JPH0717626A - 整列板と整列搬送装置 - Google Patents
整列板と整列搬送装置Info
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- JPH0717626A JPH0717626A JP18665993A JP18665993A JPH0717626A JP H0717626 A JPH0717626 A JP H0717626A JP 18665993 A JP18665993 A JP 18665993A JP 18665993 A JP18665993 A JP 18665993A JP H0717626 A JPH0717626 A JP H0717626A
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- JP
- Japan
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- product
- plate
- temporary frame
- aligning
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 製品を安定保持して移送すると共に、製品の
種類変更時における段取り時間が短く機械稼動率を向上
し得る整列板と整列搬送装置を提供する。 【構成】 吸着手段29により製品7を安定保持した整
列板1は制御部30およびサーボモータ35等を有する
ロボット機構部3により平板本体の受け溝20のピッチ
間隔でピッチ送りされると共に製品7を整列積載した整
列板1は仮枠5側に早送りされる。仮枠5は仮枠昇降装
置4により昇降され所定位置に位置決め待機する。整列
板1上に整列積載された製品列は製品導入機構部6によ
り一気に仮枠5内に導入される。仮枠5内に縦横満載さ
れた製品7は通箱8側に挿入され次工程側に送られる。
種類変更時における段取り時間が短く機械稼動率を向上
し得る整列板と整列搬送装置を提供する。 【構成】 吸着手段29により製品7を安定保持した整
列板1は制御部30およびサーボモータ35等を有する
ロボット機構部3により平板本体の受け溝20のピッチ
間隔でピッチ送りされると共に製品7を整列積載した整
列板1は仮枠5側に早送りされる。仮枠5は仮枠昇降装
置4により昇降され所定位置に位置決め待機する。整列
板1上に整列積載された製品列は製品導入機構部6によ
り一気に仮枠5内に導入される。仮枠5内に縦横満載さ
れた製品7は通箱8側に挿入され次工程側に送られる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、円筒状のラミネートチ
ューブのような製品を所定数だけ整列積載する整列板と
当該整列板を用いて仮枠内に所定数列の製品を積重する
ための整列搬送装置に関する。
ューブのような製品を所定数だけ整列積載する整列板と
当該整列板を用いて仮枠内に所定数列の製品を積重する
ための整列搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】チューブ状の製品は連続流れ工程のほぼ
最終工程において通箱内に縦横に多数個並設積重されて
収納され、包装工程側に移送される。1個づつ送られて
くる製品を所定数だけ並べた後、一列毎に仮枠内に導入
し、当該仮枠内に所定数の製品列を積重した後、仮枠か
ら通箱側への導入が行われる。
最終工程において通箱内に縦横に多数個並設積重されて
収納され、包装工程側に移送される。1個づつ送られて
くる製品を所定数だけ並べた後、一列毎に仮枠内に導入
し、当該仮枠内に所定数の製品列を積重した後、仮枠か
ら通箱側への導入が行われる。
【0003】図7は従来行われている整列搬送装置の一
例を示すものである。製品7は検査台コンベア65から
リフトコンベア66上に受渡しされ、カウンタ67を有
するカウント用コンベア68から挿入用コンベア69上
に受渡しされる。挿入用コンベア69はスピードコント
ロールモータ70により駆動され、所定数の製品7が挿
入用コンベア69上に整列積載される。
例を示すものである。製品7は検査台コンベア65から
リフトコンベア66上に受渡しされ、カウンタ67を有
するカウント用コンベア68から挿入用コンベア69上
に受渡しされる。挿入用コンベア69はスピードコント
ロールモータ70により駆動され、所定数の製品7が挿
入用コンベア69上に整列積載される。
【0004】一方、仮枠5は挿入用コンベア69に相対
向する位置に位置決めされ、製品の高さに見合うピッチ
でリフト昇降モータ71等で上下方向にピッチ送りされ
る。挿入コンベア69上に整列積載された製品7は製品
挿入板72により仮枠5内に一度に導入される。以下、
同様の動作を繰返し行い仮枠5内に縦横に所定数の製品
列が積重される。
向する位置に位置決めされ、製品の高さに見合うピッチ
でリフト昇降モータ71等で上下方向にピッチ送りされ
る。挿入コンベア69上に整列積載された製品7は製品
挿入板72により仮枠5内に一度に導入される。以下、
同様の動作を繰返し行い仮枠5内に縦横に所定数の製品
列が積重される。
【0005】一方、本発明に関連する公知技術の一例と
して特開昭59−134107号公報に開示するものが
ある。この技術は、ホース状バッグをボール箱内に包装
する方法および装置を開示するものであり、ホース状バ
ッグの搬送手段が開示されている。この搬送手段はFi
g・1,Fig・2に開示されているようにポジショナ
コンベアを有し、当該コンベアによりホース状バッグを
移送するものである。
して特開昭59−134107号公報に開示するものが
ある。この技術は、ホース状バッグをボール箱内に包装
する方法および装置を開示するものであり、ホース状バ
ッグの搬送手段が開示されている。この搬送手段はFi
g・1,Fig・2に開示されているようにポジショナ
コンベアを有し、当該コンベアによりホース状バッグを
移送するものである。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】前記したように、従来
技術では製品の搬送はコンベアにより行われ、仮枠内に
一定量の製品を導入する場合にもコンベア上に製品を並
べた後に導入する方法がもっぱら採用されていた。
技術では製品の搬送はコンベアにより行われ、仮枠内に
一定量の製品を導入する場合にもコンベア上に製品を並
べた後に導入する方法がもっぱら採用されていた。
【0007】しかしながら、コンベアを用いた搬送手段
の場合には次のような問題点がある。アルミチューブの
ような金属チューブの製品の場合、隣接するチューブ同
志がくつ付き合うことは無い。しかし、チューブ状製品
として一般に使用されているラミネートチューブの場合
には隣接チューブ間に仕切りがないと互いにくつ付き合
い、正しい姿勢で並列されない問題点がある。
の場合には次のような問題点がある。アルミチューブの
ような金属チューブの製品の場合、隣接するチューブ同
志がくつ付き合うことは無い。しかし、チューブ状製品
として一般に使用されているラミネートチューブの場合
には隣接チューブ間に仕切りがないと互いにくつ付き合
い、正しい姿勢で並列されない問題点がある。
【0008】そのため、仕切り付きのコンベアを採用す
る必要がある。一方、製品の搬送ラインには一種類の製
品のみ流されるものではなく、類似形状の製品が同一搬
送ライン内で処理される場合が多い。この場合、仕切り
付きコンベアの場合には製品の大きさが変る度にその製
品に対応する仕切りを有するコンベアと交換することが
必要になる。しかしながら、コンベアを交換することは
極めて煩雑であり、作業スペースを必要とする分、装置
が大型化するばかりでなく、多くの段取り時間を必要と
し機械稼動率が低下する。
る必要がある。一方、製品の搬送ラインには一種類の製
品のみ流されるものではなく、類似形状の製品が同一搬
送ライン内で処理される場合が多い。この場合、仕切り
付きコンベアの場合には製品の大きさが変る度にその製
品に対応する仕切りを有するコンベアと交換することが
必要になる。しかしながら、コンベアを交換することは
極めて煩雑であり、作業スペースを必要とする分、装置
が大型化するばかりでなく、多くの段取り時間を必要と
し機械稼動率が低下する。
【0009】また、コンベアの場合、たるみが生じ易
く、時折りたるみ調整作業を行う必要があり面倒であ
る。また、仮枠内に製品列を積重する場合、千鳥状に積
重することが製品の安定包装上望ましい。しかしなが
ら、コンベア上に製品を満載して仮枠側に導入する搬入
手段の場合には製品列毎の位置制御が難しく仮枠内に千
鳥状に製品列を導入することが困難である問題点があ
る。
く、時折りたるみ調整作業を行う必要があり面倒であ
る。また、仮枠内に製品列を積重する場合、千鳥状に積
重することが製品の安定包装上望ましい。しかしなが
ら、コンベア上に製品を満載して仮枠側に導入する搬入
手段の場合には製品列毎の位置制御が難しく仮枠内に千
鳥状に製品列を導入することが困難である問題点があ
る。
【0010】本発明は、以上の問題点を解決するもの
で、製品が安定して整列され、製品の搬送効率がよく、
製品変更時における段取り時間が短く機械稼動率の向上
が図れると共に、千鳥状等の整列姿勢を任意に設定し得
る整列板と整列搬送装置を提供することを目的とする。
で、製品が安定して整列され、製品の搬送効率がよく、
製品変更時における段取り時間が短く機械稼動率の向上
が図れると共に、千鳥状等の整列姿勢を任意に設定し得
る整列板と整列搬送装置を提供することを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】本発明は、以上の目的を
達成するために、製品を保持する受け溝を所定ピッチで
上面側に多数列並設する平板本体と、該平板本体の下面
側に着脱可能に固定され送りねじ軸に螺合する雌ねじ部
を形成するスライダとを備え、前記平板本体には前記受
け溝に連通する空気流通孔が貫通形成されてなる整列板
を構成するものである。
達成するために、製品を保持する受け溝を所定ピッチで
上面側に多数列並設する平板本体と、該平板本体の下面
側に着脱可能に固定され送りねじ軸に螺合する雌ねじ部
を形成するスライダとを備え、前記平板本体には前記受
け溝に連通する空気流通孔が貫通形成されてなる整列板
を構成するものである。
【0012】更に整列搬送装置として製品を整列積載し
た整列板を仮枠側に移送し、当該仮枠内に所定数の製品
列を積重する整列搬送装置であって、前記整列板を水平
方向に沿って往復動させるロボット機構部と、仮枠昇降
装置により製品高さに対応するピッチで上下方向にピッ
チ送りされる仮枠内に整列板上に、整列積載された製品
列を導入する製品導入機構部とを備え、前記ロボット機
構部は、製品間隔に対応するピッチで前記整列板をピッ
チ送りすると共に当該整列板を早送り,早戻しするスラ
イダ機構部と、整列板への製品導入を検知する検出手段
と、導入された製品を整列板の受け溝に吸着する吸着手
段と、前記各要素を自動制御する制御部とを少なくとも
備える整列搬送装置を特徴とするものである。
た整列板を仮枠側に移送し、当該仮枠内に所定数の製品
列を積重する整列搬送装置であって、前記整列板を水平
方向に沿って往復動させるロボット機構部と、仮枠昇降
装置により製品高さに対応するピッチで上下方向にピッ
チ送りされる仮枠内に整列板上に、整列積載された製品
列を導入する製品導入機構部とを備え、前記ロボット機
構部は、製品間隔に対応するピッチで前記整列板をピッ
チ送りすると共に当該整列板を早送り,早戻しするスラ
イダ機構部と、整列板への製品導入を検知する検出手段
と、導入された製品を整列板の受け溝に吸着する吸着手
段と、前記各要素を自動制御する制御部とを少なくとも
備える整列搬送装置を特徴とするものである。
【0013】
【作用】前工程ラインから整列板側に移送されてきた製
品は整列板の受け溝内に1個づつ並べられる。検出手段
が受け溝への製品導入を検知し、ロボット機構部の制御
部に検出信号を送る。なお、導入された製品は整列板の
空気流通孔に係合する吸着手段により受け溝内に安定保
持される。整列板はその受け溝内に製品が積載されるま
でロボット機構部のスライダ機構部の自動制御によりピ
ッチ送りされ、積載されると整列板は仮枠側に早送りさ
れる。一列毎に整列板から仮枠内に製品導入機構部によ
り製品は導入され、空になった整列板は早戻りし、前記
と同様の動作を繰返し行う。一方、仮枠は仮枠昇降装置
により上下方向にピッチ送りされ、次の整列板による製
品列の搬入に対して待機する。ロボット機構部による整
列板の仮枠側への導入位置をコントロールすることによ
り、仮枠内への製品の千鳥形状の導入が比較的容易に行
われる。一方、製品変更時には整列板のスライダと平板
本体とを切り離し、製品寸法に見合った平板本体と交換
すればよいため、極めて容易に、かつ短時間で行われ
る。
品は整列板の受け溝内に1個づつ並べられる。検出手段
が受け溝への製品導入を検知し、ロボット機構部の制御
部に検出信号を送る。なお、導入された製品は整列板の
空気流通孔に係合する吸着手段により受け溝内に安定保
持される。整列板はその受け溝内に製品が積載されるま
でロボット機構部のスライダ機構部の自動制御によりピ
ッチ送りされ、積載されると整列板は仮枠側に早送りさ
れる。一列毎に整列板から仮枠内に製品導入機構部によ
り製品は導入され、空になった整列板は早戻りし、前記
と同様の動作を繰返し行う。一方、仮枠は仮枠昇降装置
により上下方向にピッチ送りされ、次の整列板による製
品列の搬入に対して待機する。ロボット機構部による整
列板の仮枠側への導入位置をコントロールすることによ
り、仮枠内への製品の千鳥形状の導入が比較的容易に行
われる。一方、製品変更時には整列板のスライダと平板
本体とを切り離し、製品寸法に見合った平板本体と交換
すればよいため、極めて容易に、かつ短時間で行われ
る。
【0014】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明
する。図1は整列搬送装置の全体概要構造を示す正面
図、図2は整列板,仮枠,通箱まわりの全体構造の概要
を示す分割展開斜視図、図3はロボット機構部の構成
図、図4は整列板の斜視図、図5はその線A−A断面
図、図6は整列板の受け溝と製品との係合状態を示す拡
大一部断面図である。
する。図1は整列搬送装置の全体概要構造を示す正面
図、図2は整列板,仮枠,通箱まわりの全体構造の概要
を示す分割展開斜視図、図3はロボット機構部の構成
図、図4は整列板の斜視図、図5はその線A−A断面
図、図6は整列板の受け溝と製品との係合状態を示す拡
大一部断面図である。
【0015】まず、図2により整列板1と整列搬送装置
2と通箱8との係合構造の概要を説明する。製品7は整
列板1上に導入され、整列板1はロボット機構部3によ
り水平方向に沿ってピッチ送りされながら仮枠5間を早
送り,早戻しされる。仮枠5は仮枠昇降装置4により上
下方向にピッチ送りされる。整列板1上に積載された一
列の製品列は製品導入機構部6により仮枠5内に導入さ
れる。
2と通箱8との係合構造の概要を説明する。製品7は整
列板1上に導入され、整列板1はロボット機構部3によ
り水平方向に沿ってピッチ送りされながら仮枠5間を早
送り,早戻しされる。仮枠5は仮枠昇降装置4により上
下方向にピッチ送りされる。整列板1上に積載された一
列の製品列は製品導入機構部6により仮枠5内に導入さ
れる。
【0016】なお、製品導入機構部6は押し出し板9,
上抑え板10,ストッパ板11等からなる。仮枠5内に
並設,積重された製品群は通箱矯正装置12内にセット
された通箱8内に押し出し板13等により挿入される。
通箱8は通箱用コンベア14,15,16,17により
所定位置に搬出入される。
上抑え板10,ストッパ板11等からなる。仮枠5内に
並設,積重された製品群は通箱矯正装置12内にセット
された通箱8内に押し出し板13等により挿入される。
通箱8は通箱用コンベア14,15,16,17により
所定位置に搬出入される。
【0017】次に、図4乃至図6により整列板1を説明
する。図4に示すように、整列板1は平板状の平板本体
18と、その下面側に着脱可能に固定されるベース板6
8からなる。平板本体18の上面側には1個の製品7
(図6)を保持する受け溝20が多数列並設される。
する。図4に示すように、整列板1は平板状の平板本体
18と、その下面側に着脱可能に固定されるベース板6
8からなる。平板本体18の上面側には1個の製品7
(図6)を保持する受け溝20が多数列並設される。
【0018】図6に示すように受け溝20はテーパ形状
に形成され、製品7の溝内の移動を拘束する。平板本体
18には受け溝20内とその下面とを連通する空気流通
孔21が貫通形成される。また、平板本体18には位置
決め孔22とねじ孔23が穿孔される。平板本体18に
は位置決め穴22及びベース板68と連結するためのね
じ穴72が穿孔される。また、ベース板68は位置決め
穴22に嵌合する位置決めピン25とスライダ19との
連結のためのねじ用穴73を有する。スライダ19は図
略のロボット機構部3の送りねじ軸33(図3,図5)
に螺合する雌ねじ部24(図5)を貫通形成するブロッ
ク体からなる。
に形成され、製品7の溝内の移動を拘束する。平板本体
18には受け溝20内とその下面とを連通する空気流通
孔21が貫通形成される。また、平板本体18には位置
決め孔22とねじ孔23が穿孔される。平板本体18に
は位置決め穴22及びベース板68と連結するためのね
じ穴72が穿孔される。また、ベース板68は位置決め
穴22に嵌合する位置決めピン25とスライダ19との
連結のためのねじ用穴73を有する。スライダ19は図
略のロボット機構部3の送りねじ軸33(図3,図5)
に螺合する雌ねじ部24(図5)を貫通形成するブロッ
ク体からなる。
【0019】スライダ19はねじ69によりベース板6
8と結合され、ベース板68はピン25とねじ26によ
る緊締により平板本体18に固着される。また、製品7
の種類に対応する受け溝20を有する平板本体18の交
換はねじ26の取り付け取り外しのみにより容易に行わ
れる。
8と結合され、ベース板68はピン25とねじ26によ
る緊締により平板本体18に固着される。また、製品7
の種類に対応する受け溝20を有する平板本体18の交
換はねじ26の取り付け取り外しのみにより容易に行わ
れる。
【0020】次に、図1,図3により整列搬送装置2の
概要構造を説明する。整列搬送装置2は、整列板1を移
送するロボット機構部3と、仮枠昇降装置4により昇降
する仮枠5内に整列板1上に積載された製品列を導入す
る製品導入機構部6(図2)等からなる。
概要構造を説明する。整列搬送装置2は、整列板1を移
送するロボット機構部3と、仮枠昇降装置4により昇降
する仮枠5内に整列板1上に積載された製品列を導入す
る製品導入機構部6(図2)等からなる。
【0021】ロボット機構部3は図3に示すように、整
列板1を往復動するスライダ機構部27と、前工程ライ
ンから整列板1側への製品7の導入を検知する検出手段
28と、受け溝20内に製品を安定保持するための吸着
手段29と、これ等を自動制御する制御部30等からな
る。なお、整列板1に製品7を導入する前工程ラインの
構造は図1に示すように、バケットコンベア31とバキ
ュームドラム32からなり、バキュームドラム32に吸
着された製品7が吸着を解除されて整列板1の受け溝2
0内に導入される。
列板1を往復動するスライダ機構部27と、前工程ライ
ンから整列板1側への製品7の導入を検知する検出手段
28と、受け溝20内に製品を安定保持するための吸着
手段29と、これ等を自動制御する制御部30等からな
る。なお、整列板1に製品7を導入する前工程ラインの
構造は図1に示すように、バケットコンベア31とバキ
ュームドラム32からなり、バキュームドラム32に吸
着された製品7が吸着を解除されて整列板1の受け溝2
0内に導入される。
【0022】図1および図3に示すように、スライダ機
構部27は、整列板1のスライダ19の雌ねじ部24と
螺合し整列板1の移動方向(水平方向)に沿って配設さ
れる送りねじ軸33と、送りねじ軸33の両端を支持し
装着の不動側に固定される支持台34と、支持台34に
固定され送りねじ軸33と連結するサーボモータ35か
ら構成される。なお、サーボモータ35にはロータリエ
ンコーダ36が付設され、制御部30と連結される。
構部27は、整列板1のスライダ19の雌ねじ部24と
螺合し整列板1の移動方向(水平方向)に沿って配設さ
れる送りねじ軸33と、送りねじ軸33の両端を支持し
装着の不動側に固定される支持台34と、支持台34に
固定され送りねじ軸33と連結するサーボモータ35か
ら構成される。なお、サーボモータ35にはロータリエ
ンコーダ36が付設され、制御部30と連結される。
【0023】検出手段28は図1および図3に示すよう
に、バキュームドラム32から落下する製品7とこれを
保持する整列板1の受け溝20間に配設される無接点セ
ンサからなり、製品7の導入を検出する。なお、検出手
段28は、制御部30に連結される。
に、バキュームドラム32から落下する製品7とこれを
保持する整列板1の受け溝20間に配設される無接点セ
ンサからなり、製品7の導入を検出する。なお、検出手
段28は、制御部30に連結される。
【0024】吸着手段29は整列板1の下方に開口部を
向けて配設される。空気流通孔21と相対向する位置に
配置される吸着手段29は制御部30に連結されバキュ
ーム装置のON,OFF制御が行われる。
向けて配設される。空気流通孔21と相対向する位置に
配置される吸着手段29は制御部30に連結されバキュ
ーム装置のON,OFF制御が行われる。
【0025】制御部30はロボット機構部3内の各構成
要素の自動制御を行うものである。図3に示すように、
制御部30はCPU37,RAM38,ROMなどの記
憶装置39,ドライバ40,電源41等からなり、CP
U37には外部シーケンサ(又はパソコン)42がイン
タフェイス(I/Fボード)43を介して接続されると
共に操作ボックス44が連結される。
要素の自動制御を行うものである。図3に示すように、
制御部30はCPU37,RAM38,ROMなどの記
憶装置39,ドライバ40,電源41等からなり、CP
U37には外部シーケンサ(又はパソコン)42がイン
タフェイス(I/Fボード)43を介して接続されると
共に操作ボックス44が連結される。
【0026】また、CPU37には検出手段28および
吸着手段29が連結される。RAM38,ROM39に
はこの製品ラインが適用される各種製品7に関する必要
情報が予め記憶され、当該製品7がライン内を流れる際
におけるサーボモータ35のピッチ送り量,早送り,早
戻し量,整列板1の千鳥送り位置制御等を行う。また、
PID動作制御を行ない計算値と実際値との差を是正し
て位置決めの高精度化と制御時間の短縮化を図るように
している。
吸着手段29が連結される。RAM38,ROM39に
はこの製品ラインが適用される各種製品7に関する必要
情報が予め記憶され、当該製品7がライン内を流れる際
におけるサーボモータ35のピッチ送り量,早送り,早
戻し量,整列板1の千鳥送り位置制御等を行う。また、
PID動作制御を行ない計算値と実際値との差を是正し
て位置決めの高精度化と制御時間の短縮化を図るように
している。
【0027】次に、製品導入機構部6を図2により説明
する。整列板1の支持台34は仮枠5の図の裏側に配置
され、製品7を整列積載した整列板1は仮枠5と相対向
する位置で止まる。支持台34の後方には押し出し板9
が整列板1上の製品列と相対向して配置され、押し出し
用シリンダ45により往復動される。また、仮枠5の前
面側には押し出し板9と相対向してストッパ板11が配
置される。ストッパ板11はストッパ用シリンダ46に
より作動される。
する。整列板1の支持台34は仮枠5の図の裏側に配置
され、製品7を整列積載した整列板1は仮枠5と相対向
する位置で止まる。支持台34の後方には押し出し板9
が整列板1上の製品列と相対向して配置され、押し出し
用シリンダ45により往復動される。また、仮枠5の前
面側には押し出し板9と相対向してストッパ板11が配
置される。ストッパ板11はストッパ用シリンダ46に
より作動される。
【0028】また、支持台34の上方側には仮枠5内最
上列の整列を上方から抑える上抑え板10が配置され
る。上抑え板10はシリンダ65により仮枠5上部に前
進移動し、さらにシリンダ47により上下動される。ま
た、仮枠5と相対向するその後方側には仮枠5内の全製
品を一度に通箱矯正装置12側に押し出すための押し出
し板13が配置され、移動用シリンダ48は押し出し板
13を作動する。なお、符号49は上押え板であり、符
号50はロータリアクチュエータである。
上列の整列を上方から抑える上抑え板10が配置され
る。上抑え板10はシリンダ65により仮枠5上部に前
進移動し、さらにシリンダ47により上下動される。ま
た、仮枠5と相対向するその後方側には仮枠5内の全製
品を一度に通箱矯正装置12側に押し出すための押し出
し板13が配置され、移動用シリンダ48は押し出し板
13を作動する。なお、符号49は上押え板であり、符
号50はロータリアクチュエータである。
【0029】次に、仮枠昇降装置4の概要構造を図1に
より説明する。ベース台51上に相対向してフレーム5
2,52が立設する。フレーム52,52にはガイドレ
ール53,53がフレーム52と平行に固定される。ま
た、フレーム52,52内には回転軸54が架設され、
回転軸54にはピニオンギヤ55,55が固定される。
回転軸54の一端側にはプーリ56が固定される。一
方、フレーム52には昇降用モータ57が固定され、そ
のプーリ58とプーリ56間はプーリベルト59により
連結される。
より説明する。ベース台51上に相対向してフレーム5
2,52が立設する。フレーム52,52にはガイドレ
ール53,53がフレーム52と平行に固定される。ま
た、フレーム52,52内には回転軸54が架設され、
回転軸54にはピニオンギヤ55,55が固定される。
回転軸54の一端側にはプーリ56が固定される。一
方、フレーム52には昇降用モータ57が固定され、そ
のプーリ58とプーリ56間はプーリベルト59により
連結される。
【0030】製品7を縦横に並列,積重するスペースを
有する仮枠5はガイドレール53,53間に収納され、
その両端部にはピニオンギヤ55と噛合するラック60
が固定される。また、ラック60にはガイドレール53
に沿って移動するガイドローラ61が固定される。ま
た、仮枠5にはチェーン62の一端側が連結され、チェ
ーン62はフレーム52に固定されるチェーンホイール
63に巻回されその他端にはバランスウエイト64が連
結される。
有する仮枠5はガイドレール53,53間に収納され、
その両端部にはピニオンギヤ55と噛合するラック60
が固定される。また、ラック60にはガイドレール53
に沿って移動するガイドローラ61が固定される。ま
た、仮枠5にはチェーン62の一端側が連結され、チェ
ーン62はフレーム52に固定されるチェーンホイール
63に巻回されその他端にはバランスウエイト64が連
結される。
【0031】以上の構造により、昇降用モータ57を作
動するとピニオンギヤ55が回転しそれに噛合するラッ
ク60を介して仮枠5が昇降する。昇降用モータ57を
製品7の高さに対応するピッチでピッチ送りすることに
より、仮枠5は整列板1上の製品列と見合う位置に位置
決めされる。また、仮枠5はガイドレール53とガイド
ローラ61との係合により上下移動時の姿勢が保持され
円滑に移動すると共にバランスウエイト64により移動
時の昇降用モータ57の負荷の低減が図れる。
動するとピニオンギヤ55が回転しそれに噛合するラッ
ク60を介して仮枠5が昇降する。昇降用モータ57を
製品7の高さに対応するピッチでピッチ送りすることに
より、仮枠5は整列板1上の製品列と見合う位置に位置
決めされる。また、仮枠5はガイドレール53とガイド
ローラ61との係合により上下移動時の姿勢が保持され
円滑に移動すると共にバランスウエイト64により移動
時の昇降用モータ57の負荷の低減が図れる。
【0032】次に、2点鎖線の位置まで下降した製品7
を満載する仮枠5から製品7を受渡しされた通箱8はフ
レーム52外に移送され次工程側に送られる。
を満載する仮枠5から製品7を受渡しされた通箱8はフ
レーム52外に移送され次工程側に送られる。
【0033】次に、本実施例の作用を説明する。製品7
はバケットコンベア31上に順次並設され、バキューム
ドラム32に1個ずつ吸着されて整列板1上に回動し、
1個ずつ吸着解除される。当初、整列板1は製品7が空
の状態で最も後退した位置に下っている。最先端の受け
溝20内にバキュームドラム32側から製品7が落下導
入されると検出手段28からの検出信号が制御部に送ら
れる。一方、受け溝20内の製品7は吸着手段の真空に
より受け溝20内に吸着され安定保持される。
はバケットコンベア31上に順次並設され、バキューム
ドラム32に1個ずつ吸着されて整列板1上に回動し、
1個ずつ吸着解除される。当初、整列板1は製品7が空
の状態で最も後退した位置に下っている。最先端の受け
溝20内にバキュームドラム32側から製品7が落下導
入されると検出手段28からの検出信号が制御部に送ら
れる。一方、受け溝20内の製品7は吸着手段の真空に
より受け溝20内に吸着され安定保持される。
【0034】制御部30は検出信号の入力によりサーボ
モータ35を作動し、整列板1を受け溝20の1ピッチ
分だけ移動(前進)させる。同様のピッチ送りを繰返し
行うことにより整列板1上に製品7が整列積載される。
この状態で制御部30はサーボモータ35を早送り制御
し、整列板1を仮枠5側の所定の位置まで早送りする。
一方、この状態で仮枠5は仮枠昇降装置4の作動により
整列板1上の製品列と相対向する位置に位置決めされて
待機する。製品導入機構部6の押し出しシリンダ45が
作動し、押さえ板9により整列板1上の製品列が一気に
仮枠5内に押し出し挿入される。
モータ35を作動し、整列板1を受け溝20の1ピッチ
分だけ移動(前進)させる。同様のピッチ送りを繰返し
行うことにより整列板1上に製品7が整列積載される。
この状態で制御部30はサーボモータ35を早送り制御
し、整列板1を仮枠5側の所定の位置まで早送りする。
一方、この状態で仮枠5は仮枠昇降装置4の作動により
整列板1上の製品列と相対向する位置に位置決めされて
待機する。製品導入機構部6の押し出しシリンダ45が
作動し、押さえ板9により整列板1上の製品列が一気に
仮枠5内に押し出し挿入される。
【0035】この場合、仮枠内の製品列の上面の高さを
一定にし次の製品列が入りやすいようにするため上押え
板10がシリンダ47,65の作動により製品列の上面
を一定高さにし、さらに仮枠内からの製品列の飛び出し
を修正するためシリンダ45により押さえ板9を作動さ
せる。ここで空になった整列板1は制御部30の制御動
作により早戻しされて最も後退した元の位置に戻る。同
時に仮枠昇降装置4が仮枠5を製品7の1個分の高さに
相当する分だけ下降し、次の製品列の挿入に対して待機
する。
一定にし次の製品列が入りやすいようにするため上押え
板10がシリンダ47,65の作動により製品列の上面
を一定高さにし、さらに仮枠内からの製品列の飛び出し
を修正するためシリンダ45により押さえ板9を作動さ
せる。ここで空になった整列板1は制御部30の制御動
作により早戻しされて最も後退した元の位置に戻る。同
時に仮枠昇降装置4が仮枠5を製品7の1個分の高さに
相当する分だけ下降し、次の製品列の挿入に対して待機
する。
【0036】なお、前記したように、仮枠昇降装置4の
昇降およびピッチ送りは昇降用モータ57により行わ
れ、ガイドレール53に案内されるガイドローラ61に
より円滑に行われる。同様の動作を繰返し行うことによ
り仮枠5内には製品7が縦横に満載される。この状態で
仮枠5内の製品は図1に示した通箱矯正装置12を介し
て押出し板13により通箱8内に一気に導入される。
昇降およびピッチ送りは昇降用モータ57により行わ
れ、ガイドレール53に案内されるガイドローラ61に
より円滑に行われる。同様の動作を繰返し行うことによ
り仮枠5内には製品7が縦横に満載される。この状態で
仮枠5内の製品は図1に示した通箱矯正装置12を介し
て押出し板13により通箱8内に一気に導入される。
【0037】押出し板13の作動は移動用シリンダ48
により行われ、ロータリアクチュエータ50による上押
え板49は導入時における仮枠5内の製品7のくずれ防
止に機能する。製品7を積載した通箱8は通箱用コンベ
ア15,17等を介して次工程側に送られ、新しい通箱
8が通箱用コンベア14,16等により所定位置に導入
される。
により行われ、ロータリアクチュエータ50による上押
え板49は導入時における仮枠5内の製品7のくずれ防
止に機能する。製品7を積載した通箱8は通箱用コンベ
ア15,17等を介して次工程側に送られ、新しい通箱
8が通箱用コンベア14,16等により所定位置に導入
される。
【0038】図3に示すように、サーボモータ35は制
御部30のCPU37およびドライバ40により作動さ
れるため、予めCPU37に製品7に見合う動作データ
を記憶することにより製品7に対応したピッチ送りが正
確に行われると共に、ロータリエンコーダ36のフィー
ドバックにより高精度の位置決めが可能になる。
御部30のCPU37およびドライバ40により作動さ
れるため、予めCPU37に製品7に見合う動作データ
を記憶することにより製品7に対応したピッチ送りが正
確に行われると共に、ロータリエンコーダ36のフィー
ドバックにより高精度の位置決めが可能になる。
【0039】なお、CPU37側へのデータ入力は外部
シーケンサ42等により任意に行われる。また、仮枠5
内に製品列を千鳥状に積重するには製品7を列毎に製品
7の1ピッチ分だけずらして仮枠5側に移動させればよ
く、操作ボックス44を用いたCPU37の動作により
所望の位置制御をサーボモータ35側に指令することに
より簡単に行われる。
シーケンサ42等により任意に行われる。また、仮枠5
内に製品列を千鳥状に積重するには製品7を列毎に製品
7の1ピッチ分だけずらして仮枠5側に移動させればよ
く、操作ボックス44を用いたCPU37の動作により
所望の位置制御をサーボモータ35側に指令することに
より簡単に行われる。
【0040】次に、製品7の種類が変った場合の整列板
1まわりの段取り換えについて説明する。図4,図5に
示すように、ねじ26を弛めることにより平板本体18
がスライダ19から簡単に取り外し出来る。スライダ1
9は製品7の種類が変ってもそのままでよい。
1まわりの段取り換えについて説明する。図4,図5に
示すように、ねじ26を弛めることにより平板本体18
がスライダ19から簡単に取り外し出来る。スライダ1
9は製品7の種類が変ってもそのままでよい。
【0041】次に、新しい製品7に見合った平板本体1
8の位置決め孔22をガイド部材19側の位置決めピン
25と嵌合させながらねじ26により平板本体18をス
ライダ19に固定すればよい。新しい整列板1の変更に
伴って制御部30内の動作データを入れ替えることによ
りサーボモータ35は新しい製品7に見合った動作をす
ることが出来る。以上のように、製品7の変化に対する
段取りが極めて容易に行われ、引き続き高精度の製品送
りが可能になる。
8の位置決め孔22をガイド部材19側の位置決めピン
25と嵌合させながらねじ26により平板本体18をス
ライダ19に固定すればよい。新しい整列板1の変更に
伴って制御部30内の動作データを入れ替えることによ
りサーボモータ35は新しい製品7に見合った動作をす
ることが出来る。以上のように、製品7の変化に対する
段取りが極めて容易に行われ、引き続き高精度の製品送
りが可能になる。
【0042】なお、以上の説明において、整列板1の詳
細構造や制御部30の内部構成については実施例のもの
に限定するものではない。
細構造や制御部30の内部構成については実施例のもの
に限定するものではない。
【0043】
【発明の効果】本発明によれば、次のような顕著な効果
が上げられる。 1)整列板がスライダとねじ結合によって連結され、ス
ライダが送りねじ軸を介してサーボモータおよびそのコ
ントロール用の制御部に連結する構造を採用することに
より、製品の種類が変った場合には単に整列板の取り外
し,取り付け作業のみで段取り換えが出来る。そのた
め、段取り時間が極めて短縮され、機械稼動率の向上が
図れる。 2)整列板は製品を安定支持する受け溝を有するものか
らなり、かつ受け溝に連通する空気連通孔が吸着手段に
係合するため製品は受け溝内に吸着保持される。 3)制御部には製品の形状に対応する制御データが予め
記憶されているため、製品に見合ったピッチ送り,早送
り,早戻しおよび位置決め制御が行われる。また、CP
Uによるサーボモータの自動制御により、整列板の停止
位置制御が簡単に出来るため製品列を千鳥状に仮枠内に
積重することが容易に出来る。 4)整列板は受け溝を並設したものからなり、製品同志
が接触干渉しない。そのため、ラミネートチューブの製
品を安定して整列させることが出来る。 5)従来技術のようにコンベアを使用するとベルトのテ
ンション調整が必要になるが、本発明は整列板を使用す
るためこのような調整は不要である。
が上げられる。 1)整列板がスライダとねじ結合によって連結され、ス
ライダが送りねじ軸を介してサーボモータおよびそのコ
ントロール用の制御部に連結する構造を採用することに
より、製品の種類が変った場合には単に整列板の取り外
し,取り付け作業のみで段取り換えが出来る。そのた
め、段取り時間が極めて短縮され、機械稼動率の向上が
図れる。 2)整列板は製品を安定支持する受け溝を有するものか
らなり、かつ受け溝に連通する空気連通孔が吸着手段に
係合するため製品は受け溝内に吸着保持される。 3)制御部には製品の形状に対応する制御データが予め
記憶されているため、製品に見合ったピッチ送り,早送
り,早戻しおよび位置決め制御が行われる。また、CP
Uによるサーボモータの自動制御により、整列板の停止
位置制御が簡単に出来るため製品列を千鳥状に仮枠内に
積重することが容易に出来る。 4)整列板は受け溝を並設したものからなり、製品同志
が接触干渉しない。そのため、ラミネートチューブの製
品を安定して整列させることが出来る。 5)従来技術のようにコンベアを使用するとベルトのテ
ンション調整が必要になるが、本発明は整列板を使用す
るためこのような調整は不要である。
【図1】本発明の整列板および仮枠まわりの全体構成を
示す正面図。
示す正面図。
【図2】整列板に搭載された製品が通箱内に導入される
までのライン構造の概要を説明する分割展開斜視図。
までのライン構造の概要を説明する分割展開斜視図。
【図3】本実施例の整列板を移動制御するロボット機構
部の全体構造を示す構成図。
部の全体構造を示す構成図。
【図4】本実施例の整列板の斜視図。
【図5】本実施例の整列板とスライダとの連結構造を示
す図4の線A−A断面図。
す図4の線A−A断面図。
【図6】本実施例整列板の受け溝とそれに保持される製
品を示す拡大一部断面図。
品を示す拡大一部断面図。
【図7】従来の整列搬送装置の概要構造を示す斜視図。
1 整列板 2 整列搬送装置 3 ロボット機構部 4 仮枠昇降装置 5 仮枠 6 製品導入機構部 7 製品 8 通箱 9 押さえ板 10 上抑え板 11 ストッパ板 12 通箱矯正装置 13 押出し板 14 通箱用コンベア 15 通箱用コンベア 16 通箱用コンベア 17 通箱用コンベア 18 平板本体 19 スライダ 20 受け溝 21 空気流通孔 22 位置決め孔 23 ねじ孔 24 雌ねじ部 25 位置決めピン 26 ねじ 27 スライダ機構部 28 検出手段 29 吸着手段 30 制御部 31 バケットコンベア 32 バキュームドラム 33 送りねじ軸 34 支持台 35 サーボモータ 36 ロータリエンコーダ 37 CPU 38 RAM 39 記憶装置(ROM) 40 ドライバ 41 電源 42 外部シーケンサ 43 インタフェイス(I/Fボード) 44 操作ボックス 45 シリンダ 46 ストッパ用シリンダ 47 シリンダ 48 移動用シリンダ 49 上押え板 50 ロータリアクチュエータ 51 ベース台 52 フレーム 53 ガイドレール 54 回転軸 55 ピニオンギヤ 56 プーリ 57 昇降用モータ 58 プーリ 59 プーリベルト 60 ラック 61 ガイドローラ 62 チェーン 63 チェーンホイール 64 バランスウエイト 65 シリンダ 66 ねじ 68 ベース板 69 ねじ 70 ねじ取付用穴 71 ねじ穴 72 ねじ穴 73 ねじ用穴
フロントページの続き (72)発明者 土子 敏明 東京都文京区小石川4丁目14番12号 共同 印刷株式会社内
Claims (2)
- 【請求項1】 製品を保持する受け溝を所定ピッチで上
面側に多数列並設する平板本体と、該平板本体の下面側
に着脱可能に固定され送りねじ軸に螺合する雌ねじ部を
形成するスライダとを備え、前記平板本体には前記受け
溝に連通する空気流通孔が貫通形成されることを特徴と
する整列板。 - 【請求項2】 製品を整列積載した整列板を仮枠側に移
送し、当該仮枠内に所定数の製品列を積重する整列搬送
装置であって、前記整列板を水平方向に沿って往復動さ
せるロボット機構部と、仮枠昇降装置により製品高さに
対応するピッチで上下方向にピッチ送りされる仮枠内
に、整列板上に整列積載された製品列を導入する製品導
入機構部とを備え、前記ロボット機構部は、製品間隔に
対応するピッチで前記整列板をピッチ送りすると共に当
該整列板を早送り,早戻しするスライダ機構部と、整列
板への製品導入を検知する検出手段と、導入された製品
を整列板の受け溝に吸着する吸着手段と、前記各要素を
自動制御する制御部とを少なくとも備えることを特徴と
する整列搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18665993A JP3356830B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 整列搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18665993A JP3356830B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 整列搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0717626A true JPH0717626A (ja) | 1995-01-20 |
JP3356830B2 JP3356830B2 (ja) | 2002-12-16 |
Family
ID=16192437
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18665993A Expired - Fee Related JP3356830B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 整列搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3356830B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102556438A (zh) * | 2012-01-12 | 2012-07-11 | 华北电网有限公司计量中心 | 一种电能表料箱不满箱装箱方法及*** |
JP2014114067A (ja) * | 2012-12-12 | 2014-06-26 | Kinjo Kiko Kk | プラスチックチューブ箱詰機 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102700942A (zh) * | 2012-06-29 | 2012-10-03 | 伊洪良 | 一种堆垛机 |
KR102140454B1 (ko) * | 2020-05-18 | 2020-08-03 | 이준화 | 지관 보빈 자동 포장시스템 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP18665993A patent/JP3356830B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102556438A (zh) * | 2012-01-12 | 2012-07-11 | 华北电网有限公司计量中心 | 一种电能表料箱不满箱装箱方法及*** |
JP2014114067A (ja) * | 2012-12-12 | 2014-06-26 | Kinjo Kiko Kk | プラスチックチューブ箱詰機 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP3356830B2 (ja) | 2002-12-16 |
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