JPH07178630A - Automatic assembly machine for game board of pinball game or pachinko machine - Google Patents
Automatic assembly machine for game board of pinball game or pachinko machineInfo
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- JPH07178630A JPH07178630A JP34530193A JP34530193A JPH07178630A JP H07178630 A JPH07178630 A JP H07178630A JP 34530193 A JP34530193 A JP 34530193A JP 34530193 A JP34530193 A JP 34530193A JP H07178630 A JPH07178630 A JP H07178630A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、弾球遊技機遊技盤の自
動組立機に関する。更に詳しくは、パチンコ等の弾球遊
技機のコーナー飾り等部品を遊技盤に組付するための弾
球遊技機遊技盤の自動組立機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic assembly machine for a ball game machine game board. More specifically, the present invention relates to an automatic assembly machine of a ball game machine game board for assembling parts such as corner decorations of a ball game machine such as a pachinko machine to the game board.
【０００２】[0002]
【従来の技術】パチンコ等の弾球遊技機遊技盤には、各
種のランプ、装飾部品、機械部品等の部品が搭載され
る。この部品を遊技盤に組立するには、部品を遊技盤に
装入した後木ねじで固定する方法が一般的に行われてい
る。従来この組立作業は、一部自動組立も行われている
が人手による方法が一般的であった。人手による組立作
業は能率は悪いが形状が異なる部品でも柔軟に対応でき
る利点がある。2. Description of the Related Art Various types of lamps, decorative parts, machine parts and other parts are mounted on a game board such as a ball game machine such as a pachinko machine. In order to assemble the parts on the game board, a method of loading the parts on the game board and then fixing them with wood screws is generally performed. Conventionally, this assembling work has been performed by a manual method although some automatic assembling is also performed. Manual assembly work is inefficient, but has the advantage of being able to flexibly handle parts with different shapes.
【０００３】従来の自動組立機は汎用性、柔軟性を欠い
ている。被組立部品は、貯蔵、移送するためにトレー箱
に整列されて収納されている。このトレー内の部品を自
動組立するには、トレーから部品を取り出し、かつ遊技
盤の所定位置に部品を装入する必要がある。一般にトレ
ーに部品を収納するとき空間効率を向上させるために、
可能な限り多数の部品が収納されている。Conventional automatic assembling machines lack versatility and flexibility. The parts to be assembled are arranged and stored in a tray box for storage and transfer. In order to automatically assemble the parts in the tray, it is necessary to take out the parts from the tray and load the parts in a predetermined position on the game board. In general, to improve space efficiency when storing parts in trays,
It contains as many parts as possible.
【０００４】また、種々の部品の形状は一様ではない。
この形状が一様でない多数の部品をトレーに収納するに
は規則的に整列して収納することは出来ない。このため
トレー内の部品は不規則に部品の種類ごとに異なるトレ
ーに収納されている。こうしたトレー内の各種部品を自
動的に取り出して、更に遊技盤の所定位置に装入する自
動組立機を構成することは困難が伴う。Further, the shapes of various parts are not uniform.
In order to store a large number of parts having non-uniform shapes in a tray, they cannot be regularly arranged and stored. Therefore, the parts in the tray are randomly stored in different trays for each kind of parts. It is difficult to construct an automatic assembly machine that automatically takes out various parts in such a tray and inserts them into a predetermined position on the game board.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】この発明は、以上のよ
うな技術背景で発明されたもりであり、次の目的を達成
する。The present invention has been invented based on the above technical background, and achieves the following objects.
【０００６】この発明の目的は、トレーへの部品収納の
空間効率を高めた弾球遊技機遊技盤の自動組立機を提供
することにある。It is an object of the present invention to provide an automatic assembly machine for a ball game machine game board in which the space efficiency of storing components in a tray is improved.
【０００７】この発明の更に他の目的は、機能が異なる
２種のロボットを組み合わせることにより、移送・装入
の一連の組立作業の自動化を簡素化した弾球遊技機遊技
盤の自動組立機を提供することにある。Still another object of the present invention is to provide an automatic assembly machine for a ball game machine game board which simplifies automation of a series of assembly operations for transfer and loading by combining two kinds of robots having different functions. To provide.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を達
成するために、次のような手段を採る。The present invention adopts the following means in order to achieve the above object.
【０００９】すなわちこの発明は、複数のワークを収納
したトレーと、前記トレー内の前記ワークを１つずつ把
持し１平面内で１中心軸のまわりに伸縮しながら回転す
るアームと前記アームの先端部に備えられ前記１中心軸
に平行な第１自転軸のまわりに自転する第１ハンドを備
えたスカラー型ロボットと、前記スカラー型ロボットの
前記ハンドから前記ワークを受け取りワークの姿勢を変
えるワーク受けを備えた中継装置と、前記中継装置によ
り受け取られた前記ワークを把持して第２自転軸のまわ
りに自転するとともに前記第１自転軸に交叉する面内で
２軸方向に移動する第２ハンドを備えた直交型ロボット
とからなることを特徴とする弾球遊技機遊技盤の自動組
立機である。That is, according to the present invention, a tray for storing a plurality of works, an arm for gripping each of the works in the tray and rotating while expanding and contracting about one central axis in one plane, and the tip of the arm. And a scalar type robot provided with a first hand that rotates around a first rotation axis parallel to the one central axis, and a workpiece receiver that receives the workpiece from the hand of the scalar type robot and changes a posture of the workpiece And a second hand that grips the work received by the relay device, rotates around a second rotation axis, and moves in two axial directions within a plane intersecting with the first rotation axis. It is an automatic assembly machine of a ball game machine game board characterized by comprising an orthogonal robot equipped with.
【００１０】さらにこの発明は、複数のワークを収納し
たトレーと、前記トレー内の前記ワークを１つずつ把持
し１平面内で１中心軸のまわりに伸縮しながら回転する
アームと前記アームの先端部に備えられ前記１中心軸に
平行な第１自転軸のまわりに自転する第１ハンドを備え
たスカラー型ロボットと、前記スカラー型ロボットの前
記ハンドから前記ワークを受け取り前記１中心軸に交叉
する向きの回転軸のまわりに回転するワーク受けを備え
た中継装置と、回転後の前記ワーク受けより前記ワーク
が移載され一定距離往復運動するワーク移送台と、前記
ワーク移送台により受け取られた前記ワークを把持して
第２自転軸のまわりに自転するとともに前記第１自転軸
に交叉する面内で２軸方向に移動する第２ハンドを備え
た直交型ロボットとからなることを特徴としている。Further, according to the present invention, a tray storing a plurality of works, an arm for gripping each of the works in the tray and rotating while expanding and contracting about one central axis in one plane, and the tip of the arm. And a scalar type robot provided with a first hand that rotates around a first rotation axis parallel to the one central axis, and receives the workpiece from the hand of the scalar type robot and crosses the one central axis. A relay device provided with a work receiver that rotates around a rotation axis of an orientation, a work transfer table on which the work is transferred from the rotated work receiver and reciprocates a predetermined distance, and the work transfer table that receives the work transfer table. Orthogonal robot provided with a second hand that grips a workpiece and rotates about a second axis of rotation and moves in two axial directions within a plane intersecting with the first axis of rotation. It is characterized in that it consists of.
【００１１】[0011]
【作用】本発明の弾球遊技機遊技盤の自動組立機は、ス
カラーロボットでワークを自転させて、一旦、中継台に
置き、前記自転の軸に交叉または直交する軸のまわりに
回転させ転置する。このように回転させ転置したワーク
を自転させながら組立相手である遊技盤の所定位置に装
入する。In the automatic assembly machine of the ball game machine game board according to the present invention, the work is rotated by the scalar robot, temporarily placed on the relay stand, and rotated around the axis intersecting or orthogonal to the axis of the rotation for transposition. To do. In this way, while rotating and displacing the displaced work, it is loaded into a predetermined position of the game board which is an assembly partner.
【００１２】[0012]
【実施例】この発明の弾球遊技機遊技盤の自動組立機の
実施例１を図面を参照しながら以下に説明する。２体の
トレー１，１が、図示しない移送手段により移送されて
きて、図１、図１４に示すように両翼に配置される。両
翼のワーク収納用トレー１，１の中間に、平面内の運動
が極座標系により記述されるスカラー型ロボット２が設
けられている。ワーク収納用トレー１，１内のワーク
は、スカラー型ロボット２のハンドにより把持され移送
され中継装置３に渡される。中継装置３が受け取ったワ
ークＷは、平面内で運動するハンドが直交座標系により
記述される直交型ロボット４により移送され、遊技盤に
装入される。以下、ワーク収納用トレー１、スカラー型
ロボット２、中継装置３、直交型ロボット４について個
別に詳しく説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A first embodiment of an automatic assembly machine for a ball game machine game board according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The two trays 1, 1 are transferred by a transfer means (not shown) and are arranged on both wings as shown in FIGS. A scalar type robot 2 whose motion in a plane is described by a polar coordinate system is provided between the work storage trays 1 and 1 of both wings. The work in the work storage trays 1, 1 is gripped and transferred by the hand of the scalar robot 2, and is transferred to the relay device 3. The work W received by the relay device 3 is transferred by the orthogonal robot 4 in which a hand moving in a plane is described by an orthogonal coordinate system, and loaded into the game board. Hereinafter, the work storage tray 1, the scalar type robot 2, the relay device 3, and the orthogonal type robot 4 will be individually described in detail.
【００１３】ワーク収納用トレー１ ワーク収納用トレー１は、図１、図３に示すように、上
面が開放された箱状の容器である。ワーク収納用トレー
１の底面に櫛状に立ち上がる多数の挟持用突起板５が２
列に等しい間隔で設けられている。ワークＷ（図１３参
照）が、前後の挟持用突起板５に弾性的に挟まれ保持さ
れる。ワークＷは２列に等しい間隔で並べられてワーク
収納用トレー１内に支持され収納されている。２つのワ
ーク収納用トレー１が、後述するスカラー型ロボット２
の中心回転軸に対して対称な位置のトレー載置台６，６
（図３は右翼のもののみ図示）に載置されている。ワー
ク収納用トレー１は、トレー載置台６の段面７により位
置決めされている。 Work Storage Tray 1 The work storage tray 1 is, as shown in FIGS. 1 and 3, a box-shaped container having an open upper surface. On the bottom surface of the work storage tray 1, there are two holding projection plates 5 that stand up like a comb.
They are evenly spaced in rows. The work W (see FIG. 13) is elastically sandwiched and held by the front and rear sandwiching projection plates 5. The works W are arranged in two rows at equal intervals and supported and stored in the work storage tray 1. The two work storage trays 1 are scalar robots 2 described later.
Tray mounting tables 6 and 6 at positions symmetrical with respect to the center rotation axis of
(Only the right wing is shown in FIG. 3). The work storage tray 1 is positioned by the step surface 7 of the tray mounting table 6.
【００１４】スカラー型ロボット２ 図１は、スカラー型ロボット２を示している。両翼のト
レー載置台６の中間に、回転軸支持支柱１１がベース１
２上に立ち上がり固定されている。支柱１１が鉛直に向
いているものとし、支柱１１を基準として以下説明す
る。支柱１１に支持され支柱１１に外装されて中心回転
軸１３が設けられている。中心回転軸１３に出っ張り部
１４が設けられ、出っ張り部１４に第１サーボモータ１
５が取り付けられている。図示しない手段により、第１
サーボモータ１５が動作すると第１サーボモータ１５は
中心回転軸１３と１体的に支柱１１のまわりを回転す
る。 Scalar Robot 2 FIG. 1 shows a scalar robot 2. In the middle of the tray mounting table 6 of both wings, the rotary shaft support column 11 is the base 1
It has been raised and fixed on 2. The pillar 11 is assumed to be vertically oriented, and the pillar 11 will be described below as a reference. A center rotating shaft 13 is provided so as to be supported by the pillar 11 and be externally mounted on the pillar 11. The central rotary shaft 13 is provided with a protruding portion 14, and the protruding portion 14 has the first servomotor 1
5 is attached. By means not shown, first
When the servo motor 15 operates, the first servo motor 15 rotates integrally with the central rotation shaft 13 around the support 11.
【００１５】中心回転軸１３に第１アーム１６が水平面
内で回転するように取り付けられている。第１アーム１
６の自由端に回転自在に第２アーム１７が水平面内で回
転するように取り付けられている。第１アーム１６と第
２アーム１７を回転自在に結合する関節は、第１アーム
１６側に設けられた第２サーボモータ１８の出力軸とし
て構成されている。第２アーム１７の自由端にシリンダ
ー１９が鉛直方向に取り付けられている。シリンダ１９
のピストンロッド２０は鉛直方向に制御され駆動され
る。A first arm 16 is attached to the central rotating shaft 13 so as to rotate in a horizontal plane. First arm 1
A second arm 17 is rotatably attached to the free end of 6 so as to rotate in a horizontal plane. A joint that rotatably connects the first arm 16 and the second arm 17 is configured as an output shaft of a second servo motor 18 provided on the first arm 16 side. A cylinder 19 is vertically attached to the free end of the second arm 17. Cylinder 19
The piston rod 20 is controlled and driven in the vertical direction.
【００１６】ピストンロッド２０の下端に吊り具２２を
介して、第１ハンド２３が取り付けられている。吊り具
２２は案内用筒２４により案内され昇降する。第１ハン
ド２３は、以下に説明するフィンガを備えている。図
４、図５に示すように、吊り具２２の吊り板２５に鉛直
方向に第３サーボモータ２６が取り付けられている。第
３サーボモータ２６の出力軸２７が、第１ハンドの自転
軸である。第３サーボモータ２６の出力軸２７に、上下
２枚の板で形成されるフィンガ取り付け用フレーム２８
がボルト２９により吊られ固定されている。２体のフィ
ンガ吊り具３０がフィンガ取り付け用フレーム２８に鉛
直方向に貫通している。A first hand 23 is attached to the lower end of the piston rod 20 via a suspender 22. The suspending tool 22 is guided by a guide tube 24 and moves up and down. The first hand 23 includes a finger described below. As shown in FIGS. 4 and 5, the third servo motor 26 is attached to the hanging plate 25 of the hanging tool 22 in the vertical direction. The output shaft 27 of the third servomotor 26 is the rotation shaft of the first hand. On the output shaft 27 of the third servomotor 26, a finger mounting frame 28 formed of two plates, upper and lower.
Are suspended and fixed by bolts 29. Two finger suspenders 30 vertically penetrate the finger mounting frame 28.
【００１７】フィンガ吊り具３０はフィンガ取り付け用
フレーム２８に対して昇降できるが、弾性的ストッパボ
ルト３１ａによりフィンガ取り付け用フレーム２８に対
する上限位置が定められている。両フィンガ吊り具３０
の両下端にフィンガ吊り板３１が固定され設けられてい
る。フィンガ吊り板３１の下端面にフィンガ３２が設け
られている。フィンガ３２は２体の指板３２ａ，３２ｂ
により形成され、指板３２ａと指板３２ｂは上端部でネ
ジにより結合されている。一方の指板３２ｂには緩衝具
３３が設けられている。指板３２ａ，３２ｂの下端はワ
ーク誘導挿入用面３４が形成されている。The finger suspension 30 can be raised and lowered with respect to the finger mounting frame 28, but an upper limit position with respect to the finger mounting frame 28 is determined by an elastic stopper bolt 31a. Both finger hangings 30
Finger suspension plates 31 are fixedly provided at both lower ends of the. Fingers 32 are provided on the lower end surface of the finger suspension plate 31. The finger 32 has two finger plates 32a and 32b.
The fingerboard 32a and the fingerboard 32b are joined together by screws at their upper ends. A cushion 33 is provided on one of the finger plates 32b. Work guide insertion surfaces 34 are formed at the lower ends of the finger plates 32a and 32b.
【００１８】中継装置３ 図１、図２に示すように、両翼のワーク収納用トレー１
の間を直角に２等分する線上でスカラー型ロボット２の
第１ハンド２３の旋回範囲内に中継装置３が配置されて
いる。中継台４１上に、図６に示すように、軸受け台４
２が起伏自在に設けられている。軸受け台４２に回転自
在に支持された回転軸にワーク受け４３が取り付けられ
ている。ワーク受け４３の回転軸は、第３サーボモータ
２６の第１自転軸に対する方向すなわちフィンガ３２の
回転軸に交叉する方向特に直交方向に向いている。Repeater 3 As shown in FIGS. 1 and 2, trays 1 for storing works on both wings
The relay device 3 is arranged within the turning range of the first hand 23 of the scalar robot 2 on a line that bisects the space between them at right angles. On the relay stand 41, as shown in FIG.
2 is provided so that it can be undulated. A work bearing 43 is attached to a rotary shaft that is rotatably supported by a bearing base 42. The rotation axis of the work receiver 43 is oriented in a direction with respect to the first rotation axis of the third servomotor 26, that is, a direction intersecting with the rotation axis of the finger 32, particularly, a direction orthogonal thereto.
【００１９】図７、図８に示すように、ワーク受け４３
の自由端部にワークを受け取り保持する保持溝４４が設
けられている。ワーク受け４３に１体に駆動用アーム４
５が取り付けられている。駆動用アーム４５は中継台４
１に開けた穴を通り中継台４１の下方部に及んでいる。
駆動用アーム４５は直角に曲げられた自由端部がピスト
ンロッド４６の端部にヒンジ結合している。ピストンロ
ッド４６を伸縮させるワーク受け起伏用シリンダ４７
は、中継台４１の下端面に取り付けられている支持部材
４８に揺動自在に支持されている。駆動用アーム４５は
９０度の回転範囲で回転し回転範囲の限界は、近接スイ
ッチ４９ａ，４９ｂにより規定される。As shown in FIGS. 7 and 8, the work receiver 43
A holding groove 44 for receiving and holding the work is provided at the free end of the. One drive arm 4 for the work receiver 43
5 is attached. The drive arm 45 is the relay stand 4
It goes through the hole made in 1 and reaches the lower part of the relay stand 41.
The drive arm 45 has its free end bent at a right angle hinged to the end of the piston rod 46. Cylinder 47 for expanding and contracting the work rod for expanding and contracting the piston rod 46
Are swingably supported by a support member 48 attached to the lower end surface of the relay stand 41. The drive arm 45 rotates in a rotation range of 90 degrees, and the limit of the rotation range is defined by the proximity switches 49a and 49b.
【００２０】中継台４１にワーク移送台５０が進退自在
に設けられている。ワーク移送台５０は、ワーク受け４
３が９０度回転しワーク受け４３の保持溝４４に保持さ
れたワークが回転移送されてくる位置を後退位置として
進退動する。ワーク移送台５０は中継台４１に設けられ
ている案内レール５１に案内され進退動する。ワーク移
送台５０を進退動させるシリンダー５２が中継台４１上
に設けられている。シリンダー５２のピストンロッド５
３の先端部が、ワーク移送台５０に結合されている。ワ
ーク移送台５０の上面に移載されたワークＷを位置決め
するピン５４が立てられている。A work transfer table 50 is provided on the relay table 41 so as to be movable back and forth. The work transfer table 50 has a work receiver 4
3 rotates 90 degrees, and the work held in the holding groove 44 of the work receiver 43 is moved forward and backward with the position where the work is rotationally transferred as the retracted position. The work transfer table 50 is guided by a guide rail 51 provided on the relay table 41 to move back and forth. A cylinder 52 for moving the work transfer table 50 back and forth is provided on the relay table 41. Piston rod 5 of cylinder 52
The front end of 3 is connected to the work transfer table 50. On the upper surface of the work transfer table 50, pins 54 for positioning the transferred work W are set up.
【００２１】直交型ロボット４ 図１、図２、図３に示すように、スカラー型ロボット２
との間で中継装置３を挟む位置に直交型ロボット４が配
置されている。支柱６１に梁６２が設けられている。梁
６２にＸ軸方向移動体６４が設けられている。Ｘ軸方向
移動体６４は、梁６２の案内面６３に案内されＸ軸方向
に往復運動する。Ｘ軸方向移動体６４は梁６２に設けら
れている第４サーボモータ（ロッドレスシリンダ）によ
り制御されて駆動される。Ｘ軸方向移動体６４に、梁６
５が設けられている。梁６５にＹ軸方向移動体６６が設
けられている。Ｙ軸方向移動体６６は、梁６２に案内さ
れＹ軸方向に往復運動する。Ｙ軸方向移動体６６は梁６
５に設けられている第５サーボモータ（ロッドレスシリ
ンダ）により制御され駆動される。Ｙ軸方向移動体６６
に鉛直向きのコラム６７が固定され、コラム６７に鉛直
方向移動体６８が設けられている。鉛直方向移動体６８
は、コラム６７に設けられている第６サーボモータ７９
により制御され駆動される。両軸Ｘ，Ｙを含む平面は、
スカラー型ロボット２の第１ハンド２３の回転面に平行
である。 Orthogonal robot 4 As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the scalar robot 2
The orthogonal robot 4 is arranged at a position sandwiching the relay device 3 between and. Beams 62 are provided on the columns 61. An X-axis direction moving body 64 is provided on the beam 62. The X-axis direction moving body 64 is guided by the guide surface 63 of the beam 62 and reciprocates in the X-axis direction. The X-axis direction moving body 64 is controlled and driven by a fourth servomotor (rodless cylinder) provided on the beam 62. The beam 6 is attached to the X-axis direction moving body 64.
5 are provided. The beam 65 is provided with a Y-axis direction moving body 66. The Y-axis direction moving body 66 is guided by the beam 62 and reciprocates in the Y-axis direction. The moving body 66 in the Y-axis direction is the beam 6.
5 is controlled and driven by a fifth servomotor (rodless cylinder). Y-axis direction moving body 66
A vertical column 67 is fixed to the column 67, and a vertical moving body 68 is provided on the column 67. Vertical moving body 68
Is a sixth servomotor 79 provided in the column 67.
It is controlled and driven by. The plane containing both axes X and Y is
It is parallel to the rotation surface of the first hand 23 of the scalar robot 2.
【００２２】図９、１０図に示すように、固定アーム６
８の端部の第２ハンド固定用板６８ａに第２ハンド６９
が取り付けられている。第２ハンド６９は、サーボモー
タ、フィンガーなど次に説明する部材からなる。第２ハ
ンド固定用板６８ａに、第７サーボモータ７０が鉛直方
向に取り付けられている。第７サーボモータ７０の鉛直
方向に向く出力軸に上下２枚の板で形成されるフィンガ
取り付け用フレーム７１がボルト７２により固定されて
いる。第７サーボモータ７０の鉛直方向に向く出力軸
が、第２ハンドの第２自転軸である。As shown in FIGS. 9 and 10, the fixed arm 6
The second hand 69 is attached to the second hand fixing plate 68a at the end of
Is attached. The second hand 69 is made of a member such as a servo motor and fingers described below. The seventh servomotor 70 is vertically attached to the second hand fixing plate 68a. A finger mounting frame 71 formed of two upper and lower plates is fixed by bolts 72 to an output shaft of the seventh servomotor 70 which is oriented in the vertical direction. The output shaft of the seventh servomotor 70 that faces the vertical direction is the second rotation shaft of the second hand.
【００２３】フィンガ取り付け用フレーム７１の上方の
板７１ａは、図１１に示すように、凹字状に曲げられた
部材である。フィンガ取り付け用フレーム７１に昇降自
在にフィンガ吊り具７３が取り付けられている。フィン
ガ吊り具７３は、フィンガ取り付け用フレーム７１に設
けられている２体の昇降案内用シリンダ７４により案内
される吊り用ロッド７５の下端に取り付けられている。The plate 71a above the finger mounting frame 71 is a member bent into a concave shape as shown in FIG. A finger hanger 73 is attached to the finger attachment frame 71 so as to be able to move up and down. The finger suspending device 73 is attached to the lower end of a suspending rod 75 guided by two lifting guide cylinders 74 provided on the finger attaching frame 71.
【００２４】昇降案内用シリンダ７４とフィンガ吊り具
７３との間に吊り用ロッド７５を取り巻くようにコイル
スプリング７６が介装されている。フィンガ吊り具７３
はフィンガ取り付け用フレーム７１に対して昇降できる
が、弾性的ストッパボルト７６により上限位置が定めら
れている。フィンガ吊り具７３の下端にフィンガ吊り棒
７７が固定され設けられている。フィンガ吊り棒７７の
下端面にフィンガ支持板７８が設けられている。A coil spring 76 is interposed between the lifting guide cylinder 74 and the finger suspension 73 so as to surround the suspension rod 75. Finger hanger 73
Can move up and down with respect to the finger mounting frame 71, but the upper limit position is determined by the elastic stopper bolt 76. A finger suspension rod 77 is fixedly provided at the lower end of the finger suspension 73. A finger support plate 78 is provided on the lower end surface of the finger suspension rod 77.
【００２５】図９、図１０に示すように、空気圧で動作
する２体のシリンダ８０、８０が、フィンガ支持板７８
に両側の軸ピンによりそれぞれに揺動自在に取り付けら
れている。２体のシリンダ８０，８０のピストンロッド
８１，８１の各先端部に各一端部が回転自在に結合する
２体のフィンガ８２，８２が、各軸受け８３，８３に回
転自在に支持されている。各フィンガ８２の各先端動作
点は各下死点近傍でほぼ水平方向に運動する。このよう
な２体のフィンガ８２は、ともに鉛直面内で回転する
が、両鉛直面は直交している。フィンガ支持板７８にワ
ークを位置決めするための位置決めピン８４（図９参
照）が設けられている。As shown in FIGS. 9 and 10, the two cylinders 80, 80 which are pneumatically operated are provided with finger support plates 78.
The shaft pins on both sides are swingably attached to each. Two fingers 82, 82 each having one end rotatably coupled to each tip of piston rods 81, 81 of two cylinders 80, 80 are rotatably supported by bearings 83, 83. Each tip operating point of each finger 82 moves substantially horizontally in the vicinity of each bottom dead center. Both of these two fingers 82 rotate in the vertical plane, but the two vertical planes are orthogonal to each other. Positioning pins 84 (see FIG. 9) for positioning the work are provided on the finger support plate 78.
【００２６】遊技盤移送装置 図１に示すように、Ｙ軸方向に進行する搬送面９１を持
つ移送コンベア９２が中継装置３のワーク移送台５０と
ほぼ同じ高さ位置に配置されている。移送コンベア９２
は、進行方向に並ぶローラにより形成されている。移送
コンベア９２により遊技盤の基盤が移送されきて、組み
立て作業位置で停止させられる。 Game board transfer device As shown in FIG. 1, a transfer conveyor 92 having a transfer surface 91 that advances in the Y-axis direction is arranged at substantially the same height as the work transfer table 50 of the relay device 3. Transfer conveyor 92
Are formed by rollers arranged in the traveling direction. The base of the game board is transferred by the transfer conveyor 92 and stopped at the assembly work position.
【００２７】次に前記構成の実施例１の動作を説明す
る。図１３は、遊技盤の基盤に装入する化粧板のワーク
Ｗの例を示している。このような板状のワークが、遊技
盤の１つの隅または複数の隅にコーナ部材として装入さ
れる。Next, the operation of the first embodiment having the above configuration will be described. FIG. 13 shows an example of a work W of a decorative plate to be loaded on the base of the game board. Such a plate-shaped work is loaded as a corner member in one corner or a plurality of corners of the game board.
【００２８】櫛状に立ち上がる多数の挟持用突起板５に
弾性的に一定個数のワークを挟み持った２体のワーク収
納用トレー１がトレー載置台６，６に載置され位置決め
され停止させられている。各ワークＷは鉛直面内に起立
している。スカラー型ロボット２が動作する。第１サー
ボモータ１５の動作による第１アーム１６の回転制御と
第２サーボモータ１８の動作による第２アーム１７の回
転制御とにより、ワークＷごとに極座標系で番地付けさ
れた位置の鉛直上方位置へ、第１ハンド２３のフィンガ
３２が水平面上で運動して転移する。フィンガ３２は、
このような転移動作と並行して、第３サーボモータ２６
の回転制御により番地ごとに定められている回転位置ま
で自転してフィンガ３２が停止する。フィンガ３２は鉛
直線のまわりに自転する。フィンガ３２は、フィンガ取
り付け用フレーム２８と１体的に回転する。Two work storage trays 1, each having a fixed number of works elastically sandwiched between a large number of holding projection plates 5 rising in a comb shape, are placed on the tray placement tables 6, 6 and positioned and stopped. ing. Each work W stands upright. The scalar robot 2 operates. By the rotation control of the first arm 16 by the operation of the first servo motor 15 and the rotation control of the second arm 17 by the operation of the second servo motor 18, the vertically upper position of the position numbered in the polar coordinate system for each work W. The fingers 32 of the first hand 23 move and move on a horizontal plane. The finger 32 is
In parallel with such a transfer operation, the third servo motor 26
By the rotation control of, the fingers 32 rotate to the rotation position determined for each address and the fingers 32 stop. The fingers 32 rotate about a vertical line. The fingers 32 rotate integrally with the finger mounting frame 28.
【００２９】次にシリンダ１９の動作によりフィンガ３
２が降下し、フィンガ３２の２体の指板３２ａ，３２ｂ
により形成された隙間にワーク収納用トレー１内で鉛直
向きに立っているワークが挿入される。この挿入動作
は、緩衝的に行われる。フィンガ３２に挿入されたワー
クは、緩衝具３３を介して指板３２ａ，３２ｂにより弾
性的に弱く挟持される。次に、シリンダー１９の逆動作
により第１ハンド２３は上昇し、第１サーボモータ１５
と第２サーボモータ１８の動作により、非変数位置であ
る中継装置３のワーク受け４３の真上位置に転移する。Next, the operation of the cylinder 19 causes the fingers 3 to move.
2 descends and the two finger plates 32a, 32b of the finger 32 are
The work standing vertically in the work storage tray 1 is inserted into the gap formed by. This inserting operation is buffered. The work inserted in the finger 32 is elastically and weakly held by the finger plates 32a and 32b via the cushioning tool 33. Next, the first hand 23 is raised by the reverse operation of the cylinder 19, and the first servomotor 15
By the operation of the second servomotor 18, the non-variable position is transferred to a position directly above the work receiver 43 of the relay device 3.
【００３０】このような転移動作と並行して、第３サー
ボモータ２６の回転制御により非変数回転位置まで自転
してフィンガ３２が停止する。このような転移の時点で
は、ワーク受け４３は起立している。フィンガ３２が降
下し、フィンガ３２に保持されているワークが、ワーク
受け４３の保持溝４４に押しつけられて挿入される。次
にフィンガ３２が上昇する。フィンガ３２が上昇する
と、保持溝４４の方がフィンガ３２の保持力よりも強い
ので、ワークはワーク受け４３の保持溝４４に保持され
たままフィンガ３２から取り残される。スカラー型ロボ
ット２は、フィンガ３２をワーク収納用トレー１の２番
目のワークの番地へ向かう。In parallel with such a transfer operation, the fingers 32 are stopped by the rotation control of the third servo motor 26 to rotate to the non-variable rotation position. At the time of such a transition, the work receiver 43 is upright. The fingers 32 descend, and the work held by the fingers 32 is pressed into the holding groove 44 of the work receiver 43 and inserted. Next, the finger 32 moves up. When the fingers 32 move up, the holding groove 44 is stronger than the holding force of the fingers 32, so that the work is left from the fingers 32 while being held in the holding groove 44 of the work receiver 43. The scalar robot 2 moves the finger 32 to the address of the second work on the work storage tray 1.
【００３１】次に、ワーク受け起伏用シリンダ４７が動
作する。ピストンロッド４６が延び、ピストンロッド４
６の端部にヒンジ結合している駆動用アーム４５が、軸
受け台４２に回転自在に支持された回転軸と１体に回転
する。駆動用アーム４５が回転する際、中継台４１に固
定されている軸受け４８に回転自在に支持されている起
伏用シリンダ４７は傾動する。駆動用アーム４５が近接
スイッチ４９ａに近接すると、起伏用シリンダ４７の動
作が停止し、駆動用アーム４５が停止する。駆動用アー
ム４５と１体に回転するワーク受け４３は９０度回転し
て停止する。ワーク受け４３に保持されたワークは９０
度回転してワーク移送台５０の上面に接触して移送され
た停止状態で水平になっている。このような停止状態で
ワークは、ワーク移送台５０のピン５４により位置決め
されワーク移送台５０に保持されている。Next, the work receiving and hoisting cylinder 47 operates. The piston rod 46 extends and the piston rod 4
The drive arm 45 hingedly connected to the end of 6 rotates together with the rotary shaft rotatably supported by the bearing base 42. When the drive arm 45 rotates, the hoisting cylinder 47 rotatably supported by the bearing 48 fixed to the relay stand 41 tilts. When the drive arm 45 approaches the proximity switch 49a, the operation of the hoisting cylinder 47 stops, and the drive arm 45 stops. The drive arm 45 and the workpiece receiver 43 that rotates as one body rotate 90 degrees and stop. The work held in the work receiver 43 is 90
It is rotated horizontally and comes into contact with the upper surface of the work transfer table 50 to be transferred and is horizontal in a stopped state. In such a stopped state, the work is positioned by the pin 54 of the work transfer table 50 and held on the work transfer table 50.
【００３２】次に、シリンダ５２が動作し、ピストンロ
ッド５３が一定距離だけ縮退して、ワーク移送台５０が
前進する。ワーク移送台５０に保持されているワーク
は、ワーク受け４３の保持溝４４から抜け出して前進す
る。ワーク移送台５０の前進後、起伏用シリンダ４７が
逆動作し、ワーク受け４３は元の起立位置に復帰し、次
のワークを受け取るまで待機する。Next, the cylinder 52 operates, the piston rod 53 retracts by a certain distance, and the work transfer table 50 advances. The work held on the work transfer table 50 moves out of the holding groove 44 of the work receiver 43 and advances. After the work transfer table 50 is moved forward, the hoisting cylinder 47 operates in reverse, the work receiver 43 returns to the original standing position, and waits until the next work is received.
【００３３】次に、直交型ロボット４が動作する。第４
サーボモータ（ロッドレスシリンダ）と第５サーボモー
タ（ロッドレスシリンダ）の動作によるＸ軸方向移動体
６４とＹ軸方向移動体６６の直交２軸制御により第２ハ
ンド６９が、水平面上で移動する。第２ハンド６９は、
案内レール５１上で前進位置にあるワーク受け４３の真
上の非変数位置である直交座標位置に転移する。この移
動と並行して、第７サーボモータ７０の動作により、各
非変数回転位置まで、第２ハンド６９の２体のフィンガ
８２がフィンガ取り付け用フレーム７１と１体的に自転
している。次に、第６サーボモータの動作により、第２
ハンド６９のフィンガ８２が降下し定められた高さ位置
で停止する。次に２体のシリンダ８０、８０が揺動しな
がら動作し、２体のシリンダ８０，８０のピストンロッ
ド８１，８１の伸長により２体のフィンガ８２が回転す
る。このように回転した２体のフィンガ８２の先端動作
点とピン８４とにより案内レール５１の水平面上に置か
れているワークを挟み持つ。この挟持状態で、２体のフ
ィンガ８２の先端動作点は水平方向に挟持圧をワークに
作用させている。Next, the orthogonal robot 4 operates. Fourth
The second hand 69 moves on the horizontal plane by the orthogonal biaxial control of the X-axis direction moving body 64 and the Y-axis direction moving body 66 by the operation of the servo motor (rodless cylinder) and the fifth servomotor (rodless cylinder). . The second hand 69 is
It moves to the Cartesian coordinate position which is a non-variable position directly above the work receiver 43 at the forward position on the guide rail 51. In parallel with this movement, by the operation of the seventh servomotor 70, the two fingers 82 of the second hand 69 rotate as a unit with the finger mounting frame 71 up to each non-variable rotational position. Next, by the operation of the sixth servomotor,
The fingers 82 of the hand 69 descend and stop at the predetermined height position. Next, the two cylinders 80, 80 move while swinging, and the two fingers 82 rotate by the extension of the piston rods 81, 81 of the two cylinders 80, 80. The work point placed on the horizontal plane of the guide rail 51 is sandwiched between the pin 84 and the tip operating point of the two fingers 82 thus rotated. In this clamping state, the tip operating points of the two fingers 82 apply clamping pressure to the work in the horizontal direction.
【００３４】次に、第２ハンド６９は上昇し、水平移動
して、搬送面９１上の遊技盤の基盤の上方位置へ移動す
る。この移動中、第７サーボモータ７０の回転制御によ
り第２ハンド６９が、ワークの直角部の位置が基盤の直
角部の位置に対応するように自転している。自転し停止
した第２ハンド６９は、基盤のコーナーに対応する定め
られたＸＹ２軸直交座標位置に停止している。次に、第
２ハンド６９が降下し、シリンダ８０，８０が逆動作
し、フィンガ８２により保持されているワークが基盤の
所定位置に位置決めされて開放される。ワークが装入さ
れた基盤は移送コンベア９２により搬送され、次のネジ
締め工程部に移送される。以上の動作が繰り返され１つ
目のワーク収納用トレー１内の全ワークが移送された
ら、２つ目のワーク収納用トレー１内のワークの移送が
開始される。空のワーク収納用トレー１は満載のワーク
収納用トレー１と交換される。Next, the second hand 69 rises and horizontally moves to a position above the base of the game board on the transfer surface 91. During this movement, the second hand 69 is rotated by the rotation control of the seventh servomotor 70 such that the position of the right angle portion of the work corresponds to the position of the right angle portion of the base. The second hand 69, which rotates and stops, stops at a predetermined XY biaxial orthogonal coordinate position corresponding to the corner of the base. Next, the second hand 69 descends, the cylinders 80, 80 move in reverse, and the work held by the fingers 82 is positioned and released at a predetermined position on the base. The substrate loaded with the work is conveyed by the transfer conveyor 92 and transferred to the next screw tightening process section. When all the works in the first work storage tray 1 are transferred by repeating the above operation, the transfer of the works in the second work storage tray 1 is started. The empty work storage tray 1 is replaced with a full work storage tray 1.
【００３５】［その他の実施例］本発明は、上記実施例
に限られず、本発明の趣旨の範囲内で、いろいろに変形
されて実施される。たとえば、基盤に装入される４つの
コーナー部品のうち同形のものは、同一組立ラインで組
み立てることができる。たとえば、２つのコーナーが同
形である場合、２つのコーナーの位置に応じて第２ハン
ドの自転角度が２つ設定され、たとえば、２つの装入位
置が交互に選択される。[Other Embodiments] The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but may be implemented in various modifications within the scope of the spirit of the present invention. For example, the same shape among the four corner parts loaded on the base can be assembled on the same assembly line. For example, when the two corners have the same shape, two rotation angles of the second hand are set according to the positions of the two corners, and, for example, the two charging positions are alternately selected.
【００３６】また、ワーク移送台５０が中継装置の構成
要素である必要は必ずしもないが、ワーク移送台５０を
設けると、第１ハンドと第２ハンドとの干渉に関する制
約が少なくなるので、タイムサイクルが短縮する。Further, the work transfer table 50 does not necessarily have to be a constituent element of the relay device. However, when the work transfer table 50 is provided, restrictions on interference between the first hand and the second hand are reduced, so that the time cycle is reduced. Is shortened.
【００３７】[0037]
【発明の効果】本発明によると、次の効果が奏される。
トレーにおけるワーク収納の空間効率を高めた自動組立
において、中継装置でワークを転置するので、２軸回転
機能を付与せずにすむロボットハンドの構成が簡素にな
った。さらに、機能が異なる２種のロボットを組み合わ
せることにより、移送・装入の一連の組立作業の自動化
が簡素になった。According to the present invention, the following effects are exhibited.
In the automatic assembly in which the space efficiency of storing the work in the tray is improved, the work is transposed by the relay device, so that the configuration of the robot hand that does not need the biaxial rotation function is simplified. Furthermore, by combining two types of robots with different functions, the automation of a series of assembly operations for transfer and charging became simple.
【図１】図１は、本発明の弾球遊技機遊技盤の自動組立
機の実施例１を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing a first embodiment of an automatic assembly machine for a ball game machine game board of the present invention.
【図２】図２は、図１の１部の正面図である。FIG. 2 is a front view of a part of FIG.
【図３】図３は、図１の１部の左側面図である。FIG. 3 is a left side view of a part of FIG.
【図４】図４は、第１ハンドの正面図である。FIG. 4 is a front view of a first hand.
【図５】図５は、図４の側面図である。FIG. 5 is a side view of FIG.
【図６】図６は、中継装置の側面図である。FIG. 6 is a side view of a relay device.
【図７】図７は、中継装置の平面図である。FIG. 7 is a plan view of a relay device.
【図８】図８は、図７の正面図である。FIG. 8 is a front view of FIG. 7.
【図９】図９は、第２ハンドの正面図である。FIG. 9 is a front view of a second hand.
【図１０】図１０は、図９の側面図である。FIG. 10 is a side view of FIG. 9.
【図１１】図１１は、図９の平面図である。FIG. 11 is a plan view of FIG. 9.
【図１２】図１２は、図９の１部の側面図である。FIG. 12 is a side view of a part of FIG. 9.
【図１３】図１３ワークの１例を示す平面図である。FIG. 13 is a plan view showing an example of the work shown in FIG. 13;
【図１４】図１４は、図１の鳥観図である。FIG. 14 is a bird's eye view of FIG. 1.
１…トレー ２…スカラー型ロボット ３…中継装置 ４…直交型ロボット １６，１７…アーム ２３…第１ハンド ４３…ワーク受け ５０…ワーク移送台 ６９…第２ハンド 1 ... Tray 2 ... Scalar type robot 3 ... Relay device 4 ... Orthogonal type robot 16,17 ... Arm 23 ... First hand 43 ... Work receiving unit 50 ... Work transfer table 69 ... Second hand
Claims (2)
１中心軸のまわりに伸縮しながら回転するアームと前記
アームの先端部に備えられ前記１中心軸に平行な第１自
転軸のまわりに自転する第１ハンドを備えたスカラー型
ロボットと、 前記スカラー型ロボットの前記ハンドから前記ワークを
受け取りワークの姿勢を変えるワーク受けを備えた中継
装置と、 前記中継装置により受け取られた前記ワークを把持して
第２自転軸のまわりに自転するとともに前記第１自転軸
に交叉する面内で２軸方向に移動する第２ハンドを備え
た直交型ロボットとからなることを特徴とする弾球遊技
機遊技盤の自動組立機。1. A tray containing a plurality of works, an arm for gripping each of the works in the tray one by one and rotating while expanding and contracting about one central axis in one plane, and a tip portion of the arm. And a scalar type robot having a first hand that rotates about a first axis of rotation parallel to the one central axis, and a workpiece receiver that receives the workpiece from the hand of the scalar type robot and changes the posture of the workpiece. A relay device; and a second hand that grips the workpiece received by the relay device, rotates around a second rotation axis, and moves in two axial directions within a plane intersecting with the first rotation axis. Automatic assembly machine for ball game machine game board, which is composed of orthogonal robot.
１中心軸のまわりに伸縮しながら回転するアームと前記
アームの先端部に備えられ前記１中心軸に平行な第１自
転軸のまわりに自転する第１ハンドを備えたスカラー型
ロボットと、 前記スカラー型ロボットの前記ハンドから前記ワークを
受け取り前記１中心軸に交叉する向きの回転軸のまわり
に回転するワーク受けを備えた中継装置と、 回転後の前記ワーク受けより前記ワークが移載され一定
距離往復運動するワーク移送台と、 前記ワーク移送台により受け取られた前記ワークを把持
して第２自転軸のまわりに自転するとともに前記第１自
転軸に交叉する面内で２軸方向に移動する第２ハンドを
備えた直交型ロボットとからなることを特徴とする弾球
遊技機遊技盤の自動組立機。2. A tray containing a plurality of works, an arm for gripping each of the works in the tray one by one and rotating while expanding and contracting about one central axis in one plane, and a tip portion of the arm. And a scalar type robot having a first hand that rotates about a first axis of rotation parallel to the one central axis, and a rotation of the scalar type robot that receives the workpiece from the hand and crosses the one central axis. A relay device provided with a work receiver that rotates around an axis, a work transfer table that moves the work from the rotated work receiver and reciprocates a certain distance, and grips the work received by the work transfer table. And an orthogonal robot provided with a second hand that rotates about a second rotation axis and moves in two axial directions within a plane intersecting the first rotation axis. Characteristic ball game machine Automatic assembly machine of game board.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34530193A JP3351602B2 (en) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | Automatic assembly machine for ball game machines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34530193A JP3351602B2 (en) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | Automatic assembly machine for ball game machines |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07178630A true JPH07178630A (en) | 1995-07-18 |
| JP3351602B2 JP3351602B2 (en) | 2002-12-03 |
Family
ID=18375669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34530193A Expired - Fee Related JP3351602B2 (en) | 1993-12-21 | 1993-12-21 | Automatic assembly machine for ball game machines |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3351602B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105397448A (en) * | 2015-12-29 | 2016-03-16 | 浙江双正机床有限公司 | Ball valve stem loading device |
-
1993
- 1993-12-21 JP JP34530193A patent/JP3351602B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105397448A (en) * | 2015-12-29 | 2016-03-16 | 浙江双正机床有限公司 | Ball valve stem loading device |
| CN105397448B (en) * | 2015-12-29 | 2023-09-12 | 浙江双正机床有限公司 | Ball valve rod loading device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3351602B2 (en) | 2002-12-03 |
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