JPH0719102A - Method and apparatus for controlling driving unit of car - Google Patents
Method and apparatus for controlling driving unit of carInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両の駆動ユニットを
制御する方法と装置、さらに詳細には、駆動ユニットの
閉ループまたは開ループ制御すべき変量（運転パラメー
タ）を調節することにより駆動ユニットの出力を調節す
るアクチュエータと、この変量を少なくとも１つの設定
値に基づいて少なくとも１つの制御量を介して調節する
手段を有する車両の駆動ユニットを制御する方法と装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for controlling a drive unit of a vehicle, and more particularly to a drive unit of a drive unit by adjusting a variable (operating parameter) to be closed-loop or open-loop controlled. The invention relates to a method and a device for controlling a drive unit of a vehicle having an actuator for adjusting the output and means for adjusting this variable via at least one controlled variable based on at least one set value.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の方法ないしこの種の装置が内燃
機関のアイドリング制御を例にしてＤＥ−ＯＳ２５２３
２８３（ＵＳ−ＰＳ３９６４４５７）に記載されてい
る。同公報においてはアイドリング回転数を制御するた
めに回転数制御回路が提案されており、この回転数制御
回路において測定された内燃機関の回転数値と所定の回
転数目標値との偏差に基づいて、エンジンの回転数ない
しは駆動出力を調節する調節部材、特に空気供給量を制
御する絞り弁が調節され、回転数の実際値が目標値に近
付くように制御されている。その場合、調節部材は直流
モータあるいはステッピングモータによって駆動されて
いる。2. Description of the Related Art A method of this kind or an apparatus of this kind is described in DE-OS 2523 by taking idling control of an internal combustion engine as an example.
283 (US-PS 3964457). In this publication, a rotation speed control circuit is proposed to control the idling rotation speed, and based on the deviation between the rotation speed value of the internal combustion engine measured in this rotation speed control circuit and a predetermined rotation speed target value, An adjusting member that adjusts the engine speed or drive output, especially a throttle valve that controls the air supply amount, is adjusted so that the actual value of the engine speed approaches a target value. In that case, the adjusting member is driven by a DC motor or a stepping motor.
【０００３】しかし上述の従来技術には調節部材ないし
アクチュエータを正確に調節する手段並びに、外乱ある
いはステッピングモータ駆動の場合にはステップ損失を
考慮して補正する手段は記載されていない。However, the above-mentioned prior art does not describe a means for accurately adjusting the adjusting member or the actuator, and a means for correcting in consideration of a step loss in the case of disturbance or driving of a stepping motor.
【０００４】またＤＥ−ＯＳ３１３４９９１（ＵＳ−Ｐ
Ｓ４５４９５１９）からは、アクセルペダルが非動作位
置にあって回転数が所定のエンジン回転数より高い場合
にエンジンへの燃料供給を遮断することが知られてい
る。In addition, DE-OS3134991 (US-P
From S4549519), it is known to cut off the fuel supply to the engine when the accelerator pedal is in the non-operating position and the rotation speed is higher than a predetermined engine rotation speed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、調節
部材ないしアクチュエータの正確な調節（位置決め）を
保証し、かつ外乱ないしはステップ損失を考慮して補正
することが可能な車両の駆動ユニットを制御する方法と
装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle drive unit which guarantees an accurate adjustment (positioning) of an adjusting member or an actuator, and which can be corrected in consideration of disturbance or step loss. It is to provide a control method and device.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、この課題を解
決するために、駆動ユニットの閉ループまたは開ループ
制御すべき変量を調節することによって駆動ユニットの
出力を調節するアクチュエータを有し、この変量の調節
が少なくとも１つの設定値に基づいて少なくとも１つの
制御量を介して行われる車両の駆動ユニットを制御する
方法及び装置において、閉ループまたは開ループ制御す
べき変量がその設定値から定常的にずれるときは、変量
を表す制御量に作用することによってアクチュエータの
調節に対し補正が行われ変量が設定値に近付けられる構
成を採用している。To solve this problem, the present invention comprises an actuator for adjusting the output of a drive unit by adjusting a variable to be closed-loop or open-loop controlled of the drive unit, Method and device for controlling a drive unit of a vehicle in which the adjustment of the variable is performed via at least one controlled variable based on at least one set value, the variable to be closed-loop or open-loop controlled constantly from the set value. When there is a deviation, a configuration is adopted in which the adjustment amount of the actuator is corrected by acting on the control amount that represents the variable amount so that the variable amount approaches the set value.
【０００７】また、本発明では、駆動ユニットの閉ルー
プまたは開ループ制御すべき変量を調節することによっ
て駆動ユニットの出力を調節するアクチュエータを有
し、その位置が調節された基準値に基づいて求められあ
るいは推定される車両の駆動ユニットを制御する方法に
おいて、前記基準値の調節が、少なくとも１つの運転段
階においてアクチュエータを基準点に駆動することによ
って、あるいは少なくとも１つの他の運転段階において
基準点に駆動することなしで行われる構成も採用してい
る。The present invention further includes an actuator for adjusting the output of the drive unit by adjusting the variable to be controlled in the closed loop or open loop of the drive unit, and the position thereof is determined based on the adjusted reference value. Alternatively, in a method for controlling an estimated vehicle drive unit, the adjustment of said reference value comprises driving an actuator to a reference point in at least one driving phase, or driving to a reference point in at least one other driving phase. It also employs a configuration that is performed without doing anything.
【０００８】[0008]
【作用】このような構成では、閉ループあるいは開ルー
プ制御すべき運転パラメータ（変量）が設定値から定常
的にずれるようにアクチュエータが調節されている場合
には、運転パラメータを表す変量に作用することによっ
て運転パラメータが設定値に近付くようにアクチュエー
タの設定に対して補正が行なわれる。In such a configuration, when the actuator is adjusted so that the operating parameter (variable amount) to be closed-loop or open-loop controlled deviates from the set value steadily, it should act on the variable representing the operating parameter. Causes the actuator setting to be corrected so that the operating parameter approaches the set value.
【０００９】さらにこのような構成の結果として、アク
チュエータの位置検出ないしは位置推定のための基準点
を調節する方法と装置が得られる。その場合に基準点は
少なくとも１つの運転段階において基準点へ駆動するこ
とにより、あるいは基準点へ駆動することなく補正する
ことによって調節される。Moreover, as a result of such an arrangement, a method and apparatus for adjusting the reference point for actuator position detection or position estimation is obtained. The reference point is then adjusted in at least one operating stage by driving to the reference point or by compensating without driving to the reference point.
【００１０】好ましい実施例では、アクチュエータはス
テッピングモータであって、その調節が設定位置とステ
ップカウンタ値に従って行われる。ある運転段階、例え
ば、前始動段階においてステップカウンタが基準値にセ
ットされる。この前始動段階において、閉鎖方向への駆
動が所定量行なわれた場合、あるいはエンジン回転数が
始動回転数を越えた場合に、アクチュエータ位置を表す
値が基準値にセットされる。In the preferred embodiment, the actuator is a stepping motor, the adjustment of which is made according to the set position and the step counter value. At some operating stage, for example the prestart stage, the step counter is set to a reference value. In this pre-starting stage, a value representing the actuator position is set to a reference value when a predetermined amount of driving is performed in the closing direction or when the engine speed exceeds the starting speed.
【００１１】回転数が大きすぎる場合には、エンジン回
転数が減少するようにステップカウンタ値が所定の値だ
け変化される。また、アイドリング運転において燃料カ
ットが多数回発生した場合には、エンジン回転数が減少
するようにステップカウンタ値が変化される。When the engine speed is too high, the step counter value is changed by a predetermined value so that the engine speed is reduced. Further, when the fuel cut occurs many times during the idling operation, the step counter value is changed so that the engine speed decreases.
【００１２】更に、吸入空気量に基づいてステッピング
モータ位置が求められ、この位置とステップカウンタ値
との差に基づいてエンジン回転数を減少させるために必
要なステップ数が計算されて出力される。Further, the stepping motor position is obtained based on the intake air amount, and the number of steps required to reduce the engine speed is calculated and output based on the difference between this position and the step counter value.
【００１３】ステップカウンタ値がステッピングモータ
位置よりずれている場合には、設定値が増大ないしは減
少され、ステッピングモータを駆動することなくステッ
プカウンタ値を変化させることにより調節が行なわれ
る。When the step counter value is deviated from the stepping motor position, the set value is increased or decreased, and the step counter value is adjusted without driving the stepping motor.
【００１４】設定値が空気量目標値であって、この目標
値が目標回転数と実際回転数の差から少なくとも積分要
素を有する制御器によって形成される。積分値がその最
小値に達した場合にモータ位置の補正が行われる。位置
が変化しない場合ないしエンジン回転数が余り減少しな
い場合、あるいはエンジン回転数を減少させようとする
試みが所定回数なされた場合に、制御システムあるいは
アクチュエータ部分の故障が検出され、駆動が停止され
る。The set value is an air amount target value, and this target value is formed by a controller having at least an integral element from the difference between the target speed and the actual speed. When the integrated value reaches the minimum value, the motor position is corrected. If the position does not change or the engine speed does not decrease much, or if the engine speed is reduced a predetermined number of times, a failure of the control system or the actuator part is detected and the drive is stopped. .
【００１５】本発明の構成によって、アクチュエータの
位置を正確に調節することが保証される。その場合に外
乱あるいはステッピングモータの場合にはステップ損失
が考慮されて補正される。The arrangement of the invention ensures that the position of the actuator is adjusted accurately. In that case, in the case of the disturbance or the stepping motor, the step loss is considered and corrected.
【００１６】本発明の構成は、特にアイドリング回転数
の閉ループ制御において効果的に使用される。The configuration of the present invention is effectively used especially in closed-loop control of idling speed.
【００１７】さらにアクチュエータの位置検出あるいは
位置推定の基準点を正確に定めることができる。Further, it is possible to accurately determine the reference point for detecting or estimating the position of the actuator.
【００１８】アクチュエータに対してステッピングモー
タが用いられる場合には、本発明の構成によってステッ
プカウンタの基準点（位置推定）が決められて設定され
るので、位置情報のフィードバックを省くことができ
る。When a stepping motor is used for the actuator, the reference point (position estimation) of the step counter is determined and set by the configuration of the present invention, so that feedback of position information can be omitted.
【００１９】本発明の構成によればさらに、制御回路あ
るいはアクチュエータ部分の故障を検出することができ
る。Further, according to the configuration of the present invention, it is possible to detect the failure of the control circuit or the actuator portion.
【００２０】アクチュエータの設定に対して補正を行な
うことによって、基準点に駆動させることなく、運転中
に基準点を調節することができる。By correcting the setting of the actuator, the reference point can be adjusted during operation without driving the actuator to the reference point.
【００２１】[0021]
【実施例】次に、図面に示す実施例を用いて本発明を詳
細に説明する。The present invention will now be described in detail with reference to the embodiments shown in the drawings.
【００２２】図１には車両の駆動ユニット（例えば内燃
機関）を制御する装置がステッピングモータを用いたア
イドリング制御（閉ループ制御）の例でブロック図とし
て図示されている。FIG. 1 is a block diagram showing an example of idling control (closed loop control) using a stepping motor for controlling a vehicle drive unit (for example, an internal combustion engine).
【００２３】符号１０は制御ユニットを示し、この制御
ユニットにはエンジンおよび／または車両の種々の運転
パラメータを測定する測定装置１６〜１８からの入力線
１２〜１４と、エンジン回転数を検出する測定装置２２
からの入力線２０が導かれている。入力線１２〜１４は
目標値形成ユニット２４へ導かれており、その出力線２
６は回転数制御器２８へ導かれ、回転数制御器にはさら
に入力線２０が導かれている。制御器２８の出力線３０
は目標位置形成ユニット３２へ導かれており、その出力
線３４は結合点３６へ導かれ、結合点にはさらにステッ
プカウンタ４０からの導線３８が導かれている。結合点
３６の出力線４２はステップ発生ユニット４４へ導か
れ、その第１の出力線４６はステップカウンタ４０へ導
かれ、他の２つの出力線４８と５０は制御ユニット１０
の出力線として出力段５２ないし５４へ導かれている。
出力段５２ないし５４に関連してステッピングモータ６
０のモータ巻線５６と５８が設けられている。ステッピ
ングモータ６０のロータ６２は機械的な接続部材を介し
て駆動ユニットの出力（エンジンの出力）、特に不図示
の内燃機関の空気供給量を調節する調節部材（絞り弁）
６６と結合されている。Reference numeral 10 designates a control unit, which has input lines 12 to 14 from measuring devices 16 to 18 for measuring various operating parameters of the engine and / or vehicle and a measurement for detecting the engine speed. Device 22
The input line 20 from is led. The input lines 12 to 14 are led to the target value forming unit 24, and their output lines 2
6 is guided to the rotation speed controller 28, and the input line 20 is further led to the rotation speed controller. Output line 30 of controller 28
Is led to the target position forming unit 32, the output line 34 of which is led to the connection point 36, and the lead wire 38 from the step counter 40 is further led to the connection point. The output line 42 of the connection point 36 is led to a step generation unit 44, its first output line 46 is led to a step counter 40, and the other two output lines 48 and 50 are given to the control unit 10.
Is output to the output stages 52 to 54.
Stepping motor 6 associated with output stages 52-54
Zero motor windings 56 and 58 are provided. The rotor 62 of the stepping motor 60 is an adjusting member (throttle valve) for adjusting the output of the drive unit (output of the engine), especially the air supply amount of an internal combustion engine (not shown) via a mechanical connecting member.
It is connected with 66.
【００２４】目標値形成ユニット２４は供給される運転
パラメータ、例えばエンジン温度、バッテリ電圧、接続
可能な負荷のステータス、車速などに従ってアイドル回
転数目標値Ｎsollを形成する。この目標値は導線２６を
介して制御器２８へ出力され、そこで測定装置２２によ
り検出された回転数実際値Ｎistと比較される。好まし
い実施例においては比例要素と積分要素を有する制御器
２８は偏差の値に従って、内燃機関に供給すべき目標空
気量Ｑsollを表す出力信号を形成する。この目標空気量
はユニット３２において位置目標値Ｘsollに変換され、
位置目標値は結合点３６においてステップカウンタ４０
の計数値ＳＺと比較される。The target value forming unit 24 forms the idle speed target value Nsoll according to the supplied operating parameters such as engine temperature, battery voltage, connectable load status, vehicle speed and the like. This setpoint value is output via the line 26 to the controller 28, where it is compared with the actual speed value Nist detected by the measuring device 22. In the preferred embodiment, the controller 28, which has a proportional element and an integral element, produces an output signal representing the target air quantity Qsoll to be supplied to the internal combustion engine, according to the value of the deviation. This target air amount is converted into the position target value Xsoll in the unit 32,
The position target value is calculated by the step counter 40 at the connection point 36.
Is compared with the count value SZ.
【００２５】結合点３６は２つの値の差に応じた信号を
形成し、この信号が導線４２を介してステップ発生ユニ
ット４４へ出力される。このユニット４４では、差値と
その符号に基づいて、実際値が目標値に近付くようにス
テッピングモータを調節するための出力すべきステップ
数が求められ、それぞれ移動方向に従って９０°位相シ
フトされて導線４８と５０を介して出力すべきステップ
数に対応するパルス数として出力段５２と５４へ出力さ
れる。出力段はその駆動に応じて巻線５６と５８に流れ
る電流を決定し、それによってステッピングモータ６０
のロータ６２は歩進的に所定位置に調節され、実際回転
数が目標回転数に近付くようになる。出力すべきステッ
プ数は、ステップ発生ユニット４４から導線４６を介し
てステップカウンタ４０へ出力される。従ってカウンタ
値ＳＺはステッピングモータの推定位置に対応する。こ
のようにしてアクチュエータが制御器２８によって設定
値に調節され、実際回転数値が目標回転数値に近付くよ
うになる。The connection point 36 forms a signal according to the difference between the two values, which signal is output via the conductor 42 to the step generation unit 44. In this unit 44, the number of steps to be output for adjusting the stepping motor so that the actual value approaches the target value is obtained based on the difference value and its sign, and the phase is shifted by 90 ° in accordance with the moving direction, and the lead wire is moved. It is output to the output stages 52 and 54 as the number of pulses corresponding to the number of steps to be output via 48 and 50. The output stage determines the current flowing in the windings 56 and 58 in response to the drive, and thereby the stepping motor 60.
The rotor 62 is adjusted stepwise to a predetermined position so that the actual rotation speed approaches the target rotation speed. The number of steps to be output is output from the step generation unit 44 to the step counter 40 via the lead wire 46. Therefore, the counter value SZ corresponds to the estimated position of the stepping motor. In this way, the actuator is adjusted to the set value by the controller 28 so that the actual rotational speed value approaches the target rotational speed value.
【００２６】ブロック回路として図示された装置はもち
ろんコンピュータプログラムとしても実現することがで
きる。さらに空気供給量の調節の代わりに特にディーゼ
ルエンジンの場合にはアクチュエータ（ないしそれと結
合された調節部材）を介して計量すべき燃料量を調節す
ることも可能である。また、ステッピングモータを用い
る代りに直流モータを使用し、適当な測定装置を用いて
位置を検出し位置のフィードバック制御によりアクチュ
エータを調節するようにしても、例えば空気量制御、圧
力制御、トルクまたは出力制御など他の閉ループ制御シ
ステムにおける使用例と同様に効果を得ることができ
る。The device shown as a block circuit can be realized as a computer program, of course. Instead of adjusting the air supply, it is also possible, in particular in the case of diesel engines, to adjust the amount of fuel to be metered via an actuator (or an adjusting element connected thereto). Also, instead of using a stepping motor, a DC motor may be used, an appropriate measuring device may be used to detect the position, and the actuator may be adjusted by feedback control of the position, for example, air amount control, pressure control, torque or output. It is possible to obtain the same effect as the use example in another closed loop control system such as control.
【００２７】アクチュエータ（ないし調節部材）の調節
ないし設定は目標位置と実際位置（ステッピングモータ
駆動の場合には推定位置）の差に基づいて行われるの
で、位置の計算の基礎となる位置の値の基準点はわかっ
ていなければならず、モータの実際位置により調整（キ
ャリブレーション）しなければならない。The adjustment or setting of the actuator (or adjustment member) is performed based on the difference between the target position and the actual position (estimated position in the case of driving a stepping motor). The reference point must be known and must be adjusted (calibrated) according to the actual position of the motor.
【００２８】この調整は、一般に学習（終端学習）と呼
ばれ、図２に示す好ましい実施例においてはアクチュエ
ータが閉じる駆動点において、すなわち供給される空気
量がゼロの場合に行われる。これは、前始動段階、即ち
点火スイッチが閉じてからスタータが回転するまでの間
に、行われる。This adjustment, commonly referred to as learning (end learning), is performed in the preferred embodiment shown in FIG. 2 at the drive point at which the actuator is closed, ie when the amount of air supplied is zero. This takes place during the pre-starting phase, i.e. between the ignition switch closing and the starter rotation.
【００２９】図２に示すプログラム部は点火がオンにさ
れることによって開始される。その後第１の判断ステッ
プ１００において、停止された運転状態において常時給
電されているメモリのメモリ内容が消去されたかどう
か、すなわち電源遮断またはバッテリからの切り離しが
行なわれたかどうかが調べられる。そうでない場合には
ステップ１０２に示すように学習プロセスを行わず、次
のステップ１０４においてメモリに書き込まれている基
準値を用いて上述のアイドリング制御プログラムが実施
される。その後プログラム部が終了される。The program section shown in FIG. 2 is started by turning on the ignition. Then, in a first decision step 100, it is checked whether the memory contents of the constantly powered memory in the stopped operating state have been erased, that is to say whether the power supply has been switched off or disconnected from the battery. If not, the learning process is not performed as shown in step 102, and the above idling control program is executed using the reference value written in the memory in the next step 104. Then the program section is terminated.
【００３０】ステップ１００においてメモリ内容の消去
が検出された場合には、ステップ１０８において学習プ
ロセスが開始され、連動カウンタｉがゼロにセットされ
る。次のステップ１１０において閉鎖方向へのステップ
が出力され、ステップ１１２においてカウンタが１だけ
増分される。その後判断ステップ１１４において、エン
ジン回転数ｎが例えば３００回転／分の始動回転数（ｎ
start）を越えたかどうか、すなわちエンジンのスター
タが回転するかどうかが調べられる。そうでない場合に
はステップ１１６において連動カウンタが所定の最大値
に達したかどうかが調べられる。そうでない場合には、
最大値に達するまで、あるいは始動エンジン回転数を越
えるまで、ステップ１１０からプログラム部が繰り返さ
れる。学習過程で出力されるステップの最大数に相当す
る最大値は、好ましい実施例においては、ステッピング
モータがどんな場合でもその閉じた位置に達するように
設定される。例えばステップ数は、完全に開放した位置
から閉じた位置へ全部通過するのに必要なステップ数に
対応する。If the erasure of the memory contents is detected in step 100, the learning process is started in step 108 and the interlocking counter i is set to zero. In the next step 110 the step towards the closing direction is output and in step 112 the counter is incremented by one. Thereafter, in the determination step 114, the engine speed n is, for example, 300 rpm / min.
start) is checked, that is, whether the engine starter rotates. If not, it is checked in step 116 whether the interlocking counter has reached a predetermined maximum value. If not,
The program section is repeated from step 110 until the maximum value is reached or the starting engine speed is exceeded. The maximum value, which corresponds to the maximum number of steps output in the learning process, is set in the preferred embodiment in such a way that the stepper motor in any case reaches its closed position. For example, the number of steps corresponds to the number of steps required to completely pass from the completely open position to the closed position.
【００３１】最大数のステップあるいはステップ１１４
に示す始動回転数に達した場合には、ステップ１１８に
おいてステップカウンタ値ＳＺがゼロ、ないしは基準値
に設定される。それによってステップカウンタ値はこの
状態において実際に存在する位置に対応した値に設定さ
れる。これはもちろん、モータが閉鎖位置へ達すること
ができた場合だけである。スタータが余りに早く作動さ
れた場合には、ステップ１１８でとった基準値は誤った
値となる。これを補正する方法は後述される。Maximum number of steps or steps 114
When the engine speed reaches the starting rotation speed shown in step 118, the step counter value SZ is set to zero or a reference value in step 118. Thereby, the step counter value is set to a value corresponding to the position actually existing in this state. This is, of course, only if the motor could reach the closed position. If the starter is activated too early, the reference value taken in step 118 will be incorrect. A method of correcting this will be described later.
【００３２】直流モータの場合も同様に行われる。その
場合には所定時間の間確実に基準点へ達することができ
る閉鎖駆動信号が出力される。その期間が経過し、ある
いは始動回転数を越えた場合には、その後位置センサを
介して検出された位置の値が基準点として記憶され、好
ましくはゼロに設定される。The same applies to the case of a DC motor. In that case, a closing drive signal that can surely reach the reference point for a predetermined time is output. If the period has elapsed or the starting rotational speed has been exceeded, the position value subsequently detected via the position sensor is stored as a reference point and is preferably set to zero.
【００３３】基準点の値はアイドリング制御実施時に位
置の値を決めるための基礎として用いられる。というの
は検出されたすべての値は基準点に関連付けられるから
である。The value of the reference point is used as a basis for determining the value of the position when executing the idling control. Because all detected values are associated with a reference point.
【００３４】図３は、アクチュエータを閉鎖位置へ移動
させることができるときの図２に示す方法を信号波形を
用いて説明するものである。図ではそれぞれ水平に時
間、垂直にはそれぞれ図示の信号が図示されている。図
３（ａ）によれば、運転者は時点Ｔ０で点火スイッチを
閉成する。全学習期間の間図３（ｂ）に示すようにエン
ジン回転数ｎは始動回転数ｎstartの下方にある。それ
によって図３（ｃ）に示すように、時点Ｔ０から時点Ｔ
１まで所定数のステップを出力することが可能となり、
それによって図３（ｄ）に示すようにモータ位置が最初
未知の場合時点Ｔ０からモータ位置が「閉鎖」方向へ移
動される。時点Ｔ２でモータが閉鎖位置に達する。しか
し時点Ｔ１までは所定数のステップが出力されるが、モ
ータはその閉鎖位置に留まっている。時点Ｔ１で所定ス
テップの出力が終了するので、図３（ｅ）に示すよう
に、この時点でステップカウンタがゼロに設定され、な
いしは基準値にセットされて、学習モードから通常運転
への移行が行われる。従って実際のゼロ位置が習得され
る。FIG. 3 illustrates, by using signal waveforms, the method shown in FIG. 2 when the actuator can be moved to the closed position. In the figure, time is shown horizontally, and the signals shown are shown vertically. According to FIG. 3 (a), the driver closes the ignition switch at time T0. During the entire learning period, the engine speed n is below the starting speed nstart as shown in FIG. 3 (b). As a result, as shown in FIG. 3C, from time T0 to time T
It is possible to output a predetermined number of steps up to 1,
As a result, as shown in FIG. 3D, the motor position is moved in the “closed” direction from time T0 when the motor position is initially unknown. At time T2, the motor reaches the closed position. However, until time T1, the motor remains in its closed position, although a predetermined number of steps have been output. Since the output of the predetermined step ends at time T1, as shown in FIG. 3 (e), the step counter is set to zero or set to the reference value at this time, and the transition from the learning mode to the normal operation is performed. Done. Therefore the actual zero position is mastered.
【００３５】図４においては、学習モードの終了前にエ
ンジン回転数が始動回転数を越えることが図示されてい
る。ここでも運転者は時点Ｔ０で点火スイッチを作動し
（図４（ａ））、それによって図４（ｃ）に示すように
時点Ｔ０から所定数のステップが出力され、それに対応
して図４（ｄ）に示すようにモータ位置が減少される。
点火スイッチの他にスタータも作動されるので、図４
（ｂ）に示すようにエンジン回転数が上昇する。時点Ｔ
２でエンジン回転数が始動回転数を上回り、それによっ
て時点Ｔ２で学習プロセスが終了する。図４（ｃ）に示
すようにステップ出力は停止され、モータ位置（図４
（ｄ））はこの時点で閉鎖位置の上方にある。しかし図
４（ｅ）に示すように、時点Ｔ２でステップカウンタが
ゼロにセットされ、ないしは基準値にセットされて、学
習モードが終了し、通常運転が開始される。その後アク
チュエータは始動に必要な空気量を調達するために急速
に開放される。FIG. 4 shows that the engine speed exceeds the starting speed before the end of the learning mode. Again, the driver actuates the ignition switch at time T0 (FIG. 4 (a)), which causes a predetermined number of steps to be output from time T0 as shown in FIG. 4 (c), corresponding to FIG. The motor position is reduced as shown in d).
As the starter is activated in addition to the ignition switch,
The engine speed increases as shown in (b). Time point T
At 2, the engine speed exceeds the starting speed, which ends the learning process at time T2. As shown in FIG. 4C, the step output is stopped and the motor position (see FIG.
(D)) is now above the closed position. However, as shown in FIG. 4 (e), at time T2, the step counter is set to zero or set to the reference value, the learning mode is ended, and the normal operation is started. The actuator is then rapidly opened to obtain the required air volume for starting.
【００３６】誤って設定された基準値により運転時アイ
ドリング回転数が高くなりすぎるので、アイドリング回
転数制御の機能が損なわれる。しかし少なくともそれに
よってアイドリング回転数制御の動作点は制御領域の端
縁に移動される。従って誤って設定された基準値を運転
中に補正し、アイドリング回転数制御をセンタリングす
る処置を取らなければならない。そのために図５に示す
プログラム部が使用される。Since the idling speed during operation becomes too high due to the reference value set by mistake, the function of the idling speed control is impaired. However, at least by this the operating point of the idling speed control is moved to the edge of the control region. Therefore, an erroneously set reference value must be corrected during operation to take measures to center the idling speed control. Therefore, the program section shown in FIG. 5 is used.
【００３７】所定の時点でプログラムを開始した後に、
第１のステップ２００において、エンジンがアイドリン
グ状態になったかが調べられる。これは例えばアイドリ
ングスイッチが閉成されて、始動段階が終了し、所定の
遮断期間が経過して、エンジン温度が限界値を越えた場
合である。さらに車速が調べられる。ステップ２００で
アイドリング状態にまだ達していない場合には、所定の
時間にプログラム部が繰り返される。After starting the program at a given time,
In a first step 200, it is checked if the engine has been idling. This is the case, for example, when the idling switch is closed, the start-up phase has ended, a predetermined shut-off period has elapsed and the engine temperature has exceeded the limit value. In addition, the vehicle speed can be checked. If the idling state has not yet been reached in step 200, the program section is repeated at a predetermined time.
【００３８】しかしシステムがアイドリング状態にある
場合には、ステップ２０２に示すようにカウンタＴがス
タートし、続く判断ステップ２０４において実際回転数
と目標回転数の差が所定のしきい値Ｎ0と比較される。
差がこのしきい値を越えている場合、すなわちエンジン
回転数が高過ぎる場合には、ステップ２０６に示すよう
に制御器２８の積分値Ｉが最小値Ｉminに対応するかど
うかが調べられる。そうである場合には、これは、アイ
ドリング制御システムがかなり好ましくない運転状態に
あって、高すぎる回転数を補正することができないこと
を表している。従ってその場合には基準値の補正が行な
われる。However, when the system is in the idling state, the counter T is started as shown in step 202, and in the following decision step 204, the difference between the actual rotation speed and the target rotation speed is compared with a predetermined threshold value N0. It
If the difference exceeds this threshold, that is, if the engine speed is too high, it is checked, as shown in step 206, whether the integrated value I of the controller 28 corresponds to the minimum value Imin. If this is the case, this means that the idling control system is in a very unfavorable operating state and cannot compensate for a rotational speed that is too high. Therefore, in that case, the reference value is corrected.
【００３９】これは、アイドリング運転の継続中回転数
が高すぎることにより燃料カット回転数を越えることに
よってエンジンへの燃料供給が多数回、好ましくは２回
中断された場合に他の方法でも行なうことができる。こ
れは実際値と目標値の差の大きさとは無関係に、あるい
はステップ２０６に示すように積分器が最小値になって
いないときに、ステップ２０８において対応するフラグ
（ＳＡＳ）のセットを検査することによって調べられ
る。このフラグのセットは図６に示すフローチャートに
図示されている。This may be carried out by another method when the number of revolutions of the fuel supply to the engine is interrupted a large number of times, preferably twice, because the number of revolutions is too high during the idling operation to exceed the fuel cut number of revolutions. You can This is to check the corresponding set of flags (SAS) in step 208, regardless of the magnitude of the difference between the actual value and the target value, or when the integrator is not at its minimum value as shown in step 206. Researched by. The setting of this flag is illustrated in the flow chart shown in FIG.
【００４０】このフラグがセットされていない場合に
は、少なくとも基準値の粗調整は必要ないと考えられ
る。従ってその場合にはステップ２１０に示すようにア
イドリング制御が開始され、所定の時間にこのプログラ
ム部が繰り返される。エンジン回転数がかなり高く、か
つ積分器がその最小値になる場合には、ステップ２０６
に続く判断ステップ２１２において所定時間が経過した
かどうかが調べられる。そうである場合には減速時の燃
料カットフラグがセットされている場合と同様にステッ
プ２１４においてその時のステップカウンタ値に所定の
値ＳＺ０が加算される。その後カウンタｊが１つインク
リメントされ（ステップ２１６）、判断ステップ２１８
においてこのカウンタ値が所定の最大値ｊmaxに達した
かどうかが調べられる。そうでない場合にはステップ２
１０に示すように補正されたステップカウンタ値に基づ
いてアイドリング制御が行われ、それによってアクチュ
エータが閉じられる。これは、条件２０４と２０６ある
いは条件２０８が満たされなくなるまで実施される。When this flag is not set, it is considered that at least rough adjustment of the reference value is unnecessary. Therefore, in that case, the idling control is started as shown in step 210, and this program section is repeated at a predetermined time. If the engine speed is quite high and the integrator is at its minimum, step 206
At decision step 212, which follows, it is checked whether the predetermined time has elapsed. If this is the case, the predetermined value SZ0 is added to the step counter value at that time in step 214, as in the case where the fuel cut flag during deceleration is set. After that, the counter j is incremented by 1 (step 216), and the determination step 218 is performed.
At, it is checked whether this counter value has reached a predetermined maximum value jmax. Otherwise step 2
Idling control is performed on the basis of the step counter value corrected as shown in 10, thereby closing the actuator. This is done until either condition 204 and 206 or condition 208 is no longer met.
【００４１】しかし連動カウンタｊがステップ２１８に
示すように最大値に達した場合には、これはアクチュエ
ータを多数回閉鎖しようと試みたにもかかわらず、それ
に成功しなかったことを示すものであるので、ステップ
２２０に示すようにアクチュエータ部分あるいはアイド
リング制御システムの部分において故障があると推定さ
れ、アクチュエータの駆動が停止される。その後プログ
ラム部が終了される。However, if the interlocking counter j reaches its maximum value, as shown in step 218, this indicates that the actuator has been tried many times but never succeeded. Therefore, as shown in step 220, it is estimated that there is a failure in the actuator portion or the idling control system portion, and the driving of the actuator is stopped. Then the program section is terminated.
【００４２】直流モータの場合にも上述の方法が使用さ
れる。その場合、基準値を変化させることによって検出
された位置信号の処理を修正して、位置制御に対する実
際値を増大させ、位置制御器において偏差が発生するよ
うにする。The method described above is also used in the case of a DC motor. In that case, the processing of the detected position signal is modified by changing the reference value so as to increase the actual value for the position control so that deviations occur in the position controller.
【００４３】図６には、ステップ２０８で検査される燃
料カット用のフラグのセットが図示されている。それに
よればプログラム部の開始後に第１のステップ３００に
おいてアイドリング状態であるかが調べられる。そうで
ない場合には所定の時間にプログラム部が繰り返され
る。システムがアイドリング状態にある場合には、カウ
ンタｋがゼロにセットされ、判断ステップ３０４におい
て、エンジンへの燃料供給が遮断されているかどうかが
調べられる。そうである場合には、ステップ３０６にお
いてカウンタｋが１増大され、続くステップ３０８にお
いてその最大値と比較される。カウンタが最大値に達し
ていない場合には、燃料がカットされていない場合と同
様に判断ステップ３１０において、システムがなおアイ
ドリング状態にあるかどうかが調べられる。そうである
場合には判断ステップ３０４からプログラム部が繰り返
され、反対の場合にはステップ３１２でカウンタｋがゼ
ロにセットされ、プログラム部が終了されて、所定の時
間に繰り返される。FIG. 6 shows the set of flags for fuel cut which is checked in step 208. According to this, in the first step 300 after the start of the program section, it is checked whether or not it is in the idling state. If not, the program section is repeated at a predetermined time. If the system is idling, the counter k is set to zero and a decision 304 is made to see if the fuel supply to the engine is cut off. If so, the counter k is incremented by 1 in step 306 and compared with its maximum value in the following step 308. If the counter has not reached the maximum value, it is checked at decision step 310, as if the fuel was not cut, to see if the system is still idling. If so, the program section is repeated from decision step 304, otherwise the counter k is set to zero in step 312, the program section is terminated and repeated at a predetermined time.
【００４４】ステップ３０８においてカウンタｋが所定
の最大値に達している場合には、アイドリング状態が継
続している間にエンジンへの燃料供給が多数回遮断され
ているので、ステップ３１４に示すようにそれに応じた
フラグＳＡＳがセットされる。When the counter k has reached the predetermined maximum value in step 308, the fuel supply to the engine has been cut off many times while the idling state continues, so as shown in step 314. The corresponding flag SAS is set.
【００４５】図７には、プロセスが信号波形を用いて明
らかにされている。同図において、それぞれ水平に時
間、垂直にそれぞれの信号量が図示されている。図７
（ａ）には点線で所定の目標回転数（Ｎsoll）、実線で
実際回転数（Ｎist）が図示され、図７（ｂ）には制御
器の積分値が図示されている。時点Ｔ０まで制御器は高
すぎるアイドリング回転数を減少させようと試みる。時
点Ｔ０で最小値に達するので、エンジン回転数は定常的
に目標回転数の上方にあり、ステップカウンタ値（実
線、ＳＺ）は図７（ｃ）に示すように設定目標位置の値
（点線Ｘsoll）に対応する。すなわち位置制御器はバラ
ンス（偏差がない）状態になる。ほぼ所定時間Ｔによっ
て形成されるＴ０とＴ１間の期間に、エンジン回転数が
高すぎ、かつ制御器の積分値が最小値になっていること
が検出される。In FIG. 7, the process is clarified using the signal waveform. In the figure, the time is shown horizontally and the signal amounts are shown vertically. Figure 7
A predetermined target rotation speed (Nsoll) is shown by a dotted line in (a), an actual rotation speed (Nist) is shown by a solid line, and an integral value of the controller is shown in FIG. 7 (b). Until time T0, the controller attempts to reduce the idling speed too high. Since the minimum value is reached at time T0, the engine speed is constantly above the target speed, and the step counter value (solid line, SZ) is the value of the set target position (dotted line Xsoll as shown in FIG. 7C). ) Corresponds to. That is, the position controller is in a balanced (no deviation) state. It is detected that the engine speed is too high and the integral value of the controller is at the minimum value during the period between T0 and T1 that is formed by approximately the predetermined time T.
【００４６】従って時点Ｔ１でステップカウンタ値ＳＺ
が所定の値だけ増大される。すなわち基準値が所定の値
だけ変化される（例えば減少される）。その結果、ステ
ップカウンタ値と位置目標値間に制御偏差が発生し、そ
れによって回転数制御器の積分成分（図７（ｂ））に関
係なく、エンジン回転数（図７（ａ））とモータの実際
の位置（図７（ｄ））が減少し、これは、ステップカウ
ンタ値が位置の目標値と再び一致する時点Ｔ２まで続
く。その際に場合によっては位置の目標値がわずかに減
少する。というのは回転数制御器の比例成分が回転数変
化により反応するからである。Therefore, at time T1, the step counter value SZ
Is increased by a predetermined value. That is, the reference value is changed (for example, reduced) by a predetermined value. As a result, a control deviation occurs between the step counter value and the position target value, which causes the engine speed (Fig. 7 (a)) and the motor to be irrespective of the integral component of the speed controller (Fig. 7 (b)). , The actual position of (FIG. 7 (d)) decreases, which continues until time T2 when the step counter value again coincides with the target position value. In that case, the target position value is slightly reduced. This is because the proportional component of the speed controller responds to the change in speed.
【００４７】時点Ｔ２とＴ３間の所定時間の間に、実質
的な変化が行われていないことが認められた場合には、
時点Ｔ３でステップカウンタ値が新たに所定の値だけ増
大される。その結果、エンジン回転数が減少する。時点
Ｔ３とＴ４間で実際回転数が目標回転数を下回り、それ
によって積分値が増大し、目標値と実際値が近似する。
ステップカウンタ値が目標位置に対応する時点Ｔ４にお
いて、積分値が増大して回転数実際値が目標回転数値に
調節される。従って誤って設定されたステップカウンタ
値の基準値が補正される。If it is found that no substantial change has occurred during the predetermined time between time points T2 and T3,
At time T3, the step counter value is newly increased by a predetermined value. As a result, the engine speed decreases. The actual rotation speed falls below the target rotation speed between time points T3 and T4, whereby the integrated value increases, and the target value and the actual value are approximated.
At time T4 when the step counter value corresponds to the target position, the integrated value increases and the actual rotation speed value is adjusted to the target rotation speed value. Therefore, the reference value of the erroneously set step counter value is corrected.
【００４８】図５に示す構成の代替案が図８に示されて
いる。同図で同一のステップについては同一の参照符号
が使用されている。それらについては以下においては詳
細には説明しない。An alternative to the arrangement shown in FIG. 5 is shown in FIG. In the figure, the same reference numerals are used for the same steps. They will not be described in detail below.
【００４９】基準値の補正を必要とする運転状態が検出
された場合に、ステップ４００において、吸入空気量に
対するステッピングモータの位置を格納した特性曲線
（テーブルないしマップ）から現時点で得られる空気量
（Ｑist）に対応したアクチュエータの位置（ＳＴＥＬ
ＬＰＯＳ）が読み出されて、ステップ４０２で読み出さ
れたアクチュエータ位置と実際のステップカウンタ値と
の差が値Ａとして形成される。その後ステップ４０４に
おいてその差に対応する数のステップがモータの閉鎖方
向へ出力される。それによって実際の空気量が値Ａに相
当する量だけ減少される。ステップカウンタ値は不変に
される。この方法によってアクチュエータ位置に対する
ステップカウンタ値はＡだけ補正される。その場合、こ
れは、アイドリング制御パラメータ自体を操作すること
なく行なわれる。判断ステップ４０６において、アクチ
ュエータの位置が変化したかどうか、すなわち上述の特
性曲線からアクチュエータ位置に対して他の値が求めら
れたかどうかが調べられる。そうでない場合には、ステ
ップ４０８に示すように、アイドリング制御部分あるい
はアクチュエータ部分の故障が考えられるので、駆動が
停止される。When an operating condition requiring correction of the reference value is detected, at step 400, the air amount (currently obtained from the characteristic curve (table or map) storing the position of the stepping motor with respect to the intake air amount ( Position of actuator corresponding to Qist (STEL
LPOS) is read and the difference between the actuator position read in step 402 and the actual step counter value is formed as the value A. Then, in step 404, a number of steps corresponding to the difference are output in the closing direction of the motor. As a result, the actual air quantity is reduced by an amount corresponding to the value A. The step counter value remains unchanged. By this method, the step counter value for the actuator position is corrected by A. In that case, this is done without manipulating the idling control parameters themselves. At decision step 406, it is checked whether the actuator position has changed, ie whether another value for the actuator position has been determined from the characteristic curve described above. If this is not the case, as shown in step 408, there is a possibility that the idling control part or the actuator part has failed, so the drive is stopped.
【００５０】ステップ４０６においてアクチュエータの
位置が変化した場合には、ステップ４１０において基準
値の補正を必要とする運転状態がまだ存在しているかど
うかが調べられる。そうである場合には、ステップ４０
８で故障であると推定し、駆動が停止され、そうでない
場合にはステップカウンタの基準値が補正されており、
ステップ２１０に示すようにアイドリング制御が続行さ
れる。If the position of the actuator has changed in step 406, it is checked in step 410 if there are still operating conditions that require correction of the reference value. If so, step 40.
It is presumed to be a failure at 8, the drive is stopped, and if not, the reference value of the step counter is corrected,
The idling control is continued as shown in step 210.
【００５１】基準値を補正する上述の方法は、好ましく
は回転数偏差がＮ０より大きくなった場合に行われるの
で、補正は比較的大まかになる。その場合、回転数偏差
がなお残存する場合がある。従って図９では基準値を補
正するさらに他の方法が示されている。Since the above-described method of correcting the reference value is preferably performed when the rotational speed deviation becomes larger than N0, the correction is relatively rough. In that case, the rotational speed deviation may still remain. Therefore, FIG. 9 shows still another method of correcting the reference value.
【００５２】プログラム部の開始後に第１のステップ５
００において、安定したアイドリング状態が存在するか
が調べられる。これは、アイドリングスイッチが閉成さ
れ、エンジン温度が下限値上方にあり、車速がゼロであ
り、かつアイドリングスイッチの閉成後に所定の待機時
間が経過しており、かつ実際値と目標値の偏差が所定の
値Ｎ０より小さい場合である。そうでない場合にはプロ
グラム部が終了されて、所定の時間に繰り返され、一
方、条件が存在する場合には補正を実施する必要がある
と考えられ、ステップ５０２に示すようにステッピング
モータの駆動が阻止（ロック）される。ステップ５０４
において上述の特性曲線から吸入空気量（体積あるい質
量流量）または吸気管圧力に従ってステッピングモータ
の実際の位置が読み出される。After starting the program part, the first step 5
At 00, it is checked whether a stable idling condition exists. This is because the idling switch is closed, the engine temperature is above the lower limit, the vehicle speed is zero, the specified waiting time has elapsed after the idling switch was closed, and the deviation between the actual value and the target value is Is smaller than the predetermined value N0. If not, the program section is terminated and repeated at a predetermined time. On the other hand, if the condition exists, it is considered necessary to perform the correction, and the stepping motor is driven as shown in step 502. Blocked (locked). Step 504
At, the actual position of the stepping motor is read from the above-mentioned characteristic curve in accordance with the intake air amount (volume or mass flow rate) or the intake pipe pressure.
【００５３】続く判断ステップ５０６においてこの位置
とステップカウンタ値との差の絶対値が所定の許容値よ
り大きいかが調べられる。この差が許容値より大きい場
合には、ステップ５０８に示すように求められた上述の
値とステップカウンタ値の差が許容値Ｂより大きいかど
うかが調べられる。そうである場合にはステップ５１０
において制御器出力信号ないしは空気量目標値（ｑｓｏ
ｌｌ）が１増大され、その後ステップ発生ユニットから
対応する補正ステップを仮に出力することによってステ
ップ５１４でステップカウンタ値が変更される。その後
判断ステップ５０６が繰り返される。差（絶対値）が許
容値より小さい場合にはステップ５１６に示すようにス
テッピングモータ駆動がまた開始されて、プログラム部
が終了される。In the following decision step 506, it is checked whether the absolute value of the difference between this position and the step counter value is larger than a predetermined allowable value. If the difference is larger than the allowable value, it is checked whether or not the difference between the above-described value obtained in step 508 and the step counter value is larger than the allowable value B. If yes, step 510
At the controller output signal or the air amount target value (qso
11) is incremented by 1 and then the step counter value is changed in step 514 by tentatively outputting the corresponding correction step from the step generation unit. Thereafter, the judgment step 506 is repeated. If the difference (absolute value) is smaller than the allowable value, the stepping motor drive is started again as shown in step 516, and the program section is ended.
【００５４】判断ステップ５０８において差が許容値よ
り小さい場合には、ステップ５１２に示すように空気量
目標値が１だけ減少され、その後同様にしてステップ５
１４においてステップカウンタ値が変化される。その後
５０６が繰り返される。差が許容値より小さい場合に
は、ステップ５１６に示すようにステッピングモータ駆
動がまた開始されて、プログラム部が終了される。If the difference is smaller than the allowable value in the judgment step 508, the target value of the air amount is decreased by 1 as shown in step 512, and then the step 5 is similarly executed.
At 14, the step counter value is changed. Then 506 is repeated. If the difference is smaller than the allowable value, the stepping motor drive is started again as shown in step 516, and the program section is ended.
【００５５】それによって吸入空気量に従って実際の状
況に対応してステップカウンタ値の補正が行われる。ア
イドリング制御は動作範囲の中央に位置するようにな
る。Thereby, the step counter value is corrected according to the actual situation according to the intake air amount. The idling control comes to be located in the center of the operating range.
【００５６】さらに値Ａ、ＢおよびＮ０は各実施例にお
いて等しくてもよく、あるいは互いに異なるようにする
こともできる。同様にインクリメントないしデクリメン
トは所定の決まった値だけ、あるいは１だけ行うことが
できる。Furthermore, the values A, B and N0 may be equal or different from each other in each embodiment. Similarly, the increment or decrement can be performed only by a predetermined fixed value or by 1.
【００５７】[0057]
【発明の効果】本発明の構成によって、アクチュエータ
の位置を正確に調節することが保証され、その場合外乱
あるいはステッピングモータの場合にはステップ損失が
考慮されて補正される。本発明の構成は、特にアイドリ
ング回転数の閉ループ制御において効果的に使用され
る。The arrangement according to the invention ensures that the position of the actuator is adjusted correctly, in which case disturbances or step losses in the case of stepping motors are taken into account and corrected. The configuration of the present invention is effectively used especially in closed-loop control of idling speed.
【００５８】さらに本発明では、アクチュエータの位置
検出あるいは位置推定の基準点を正確に設定することが
できる。Further, according to the present invention, the reference point for detecting or estimating the position of the actuator can be set accurately.
【００５９】アクチュエータに対してステッピングモー
タが用いられる場合には、本発明の構成によってステッ
プカウンタの基準点（位置推定）が設定され調節される
ので、位置情報のフィードバックを省くことができる。When the stepping motor is used for the actuator, the reference point (position estimation) of the step counter is set and adjusted by the configuration of the present invention, so that the feedback of the position information can be omitted.
【００６０】本発明の構成によればさらに、制御回路あ
るいはアクチュエータ部分の故障を検出することができ
る。Further, according to the configuration of the present invention, it is possible to detect the failure of the control circuit or the actuator portion.
【００６１】アクチュエータの設定に対して補正が行な
われることによって、基準点に駆動させることなく、運
転中に基準点を調節することができる。By correcting the setting of the actuator, the reference point can be adjusted during operation without driving the actuator to the reference point.
【図１】ステッピングモータを用いたアイドリング回転
数制御を例にして本発明が用いられる駆動出力制御シス
テムの構成を示した概略ブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram showing a configuration of a drive output control system in which the present invention is used by taking an example of idling speed control using a stepping motor.
【図２】前始動段階で位置検出あるいは位置推定のため
の基準点を調節する流れを示したフローチャート図であ
る。FIG. 2 is a flowchart showing a flow of adjusting a reference point for position detection or position estimation in a pre-starting stage.
【図３】調節操作を実施する際の所定運転状態における
種々の信号の時間特性を示す線図である。FIG. 3 is a diagram showing time characteristics of various signals in a predetermined operating state when performing an adjusting operation.
【図４】調節操作を実施する際の他の運転状態における
種々の信号の時間特性を示す線図である。FIG. 4 is a diagram showing time characteristics of various signals in another operating state when performing an adjusting operation.
【図５】エンジン回転数が高すぎる場合にアクチュエー
タの設定を補正するための第１の実施例を説明するフロ
ーチャート図である。FIG. 5 is a flowchart illustrating a first embodiment for correcting the setting of the actuator when the engine speed is too high.
【図６】アイドリング時高すぎるエンジン回転を検出す
る処理を示すフローチャート図である。FIG. 6 is a flowchart showing a process for detecting an excessively high engine speed during idling.
【図７】図５に示す第１の実施例を実施する際に発生す
る信号の時間特性を示す線図である。FIG. 7 is a diagram showing a time characteristic of a signal generated when the first embodiment shown in FIG. 5 is implemented.
【図８】アクチュエータの設定を補正するための第２の
実施例を示すフローチャート図である。FIG. 8 is a flowchart showing a second embodiment for correcting the setting of the actuator.
【図９】アクチュエータの設定を補正するための第３の
実施例を示すフローチャート図である。FIG. 9 is a flowchart showing a third embodiment for correcting the setting of the actuator.
１０ 制御ユニット ２４ 目標値形成ユニット ２８ 回転数制御ユニット ３２ 目標位置形成ユニット ４０ ステップカウンタ ４４ ステップ発生ユニット ６０ ステッピングモータ ６２ ロータ ６６ 調節部材 10 Control Unit 24 Target Value Forming Unit 28 Rotation Speed Control Unit 32 Target Position Forming Unit 40 Step Counter 44 Step Generating Unit 60 Stepping Motor 62 Rotor 66 Adjusting Member
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ゲラルト メルヒオール ドイツ連邦共和国 71701 シュヴィーバ ーディンゲン アレンシュタイナーヴェー ク ２ (72)発明者 フランコ バイオッキ フランス国 93404 サントゥアン アヴ ニュ ミシュレ （番地なし) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Gerald Melchior, Federal Republic of Germany 71701 Schwieberdingen Allen Steinerweg 2 (72) Inventor Franco Baiocchi France 93404 Saint-Ouen-Av-Nu Michele (no address)
Claims (13)
制御すべき変量を調節することによって駆動ユニットの
出力を調節するアクチュエータを有し、 この変量の調節が少なくとも１つの設定値に基づいて少
なくとも１つの制御量を介して行われる車両の駆動ユニ
ットを制御する方法において、 閉ループまたは開ループ制御すべき変量がその設定値か
ら定常的にずれるときは、変量を表す制御量に作用する
ことによってアクチュエータの調節に対し補正が行われ
変量が設定値に近付けられることを特徴とする車両の駆
動ユニットを制御する方法。1. An actuator for adjusting the output of a drive unit by adjusting a variable to be closed-loop or open-loop controlled of the drive unit, the adjustment of the variable being based on at least one set value at least one control. In a method for controlling a vehicle drive unit that is performed via a variable, when the variable to be closed-loop or open-loop controlled deviates steadily from its set value, the actuator is adjusted by acting on the variable that represents the variable. A method for controlling a drive unit of a vehicle, wherein correction is performed and a variable is brought close to a set value.
あって、その調節が設定位置とステップカウンタ値に従
って行われることを特徴とする請求項１に記載の方法。2. The method according to claim 1, wherein the actuator is a stepping motor, and the adjustment is performed according to a set position and a step counter value.
基準値にセットされることを特徴とする請求項１あるい
は２に記載の方法。3. Method according to claim 1, characterized in that the step counter is set to a reference value in the pre-starting stage.
回転数が減少するようにステップカウンタ値が所定の値
だけ変化されることを特徴とする請求項１から３までの
いずれか１項に記載の方法。4. The step counter value is changed by a predetermined value so as to decrease the engine speed when the engine speed is too high, as claimed in any one of claims 1 to 3. The method described.
多数回発生した場合には、エンジン回転数が減少するよ
うにステップカウンタ値が変化されることを特徴とする
請求項１から４までのいずれか１項に記載の方法。5. The step counter value is changed so as to reduce the engine speed when a large number of fuel cuts occur during idling operation. The method described in.
タ位置が求められ、この位置とステップカウンタ値との
差に基づいてエンジン回転数を減少させるために必要な
ステップ数が計算されて出力されることを特徴とする請
求項１から５までのいずれか１項に記載の方法。6. The stepping motor position is determined based on the intake air amount, and the number of steps required to reduce the engine speed is calculated and output based on the difference between this position and the step counter value. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that
モータ位置よりずれている場合には、設定値が増大ない
しは減少され、ステッピングモータを駆動することなく
ステップカウンタ値を変化させることにより調節が行な
われることを特徴とする請求項１から６までのいずれか
１項に記載の方法。7. If the step counter value deviates from the stepping motor position, the set value is increased or decreased, and adjustment is performed by changing the step counter value without driving the stepping motor. 7. A method according to any one of claims 1 to 6 characterized.
標値が目標回転数と実際回転数の差から少なくとも積分
要素を有する制御器によって形成されることを特徴とす
る請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法。8. The set value is an air amount target value, and the target value is formed by a controller having at least an integral element from the difference between the target speed and the actual speed. 7. The method according to any one of 7 to 7.
の補正が行われることを特徴とする請求項１から８まで
のいずれか１項に記載の方法。9. The method according to claim 1, wherein the position is corrected when the integrated value reaches its minimum value.
回転数が余り減少しない場合、あるいはエンジン回転数
を減少させようとする試みが所定回数なされた場合に、
制御システムあるいはアクチュエータ部分の故障が検出
され、駆動が停止されることを特徴とする請求項１から
９までのいずれか１項に記載の方法。10. If the position does not change or the engine speed does not decrease much, or if an attempt is made to reduce the engine speed for a predetermined number of times,
10. The method according to claim 1, wherein a failure of the control system or of the actuator part is detected and the drive is stopped.
動が所定量行なわれた場合、あるいはエンジン回転数が
始動回転数を越えた場合に、アクチュエータ位置を表す
値が基準値にセットされることを特徴とする請求項１か
ら１０までのいずれか１項に記載の方法。11. A value representing an actuator position is set to a reference value when a predetermined amount of driving is performed in the pre-starting stage or when the engine speed exceeds the starting speed. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that
プ制御すべき変量を調節することによって駆動ユニット
の出力を調節するアクチュエータを有し、その位置が調
節された基準値に基づいて求められあるいは推定される
車両の駆動ユニットを制御する方法において、 前記基準値の調節が、少なくとも１つの運転段階におい
てアクチュエータを基準点に駆動することによって、あ
るいは少なくとも１つの他の運転段階において基準点に
駆動することなしで行われることを特徴とする車両の駆
動ユニットを制御する方法。12. An actuator for adjusting the output of the drive unit by adjusting the variable to be closed-loop or open-loop controlled of the drive unit, the position of which is determined or estimated on the basis of an adjusted reference value. A method for controlling a drive unit of a vehicle, wherein the adjustment of the reference value is performed by driving an actuator to a reference point in at least one driving phase or without driving the reference point in at least one other driving phase. A method of controlling a drive unit of a vehicle, the method being performed.
プ制御すべき変量を調節することにより駆動ユニットの
出力を調節するアクチュエータと、 この変量を少なくとも１つの設定値に基づいて少なくと
も１つの制御量を介して調節する手段を有する車両の駆
動ユニットを制御する装置において、 閉ループあるいは開ループ制御すべき変量がその設定値
から定常的にずれているときには、その変量を表す制御
量に作用することによってアクチュエータの調節に対し
て補正を行ない変量を設定値に近付ける手段が設けられ
ていることを特徴とする車両の駆動ユニットを制御する
装置。13. An actuator for adjusting the output of a drive unit by adjusting the variable to be closed-loop or open-loop controlled of the drive unit, and the variable via at least one controlled variable based on at least one set value. In a device for controlling a vehicle drive unit having an adjusting means, when a variable to be closed-loop or open-loop controlled deviates steadily from its set value, adjustment of an actuator by acting on a controlled variable representing the variable. An apparatus for controlling a drive unit of a vehicle, which is provided with a means for correcting the variable to approach a set value.
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