JPH07180176A - Blade control method of grader and blade controller - Google Patents
Blade control method of grader and blade controllerInfo
- Publication number
- JPH07180176A JPH07180176A JP32685993A JP32685993A JPH07180176A JP H07180176 A JPH07180176 A JP H07180176A JP 32685993 A JP32685993 A JP 32685993A JP 32685993 A JP32685993 A JP 32685993A JP H07180176 A JPH07180176 A JP H07180176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- blade
- vehicle body
- vehicle
- wheel
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車体に前輪と後輪を取
付けた車両本体と、この車体に前方に突出して上下揺動
自在に取付けたブレードを備え、不整地を精度高く整形
する路床、路盤仕上作業に用いられる整地車両におい
て、そのブレードを制御するブレード制御方法及びブレ
ード制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention comprises a vehicle body having front wheels and rear wheels mounted on a vehicle body, and a blade projecting forward from the vehicle body and vertically swingably mounted on the vehicle body. The present invention relates to a blade control method and a blade control device for controlling blades of a ground leveling vehicle used for floor and roadbed finishing work.
【0002】[0002]
【従来の技術】整地車両としては長尺な車体の前部に前
輪、後輪に後輪をそれぞれ取付け、この車体の前輪と後
輪の中間にブレードをリフトシリンダで上下動自在に取
付けたモータグレーダ。特開平5−8622号公報に示
すように前輪と後輪を備えた車体にブレードに前方に突
出して上下揺動自在に取付け、このブレードと車体に亘
ってリフトシリンダを連結したタイヤドーザ等が知られ
ている。2. Description of the Related Art As a ground leveling vehicle, a motor having a long vehicle body with front wheels and rear wheels attached to the front wheel, and blades mounted vertically between a front wheel and a rear wheel of the vehicle body by a lift cylinder. Grader. As disclosed in JP-A-5-8622, there is known a tire dozer or the like in which a blade is attached to a vehicle body provided with front wheels and rear wheels so as to project forward and swing up and down, and a lift cylinder is connected across the blade and the vehicle body. ing.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前者のモータグレーダ
であれば図1に示すようにブレードaが前輪bと後輪c
の中間部に位置しているから、前輪b・後輪cが地面の
凸部dに乗り上げた時や地面の凹部に落ち込んだ時にブ
レードaの上下高さ変化H1 が前輪b・後輪cの上下高
さ変化Hの半分となり、その地面の凹凸部はブレードa
により順次減少して平坦に整地できる。In the former motor grader, the blade a has a front wheel b and a rear wheel c as shown in FIG.
Since the front wheel b / rear wheel c rides on the convex portion d of the ground or falls into the concave portion of the ground, the vertical height change H 1 of the blade a is the front wheel b / rear wheel c. Is half the vertical height change H of the
By this, it can be reduced gradually and the ground can be leveled.
【0004】しかしながら、前述のモータグレーダは車
体の下部にブレードが位置するので、車体の前後中間部
を前輪・後輪よりも高く、しかも前輪と後輪の間隔、つ
まりホイールベースを長くする必要があり、車体が長尺
で車高が高くなるので整地車両全体が大型となる。However, in the above-mentioned motor grader, since the blades are located at the lower part of the vehicle body, it is necessary to make the front-rear intermediate portion of the vehicle body higher than the front and rear wheels, and to increase the distance between the front and rear wheels, that is, the wheel base. Since the vehicle body is long and the vehicle height is high, the entire ground leveling vehicle is large.
【0005】後者のタイヤドーザであればブレードが車
体より前方に突出しているから、車体を低くできると共
に、ホイールベースを短かくできて整地車両を小型にで
きる。In the latter tire dozer, the blade projects forward from the vehicle body, so that the vehicle body can be lowered, and the wheel base can be shortened to downsize the ground leveling vehicle.
【0006】しかしながら、タイヤドーザはブレードが
車体よりも前方に突出しているので、前輪・後輪が地面
の凸部に乗り上げたり、凹部に落ち込んだ時にブレード
が前輪・後輪の高さ変化よりも大きく高さ変化し、その
地面の凹凸部はブレードにより順次増大するから地面を
平坦に整地するのが困難である。However, since the blades of the tire dozer protrude forward of the vehicle body, the blades are larger than the height changes of the front and rear wheels when the front and rear wheels ride on the convex portions of the ground or when they fall into the concave portions. It is difficult to level the ground because the height changes and the uneven portion of the ground increases sequentially by the blade.
【0007】また、タイヤドーザにおいてはブレードの
高さを一定にすべくブレード高さを補正制御するブレー
ド高さ制御方法と制御装置を用いているが、前述のよう
にタイヤドーザのブレードの高さ変化が大きいから、そ
のブレードの補正高さが大きくブレードの高さ変化に補
正高さ制御が追従できずに地面を平坦に整地できないこ
とがある。Further, in the tire dozer, the blade height control method and control device for correcting and controlling the blade height are used to keep the height of the blade constant. Since the blade is large, the correction height of the blade is large, and the correction height control cannot follow the change in the height of the blade, so that the ground cannot be leveled in some cases.
【0008】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした整地車両のブレード制御方法及びブレード制
御装置を提供することを目的とする。Therefore, an object of the present invention is to provide a blade control method and a blade control device for a ground leveling vehicle which can solve the above-mentioned problems.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】 車体6に前輪7と後輪8を取付けた車両本体と、この
車体6に上下揺動自在でかつ車体6より前方に突出した
ブレード18を備えた整地車両において、前記車体6が
地面の凹凸部を走行する際に、前記ブレード18を、前
記前輪7と後輪8の前後方向のほぼ中央部に設けた仮想
ブレードの高さ変位と同一な高さ変位となるように上下
揺動制御することを特徴とする整地車両のブレード制御
方法。 車体6に前輪7と後輪8を取付けた車両本体と、この
車体6に上下揺動自在でかつ車体6より前方に突出した
ブレード18を備えた整地車両において、前記車体6が
地面の凹凸部を走行する際に、前記ブレード18を、前
記前輪7と後輪8の前後方向のほぼ中央部に設けた仮想
ブレードの高さ変位と同一な高さ変位となるように上下
揺動制御するブレード制御機構を備えたことを特徴とす
る整地車両のブレード制御装置。A vehicle body having a front wheel 7 and a rear wheel 8 mounted on a vehicle body 6, and a grounded vehicle including a blade 18 that is vertically swingable on the vehicle body 6 and protrudes forward from the vehicle body 6. When the vehicle body 6 travels on an uneven portion of the ground, the blade 18 has the same height displacement as the height displacement of a virtual blade provided substantially in the center of the front wheel 7 and the rear wheel 8 in the front-rear direction. A method for controlling blades of a ground leveling vehicle, which comprises performing vertical swing control so that In a ground leveling vehicle having a vehicle body having front wheels 7 and rear wheels 8 attached to a vehicle body 6, and a blade 18 that is vertically swingable on the vehicle body 6 and protrudes forward from the vehicle body 6, the vehicle body 6 is an uneven portion of the ground. A blade for vertically swinging the blade 18 so that the blade 18 has the same height displacement as the height displacement of a virtual blade provided substantially at the center in the front-rear direction of the front wheel 7 and the rear wheel 8 when traveling. A blade control device for a ground leveling vehicle, comprising a control mechanism.
【0010】[0010]
【作 用】車体本体6が凹凸部を走行した時のブレー
ド18の高さ変位が前輪7と後輪8の前後方向のほぼ中
央部に設けた仮想ブレードの高さ変位と同一となるか
ら、車体6の前傾、後傾による前輪7、後輪8の高さ変
位よりもブレード18の高さ変位が小さくなるので、前
輪7と後輪8の距離が短かく小型の整地車両によってモ
ータグレーダと同様な精度で地面を平坦に整地できる。[Operation] Since the height displacement of the blade 18 when the vehicle body 6 travels on the uneven portion is the same as the height displacement of the virtual blades provided substantially at the center of the front wheel 7 and the rear wheel 8 in the front-rear direction, Since the height displacement of the blade 18 is smaller than the height displacement of the front wheels 7 and the rear wheels 8 due to the forward lean and the rear lean of the vehicle body 6, the distance between the front wheels 7 and the rear wheels 8 is short. The ground can be leveled with the same accuracy as.
【0011】[0011]
【実 施 例】図2と図3と図4に示すように、車体本
体1の左右両側に車輪取付横材2の前後方向中間部が支
持機構3で上下揺動自在にそれぞれ連結され、この車体
本体1にイコライザバー4の長手方向中間部が上下揺動
自在に支承され、そのイコライザバー4の長手方向両端
部と左右の車輪取付横材2に亘ってロッド5が球継手等
で任意方向に揺動自在にそれぞれ連結され、これにより
車体6を構成し、各車輪取付横材2の前端寄り、後端寄
りに前輪7と前輪8がぞれぞれ取付けて車両本体として
ある。[Examples] As shown in FIGS. 2, 3, and 4, the front-rear intermediate portions of the wheel mounting cross members 2 are connected to the left and right sides of the vehicle body 1 by the support mechanism 3 so as to be vertically swingable. A longitudinal intermediate portion of an equalizer bar 4 is supported on the vehicle body 1 so as to be vertically swingable, and a rod 5 is formed by a ball joint or the like across both longitudinal end portions of the equalizer bar 4 and left and right wheel mounting cross members 2. And the front wheel 7 and the front wheel 8 are respectively attached to the front and rear ends of each wheel mounting cross member 2 to form a vehicle body.
【0012】前記支持機構3は図5に示すように、車体
本体1に設けた支持軸9と、車輪取付横材2に設けた支
承孔10と、支持軸9と支承孔10との間に設けた軸受
11より成り、車輪取付横材2は支持軸9の回りに上下
揺動自在となり、その車輪取付横材2の前後端寄りには
前部走行モータ12と後部走行モータ13がそれぞれ取
付けてある。As shown in FIG. 5, the support mechanism 3 includes a support shaft 9 provided in the vehicle body 1, a support hole 10 provided in the wheel mounting cross member 2, and a support shaft 9 between the support shaft 9 and the support hole 10. It comprises a bearing 11 provided, and the wheel mounting cross member 2 is vertically swingable around a support shaft 9. A front running motor 12 and a rear running motor 13 are mounted near the front and rear ends of the wheel mounting cross member 2, respectively. There is.
【0013】前記車体本体1における前輪7と後輪8の
前後方向ほぼ中央部、好ましくは中央部にU字状のブレ
ード支持アーム14の後端部がピン15で上下揺動自在
に支承し、このブレード支持アーム14の中間部に設け
たブラケット16と車体本体1とに亘ってリフトシリン
ダ17を枢着連結し、ブレード支持アーム14の前端部
にブレード18の背面下部をボールジョイント19で連
結し、前記ブラケット16とブレード18背面上部とに
亘って左右一対のアングルシリンダ20を連結し、リフ
トシリンダ17を伸長、縮小することでブレード支持ア
ーム14が上下に揺動してブレード18が上下動し、左
右のアングルシリンダ20を伸長、縮小することでブレ
ード18がアングルするようにしてあると共に、チルト
シリンダ21を伸・縮するとブレード18が左右に傾動
(チルト)し、ピッチングシリンダ22を伸・縮すると
ブレード18が前後に傾動(ピッチング)するようにし
てある。A rear end of a U-shaped blade supporting arm 14 is rotatably supported by a pin 15 at substantially central portions of the front wheel 7 and the rear wheel 8 of the vehicle body 1 in the front-rear direction, preferably at the central portions, A lift cylinder 17 is pivotally connected between a bracket 16 provided at an intermediate portion of the blade support arm 14 and the vehicle body 1, and a lower rear portion of the blade 18 is connected to a front end portion of the blade support arm 14 by a ball joint 19. By connecting a pair of left and right angle cylinders 20 between the bracket 16 and the upper portion of the rear surface of the blade 18 and extending and contracting the lift cylinder 17, the blade support arm 14 swings up and down and the blade 18 moves up and down. The blade 18 is angled by extending and contracting the left and right angle cylinders 20 and the tilt cylinder 21 is extended. When condensation tilted blade 18 to the left and right (tilt), the pitching cylinder 22 Shin contraction to the blade 18 are so tilted (pitching) back and forth.
【0014】図2に示すように、前記各車輪取付横材2
の前輪7と後輪8の中間部にはアーム23が揺動シリン
ダ24で上下揺動自在に支承され、このアーム23の先
端部に補助ブレード25が取付けてあり、揺動シリンダ
24を伸縮することで補助ブレード25が上下に揺動す
る。As shown in FIG. 2, each wheel mounting cross member 2
An arm 23 is vertically swingably supported by a swing cylinder 24 at an intermediate portion between the front wheel 7 and the rear wheel 8, and an auxiliary blade 25 is attached to a tip end of the arm 23 to extend and retract the swing cylinder 24. As a result, the auxiliary blade 25 swings up and down.
【0015】図2に示すように、前記車体1には車体前
後傾斜計26が取付けてあり、前記ブレード支持アーム
14の枢着部にはブレード18の水平となす角度を検出
する手段、例えばブレード支持アーム14を支持するピ
ン15の回転角を検出するリフトポテンショメータ27
が取付けられている。作業時の走行速度が変化した時に
前記車体前後傾斜計26の角度出力信号に加速度成分の
誤差信号が重畳することがあるが、これを防止するため
に車体前後角加速度計26aを併用して正しい車体前後
傾斜角を求めるようにしても良い。ブレード18にはア
ングル角度を検出手段、例えばアングルシリンダ20と
ブレード18を連結するボールジョイント28の縦軸回
りの回転角を検出するアングルポテンショメータ29が
取付けてあり、ピッチング角度検出手段、例えばブレー
ド支持アーム14とブレード18を連結するボールジョ
イント19の横軸回りの回転角を検出するピッチングポ
テンショメータ30が取付けてあり、さらにブレード1
8にはチルト角度検出手段、例えば左右傾斜計31と高
さ検出手段、例えば超音波センサ32が取付けてある。As shown in FIG. 2, a vehicle body front-back inclinometer 26 is attached to the vehicle body 1, and a means for detecting an angle formed by the blade support arm 14 with the horizontal direction of the blade 18, for example, a blade. Lift potentiometer 27 that detects the rotation angle of the pin 15 that supports the support arm 14.
Is installed. The error signal of the acceleration component may be superimposed on the angle output signal of the vehicle body front and rear inclinometer 26 when the traveling speed at the time of work changes. You may make it obtain | require a vehicle body front-back inclination angle. An angle potentiometer 29 for detecting a rotation angle around a vertical axis of a ball joint 28 connecting the angle cylinder 20 and the blade 18 is attached to the blade 18, and a pitching angle detection means, for example, a blade support arm. A pitching potentiometer 30 for detecting a rotation angle around a horizontal axis of a ball joint 19 connecting the blade 14 and the blade 18 is attached.
8, a tilt angle detecting means, for example, a left and right inclinometer 31 and a height detecting means, for example, an ultrasonic sensor 32 are attached.
【0016】図6は油圧回路図であり、前記リフトシリ
ンダ17、アングルシリンダ20、チルトシリンダ2
1、ピッチングシリンダ22、揺動シリンダ24には油
圧ポンプ40の吐出圧油がリフト電磁比例制御弁41、
アングル電磁比例制御弁42、チルト電磁比例制御弁4
3、ピッチング電磁比例制御弁44、揺動電磁比例制御
弁45によりそれぞれ供給制御され、これら各電磁比例
制御弁はコントローラ46よりの通電量に比例した開口
面積となるように切換え制御される。FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram showing the lift cylinder 17, the angle cylinder 20, and the tilt cylinder 2.
1, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 40 is fed to the pitching cylinder 22 and the swing cylinder 24 by the lift solenoid proportional control valve 41,
Angle proportional solenoid control valve 42, tilt proportional solenoid control valve 4
3, the pitching electromagnetic proportional control valve 44 and the swing electromagnetic proportional control valve 45 respectively supply and control, and these electromagnetic proportional control valves are switched and controlled so as to have an opening area proportional to the energization amount from the controller 46.
【0017】図7は制御装置の説明図であり、電気レバ
ー47、切換スイッチ48、各車体前後傾斜計26、車
体前後角加速度計計26a、左右傾斜計31、リフトポ
テンショメータ27、アングルポテレショメータ29、
ピッチングポテンショメータ30、超音波センサ32、
表示パネル49がそれぞれコントローラ46に接続さ
れ、前記電気レバー47は任意方向に操作可能で、その
操作方向の信号と操作ストロークに比例した電気信号を
出力し、かつ釦スイッチ50を備え、コントローラ46
には自動釦51より自動信号が入力される。FIG. 7 is an explanatory view of the control device. The electric lever 47, the changeover switch 48, the vehicle body front-rear inclinometer 26, the vehicle body front-rear angular accelerometer 26a, the left-right inclinometer 31, the lift potentiometer 27, the angle potentiometer. 29,
Pitching potentiometer 30, ultrasonic sensor 32,
A display panel 49 is connected to each controller 46, the electric lever 47 can be operated in an arbitrary direction, outputs a signal in the operation direction and an electric signal proportional to an operation stroke, and includes a button switch 50.
An automatic signal is input from the automatic button 51.
【0018】次に前記電気レバー47の操作方向による
出力信号について説明する。 標準時(切換スイッチ48OFF、釦スイッチ50O
FF) 図8(a)に示すように、前後方向X後(a)に操作し
た時にはリフトシリンダ縮み信号(ブレード上げ)、前
(b)に操作した時にはリフトシリンダ伸び信号(ブレ
ード下げ)を出力し、左右方向Yの左(c)に操作した
時にはチルトシリンダ縮み信号(左下チルト)、右
(d)に操作した時にはチルトシリンダ伸び信号(右下
チルト)を出力する。Next, the output signal according to the operating direction of the electric lever 47 will be described. Standard time (changeover switch 48 OFF, button switch 50 O
FF) As shown in FIG. 8A, a lift cylinder contraction signal (blade up) is output when operated in the back and forth direction X (a), and a lift cylinder extension signal (blade down) is output when operated in the front (b). Then, a tilt cylinder contraction signal (lower left tilt) is output when operated to the left (c) in the left-right direction Y, and a tilt cylinder extension signal (lower right tilt) is output when operated to the right (d).
【0019】釦スイッチ50ONの時 図8(b)に示すように、前後方向Xの後(a)に操作
した時にはピッチシリンダ縮み信号(ブレード後傾)、
前(b)に操作した時にはピッチシリンダ伸び信号(ブ
レード前傾)、左右方向Yの左(c)に操作した時には
左アングルシリンダ伸び、右アングルシリンダ縮み信号
(ブレード左前)、右(d)に操作した時には右アング
ルシリンダ伸び、左アングルシリンダ縮み信号(ブレー
ド右前)を出力する。When the button switch 50 is ON, as shown in FIG. 8B, when the button switch 50 is operated to the rear (a) in the front-rear direction X, the pitch cylinder contraction signal (blade rearward tilt),
When operated to the front (b), pitch cylinder extension signal (blade forward tilt), to the left (c) in the left-right direction Y, left angle cylinder extension, right angle cylinder contraction signal (blade left front), right (d). When operated, it outputs a right angle cylinder expansion signal and a left angle cylinder contraction signal (the blade front right).
【0020】切換スイッチ48でONで、釦スイッチ
50OFFの時。 前後方向Xの後(a)に操作した時には左右揺動シリン
ダ縮み信号(左右補助ブレード25上げ)、前(b)に
操作した時には左右揺動シリンダ伸び信号(左右補助ブ
レード25下げ)、斜め左後(e)に操作した時には左
揺動シリンダ縮み信号(左補助ブレード24上げ)、斜
め右後(f)に操作した時には右揺動シリンダ縮み信号
(右補助ブレード24上げ)、斜め左前(g)に操作し
た時には左揺動シリンダ伸び信号(左補助ブレード24
下げ)、斜め右前(h)に操作した時には右揺動シリン
ダ伸び信号(右補助ブレード24下げ)を出力する。When the changeover switch 48 is ON and the button switch 50 is OFF. The left / right swing cylinder contraction signal (left / right auxiliary blade 25 is raised) when operated in the back (a) in the front-rear direction X, and the left / right swing cylinder extension signal (lower left / right auxiliary blade 25) when operated in the front (b), diagonally left When operated rearward (e), left swing cylinder contraction signal (left auxiliary blade 24 raised), diagonally right rear (f) operated right swing cylinder contraction signal (right auxiliary blade 24 raised), diagonally left front (g) ) To the left swing cylinder extension signal (left auxiliary blade 24
Down), and when operated diagonally to the front right (h), a right swing cylinder extension signal (down the right auxiliary blade 24) is output.
【0021】次に手動操作による作動を説明する。自動
鉛51より自動信号が入力されない時には図8に示すよ
うに電気レバー47を操作すると共に、切換スイッチ4
8、釦スイッチ50をON,OFFすることで各電磁比
例制御弁に操作ストロークに比例した通電量を出力して
開口面積を制御し、それによってブレード18を上昇、
下降、アングル角度変更、チルト角度変更、ピッチング
角度変更、補助ブレード24を上昇・下降動作を行な
う。Next, the operation by manual operation will be described. When the automatic signal is not input from the automatic lead 51, the electric lever 47 is operated as shown in FIG.
8. By turning on and off the button switch 50, the amount of electricity proportional to the operation stroke is output to each electromagnetic proportional control valve to control the opening area, thereby raising the blade 18.
It descends, changes the angle angle, changes the tilt angle, changes the pitching angle, and raises and lowers the auxiliary blade 24.
【0022】次に自動制御について説明する。図9
(a)に示すように、ブレード18を地面Aに接して自
動釦51より自動信号をコントローラ46に入力する。
これにより、リフトポテンショメータ27の出力信号と
車体前後傾斜計26の出力信号がコントローラ46に入
力され、コントローラ46はブレード支持アーム14の
水平に対する角度を演算して目標値として記憶する。Next, the automatic control will be described. Figure 9
As shown in (a), the blade 18 is brought into contact with the ground A and an automatic signal is input to the controller 46 from the automatic button 51.
As a result, the output signal of the lift potentiometer 27 and the output signal of the vehicle body inclinometer 26 are input to the controller 46, and the controller 46 calculates the angle of the blade support arm 14 with respect to the horizontal and stores it as a target value.
【0023】つまり、リフトポテンショメータ27の出
力信号でブレード支持アーム14の車体1に対する角度
が判るので、その角度と車体前後角度によりブレード支
持アーム14の水平に対する角度が演算される。That is, since the angle of the blade support arm 14 with respect to the vehicle body 1 is known from the output signal of the lift potentiometer 27, the angle of the blade support arm 14 with respect to the horizontal is calculated from the angle and the vehicle body front-back angle.
【0024】この状態で図9(b)に示すように前輪7
が凹部Bに落ち込むと車体1が前傾してブレード18が
地面Aに食い込むことになるが、車体前後傾斜計26の
出力信号が変化し、この出力信号とリフトポテンショメ
ータ27の出力信号により演算したブレード支持アーム
14の水平に対する角度が目標値と異なるので、それに
よりコントローラ46でブレード上げ補正量を演算して
コントローラ46よりリフト電磁比例制御弁41に上げ
信号を出力してリフトシリンダ17を縮み作動してブレ
ード支持アーム14を上方に揺動する。In this state, as shown in FIG. 9B, the front wheels 7
When the vehicle falls into the concave portion B, the vehicle body 1 leans forward and the blade 18 bites into the ground A, but the output signal of the vehicle body front and rear inclinometer 26 changes, and this output signal and the output signal of the lift potentiometer 27 are used for calculation. Since the angle of the blade support arm 14 with respect to the horizontal is different from the target value, the controller 46 calculates a blade lift correction amount based on this, and the controller 46 outputs a lift signal to the lift solenoid proportional control valve 41 to contract the lift cylinder 17. Then, the blade support arm 14 is swung upward.
【0025】これにより、リフトポテンショメータ27
の出力信号が変化するからコントローラ46で演算した
ブレード支持アーム14の水平に対する角度が目標値に
近づき、目標値と一致したらリフト電磁比例制御弁41
を中立位置とすることで、ブレード支持アーム14は図
8(b)の仮想線で示すように最初に設定した姿勢とな
る。As a result, the lift potentiometer 27
Of the lift solenoid proportional control valve 41 when the angle with respect to the horizontal of the blade support arm 14 calculated by the controller 46 approaches the target value and coincides with the target value.
Is set to the neutral position, the blade support arm 14 assumes the initially set posture as shown by the phantom line in FIG. 8B.
【0026】また、車体1が前傾した時のブレード18
の高さ変化はブレード支持アーム14の枢着点が前輪7
と後輪8のほぼ中央部であるから車体1の高さ変化のほ
ぼ半分と小さいし、その枢着点の高さ変化がブレード上
下補正量に関係ないから、そのブレード18の上下補正
量は小さく車体1の前傾に追従できる。つまり、ブレー
ド18は前輪7と後輪8の前後方向ほぼ中央に設けた仮
想ブレードCの高さ変位と同一高さ変位となるように制
御されるから、そのブレード18をあたかも前輪7と後
輪8との前後方向ほぼ中央に設けたようにして制御さ
れ、モータグレーダと同様に精度良く整地できる。The blade 18 when the vehicle body 1 leans forward
The height change of the front wheel 7 depends on the pivot point of the blade support arm 14.
Since it is almost in the center of the rear wheel 8, the change in height of the vehicle body 1 is about half, which is small, and since the change in height at the pivot point is not related to the vertical correction amount of the blade 18, the vertical correction amount of the blade 18 is Small enough to follow the forward lean of the vehicle body 1. In other words, the blade 18 is controlled so as to have the same height displacement as the height displacement of the virtual blade C provided substantially in the center of the front wheel 7 and the rear wheel 8 in the front-rear direction, so that the blade 18 is as if the front wheel 7 and the rear wheel. It is controlled so as to be provided approximately in the center in the front-rear direction with respect to 8, so that the ground can be leveled with high accuracy as in the motor grader.
【0027】また、図9(c)に示すように前輪7が凸
部Cに乗り上げて車体1が後傾した場合も前述と同様に
してブレード支持アーム14を水平に対する角度が目標
値となるように制御する。この時コントローラ46はリ
フト比例制御弁41に下げ信号を出力してリフトシリン
ダ17を伸ばす。Further, as shown in FIG. 9 (c), when the front wheel 7 rides on the convex portion C and the vehicle body 1 leans backward, the blade supporting arm 14 is set to the target value in the same manner as described above. To control. At this time, the controller 46 outputs a lowering signal to the lift proportional control valve 41 to extend the lift cylinder 17.
【0028】以上の動作の際に前輪7と後輪8は車体取
付横材2とともに車両本体1に対して上下揺動するか
ら、車体本体1の上下高さ変化、つまりブレード18の
高さ変化がきわめて小さくなるし、補助ブレード25に
より前輪7の後の地面を平坦に切削するから後輪8は平
坦面を走行することになって後輪8が凹凸部を走行する
ことによるブレード18の高さ変化が著しく小さくな
る。During the above operation, the front wheel 7 and the rear wheel 8 swing up and down with respect to the vehicle body 1 together with the vehicle body cross member 2, so that the vertical height of the vehicle body 1, that is, the height of the blade 18 changes. Becomes extremely small, and the ground behind the front wheel 7 is cut flat by the auxiliary blade 25, so that the rear wheel 8 travels on a flat surface and the height of the blade 18 due to the rear wheel 8 running on the uneven portion. Change is significantly smaller.
【0029】以上の実施例ではブレード支持アーム14
の水平に対する角度を一定に制御したが、ブレード18
の地面Aから高さによって制御しても良い。つまり、図
9(a)のようにブレード18を地面Aに接地した時の
ブレード支持アーム14を支承するピン15(車体1の
前輪7と後輪8の前後方向の中央)の地面Aからの垂直
なる高さHを車体前後傾斜計26の車体前後傾斜角度に
より演算すると共に、この時のブレード支持アーム14
の水平に対する角度を前述のように演算する。In the above embodiment, the blade support arm 14
The blade 18
You may control by the height from the ground A of. That is, as shown in FIG. 9A, the pin 15 (center of the front wheel 7 and the rear wheel 8 of the vehicle body 1 in the front-rear direction) that supports the blade support arm 14 when the blade 18 is grounded from the ground A The vertical height H is calculated from the vehicle body front-back tilt angle of the vehicle body front-back tilt meter 26, and the blade support arm 14 at this time is calculated.
The angle with respect to the horizontal is calculated as described above.
【0030】前輪7が図9(b)のように凹部Bに落ち
込んだ時には前述と同様にしてブレード支持アーム14
のピン15の地面Aからの高さH1 を演算してその時の
ピン15の高さ変位(H−H1 )を算出する。コントロ
ーラ46にはブレード支持アーム14の長さLによって
ブレード支持アーム14の水平に対する角度が1度変化
した時にブレード18の上下移動量をあらかじめ記憶し
ておき、前記ブレード支持アーム14のピン15の地面
Aからの高さ変位(H−H1 )だけブレード18を上昇
させるためのブレード支持アーム14の水平に対する角
度変化量を演算し、リフトシリンダ17を縮み作動して
ブレード支持アーム14を上方に揺動した時の水平に対
する角度が前記演算した角度変化量と一致したらリフト
シリンダ17を停止する。When the front wheel 7 falls into the recess B as shown in FIG. 9B, the blade support arm 14 is operated in the same manner as described above.
The height H 1 of the pin 15 from the ground A is calculated to calculate the height displacement (H−H 1 ) of the pin 15 at that time. The controller 46 stores in advance the vertical movement amount of the blade 18 when the angle of the blade support arm 14 with respect to the horizontal changes by 1 according to the length L of the blade support arm 14, and the ground of the pin 15 of the blade support arm 14 is stored in advance. The angle change amount with respect to the horizontal direction of the blade support arm 14 for raising the blade 18 by the height displacement (H−H 1 ) from A is calculated, and the lift cylinder 17 is contracted to move the blade support arm 14 upward. The lift cylinder 17 is stopped when the angle with respect to the horizontal when moving coincides with the calculated angle change amount.
【0031】これによって、ブレード18はブレード支
持アーム14のピン15の高さ変位だけ高さ変化するか
ら、そのブレード18は車体1の前輪7と後輪8との前
後方向ほぼ中央に設けた仮想ブレードCの高さ変位と同
一だけ高さ変位とすることになる。As a result, the blade 18 changes its height by the height displacement of the pin 15 of the blade support arm 14, so that the blade 18 is provided virtually at the center between the front wheel 7 and the rear wheel 8 of the vehicle body 1 in the front-rear direction. The height displacement is the same as the height displacement of the blade C.
【0032】次に他の動作を説明する。掘削負荷の大小
によってブレード18のピッチング角度を変化した時の
動作。図10(a)の実線で示す状態よりブレード18
を仮想線で示すように後傾した場合にはブレード18の
刃先部18aが上昇するので、そのブレード18の後傾
角をピッチングポテンショメータ30で検出してコント
ローラ46に入力し、その値に基づいてブレード下げ補
正量を演算してリフト電磁比例制御弁41に下げ信号を
出力してリフトシリンダ17を伸ばしてブレード18を
下げ、その下げ量が演算したブレード下げ補正量と一致
したらリフト電磁比例制御弁41を中立とし、これによ
ってブレード18の刃先部18aが図9(b)に示すよ
うに元の位置となる。Next, another operation will be described. Operation when the pitching angle of the blade 18 is changed depending on the magnitude of the excavation load. From the state shown by the solid line in FIG.
When the blade 18 is tilted backward as indicated by an imaginary line, the blade tip portion 18a of the blade 18 rises. Therefore, the tilting angle of the blade 18 is detected by the pitching potentiometer 30 and is input to the controller 46, and based on the value, The lowering correction amount is calculated and a lowering signal is output to the lift solenoid proportional control valve 41 to extend the lift cylinder 17 to lower the blade 18, and when the lowering amount matches the calculated blade lowering correction amount, the lift solenoid proportional control valve 41 Is made neutral, whereby the cutting edge portion 18a of the blade 18 returns to its original position as shown in FIG. 9 (b).
【0033】図10(c)の実線で示す状態よりブレー
ド18を仮想線で示すように前傾した場合にはブレード
18の刃先部18aが下降するので、前述と同様にして
ブレード18を上げて図10(d)に示すようにブレー
ド18の刃先部18aを元の位置とする。この時リフト
電磁比例制御弁41には上げ信号が入力されてリフトシ
リンダ17は縮み作動する。When the blade 18 is tilted forward as shown by the phantom line from the state shown by the solid line in FIG. 10 (c), the cutting edge portion 18a of the blade 18 is lowered, so that the blade 18 is raised in the same manner as described above. As shown in FIG. 10D, the blade tip portion 18a of the blade 18 is set to the original position. At this time, a lift signal is input to the lift solenoid proportional control valve 41, and the lift cylinder 17 contracts.
【0034】次に超音波センサ32を用いてブレード高
さを一定に制御する動作を説明する。整地する地面に沿
って水糸など基準線を整地する面と平行、例えば水平に
張り、超音波センサ32がその基準線を検出し、その超
音波センサ32と基準線との距離に対応した信号を出力
するようにする。前述の状態で自動鉛51をOFFとし
て電気レバー装置47を操作してコントローラ46より
リフト電磁比例制御弁41に上げ信号又は下げ信号を出
力してリフトシリンダ17を伸び又は縮み作動してブレ
ード18を上昇、下降して刃先部18aを希望する高さ
とし、この時の超音波センサ32の出力信号を目標値と
してコントローラ46に記憶する。Next, the operation for controlling the blade height to a constant level using the ultrasonic sensor 32 will be described. A signal line corresponding to the distance between the ultrasonic sensor 32 and the reference line is detected by the ultrasonic sensor 32 detecting the reference line such that the reference line such as a water thread is stretched parallel to the surface of the ground to be leveled, for example, horizontally. To be output. In the above-described state, the automatic lead 51 is turned off, the electric lever device 47 is operated, and the controller 46 outputs a raising signal or a lowering signal to the lift solenoid proportional control valve 41 to extend or contract the lift cylinder 17 to operate the blade 18. The blade portion 18a is raised and lowered to a desired height, and the output signal of the ultrasonic sensor 32 at this time is stored in the controller 46 as a target value.
【0035】自動釦51をONしてコントローラ46に
自動信号を入力し、整地作業をし、その時に車体1の上
下変位によって超音波センサ32の出力信号が変化した
場合にはその出力信号の変化量によりブレード補正量を
演算してリフト電磁比例制御弁41に上げ信号又は下げ
信号を出力してリフトシリンダ17を伸び又は縮み作動
してブレード18を上げ又は下げして超音波センサ32
の出力信号が目標値に一致したらリフト電磁比例制御弁
41を中立としてブレード18を停止する。When the automatic button 51 is turned on and an automatic signal is input to the controller 46 to perform ground leveling work, and when the output signal of the ultrasonic sensor 32 changes due to the vertical displacement of the vehicle body 1 at that time, the output signal changes. The blade correction amount is calculated according to the amount, and an up signal or a down signal is output to the lift solenoid proportional control valve 41 to operate the lift cylinder 17 to extend or contract to raise or lower the blade 18 to cause the ultrasonic sensor 32.
When the output signal of 1 matches the target value, the lift electromagnetic proportional control valve 41 is set to neutral and the blade 18 is stopped.
【0036】このようにすることでブレード18が基準
線と平行となるように高さ制御されるから、ブレード1
8により地面を基準線と平行に切削して整地できる。By doing so, the height of the blade 18 is controlled so as to be parallel to the reference line.
By 8, the ground can be cut parallel to the reference line to level the ground.
【0037】次にブレード18のチルト角度を一定に制
御する動作を説明する。左右傾斜計31はブレード18
が長手方向(左右方向)に水平の時の出力信号を基準と
し右下り、左下りに傾斜することでその傾斜角度(チル
ト角度)に比例した信号を出力するようにしてある。Next, an operation for controlling the tilt angle of the blade 18 to be constant will be described. The left and right inclinometer 31 is the blade 18
With reference to the output signal when it is horizontal in the longitudinal direction (horizontal direction), the signal is output in proportion to the inclination angle (tilt angle) by inclining to the right and the left.
【0038】自動釦51をOFFして電気レバー47を
操作してコントローラ46よりチルト電磁比例制御弁4
3に縮み信号を出力してチルトシリンダ21を縮み作動
してブレード18を図11(a)の実線のように右下り
とし、この時のブレード18のチルト角度は左右傾斜計
31で検出されてコントローラ46に記憶されている。
この時、ブレード18は図11(b)の実線のようにア
ングル角度ゼロ、つまり真直ぐの姿勢である。When the automatic button 51 is turned off and the electric lever 47 is operated, the tilt electromagnetic proportional control valve 4 is operated by the controller 46.
3 outputs a contraction signal to contract the tilt cylinder 21 to move the blade 18 to the right as shown by the solid line in FIG. 11A, and the tilt angle of the blade 18 at this time is detected by the left and right inclinometer 31. It is stored in the controller 46.
At this time, the blade 18 has a zero angle angle, that is, a straight posture, as indicated by the solid line in FIG.
【0039】前述の状態で自動釦51をONとして電気
レバー47を操作してコントローラ46より左右のアン
グル電磁比例制御弁42に伸び信号又は縮み信号を出力
して左右のアングルシリンダ20を伸び、縮み作動する
ことでブレード18を第10図(b)の点線のように右
前アングルとすると、ブレード18の走行方向と直交す
る方向に対するチルト角度(以下横断勾配という)が第
11図(a)の点線で示すように変化する。In the above-mentioned state, the automatic button 51 is turned on and the electric lever 47 is operated to output the expansion signal or the contraction signal from the controller 46 to the left and right angle electromagnetic proportional control valves 42 to expand and contract the left and right angle cylinders 20. When the blade 18 is actuated to have a right front angle as shown by the dotted line in FIG. 10 (b), the tilt angle (hereinafter referred to as the transverse gradient) with respect to the direction orthogonal to the traveling direction of the blade 18 is the dotted line in FIG. 11 (a). It changes as shown in.
【0040】コントローラ46にはブレード18のアン
グル角度に比例した信号がアングルポテレショメータ3
0より入力され、その入力された値とアングル角度ゼロ
の時の信号との差によりブレード18が動いたアングル
角度を演算し、それに基づいてチルト角度補正量を演算
してチルト電磁比例制御弁43に縮み信号を出力してア
ングルシリンダ21を縮めてブレード18を右下にチル
ト作動してその値がチルト角度補正量と一致したらチル
ト電磁比例制御弁43を中立とする。これによりブレー
ド18の横断勾配が初期の値となる。The controller 46 receives a signal proportional to the angle of the blade 18 from the angle potentiometer 3
An angle angle at which the blade 18 has moved is calculated based on the difference between the input value from 0 and the signal when the angle angle is zero, and the tilt angle correction amount is calculated based on the calculated angle angle. A contraction signal is output to contract the angle cylinder 21 to tilt the blade 18 to the lower right, and when the value coincides with the tilt angle correction amount, the tilt electromagnetic proportional control valve 43 is made neutral. This brings the cross slope of the blade 18 to its initial value.
【0041】以上の動作はブレーヂ18を左下りにチル
ト作動した場合、ブレード18を左前にアングル作動し
た場合も同様である。The above operation is the same when the blade 18 is tilted leftward and the blade 18 is angled leftward.
【0042】また、ブレード18をチルト作動した状態
でブレード18を上げ又は下げした場合にはブレード1
8の横断勾配が変化するので、リフトポテンショメータ
30の出力信号の変化量によってブレード18の上げ
量、下げ量を演算し、それに基づいてブレードチルト補
正量を演算して前述のようにブレード18のチルト角度
を補正する。If the blade 18 is raised or lowered while the blade 18 is tilted, the blade 1
8 changes, the amount of increase or decrease of the blade 18 is calculated according to the amount of change in the output signal of the lift potentiometer 30, and the blade tilt correction amount is calculated based on the amount of increase or decrease of the blade 18. Correct the angle.
【0043】以上の実施例はブレード支持アーム14を
車体1の前輪7と後輪8の前後方向ほぼ中央に枢着した
場合について述べたが、図12に示すようにブレード支
持アーム14を車体1の前輪7寄りにピン15で枢着し
た場合の自動制御について説明する。In the above embodiment, the blade support arm 14 is pivotally attached to the front wheel 7 and the rear wheel 8 of the vehicle body 1 substantially at the center in the front-rear direction. As shown in FIG. The automatic control when the pin 15 is pivotally attached to the front wheel 7 side will be described.
【0044】この場合に前述のように高さ変位によって
ブレード18を上下揺動制御するにはブレード支持アー
ム14の長さが異なるだけで前述と同様にすれば良い
が、ブレード支持アーム14の水平に対する角度を一定
として制御すると図13に示すように車体1の前輪7と
後輪8との前後方向のほぼ中央とブレード支持アーム1
4の枢着点(ピン15)との距離L1 に相当するだけブ
レード18の高さH2 だけ異なる。例えば図13におい
てH2 =tanθ〔(L1 +L2 )−L2 〕となる。In this case, as described above, the blade 18 can be vertically swung by height displacement in the same manner as described above except that the length of the blade support arm 14 is different. When the angle with respect to is controlled to be constant, the front and rear wheels 7 and 8 of the vehicle body 1 are substantially centered in the front-rear direction and the blade support arm 1 as shown in FIG.
The height H 2 of the blade 18 differs by a distance L 1 from the pivot point 4 (pin 15). For example, in FIG. 13, H 2 = tan θ [(L 1 + L 2 ) −L 2 ].
【0045】このために、車体1の前後傾斜角の変化分
に応じてブレード支持アーム14の目標角度を補正す
る。例えば、H2 /L2 =tanθ1 の式より求められ
る角度θ1 だけ支持アーム14の水平に対する目標角度
を補正する。Therefore, the target angle of the blade support arm 14 is corrected according to the change in the front-back inclination angle of the vehicle body 1. For example, the target angle of the support arm 14 with respect to the horizontal is corrected by the angle θ 1 obtained from the formula of H 2 / L 2 = tan θ 1 .
【0046】[0046]
【発明の効果】車体6が凹凸部を走行した時のブレード
18の高さ変位が車体6の前輪7と後輪8との前後方向
中央に設けた仮想ブレードCの高さ変位と同一となるよ
うに制御されるから、車体6の前傾、後傾による前輪
7、後輪8の高さ変位よりもブレード18の高さ変位が
小さくなるし、その制御量が小さくなる。したがって、
前輪7と後輪8の距離が短かく小型の整地車両によって
モータグレーダと同様な精度で地面を平坦に整地でき
る。The height displacement of the blade 18 when the vehicle body 6 runs on the uneven portion is the same as the height displacement of the virtual blade C provided in the front-rear center of the front wheel 7 and the rear wheel 8 of the vehicle body 6. Thus, the height displacement of the blade 18 becomes smaller than the height displacement of the front wheels 7 and the rear wheels 8 due to the forward leaning and the backward leaning of the vehicle body 6, and the control amount thereof becomes small. Therefore,
A compact grounding vehicle having a short distance between the front wheels 7 and the rear wheels 8 can level the ground flatly with the same accuracy as the motor grader.
【図1】モータグレーダによる整地作業の説明図であ
る。FIG. 1 is an explanatory diagram of a ground leveling work by a motor grader.
【図2】本発明の第1実施例を示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the first embodiment of the present invention.
【図3】図1の平面図である。FIG. 3 is a plan view of FIG.
【図4】図1の右側面図である。FIG. 4 is a right side view of FIG.
【図5】車両本体の概略平面図である。FIG. 5 is a schematic plan view of a vehicle body.
【図6】油圧回路図である。FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram.
【図7】制御装置のブロック説明図である。FIG. 7 is a block diagram of a control device.
【図8】電気レバーの操作説明図である。FIG. 8 is an operation explanatory diagram of an electric lever.
【図9】整地動作説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of a leveling operation.
【図10】ピッチング角度によるブレード高さ補正動作
説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram of a blade height correction operation based on a pitching angle.
【図11】アングル角度によるチルト角度補正動作説明
図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of a tilt angle correction operation based on an angle angle.
【図12】本発明の第2実施例を示す正面図である。FIG. 12 is a front view showing a second embodiment of the present invention.
【図13】ブレード制御動作の説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram of a blade control operation.
1…車体本体、2…車輪取付横材、4…イコライザバ
ー、5…ロッド、6…車体、7…前輪、8…後輪、14
…ブレード支持アーム、17…リフトシリンダ、18…
ブレード、25…補助ブレード、46…コントローラ、
47…電気レバー、41…リフト電磁比例制御弁。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Car body, 2 ... Horizontal member for wheel mounting, 4 ... Equalizer bar, 5 ... Rod, 6 ... Car body, 7 ... Front wheel, 8 ... Rear wheel, 14
... Blade support arm, 17 ... Lift cylinder, 18 ...
Blade, 25 ... auxiliary blade, 46 ... controller,
47 ... electric lever, 41 ... lift electromagnetic proportional control valve.
Claims (10)
本体と、この車体6に上下揺動自在でかつ車体6より前
方に突出したブレード18を備えた整地車両において、 前記車体6が地面の凹凸部を走行する際に、前記ブレー
ド18を、前記前輪7と後輪8の前後方向のほぼ中央部
に設けた仮想ブレードの高さ変位と同一な高さ変位とな
るように上下揺動制御することを特徴とする整地車両の
ブレード制御方法。1. A ground leveling vehicle comprising a vehicle body having a front wheel 7 and a rear wheel 8 attached to a vehicle body 6, and a blade 18 which is vertically swingable on the vehicle body 6 and projects forward from the vehicle body 6. When the vehicle travels on the uneven portion of the ground, the blade 18 is moved up and down so that the blade 18 has the same height displacement as the height displacement of the virtual blades provided substantially in the center of the front wheel 7 and the rear wheel 8 in the front-rear direction. A blade control method for a ground leveling vehicle, which comprises rocking control.
本体と、この車体6に上下揺動自在でかつ車体6より前
方に突出したブレード18を備えた整地車両において、 前記車体6が地面の凹凸部を走行する際に、前記ブレー
ド18を車体6に支承するブレード取付部材の水平に対
する角度の変化を検出し、その角度変化に応じて前記ブ
レード18を、前記前輪7と後輪8の前後方向のほぼ中
央部に設けた仮想ブレードの高さ変位と同一な高さ変位
となるように上下揺動制御することを特徴とする整地車
両のブレード制御方法。2. A ground leveling vehicle comprising a vehicle body having a front wheel 7 and a rear wheel 8 attached to a vehicle body 6, and a blade 18 which is vertically swingable on the vehicle body 6 and projects forward from the vehicle body 6, wherein the vehicle body 6 When the vehicle travels on the uneven portion of the ground, a change in the angle of the blade mounting member that supports the blade 18 to the vehicle body 6 with respect to the horizontal is detected, and the blade 18 is moved to the front wheel 7 and the rear wheel according to the change in the angle. 8. A blade control method for a ground leveling vehicle, wherein vertical swing control is performed so that the height displacement is the same as the height displacement of a virtual blade provided substantially at the center in the front-rear direction.
本体と、この車体6に上下揺動自在でかつ車体6より前
方に突出したブレード18を備えた整地車両において、 前記車体6が地面の凹凸部を走行する際に、その車体6
における前記前輪7と後輪8の前後方向のほぼ中央部の
高さ変位を検出し、前記ブレード18を、その高さ変位
が前記検出した高さ変位と同一となるように上下揺動制
御することを特徴とする整地車両のブレード制御方法。3. A ground leveling vehicle comprising a vehicle body having a front wheel 7 and a rear wheel 8 mounted on a vehicle body 6, and a blade 18 that is vertically swingable on the vehicle body 6 and protrudes forward from the vehicle body 6. When the vehicle runs on uneven parts of the ground,
Of the front wheels 7 and the rear wheels 8 in the front-rear direction are detected, and the blade 18 is vertically swung so that the height displacement is the same as the detected height displacement. A blade control method for a ground leveling vehicle, comprising:
本体と、この車体6に上下揺動自在でかつ車体6より前
方に突出したブレード18を備えた整地車両において、 前記車体6が地面の凹凸部を走行する際に、前記ブレー
ド18を、前記前輪7と後輪8の前後方向のほぼ中央部
に設けた仮想ブレードの高さ変位と同一な高さ変位とな
るように上下揺動制御するブレード制御機構を備えたこ
とを特徴とする整地車両のブレード制御装置。4. A ground leveling vehicle comprising a vehicle body having a front wheel 7 and a rear wheel 8 mounted on a vehicle body 6, and a blade 18 which is vertically swingable on the vehicle body 6 and projects forward from the vehicle body 6. When the vehicle travels on the uneven portion of the ground, the blade 18 is moved up and down so that the blade 18 has the same height displacement as the height displacement of the virtual blades provided substantially in the center of the front wheel 7 and the rear wheel 8 in the front-rear direction. A blade control device for a ground leveling vehicle, comprising a blade control mechanism for rocking control.
本体と、この車体6に上下揺動自在でかつ車体6より前
方に突出したブレード18を備えた整地車両において、 前記車体6の水平に対する角度を検出する手段と、前記
ブレード18を車体6に支承するブレード取付部材の変
位を検出する手段と、前記ブレード18を上下揺動する
リフトシリンダ17と、このリフトシリンダ17に圧油
を供給する方向制御弁と、前記各検出手段の信号によっ
てブレード取付部材の水平に対する角度変化を演算して
ブレード18を前記前輪7と後輪8の前後方向のほぼ中
央部に設けた仮想ブレードの高さ変位と同一な高さ変位
となるべく方向制御弁の切換信号を出力するコントロー
ラとを備えたことを特徴とする整地車両のブレード制御
装置。5. A ground leveling vehicle comprising a vehicle body having a front wheel 7 and a rear wheel 8 mounted on a vehicle body 6, and a blade 18 which is vertically swingable on the vehicle body 6 and projects forward from the vehicle body 6, wherein the vehicle body 6 Means for detecting the angle of the blade 18 with respect to the horizontal, a means for detecting the displacement of a blade mounting member that supports the blade 18 on the vehicle body 6, a lift cylinder 17 for swinging the blade 18 up and down, and pressure oil for the lift cylinder 17. Of the virtual blades provided in the front and rear wheels 8 and 8 at substantially the center in the front-rear direction by calculating the angle change with respect to the horizontal of the blade mounting member in accordance with the signals from the respective detecting means. A blade control device for a ground leveling vehicle, comprising: a controller that outputs a switching signal of a directional control valve so that the same height displacement as the height displacement is obtained.
本体と、この車体6に上下揺動自在でかつ車体6より前
方に突出したブレード18を備えた整地車両において、 前記車体6における前記前輪7と後輪8の前後方向のほ
ぼ中央部の高さ変位を検出する手段と、前記ブレード1
8を、その高さ変位とが前記検出した高さ変位と同一と
なるように上下揺動制御する手段を備えたことを特徴と
する整地車両のブレード制御装置。6. A ground leveling vehicle comprising a vehicle body having a front wheel 7 and a rear wheel 8 mounted on a vehicle body 6, and a blade 18 swingably movable up and down on the vehicle body 6 and projecting forward from the vehicle body 6. A means for detecting the height displacement of the front wheels 7 and the rear wheels 8 in the approximately central portion in the front-rear direction, and the blade 1.
8. A blade control device for a ground leveling vehicle, comprising means for vertically swinging so that its height displacement is the same as the detected height displacement.
と、この車体6の前輪7と後輪8との前後方向ほぼ中央
に上下揺動自在に支承したブレード支持アーム14と、
このブレード支持アーム14に取付けたブレード18
と、このブレード支持アーム14を上下揺動するリフト
シリンダ17と、前記ブレード支持アーム14の水平と
なす角度を検出する第1の手段と、この第1の手段の検
出値によって前記リフトシリンダ17を伸縮してブレー
ド支持アーム14の水平となす角度を一定とする第2の
手段より構成した請求項5記載の整地車両のブレード制
御装置。7. A vehicle body in which a front wheel 7 and a rear wheel 8 are attached to a vehicle body 6, and a blade support arm 14 supported so as to be vertically swingable at approximately the center of the front wheel 7 and the rear wheel 8 of the vehicle body 6 in the front-rear direction.
The blade 18 attached to the blade support arm 14
A lift cylinder 17 for swinging the blade support arm 14 up and down, a first means for detecting an angle between the blade support arm 14 and the horizontal direction, and the lift cylinder 17 for the lift cylinder 17 based on a detection value of the first means. The blade control device for a ground leveling vehicle according to claim 5, further comprising second means for expanding and contracting to keep a constant angle with the horizontal of the blade support arm.
体前後傾斜計26とし、前記第2の手段をコントローラ
46とリフト電磁比例制御弁41より構成した請求項7
記載の整地車両のブレード制御装置。8. The vehicle front-back inclinometer 26 attached to the vehicle body 6 as the first means, and the controller 46 and the lift electromagnetic proportional control valve 41 as the second means.
A blade control device for a ground leveling vehicle as described above.
後方向中間部を上下揺動自在に連結し、この左右車輪取
付横材2と車体本体1をイコライザバー4とロッド5を
介して連結して車体6とし、前記左右の車輪取付横材2
に前輪7と後輪8を取付けた請求項4又は5又は6記載
の整地車両のブレード制御装置。9. A front and rear direction intermediate portion of a wheel mounting cross member 2 is vertically swingably connected to the left and right of the vehicle body 1, and the left and right wheel mounting cross members 2 and the car body 1 are connected via an equalizer bar 4 and a rod 5. Connected to each other to form the vehicle body 6 and the left and right wheel mounting cross members 2
7. A blade control device for a ground leveling vehicle according to claim 4, 5 or 6, wherein front wheels 7 and rear wheels 8 are attached to said front wheels.
後輪8との間に補助ブレード25をそれぞれ取付けた請
求項8記載の整地車両のブレード制御装置。10. The blade control device for a ground leveling vehicle according to claim 8, wherein auxiliary blades 25 are respectively mounted between the front wheels 7 and the rear wheels 8 of the left and right wheel mounting cross members 2.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32685993A JPH07180176A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Blade control method of grader and blade controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32685993A JPH07180176A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Blade control method of grader and blade controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07180176A true JPH07180176A (en) | 1995-07-18 |
Family
ID=18192526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32685993A Pending JPH07180176A (en) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | Blade control method of grader and blade controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07180176A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102071715A (en) * | 2010-12-30 | 2011-05-25 | 三一重工股份有限公司 | Intelligent lifting method and device for scraper knife in engineering machine |
WO2012093729A1 (en) * | 2011-01-06 | 2012-07-12 | 株式会社小松製作所 | Control device and method for controlling pitch angle |
CN115003884A (en) * | 2020-03-17 | 2022-09-02 | 株式会社小松制作所 | Work vehicle and control method |
WO2024053259A1 (en) * | 2022-09-06 | 2024-03-14 | 株式会社小松製作所 | Work machine and method for controlling work machine |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP32685993A patent/JPH07180176A/en active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102071715A (en) * | 2010-12-30 | 2011-05-25 | 三一重工股份有限公司 | Intelligent lifting method and device for scraper knife in engineering machine |
WO2012093729A1 (en) * | 2011-01-06 | 2012-07-12 | 株式会社小松製作所 | Control device and method for controlling pitch angle |
CN102884253A (en) * | 2011-01-06 | 2013-01-16 | 株式会社小松制作所 | Control device and method for controlling pitch angle |
JP5143975B2 (en) * | 2011-01-06 | 2013-02-13 | 株式会社小松製作所 | Control device and pitch angle control method |
US8437926B2 (en) | 2011-01-06 | 2013-05-07 | Komatsu Ltd. | Control device and pitch angle control method |
CN115003884A (en) * | 2020-03-17 | 2022-09-02 | 株式会社小松制作所 | Work vehicle and control method |
CN115003884B (en) * | 2020-03-17 | 2023-07-25 | 株式会社小松制作所 | Work vehicle and control method |
WO2024053259A1 (en) * | 2022-09-06 | 2024-03-14 | 株式会社小松製作所 | Work machine and method for controlling work machine |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6269885B1 (en) | Blade height control system for a motorized grader | |
JP4491142B2 (en) | Method and apparatus for controlling a work implement | |
JP7096388B1 (en) | Construction machinery | |
JPH07180176A (en) | Blade control method of grader and blade controller | |
JP3838319B2 (en) | Horizontal control device | |
JPS62242025A (en) | Grader | |
JPH0221959A (en) | Boom controller for sprayer directly mounted on tractor | |
JPH07216930A (en) | Linear excavation control device for hydraulic shovel | |
JPH05115211A (en) | Controller for lifting and lowering of paddy field working machine | |
JPH07274631A (en) | Controlling device for rice planter | |
JPH0523639Y2 (en) | ||
JP2735068B2 (en) | Tilt control device for traveling vehicle | |
JP2785795B2 (en) | Tilt control device for traveling vehicle | |
JPH0633785U (en) | Work vehicle | |
JP2000253706A (en) | Rolling control apparatus for ground working machine of tractor | |
JPH10146108A (en) | Posture controller of working machine in tractor | |
JPH09248012A (en) | Work machine plowing depth controller for crawler type earthwork vehicle and method therefor | |
JPH0257881B2 (en) | ||
JPH064972B2 (en) | Excavator | |
JPH08154438A (en) | Rice transplanter | |
JPH08310458A (en) | Inclinatory controller in travel vehicle | |
JPH03276889A (en) | Height control unit for crawler body gravitational center | |
JPH10181328A (en) | Inclination control device for traveling vehicle | |
JPH02140331A (en) | Swing stop controller for backhoe | |
JP2002305912A (en) | Rolling controller for implement of working vehicle |