JPH07187029A - 運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】走行シュー１ａ〜１ｄを支持するための伸縮駆
動可能な走行シュー支持用垂直軸７ａ〜７ｄを備えた前
後左右のそれぞれ独立した車輪機構２〜５と、これらの
車輪機構に支持された第１の台車６と、直線駆動機構９
によって走行方向に往復可能に第１台車６に支持された
第２の台車８とからなる。 【効果】台車に搭載される資材を凹凸や傾斜の激しい難
所を通って目的地に運搬する際に、重心の変動を可能な
限り防ぎ安定した運搬を可能にすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、山岳地などの傾斜や凹
凸の激しい難所において、送電線工事や鉄塔建設工事あ
るいは補修工事などを行うにあたって、該難所に資材を
運搬するために用いられる難所用の運搬装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】比較的に凹凸地面に対して安定して走行
するキャタピラー車であっても、上述のような難所に資
材を運搬するための車両としては、その凹凸や傾斜が激
しすぎるため使用することは不可能である。

【０００３】このため上述のような難所にあっては、人
力によって運搬しているのが実情である。なお、ヘリコ
プターを用いたり、索道を造成して運搬することも考え
られるが、当然に多大の費用がかかり実用的でない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の問題
点に鑑み、凹凸や傾斜が激しい難所であっても安定して
資材を運搬することが可能な運搬装置を提案することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明に係る運搬装置にあっては、実施例
の参照符号を付して示せば、伸縮駆動可能な走行シュー
支持用垂直軸７ａ〜７ｄに支持された走行シュー１ａ〜
１ｄを備える前後左右のそれぞれ独立した車輪機構２〜
５と、これらの車輪機構２〜５に支持された第１の台車
６と、直線駆動機構９によって走行方向に往復可能に第
１の台車６に支持された第２の台車８とからなる構成を
採用するものである。

【０００６】また請求項２の発明に係る運搬装置にあっ
ては、前記車輪機構２〜５にその伸縮駆動可能な走行シ
ュー支持用垂直軸７ａ〜７ｄに沿って伸縮可能な走行シ
ュー支持用補助垂直軸１０を有してなる請求項１記載の
構成を採用するものである。

【０００７】また請求項３の発明に係る運搬装置にあっ
ては、上記各車輪機構２〜５と第１台車６と間に各車輪
機構２〜５に負荷する荷重を検知する荷重センサー１１
ａ〜１１ｄを介装してなる請求項１または２記載の構成
を採用するものである。

【０００８】また請求項４の発明に係る運搬装置にあっ
ては、上記各車輪機構２〜５は、第１の台車６に車軸１
３ａ〜１３ｄによって軸支される大径スプロケット１２
ａ〜１２ｄと、車軸１３ａ〜１３ｄに遊転可能に支持さ
れる揚上アーム１４と、該揚上アーム４の遊端側に軸支
される小径スプロケット１５と、大小両スプロケット間
に懸架される走行シュー１ａ〜１ｄと、走行シュー１ａ
〜１ｄの小径スプロケット１５側を揚上させるための揚
上油圧シリンダ１６と、を有してなる請求項１〜３のい
ずれか記載の構成を採用するものである。

【０００９】また請求項５にあっては、上記各車輪機構
２〜５は、操舵機構１７を有してなる請求項１〜４のい
ずれか記載の構成を採用するものである。

【００１０】また請求項６にあっては、上記操舵機構１
７は、各大径スプロケット１２ａ〜１２ｄを支持する垂
直軸７ａ〜７ｄに一体的に水平方向に突設される操舵杆
１９ａ〜１９ｄと、このうち左右の垂直軸７ａ，７ｃま
たは７ｂ，７ｄに突設される操舵杆１９ａ，１９ｃまた
は１９ｂ，１９ｄを互いに連動可能に連結する連杆２０
と、一端部を左右の操舵杆１９ａ，１９ｃまたは１９
ｂ，１９ｄのいずれか一方に枢着すると共に他端部を第
１の台車６に枢着する操舵用油圧シリンダ２２と、から
なる請求項１〜５のいずれか記載の構成を採用するもの
である。

【００１１】また請求項７にあっては、連杆２０両端部
の枢支点２１ａ，２１ｂは、それぞれ左右の垂直軸７
ａ，７ｃまたは７ｂ，７ｄの軸心Ｏを通る走行方向に平
行な仮想線Ｌに対して互いに対向する方向に偏倚した位
置に設けられてなる請求項１〜６のいずれか記載の構成
を採用するものである。

【００１２】また請求項８にあっては、前記第１台車６
と第２台車８のうち、第１台車６に燃料タンク２３と駆
動油タンク２４とを設けてなる請求項１〜７のいずれか
記載の構成を採用するものである。

【００１３】また請求項９にあっては、各小径スプロケ
ット１５を軸支する車軸２６の一端部を延長して形成し
た延長軸５３に各小径スプロケット１５に面するよう起
立して地面に掛合可能であり不要時には軸方向に折り畳
み可能な掛合歯５６を有する補助掛合輪５７を設けてな
る請求項１〜８のいずれか記載の構成を採用してなるも
のである。

【００１４】また請求項１０にあっては、第２の台車８
に伸縮可能な高所作業台１８を取り付けてなる請求項１
〜９のいずれか記載の構成を採用するものである。

【００１５】

【作用】請求項１の発明に係る運搬装置によれば、前後
左右に走行シュー１ａ〜１ｄを備えた前後左右の車輪機
構２〜５はそれぞれ独立して設けられているため、各車
輪機構ごとの制御が可能である。

【００１６】また各車輪機構２〜５の走行シュー１ａ〜
１ｄは、伸縮駆動可能な走行シュー支持用垂直軸７ａ〜
７ｄによって支持されているため、走行途上においてこ
れに直交する左または右横方向への傾斜時に、走行シュ
ー支持用垂直軸７ａ〜７ｄの左側の前後の走行シュー支
持用垂直軸７ａ，７ｂまたは右側の前後の走行シュー支
持用垂直軸７ｃ，７ｄを伸長させることによって第２の
台車８及びこれに搭載される資材Ｗを水平に保持するこ
とができ、これによって重心が左右にずれて不安定にな
ることがない。

【００１７】更に第１の台車６に対して第２の台車８
は、直線駆動機構９を介して走行方向に往復可能に第１
の台車６支持されているため、走行途上において上方ま
たは下方への傾斜時に、第２の台車８を第１の台車６に
対して走行方向へまたは反走行方向へ直線駆動させるこ
とによって、重心が反走行方向または走行方向にずれて
不安定になることはない。

【００１８】結局、請求項１の発明によれば、車輪機構
２〜５の走行シュー支持用垂直軸７ａ〜７ｄと第１の台
車６と第２の台車８との間に介装される直線駆動機構９
との作用によって、第２の台車８に搭載される資材Ｗを
凹凸や傾斜の激しい難所を通って目的地に運搬する際
に、重心の変動を可能な限り防ぎ、転倒することなく安
定した運搬を可能にすることができる。

【００１９】請求項２の発明に係る運搬装置によれば、
車輪機構２〜５は走行シュー支持用垂直軸７ａ〜７ｄに
沿って該垂直軸７ａ〜７ｄの伸縮駆動に合わせて伸縮す
る走行シュー支持用補助垂直軸１０を有してなるため、
走行途上あるいは伸縮作動中において両垂直軸７ａ，７
ｂ，７ｃまたは７ｄと１０との互いの補強作用によって
走行シュー１ａ〜１ｄを強力に支持することができ安全
に運搬することができる。

【００２０】請求項３の発明に係る運搬装置によれば、
上記各車輪機構２〜５と第１台車６と間に各車輪機構２
〜５に負荷する荷重を検知する荷重センサー１１ａ〜１
１ｄを介装してなるため、走行方向またはこれに直交す
る左右方向に傾斜した走行路を走行する途上において、
第１の台車６〜第３の台車１０に走行・反走行方向また
は左右横方向に重心が移動して、各車輪機構２〜５が偏
荷重を受けた場合に、それぞれに設けた上記荷重センサ
ー１１ａ〜１１ｄによって偏荷重を検知し、この検知信
号を上記揺動駆動機構７または・および直線駆動機構９
に送り、該検知信号に基づいてこれらの駆動機構７，９
を制御するならば、自動的に移動した重心を元の安定し
た位置に持ってくることができる。

【００２１】請求項４の発明に係る運搬装置によれば、
平坦な地面を走行する際には、できるだけ接地抵抗を軽
減するために、上記各車輪機構２〜５の走行シュー１ａ
〜１ｄの各小径スプロケット１５側を揚上油圧シリンダ
１６の収縮作動によって揚上させる。これによって走行
シュー１ａ〜１ｄの大径スプロケット１２ａ〜１２ｄ側
だけが接地して走行することになるため、接地抵抗を軽
減して軽快に走行することができる。これに対して傾斜
の激しい地面を走行する際には揚上油圧シリンダ１６の
伸長作動によって小径スプロケット１５を大径スプロケ
ット１２ａ〜１２ｄと同一レベルに下降させることによ
って両スプロケット間に懸架される走行シュー１ａ〜１
ｄの全面を地面に接地させ、できるだけ走行抵抗を地面
にかける。これによってスリップすることなく円滑に傾
斜面を走行することができる。

【００２２】請求項５によれば、上記各車輪機構２〜５
は、操舵機構１７を有してなるため、走行途上における
方向転換を容易に行うことができることは勿論である
が、凹凸や傾斜の激しい走行地面での急旋回を可能にす
る。

【００２３】請求項６によれば、上記操舵機構１７を前
後両方または前後いずれか一方の操舵用油圧シリンダ２
２を作動させるだけで、前後の走行シュー１ａ〜１ｄを
同時に、または前方側または後方側の左右の走行シュー
１ａ，１ｃまたは１ｂ，１ｄを各別に左右に向きを変え
ることができてその操舵操作が容易である。

【００２４】請求項７によれば、連杆２０両端部の枢支
点２１ａ，２１ｂを、それぞれ左右の垂直軸７ａ，７ｃ
または７ｂ，７ｄの軸心Ｏを通る仮想線Ｌに対して互い
に対向する方向に偏倚した位置に設けることによって、
図１０の（ａ）に示す走行シュー１ａ〜１ｄが走行方向
に向いている操舵杆１９ａ，１９ｃの状態から、図１０
の（ｂ）に示すように操舵杆１９ａ，１９ｃを連杆２０
に連動して左方向に操舵した場合に右側の操舵杆１９ｃ
は、上記仮想線Ｌを通る死点Ｐから離反する方向に旋回
するためその旋回量Ｌ１を大きく取ることができるが、
これに対し左側の操舵杆１９ａは仮想線Ｌを通る死点Ｐ
に接近する方向に旋回するため、その旋回量Ｌ２はcos
θＬ１であり、右側の操舵杆１９ｃの旋回量Ｌ１を左側
の操舵杆１９ａの旋回量Ｌ２より多く取ることができ
る。これがために走行シュー１ａ〜１ｄが左旋回する際
に、その内側、即ち左側の走行シュー１ａ，１ｂの旋回
量を少なくして、外側、即ち右側の走行シュー１ｃ，１
ｄの旋回量を多く取ることができ、これによって円滑に
左旋回を行うことができる。

【００２５】同様に図１０の（ａ）に示す走行シュー１
ａ〜１ｄが走行方向に向いている操舵杆１９ａ，１９ｃ
の状態から、図１０の（ｃ）に示すように操舵杆１９
ａ，１９ｃを連杆２０に連動して右方向に操舵した場合
に左側の操舵杆１９ａは、上記仮想線Ｌを通る死点Ｐか
ら離反する方向に旋回するためその旋回量Ｌ３を大きく
取ることができるが、これに対し右側の操舵杆１９ｃは
仮想線Ｌを通る死点Ｐに接近する方向に旋回するため、
その旋回量Ｌ４はcos θＬ３であり、左側の操舵杆１９
ａの旋回量Ｌ３を右側の操舵杆１９ｃの旋回量Ｌ４より
多く取ることができる。これがために走行シュー１ａ〜
１ｄが右旋回する際に、その内側、即ち右側の走行シュ
ー１ｃ，１ｄの旋回量を少なくして、外側、即ち左側の
走行シュー１ｃ，１ｄの旋回量を多く取ることができ、
これによって円滑に右旋回を行うことができる。

【００２６】更に請求項８によれば、走行途上におい
て、左右横方向に揺動してもこれによる重心の変位を補
正する第１の台車６に燃料タンク２３と駆動油タンク２
４とを設けてなるため、タンク内の燃料や駆動油が大き
く波打つことが少なく、これによる不安定走行を可能な
かぎり防止することができる。

【００２７】更に請求項９によれば、各小径スプロケッ
ト１５に面して補助掛合輪５７を設けてなるため、急な
傾斜面を走行する際には該補助掛合輪５７の地面に対す
る掛合作用によって、より安定した走行を行うことがで
きると共に、不要時には走行に支障をきたさない位置に
折り畳んでおくことができる。

【００２８】更に請求項１０によれば、第２の台車８に
伸縮可能な高所作業台１８を備えるため、車輪機構２〜
５の両垂直軸７ａ〜７ｄ及び１０の全部を伸長作動させ
且つ高所作業台１８も伸長作動させることによってかな
りの高所での作業が可能となる。

【００２９】

【実施例】図１は、本発明の一実施例の運搬装置の左側
の全体側面図である。該図には、前後左右の車輪機構２
〜５のうち、左側の前後の車輪機構２，３が表れてお
り、該車輪機構２〜５に支持される第１の台車６と、該
第１の台車６に直線駆動機構（図２）を介して支持され
る第２の台車８とが開示されている。

【００３０】車輪機構２〜５はつぎの構造からなる。即
ち、図１〜図５に示すように第１の台車６にスラスト軸
受２５（図５）を介して水平回転自在に伸縮可能な走行
シュー支持用垂直軸７ａ〜７ｄ（図５、図６）が設けら
れる。

【００３１】この垂直軸７ａ〜７ｄは、図６の（ａ）に
示すように筒状の軸部材３１を多段入れ子状に順次嵌合
して伸縮可能に形成したものからなり、これらの軸部材
３１は互いに周方向に回転しないよう図７に示すように
その側面にキー３３とこれが係合するキー溝３４とが設
けられる。尤も軸部材が互いに周方向への回転が規制さ
れる多角形の場合には必要でない。そして上端部には中
空状の上端部軸部材３４が第１の台車６に設けられたス
ラスト軸受２５に水平回転自在に支持され、該上端部軸
部材３４が上部側支持板３５（後述の操舵杆１９ａ〜１
９ｄと一体のものである）を介して垂直軸７ａ〜７ｄの
最上部軸部材３１が取り付けられ、該垂直軸７ａ〜７ｄ
の最下部軸部材３１は下部側支持板３６を重合して下端
部軸部材３７に固着されている。

【００３２】また垂直軸７ａ〜７ｄに隣接してこれらの
垂直軸と平行に設けられる走行シュー支持用補助垂直軸
１０も、垂直軸７ａ〜７ｄと同じように筒状の軸部材３
８を多段入れ子状に順次嵌合して伸縮可能に形成したも
のからなり、その上下両端部の軸部材３６がそれぞれ上
部側支持板３５と下部側支持板３６とに固着されてい
る。

【００３３】なお、走行シュー支持用補助垂直軸１０
は、垂直軸７ａ〜７ｄを軸心とする大径の軸部材を垂直
軸７ａ〜７ｄのそれぞれの外周囲に多段入れ子状に順次
嵌合して伸縮可能に形成したものであってもよい。

【００３４】この垂直軸７ａ〜７ｄの内部には長尺な油
圧シリンダ３９が第１の台車６を貫通して上方に突出し
て固着され、そのピストンロッド４０は下端部軸部材３
７にスラスト軸受４１を介して水平回転自在に、あるい
は一体的に連結されている。また該垂直軸７ａ〜７ｄの
下端部には下端部軸部材３４を介して車軸であるボギー
軸１３ａ〜１３ｄが後述のように間接的に取り付けら
れ、該ボギー軸１３ａ〜１３ｄに大径スプロケット１２
ａ〜１２ｄが取り付けられると共に、各大径スプロケッ
ト１２ａ〜１２ｄには、図２または図９に示すようにそ
れぞれ駆動用油圧モーター５１が直接にまたは適当な伝
動手段を介して連結されている。そして各ボギー軸１３
ａ〜１３ｄには走行方向に設けられる揚上アーム１４の
一端部が上下に回動可能に連結され、該揚上アーム１４
の他端部に枢軸２６によって小径スプロケット１５が取
り付けされ、しかして大小の両スプロケット１２ａ，１
２ｂ，１２ｃまたは１２ｄと小径スプロケット１５との
間に走行シュー１ａ〜１ｄが懸架されている。そして揚
上アーム１４と、垂直軸７ａ〜７ｄに一体的に取り付け
られた支持ブラケット２７との間に揚上油圧シリンダ１
６が枢支連結されている。

【００３５】図５または図６に示すように垂直軸７ａ〜
７ｄの下端部には下端部軸部材３７を介して矩形状の中
空部２８ａを有する荷重フラケット２８が一体的に取り
付けられており、またボギー軸１３ａ〜１３ｄにはボギ
ー軸支ブラケット２９が一体的に取り付けられており、
該ボギー軸支ブラケット２９は荷重ブラケット２８の中
空部２８ａに収容されると共に複数のガイド杆３０に支
持されて中空部２８ａ内で上下に微動可能となってお
り、該中空部２８ａ内において荷重ブラケット２８とボ
ギー軸支ブラケット２９との間にロードセルなどの荷重
センサー１１ａ〜１１ｄが配備されている。

【００３６】従って、第１の台車６側の負荷、従って第
１の台車６に荷重の負荷する第２の台車８、これらに関
連する部材及び第２の台車８に搭載される資材Ｗの荷重
は荷重ブラケット２８とボギー軸支ブラケット２９との
間の荷重センサー１１ａ〜１１ｄに負荷するようになっ
ている。

【００３７】第１の台車６と第２の台車８との間に介装
される直線駆動機構９は、図２または図３に示すよう
に、第１の台車６と第２の台車８との間に介装された長
尺な油圧シリンダ４２からなる。尤も直線駆動機構９
は、上記構造に限定されることはなく、例えば第１の台
車６にその前後にわたって軸支された長尺ボルトと、第
２の台車８の前後方向中央部に設けられ前記長尺ボルト
に螺合するナットと、第１の台車６に設けられ、伝動チ
ェン、伝動スプロケットなどの伝動手段を介して前記長
尺ボルトを回転駆動する直線駆動用油圧モーターからな
り、該油圧モータをによって第２の台車８を往復作動さ
せるようにしたものでもよい。また図２及び図３に示す
ように第１及び第２の台車６、８の幅方向両側部には前
後に延びるガイドレール４３、４４が設けられ、両者の
相乗作用によって第２の台車８を第１の台車６上を往復
移動ガイドする。

【００３８】また図１に示すように、上述の油圧シリン
ダや油圧モーターを作動させるための油圧ポンプ駆動エ
ンジン用燃料を収容する燃料タンク２３や駆動油を収容
する駆動油タンク２４は前記第１台車６の裏面側の中央
部に配備される。なお、この裏面側中央部は空間が多い
ためエンジンルームや油圧機器をも設置してもよい。こ
のように、燃料タンク２３と駆動油タンク２４とを第１
の台車６に設けてなるため、タンク内の燃料や駆動油が
大きく波打つことが少なく、これによる不安定走行を可
能なかぎり防止することができる。

【００３９】また第２の台車８には、エンジンや油圧ポ
ンプ等あるいは操作盤等の機器収容室または運転のため
の操作室４５が設けられ、操作室４５の頂部には遠隔操
作のためのアンテナ４６が装備されている。更に図１に
示すように、第２の台車８には高所作業台１８が設けら
れ、油圧シリンダ４７で伸縮作動するパンタグラフ式昇
降体４８によって昇降可能に支持されている。なお昇降
支持体は、パンタグラフ式に限定されることはなく、例
えば多段式油圧シリンダであってもよい。

【００４０】図３、図５〜図９に示すように、上記各車
輪機構２〜５には操舵機構１７が設けられている。

【００４１】上記操舵機構１７はつぎの構造よりなる。
即ち、各大径スプロケット１２ａ〜１２ｄを支持する垂
直軸７ａ〜７ｄに操舵杆１９ａ〜１９ｄが一体的に水平
方向に突設され、このうち左右の垂直軸７ａ，７ｃまた
は７ｂ，７ｄに突設される操舵杆１９ａ，１９ｃまたは
１９ｂ，１９ｄの先端部は連杆２０によって互いに連動
可能に枢支連結される。そしてこの際に最も重要なこと
は、図９に示すように、連杆２０両端部の枢支点２１
ａ，２１ｂは、それぞれ左右の垂直軸７ａ，７ｃまたは
７ｂ，７ｄの軸心Ｏを通る走行方向に平行な仮想線Ｌに
対して互いに対向する方向に偏倚した位置に設けられて
なることである。

【００４２】そして操舵用油圧シリンダ２２の一端部２
２ａを左右の操舵杆１９ａ，１９ｃまたは１９ｂ，１９
ｄのいずれか一方に枢着すると共に、他端部２２ｂを第
１の台車６に枢着してなる。

【００４３】上記のように、上記各車輪機構２〜５に操
舵機構１７を設けてなるため、走行途上における方向転
換を容易に行うことができることは勿論であるが、凹凸
や傾斜の激しい走行地面での急旋回を可能にする。

【００４４】また上記操舵機構１７を前後両方または前
後いずれか一方の走行シュー１ａ〜１ｄを操舵する操舵
用油圧シリンダ２２を作動させるだけで、前後の走行シ
ュー１ａ〜１ｄを同時に、または前方側または後方側の
左右の走行シュー１ａ，１ｃまたは１ｂ，１ｄを各別に
左右に向きを変えることができてその操舵操作が容易で
ある。

【００４５】特に上述のように、連杆２０両端部の枢支
点２１ａ，２１ｂは、それぞれ左右の垂直軸７ａ，７ｃ
または７ｂ，７ｄの軸心Ｏを通る走行方向に平行な仮想
線Ｌに対して互いに対向する方向に偏倚した位置に設け
ることによって、図９で説明するような作用を発揮す
る。

【００４６】即ち、図１０の（ａ）に示す走行シュー１
ａ〜１ｄが走行方向に向いている操舵杆１９ａ，１９ｃ
の状態から、図８に示す操舵用油圧シリンダ２２を収縮
作動させて図１０の（ｂ）に示すように操舵杆１９ａ，
１９ｃを連杆２０に連動して左方向に操舵した場合に右
側の操舵杆１９ｃは、上記仮想線Ｌを通る死点Ｐから離
反する方向に旋回するためその旋回量Ｌ１を大きく取る
ことができるが、これに対し左側の操舵杆１９ａは仮想
線Ｌを通る死点Ｐに接近する方向に旋回するため、その
旋回量Ｌ２はcos θＬ１であり、右側の操舵杆１９ｃの
旋回量Ｌ１を左側の操舵杆１９ａの旋回量Ｌ２より多く
取ることができる。これがために走行シュー１ａ〜１ｄ
が左旋回する際に、その内側、即ち左側の走行シュー１
ａ，１ｂの旋回量を少なくして、外側、即ち右側の走行
シュー１ｃ，１ｄの旋回量を多く取ることができ、これ
によって円滑に左旋回を行うことができる。

【００４７】同様に図１０の（ａ）に示す走行シュー１
ａ〜１ｄが走行方向に向いている操舵杆１９ａ，１９ｃ
の状態から、操舵用油圧シリンダ２２を伸長作動させて
図１０の（ｃ）に示すように操舵杆１９ａ，１９ｃを連
杆２０に連動して右方向に操舵した場合に左側の操舵杆
１９ａは、上記仮想線Ｌを通る死点Ｐから離反する方向
に旋回するためその旋回量Ｌ３を大きく取ることができ
るが、これに対し右側の操舵杆１９ｃは仮想線Ｌを通る
死点Ｐに接近する方向に旋回するため、その旋回量Ｌ４
はcos θＬ３であり、左側の操舵杆１９ａの旋回量Ｌ３
を右側の操舵杆１９ｃの旋回量Ｌ４より多く取ることが
できる。これがために走行シュー１ａ〜１ｄが右旋回す
る際に、その内側、即ち右側の走行シュー１ｃ，１ｄの
旋回量を少なくして、外側、即ち左側の走行シュー１
ｃ，１ｄの旋回量を多く取ることができ、これによって
円滑に右旋回を行うことができる。

【００４８】即ち、上記操舵機構１７の構成によって、
左右への旋回時に殆ど接地抵抗を受けることなく円滑に
且つ小旋回範囲で旋回することができる。

【００４９】また図１２及び図１３に示すように、小径
スプロケット１５を軸支する枢軸２６を利用して該枢軸
２６を延長した延長軸５３にこれに直交する方向に放射
状に突出する保持ブラケット５４を設け、該保持ブラケ
ット５４に枢軸５５に枢支されて小径スプロケット１５
に面する方向に起立すると共に軸方向に折り畳み可能な
掛合歯５６を設けてなる補助掛合輪５７を設け、例えば
急斜面を走行する際には補助掛合輪５７の掛合歯５６を
図示の実線で示すように起立させて該掛合歯５６が地面
に食い込むようにして走行することによって、よりスリ
ップすることなく確実に走行することができる。また不
要時には２点鎖線で示すように掛合歯５６を軸方向に折
り畳んでおくことによって邪魔になることはない。な
お、５８は掛合歯５６の起立時と折り畳み時に該掛合歯
５６を保持ブラケット５４に係合させるための係合ピン
である。

【００５０】しかして図１４に示すように、平坦な地面
を走行する際には、揚上アーム１４に連結される揚上油
圧シリンダ１６を収縮させて走行シュー１ａ〜１ｄの小
径スプロケット１５側を揚上して走行シュー１ａ〜１ｄ
の大径スプロケット１２ａ〜１２ｄ側のみを接地させて
走行することによって走行シュー１ａ〜１ｄの接地抵抗
を軽減して軽快に走行することができる。

【００５１】また図１５に示すように、急な傾斜面を走
行する際には揚上油圧シリンダ１６を伸長させて走行シ
ュー１ａ〜１ｄの全面を接地させて充分な接地抵抗をか
けた状態で走行することによってスリップの発生を軽減
することができ、この際に前述のように補助掛合輪５７
を併用すればより効果的にスリップの発生を防ぐことが
できることは前述のとおりである。

【００５２】また同じく図１５に示すように、走行方向
に登りに急傾斜している走行路を走行する際には、重心
は反走行方向に移動しようとするので、これによる偏荷
重は、前後左右のボギー軸１３ａ〜１３ｄとこれに対向
する第１の台車６との間に介装した荷重センサー１１ａ
〜１１ｄのうち、後部側の荷重センサー１１ｂ，１１ｄ
に集中的に負荷し、これに対して前部側の荷重センサー
１１ａ，１１ｃにはこれに負荷する荷重が軽減される。
荷重センサー１１ａ〜１１ｄでは、この圧力変化を検知
し、この検知信号に基づいて直線駆動機構９を駆動させ
て第２の台車８を図示のように前方に移動させ、荷重セ
ンサー１１ａ〜１１ｄに対する荷重圧力が均一になった
位置で直線駆動機構９の駆動を停止させることによって
重心を安定した元の位置に持ってくることができる。

【００５３】また図１６に示すように、走行方向に下り
に急傾斜している走行路を走行する際には、図示のよう
に第２の台車８を反走行方向側に移動させるよう直線駆
動機構９を制御するようにすればよい。

【００５４】また図１７に示すように、走行方向に対し
てこれに直交する右下がりに急傾斜している走行路を走
行する際には、重心は中心より右側に移動しようとする
ので、これによる偏荷重は、前後左右のボギー軸１３ａ
〜１３ｄとこれに対向する第１の台車６との間に介装し
た荷重センサー１１ａ〜１１ｄのうち、右側前後の荷重
センサー１１ｃ，１１ｄに集中的に負荷し、これに対し
て左側の荷重センサー１１ａ〜１１ｂにはこれに負荷す
る荷重が軽減される。荷重センサー１１ａ〜１１ｄで
は、この圧力変化を検知し、この検知信号に基づいて車
輪機構２〜５の右側の前後の走行シュー支持用垂直軸７
ａ，７ｂを伸長駆動させて第１の台車６及び第２の台車
８を図示のように水平状態に維持させ、荷重センサー１
１ａ〜１１ｄに対する荷重圧力が均一になった位置で走
行シュー支持用垂直軸７ａ〜７ｄの伸長駆動を停止させ
ることによって重心を安定した元の位置に持ってくるこ
とができる。

【００５５】また図１８に示すように、走行方向に対し
てこれに直交する左下がりに急傾斜している走行路を走
行する際には、図示のように車輪機構２〜５の左側の走
行シュー支持用垂直軸７ａ，７ｂを伸長駆動させて同様
に第１の台車６と第２の台車８とを水平状態に維持する
よう制御するようにすればよい。

【００５６】このように、走行路が種々の方向に傾斜し
ていても、これらの複合の偏荷重を荷重センサー１１ａ
〜１１ｄで検知することによって、車輪機構２〜５の走
行シュー支持用垂直軸７ａ〜７ｄと直線駆動機構９とを
同時に駆動させて重心を矢印で示すように常に安定した
中央部分の下方側に持ってくることが可能である。

【００５７】

【発明の効果】請求項１の発明に係る運搬装置によれ
ば、各車輪機構ごとの制御が可能であるから、これに備
えられる左右の走行シューの伸縮作用や揺振作用を前後
または・および左右の車輪機構ごとにそれぞれ独立して
発揮させることができ、これにより難所走行用の運搬車
として効率的に構成することが可能である。

【００５８】また請求項１の発明によれば、第１の台車
を支持する各車輪機構の走行シューは、伸縮駆動可能な
走行シュー支持用垂直軸によって支持されており、且つ
第１の台車と第２の台車との間には第２の台車の直線駆
動機構が介装されているため、上記の走行シュー支持用
補助垂直軸の伸縮作動と直線駆動機構の往復直線作動と
によって、第２の台車に搭載される資材を凹凸や傾斜の
激しい難所を通って目的地に運搬する際に、重心の変動
を可能な限り防ぎ安定した運搬を可能にすることができ
る。

【００５９】請求項２の発明に係る運搬装置によれば、
車輪機構は走行シュー支持用垂直軸に沿って該垂直軸の
伸縮駆動に合わせて伸縮する走行シュー支持用補助垂直
軸を有してなるため、走行途上あるいは伸縮作動中にお
いて両垂直軸の互いの補強作用によって走行シューを強
力に支持し、凹凸の激しい難所であっても安全に運搬す
ることができる。

【００６０】請求項３の発明に係る運搬装置によれば、
前後左右の各車輪機構と第１台車と間に各車輪機構に負
荷する荷重を検知する荷重センサーを介装してなるた
め、走行方向またはこれに直交する左右方向に傾斜した
走行路を走行する途上において、各車輪機構に偏荷重が
負荷した場合に、それぞれに設けた上記荷重センサーに
よって偏荷重を検知し、この検知信号を上記揺動駆動機
構または・および直線駆動機構に送り、該検知信号に基
づいてこれらの揺動または・および直線駆動機構を制御
するようにすれば、自動的に移動した重心を元の安定し
た位置に持ってくることができ、凹凸や傾斜の激しい難
所を走行する際にも安定した走行を保障することができ
る。

【００６１】請求項４の発明に係る運搬装置によれば、
平坦な地面を走行する際には、走行シューの接地面積を
少なくしてできるだけ接地抵抗を軽減して軽快に走行す
ることができると共に、傾斜の激しい地面を走行する際
には走行シューの全面を接地させてできるだけ走行抵抗
を地面にかけることができ、これによってできるだけス
リップすることなく円滑に傾斜面を走行することができ
る。

【００６２】請求項５によれば、上記各車輪機構はそれ
ぞれ操舵機構を有してなるため、走行途上における方向
転換を容易に行うことができることは勿論であるが、凹
凸や傾斜の激しい走行地面での急旋回を可能にする。

【００６３】請求項６によれば、各操舵機構１７におい
て前後に設けた操舵用油圧シリンダ２２の両方または一
方を作動させるだけで、前後の走行シューを同時に、ま
たは前方側または後方側の左右の走行シューを各別に左
右に向きを変えることができてその操舵操作が容易であ
る。

【００６４】請求項７によれば、旋回時において旋回方
向側の走行シューの旋回角度を小さく、その反対側の走
行シューの旋回角度を大きく自動的に取ることができる
ため、旋回時の接地抵抗を軽減してその旋回動作が極め
て円滑に行うことができる。

【００６５】更に請求項８によれば、走行途上におい
て、左右横方向に揺動してもこれによる重心の変位して
もタンク内の燃料や駆動油が大きく波打つことが少な
く、これによる不安定走行を可能なかぎり防止すること
ができる。

【００６６】更に請求項９によれば、補助掛合輪の地面
に対する掛合作用によって、急激な傾斜面であってもよ
り確実の走行を行うことができると共に、不要時には走
行に支障をきたさない位置に折り畳んでおくことがで
き、走行の支障となることはない。

【００６７】更に請求項１０によれば、第２の台車に伸
縮可能な高所作業台を備えるため、車輪機構の両垂直軸
の全部を伸長作動させ且つ高所作業台も伸長作動させる
ことによってかなりの送電線作業などの高所での作業が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る運搬装置の全体側面図である。

【図２】同正面図である。

【図３】同分解斜視図である。

【図４】同要部の縦断側面図である。

【図５】同要部の拡大側面図である。

【図６】（ａ）は同要部の作動状態を示す拡大側面図で
あり、（ｂ）は同要部の他の実施例を示す拡大側面図で
ある。

【図７】図５のＡーＡ線断面である。

【図８】同他の要部の平面図である。

【図９】図８の正面図である。

【図１０】（ａ）〜（ｃ）は、要部の作動状態を示す説
明図である。

【図１１】同要部の配置を示す平面図である。

【図１２】同他の要部の拡大縦断正面図である。

【図１３】図１２の側面図である。

【図１４】同要部の作動状態を示す側面図である。

【図１５】同要部の作動状態を示す側面図である。

【図１６】同要部の作動状態を示す側面図である。

【図１７】同要部の作動状態を示す側面図である。

【図１８】同要部の作動状態を示す側面図である。

【符号の説明】

１ａ 走行シュー １ｂ 走行シュー １ｃ 走行シュー １ｄ 走行シュー ２ 車輪機構 ３ 車輪機構 ４ 車輪機構 ５ 車輪機構 ６ 第１の台車 ７ａ 走行シュー支持用垂直軸 ７ｂ 走行シュー支持用垂直軸 ７ｃ 走行シュー支持用垂直軸 ７ｄ 走行シュー支持用垂直軸 ８ 第２の台車 ９ 直線駆動機構 １０ 走行シュー支持用補助垂直軸 １１ａ 荷重センサー １１ｂ 荷重センサー １１ｃ 荷重センサー １１ｄ 荷重センサー １２ａ 大径スプロケット １２ｂ 大径スプロケット １２ｃ 大径スプロケット １２ｄ 大径スプロケット １３ａ 車軸 １３ｂ 車軸 １３ｃ 車軸 １３ｄ 車軸 １４ 揚上アーム １５ 小径スプロケット １６ 揚上油圧シリンダ １７ 操舵機構 １８ 高所作業台 １９ａ 操舵杆 １９ｂ 操舵杆 １９ｃ 操舵杆 １９ｄ 操舵杆 ２０ 連杆 ２１ａ 支点軸 ２１ｂ 支点軸 ２１ｃ 支点軸 ２１ｄ 支点軸 ２２ 操舵用油圧シリンダ ２３ 燃料タンク ２４ 駆動油タンク

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 57/028

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】伸縮駆動可能な走行シュー支持用垂直軸に
   支持された走行シューを備える前後左右のそれぞれ独立
   した車輪機構と、これらの車輪機構に支持された第１の
   台車と、直線駆動機構によって走行方向に往復可能に第
   １台車に支持された第２の台車とからなる運搬装置。
2. 【請求項２】上記車輪機構はその伸縮駆動可能な走行シ
   ュー支持用垂直軸に沿って伸縮可能な走行シュー支持用
   補助垂直軸を有してなる請求項１記載の運搬装置。
3. 【請求項３】上記各車輪機構と第１台車と間に各車輪機
   構に負荷する荷重を検知する荷重センサーを介装してな
   る請求項１または２記載の運搬装置。
4. 【請求項４】上記各車輪機構は、第１の台車に車軸によ
   って軸支される大径スプロケットと、車軸に遊転可能に
   支持される揚上アームと、該揚上アームの遊端側に軸支
   される小径スプロケットと、大小両スプロケット間に懸
   架される走行シューと、走行シューの小径スプロケット
   側を揚上させるための揚上油圧シリンダと、を有してな
   る請求項１〜３のいずれか記載の運搬装置。
5. 【請求項５】上記各車輪機構は、操舵機構を有してなる
   請求項１〜４のいずれか記載の運搬装置。
6. 【請求項６】上記操舵機構は、各大径スプロケットを支
   持する垂直軸に一体的に水平方向に突設される操舵杆
   と、左右の垂直軸に突設される操舵杆を互いに連動可能
   に枢支連結する連杆と、一端部を左右の操舵杆のいずれ
   か一方に枢着すると共に他端部を第１の台車に枢着する
   操舵用油圧シリンダと、からなる請求項１〜５のいずれ
   か記載の運搬装置。
7. 【請求項７】上記連杆両端部の枢支点は、それぞれ左右
   の垂直軸の軸心を通る走行方向に平行な仮想線に対して
   互いに対向する方向に偏倚した位置に設けられてなる請
   求項１〜６のいずれか記載の運搬装置。
8. 【請求項８】前記第１台車と第２台車のうち、第１台車
   に燃料タンクと駆動油タンクとを設けてなる請求項１〜
   ７のいずれか記載の運搬装置。
9. 【請求項９】各小径スプロケットを枢支する車軸の一端
   部を延長して形成した延長軸に各小径スプロケットに面
   するよう起立して地面に掛合可能であり不要時には軸方
   向に折り畳み可能な掛合歯を有する補助掛合輪を設けて
   なる請求項１〜８のいずれか記載の運搬装置。
10. 【請求項１０】第２の台車に伸縮可能な高所作業台を取
    り付けてなる請求項１〜９のいずれか記載の運搬装置。