is obtained, the target value generation device 2 has changed the target position. Judge that it is just after, and step SP
Move to 83.

【００９２】このステツプＳＰ８３において、目標値生
成装置２はＰ_d ＝０とすることにより、目標値変更によ
る減速の場合において移動対象をできるだけ早く停止し
得るようになる。その後、目標値生成装置２はステツプ
ＳＰ７７に移つてch flag ＝０にする。これに対してス
テツプＳＰ８２において、目標値生成装置２が否定結果
を得ると、そのままステツプＳＰ７７に移つてch flag
＝０にする。In this step SP83, the target value generator 2 sets P _d = 0 so that the moving object can be stopped as soon as possible in the case of deceleration by changing the target value. After that, the target value generation device 2 moves to step SP77 and sets ch flag = 0. On the other hand, if the target value generating device 2 obtains a negative result in step SP82, the process directly proceeds to step SP77 and ch flag is set.
= 0.

【００９３】これに対して上述のステツプＳＰ７５にお
いて否定結果が得られると、目標値生成装置２はステツ
プＳＰ７６に移つてＶ_k+1 ＝Ｖ_k −Ａ_max として加速し
続けステツプＳＰ７７に移る。On the other hand, when a negative result is obtained in step SP75, the target value generation device 2 moves to step SP76 and continues acceleration with V _{k + 1} = V _k -A _max , and moves to step SP77.

【００９４】このステツプＳＰ７７において、目標値生
成装置２はch flag ＝０にした後、ステツプＳＰ９に移
つてstop＝１であるか否かを判断し、否定結果が得られ
たときは、目標値生成装置２はステツプＳＰ１０に移つ
てｋ＝ｋ＋１とした後、再度上述のステツプＳＰ２に戻
つて次の時刻の操作を開始する。これに対してステツプ
ＳＰ９において、目標値生成装置２が肯定結果を得る
と、そのままステツプＳＰ１１に移つて当該処理手順を
終了する。In this step SP77, the target value generating device 2 sets ch flag = 0, then moves to step SP9 and determines whether stop = 1, and when a negative result is obtained, the target value is obtained. The generator 2 moves to step SP10 and sets k = k + 1, then returns to step SP2 again and starts the operation at the next time. On the other hand, if the target value generating device 2 obtains a positive result in step SP9, the process directly proceeds to step SP11 to end the processing procedure.

【００９５】（８）第５の状態における処理 図１１の処理手順に示すように、目標値生成装置２が第
５の状態（状態５）における処理ＲＴ５に入つたとき
は、目標値生成装置２は次のステツプＳＰ８０に入つ
て、ch flag ＝１であるか否かを判断し、肯定結果が得
られたとき、すなわち目標値変更が要求されているとき
には、ステツプＳＰ８１に移つて最終目標値Ｐ_m を
Ｐ_m ′に変更し、その後ステツプＳＰ８２に移る。これ
に対してステツプＳＰ８０において、目標値生成装置２
が否定結果を得ると、そのままステツプＳＰ８２に移
る。(8) Processing in Fifth State As shown in the processing procedure of FIG. 11, when the target value generation device 2 enters the processing RT5 in the fifth state (state 5), the target value generation device 2 Goes to the next step SP80 to determine whether ch flag = 1 and when a positive result is obtained, that is, when the target value change is requested, the process proceeds to step SP81 and the final target value P Change _m to P _m ′, and then move to step SP82. On the other hand, in step SP80, the target value generator 2
Obtains a negative result, it proceeds directly to step SP82.

【００９６】このステツプＳＰ８２において目標値生成
装置２は、定速で移動したと仮定したときの次の時刻で
の位置Ｐ_k+1 ＝Ｐ_k −Ｖ_max が、Ｐ_m ＋Ｐ_stop、すなわ
ち、最終目標値Ｐ_m と上述のような移動距離Ｐ_stopとの
和の値以下であるか否かの判断をし、肯定結果が得られ
たときにはステツプＳＰ８５に移つて、Ｖ_k+1 ＝Ｖ_stop
として減速を開始し、ここで目標値Ｐ_k における移動対
象が速度が０になるまで最大減速されたときの当該移動
対象の停止位置Ｐ_stop−Ｐ_k と最終目標値Ｐ_mとの和の
値をＰ_d （＝Ｐ_m ＋Ｐ_stop−Ｐ_k ）と設定した後状態６
に遷移する。In this step SP82, the target value generator 2 determines that the position P _{k + 1} = P _k -V _max at the next time when it is assumed that the target value generator 2 has moved at a constant speed is P _m + P _stop , that is, the final position. It is determined whether or not the value is equal to or less than the sum of the target value P _m and the above-mentioned moving distance P _stop, and if a positive result is obtained, the process proceeds to step SP85, where V _{k + 1} = V _stop.
As starts deceleration, wherein the value of the sum of the stopping position of the moving object P _stop -P _k and the final target value P _m when the mobile object in the target value P _k is maximum deceleration until the speed becomes 0 Is set as P _d (= P _m + P _stop −P _k ), the state 6
Transition to.

【００９７】このように減速時においては、上述の状態
４における加速時の場合と逆のパターンで減速するよう
にする。すなわち、目標値生成装置２が移動対象を減速
するにあたつて、当該目標値生成装置２は最大速度Ｖ
_max の次の時刻における速度Ｖ_k+1 を一旦Ｖ_stopにした
後に、目標値Ｐ_k+1 の移動距離がＰ_m −Ｐ_stopを超える
直前に移動対象の最大減速を開始し、目標値Ｐ_k+1 の移
動距離がＰ_stopになつたところで移動対象を停止させる
ようにする。As described above, at the time of deceleration, the pattern is decelerated in a pattern opposite to that at the time of acceleration in the above-mentioned state 4. That is, as the target value generation device 2 decelerates the moving object, the target value generation device 2 is operated at the maximum speed V
After the speed V _{k + 1} at the time next to _max is once set to V _stop , the maximum deceleration of the moving object is started immediately before the moving distance of the target value P _{k + 1} exceeds P _m −P _stop , and the target value P is set. _The moving object is stopped when the moving distance of _{k + 1} reaches P _stop .

【００９８】その際、目標値Ｐ_k+1 は一般的には最終目
標値Ｐ_m に到達する直前で停止するため、移動対象が減
速されている途中において上述した値Ｐ_d ＝Ｐ_m ＋Ｐ
_stop−Ｐ_k を調整することにより、目標値Ｐ_k+1 が最終
目標値Ｐ_m の位置で正確に停止し得る。At this time, since the target value P _{k + 1} generally stops just before reaching the final target value P _m , the above-mentioned value P _d = P _m + P while the moving object is being decelerated.
By adjusting _stop −P _k , the target value P _{k + 1} can be stopped exactly at the position of the final target value P _m .

【００９９】この状態において、目標値生成装置２はス
テツプＳＰ８６に移つて、ch flag＝１であるか否かを
判断し、肯定結果が得られたときは、目標値生成装置２
は目標位置変更がされた直後であると判断し、ステツプ
ＳＰ８７に移つてＰ_d ＝０とした後ステツプＳＰ８４に
移つてch flag ＝０にする。In this state, the target value generating device 2 moves to step SP86 to determine whether ch flag = 1, and when a positive result is obtained, the target value generating device 2
Judges that it is immediately after the target position is changed, moves to step SP87 to set P _d = 0 and then moves to step SP84 to set ch flag = 0.

【０１００】これに対してステツプＳＰ８６において、
目標値生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツ
プＳＰ８４に移つてch flag ＝０にする。これに対して
上述のステツプＳＰ８２において否定結果が得られる
と、目標値生成装置２はステツプＳＰ８３に移つてＶ
_k+1 ＝Ｖ_max 、すなわち、次の時刻の速度Ｖ_k+1 を最大
速度Ｖ_max とし、定速移動を続け、ステツプＳＰ８４に
移る。On the other hand, in step SP86,
When the target value generating device 2 obtains a negative result, it proceeds to step SP84 as it is and sets ch flag = 0. On the other hand, if a negative result is obtained in step SP82, the target value generation device 2 moves to step SP83
_{k + 1} = V _max , that is, the speed V _{k + 1} at the next time is set as the maximum speed V _max , the constant speed movement is continued, and the process proceeds to step SP84.

【０１０１】このステツプＳＰ８４において、目標値生
成装置２はch flag ＝０にした後、ステツプＳＰ９に移
つてstop＝１であるか否かを判断し、否定結果が得られ
たときは、目標値生成装置２はステツプＳＰ１０に移つ
てｋ＝ｋ＋１とした後、再度上述のステツプＳＰ２に戻
つて次の時刻の操作を開始する。これに対してステツプ
ＳＰ９において、目標値生成装置２が肯定結果を得る
と、そのままステツプＳＰ１１に移つて当該処理手順を
終了する。In step SP84, the target value generator 2 sets ch flag = 0 and then moves to step SP9 to determine whether or not stop = 1. If a negative result is obtained, the target value is set. The generator 2 moves to step SP10 and sets k = k + 1, then returns to step SP2 again and starts the operation at the next time. On the other hand, if the target value generating device 2 obtains a positive result in step SP9, the process directly proceeds to step SP11 to end the processing procedure.

【０１０２】（９）第６の状態における処理 図１２の処理手順に示すように、目標値生成装置２が第
６の状態（状態６）における操作処理ＲＴ６に入つたと
きは、目標値生成装置２は次のステツプＳＰ９０に入つ
て、ch flag ＝１であるか否かを判断し、肯定結果が得
られたとき、すなわち目標値変更が要求されているとき
には、ステツプＳＰ９７に移つて最終目標値Ｐ_m を
Ｐ_m ′に変更する。(9) Processing in the sixth state As shown in the processing procedure of FIG. 12, when the target value generation device 2 enters the operation processing RT6 in the sixth state (state 6), the target value generation device 2 goes to the next step SP90 to judge whether ch flag = 1 or not, and when a positive result is obtained, that is, when the target value change is requested, the process goes to step SP97 to set the final target value. Change P _m to P _m ′.

【０１０３】このステツプＳＰ９７において、Ｐ_m ′＞
Ｐ_m −Ｐ_d 、すなわち、変更後の最終目標値Ｐ_m ′が変
更前の最終目標値Ｐ_m と減速時において停止位置を最終
目標値Ｐ_m に一致させるために設定された調整用の値Ｐ
_d との差の値より大きい場合は、目標値生成装置２はス
テツプＳＰ９８に移つてＰ_d ＝０とし、状態６のまま目
標値生成装置２はステツプＳＰ９１に移る。At this step SP97, P _m ′>
P _m -P _d, i.e., the value for adjustment is the final target value P _m 'after the change is set to match the stop position to the final target value P _m during deceleration the final target value P _m before change P
If it is larger than the difference from _d , the target value generator 2 moves to step SP98 to set P _d = 0, and the target value generator 2 remains in state 6 and moves to step SP91.

【０１０４】またステツプＳＰ９７において、Ｐ_m −Ｐ
_d ≧Ｐ′_m ≧Ｐ_m ＋２×Ｖ_k 、すなわち、変更後の最終
目標値Ｐ_m ′が変更前の最終目標値Ｐ_m と上記停止位置
調整のための値Ｐ_d との差の値以下の場合は、目標値生
成装置２はステツプＳＰ９９に移つて、Ｐ_d をＰ_d ＋
（Ｐ_m ′−Ｐ_m ）に変更し、状態６のまま目標値生成装
置２はステツプＳＰ９１に移る。Further, in step SP97, P _m -P
_d ≧ P ′ _m ≧ P _m + 2 × V _k , that is, the changed final target value P _m ′ is less than or equal to the difference between the pre-change final target value P _m and the stop position adjustment value P _d. In the case of, the target value generation device 2 moves to step SP99 and sets P _d to P _d +
(P _m ′ −P _m ), and the target value generation device 2 moves to step SP91 while maintaining the state 6.

【０１０５】ここで、このように目標値変更の度合いが
小さい場合においては、目標値生成装置２は上記停止位
置調整のための値Ｐ_d を調整することにより、移動対象
の減速を調整でき、従つて目標値変更に対応し得る。Here, when the degree of change of the target value is small as described above, the target value generating device 2 can adjust the deceleration of the moving object by adjusting the value P _d for the stop position adjustment, Therefore, the target value can be changed.

【０１０６】またステツプＳＰ９７において、Ｐ′_m ＜
Ｐ_m ＋２×Ｖ_k 、すなわち、変更後の最終目標値Ｐ_m ′
が変更前の最終目標値Ｐ_m と定速時における２クロツク
間に移動する距離２×Ｖ_k の値との和の値より小さい場
合は、目標値生成装置２はステツプＳＰ１００に移つ
て、開始位置Ｐ₀ をＰ₀ ＝２×Ｐ_k −Ｐ_m ＋Ｐ_d に変更
し、再度Ｖ_k+1 ＝Ｖ_k −Ａ_max に基づく加速をし得るよ
うに状態４に遷移した後、目標値生成装置２はステツプ
ＳＰ９１に移る。[0106] In step SP97, P _'m <
P _m + 2 × V _k , that is, the changed final target value P _m ′
Is smaller than the sum of the final target value P _m before the change and the value of the distance 2 × V _k that moves between two clocks at constant speed, the target value generation device 2 moves to step SP100 and starts. After changing the position P ₀ to P ₀ = 2 × P _k −P _m + P _d and again transiting to the state 4 so that acceleration based on V _{k + 1} = V _k −A _max can be performed, the target value generation device 2 moves to step SP91.

【０１０７】やがてステツプＳＰ９０において、目標値
生成装置２が否定結果を得ると、そのままステツプＳＰ
９１に移る。続いてステツプＳＰ９１において、目標値
生成装置２はＰ_k ＝Ｐ_m かつＶ_k ≧−Ａ_max 、すなわ
ち、目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m と同じ値であり、かつ
速度Ｖ_k が最大加速時における１クロツク間に移動する
速度Ａ_max の負の値以上であるか否かを判断し、肯定結
果が得られたときにはステツプＳＰ１０１に移る。When the target value generating device 2 obtains a negative result in step SP90, the process proceeds to step SP90.
Move to 91. Subsequently, in step SP91, the target value generation device 2 determines that P _k = P _m and V _k ≧ −A _max , that is, the target value P _k is the same value as the final target value P _m , and the speed V _k is the maximum acceleration. It is determined whether or not the moving speed A _max during one clock is equal to or more than a negative value, and if a positive result is obtained, the process proceeds to step SP101.

【０１０８】このステツプＳＰ１０１において、目標値
生成装置２は移動対象を最大減速することによつて次の
時刻の速度Ｖ_k+1 をＶ_k+1 ＝０として、stop＝１、すな
わち目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m に到達したものとみな
して移動対象を停止する。続いて目標値生成装置２はス
テツプＳＰ９６に移つてch flag ＝０にする。In this step SP101, the target value generator 2 decelerates the moving object to the maximum so that the speed V _{k + 1} at the next time is set to V _{k + 1} = 0 and stop = 1, that is, the target value P. _Assuming that _k has reached the final target value P _m , the moving target is stopped. Then, the target value generation device 2 moves to step SP96 and sets ch flag = 0.

【０１０９】やがてステツプＳＰ９１において否定結果
が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ９２に
移る。続いて目標値生成装置２は、目標値変更により目
標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m の値を超えてしまつた場合の
処理をすることにする。When a negative result is obtained in step SP91, the target value generator 2 proceeds to step SP92. Subsequently, the target value generation device 2 will perform processing when the target value P _k exceeds the final target value P _m due to the target value change.

【０１１０】このステツプＳＰ９２において、目標値生
成装置２はＰ_k ＜Ｐ_m かつＶ_k ＋Ａ_max ＋Ｐ_d ＞０、す
なわち、目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m より小さく、かつ
最大加速度Ａ_max に基づいて減速したときの速度Ｖ_k が
正の値になるか否かを判断し、肯定結果が得られたとき
にはステツプＳＰ１０２に移つて、次の時刻の速度Ｖ
_k+1 を０とし、また開始位置Ｐ₀ を目標値Ｐ_k に置き換
えて、上述の場合と逆方向の移動を開始し得るように状
態１に遷移した後、目標値生成装置２はステツプＳＰ９
６に移つてch flag ＝０にする。In step SP92, the target value generator 2 determines that P _k <P _m and V _k + A _max + P _d > 0, that is, the target value P _k is smaller than the final target value P _m and the maximum acceleration A _max is reached. Based on the judgment, it is judged whether or not the speed V _k at the time of deceleration becomes a positive value, and when a positive result is obtained, the process proceeds to step SP102, and the speed V at the next time is determined.
_{After k + 1 is set} to 0, the start position P ₀ is replaced with the target value P _k , and after transitioning to the state 1 so that the movement in the opposite direction to the above case can be started, the target value generation device 2 proceeds to step SP9.
Move to 6 and set ch flag = 0.

【０１１１】やがてステツプＳＰ９２において否定結果
が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ９３に
移る。続いて目標値生成装置２は、移動対象を最大減速
して目標値Ｐ_k が最終目標値Ｐ_m で正確に停止し得るよ
うに調整する。When a negative result is obtained in step SP92, the target value generator 2 proceeds to step SP93. Subsequently, the target value generation device 2 adjusts the moving object to the maximum deceleration so that the target value P _k can accurately stop at the final target value P _m .

【０１１２】このステツプＳＰ９３において、目標値生
成装置２はＶ_k ≧Ｐ_d 、すなわち、前の時刻の速度Ｖ_k
が上記停止位置調整のための値Ｐ_d 以上であるか否かを
判断し、肯定結果が得られたときにはステツプＳＰ１０
３に移つて、前の時刻の速度Ｖ_k が次の時刻においても
同じ速度となるように次の時刻の速度Ｖ_k+1 をＶ_k とす
る。In this step SP93, the target value generator 2 has V _k ≧ P _d , that is, the speed V _{k at the} previous time.
Is greater than or equal to the value P _d for adjusting the stop position, and if a positive result is obtained, step SP10
3 to the transfer connexion, velocity V _k of the previous time is also a V _k the velocity V _{k + 1} of the next time so that the same speed at the next time.

【０１１３】その後、目標値生成装置２は再度最大加速
することにより、停止位置が定速度における１クロツク
間に移動する距離Ｖ_k だけ先に位置することになり、従
つて、続けて最大減速したときの停止位置と最終目標値
Ｐ_m との差Ｐ_d は小さくなる。これに従つて、このＰ_d
をＰ_d −Ｖ_k に置き換えることにより、Ｐ_d は次第に小
さくなる。その後、目標値生成装置２はステツプＳＰ９
６に移つてch flag ＝０にする。やがてステツプＳＰ９
３において否定結果が得られると、目標値生成装置２は
ステツプＳＰ９４に移る。After that, the target value generator 2 is again accelerated to the maximum level, so that the stop position is positioned ahead by the distance V _k that moves during one clock at a constant speed, and accordingly, the maximum deceleration is continued. At this time, the difference P _d between the stop position and the final target value P _m becomes small. According to this, this P _d
By replacing the P _d -V _k, P _d decreases gradually. After that, the target value generator 2 proceeds to step SP9.
Move to 6 and set ch flag = 0. Eventually step SP9
When a negative result is obtained in 3, the target value generation device 2 moves to step SP94.

【０１１４】このステツプＳＰ９４において、目標値生
成装置２はＶ_k+1 ＋Ｐ_d ＝Ｖ_k ＋Ａ_max ＋Ｐ_d ≧−Ａ
_max 、すなわち、定速度における１クロツク間に移動す
る距離Ｖ_k+1 と上記停止位置調整のための値Ｐ_d との和
の値が最大加速時における１クロツク間に移動する速度
Ａ_max の負の値以上であるか否かを判断し、肯定結果が
得られたときはステツプＳＰ１０４に移つて、次の時刻
における速度Ｖ_k+1 をＶ_k+1 ＋Ｐ_d ＝Ｖ_k ＋Ａ_max ＋Ｐ
_d と置き換えることにより、目標値Ｐ_k+1 を最終目標値
Ｐ_m と一致させることができる。その後、目標値生成装
置２はステツプＳＰ９６に移つてch flag ＝０にする。In this step SP94, the target value generator 2 has V _{k + 1} + P _d = V _k + A _max + P _d ≧ −A
_max , that is, the sum of the distance V _{k + 1} moving in one clock at a constant speed and the value P _d for adjusting the stop position is negative of the speed A _max moving in one clock at maximum acceleration. Is determined to be equal to or greater than the value of V, and if a positive result is obtained, the process proceeds to step SP104 to set the velocity V _{k + 1} at the next time to V _{k + 1} + P _d = V _k + A _max + P
_The target value P _{k + 1} can be matched with the final target value P _m by replacing it with _d . After that, the target value generation device 2 moves to step SP96 and sets ch flag = 0.

【０１１５】やがてステツプＳＰ９４において否定結果
が得られると、目標値生成装置２はステツプＳＰ９５に
移る。このステツプＳＰ９５において、目標値生成装置
２はＶ_k+1 ＝Ｖ_k ＋Ａ_max として単純に減速し続けステ
ツプＳＰ９６に移る。When a negative result is obtained in step SP94, the target value generator 2 proceeds to step SP95. In this step SP95, the target value generating device 2 simply sets V _{k + 1} = V _k + A _max and continues to decelerate, and proceeds to step SP96.

【０１１６】このステツプＳＰ９６において、目標値生
成装置２はch flag ＝０にした後、ステツプＳＰ９に移
つてstop＝１であるか否かを判断し、否定結果が得られ
たときは、目標値生成装置２はステツプＳＰ１０に移つ
てｋ＝ｋ＋１とした後、再度上述のステツプＳＰ２に戻
つて次の時刻の操作を開始する。やがてステツプＳＰ９
において、目標値生成装置２が肯定結果を得ると、その
ままステツプＳＰ１１に移つて当該処理手順を終了す
る。In this step SP96, the target value generator 2 sets ch flag = 0, then moves to step SP9 and determines whether stop = 1, and when a negative result is obtained, the target value is obtained. The generator 2 moves to step SP10 and sets k = k + 1, then returns to step SP2 again and starts the operation at the next time. Eventually step SP9
When the target value generation device 2 obtains a positive result in step S11, the process directly proceeds to step SP11, and the processing procedure ends.

【０１１７】（１０）実施例の動作 以上の構成において、移動対象が移動制御されている間
に最終目標値Ｐ_m がＰ_m ′に変更された場合には、目標
値生成装置２は現在の時刻ｋにおける移動対象の目標値
Ｐ_k 及び速度Ｖ_k を当該移動対象の加速の度合いごとに
設定された所定の状態としてとらえ、当該状態における
移動対象を目標値変更に対応する状態に遷移することに
より、次の時刻ｋ＋１における移動対象の目標値Ｐ_k+1
及び速度Ｖ_k+1 を順次生成する。(10) Operation of the Embodiment With the above configuration, if the final target value P _m is changed to P _m ′ while the moving object is being controlled for movement, the target value generating device 2 is captures the target value P _k and the velocity V _k of the moving object at time k as a predetermined condition set for each degree of acceleration of the moving object, to shift the moving target in the state to the state corresponding to the target value change Thus, the target value P _{k + 1} of the moving target at the next time _{k + 1}
And the velocity V _{k + 1} are sequentially generated.

【０１１８】ここで、上述の目標値変更が加速時及び定
速時においてされた場合には、目標値生成装置２は目標
値Ｐ_k+1 及び速度Ｖ_k+1 を生成した後、目標値変更前の
各状態における操作と同様の操作を逐次継続してするこ
とにより、移動対象を変更後の最終目標値Ｐ_m ′で停止
させることができる。Here, when the above-mentioned target value change is performed during acceleration and at constant speed, the target value generator 2 generates the target value P _{k + 1} and the speed V _{k + 1} , and then the target value. By successively continuing the same operation as the operation in each state before the change, the moving target can be stopped at the changed final target value P _m ′.

【０１１９】一方、上述の目標値変更が減速時において
された場合には、目標値生成装置２は目標値Ｐ_k+1 及び
速度Ｖ_k+1 を生成した後、移動対象を最大減速しても、
当該移動対象の減速を開始する位置によつては必ずしも
変更後の最終目標値Ｐ_m ′で当該移動対象を停止できる
とは限らない。On the other hand, when the above-mentioned target value change is performed during deceleration, the target value generator 2 generates the target value P _{k + 1} and the speed V _{k + 1} and then decelerates the moving object to the maximum. Also,
Depending on the position where the deceleration of the moving target is started, the moving target cannot always be stopped at the changed final target value P _m ′.

【０１２０】このため目標値生成装置２は、移動対象の
減速を開始する際に、最大減速したときの目標値Ｐ_k の
停止位置と変更後の最終目標値Ｐ_m ′とのずれを演算し
て当該演算値を記憶しておき、この記憶された演算値に
基づいて減速中の移動対象の速度が所定の値になつたら
１クロツクだけ定速走行して、このときの目標値Ｐ_kの
停止位置と変更後の最終目標値Ｐ_m ′とのずれを演算し
て当該演算値を新たに記憶しておくようにする。Therefore, when starting deceleration of the object to be moved, the target value generator 2 calculates the deviation between the stop position of the target value P _k at the time of maximum deceleration and the changed final target value P _m ′. The calculated value is stored in advance, and when the speed of the moving object during deceleration reaches a predetermined value on the basis of the stored calculated value, the vehicle travels at a constant speed for one clock to obtain the target value P _k at this time. The difference between the stop position and the changed final target value P _m ′ is calculated and the calculated value is newly stored.

【０１２１】このように目標値生成装置２は上述のよう
な操作を繰り返すことにより、目標値Ｐ_k の停止位置と
変更後の最終目標値Ｐ_m ′とのずれを次第に小さくする
ことができ、この結果、移動対象を変更後の最終目標値
Ｐ_m ′で停止させることができる。As described above, the target value generating device 2 can gradually reduce the deviation between the stop position of the target value P _k and the changed final target value P _m ′ by repeating the above-mentioned operation, As a result, the movement target can be stopped at the changed final target value P _m ′.

【０１２２】（１１）実施例の効果 以上の構成によれば、移動対象が移動制御されている間
に目標値変更がなされた場合に、目標値生成装置２は現
在の時刻ｋにおける移動対象の目標値Ｐ_k 及び速度Ｖ_k
に基づいて次の時刻の目標値Ｐ_k+1 のみを順次生成する
ような操作をすることにより、変更後の最終目標値
Ｐ_m ′までの目標軌道を生成することができる。(11) Effects of the Embodiments According to the above configuration, when the target value is changed while the movement target is being controlled for movement, the target value generation device 2 sets the movement target at the current time k. Target value P _k and speed V _k
The target trajectory up to the changed final target value P _m ′ can be generated by performing an operation to sequentially generate only the target value P _{k + 1 at} the next time based on

【０１２３】かくして目標値生成装置２は目標値変更の
際に行われる目標軌道生成の演算の負荷が一時に集中す
ることなく分散されるため、当該演算量が少なくて済む
ことになり、従つて比較的早いサンプルクロツクにおい
て目標値変更に対応した処理をすることができる。Thus, in the target value generating device 2, the load of the calculation of the target trajectory generated when the target value is changed is dispersed without being concentrated at one time, so that the calculation amount can be reduced, and accordingly, The processing corresponding to the change of the target value can be performed in the sample clock which is relatively fast.

【０１２４】[0124]

【発明の効果】上述のように本発明によれば、移動対象
が移動制御されている間に目標値の変更がなされた場合
に、変更後の目標値に基づいて移動対象の現在位置から
１クロツク経過後の位置を順次作成し、移動対象の減速
時においては、移動対象の停止位置と変更後の目標値と
のずれを演算した後に当該ずれを小さくする操作を繰り
返すようにしたことにより、比較的簡単に目標値変更に
対応した処理をすることができる。As described above, according to the present invention, when the target value is changed while the movement target is being controlled for movement, 1 is calculated from the current position of the movement target based on the changed target value. By sequentially creating positions after the clock has elapsed, and during deceleration of the moving object, by calculating the deviation between the stop position of the moving object and the changed target value, and then repeating the operation to reduce the deviation, The process corresponding to the change of the target value can be performed relatively easily.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明によるデイジタル位置制御サーボ装置の
一実施例を示すブロツク図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a digital position control servo device according to the present invention.

【図２】目標値変更しない場合における目標軌道を示す
略線図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a target trajectory when a target value is not changed.

【図３】本発明による目標値変更における移動対象の遷
移を示す状態遷移図である。FIG. 3 is a state transition diagram showing a transition of a movement target in changing a target value according to the present invention.

【図４】本発明による目標値変更における移動対象の遷
移を示す状態遷移図である。FIG. 4 is a state transition diagram showing a transition of a movement target in changing a target value according to the present invention.

【図５】本発明による目標値変更をした場合における目
標軌道を示す略線図であるFIG. 5 is a schematic diagram showing a target trajectory when a target value is changed according to the present invention.

【図６】本発明における全体の処理手順を示すフローチ
ヤートである。FIG. 6 is a flow chart showing the overall processing procedure in the present invention.

【図７】本発明における目標値生成装置の操作の処理手
順を示すフローチヤートである。FIG. 7 is a flow chart showing a processing procedure of an operation of the target value generation device in the present invention.

【図８】本発明における目標値生成装置の操作の処理手
順を示すフローチヤートである。FIG. 8 is a flow chart showing a processing procedure of an operation of the target value generation device in the present invention.

【図９】本発明における目標値生成装置の操作の処理手
順を示すフローチヤートである。FIG. 9 is a flow chart showing a processing procedure of an operation of the target value generation device in the present invention.

【図１０】本発明における目標値生成装置の操作の処理
手順を示すフローチヤートである。FIG. 10 is a flow chart showing a processing procedure of an operation of the target value generation device according to the present invention.

【図１１】本発明における目標値生成装置の操作の処理
手順を示すフローチヤートである。FIG. 11 is a flow chart showing a processing procedure of an operation of the target value generation device according to the present invention.

【図１２】本発明における目標値生成装置の操作の処理
手順を示すフローチヤートである。FIG. 12 is a flow chart showing a processing procedure of an operation of the target value generation device according to the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１……デイジタル位置制御サーボ装置、２……目標値生
成装置、３……サーボコントローラ、４……エンコー
ダ、５……モータ。1 ... Digital position control servo device, 2 ... Target value generation device, 3 ... Servo controller, 4 ... Encoder, 5 ... Motor.

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】設定された目標値によつて表される目標位
置に対して移動対象を移動制御する数値制御装置におい
て、 上記移動対象が移動制御されている間に上記目標値の変
更がなされた場合に、上記変更後の目標値に基づいて移
動対象の現在位置から１クロツク経過後の位置信号を順
次生成する目標値生成装置と、 上記目標値生成装置から送出される位置信号を符号部か
ら送出される出力信号と一致させることによつて得られ
る制御信号に基づいてサーボ駆動するサーボ制御部とを
具えたことを特徴とする数値制御装置。1. A numerical controller for controlling the movement of a moving object with respect to a target position represented by a set target value, wherein the target value is changed while the moving object is being controlled for movement. In this case, a target value generation device that sequentially generates a position signal after one clock has elapsed from the current position of the moving target based on the changed target value, and a position signal sent from the target value generation device are encoded by a coding unit And a servo control section for servo-driving based on a control signal obtained by matching the output signal sent from the numerical control apparatus. 【請求項２】設定された目標値によつて表される目標位
置に対して移動対象を移動制御する数値制御装置におい
て、 上記移動対象が移動制御されている間に上記目標値の変
更がなされた場合に、上記変更後の目標値に基づいて移
動対象の現在位置から１クロツク経過後の位置を順次生
成し、 移動対象の減速時においては、移動対象の停止位置と変
更後の目標値とのずれを演算した後に当該ずれを小さく
する操作を繰り返すようにしたことを特徴とする数値制
御装置。2. A numerical controller for controlling the movement of a moving object with respect to a target position represented by a set target value, wherein the target value is changed while the moving object is being controlled. In this case, the position after one clock has elapsed is sequentially generated from the current position of the moving object based on the changed target value, and when decelerating the moving object, the stop position of the moving object and the changed target value are A numerical controller characterized in that an operation for reducing the deviation is repeated after the deviation is calculated. 【請求項３】設定された目標値によつて表される目標位
置に対して移動対象を移動制御する数値制御装置におい
て、 上記移動対象が移動制御されている間に上記目標値の変
更がなされた場合に、上記変更後の目標値に基づいて移
動対象の現在位置から１クロツク経過後の位置信号を順
次生成し、 上記目標値生成装置から送出される位置信号を符号部か
ら送出される出力信号と一致させることによつて得られ
る制御信号に基づいてサーボ駆動するようにしたことを
特徴とする数値制御方法。3. A numerical controller for controlling the movement of a moving object with respect to a target position represented by a set target value, wherein the target value is changed while the moving object is being controlled for movement. In this case, the position signal after one clock has elapsed from the current position of the moving object is sequentially generated based on the changed target value, and the position signal transmitted from the target value generation device is output from the encoding unit. A numerical control method characterized in that servo drive is performed based on a control signal obtained by matching the signal.