JPH07190009A - Controller in hydraulic construction machine - Google Patents
Controller in hydraulic construction machineInfo
- Publication number
- JPH07190009A JPH07190009A JP5332549A JP33254993A JPH07190009A JP H07190009 A JPH07190009 A JP H07190009A JP 5332549 A JP5332549 A JP 5332549A JP 33254993 A JP33254993 A JP 33254993A JP H07190009 A JPH07190009 A JP H07190009A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- signal
- pressure
- hydraulic
- pressure oil
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば油圧ショベル等
の建設機械に搭載される油圧回路の制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a hydraulic circuit mounted on a construction machine such as a hydraulic excavator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、複数個の油圧ポンプと、各油
圧ポンプの吐出管路ごとに設けられた複数個の多連弁
と、１の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御弁並び
に他の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御弁の出口
ポートを接続してなる合流管路に接続された１のアクチ
ュエータと、他の同様の合流管路に接続された他のアク
チュエータと、これらのアクチュエータへの圧油の供給
量を制御する操作装置とを有する油圧回路に備えられ、
前記各アクチュエータに供給される圧油の流量を制御す
る油圧建設機械の制御装置が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, a plurality of hydraulic pumps, a plurality of multiple valves provided for each discharge line of each hydraulic pump, at least one control valve included in one multiple valve, and others. Of the at least one control valve included in the multiple valve of (1), which is connected to the merging conduit formed by connecting the outlet ports, and another actuator which is connected to another similar merging conduit, Provided in a hydraulic circuit having an operating device for controlling the amount of pressure oil supplied to the actuator,
There is known a control device for a hydraulic construction machine that controls the flow rate of pressure oil supplied to each actuator.
【０００３】図１０は、従来より知られているこの種の
油圧回路及びその制御装置の第１例を示す図であって、
１は第１の油圧ポンプ、２は第２の油圧ポンプ、３は第
１の油圧ポンプ１の吐出管路１ａに設けられた第１の多
連弁、４は第２の油圧ポンプ２の吐出管路２ａに設けら
れた第２の多連弁、５は第１の多連弁３に含まれる第１
のブーム用制御弁、６は第２の多連弁４に含まれる第２
のブーム用制御弁、７は第１の多連弁３に含まれる第２
のアーム用制御弁、８は第２の多連弁４に含まれる第１
のアーム用制御弁を示している。また、９は第１及び第
２のブーム用制御弁５，６の出口管路を合流してなる第
１の合流管路、１０は該第１の合流管路９に接続された
ブームシリンダ、１１は第１及び第２のアーム用制御弁
７，８の出口管路を合流してなる第２の合流管路、１２
は該第２の合流管路１１に接続されたアームシリンダ、
１３はブームシリンダ１０への圧油の供給量を制御する
ブーム操作装置、１４はアームシリンダ１２への圧油の
供給量を制御するアーム操作装置、１５はパイロット用
油圧源を示している。FIG. 10 is a diagram showing a first example of a hydraulic circuit of this type and a control device therefor which are conventionally known.
Reference numeral 1 is a first hydraulic pump, 2 is a second hydraulic pump, 3 is a first multiple valve provided in a discharge pipe line 1a of the first hydraulic pump 1, and 4 is a discharge of the second hydraulic pump 2. The second multiple valve 5 provided in the pipe line 2 a is a first multiple valve included in the first multiple valve 3.
Control valve for boom, 6 is a second multiple valve included in the second multiple valve 4
Boom control valve, 7 is a second multiple valve included in the first multiple valve 3
Arm control valve, 8 is a first multiple valve included in the second multiple valve 4
3 shows a control valve for the arm of FIG. Further, 9 is a first merging conduit formed by merging the outlet conduits of the first and second boom control valves 5, 6 and 10 is a boom cylinder connected to the first merging conduit 9. Reference numeral 11 denotes a second merging conduit formed by merging outlet conduits of the first and second arm control valves 7 and 8.
Is an arm cylinder connected to the second merging conduit 11,
Reference numeral 13 is a boom operating device that controls the amount of pressure oil supplied to the boom cylinder 10, 14 is an arm operating device that controls the amount of pressure oil supplied to the arm cylinder 12, and 15 is a pilot hydraulic power source.
【０００４】ブーム操作装置１３及びアーム操作装置１
４には、図示しない油圧パイロット弁が内蔵されてお
り、ブームレバー１３ａ又はアームレバー１４ａを操作
することによって、パイロット用油圧源１５から当該油
圧パイロット弁を介してパイロット管路１６，１７に供
給される圧油量、すなわち前記各制御弁５〜８のパイロ
ット圧を調整できるようになっている。Boom operating device 13 and arm operating device 1
4, a hydraulic pilot valve (not shown) is built in, and by operating the boom lever 13a or the arm lever 14a, the hydraulic pressure is supplied from the pilot hydraulic power source 15 to the pilot conduits 16 and 17 via the hydraulic pilot valve. The amount of pressure oil, that is, the pilot pressure of each of the control valves 5 to 8 can be adjusted.
【０００５】したがって、ブームレバー１３ａ又はアー
ムレバー１４ａを操作すると、その操作量に応じたパイ
ロット圧がパイロット管路１６又は１７に立ち、各制御
弁５〜８の開度がパイロット圧に応じて調整される。そ
して、ブームシリンダ１０又はアームシリンダ１２に各
制御弁５〜８の開度に応じた量の圧油が供給され、結
局、ブームシリンダ１０又はアームシリンダ１２がブー
ムレバー１３ａ又はアームレバー１４ａの操作量に応じ
た速度で駆動される。Therefore, when the boom lever 13a or the arm lever 14a is operated, the pilot pressure corresponding to the operation amount is set in the pilot conduit 16 or 17, and the opening of each control valve 5-8 is adjusted according to the pilot pressure. To be done. Then, the boom cylinder 10 or the arm cylinder 12 is supplied with an amount of pressure oil according to the opening degree of each of the control valves 5 to 8, and the boom cylinder 10 or the arm cylinder 12 is eventually operated by the boom lever 13a or the arm lever 14a. It is driven at a speed according to.
【０００６】図１１に、従来より知られている合流管路
を有する油圧回路及びその制御装置の第２例を示す。本
例は、前記した油圧式の制御装置に代えて、電気油圧式
の制御装置を備えたものであって、２１はブーム操作装
置１３に備えられた第１のレバーストロークセンサ、２
２はアーム操作装置１４に備えられた第２のレバースト
ロークセンサ、２３は第１のパイロット管路１６に接続
された第１の比例弁、２４は第２のパイロット管路１７
に接続された第２の比例弁、２５は前記第１及び第２の
レバーストロークセンサ２１，２２から出力されるレバ
ーストローク信号を入力し、それに応じた前記第１及び
第２の比例弁２３，２４の制御信号を出力するコントロ
ーラを示し、その他、前出の図１０と同一の部分には、
それと同一の符号が表示されている。FIG. 11 shows a second example of a conventionally known hydraulic circuit having a merging conduit and its control device. This example is provided with an electro-hydraulic control device instead of the above-mentioned hydraulic control device, and 21 is a first lever stroke sensor provided in the boom operating device 13,
2 is a second lever stroke sensor provided in the arm operating device 14, 23 is a first proportional valve connected to the first pilot conduit 16, and 24 is a second pilot conduit 17
A second proportional valve 25 connected to the input of the lever stroke signals output from the first and second lever stroke sensors 21 and 22, corresponding to the first and second proportional valves 23 and 23, 24 shows a controller that outputs control signals of 24, and other parts that are the same as those in FIG.
The same reference numerals are displayed.
【０００７】本例の装置は、ブームレバー１３ａ又はア
ームレバー１４ａを操作すると、その操作量に応じた電
気信号（レバーストローク信号）がレバーストロークセ
ンサ２１，２２から出力される。コントローラ２５は、
前記レバーストローク信号に応じた前記第１及び第２の
比例弁２３，２４の制御信号を演算し、各比例弁２３，
２４に出力する。これによって、各比例弁２３，２４の
開度が調整され、その開度に応じたパイロット圧がパイ
ロット管路１６又は１７に立って、各制御弁５〜８の開
度がパイロット圧に応じて調整される。そして、ブーム
シリンダ１０又はアームシリンダ１２に各制御弁５〜８
の開度に応じた量の圧油が供給され、結局、ブームシリ
ンダ１０又はアームシリンダ１２がブームレバー１３ａ
又はアームレバー１４ａの操作量に応じた速度で駆動さ
れる。In the device of this embodiment, when the boom lever 13a or the arm lever 14a is operated, an electric signal (lever stroke signal) corresponding to the operation amount is output from the lever stroke sensors 21 and 22. The controller 25
The control signals of the first and second proportional valves 23, 24 corresponding to the lever stroke signals are calculated to calculate the proportional valves 23, 24.
To 24. Thereby, the opening of each proportional valve 23, 24 is adjusted, the pilot pressure according to the opening stands in the pilot pipe 16 or 17, and the opening of each control valve 5-8 corresponds to the pilot pressure. Adjusted. Then, each control valve 5-8 is attached to the boom cylinder 10 or the arm cylinder 12.
The pressure oil is supplied in an amount corresponding to the opening of the boom cylinder 10 or the arm cylinder 12 and the boom lever 13a
Alternatively, it is driven at a speed according to the operation amount of the arm lever 14a.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記した従
来の制御装置は、いずれも、第１の油圧ポンプ１に第１
のブーム用制御弁５と第２のアーム用制御弁７とを接続
すると共に、第２の油圧ポンプ２に第２のブーム用制御
弁６と第１のアーム用制御弁８とを接続し、かつ第１及
び第２のブーム用制御弁５，６の開度を第１のパイロッ
ト管路１６に立てられたパイロット圧にて同時に制御す
ると共に、第１及び第２のアーム用制御弁７，８の開度
を第２のパイロット管路１６に立てられたパイロット圧
にて同時に制御するようにしたので、ブーム操作装置
１３及びアーム操作装置１５を同時に操作すると、各制
御弁５〜８を流れる圧油量に干渉を生じ、より低圧側の
アクチュエータに圧油が流れて高圧側アクチュエータの
動きが遅くなるので、操作フィーリングが悪いという不
都合がある。また、かかる不都合は、所定の管路にし
ぼりを設けることによってある程度改善されるが、この
ようにすると、全体の動きが遅くなったり、第１及び第
２の油圧ポンプを駆動する原動機の燃費が悪くなるとい
った別異の不都合を生じる。さらに、実際の作業時に
は、作業の内容に応じて、ブームあるいはアームの一方
を他方に優先させて駆動したい場合があるが、従来の制
御装置では各アクチュエータのマッチングを自由に設定
することができないため、かかる優先動作を行うことが
できないという不都合がある。However, in any of the above-mentioned conventional control devices, the first hydraulic pump 1 has the first
The boom control valve 5 and the second arm control valve 7 are connected, and the second boom control valve 6 and the first arm control valve 8 are connected to the second hydraulic pump 2. In addition, the opening degrees of the first and second boom control valves 5 and 6 are simultaneously controlled by the pilot pressure established in the first pilot conduit 16, and the first and second arm control valves 7 and 6 are controlled. Since the opening degree of 8 is controlled simultaneously by the pilot pressure set up in the second pilot conduit 16, when the boom operating device 13 and the arm operating device 15 are operated at the same time, the control valves 5 to 8 flow. There is an inconvenience that the operation feeling is poor because interference occurs in the amount of pressure oil, pressure oil flows to the actuator on the lower pressure side, and the movement of the high pressure side actuator slows. Further, although such inconvenience is improved to some extent by providing a restriction in a predetermined pipe line, this makes the whole operation slow, and the fuel consumption of the prime mover driving the first and second hydraulic pumps is reduced. Another inconvenience such as worsening occurs. Furthermore, during actual work, it may be desirable to drive one of the boom and the arm prior to the other, depending on the content of the work, but since the conventional control device cannot set the matching of each actuator freely. However, there is an inconvenience that such a priority operation cannot be performed.
【０００９】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、動作速度の低下や燃費の悪化を
伴うことなく、良好な操作フィーリングで作業内容に応
じた特定のアクチュエータの優先動作を行うことができ
る油圧建設機械の制御装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a specific actuator according to a work content with a good operation feeling without a decrease in operating speed and deterioration of fuel consumption. It is to provide a control device for a hydraulic construction machine capable of performing a priority operation.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は、前記の目的を
達成するため、合流管路への圧油の流れを制御する各制
御弁ごとにコントローラからの指令を伝える比例弁を付
設し、各制御弁を独立に制御するようにした。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is provided with a proportional valve for transmitting a command from a controller for each control valve for controlling the flow of pressure oil to a merging pipe, Each control valve was controlled independently.
【００１１】より具体的には、コントローラ内に、前記
操作装置から出力される操作信号と前記アクチュエータ
への圧油の流れを制御する第１、第２の多連弁の各制御
弁の開度との関係を示すマップが予め記憶された記憶部
と、前記操作信号を入力する入力部と、前記操作信号並
びに前記記憶部に記憶されたマップとから求められる値
に前記各制御弁の開度を設定するための制御信号を求め
る演算部と、求められた制御信号を前記第１、第２の多
連弁の少なくとも各１つずつに設けられたパイロット圧
発生用の比例弁に出力する出力部とを備え、該制御信号
にて前記各比例弁を個別に操作し、前記各制御弁を流れ
る圧油の流量を個別に制御する構成とした。More specifically, the opening degree of each control valve of the first and second multiple valves for controlling the operation signal output from the operation device and the flow of pressure oil to the actuator is provided in the controller. The degree of opening of each of the control valves is set to a value obtained from a storage unit in which a map indicating a relationship with is previously stored, an input unit for inputting the operation signal, and a map stored in the operation signal and the storage unit And an output for outputting the calculated control signal to a proportional valve for pilot pressure generation provided in at least one of each of the first and second multiple valves. The control signal is used to individually operate the proportional valves to individually control the flow rate of the pressure oil flowing through the control valves.
【００１２】また、前記記憶部又は他の記憶部に、前記
操作装置から出力される操作信号と、前記第１の油圧ポ
ンプ及び前記合流管路の双方に接続された制御弁の第２
の操作装置から出力される第２の操作信号に対するゲイ
ンとの関係を示す補正用マップを予め記憶しておき、前
記操作装置が操作されたとき、前記記憶部から前記マッ
プ並びに前記補正用マップを前記演算部に読出して、前
記第１の油圧ポンプから前記合流管路に流れる圧油の流
量を制限する構成にした。In addition, the operation signal output from the operation device and the second control valve connected to both the first hydraulic pump and the merging conduit are stored in the storage unit or another storage unit.
A correction map indicating the relationship between the gain and the second operation signal output from the operating device is stored in advance, and when the operating device is operated, the map and the correction map are stored from the storage unit. The configuration is such that the flow rate of the pressure oil that is read out to the calculation unit and that flows from the first hydraulic pump to the merging conduit is limited.
【００１３】[0013]
【作用】合流管路への圧油の流れを制御する各制御弁ご
とにコントローラからの指令を伝える比例弁を付設し、
各制御弁を独立に制御すると、記憶部に適宜の記憶情報
（マップ）を記憶することによって、各アクチュエータ
のマッチングを自由に設定することができるので、優先
的に動作させるアクチュエータが異なる各種の作業を行
うことができる。また、１つの油圧ポンプから合流管路
に流れる圧油の流量を制限すると、例えばブーム操作装
置及びアーム操作装置を同時に操作した場合に、各制御
弁を流れる圧油量に干渉を生じにくくなるので、高圧側
アクチュエータの動きが遅くなるということがなく、操
作フィーリングが改善される。この場合、管路内にしぼ
りを設けないので、全体の動きが遅くなったり、原動機
の燃費が悪くなることもない。[Function] A proportional valve for transmitting a command from the controller is attached to each control valve for controlling the flow of pressure oil to the merging pipe,
When each control valve is controlled independently, it is possible to freely set the matching of each actuator by storing the appropriate storage information (map) in the storage unit, so that various operations with different actuators to be preferentially operated can be performed. It can be performed. Further, if the flow rate of the pressure oil flowing from one hydraulic pump to the merging conduit is limited, for example, when the boom operating device and the arm operating device are operated at the same time, the amount of pressure oil flowing through each control valve is less likely to interfere. The operation feeling is improved without slowing down the movement of the high-voltage side actuator. In this case, since the pipe line is not provided with a restriction, the overall movement does not slow down, and the fuel economy of the prime mover does not deteriorate.
【００１４】[0014]
〈第１実施例〉図１に、第１実施例に係る制御装置を備
えた油圧回路の回路図を示す。この図において、３０は
コントローラ、３１〜３４は第１ないし第４の比例弁を
示し、その他、前出の図１１と同一の部分には、それと
同一の符号が表示されている。<First Embodiment> FIG. 1 shows a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to the first embodiment. In this figure, 30 is a controller, 31-34 are the 1st thru | or 4th proportional valves, and in addition, the same code | symbol as that is displayed on the same part as the above-mentioned FIG.
【００１５】第１の比例弁３１は、パイロット用油圧源
１５と第１のブーム用制御弁５とをつなぐ第１のパイロ
ット管路３５に介設されており、コントローラ３０から
の制御信号によって操作される。第２の比例弁３２は、
パイロット用油圧源１５と第２のブーム用制御弁６とを
つなぐ第２のパイロット管路３６に介設されており、コ
ントローラ３０からの制御信号によって操作される。第
３の比例弁３３は、パイロット用油圧源１５と第１のア
ーム用制御弁８とをつなぐ第３のパイロット管路３７に
介設されており、コントローラ３０からの制御信号によ
って操作される。第４の比例弁３４は、パイロット用油
圧源１５と第２のアーム用制御弁７とをつなぐ第４のパ
イロット管路３８に介設されており、コントローラ３０
からの制御信号によって操作される。The first proportional valve 31 is provided in a first pilot conduit 35 connecting the pilot hydraulic power source 15 and the first boom control valve 5, and is operated by a control signal from the controller 30. To be done. The second proportional valve 32 is
It is provided in a second pilot pipe line 36 that connects the pilot hydraulic power source 15 and the second boom control valve 6, and is operated by a control signal from the controller 30. The third proportional valve 33 is provided in a third pilot conduit 37 that connects the pilot hydraulic power source 15 and the first arm control valve 8 and is operated by a control signal from the controller 30. The fourth proportional valve 34 is provided in a fourth pilot conduit 38 that connects the pilot hydraulic power source 15 and the second arm control valve 7, and is connected to the controller 30.
It is operated by the control signal from.
【００１６】コントローラ３０には、記憶部３０ａと、
前記第１のレバーストロークセンサ２１から出力される
ブームレバーストローク信号ａ1 及び前記第２のレバー
ストロークセンサ２２から出力されるアームレバースト
ローク信号ａ2 とを入力する入力部３０ｂと、前記各ス
トローク信号ａ1 ，ａ2 及び前記記憶部３０ａに記憶さ
れたマップとから求められる前記ブームシリンダ１０及
びアームシリンダ１２に流れる圧油の流量値に、前記各
制御弁５〜８の開度を合致させるための制御信号ｂ1 ，
ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 を求める演算部３０ｃと、求められた
制御信号ｂ1 〜ｂ4 を前記第１〜第４の比例弁３１〜３
４に出力する出力部３０ｄとからなる。The controller 30 includes a storage section 30a,
An input unit 30b for inputting a boom lever stroke signal a 1 output from the first lever stroke sensor 21 and an arm lever stroke signal a 2 output from the second lever stroke sensor 22, and the stroke signals. In order to match the opening degree of each of the control valves 5 to 8 with the flow rate value of the pressure oil flowing in the boom cylinder 10 and the arm cylinder 12 obtained from a 1 and a 2 and the map stored in the storage unit 30a. Control signal b 1 ,
b 2, b 3, b 4 a calculation section 30c for determining the said control signal b 1 ~b 4 obtained first to fourth proportional valve 31-3
4 and an output unit 30d that outputs the data to the No.
【００１７】図２に、記憶部３０ａに記憶されるマップ
の一例を示す。この図から明らかなように、記憶部３０
ａには、ブームレバーストローク信号ａ1 の大きさと第
１のブーム用制御弁５の開度との関係を示すマップ｛図
２（ｃ）参照｝、ブームレバーストローク信号ａ1 の大
きさと第２のブーム用制御弁６の開度との関係を示すマ
ップ｛図２（ｄ）参照｝、それにアームレバーストロー
ク信号ａ2 と第１のアーム用制御弁８の開度との関係を
示すマップ｛図２（ａ）参照｝、アームレバーストロー
ク信号ａ2 と第２のアーム用制御弁７の開度との関係を
示すマップ｛図２（ｂ）参照｝がそれぞれ予め記憶され
ている。FIG. 2 shows an example of a map stored in the storage unit 30a. As is clear from this figure, the storage unit 30
In a, a map showing the relationship between the magnitude of the boom lever stroke signal a 1 and the opening degree of the first boom control valve 5 (see FIG. 2C), the magnitude of the boom lever stroke signal a 1 and the second degree Map showing the relationship between the boom control valve 6 and the opening degree of the boom control valve 6 (see FIG. 2D), and a map showing the relationship between the arm lever stroke signal a 2 and the opening degree of the first arm control valve 8. A map (see FIG. 2B) showing the relationship between the arm lever stroke signal a 2 and the opening degree of the second arm control valve 7 is stored in advance (see FIG. 2A).
【００１８】演算部３０ｃは、図３に示すように、入力
部３０ｂに入力されたブームレバーストローク信号ａ1
及びアームレバーストローク信号ａ2 、並びに記憶部３
０ａから読みだされた各マップを取り込み、第１〜第４
の比例弁３１〜３４の制御信号ｂ1 〜ｂ4 を求める。例
えば、ブームレバーストローク信号ａ1 と図２（ｃ）の
マップとから、当該ブームレバーストローク信号ａ1 の
大きさに応じた第１のブーム用制御弁５の開度を求め、
次いで、第１のブーム用制御弁５の開度をかかる所定の
値にするために必要な第１の比例弁３１の開度を求め、
さらには、第１の比例弁３１の開度をかかる所定の値に
するために必要な制御信号ｂ1 を求める。他の制御信号
ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 についても、これと同様にして求めら
れる。このようにして求められた各制御信号ｂ1 ，ｂ
2 ，ｂ3 ，ｂ4 は、出力部３０ｄから第１〜第４の比例
弁３１〜３４に出力される。As shown in FIG. 3, the computing unit 30c is arranged to input the boom lever stroke signal a 1 input to the input unit 30b.
And arm lever stroke signal a 2 , and storage unit 3
Each map read from 0a is taken in
The control signals b 1 to b 4 of the proportional valves 31 to 34 are obtained. For example, from the map of the boom lever stroke signal a 1 and FIG. 2 (c), the calculated first degree of opening of the boom control valve 5 based on the magnitude of the boom lever stroke signal a 1,
Next, the opening of the first proportional valve 31 required to bring the opening of the first boom control valve 5 to such a predetermined value is obtained,
Further, the control signal b 1 required to bring the opening of the first proportional valve 31 to such a predetermined value is obtained. The other control signals b 2 , b 3 and b 4 are also obtained in the same manner. The respective control signals b 1 and b thus obtained
2 , b 3 and b 4 are output from the output unit 30d to the first to fourth proportional valves 31 to 34.
【００１９】本例の制御装置は、第１及び第２の合流管
路９，１１への圧油の流れを制御する各制御弁５〜８ご
とにコントローラ３０からの指令を伝える比例弁３１〜
３４を付設したので、各制御弁５〜８を独立に制御する
ことができる。したがって、記憶部３０ａに適宜のマッ
プを予め記憶しておくことによって、ブームシリンダ１
０及びアームシリンダ１２のマッチングを自由に設定す
ることができるので、優先的に動作させるアクチュエー
タが異なる各種の作業を行うことができる。The control device of the present embodiment is such that the proportional valves 31 to 31 for transmitting the command from the controller 30 to the respective control valves 5 to 8 for controlling the flow of the pressure oil to the first and second merging conduits 9 and 11.
Since 34 is attached, each control valve 5-8 can be controlled independently. Therefore, by storing an appropriate map in the storage unit 30a in advance, the boom cylinder 1
Since the matching between 0 and the arm cylinder 12 can be freely set, it is possible to perform various works with different actuators to be preferentially operated.
【００２０】〈第２実施例〉次に、本発明の第２実施例
を、前出の第１図及び第２図、それに図４及び図５に基
づいて説明する。図４は記憶部に記憶される補正用マッ
プの内容を示す図であり、図５は演算部における演算の
アルゴリズムを示す図である。第２実施例の制御装置
は、図１の記憶部３０ａに図４（ａ），（ｂ）の補正用
マップを併せて記憶し、かつ図５のアルゴリズムにした
がって演算を行うことを特徴とする。<Second Embodiment> Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 above, and FIGS. 4 and 5. FIG. 4 is a diagram showing the contents of the correction map stored in the storage unit, and FIG. 5 is a diagram showing the algorithm of the calculation in the calculation unit. The control device of the second embodiment is characterized in that the storage unit 30a of FIG. 1 also stores the correction maps of FIGS. 4 (a) and 4 (b) together and performs the calculation according to the algorithm of FIG. .
【００２１】第１の補正用マップは、図４（ａ）に示す
ように、ブームレバーストローク信号ａ1 と、第２のア
ーム用制御弁７のアームレバーストローク信号ａ2 に対
するゲインとの関係を示すものであって、図の例では、
ブームレバーストローク信号ａ1 が大きくなるにしたが
って、第２のアーム用制御弁７のアームレバーストロー
ク信号ａ2 に対するゲインがほぼ比例的に小さくなるよ
うに設定されている。一方、第２の補正用マップは、図
４（ｂ）に示すように、アームレバーストローク信号ａ
2 と、第２のブーム用制御弁６のブームレバーストロー
ク信号ａ1 に対するゲインとの関係を示すものであっ
て、図の例では、アームレバーストローク信号ａ2 が大
きくなるにしたがって、第２のブーム用制御弁６のブー
ムレバーストローク信号ａ1 に対するゲインがほぼ比例
的に小さくなるように設定されている。これらの補正用
マップは、図２に示した第１及び第２のマップを記憶し
た記記憶部３０ａ又は他の記憶部に記憶される。As shown in FIG. 4A, the first correction map shows the relationship between the boom lever stroke signal a 1 and the gain of the second arm control valve 7 with respect to the arm lever stroke signal a 2 . In the example of the figure,
The gain of the second arm control valve 7 with respect to the arm lever stroke signal a 2 is set to be substantially proportionally smaller as the boom lever stroke signal a 1 is larger. On the other hand, the second correction map is, as shown in FIG. 4B, the arm lever stroke signal a.
2 shows the relationship between the gain and the boom lever stroke signal a 1 of the second boom control valve 6, and in the example of the figure, as the arm lever stroke signal a 2 becomes larger, The gain of the boom control valve 6 with respect to the boom lever stroke signal a 1 is set to be substantially proportionally small. These correction maps are stored in the storage unit 30a that stores the first and second maps shown in FIG. 2 or another storage unit.
【００２２】演算部３０ｃは、図５に示すように、入力
部３０ｂに入力されたブームレバーストローク信号ａ1
及びアームレバーストローク信号ａ2 、並びに記憶部３
０ａから読みだされた第１及び第２のマップ（図２参
照）及び第１及び第２の補正用マップ（図４参照）を取
り込み、第１〜第４の比例弁３１〜３４の制御信号ｂ1
〜ｂ4 を求める。以下に、その演算のアルゴリズムを示
す。まず、ブームレバーストローク信号ａ1 と図２
（ｃ）のマップとから、前記第１実施例の場合と同様に
して、当該ブームレバーストローク信号ａ1 の大きさに
応じた第１のブーム用制御弁５の開度を求める。また、
これと共に、図４（ａ）に示した第１の補正用マップか
ら、その時のブームレバーストローク信号ａ1 に応じた
第２のアーム用制御弁７のアームレバーストローク信号
ａ2 に対するゲインを求める。このとき、第２のアーム
用制御弁７は、第１の油圧ポンプ１に対して１種のしぼ
りとして作用するので、第１の油圧ポンプ１から第１の
ブーム用制御弁５に供給可能な圧油量が増加する。そこ
で、演算部３０ｃは、第１の補正用マップを加味して、
第１のブーム用制御弁５の開度を補正する。そして、第
１のブーム用制御弁５の開度をかかる所定の値にするた
めに必要な第１の比例弁３１の開度を求め、さらには、
第１の比例弁３１の開度をかかる所定の値にするために
必要な制御信号ｂ1を求める。また、図４（ａ）の補正
用マップと図２（ｂ）のマップとから、第２のアーム用
制御弁７の開度を求める。そして、第２のアーム用制御
弁７の開度をかかる所定の値にするために必要な第４の
比例弁３４の開度を求め、さらには、第４の比例弁３４
の開度をかかる所定の値にするために必要な制御信号ｂ
4 を求める。第１のアーム用制御弁８の開度を制御する
ための制御信号ｂ3 及び第２のブーム用制御弁６の開度
を制御するための制御信号ｂ2 についても、これと同様
にして求められる。このようにして求められた各制御信
号ｂ1 ，ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 は、出力部３０ｄから第１〜
第４の比例弁３１〜３４に出力される。As shown in FIG. 5, the computing unit 30c is configured to input the boom lever stroke signal a 1 input to the input unit 30b.
And arm lever stroke signal a 2 , and storage unit 3
The control signals of the first to fourth proportional valves 31 to 34 are acquired by taking in the first and second maps (see FIG. 2) and the first and second correction maps (see FIG. 4) read out from 0a. b 1
~ B 4 is calculated. The algorithm of the calculation is shown below. First, the boom lever stroke signal a 1 and FIG.
From the map of (c), the opening degree of the first boom control valve 5 corresponding to the magnitude of the boom lever stroke signal a 1 is obtained in the same manner as in the first embodiment. Also,
At the same time, the gain for the arm lever stroke signal a 2 of the second arm control valve 7 corresponding to the boom lever stroke signal a 1 at that time is obtained from the first correction map shown in FIG. At this time, the second arm control valve 7 acts as one type of restriction on the first hydraulic pump 1, and therefore can be supplied from the first hydraulic pump 1 to the first boom control valve 5. The amount of pressure oil increases. Therefore, the calculation unit 30c adds the first correction map,
The opening of the first boom control valve 5 is corrected. Then, the opening degree of the first proportional valve 31 required to bring the opening degree of the first boom control valve 5 to such a predetermined value is obtained, and further,
A control signal b 1 required to bring the opening of the first proportional valve 31 to such a predetermined value is obtained. Further, the opening degree of the second arm control valve 7 is obtained from the correction map of FIG. 4 (a) and the map of FIG. 2 (b). Then, the opening degree of the fourth proportional valve 34 required to bring the opening degree of the second arm control valve 7 to such a predetermined value is obtained, and further, the fourth proportional valve 34
Control signal b necessary for setting the opening of
Ask for 4 . For even control signals b 2 for controlling the opening degree of the control signal b 3 and a second boom control valve 6 for controlling the opening of the first arm control valve 8, determined in the same manner as this To be The respective control signals b 1 , b 2 , b 3 , b 4 obtained in this way are output from the output unit 30d from the first to the first.
It is output to the fourth proportional valves 31 to 34.
【００２３】本例の制御装置は、ブームレバーストロー
ク信号ａ1 に応じて第２のアーム用制御弁７の開度を制
限し、また、アームレバーストローク信号ａ2 に応じて
第２のブーム用制御弁６の開度を制限したので、ブーム
操作装置１３及びアーム操作装置１４を同時に操作した
場合に、各制御弁５〜８を流れる圧油量に干渉を生じに
くく、高圧側アクチュエータの動きが遅くなるといった
不都合が防止されて、操作フィーリングが改善される。
この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の動き
が遅くなったり、原動機の燃費が悪くなることもない。The control device of this embodiment limits the opening degree of the second arm control valve 7 according to the boom lever stroke signal a 1 and the second boom control signal according to the arm lever stroke signal a 2 . Since the opening degree of the control valve 6 is limited, when the boom operating device 13 and the arm operating device 14 are simultaneously operated, the amount of pressure oil flowing through each of the control valves 5 to 8 is less likely to interfere, and the movement of the high-pressure side actuator is prevented. The inconvenience of being delayed is prevented and the operation feeling is improved.
In this case, since the pipe line is not provided with a restriction, the overall movement does not slow down, and the fuel economy of the prime mover does not deteriorate.
【００２４】〈第３実施例〉次に、本発明の第３実施例
を、図６及び図７に基づいて説明する。図６は本例に係
る制御装置の構成図であり、図７は記憶部に記憶される
マップの説明図である。第３実施例の制御装置は、記憶
部に図７に例示される複数組のマップを記憶しておき、
各種作業の内容に応じてブームシリンダ及びアームシリ
ンダを好適に制御できるようにしたことを特徴とする。<Third Embodiment> Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a configuration diagram of the control device according to the present example, and FIG. 7 is an explanatory diagram of maps stored in the storage unit. The control device of the third embodiment stores a plurality of sets of maps illustrated in FIG. 7 in the storage unit,
It is characterized in that the boom cylinder and the arm cylinder can be suitably controlled according to the contents of various works.
【００２５】油圧ショベルを用いて行う作業には、例え
ば、アームよりもブームを優先的にすなわち高速で動作
することを要する作業、反対にブームよりもアームを優
先的に動作することを要する作業、メータリングでの微
操作性を優先する作業など、各種モードの作業がある。
かかる各種の作業を１台の油圧ショベルで効率良く行え
るようにするため、本実施例では、図６の記憶部３０ａ
に、ブームレバーストローク信号ａ1 又はアームレバー
ストローク信号ａ2 の大きさと第１及び第２のブーム用
制御弁５，６の開度又は第１及び第２のアーム用制御弁
７，８との関係を示す、図７に掲げる４種類のマップを
予め記憶した。The work performed by using the hydraulic excavator is, for example, a work requiring the boom to be operated in preference to the arm, that is, a work requiring the arm to be operated in preference to the boom. There are various modes of work, such as work that prioritizes fine operability in metering.
In order to efficiently perform such various operations with one hydraulic excavator, in this embodiment, the storage unit 30a of FIG. 6 is used.
Of the magnitude of the boom lever stroke signal a 1 or arm lever stroke signal a 2 and the opening of the first and second boom control valves 5 and 6 or the first and second arm control valves 7 and 8. Four types of maps shown in FIG. 7, which show the relationships, are stored in advance.
【００２６】図７の作業モードＡは、アームのメータリ
ングでの微操作性が良好で、かつアームレバーストロー
ク信号ａ2 がある程度大きくなった段階ではアームが充
分な速度で駆動することを要する作業モードである。こ
の場合には、かかる要求に対応するため、アームレバー
ストローク信号ａ2 に対して第１のアーム用制御弁８の
開度を滑らかに上昇させると共に、第２のアーム用制御
弁７をアームレバーストローク信号ａ2 がある程度大き
くなった段階で急激に開くように、マップが調整され
る。In the work mode A shown in FIG. 7, fine operability in the metering of the arm is good, and the arm needs to be driven at a sufficient speed when the arm lever stroke signal a 2 becomes large to some extent. Mode. In this case, in order to meet such a request, the opening degree of the first arm control valve 8 is smoothly increased with respect to the arm lever stroke signal a 2 , and the second arm control valve 7 is moved to the arm lever. The map is adjusted so that it opens abruptly when the stroke signal a 2 becomes large to some extent.
【００２７】作業モードＢは、ブームレバーストローク
信号ａ1 及びアームレバーストローク信号ａ2 の変化に
対してブーム及びアームの速度変化が滑らかに行われる
ことを要する作業モードである。この場合には、かかる
要求に対応するため、ブームレバーストローク信号ａ1
に対して第１及び第２のブーム用制御弁５，６の開度を
滑らかに上昇させるようにマップが調整され、また、ア
ームレバーストローク信号ａ2 に対して第１及び第２の
アーム用制御弁７，８の開度を滑らかに上昇させるよう
にマップが調整される。The work mode B is a work mode in which it is necessary to smoothly change the speeds of the boom and the arm with respect to changes in the boom lever stroke signal a 1 and the arm lever stroke signal a 2 . In this case, the boom lever stroke signal a 1
The map is adjusted so that the opening degrees of the first and second boom control valves 5 and 6 can be smoothly increased, and the first and second arm control signals are adjusted with respect to the arm lever stroke signal a 2 . The map is adjusted so that the opening degrees of the control valves 7 and 8 are smoothly increased.
【００２８】作業モードＣは、アームよりもブームを優
先的に動作することを要する作業であって、この場合に
は、アームレバーストローク信号ａ2 がある程度大きく
なった段階から第１のアーム用制御弁８の開度を滑らか
に上昇させ、かつ当該アームレバーストローク信号ａ2
に対して第２のアーム用制御弁７の開度を滑らかに上昇
させると共に、ブームレバーストローク信号ａ1 が入力
されたときに第１のブーム用制御弁５の開度を急激に上
昇するようにマップが調整される。The work mode C is a work that requires the boom to be operated preferentially to the arm, and in this case, the control for the first arm is started from the stage when the arm lever stroke signal a 2 becomes large to some extent. The opening degree of the valve 8 is smoothly increased, and the arm lever stroke signal a 2
On the other hand, the opening degree of the second arm control valve 7 is smoothly increased, and the opening degree of the first boom control valve 5 is rapidly increased when the boom lever stroke signal a 1 is input. The map is adjusted to.
【００２９】作業モードＤは、通常の作業に適用される
標準モードであって、ブームレバーストローク信号ａ1
に対して第１のブーム用制御弁５の開度が比較的急激に
上昇し、第２のブーム用制御弁６の開度が比較的滑らか
に上昇するようにマップが調整される。また、これと共
に、アームレバーストローク信号ａ2 に対して第１のア
ーム用制御弁８の開度が比較的滑らかに上昇し、第２の
アーム用制御弁７の開度が比較的急激に上昇するように
マップが調整される。The work mode D is a standard mode applied to normal work, and the boom lever stroke signal a 1
On the other hand, the map is adjusted so that the opening degree of the first boom control valve 5 rises relatively rapidly and the opening degree of the second boom control valve 6 rises relatively smoothly. Along with this, the opening degree of the first arm control valve 8 rises relatively smoothly with respect to the arm lever stroke signal a 2 , and the opening degree of the second arm control valve 7 rises relatively rapidly. The map is adjusted to
【００３０】図６の符号４１は、作業モード選択スイッ
チを示す。この作業モード選択スイッチ４１は、前記記
憶部３０ａに記憶された作業モードの数と同数の切り換
え段数を有し、スイッチ本体に備えられたキー等を択一
的に操作することによって、前記記憶部３０ａに記憶さ
れた各種の作業モードから所望の作業モードを選択する
ための選択信号ｃを出力する。この作業モード選択スイ
ッチ４１は、コントローラ３０中の入力部３０ｂに接続
される。Reference numeral 41 in FIG. 6 indicates a work mode selection switch. The work mode selection switch 41 has the same number of switching steps as the number of work modes stored in the storage unit 30a, and the storage unit is selectively operated by a key or the like provided on the switch body. A selection signal c for selecting a desired work mode from the various work modes stored in 30a is output. The work mode selection switch 41 is connected to the input unit 30b in the controller 30.
【００３１】以下、前記のように構成された本例制御装
置の動作について説明する。作業モード選択スイッチ４
１を操作する以前においては、自動的に前記の作業モー
ドＤが選択されており、記憶部３０ａに記憶されたマッ
プに応じた各制御弁５〜８の開度制御が行われる。この
開度制御方法については、前記第１実施例にて説明した
と同じであるので、重複を避けるため説明を省略する。The operation of the control device of the present example constructed as described above will be described below. Work mode selection switch 4
Before the operation of 1, the work mode D is automatically selected, and the opening degree control of each control valve 5-8 is performed according to the map stored in the storage unit 30a. The method of controlling the opening is the same as that described in the first embodiment, so the description thereof will be omitted to avoid duplication.
【００３２】作業モード選択スイッチ４１を操作する
と、操作キー等に応じた選択信号ｃが作業モード選択ス
イッチ４１から出力される。この選択信号ｃは、入力部
３０ｂを介して演算部３０ｃに取り込まれ、演算部３０
ｃは、取り込まれた選択信号ｃに対応するマップを記憶
部３０ａから読みだす。また、ブームレバー１３ａ又は
アームレバー１４ａを操作すると、ブームレバーストロ
ークセンサ２１又はアームレバーストロークセンサ２２
から各レバーの操作量に応じたブームレバーストローク
信号ａ1 又はアームレバーストローク信号ａ2 が出力さ
れる。これらの各レバー変位信号ａ1 ，ａ2 は、入力部
３０ｂを介して演算部３０ｃに取り込まれ、演算部３０
ｃは、これらの信号ａ1 ，ａ2 及び前記の読みだされた
マップとから、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を演算して、第１〜
第４の比例弁３１〜３４に出力する。演算部３０ｃにお
ける演算アルゴリズムについては、前記第１実施例にて
説明したと同じであるので、重複を避けるため説明を省
略する。When the work mode selection switch 41 is operated, a selection signal c corresponding to an operation key or the like is output from the work mode selection switch 41. The selection signal c is taken into the arithmetic unit 30c via the input unit 30b, and the arithmetic unit 30c
c reads out the map corresponding to the fetched selection signal c from the storage unit 30a. When the boom lever 13a or the arm lever 14a is operated, the boom lever stroke sensor 21 or the arm lever stroke sensor 22 is operated.
Outputs a boom lever stroke signal a 1 or an arm lever stroke signal a 2 according to the operation amount of each lever. These respective lever displacement signals a 1 and a 2 are fetched by the arithmetic unit 30c via the input unit 30b, and the arithmetic unit 30
c calculates the control signals b 1 to b 4 from these signals a 1 and a 2 and the above-mentioned read map,
Output to the fourth proportional valves 31 to 34. The calculation algorithm in the calculation unit 30c is the same as that described in the first embodiment, so the description thereof is omitted to avoid duplication.
【００３３】なお、本例の場合にも、第２実施例にて説
明したように、ブームレバー１３ａ及びアームレバー１
４ａを複合操作した場合における干渉を防止するため、
記憶部３０ａ又は他の記憶部に記憶された補正用のマッ
プに基づいて、各制御弁５〜８の開度を補正することも
できる。Also in the case of this embodiment, as described in the second embodiment, the boom lever 13a and the arm lever 1 are used.
In order to prevent interference in the case of compound operation of 4a,
It is also possible to correct the opening degree of each of the control valves 5 to 8 based on the correction map stored in the storage unit 30a or another storage unit.
【００３４】本例の制御装置は、第１実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、記憶部３０ａに４種類の作
業モードに応じた４組のマップを予め記憶しておき、作
業モード選択スイッチ４１を操作して所望のマップを選
択的に演算部３０ｃに取り込むようにしたので、選択さ
れた作業モードに応じて各アクチュエータ１０，１２の
駆動速度を常に好適に調整することができ、各種の作業
を効率良くしかも安全に行うことができる。The control device of this embodiment has the same effects as the control device of the first embodiment, and also stores four sets of maps corresponding to four kinds of work modes in the storage section 30a in advance, and Since the selection switch 41 is operated to selectively fetch a desired map into the arithmetic unit 30c, the drive speed of each actuator 10, 12 can always be appropriately adjusted according to the selected work mode, Various operations can be performed efficiently and safely.
【００３５】〈第４実施例〉本発明の第４実施例を、図
８及び図９に基づいて説明する。図８は本例に係る制御
装置の構成図、図９は演算部における演算アルゴリズム
を示す図である。これらの図において、符号５１は第１
及び第２の油圧ポンプ１，２を駆動するための原動機
（エンジン）、符号５２はこの原動機５１に設けられた
回転数センサ、符号５３は回転数センサ５２の出力信号
線を示し、その他、前出の図１と対応する部分には、同
一の符号が表示されている。<Fourth Embodiment> A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG. 8 is a configuration diagram of the control device according to the present example, and FIG. 9 is a diagram showing an arithmetic algorithm in the arithmetic unit. In these drawings, reference numeral 51 is the first
And a prime mover (engine) for driving the second hydraulic pumps 1 and 2, reference numeral 52 indicates a rotation speed sensor provided in the prime mover 51, reference numeral 53 indicates an output signal line of the rotation speed sensor 52, and The same reference numerals are displayed in the portions corresponding to those in FIG.
【００３６】図８に示すように、回転数センサ５２にて
検出された原動機５１の回転数信号ｄは、信号線５３に
よってコントローラ３０の入力部３０ｂに入力される。
コントローラ３０の記憶部３０ａには、図９に示すよう
に、原動機５１の回転数Ｎと第１及び第２の油圧ポンプ
１，２の吐出量Ｑとの関係が予め記憶されており、コン
トローラ３０の演算部３０ｃは、原動機５１の回転数信
号ｄの大きさに応じて、算出された制御信号ｂ1 〜ｂ4
（第１実施例〜第３実施例参照）に補正をかける。すな
わち、油圧ポンプの吐出量Ｑは、油圧ポンプの容量を
ｑ、原動機５１の回転数をＮとしたとき、Ｑ＝ｑ×Ｎの
関係にあるので、回転数Ｎが上昇したときには各アクチ
ュエータ１０，１２に供給可能な圧油量が増加する。そ
こで、原動機５１の回転数Ｎが上昇した場合には、それ
に応じて各制御弁５〜８の開度を上昇し、圧油の無駄を
防止すべく、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正する。反対に、
回転数Ｎが低下したときには、各アクチュエータ１０，
１２に供給可能な圧油量が減少する。そこで、原動機５
１の回転数Ｎが低下した場合には、それに応じて各制御
弁５〜８の開度を低下し、原動機５１のエンストを防止
すべく、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正する。As shown in FIG. 8, the rotation speed signal d of the prime mover 51 detected by the rotation speed sensor 52 is input to the input section 30b of the controller 30 through the signal line 53.
As shown in FIG. 9, the storage unit 30a of the controller 30 stores in advance the relationship between the rotational speed N of the prime mover 51 and the discharge amounts Q of the first and second hydraulic pumps 1 and 2, and the controller 30 Of the control signals b 1 to b 4 calculated according to the magnitude of the rotation speed signal d of the prime mover 51.
(See the first to third embodiments) is corrected. That is, the discharge amount Q of the hydraulic pump has a relationship of Q = q × N, where q is the displacement of the hydraulic pump and N is the rotation speed of the prime mover 51. Therefore, when the rotation speed N increases, each actuator 10, The amount of pressure oil that can be supplied to 12 increases. Therefore, when the rotation speed N of the prime mover 51 rises, the opening degrees of the control valves 5 to 8 are correspondingly raised to correct the control signals b 1 to b 4 in order to prevent waste of pressure oil. . Conversely,
When the rotation speed N decreases, each actuator 10,
The amount of pressure oil that can be supplied to 12 decreases. Therefore, prime mover 5
When the rotation speed N of 1 decreases, the opening degrees of the control valves 5 to 8 are decreased accordingly, and the control signals b 1 to b 4 are corrected to prevent the engine 51 from stalling.
【００３７】本例の制御装置は、第１実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、原動機回転数Ｎの変動に応
じて、コントローラ３０から出力される比例弁３１〜３
４の制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正するようにしたので、燃
費の無駄を防止及び原動機５１のエンスト防止等を図る
ことができる。The control device of the present example has the same effects as the control device of the first embodiment, and the proportional valves 31 to 3 output from the controller 30 in accordance with the fluctuation of the engine speed N.
Since the control signals b 1 to b 4 of No. 4 are corrected, it is possible to prevent waste of fuel consumption and prevent the engine 51 from stalling.
【００３８】〈第５実施例〉本発明の第５実施例を、図
１０及び図１１に基づいて説明する。図１０は本例に係
る制御装置の構成図、図１１は演算部における演算アル
ゴリズムを示す図である。これらの図において、符号５
４はブームシリンダ１０に付設された第１の圧力セン
サ、符号５５は第１の圧力センサ５４の出力信号線、符
号５６はアームシリンダ１２に付設された第２の圧力セ
ンサ、符号５７は第２の圧力センサ５６の出力信号線を
示し、その他、前出の図８と対応する部分には、同一の
符号が表示されている。<Fifth Embodiment> A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 10 is a configuration diagram of the control device according to the present example, and FIG. 11 is a diagram showing a calculation algorithm in the calculation unit. In these figures, reference numeral 5
Reference numeral 4 is a first pressure sensor attached to the boom cylinder 10, reference numeral 55 is an output signal line of the first pressure sensor 54, reference numeral 56 is a second pressure sensor attached to the arm cylinder 12, and reference numeral 57 is a second pressure sensor. The output signal line of the pressure sensor 56 is shown, and other parts corresponding to those in FIG. 8 have the same reference numerals.
【００３９】第１の圧力センサ５４は、ブームシリンダ
１０のボトム室１０ａに設定され、その出力端子は信号
線５５によりコントローラ３０の入力部３０ｂに接続さ
れている。第２の圧力センサ５６は、アームシリンダ１
２のボトム室１２ａに設定され、その出力端子は信号線
５７によりコントローラ３０の入力部３０ｂに接続され
ている。The first pressure sensor 54 is set in the bottom chamber 10a of the boom cylinder 10, and its output terminal is connected to the input section 30b of the controller 30 by a signal line 55. The second pressure sensor 56 is the arm cylinder 1
It is set in the second bottom chamber 12a, and its output terminal is connected to the input section 30b of the controller 30 by a signal line 57.
【００４０】コントローラ３０の記憶部３０ａには、ブ
ームシリンダ１０のボトム室１０ａに接続された管路１
０ｂに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧と、ア
ームシリンダ１２のボトム室１２ａに接続された管路１
２ｂに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧とが予
め記憶されており、コントローラ３０の演算部３０ｃ
は、この記憶部３０ａに記憶されたリリーフ弁の設定圧
（リリーフ圧）と前記第１及び第２の圧力センサ５４，
５６にて検出された圧力とを常時比較する。そして、演
算部３０ｃは、第１の圧力センサ５４の検出圧（ブーム
圧力）とリリーフ圧との差圧が予め定められた値になっ
たとき、当該演算部３０ｃにて算出された制御信号ｂ
1 ，ｂ2 （第１実施例〜第３実施例参照）を低下するよ
うに補正する。同様に、演算部３０ｃは、第２の圧力セ
ンサ５６の検出圧（アーム圧力）とリリーフ圧との差圧
が予め定められた値になったとき、当該演算部３０ｃに
て算出された制御信号ｂ3 ，ｂ4 （第１実施例〜第３実
施例参照）を低下するように補正する。The storage unit 30a of the controller 30 has a conduit 1 connected to the bottom chamber 10a of the boom cylinder 10.
0b, the set pressure of a relief valve (not shown) and the conduit 1 connected to the bottom chamber 12a of the arm cylinder 12.
The setting pressure of a relief valve (not shown) provided in 2b is stored in advance, and the calculation unit 30c of the controller 30 is stored.
Is the set pressure (relief pressure) of the relief valve stored in the storage unit 30a and the first and second pressure sensors 54,
The pressure detected at 56 is constantly compared. Then, when the differential pressure between the detection pressure (boom pressure) of the first pressure sensor 54 and the relief pressure reaches a predetermined value, the calculation unit 30c calculates the control signal b calculated by the calculation unit 30c.
1 , b 2 (see the first to third embodiments) are corrected so as to decrease. Similarly, when the differential pressure between the detection pressure (arm pressure) of the second pressure sensor 56 and the relief pressure reaches a predetermined value, the calculation unit 30c calculates the control signal calculated by the calculation unit 30c. b 3, b 4 is corrected so as to reduce (first embodiment to the reference third embodiment).
【００４１】本例の制御装置は、第１実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、ブームシリンダ１０又はア
ームシリンダ１２の駆動圧が各管路のリリーフ圧近傍ま
で上昇したときに、各制御弁５〜８の開度を低下するよ
うに制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正するので、リリーフ管路
を通って圧油タンクに戻る圧油の流量を低減することが
でき、原動機の燃料消費量の低減及び騒音の緩和等を図
ることができる。The control device of this embodiment has the same effects as the control device of the first embodiment, and when the drive pressure of the boom cylinder 10 or arm cylinder 12 rises to near the relief pressure of each pipe, Since the control signals b 1 to b 4 are corrected so as to reduce the opening of the control valves 5 to 8, the flow rate of the pressure oil returning to the pressure oil tank through the relief pipe can be reduced, and the fuel of the prime mover can be reduced. It is possible to reduce consumption and mitigate noise.
【００４２】なお、前記実施例においては、ブームシリ
ンダ１０とアームシリンダ１２を複合操作する場合を例
にとって説明したが、制御するアクチュエータの種類や
数量については何ら制限があるものではなく、任意の種
類及び数量の油圧アクチュエータを複合操作する油圧建
設機械の制御装置に応用することができる。In the above embodiment, the case where the boom cylinder 10 and the arm cylinder 12 are operated in combination has been described as an example, but the type and number of actuators to be controlled are not limited at all, and any type can be used. Also, the present invention can be applied to a control device for a hydraulic construction machine in which a large number of hydraulic actuators are operated in combination.
【００４３】[0043]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
合流管路への圧油の流れを制御する各制御弁ごとにコン
トローラからの指令を伝える比例弁を付設し、各制御弁
を独立に制御するようにしたので、各アクチュエータの
マッチングを自由に設定することができ、優先的に動作
させるアクチュエータが異なる各種の作業を行うことが
できる。また、第１の油圧ポンプから第２の合流管路に
流れる圧油の流量を制限すると共に、第２の油圧ポンプ
から第１の合流管路に流れる圧油の流量を制限するよう
にしたので、ブーム操作装置及びアーム操作装置を同時
に操作した場合に、各制御弁を流れる圧油量に干渉を生
じにくくなり、操作フィーリングが改善される。さら
に、この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の
動きが遅くなったり、原動機の燃費が悪くといった不都
合が改善される。As described above, according to the present invention,
A proportional valve that transmits a command from the controller is attached to each control valve that controls the flow of pressure oil to the merging line, and each control valve is controlled independently, so that matching of each actuator can be set freely. Therefore, it is possible to perform various works with different actuators to be preferentially operated. Further, since the flow rate of the pressure oil flowing from the first hydraulic pump to the second merging conduit is restricted, the flow rate of the pressure oil flowing from the second hydraulic pump to the first merging conduit is restricted. When the boom operating device and the arm operating device are operated at the same time, the amount of pressure oil flowing through each control valve is less likely to interfere, and the operation feeling is improved. Further, in this case, since no restriction is provided in the pipeline, the inconvenience of slowing down the entire movement and reducing the fuel efficiency of the prime mover is improved.
【図１】第１実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to a first embodiment.
【図２】第１実施例に係る制御装置に記憶されるマップ
を例示するグラフ図である。FIG. 2 is a graph diagram illustrating a map stored in the control device according to the first embodiment.
【図３】第１実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an algorithm of calculation performed by the control device according to the first embodiment.
【図４】第２実施例に係る制御装置に記憶される補正用
マップを例示するグラフ図である。FIG. 4 is a graph illustrating a correction map stored in a control device according to a second embodiment.
【図５】第２実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an algorithm of calculation performed by the control device according to the second embodiment.
【図６】第３実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。FIG. 6 is a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to a third embodiment.
【図７】第３実施例に係る制御装置に記憶されるマップ
を例示する表図である。FIG. 7 is a table diagram illustrating a map stored in a control device according to a third embodiment.
【図８】第４実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。FIG. 8 is a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to a fourth embodiment.
【図９】第４実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing an algorithm of calculation performed by the control device according to the fourth embodiment.
【図１０】第５実施例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。FIG. 10 is a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to a fifth embodiment.
【図１１】第５実施例に係る制御装置で行われる演算の
アルゴリズムを示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an algorithm of calculation performed by the control device according to the fifth embodiment.
【図１２】第１従来例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。FIG. 12 is a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to a first conventional example.
【図１３】第２従来例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。FIG. 13 is a circuit diagram of a hydraulic circuit including a control device according to a second conventional example.
１，２ 油圧ポンプ ３，４ 多連弁 ５ 第１のブーム用制御弁 ６ 第２のブーム用制御弁 ７ 第２のアーム用制御弁 ８ 第１のアーム用制御弁 ９ 第１の合流管路 １０ ブームシリンダ １１ 第２の合流管路 １２ アームシリンダ １３ ブーム操作装置 １４ アーム操作装置 ３０ コントローラ ３１〜３４ 比例弁 ａ1 ブームレバーストローク信号 ａ2 アームレバーストローク信号 ｂ1〜ｂ4 制御信号 ｃ 選択信号1, 2 Hydraulic pumps 3, 4 Multiple valves 5 First boom control valve 6 Second boom control valve 7 Second arm control valve 8 First arm control valve 9 First merging conduit 10 boom cylinder 11 second merging conduit 12 arm cylinder 13 boom operating device 14 arm operating device 30 controller 31 to 34 proportional valve a 1 boom lever stroke signal a 2 arm lever stroke signal b 1 to b 4 control signal c selection signal
Claims (6)
圧ポンプの吐出管路に設けられた第１の多連弁と、第２
の油圧ポンプの吐出管路に設けられた第２の多連弁と、
前記第１の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御弁並
びに前記第２の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御
弁の出口ポートを接続してなる合流管路に接続されたア
クチュエータと、このアクチュエータへの圧油の供給量
を制御する操作装置とを有する油圧回路に備えられ、前
記アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する油
圧建設機械の制御装置において、 前記操作装置から出力される操作信号と前記アクチュエ
ータへの圧油の流れを制御する第１、第２の多連弁の各
制御弁の開度との関係を示すマップが予め記憶された記
憶部と、前記操作信号を入力する入力部と、前記操作信
号並びに前記記憶部に記憶されたマップとから求められ
る値に前記各制御弁の開度を設定するための制御信号を
求める演算部と、求められた制御信号を前記第１、第２
の多連弁の少なくとも各１つずつに設けられたパイロッ
ト圧発生用の比例弁に出力する出力部とを備え、該制御
信号にて前記各比例弁を個別に操作し、前記各制御弁を
流れる圧油の流量を個別に制御することを特徴とする油
圧建設機械の制御装置。1. A first hydraulic pump, a second hydraulic pump, a first multiple valve provided in a discharge line of the first hydraulic pump, and a second hydraulic pump.
A second multiple valve provided in the discharge line of the hydraulic pump of
An actuator connected to a merging conduit connecting outlet ports of at least one control valve included in the first multiple valve and at least one control valve included in the second multiple valve; In a control device for a hydraulic construction machine, which is provided in a hydraulic circuit having an operating device for controlling a supply amount of pressure oil to an actuator, and which controls a flow rate of the pressure oil supplied to the actuator, the control device outputs the operating device. A storage unit in which a map indicating a relationship between an operation signal and an opening degree of each control valve of the first and second multiple valves for controlling the flow of pressure oil to the actuator is stored in advance, and the operation signal is input. An input unit to perform, a calculation unit for obtaining a control signal for setting the opening of each control valve to a value obtained from the operation signal and a map stored in the storage unit, and the obtained control signal The first and second
And an output unit for outputting to a proportional valve for pilot pressure generation, which is provided in at least one of each of the multiple valves, and each of the control valves is operated individually by the control signal. A control device for a hydraulic construction machine, characterized by individually controlling the flow rate of flowing pressure oil.
において、前記記憶部に作業モードに応じた複数種類の
前記マップを記憶すると共に、前記入力部に作業モード
選択スイッチを接続し、該作業モード選択スイッチが操
作されたとき、該作業モード選択スイッチから出力され
る選択信号に応じたマップを前記記憶部から演算部に読
出して前記制御信号を求めることを特徴とする油圧建設
機械の制御装置。2. The control device for a hydraulic construction machine according to claim 1, wherein the storage unit stores a plurality of types of maps according to work modes, and a work mode selection switch is connected to the input unit. When the work mode selection switch is operated, a map according to a selection signal output from the work mode selection switch is read from the storage unit to a calculation unit to obtain the control signal, and the control of the hydraulic construction machine is characterized. apparatus.
記憶部に、前記操作装置から出力される操作信号と、前
記第１の油圧ポンプ及び合流管路の双方に接続された制
御弁の第２の操作装置から出力される第２の操作信号に
対するゲインとの関係を示す補正用マップを予め記憶し
ておき、前記操作装置が操作されたとき、前記記憶部か
ら前記マップ並びに前記補正用マップを前記演算部に読
出して、前記第１の油圧ポンプから前記の合流管路に流
れる圧油の流量を制限することを特徴とする油圧建設機
械の制御装置。3. The operation signal output from the operation device, and the control valve connected to both the first hydraulic pump and the merging pipeline in the storage unit or another storage unit according to claim 1. A correction map indicating the relationship between the second operation signal output from the second operation device and the gain is stored in advance, and when the operation device is operated, the map and the correction map are stored in the storage unit. A control device for a hydraulic construction machine, which reads a map to the arithmetic unit to limit a flow rate of pressure oil flowing from the first hydraulic pump to the merging conduit.
１及び第２の油圧ポンプを駆動する原動機の回転数に応
じた信号を入力し、前記原動機の回転数が高いときには
前記第１及び第２の制御弁群を流通可能な圧油量の最大
値を高めるように前記制御信号を補正し、原動機の回転
数が低いときには前記第１及び第２の制御弁群を流通可
能な圧油量の最大値を低めるように前記制御信号を補正
することを特徴とする油圧建設機械の制御装置。4. The signal according to claim 1, wherein a signal corresponding to a rotation speed of a prime mover driving the first and second hydraulic pumps is input to the input section, and when the rotation speed of the prime mover is high, the first and second The control signal is corrected so as to increase the maximum value of the amount of pressure oil that can flow through the second control valve group, and the pressure oil that can flow through the first and second control valve groups when the rotational speed of the prime mover is low. A control device for a hydraulic construction machine, wherein the control signal is corrected so as to reduce the maximum value of the amount.
クチュエータの駆動圧に応じた信号を入力し、前記演算
部にて、これらの駆動圧と前記第１及び第２の油圧ポン
プの出口管路のリリーフ圧とを常時比較し、前記第１又
は第２のアクチュエータの駆動圧が前記第１又第２の油
圧ポンプから吐出される圧油のリリーフ圧付近になった
とき、前記操作信号を低めるように補正し、前記各パイ
ロット圧発生用の比例弁に出力することを特徴とする油
圧建設機械の制御装置。5. The signal according to claim 1, wherein a signal corresponding to a drive pressure of the actuator is input to the input section, and the drive section and the outlet pipes of the first and second hydraulic pumps are input to the arithmetic section. When the drive pressure of the first or second actuator becomes close to the relief pressure of the pressure oil discharged from the first or second hydraulic pump, the operation signal is compared with the relief pressure of the passage at all times. A control device for a hydraulic construction machine, which is corrected so as to be lowered, and is output to a proportional valve for generating each pilot pressure.
１及び第２の油圧ポンプを駆動する原動機の回転数に応
じた信号を入力し、前記原動機の回転数が高いときには
前記第１及び第２の制御弁群を流通可能な圧油量の最大
値を高めるように前記制御信号を補正し、原動機の回転
数が低いときには前記第１及び第２の制御弁群を流通可
能な圧油量の最大値を低めるように前記制御信号を補正
すると共に、 前記入力部に前記アクチュエータの駆動圧に応じた信号
を入力し、前記演算部にて、これらの駆動圧と前記第１
及び第２の油圧ポンプの出口管路のリリーフ圧とを常時
比較し、前記第１又は第２のアクチュエータの駆動圧が
前記第１又第２の油圧ポンプから吐出される圧油のリリ
ーフ圧付近になったとき、前記操作信号を低めるように
補正し、前記各パイロット圧発生用の比例弁に出力する
ことを特徴とする油圧建設機械の制御装置。6. A signal according to claim 1, wherein a signal corresponding to a rotational speed of a prime mover for driving the first and second hydraulic pumps is input to the input section, and when the rotational speed of the prime mover is high, the first and second The control signal is corrected so as to increase the maximum value of the amount of pressure oil that can flow through the second control valve group, and the pressure oil that can flow through the first and second control valve groups when the rotational speed of the prime mover is low. The control signal is corrected so as to reduce the maximum value of the amount, and a signal corresponding to the driving pressure of the actuator is input to the input unit, and the arithmetic unit calculates the driving pressure and the first pressure.
And the relief pressure of the outlet line of the second hydraulic pump are constantly compared, and the driving pressure of the first or second actuator is near the relief pressure of the pressure oil discharged from the first or second hydraulic pump. When the above condition occurs, the control signal is corrected so as to be lowered and is output to the pilot pressure generating proportional valve.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33254993A JP3767914B2 (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | Control equipment for hydraulic construction machinery |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33254993A JP3767914B2 (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | Control equipment for hydraulic construction machinery |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07190009A true JPH07190009A (en) | 1995-07-28 |
| JP3767914B2 JP3767914B2 (en) | 2006-04-19 |
Family
ID=18256167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33254993A Expired - Fee Related JP3767914B2 (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | Control equipment for hydraulic construction machinery |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3767914B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998025189A1 (en) * | 1996-12-03 | 1998-06-11 | Caterpillar Inc. | Method for programming hydraulic implement control system |
| JP2006502341A (en) * | 2002-10-08 | 2006-01-19 | ボルボ コンストラクション イクイップメント ホールディング スウェーデン アーベー | Method and apparatus for controlling an automobile and computer program for executing the method |
| WO2014148748A1 (en) * | 2013-03-21 | 2014-09-25 | 두산인프라코어 주식회사 | Apparatus for controlling hydraulic pump for construction machine |
| JP2017031997A (en) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | Electric operating device of hydraulic work machine |
| KR20180075624A (en) | 2016-03-31 | 2018-07-04 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | Construction Machinery |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102561435B1 (en) * | 2016-08-31 | 2023-07-31 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | Contorl system for construction machinery and control method for construction machinery |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP33254993A patent/JP3767914B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998025189A1 (en) * | 1996-12-03 | 1998-06-11 | Caterpillar Inc. | Method for programming hydraulic implement control system |
| JP2006502341A (en) * | 2002-10-08 | 2006-01-19 | ボルボ コンストラクション イクイップメント ホールディング スウェーデン アーベー | Method and apparatus for controlling an automobile and computer program for executing the method |
| WO2014148748A1 (en) * | 2013-03-21 | 2014-09-25 | 두산인프라코어 주식회사 | Apparatus for controlling hydraulic pump for construction machine |
| US9903392B2 (en) | 2013-03-21 | 2018-02-27 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Apparatus for controlling hydraulic pump for construction machine |
| JP2017031997A (en) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | Electric operating device of hydraulic work machine |
| KR20180075624A (en) | 2016-03-31 | 2018-07-04 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | Construction Machinery |
| US10633825B2 (en) | 2016-03-31 | 2020-04-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3767914B2 (en) | 2006-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4675320B2 (en) | Hydraulic drive device for work machine | |
| KR100330605B1 (en) | Control device of hydraulic pump | |
| KR950007624B1 (en) | Control system of hydraulic pump | |
| JP4437771B2 (en) | Engine control device for traveling work machine | |
| JP5249857B2 (en) | Control device and work machine equipped with the same | |
| JPH0586635A (en) | Work oil quantity switching controller for hydraulic excavator | |
| JP2006169974A (en) | Control device of traveling work vehicle | |
| JP4625751B2 (en) | Hydraulic drive | |
| JP3606976B2 (en) | Hydraulic control system for hydraulic working machine | |
| US5934879A (en) | Pump torque control system | |
| JPH07190009A (en) | Controller in hydraulic construction machine | |
| JPH1061604A (en) | Hydraulic driving device for construction machine and control method therefor | |
| JP3594680B2 (en) | Hydraulic regenerator of hydraulic machine | |
| JP2000204600A (en) | Controller of hydraulic shovel | |
| JP3491940B2 (en) | Control device for variable displacement hydraulic pump | |
| JPH02164941A (en) | Hydraulic drive device for civil engineering/construction machine | |
| JPH09195322A (en) | Turning hydraulic circuit of hydraulic shovel | |
| JP2002265187A (en) | Revolution control device | |
| JPH08239865A (en) | Control device for construction machine | |
| JP3205078B2 (en) | Control device for hydraulic construction machinery | |
| JPH0783084A (en) | Hydraulic construction machine | |
| JP2721383B2 (en) | Hydraulic circuit of work machine | |
| JP2740172B2 (en) | Hydraulic drive | |
| JP2001295681A (en) | Wheel traveling type hydraulic construction machine | |
| JPH11256622A (en) | Device and method of controlling oil pressure of construction equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060131 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090210 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100210 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |