JPH0719207A - Driving controller of hydraulic machinery - Google Patents
Driving controller of hydraulic machineryInfo
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- JPH0719207A JPH0719207A JP16464393A JP16464393A JPH0719207A JP H0719207 A JPH0719207 A JP H0719207A JP 16464393 A JP16464393 A JP 16464393A JP 16464393 A JP16464393 A JP 16464393A JP H0719207 A JPH0719207 A JP H0719207A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の油圧
機械に備えられ、電気レバー装置の操作レバーを操作す
ることにより油圧アクチュエータの駆動を制御する駆動
制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive control device which is provided in a hydraulic machine such as a hydraulic excavator and which controls the drive of a hydraulic actuator by operating an operating lever of an electric lever device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は、この種の従来の油圧機械の駆動
制御装置を示す回路図で、例えば油圧ショベルに備えら
れるものである。2. Description of the Related Art FIG. 5 is a circuit diagram showing a drive control device for a conventional hydraulic machine of this type, which is provided, for example, in a hydraulic excavator.
【０００３】この図５に示す従来技術は、原動機３と、
この原動機３によって駆動する主油圧ポンプ１及びパイ
ロットポンプ２と、主油圧ポンプ１から吐出される圧油
によって駆動するブームシリンダ等の油圧シリンダ５
と、主油圧ポンプ１から油圧シリンダ５に供給される圧
油の流れを制御するパイロット操作式制御弁４と、パイ
ロットポンプ２から吐出されるパイロット圧を減圧して
出力可能な電磁比例減圧弁６と、この電磁比例減圧弁６
と制御弁４の駆動部とを連絡する管路を開閉可能な電磁
切換弁７とを備えている。The conventional technique shown in FIG. 5 includes a prime mover 3,
A main hydraulic pump 1 and a pilot pump 2 driven by the prime mover 3, and a hydraulic cylinder 5 such as a boom cylinder driven by pressure oil discharged from the main hydraulic pump 1.
And a pilot operated control valve 4 for controlling the flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pump 1 to the hydraulic cylinder 5, and an electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 capable of reducing the pilot pressure discharged from the pilot pump 2 and outputting it. And this electromagnetic proportional pressure reducing valve 6
And an electromagnetic switching valve 7 capable of opening and closing a pipeline connecting the control valve 4 and the drive section of the control valve 4.
【０００４】なお、図示省略してあるが油圧ショベルに
あっては良く知られているように、アームシリンダ、バ
ケットシリンダ、走行モータ、旋回モータ等の他の複数
の油圧アクチュエータ、これらの油圧アクチュエータの
駆動をそれぞれ制御する複数のパイロット操作式制御
弁、これらの図示しないパイロット操作式制御弁の駆動
部と連絡される電磁比例減圧弁、これらの図示しない電
磁比例減圧弁と上述の図示しない制御弁の駆動部とを連
絡する管路を開閉可能な電磁切換弁も設けられている。Although not shown, as is well known in hydraulic excavators, a plurality of other hydraulic actuators such as an arm cylinder, a bucket cylinder, a traveling motor and a swing motor, and these hydraulic actuators. A plurality of pilot-operated control valves for respectively controlling the drive, an electromagnetic proportional pressure reducing valve in communication with the drive part of these pilot-operated control valves not shown, and a solenoid proportional pressure reducing valve not shown and the control valve not shown above. There is also provided an electromagnetic switching valve capable of opening and closing a pipe line communicating with the drive unit.
【０００５】また、制御弁４を切換え操作する操作レバ
ー８、この操作レバー８の操作量を電気的な操作信号と
して出力する機械・電気変換器９、及び電磁切換弁７に
切換信号を出力する方向制御スイッチ１０を含む電気レ
バー装置と、記憶、演算、論理判断機能を有し、上述の
電気レバー装置の機械・電気変換器９から出力される操
作信号を入力し、所定の信号処理をおこない、操作信号
に相応する駆動信号を電磁比例減圧弁６の駆動部に出力
する制御手段、すなわちコントローラ１１と、このコン
トローラ１１の電源１５と、主油圧ポンプ１から吐出さ
れる圧油の圧力を規定する主リリーフ弁１３と、パイロ
ットポンプ２から吐出されるパイロット圧力を規定する
パイロットリリーフ弁１２と、タンク１４とを備えてい
る。なお、電気レバー装置は１つだけ描いてあるが、例
えば同図５の紙面に沿う左右方向に操作レバー８を回動
させることにより油圧シリンダ５を駆動することがで
き、同図５の紙面と直交する前後方向に回動させること
によりバケットシリンダ等の図示しない別の油圧アクチ
ュエータを駆動することができ、また、図示省略した他
の電気レバー装置の操作レバーを回動させることにより
図示しない他の油圧アクチュエータを駆動することがで
きる。A switching signal is output to an operation lever 8 for switching the control valve 4, a mechanical / electrical converter 9 for outputting the operation amount of the operation lever 8 as an electrical operation signal, and an electromagnetic switching valve 7. It has an electric lever device including the direction control switch 10 and a memory, calculation, and logic judgment function, and inputs an operation signal output from the mechanical / electrical converter 9 of the electric lever device described above to perform predetermined signal processing. Control means for outputting a drive signal corresponding to the operation signal to the drive portion of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6, that is, the controller 11, the power supply 15 of the controller 11, and the pressure of the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 1. The main relief valve 13 is provided, the pilot relief valve 12 that regulates the pilot pressure discharged from the pilot pump 2, and the tank 14 are provided. Although only one electric lever device is shown, the hydraulic cylinder 5 can be driven by rotating the operation lever 8 in the left-right direction along the plane of FIG. 5, for example. It is possible to drive another hydraulic actuator (not shown) such as a bucket cylinder by rotating in the front-rear direction orthogonal to each other, and by rotating an operation lever of another electric lever device (not shown), another hydraulic actuator (not shown) The hydraulic actuator can be driven.
【０００６】このように構成される従来技術の動作は以
下のとおりである。すなわち、同図５に示す電気レバー
装置の操作レバー８が中立位置のときは、原動機３の駆
動に伴って主油圧ポンプ１から吐出される圧油は、主リ
リーフ弁１３を経てタンク１４に戻され、また、パイロ
ットポンプ２から吐出される圧油は電磁比例減圧弁６を
経てタンク１４に戻される。このとき、制御弁４は同図
５に示す中立位置に保たれ、したがって主油圧ポンプ１
から油圧シリンダ５に圧油が供給されず、油圧シリンダ
５は停止状態に保持される。The operation of the conventional technique thus configured is as follows. That is, when the operation lever 8 of the electric lever device shown in FIG. 5 is in the neutral position, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 1 with the driving of the prime mover 3 is returned to the tank 14 via the main relief valve 13. The pressure oil discharged from the pilot pump 2 is returned to the tank 14 via the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6. At this time, the control valve 4 is kept in the neutral position shown in FIG.
No pressure oil is supplied from the hydraulic cylinder 5 to the hydraulic cylinder 5, and the hydraulic cylinder 5 is held in a stopped state.
【０００７】このような中立状態から操作レバー８を例
えば同図５の時計方向に回動させると、その操作量に応
じた操作信号が機械・電気変換器９からコントローラ１
１に出力される。コントローラ１１は入力した操作信号
に相応する駆動信号を演算し、電磁比例減圧弁６の駆動
部に出力する。これにより電磁比例減圧弁６が作動し、
操作レバー８の操作量に応じたパイロット圧が、この電
磁比例減圧弁６から出力される。また、上述した操作レ
バー８の時計方向の回動により方向制御スイッチ１０の
接点ａが閉じられて方向判別がなされ、電磁切換弁７が
同図５に示す左位置に切換えられる。これに伴い、電磁
比例減圧弁６から出力するパイロット圧が電磁切換弁７
を介して制御弁４の同図５の左側の駆動部に与えられ、
この制御弁４が同図５の左位置に切換えられる。これに
より、主油圧ポンプ１の圧油が制御弁４を介して油圧シ
リンダ５のロッド側に供給され、この油圧シリンダ５は
収縮するように駆動する。When the operation lever 8 is rotated clockwise, for example, from the neutral state as described above, an operation signal corresponding to the operation amount is transmitted from the mechanical / electrical converter 9 to the controller 1.
It is output to 1. The controller 11 calculates a drive signal corresponding to the input operation signal and outputs it to the drive unit of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6. This activates the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6,
The pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation lever 8 is output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6. Further, the contact a of the direction control switch 10 is closed by the clockwise rotation of the operation lever 8 described above, the direction is discriminated, and the electromagnetic switching valve 7 is switched to the left position shown in FIG. Accordingly, the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is changed to the electromagnetic switching valve 7
Is given to the drive unit on the left side of FIG. 5 of the control valve 4 via
The control valve 4 is switched to the left position in FIG. As a result, the pressure oil of the main hydraulic pump 1 is supplied to the rod side of the hydraulic cylinder 5 via the control valve 4, and the hydraulic cylinder 5 is driven so as to contract.
【０００８】なお、操作レバー８を上述とは逆に反時計
方向に回動させたときは、同様の各動作により制御弁４
が同図５の右位置に切換えられ、油圧シリンダ５は伸長
するように駆動する。When the operation lever 8 is rotated counterclockwise in the opposite direction to the above, the control valve 4 is operated by the same operation.
Is switched to the right position in FIG. 5, and the hydraulic cylinder 5 is driven to extend.
【０００９】この従来技術では、油圧ユニットと電気レ
バー装置とを油圧構造的に見て切り離し、これらの油圧
ユニットと電気レバー装置とを電気的な配線で接続して
あり、配線はスペース上の制約をほとんど受けることが
ないので、全体の配置設計の自由度が大きい利点があ
る。In this prior art, the hydraulic unit and the electric lever device are hydraulically separated from each other, and these hydraulic unit and the electric lever device are electrically connected to each other. Since it is hardly received, there is an advantage that the degree of freedom in the overall layout design is large.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術では電磁比例減圧弁６に異常を生じている場
合の安全性に対して配慮がなされていない問題がある。However, the above-mentioned conventional technique has a problem in that safety is not taken into consideration when the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is abnormal.
【００１１】例えば、油圧ショベル等の油圧機械にあっ
ては、油圧回路を構成する機械部品の一部の金属小片が
油圧回路中に剥げ落ちたり、大気中のごみが油圧回路に
混入することがあり、これらのごみ等が電磁比例減圧弁
６の内部に入ったときなど、当該電磁比例減圧弁６の駆
動部分が引っ掛って作動不良となるコンタミスティック
が発生することがある。このようなコンタミスティック
が発生すると、例えば油圧シリンダ５を停止させようと
して操作レバー８を中立位置に復帰させたにもかかわら
ず、オペレータの意思に反して電磁比例減圧弁６からパ
イロット圧Ｐ１が出力され続け、これに伴って電磁切換
弁７からパイロット圧Ｐ２が制御弁４に供給され続け、
油圧シリンダ５を停止制御できなくなり、油圧シリンダ
５によって駆動する作業機部材、例えばブームが地面の
上に置いてある機材に当って、この機材を破損させてし
まうなど、不測の事故を招く懸念がある。For example, in a hydraulic machine such as a hydraulic excavator, a small metal piece of a mechanical part constituting a hydraulic circuit may be peeled off into the hydraulic circuit or dust in the atmosphere may be mixed into the hydraulic circuit. Therefore, when these dusts or the like enter the inside of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6, a driving part of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 may be caught, resulting in a malfunctioning contamination stick. When such a contamination occurs, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 outputs the pilot pressure P1 against the intention of the operator, although the operating lever 8 is returned to the neutral position in order to stop the hydraulic cylinder 5, for example. The pilot pressure P2 is continuously supplied from the electromagnetic switching valve 7 to the control valve 4 in accordance with this.
The hydraulic cylinder 5 cannot be stopped and controlled, and a work machine member driven by the hydraulic cylinder 5, for example, a boom that hits equipment on the ground and damages the equipment may cause an unexpected accident. is there.
【００１２】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、電気レバー装置
の操作レバーの操作量に応じたパイロット圧を出力する
電磁比例減圧弁に異常を生じたときでも、油圧アクチュ
エータを停止制御、または所定の低速度に制御すること
ができる油圧機械の駆動制御装置を提供することにあ
る。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances in the prior art, and an object thereof is to cause an abnormality in an electromagnetic proportional pressure reducing valve that outputs a pilot pressure according to an operation amount of an operation lever of an electric lever device. Even in such a case, it is an object of the present invention to provide a drive control device for a hydraulic machine, which can stop control the hydraulic actuator or control the hydraulic actuator to a predetermined low speed.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、原動機と、この原動機によって駆動する
主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧油
によって駆動する複数の油圧アクチュエータと、操作レ
バーを有し該操作レバーの操作量に応じた電気的な操作
信号を出力する電気レバー装置と、パイロットポンプ
と、このパイロットポンプから出力されるパイロット圧
を減圧して出力する電磁比例減圧弁と、上記電気レバー
装置から出力される操作信号に基づき上記電磁比例減圧
弁を駆動させる駆動信号を出力する制御手段と、上記電
磁比例減圧弁から出力されるパイロット圧によって切換
えられるとともに、上記油圧アクチュエータのそれぞれ
に対応して設けられ、該当する油圧アクチュエータの駆
動を制御するパイロット操作式制御弁とを備えた油圧機
械の駆動制御装置において、上記電磁比例減圧弁と上記
パイロット操作式制御弁とを連絡する管路に設けられ、
この管路に導かれるパイロット圧を検出し電気信号とし
て出力可能な圧力センサと、この圧力センサから出力さ
れる電気信号と上記電気レバー装置から出力される操作
信号とが同等とみなされない異常状態かどうか判断する
判断手段と、この判断手段で異常状態と判断されたと
き、上記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも
上記圧力センサでパイロット圧が検出される管路に連絡
される上記パイロット操作式制御弁で駆動制御される油
圧アクチュエータの作動を停止させ、または作動速度を
所定の低速度に制限する停止・制限手段とを備えた構成
にしてある。In order to achieve this object, the present invention provides a prime mover, a main hydraulic pump driven by the prime mover, and a plurality of hydraulic pressures driven by pressure oil discharged from the main hydraulic pump. An actuator, an electric lever device having an operation lever for outputting an electric operation signal according to an operation amount of the operation lever, a pilot pump, and an electromagnetic device for reducing and outputting pilot pressure output from the pilot pump. A proportional pressure reducing valve, control means for outputting a drive signal for driving the electromagnetic proportional pressure reducing valve based on an operation signal output from the electric lever device, and switching by pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve, A pyrometer provided corresponding to each of the above hydraulic actuators and controlling the drive of the corresponding hydraulic actuator. A hydraulic machine driving control device and a preparative-operated control valve, provided in the conduit communicating with the electromagnetic proportional pressure reducing valve and the pilot-operated control valve,
An abnormal condition in which the pressure sensor that can detect the pilot pressure introduced to this conduit and output it as an electric signal and the electric signal that is output from this pressure sensor and the operation signal that is output from the electric lever device are not considered to be equivalent. Determining means for determining whether or not the pilot operated control valve is connected to a pipe line in which the pilot pressure is detected by at least the pressure sensor among the plurality of hydraulic actuators when the determining means determines an abnormal state And a stop / limit unit that stops the operation of the hydraulic actuator that is drive-controlled by the above or limits the operating speed to a predetermined low speed.
【００１４】[0014]
【作用】本発明は上記した構成にしてあることから、判
断手段で、パイロット操作式制御弁の駆動部に与えられ
るパイロツト圧に相応して圧力センサから出力される電
気信号と、電気レバー装置から出力される操作信号とが
同等とみなされない異常状態であると判断されたとき
は、電磁比例減圧弁に異常を生じているものと仮定し、
停止・制限手段によって、少なくとも当該パイロット操
作式制御弁で駆動制御される油圧アクチュエータの作動
を停止させ、または作動速度を所定の低速度に制限する
操作がおこなわれる。これにより、電磁比例減圧弁の動
作に異常を生じていたとしても、当該油圧アクチュエー
タを停止させ、または所定の低速度に制限でき、この油
圧アクチュエータによって駆動する作業機部材による不
測の事故を未然に防止できる。Since the present invention has the above-mentioned structure, the judgment means determines the electric signal output from the pressure sensor corresponding to the pilot pressure applied to the drive portion of the pilot operated control valve and the electric lever device. When it is judged that the output operation signal is not considered to be equivalent and is in an abnormal state, it is assumed that an abnormality has occurred in the electromagnetic proportional pressure reducing valve,
At least the operation of stopping the operation of the hydraulic actuator drive-controlled by the pilot operated control valve or limiting the operation speed to a predetermined low speed is performed by the stop / limit means. As a result, even if the operation of the electromagnetic proportional pressure reducing valve is abnormal, the hydraulic actuator can be stopped or limited to a predetermined low speed, and an unexpected accident due to the working machine member driven by the hydraulic actuator can be prevented. It can be prevented.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の油圧機械の駆動制御装置の実
施例を図に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実
施例を示す回路図、図２は図１に示す第１の実施例に備
えられるコントローラにおいて実施される処理の手順を
示すフローチャートである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a drive controller for a hydraulic machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a circuit diagram showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flow chart showing a procedure of processing executed in a controller provided in the first embodiment shown in FIG.
【００１６】この図１は前述した図５に対応させて描い
てあり、この図１に示す第１の実施例も例えば油圧ショ
ベルに備えられるものである。図１において前述した図
５に示すものと同等のものは同一符号で示してある。す
なわち、この図１に示す第１の実施例にあっても、原動
機３すなわちエンジンと、この原動機３によって駆動す
る主油圧ポンプ１及びパイロットポンプ２と、主油圧ポ
ンプ１から吐出される圧油によって駆動するブームシリ
ンダ等の油圧シリンダ５と、主油圧ポンプ１から油圧シ
リンダ５に供給される圧油の流れを制御するパイロット
操作式制御弁４と、パイロットポンプ２から吐出される
パイロット圧を減圧して出力可能な電磁比例減圧弁６
と、この電磁比例減圧弁６と制御弁４の駆動部とを連絡
する管路を開閉可能な電磁切換弁７とを備えている。This FIG. 1 is drawn corresponding to FIG. 5 described above, and the first embodiment shown in FIG. 1 is also provided for a hydraulic excavator, for example. The same components as those shown in FIG. 5 described above in FIG. 1 are designated by the same reference numerals. That is, even in the first embodiment shown in FIG. 1, the prime mover 3, that is, the engine, the main hydraulic pump 1 and the pilot pump 2 driven by the prime mover 3, and the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 1 are used. A hydraulic cylinder 5 such as a boom cylinder to be driven, a pilot operated control valve 4 for controlling the flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pump 1 to the hydraulic cylinder 5, and a pilot pressure discharged from the pilot pump 2 are reduced. Electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 that can output
And an electromagnetic switching valve 7 capable of opening and closing a pipe line that connects the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 and the drive unit of the control valve 4.
【００１７】また、図示省略してあるがアームシリン
ダ、バケットシリンダ、走行モータ、旋回モータ等の他
の複数の油圧アクチュエータ、これらの油圧アクチュエ
ータの駆動をそれぞれ制御する複数のパイロット操作式
制御弁、これらの図示しないパイロット操作式制御弁の
駆動部と連絡される電磁比例減圧弁、これらの図示しな
い電磁比例減圧弁と上述の図示しない制御弁の駆動部と
を連絡する管路を開閉可能な電磁切換弁も設けられてい
る。Although not shown, a plurality of other hydraulic actuators such as an arm cylinder, a bucket cylinder, a traveling motor, a swing motor, and a plurality of pilot operated control valves for controlling the drive of these hydraulic actuators, respectively. , An electromagnetic proportional pressure reducing valve connected to a drive unit of a pilot operated control valve (not shown), and an electromagnetic switch capable of opening and closing a pipe line connecting the electromagnetic proportional pressure reducing valve (not shown) and the drive unit of the control valve (not shown). A valve is also provided.
【００１８】さらに、制御弁４を切換え操作する操作レ
バー８、この操作レバー８の操作量を電気的な操作信号
として出力する機械・電気変換器９、及び電磁切換弁７
に切換信号を出力する方向制御スイッチ１０を含む電気
レバー装置と、記憶、演算、論理判断機能を有し、上述
の電気レバー装置の機械・電気変換器９から出力される
操作信号を入力し、所定の信号処理をおこない、操作信
号に相応する駆動信号を電磁比例減圧弁６の駆動部に出
力する制御手段、すなわちコントローラ１１と、このコ
ントローラ１１の電源１５と、主油圧ポンプ１から吐出
される圧油の圧力を規定する主リリーフ弁１３と、パイ
ロットポンプ２から吐出されるパイロット圧力を規定す
るパイロットリリーフ弁１２と、タンク１４とを備えて
いる。図１では、電気レバー装置は１つだけ描いてある
が、例えば同図１の紙面に沿う左右方向に操作レバー８
を回動させることにより油圧シリンダ５を駆動すること
ができ、同図５の紙面と直交する前後方向に回動させる
ことによりバケットシリンダ等の図示しない別の油圧ア
クチュエータを駆動することができ、また、図示省略し
た他の電気レバー装置の操作レバーを回動させることに
より図示しない他の油圧アクチュエータを駆動すること
ができる。Further, an operating lever 8 for switching the control valve 4, a mechanical / electrical converter 9 for outputting the operation amount of the operating lever 8 as an electrical operation signal, and an electromagnetic switching valve 7.
An electric lever device including a direction control switch 10 for outputting a switching signal to and a memory, calculation, and logical judgment function, and the operation signal output from the mechanical / electrical converter 9 of the electric lever device is input. Control means for performing a predetermined signal processing and outputting a drive signal corresponding to the operation signal to the drive portion of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6, that is, the controller 11, the power supply 15 of the controller 11, and the main hydraulic pump 1 are discharged. A main relief valve 13 that regulates the pressure of the pressure oil, a pilot relief valve 12 that regulates the pilot pressure discharged from the pilot pump 2, and a tank 14 are provided. Although only one electric lever device is shown in FIG. 1, for example, the operation lever 8 is arranged in the left-right direction along the plane of FIG.
The hydraulic cylinder 5 can be driven by rotating it, and another hydraulic actuator (not shown) such as a bucket cylinder can be driven by rotating in the front-rear direction orthogonal to the plane of FIG. By rotating an operation lever of another electric lever device (not shown), another hydraulic actuator (not shown) can be driven.
【００１９】以上の構成については、前述した図５に示
すものと同等である。そして特に、この第１の実施例で
は、電磁切換弁７と制御弁４の同図１の左側に位置する
駆動部とを連絡し、電磁比例減圧弁６から出力されるパ
イロット圧を導く管路に、この管路内を流れるパイロッ
ト圧を検出し電気信号として出力する圧力センサ２０を
設けてある。この圧力センサ２０は信号線２２によりコ
ントローラ１１に接続してあり、圧力センサ２０から出
力される電気信号は信号線２２を介してコントローラ１
１に入力される。同様に、電磁切換弁７と制御弁４の同
図１の右側に位置する駆動部とを連絡し、電磁比例減圧
弁６から出力されるパイロット圧を導く管路に、この管
路内を流れるパイロット圧を検出し電気信号として出力
する圧力センサ２１を設けてある。この圧力センサ２１
は信号線２３によりコントローラ１１に接続してあり、
圧力センサ２１から出力される電気信号は信号線２３を
介してコントローラ１１に入力される。なお、同図１
中、２４は電気レバー装置の機械・電気変換器９から出
力される操作信号をコントローラ１１に導く信号線であ
る。The above structure is the same as that shown in FIG. In particular, in this first embodiment, a line for connecting the electromagnetic switching valve 7 and the drive section of the control valve 4 located on the left side of FIG. 1 and for guiding the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is provided. Further, a pressure sensor 20 for detecting the pilot pressure flowing in the pipe and outputting it as an electric signal is provided. The pressure sensor 20 is connected to the controller 11 via a signal line 22, and an electric signal output from the pressure sensor 20 is transmitted via the signal line 22 to the controller 1.
Input to 1. Similarly, the electromagnetic switching valve 7 and the drive section of the control valve 4 located on the right side in FIG. 1 are connected to each other, and a pipe line for guiding the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 flows in the pipe line. A pressure sensor 21 for detecting the pilot pressure and outputting it as an electric signal is provided. This pressure sensor 21
Is connected to the controller 11 by a signal line 23,
The electric signal output from the pressure sensor 21 is input to the controller 11 via the signal line 23. Note that FIG.
Reference numeral 24 is a signal line for guiding an operation signal output from the mechanical / electrical converter 9 of the electric lever device to the controller 11.
【００２０】また、この第１の実施例ではコントローラ
１１に、圧力センサ２０から出力される電気信号と電気
レバー装置の機械・電気変換器９から出力される操作信
号とが同等とみなされない異常状態かどうか判断する判
断手段、及び圧力センサ２１から出力される電気信号と
電気レバー装置の機械・電気変換器９から出力される操
作信号とが同等とみなされない異常状態かどうか判断す
る判断手段を含ませてある。また、制御弁４等で駆動制
御される油圧シリンダ５等の油圧アクチュエータの作動
を停止させ、または作動速度を所定の低速度に制限する
停止・制限手段として、原動機３すなわちエンジンの停
止制御、エンジン回転数の低回転数制御をおこなう原動
機制御装置２５を備えている。この原動機制御装置２５
は信号線２６によりコントローラ１１に接続してある。
このような原動機制御装置２５としては、エンジンガバ
ナあるいは燃料カットソレノイド等が公知である。In the first embodiment, the controller 11 is in an abnormal state in which the electric signal output from the pressure sensor 20 and the operation signal output from the mechanical / electrical converter 9 of the electric lever device are not considered to be equivalent. It includes a judgment means for judging whether or not the electric signal output from the pressure sensor 21 and an operation signal output from the mechanical / electrical converter 9 of the electric lever device are not considered to be equivalent to each other. I have it. Further, as a stop / limit means for stopping the operation of a hydraulic actuator such as a hydraulic cylinder 5 driven and controlled by the control valve 4 or for restricting the operating speed to a predetermined low speed, a prime mover 3, that is, an engine stop control, an engine A prime mover control device 25 for performing low rotation speed control of the rotation speed is provided. This motor control device 25
Is connected to the controller 11 by a signal line 26.
As such a prime mover control device 25, an engine governor, a fuel cut solenoid, or the like is known.
【００２１】この第１の実施例の動作を図２のフローチ
ャートの処理内容とともに説明する。 図１に示す電気
レバー装置の操作レバー８を例えば時計方向に回動させ
ると、機械・電気変換器９から操作信号すなわちレバー
信号ＶＬがコントローラ１１に出力され、方向制御スイ
ツチ１０の接点ａが閉じられる。コントローラ１１では
図２の手順Ｓ１に示すように、レバー信号ＶＬを読取
り、手順Ｓ２に示すように読取ったレバー信号ＶＬに相
当する制御圧Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａが演算される。この演算
は、あらかじめ記憶されるレバー信号ＶＬと、電磁比例
減圧弁６から出力されるパイロット圧の目標値である制
御圧Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａとの関数関係に基づいておこなわれ
る。なお今は、Ｐ３Ａはタンク圧である。これにより、
コントローラ１１から電磁比例減圧弁６の駆動部に制御
圧Ｐ２Ａに相当する駆動信号が出力され、電磁比例減圧
弁６が作動し、パイロットポンプ２から与えられるパイ
ロット圧が電磁比例減圧弁６で減圧されてパイロット圧
Ｐ１として出力される。また、上述した方向制御スイッ
チ１０の接点ａが閉じられることに伴って、電磁切換弁
７が同図１の左位置に切換えられ、電磁比例減圧弁６か
ら出力されたパイロット圧Ｐ１は、パイロット圧Ｐ２と
して制御弁４の同図１の左側に位置する駆動部に与えら
れ、この制御弁４が左位置に切換えられる。これに伴
い、原動機３によって駆動状態にある主油圧ポンプ１か
ら吐出される圧油が、制御弁４を経て油圧シリンダ５の
ロッド側に供給され、油圧シリンダ５が収縮する。この
油圧シリンダ５が例えばブームシリンダであれば、ブー
ムの下げ動作がおこなわれる。The operation of the first embodiment will be described together with the processing contents of the flowchart of FIG. When the operation lever 8 of the electric lever device shown in FIG. 1 is rotated clockwise, for example, an operation signal, that is, a lever signal VL is output from the mechanical / electrical converter 9 to the controller 11, and the contact a of the direction control switch 10 is closed. To be The controller 11 reads the lever signal VL as shown in step S1 of FIG. 2 and calculates the control pressures P2A and P3A corresponding to the read lever signal VL as shown in step S2. This calculation is performed based on the functional relationship between the lever signal VL stored in advance and the control pressures P2A and P3A which are the target values of the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6. Now, P3A is the tank pressure. This allows
A drive signal corresponding to the control pressure P2A is output from the controller 11 to the drive unit of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 operates, and the pilot pressure provided from the pilot pump 2 is reduced by the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6. Is output as pilot pressure P1. Further, as the contact a of the direction control switch 10 is closed, the electromagnetic switching valve 7 is switched to the left position in FIG. 1, and the pilot pressure P1 output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is the pilot pressure P1. P2 is given to the drive unit located on the left side of the control valve 4 in FIG. 1, and the control valve 4 is switched to the left position. Along with this, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 1 driven by the prime mover 3 is supplied to the rod side of the hydraulic cylinder 5 via the control valve 4, and the hydraulic cylinder 5 contracts. If the hydraulic cylinder 5 is, for example, a boom cylinder, the boom lowering operation is performed.
【００２２】また、上述したパイロット圧Ｐ２は圧力セ
ンサ２０で検出され、電気信号すなわち制御圧信号とし
てコントローラ１１に出力される。なお、タンク圧であ
るパイロット圧Ｐ３も圧力センサ２１で検出され、制御
圧信号としてコントローラ１１に出力される。コントロ
ーラ１１では、上述した手順Ｓ２の次に手順Ｓ３に示す
ように、圧力センサ２０から出力される制御圧信号Ｐ
２、及び圧力センサ２０から出力される制御圧信号Ｐ３
を読取り、手順Ｓ４に移る。この手順Ｓ４ではコントロ
ーラ１１に内蔵される判断手段により、操作レバー８の
操作量に基づいて演算した制御圧Ｐ２と圧力センサ２０
から出力される制御圧信号Ｐ２Ａとが等しいかどうか、
すなわち、制御圧Ｐ２と制御圧信号Ｐ２Ａとが同等とみ
なされない異常状態かどうか判断する処理がおこなわれ
る。電磁比例減圧弁６が正常に機能しているときは、こ
の手順Ｓ４の判断はイエスであり、手順Ｓ５に移る。手
順Ｓ５では、操作レバー８の操作量に基づいて演算した
制御圧Ｐ３と圧力センサ２１から出力される制御圧信号
Ｐ３Ａとが等しいかどうか、すなわち、制御圧Ｐ３と制
御圧信号Ｐ３Ａとが同等とみなされない異常状態かどう
か判断する処理がおこなわれる。電磁比例減圧弁６が正
常に機能している限りは、（Ｐ３＝Ｐ３Ａ＝タンク圧）
であり、はじめに戻る。The pilot pressure P2 described above is detected by the pressure sensor 20 and output to the controller 11 as an electric signal, that is, a control pressure signal. The pilot pressure P3 that is the tank pressure is also detected by the pressure sensor 21 and is output to the controller 11 as a control pressure signal. In the controller 11, as shown in step S3 after step S2 described above, the control pressure signal P output from the pressure sensor 20 is output.
2, and the control pressure signal P3 output from the pressure sensor 20.
Is read and the process proceeds to step S4. In step S4, the control pressure P2 calculated based on the operation amount of the operation lever 8 and the pressure sensor 20 are determined by the determination means built in the controller 11.
Whether the control pressure signal P2A output from
That is, a process is performed to determine whether the control pressure P2 and the control pressure signal P2A are in an abnormal state where they are not considered to be equivalent. When the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is functioning normally, the determination in step S4 is yes, and the process proceeds to step S5. In step S5, whether the control pressure P3 calculated based on the operation amount of the operation lever 8 is equal to the control pressure signal P3A output from the pressure sensor 21, that is, the control pressure P3 and the control pressure signal P3A are equal. Processing is performed to determine whether or not the abnormal state is not considered. As long as the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is functioning normally (P3 = P3A = tank pressure)
So, go back to the beginning.
【００２３】そして、電磁比例減圧弁６が故障したり、
コンタミスティックによって電磁比例減圧弁６が作動不
良を生じているような場合には、上述した手順Ｓ４で、
制御圧Ｐ２と制御圧信号Ｐ２Ａとが等しくなくなり、す
なわち、コントローラ１１に内蔵される判断手段で制御
圧Ｐ２と制御圧信号Ｐ２Ａとが同等とみなされない異常
状態と判断され、手順Ｓ６に移る。この手順Ｓ６では、
例えばエンジン停止信号すなわち原動機３を停止させる
ための信号が、コントローラ１１から図１に示す信号線
２６を介して原動機制御装置２５に出力され、この原動
機制御装置２５が原動機３の駆動を停止させるように作
動する。これにより、原動機３が停止し、主油圧ポンプ
１の駆動が停止し、この主油圧ポンプ１から吐出される
圧油によって作動する油圧シリンダ５、及び図示しない
油圧アクチュエータを含む全ての油圧アクチュエータの
作動が停止する。これに伴い、ブーム、アーム、バケッ
ト等の図示しない全ての作業機部材が停止する。If the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 fails,
In the case where the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is malfunctioning due to contamination, in step S4 described above,
The control pressure P2 and the control pressure signal P2A are not equal to each other, that is, the determination means built in the controller 11 determines that the control pressure P2 and the control pressure signal P2A are not considered to be equal to each other, and the process proceeds to step S6. In this step S6,
For example, an engine stop signal, that is, a signal for stopping the prime mover 3 is output from the controller 11 to the prime mover control device 25 via the signal line 26 shown in FIG. 1, and the prime mover control device 25 stops the drive of the prime mover 3. Works. As a result, the prime mover 3 is stopped, the drive of the main hydraulic pump 1 is stopped, and the hydraulic cylinder 5 that is operated by the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 1 and the operation of all hydraulic actuators including hydraulic actuators (not shown) Stops. Along with this, all work machine members (not shown) such as the boom, the arm, and the bucket are stopped.
【００２４】なお、図１に示す電気レバー装置の操作レ
バー８を図１の反時計方向に回動させた場合の動作、並
びに電磁比例減圧弁６に異常を生じたときの処理も上述
と同様にしておこなわれる。The operation when the operation lever 8 of the electric lever device shown in FIG. 1 is rotated counterclockwise in FIG. 1 and the processing when an abnormality occurs in the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 are the same as above. Will be done.
【００２５】このように構成した第１の実施例では、電
気レバー装置の操作レバー８の操作量に応じたパイロッ
ト圧Ｐ１を出力する電磁比例減圧弁６に異常を生じたと
きでも、油圧シリンダ５を含む全ての油圧アクチュエー
タを停止させ、これに伴いこれらの油圧アクチュエータ
で駆動する図示しない作業機部材を停止させることがで
き、当該作業機部材の不所望の動作による不測の事故を
未然に防止でき、優れた安全性を有する。In the first embodiment constructed as described above, the hydraulic cylinder 5 is operated even when the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 for outputting the pilot pressure P1 corresponding to the operation amount of the operation lever 8 of the electric lever device is abnormal. It is possible to stop all the hydraulic actuators including, and to stop the working machine members (not shown) driven by these hydraulic actuators accordingly, and to prevent an unexpected accident due to an undesired operation of the working machine members. , With excellent safety.
【００２６】なお、上記第１の実施例では、操作レバー
８の操作量に基づいて演算した制御圧Ｐ２，Ｐ３と圧力
センサ２０，２１から出力される制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ
３Ａとが同等とみなされない異常状態と判断されたとき
に、原動機３を停止させるようにしてあるが、このよう
な場合でも作業上、油圧シリンダ５等を低速度で作動可
能にさせたほうが都合が良いときがある。このような場
合にあっては、原動機３を停止させず、コントローラ１
１から原動機制御装置２５に原動機３を所定の低回転数
で駆動させるように制御する信号を出力するように構成
するとよい。In the first embodiment, the control pressures P2 and P3 calculated based on the operation amount of the operation lever 8 and the control pressure signals P2A and P2 output from the pressure sensors 20 and 21 are used.
Although it is arranged to stop the prime mover 3 when it is determined that the abnormal state is not equivalent to 3A, it is convenient to allow the hydraulic cylinders 5 and the like to operate at a low speed even in such a case. Is sometimes good. In such a case, the controller 1 is not stopped without stopping the prime mover 3.
It may be configured to output a signal for controlling the prime mover 3 to drive the prime mover 3 at a predetermined low rotation speed.
【００２７】図３は本発明の第２の実施例の構成を示す
回路図である。この図３に示す第２の実施例では、図１
に示す第１の実施例に備えられる原動機制御装置２５及
び信号線２６を省略してあり、その代わりに、電磁切換
弁７と制御弁４の同図３の左側に位置する駆動部とを連
絡する管路にコントローラ１１から出力される駆動信号
で切換えられる開閉弁２８を設け、電磁切換弁７と制御
弁４の同図３の右側に位置する駆動部とを連絡する管路
にコントローラ１１から出力される駆動信号で切換えら
れる開閉弁２９を設けてある。これらの開閉弁２８，２
９は、電磁比例減圧弁６に故障等の異常を生じたとき油
圧シリンダ５の作動を停止させる停止手段を構成してい
る。その他の構成は、前述した図１に示す第１の実施例
と同等である。FIG. 3 is a circuit diagram showing the configuration of the second embodiment of the present invention. In the second embodiment shown in FIG. 3, in FIG.
The motor control device 25 and the signal line 26 provided in the first embodiment shown in FIG. 3 are omitted, and instead, the electromagnetic switching valve 7 and the drive unit of the control valve 4 located on the left side of FIG. 3 are connected. An on-off valve 28 that can be switched by a drive signal output from the controller 11 is provided in the pipeline that connects the controller 11 to the pipeline that connects the electromagnetic switching valve 7 and the drive section of the control valve 4 located on the right side in FIG. An on-off valve 29 that is switched by the output drive signal is provided. These on-off valves 28, 2
Reference numeral 9 constitutes stop means for stopping the operation of the hydraulic cylinder 5 when an abnormality such as a failure occurs in the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6. The other structure is the same as that of the first embodiment shown in FIG.
【００２８】この第２の実施例では、例えば電気レバー
装置の操作レバー８を同図３の時計方向に回動させた
際、コントローラ１１の判断手段で操作レバー８の操作
量に基づいて演算した制御圧Ｐ２と圧力センサ２０から
出力される制御圧信号Ｐ２Ａとが同等とみなされない異
常状態と判断されたときに、このコントローラ１１から
開閉弁２８に駆動信号が出力され、開閉弁２８は同図３
の左位置である閉位置に切換えられる。これにより、電
磁比例減圧弁６から出力され電磁切換弁７の左側切換え
位置を介して制御弁４の同図３の左側の駆動部に与えら
れていたパイロツト圧の供給が阻止され、制御弁４は中
立位置に復帰し、油圧シリンダ５の収縮動作が停止す
る。In the second embodiment, for example, when the operation lever 8 of the electric lever device is rotated clockwise in FIG. 3, the judgment means of the controller 11 calculates based on the operation amount of the operation lever 8. When it is determined that the control pressure P2 and the control pressure signal P2A output from the pressure sensor 20 are not considered to be equivalent, a drive signal is output from the controller 11 to the open / close valve 28, and the open / close valve 28 is shown in FIG. Three
To the closed position, which is the left position of. As a result, the supply of the pilot pressure, which is output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 and is given to the drive portion on the left side of FIG. 3 of the control valve 4 via the left side switching position of the electromagnetic switching valve 7, is blocked, and the control valve 4 Returns to the neutral position, and the contraction operation of the hydraulic cylinder 5 is stopped.
【００２９】また逆に、電気レバー装置の操作レバー８
を同図３の反時計方向に回動させた際、コントローラ１
１の判断手段で操作レバー８の操作量に基づいて演算し
た制御圧Ｐ３と圧力センサ２１から出力される制御圧信
号Ｐ３Ａとが同等とみなされない異常状態と判断された
ときに、このコントローラ１１から開閉弁２９に駆動信
号が出力され、開閉弁２９は同図３の左位置である閉位
置に切換えられる。これにより、電磁比例減圧弁６から
出力され電磁切換弁７の右側切換位置を介して制御弁４
の同図３の右側の駆動部に与えられていたパイロツト圧
の供給が阻止され、制御弁４は中立位置に復帰し、油圧
シリンダ５の伸長動作が停止する。On the contrary, the operating lever 8 of the electric lever device
Is rotated counterclockwise in FIG. 3, the controller 1
When it is determined that the control pressure P3 calculated based on the operation amount of the operation lever 8 by the determination unit 1 and the control pressure signal P3A output from the pressure sensor 21 are not considered to be equivalent, the controller 11 outputs A drive signal is output to the open / close valve 29, and the open / close valve 29 is switched to the closed position which is the left position in FIG. As a result, the output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is output via the right side switching position of the electromagnetic switching valve 7 to the control valve 4
3, the supply of the pilot pressure applied to the drive unit on the right side of FIG. 3 is blocked, the control valve 4 returns to the neutral position, and the extension operation of the hydraulic cylinder 5 is stopped.
【００３０】このように構成した第２の実施例にあって
は、電磁比例減圧弁６に異常を生じた場合、その電磁比
例減圧弁６から出力されるパイロット圧で駆動する制御
弁４で制御される油圧シリンダ５のみの作動を停止させ
ることができ、この油圧シリンダ５で駆動する作業機部
材による不測の事故を未然に防止できる。In the second embodiment thus constructed, when an abnormality occurs in the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6, control is performed by the control valve 4 driven by the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6. The operation of only the hydraulic cylinder 5 to be stopped can be stopped, and an unexpected accident due to the working machine member driven by the hydraulic cylinder 5 can be prevented in advance.
【００３１】なお、この第２の実施例では、電磁比例減
圧弁６が正常に機能している場合にあって、電磁切換弁
７の左右の切換位置のいずれかに作動不良を生じたとき
に、作動不良を生じている切換位置に関係する油圧シリ
ンダ５の動作のみを停止させ、正常である切換位置に関
係する油圧シリンダ５の動作は実施させることができ
る。例えば、電磁比例減圧弁６が正常であるが、電磁切
換弁７の同図３の左側の切換位置のみに作動不良を生じ
ているときには、操作レバー８の同図３の時計方向の回
動に際し、異常が検出されて開閉弁２８が閉じられ、制
御弁４が中立復帰して油圧シリンダ５の収縮動作が停止
するが、操作レバー８を同図３の反時計方向に回動させ
る場合は、電磁切換弁７は正常な右側の切換位置に切換
えられるので、コントローラ１１の判断手段で異常が検
出されず、開閉弁２９は同図３に示す開位置に保たれ、
制御弁４が同図３の右位置に切換えられて油圧シリンダ
５を伸長する方向に駆動することができる。In the second embodiment, when the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is functioning normally and an operation failure occurs at any of the left and right switching positions of the electromagnetic switching valve 7. It is possible to stop only the operation of the hydraulic cylinder 5 related to the switching position where the malfunction occurs, and to execute the operation of the hydraulic cylinder 5 related to the normal switching position. For example, when the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is normal, but malfunction occurs only in the switching position of the electromagnetic switching valve 7 on the left side in FIG. 3, when the operation lever 8 rotates clockwise in FIG. When an abnormality is detected, the opening / closing valve 28 is closed, the control valve 4 is returned to the neutral state, and the contraction operation of the hydraulic cylinder 5 is stopped. However, when the operation lever 8 is rotated counterclockwise in FIG. Since the electromagnetic switching valve 7 is switched to the normal switching position on the right side, no abnormality is detected by the determination means of the controller 11, and the on-off valve 29 is kept at the open position shown in FIG.
The control valve 4 can be switched to the right position in FIG. 3 to drive the hydraulic cylinder 5 in the extending direction.
【００３２】また、上記第２の実施例では、開閉弁２
８，２９を設け、電磁比例減圧弁６に異常を生じた際、
油圧シリンダ５の作動を停止させるように構成してある
が、このような電磁比例減圧弁６の異常時であっても油
圧シリンダ５の低速作動を実現させたい要望がある場合
には、制御弁４の駆動部に連絡される管路を異常時であ
っても完全に閉じることなく、所定の小さなパイロット
圧の供給を可能な程度に制限し、油圧シリンダ５を低速
度で作動可能な制限手段を備えた構成にすればよい。Further, in the second embodiment, the opening / closing valve 2
8 and 29 are provided, and when an abnormality occurs in the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6,
The operation of the hydraulic cylinder 5 is configured to be stopped. However, if there is a desire to realize a low speed operation of the hydraulic cylinder 5 even when the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 is abnormal, the control valve Limiting means capable of operating the hydraulic cylinder 5 at a low speed by limiting the supply of a predetermined small pilot pressure to the extent possible without completely closing the pipeline connected to the drive unit of 4 even in an abnormal state. May be provided.
【００３３】図４は本発明の第３の実施例を示す回路図
である。この第３の実施例では、主油圧ポンプ１を可変
容量型油圧ポンプによって構成するとともに、電磁比例
減圧弁６に異常を生じた際に油圧シリンダ５及び図示し
ない油圧アクチュエータを含む全ての油圧アクチュエー
タの作動を停止させ、または作動速度を所定の低速度に
制限する停止・制限手段として、図１に示す原動機制御
装置２５に代えて主油圧ポンプ１の吐出量を制御可能な
吐出量制御装置２７を設けてある。この吐出量制御装置
２７は、例えば主油圧ポンプ１の傾転角を制御する制御
用アクチュエータと、この制御用アクチュエータの作動
を制御する電磁弁からなる流量制御弁とを有し、コント
ローラ１１から出力される駆動信号が流量制御弁に与え
られることにより主油圧ポンプ１の吐出量を制御する。
このような構成の吐出量制御装置２７自体は公知であ
る。その他の構成は前述した第１の実施例と同等であ
る。FIG. 4 is a circuit diagram showing a third embodiment of the present invention. In the third embodiment, the main hydraulic pump 1 is composed of a variable displacement hydraulic pump, and all hydraulic actuators including a hydraulic cylinder 5 and a hydraulic actuator (not shown) when an abnormality occurs in the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6. A discharge amount control device 27 capable of controlling the discharge amount of the main hydraulic pump 1 is used in place of the prime mover control device 25 shown in FIG. 1 as a stop / limit means for stopping the operation or limiting the operation speed to a predetermined low speed. It is provided. The discharge amount control device 27 has, for example, a control actuator that controls the tilt angle of the main hydraulic pump 1, and a flow rate control valve that is an electromagnetic valve that controls the operation of the control actuator, and is output from the controller 11. The discharge signal of the main hydraulic pump 1 is controlled by applying the drive signal to the flow control valve.
The discharge amount control device 27 having such a configuration is known. Other configurations are the same as those in the first embodiment described above.
【００３４】このように構成した第３の実施例では、コ
ントローラ１１の判断手段で、操作レバー８の操作量に
基づいて演算した制御圧Ｐ２，Ｐ３と、対応する圧力セ
ンサ２０，２１から出力される制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ３
Ａとが同等とみなされない異常状態と判断されたとき
に、コントローラ１１から吐出量制御装置２７に駆動信
号が出力され、吐出量制御装置２７が主油圧ポンプ１の
吐出量をほぼ０とするように、あるいは所定の少流量と
するように作動する。これによって、油圧シリンダ５、
及び図示しない油圧アクチュエータを含む全ての油圧ア
クチュエータへの圧油の供給が阻止されて当該油圧シリ
ンダ５を含む全ての油圧アクチュエータの駆動を停止さ
せることができ、あるいは油圧シリンダ５を含む全ての
油圧アクチュエータへ供給される流量が所定の少流量に
制限され、必要に応じてこの油圧シリンダ５等を所定の
低速度で作動させることができる。In the third embodiment constructed as described above, the control means 11 determines the control pressure P2, P3 calculated based on the operation amount of the operating lever 8 and the corresponding pressure sensors 20, 21 for output. Control pressure signals P2A, P3
When it is determined that the abnormal state is not equal to A, a drive signal is output from the controller 11 to the discharge amount control device 27 so that the discharge amount control device 27 sets the discharge amount of the main hydraulic pump 1 to almost zero. Or to a predetermined small flow rate. As a result, the hydraulic cylinder 5,
And supply of pressure oil to all hydraulic actuators including hydraulic actuators (not shown) can be stopped to stop the drive of all hydraulic actuators including the hydraulic cylinders 5, or all hydraulic actuators including the hydraulic cylinders 5 can be stopped. The flow rate supplied to is limited to a predetermined small flow rate, and the hydraulic cylinder 5 and the like can be operated at a predetermined low speed as required.
【００３５】このように構成した第３の実施例にあって
も、電気レバー装置の操作レバー８の操作量に応じたパ
イロット圧Ｐ１を出力する電磁比例減圧弁６に異常を生
じたときでも、油圧シリンダ５を含む全ての油圧アクチ
ュエータを停止させ、これに伴いこれらの油圧アクチュ
エータで駆動する図示しない作業機部材を停止させるこ
とができ、あるいは作業の状況に応じて油圧シリンダ５
等を所定の低速度で駆動させることができ、第１の実施
例と同様に当該作業機部材の不所望の動作による不測の
事故を未然に防止でき、優れた安全性を有する。Even in the third embodiment constructed as described above, even when the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 for outputting the pilot pressure P1 corresponding to the operation amount of the operation lever 8 of the electric lever device is abnormal, It is possible to stop all the hydraulic actuators including the hydraulic cylinders 5 and accordingly stop the working machine members (not shown) driven by these hydraulic actuators, or the hydraulic cylinders 5 depending on the working conditions.
And the like can be driven at a predetermined low speed, and like the first embodiment, an unexpected accident due to an undesired operation of the working machine member can be prevented in advance, and excellent safety is provided.
【００３６】なお、上記各実施例における判断手段、す
なわち、操作レバー８の操作量に基づいて演算した制御
圧Ｐ２，Ｐ３と、対応する圧力センサ２０，２１から出
力される制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａとが同等とみなされ
ない異常状態かどうか判断する判断手段を、制御圧Ｐ
２，Ｐ３と、対応する制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａとの照
合開始から所定時間後に同等とみなされないときに異常
状態と判断する判断手段によって構成してもよい。な
お、この場合の所定時間は、油圧回路の油圧の脈動や作
業機部材の作動速度を考慮して決められるもので、例え
ば０．２〜０．５秒程度である。The determining means in each of the above embodiments, that is, the control pressures P2 and P3 calculated based on the operation amount of the operating lever 8 and the control pressure signals P2A and P3A output from the corresponding pressure sensors 20 and 21. And the control pressure P
2, P3 and the corresponding control pressure signals P2A, P3A may be constituted by a judging means for judging an abnormal state when they are not considered to be equivalent after a predetermined time from the start. The predetermined time in this case is determined in consideration of the pulsation of the hydraulic pressure of the hydraulic circuit and the operating speed of the working machine member, and is, for example, about 0.2 to 0.5 seconds.
【００３７】このように構成したものでは、電磁比例減
圧弁６の応答遅れ等によって、コントローラ１１に入力
されるレバー信号ＶＬと制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａとの
間に応答遅れが生じた場合でも、停止・制限手段が誤動
作せず、安定した制御を実現させることができる。With such a configuration, even if a response delay occurs between the lever signal VL input to the controller 11 and the control pressure signals P2A and P3A due to a response delay of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 6 or the like, It is possible to realize stable control without the stop / limitation means malfunctioning.
【００３８】[0038]
【発明の効果】本発明は以上の構成にしてあることか
ら、電気レバー装置の操作量に応じたパイロット圧を出
力する電磁比例減圧弁に異常を生じたときでも、油圧ア
クチュエータを停止制御、または所定の低速度に制御す
ることができ、油圧アクチュエータで駆動する作業機部
材を停止させ、あるいは当該作業機部材を所定の低速で
駆動することができ、従来懸念されていた当該作業機部
材の不所望の動作による不測の事故を未然に防止でき、
従来に比べて優れた安全性を有する。Since the present invention is configured as described above, the hydraulic actuator is stopped and controlled even when an abnormality occurs in the electromagnetic proportional pressure reducing valve that outputs the pilot pressure according to the operation amount of the electric lever device, or It is possible to control to a predetermined low speed, to stop the working machine member driven by the hydraulic actuator, or to drive the working machine member at a predetermined low speed. It is possible to prevent unexpected accidents due to desired movements,
It has superior safety compared to conventional products.
【図１】本発明の油圧機械の駆動制御装置の第１の実施
例を示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing a first embodiment of a drive controller for a hydraulic machine according to the present invention.
【図２】図１に示す第１の実施例に備えられるコントロ
ーラにおいて実施される処理の手順を示すフローチャー
トである。FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of processing executed in a controller provided in the first embodiment shown in FIG.
【図３】本発明の第２の実施例を示す回路図である。FIG. 3 is a circuit diagram showing a second embodiment of the present invention.
【図４】本発明の第３の実施例を示す回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図５】従来の油圧機械の駆動制御装置を示す回路図で
ある。FIG. 5 is a circuit diagram showing a drive control device for a conventional hydraulic machine.
１ 主油圧ポンプ ２ パイロットポンプ ３ 原動機 ４ パイロット操作式制御弁 ５ 油圧シリンダ ６ 電磁比例減圧弁 ７ 電磁切換弁 ８ 操作レバー ９ 機械・電気変換器 １０ 方向制御スイッチ １１ コントローラ（制御手段） １２ パイロットリリーフ弁 １３ 主リリーフ弁 １４ タンク １５ 電源 ２０ 圧力センサ ２１ 圧力センサ ２２ 信号線 ２３ 信号線 ２４ 信号線 ２５ 原動機制御装置 ２６ 信号線 ２７ 吐出量制御装置 ２８ 開閉弁 ２９ 開閉弁 1 main hydraulic pump 2 pilot pump 3 prime mover 4 pilot operated control valve 5 hydraulic cylinder 6 electromagnetic proportional pressure reducing valve 7 electromagnetic switching valve 8 operating lever 9 mechanical / electrical converter 10 directional control switch 11 controller (control means) 12 pilot relief valve 13 main relief valve 14 tank 15 power supply 20 pressure sensor 21 pressure sensor 22 signal line 23 signal line 24 signal line 25 prime mover control device 26 signal line 27 discharge control device 28 on-off valve 29 on-off valve
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１５Ｂ 11/08 Ａ 9026−3Ｈ 11/16 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location F15B 11/08 A 9026-3H 11/16
Claims (6)
主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧油
によって駆動する複数の油圧アクチュエータと、操作レ
バーを有し該操作レバーの操作量に応じた電気的な操作
信号を出力する電気レバー装置と、パイロットポンプ
と、このパイロットポンプから出力されるパイロット圧
を減圧して出力する電磁比例減圧弁と、上記電気レバー
装置から出力される操作信号に基づき上記電磁比例減圧
弁を駆動させる駆動信号を出力する制御手段と、上記電
磁比例減圧弁から出力されるパイロット圧によって切換
えられるとともに、上記油圧アクチュエータのそれぞれ
に対応して設けられ、該当する油圧アクチュエータの駆
動を制御するパイロット操作式制御弁とを備えた油圧機
械の駆動制御装置において、 上記電磁比例減圧弁と上記パイロット操作式制御弁とを
連絡する管路に設けられ、この管路に導かれるパイロッ
ト圧を検出し電気信号として出力可能な圧力センサと、 この圧力センサから出力される電気信号と上記電気レバ
ー装置から出力される操作信号とが同等とみなされない
異常状態かどうか判断する判断手段と、 この判断手段で異常状態と判断されたとき、上記複数の
油圧アクチュエータのうち、少なくとも上記圧力センサ
でパイロット圧が検出される管路に連絡される上記パイ
ロット操作式制御弁で駆動制御される油圧アクチュエー
タの作動を停止させ、または作動速度を所定の低速度に
制限する停止・制限手段とを備えたことを特徴とする油
圧機械の駆動制御装置。1. A prime mover, a main hydraulic pump driven by the prime mover, a plurality of hydraulic actuators driven by pressure oil discharged from the main hydraulic pump, and an operating lever, which is in accordance with an operation amount of the operating lever. An electric lever device for outputting an electric operation signal, a pilot pump, an electromagnetic proportional pressure reducing valve for reducing and outputting the pilot pressure output from the pilot pump, and an operation signal output from the electric lever device. Based on the control means for outputting a drive signal for driving the electromagnetic proportional pressure reducing valve based on the pilot pressure output from the electromagnetic proportional pressure reducing valve, the hydraulic actuator is provided corresponding to each of the hydraulic actuators. A drive control device for a hydraulic machine equipped with a pilot operated control valve for controlling the drive of And a pressure sensor that is provided in a pipe line that connects the electromagnetic proportional pressure reducing valve and the pilot operated control valve, and that can detect the pilot pressure introduced to this pipe line and output it as an electric signal, and the output from this pressure sensor. Determining means for determining whether or not the electric signal to be generated and the operation signal output from the electric lever device are not considered to be equivalent, , At least stop the operation of the hydraulic actuator driven and controlled by the pilot operated control valve connected to the pipe where the pilot pressure is detected by the pressure sensor, or limit the operating speed to a predetermined low speed. A drive control device for a hydraulic machine, comprising: a limiting means.
された管路に連絡されるパイロット操作式制御弁で駆動
制御される該当する油圧アクチュエータ以外の油圧アク
チュエータも含めて、上記複数の全ての油圧アクチュエ
ータの作動を停止させ、または作動速度を所定の低速度
に制限する手段であることを特徴とする請求項１記載の
油圧機械の駆動制御装置。2. The stop / limit means includes all of the plurality of hydraulic actuators, including hydraulic actuators other than the corresponding hydraulic actuator that is driven and controlled by a pilot-operated control valve that communicates with the pipeline in which the pilot pressure is detected. 2. The drive control device for a hydraulic machine according to claim 1, which is means for stopping the operation of the hydraulic actuator or for limiting the operation speed to a predetermined low speed.
とを特徴とする請求項１または２記載の油圧機械の駆動
制御装置。3. The drive control device for a hydraulic machine according to claim 1, wherein the control means includes the determination means.
力される電気信号と上記電気レバー装置から出力される
操作信号との照合開始から所定時間後に同等とみなされ
ないときに異常状態と判断する手段であることを特徴と
する請求項１〜３のいずれかに記載の油圧機械の駆動制
御装置。4. The means for determining an abnormal state when the electrical signals output from the pressure sensor and the operation signals output from the electrical lever device are not considered to be equivalent after a predetermined time from the start of matching. The drive control device for a hydraulic machine according to any one of claims 1 to 3, wherein
制御する原動機制御装置の作動を制御する手段であるこ
とを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の油圧機
械の駆動制御装置。5. The drive control of the hydraulic machine according to claim 2, wherein the stop / limit means is a means for controlling the operation of a prime mover control device for controlling the drive of the prime mover. apparatus.
吐出量を制御する吐出量制御装置の作動を制御する手段
であることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載
の油圧機械の駆動制御装置。6. The hydraulic pressure according to claim 2, wherein the stop / limit means is a means for controlling the operation of a discharge amount control device for controlling the discharge amount of the main hydraulic pump. Machine drive control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16464393A JPH0719207A (en) | 1993-07-02 | 1993-07-02 | Driving controller of hydraulic machinery |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP16464393A JPH0719207A (en) | 1993-07-02 | 1993-07-02 | Driving controller of hydraulic machinery |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0719207A true JPH0719207A (en) | 1995-01-20 |
Family
ID=15797089
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Country Status (1)
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