JPH0717342A - Obstacle detecting device for automobile - Google Patents
Obstacle detecting device for automobileInfo
- Publication number
- JPH0717342A JPH0717342A JP5160589A JP16058993A JPH0717342A JP H0717342 A JPH0717342 A JP H0717342A JP 5160589 A JP5160589 A JP 5160589A JP 16058993 A JP16058993 A JP 16058993A JP H0717342 A JPH0717342 A JP H0717342A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor means
- obstacle
- reflection
- vehicle
- signal wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、衝突防止等のために
前方障害物の存在を検知する自動車の障害物検知装置の
改良に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of an automobile obstacle detection device for detecting the presence of an obstacle ahead of a vehicle in order to prevent collision.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の自動車の障害物検知装置
としては、たとえば、特公昭６１−６３４９号公報に記
載されるように、車両の進行方向前方に半導体レーザ等
によってレーザビームを発射し、このレーザビームの反
射の有無や反射の仕方によって前方障害物の検知を行な
うようにしたものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, as an obstacle detecting device for an automobile of this type, for example, as described in Japanese Patent Publication No. 61-6349, a laser beam is emitted in the forward direction of the vehicle by a semiconductor laser or the like. There is a device which detects a front obstacle depending on whether or not the laser beam is reflected.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
に係る装置で用いるレーザ光は、広範囲をかなり遠距離
位置まで走査できて、遠距離位置にある障害物を検知す
る場合には都合がいい反面、波長が短いので、たとえ
ば、車体のノーズダイブ等により、その発射方向が下が
ると、誤って路面を検知しやすく、これを障害物である
として誤った判断を下すおそれがあり、特に自車前方か
ら近距離域にある障害物の検知については信頼性が低い
という不具合がある。However, the laser light used in the device according to the conventional example can scan a wide range to a far distance position and is convenient when detecting an obstacle at the far distance position. Since the wavelength is short, it is easy to mistakenly detect the road surface if the launch direction is lowered due to, for example, the nose dive of the vehicle body. There is a problem that the reliability of detecting obstacles in the short range is low.
【０００４】この発明は上記の点に鑑みてなされたもの
であり、その目的とするところは、上記のような車体の
ノーズダイブ等の状況下で自車前方の比較的近距離域で
の障害物検知精度に劣るレーザセンサ等のセンサ手段の
機能を、補完できる手段を講じることで、自車前方で障
害物となりうるものが自車から近距離域にあると遠距離
域にあるとを問わず、高精度でかつ効率的にこれらの障
害物を検知しつつ、自車を走行できるようにすることに
ある。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to obstruct a vehicle in a relatively short distance in front of the vehicle under the conditions such as the nose dive of the vehicle body. By providing a means that can complement the function of the sensor means such as a laser sensor, which is inferior in object detection accuracy, it is possible to determine whether obstacles in front of the vehicle are in the short range or in the long range. Instead, it is to enable the vehicle to travel while accurately and efficiently detecting these obstacles.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、この発明は、自車前方から近距離域にある障害物
の検知にかぎり、波長が長くて路面からの反射がきわめ
て少ない信号波を発信して、その反射を受信するセンサ
手段によっておこない、このことにより、路面を障害物
とであるとして誤判断することなく、自車前方の近距離
域にある障害物検知が高精度で行える構成とした。In order to achieve the above object, the present invention provides a signal wave having a long wavelength and very little reflection from the road surface only when detecting an obstacle in a short range from the front of the vehicle. Is carried out by the sensor means for receiving the reflection, and this makes it possible to detect an obstacle in a short distance in front of the vehicle with high accuracy without misjudging the road surface as an obstacle. It was configured.
【０００６】具体的には、図１のブロック図で示すよう
に、請求項１記載の発明では、所定波長の信号波を発信
し、かつこの信号波の反射を受信することで自車前方の
障害物を検知する第１のセンサ手段と、上記第１のセン
サ手段の信号波よりも波長の長い信号波を発信し、かつ
この信号波の反射を受信することで自車前方の障害物を
検知する第２のセンサ手段と、上記第１のセンサ手段が
自車前方の近距離域からの信号波の反射を受信したと
き、上記第２のセンサ手段による検知動作により発信さ
れる信号波の反射の有無を確認する反射確認手段と、上
記反射確認手段で第２のセンサ手段からの信号波の反射
を確認できなかったときに第１のセンサ手段による障害
物検知を中止する障害物検知中止手段とを備えた構成と
している。また、請求項２の発明では、請求項１の発明
における反射確認手段は、第１のセンサ手段で自車前方
の近距離域からの信号波の反射が所定以上確認されたと
きに作動するように構成されている。Specifically, as shown in the block diagram of FIG. 1, in the invention described in claim 1, by transmitting a signal wave of a predetermined wavelength and receiving a reflection of this signal wave, the vehicle ahead The first sensor means for detecting an obstacle and a signal wave having a wavelength longer than that of the signal wave of the first sensor means are transmitted, and an obstacle in front of the own vehicle is detected by receiving a reflection of the signal wave. When the second sensor means for detecting and the first sensor means receive the reflection of the signal wave from the short range ahead of the vehicle, the signal wave transmitted by the detecting operation by the second sensor means is detected. Reflection confirmation means for confirming the presence or absence of reflection, and interruption of obstacle detection by the first sensor means when the reflection confirmation means cannot confirm the reflection of the signal wave from the second sensor means. And means. Further, in the invention of claim 2, the reflection confirmation means in the invention of claim 1 is activated when the reflection of the signal wave from the short distance area in front of the vehicle is confirmed by the first sensor means for a predetermined amount or more. Is configured.
【０００７】さらに、請求項３の発明では、所定波長の
信号波を発信し、かつこの反射を受信することで自車前
方の障害物を検知する第１のセンサ手段と、上記第１の
センサ手段の信号波の波長に比べ、波長の長い信号波を
発信し、かつこの反射を受信することで自車前方の障害
物を検知する第２のセンサ手段とを備え、障害物が自車
前方の近距離域にあるときには第２のセンサ手段からの
出力情報を第１のセンサ手段よりも優先して検知動作を
行わせるように構成されている。Further, in the invention of claim 3, first sensor means for detecting an obstacle in front of the vehicle by transmitting a signal wave of a predetermined wavelength and receiving the reflection, and the first sensor. Second sensor means for detecting an obstacle in front of the own vehicle by transmitting a signal wave having a wavelength longer than that of the signal wave of the means and receiving the reflection, and the obstacle is in front of the own vehicle. When it is in the short range, the output information from the second sensor means is prioritized over the first sensor means to perform the detection operation.
【０００８】[0008]
【作用】上記の構成により、請求項１の発明では、第１
及び第２のセンサ手段により、自車前方に信号波を発信
した場合において、もし、自車前方に障害物があれば、
上記信号波はこれにあたって反射し、この信号波の反射
を受信することで自車前方の障害物が検知される。この
際、検知された障害物が自車前方から遠距離域にあれ
ば、上記第１のセンサ手段の検知精度に依存するが、自
車前方から近距離域にある障害物であれば、第２のセン
サ手段で再度検知しなおされることになる。つまり、第
１のセンサ手段からの信号波は波長が短いので、ノーズ
ダイブ等により、障害物ではない路面を誤って障害物で
あるとして検知してしまうおそれが高いが、第２のセン
サ手段から発信される信号波は波長が長く、路面からの
反射がきわめて少ないので、もし、第２のセンサ手段か
ら発信された信号波の反射があれば、路面ではなく、真
の障害物であると考えられ、この信号波の反射を反射確
認手段にて確認することで引き続き、検知続行する等、
危険回避のための対策を講じることができる。一方、反
射確認手段によって第２の信号波の反射を確認できなけ
れば、第１のセンサ手段の検知は誤りであると見做し、
自車から近距離域内に障害物なしとの判断から第１のセ
ンサ手段による障害物検知中止手段により障害物の検知
が中止される。その結果、無駄な検知が継続されること
がないので、検知ロスを極力低減することができる。With the above construction, the first aspect of the invention is the first aspect.
And when a signal wave is transmitted to the front of the own vehicle by the second sensor means, if there is an obstacle in front of the own vehicle,
The signal wave is reflected at this time, and an obstacle in front of the vehicle is detected by receiving the reflection of the signal wave. At this time, if the detected obstacle is in the long range from the front of the own vehicle, it depends on the detection accuracy of the first sensor means, but if it is the obstacle in the short range from the front of the own vehicle, It will be detected again by the second sensor means. That is, since the signal wave from the first sensor means has a short wavelength, there is a high possibility that the road surface which is not an obstacle is erroneously detected as an obstacle due to the nose dive or the like, but the second sensor means is used. Since the transmitted signal wave has a long wavelength and the reflection from the road surface is extremely small, if the signal wave emitted from the second sensor means is reflected, it is considered to be a true obstacle, not the road surface. By checking the reflection of this signal wave with the reflection confirmation means, the detection can be continued.
Measures can be taken to avoid danger. On the other hand, if the reflection confirmation means cannot confirm the reflection of the second signal wave, it is considered that the detection by the first sensor means is erroneous,
When it is determined that there is no obstacle within a short distance from the own vehicle, the obstacle detection stopping means by the first sensor means stops detection of the obstacle. As a result, useless detection is not continued, and detection loss can be reduced as much as possible.
【０００９】請求項２の発明では、第１のセンサ手段で
自車前方の近距離域からの信号波の反射が所定数以上確
認されたときに、はじめて反射確認手段が作動して第２
のセンサ手段による信号波の有無が確認されるように構
成されている。つまり、第１のセンサ手段からの信号波
の反射が所定数以下しか確認されないときには反射確認
手段が作動せず、第１のセンサ手段による検知情報によ
り自動車の自動制動等の措置が講じられるが、第１のセ
ンサ手段からの信号波の反射が所定数以上確認される
と、路面からの反射を多く含むと考えられ、これらの検
知情報の演算には必要以上の負荷がかかる。そこで、路
面からの反射がきわめて少ない第２のセンサ手段からの
信号波の反射の有無を反射確認手段にて確認すると、路
面からの反射等の誤った検知情報を除外して判断できる
ので、迅速かつ信頼性に高い検知が行え、請求項１の発
明をより実効あるものとできる。According to the second aspect of the present invention, when the first sensor means confirms that a predetermined number or more reflections of the signal wave from the short-distance area in front of the vehicle are confirmed, the reflection confirmation means operates for the second time.
The presence or absence of a signal wave is confirmed by the sensor means. That is, when the reflection of the signal wave from the first sensor means is confirmed to be less than a predetermined number, the reflection confirmation means does not operate, and measures such as automatic braking of the vehicle are taken according to the detection information from the first sensor means. When a predetermined number or more of reflections of the signal wave from the first sensor means are confirmed, it is considered that a large amount of reflections from the road surface are included, and calculation of these pieces of detection information imposes an unnecessary load. Therefore, if the reflection confirmation means confirms the presence or absence of the reflection of the signal wave from the second sensor means having a very small reflection from the road surface, it is possible to exclude the erroneous detection information such as the reflection from the road surface, so that the determination can be performed quickly. In addition, highly reliable detection can be performed, and the invention of claim 1 can be made more effective.
【００１０】請求項３の発明では、第１のセンサ手段と
第２のセンサ手段とを併用することで、検知精度を向上
させている。つまり、第１のセンサ手段は、その信号波
の波長が第２のセンサ手段と比べ短いので、遠方にある
障害物に対する検知についての方向等の、検知精度に優
れる反面、近距離域にある障害物に対する検知について
はノーズダイブなどの際に路面からの反射を検知するた
め、検知精度に劣る。この点、第２のセンサ手段では、
その信号波の波長が第１のセンサ手段よりも長いので遠
距離域の検知には劣る反面、近距離域の検知では路面か
らの反射がきわめて少なくて、その検知には優れ、検知
精度の高い検知がおこなえる。このように、第１のセン
サ手段と第２のセンサ手段とを併用することで、相互の
不具合を補完でき、特に近距離域での検知情報では第２
のセンサ手段からの検知情報が優先されるので、より信
頼性のある検知が行われる。According to the third aspect of the invention, the detection accuracy is improved by using the first sensor means and the second sensor means in combination. That is, since the first sensor means has a shorter wavelength of the signal wave than the second sensor means, the first sensor means is excellent in detection accuracy such as the direction of detection of an obstacle located at a long distance, but the obstacle in the short range area. As for the detection of an object, the detection accuracy is poor because the reflection from the road surface is detected during a nose dive or the like. In this respect, in the second sensor means,
Since the wavelength of the signal wave is longer than that of the first sensor means, it is inferior to the detection of the long distance range, but in the detection of the short distance range, the reflection from the road surface is extremely small, and the detection is excellent and the detection accuracy is high. Detection is possible. In this way, by using the first sensor means and the second sensor means together, mutual defects can be complemented, and especially in the case of the detection information in the short range,
Since the detection information from the sensor means is prioritized, more reliable detection is performed.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図４はこの発明に係る自動車の障害物検知装置
のブロック構成図であり、この障害物検知装置は、自動
車の各車輪に制動力を自動的に付与するように制御する
自動制動装置に装備され、障害物検知装置で検知された
障害物の情報が自動制動装置の制御に供されるようにな
っている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 4 is a block diagram of an obstacle detection device for an automobile according to the present invention. This obstacle detection device is installed in an automatic braking device that controls to automatically apply a braking force to each wheel of the automobile. Information on the obstacle detected by the obstacle detecting device is used for controlling the automatic braking device.
【００１２】同図において、５は車体前部に設けられた
センサ手段であって、第１のセンサ手段１と第２のセン
サ手段２とを備え、それぞれ異なる波長の信号波を発信
かつ受信する。このセンサ手段５のうち、とくに第１の
センサ手段１としては、たとえばレーザ光等の波長の短
い信号波を発信するレーザレーダが用いられ、同センサ
手段は、パルスレーザ光を発信部から自車の前方に向け
て発信するとともに、前方に存在する先行車等の障害物
に当たって反射してくる反射波を受信部で受信する構成
となっており、その発信部から発信するパルスレーザ光
を水平方向に比較的広角度で走査させるスキャン式のも
のである。一方、第２のセンサ手段２としては、たとえ
ば超音波等の波長の長い信号波を発信する超音波センサ
が用いられ、第１のセンサ手段１と第２のセンサ手段２
との検知領域は、図５で示すように、第１のセンサ手段
１による検知領域ａは自車Ｍの前方領域に広角度でかな
り遠方まであるのに対し、第２のセンサ手段２による検
知領域ｂは自車Ｍ前方へ比較的短い所定距離Ｉ′となっ
ている。このように、上記センサ手段５のうち、第１の
センサ手段１では、波長が短くて自車前方の近距離域に
ある路面からの反射により、これを障害物として誤認し
て検知しやすい反面、広角度でかつ遠方までおおよその
検知が可能という特性を有し、また第２のセンサ手段２
は、自車前方から遠方まで検知できない反面、波長が長
くて路面からの反射がきわめて少ないことから、自車前
方から近距離域に限っては高精度な検知が可能という特
性を有しており、これらの第１，第２の各センサ１，２
はそれぞれの短所を相互補完できるようになっている。In the figure, reference numeral 5 denotes a sensor means provided at the front of the vehicle body, which comprises a first sensor means 1 and a second sensor means 2 for transmitting and receiving signal waves of different wavelengths. . As the first sensor means 1 among the sensor means 5, a laser radar that emits a signal wave having a short wavelength, such as a laser light, is used, and the sensor means emits pulsed laser light from the transmitter to the vehicle. In addition to transmitting to the front of the vehicle, the receiving section receives the reflected waves reflected by obstacles such as preceding vehicles in the front, and the pulsed laser light emitted from the transmitting section is transmitted in the horizontal direction. It is a scanning type that scans at a relatively wide angle. On the other hand, as the second sensor means 2, for example, an ultrasonic sensor that emits a signal wave having a long wavelength such as an ultrasonic wave is used, and the first sensor means 1 and the second sensor means 2 are used.
As shown in FIG. 5, the detection area a by the first sensor means 1 is detected by the second sensor means 2 while the detection area a by the first sensor means 1 is in the front area of the vehicle M at a wide angle and considerably far. The area b is a relatively short predetermined distance I'in front of the host vehicle M. As described above, in the first sensor means 1 of the above-mentioned sensor means 5, although the wavelength is short and reflection from the road surface in a short distance area in front of the own vehicle makes it easy to misidentify and detect this as an obstacle. The second sensor means 2 has a characteristic that it can detect a wide angle and a long distance.
Although it can not detect from the front of the vehicle to the distance, it has a characteristic that it can detect with high accuracy only in the short range from the front of the vehicle because the wavelength is long and the reflection from the road surface is extremely small. , These first and second sensors 1, 2
Are able to complement each other's disadvantages.
【００１３】そして、このセンサ手段５の信号は信号処
理部６を通して演算部７に入力され、この演算部７にお
いて、レーザ受信光の発信時点からの遅れ時間によって
走査範囲内に存在する各障害物と自車との間の距離、相
対速度及び障害物の自車に対する方向を演算するように
なっている。そして、上記センサ手段５、信号処理部６
及び演算部７により、自車前方の所定領域内に存在する
障害物を検知する障害物検知手段としてのセンサ装置８
が構成されている。Then, the signal of the sensor means 5 is inputted to the calculation section 7 through the signal processing section 6, and in this calculation section 7, each obstacle existing within the scanning range is caused by the delay time from the emission point of the laser reception light. The distance between the vehicle and the vehicle, the relative speed, and the direction of the obstacle with respect to the vehicle are calculated. Then, the sensor means 5 and the signal processing unit 6
The sensor unit 8 as an obstacle detection unit that detects an obstacle existing in a predetermined area in front of the own vehicle by the calculation unit 7.
Is configured.
【００１４】また、９はステアリングハンドルの操舵角
（以下、単にステアリング舵角という）を検知する舵角
センサ、１０は自車の車速を検知する車速センサ、１１
は自車が発生するヨーレートを検知するヨーレートセン
サであり、上記各センサ９〜１１の検知信号はいずれも
進行路及び予備進行路設定部１２に入力されるようにな
っている。この進行路及び予備進行路設定部１２は自車
のステアリング舵角や車速等の走行状態から自車が今後
走行すると予測される進行路を設定し、かつその進行路
の両外側に予備進行路を設定するようになっている。Further, 9 is a steering angle sensor for detecting the steering angle of the steering wheel (hereinafter, simply referred to as steering steering angle), 10 is a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the own vehicle, and 11
Is a yaw rate sensor for detecting the yaw rate generated by the own vehicle, and the detection signals of the sensors 9 to 11 are all input to the traveling path and the preliminary traveling path setting unit 12. The travel route / preliminary travel route setting unit 12 sets a travel route in which the own vehicle is predicted to travel in the future based on the traveling conditions such as the steering angle and the vehicle speed of the own vehicle, and the preliminary travel route is provided on both outer sides of the travel route. Is set.
【００１５】また、１３は車体前部に固定して設けられ
るＣＣＤカメラであって、自車前方の情景を所定範囲内
で写し出すものであり、上記カメラ１３で写し出された
自車前方の情景は、画像処理部１４を通して走行路認識
部１５に送られる。この走行路認識部１５は、自車前方
の情景から自車が走行する道路（走行路）の左右の白線
を抽出して走行路領域を認識するようになっている。上
記ＣＣＤカメラ１３、画像処理部１４及び走行路認識部
１５により、走行路を画像的に認識して検知する走行路
検知手段１６が構成されている。Reference numeral 13 denotes a CCD camera fixedly provided on the front part of the vehicle body for photographing the scene in front of the own vehicle within a predetermined range, and the scene in front of the own vehicle photographed by the camera 13 is , And is sent to the road recognition unit 15 through the image processing unit 14. The traveling road recognition unit 15 extracts the white lines on the left and right of the road (traveling road) on which the vehicle travels from the scene in front of the vehicle and recognizes the traveling road area. The CCD camera 13, the image processing unit 14, and the traveling road recognizing unit 15 constitute traveling road detecting means 16 for visually recognizing and detecting the traveling road.
【００１６】さらに、１７は危険度判定手段であり、同
危険度判定手段１７に対し、上記センサ装置８（演算部
７）で得た障害物情報と上記進行路及び予備進行路設定
部１２の推定情報及び上記走行路検知手段１６（走行路
認識部１５）で得た検知情報とが入力され、レーダ装置
８で検知された障害物の危険度合を、進行路及び予備進
行路設定１２で推定された進行路と走行路検知手段１６
で検知された走行路とに基づいて判定し、危険度合の高
い障害物の情報（距離及び相対速度等）を自動制動装置
の制御部１８に出力するようになっている。そして、こ
の制御部１８では、上記障害物と自車との衝突の危険性
を判断し、危険回避処置としての自動制動及び警報の作
動を制御するようになっている。Further, reference numeral 17 denotes a risk degree judging means, which is provided to the danger degree judging means 17 for obstacle information obtained by the sensor device 8 (calculating section 7) and the traveling path and preliminary traveling path setting section 12. The estimated information and the detection information obtained by the traveling road detecting means 16 (the traveling road recognition unit 15) are input, and the degree of danger of the obstacle detected by the radar device 8 is estimated by the traveling road and the preliminary traveling road setting 12. Traveled road and traveling road detecting means 16
The information on obstacles with a high degree of danger (distance, relative speed, etc.) is output to the control unit 18 of the automatic braking device. The control unit 18 determines the risk of collision between the obstacle and the own vehicle, and controls the automatic braking and the alarm operation as a risk avoidance measure.
【００１７】つぎに、上記自動車の障害物検知装置にお
ける障害物検知についての動作を図２で示すフローチャ
ートに従って具体的に説明する。Next, the operation for obstacle detection in the vehicle obstacle detection device will be specifically described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００１８】同図において、まず、スタートした後、ス
テップＳ１で、センサ手段５のうち、まず、第１のセン
サ手段１からパルスレーザ光を発信部から自車前方に向
けて発信し、所定領域内を走査する。これにより、前方
に存在する先行車等の障害物に当たって反射してくる反
射波を受信部で受信する構成になっているセンサ装置８
からの各信号に基づき検知物１〜ｎに対する距離と角度
とを進行路及び予備進行路設定部１２に入力する。つい
でステップＳ２にて、ステップＳ１で得た情報の中から
自車前方から所定距離Ｉ′内にある検知物ｉの数Ｎを算
出する。そして、ステップＳ３にて所定時間継続して、
検知物ｉの数ＮがＮ＞ａであるか否かについて判断す
る。ここで、ＹＥＳの判断があれば、ステップＳ９に
て、センサ手段５における超音波センサ等の第２のセン
サ手段２による所定距離Ｉ′内での反射の有無を反射確
認手段３で確認、つまり、物の検知があるか否かについ
て判断する。このステップＳ９でＹＥＳの判断があれ
ば、ステップＳ４で処理され、ＮＯの判断であれば、ス
テップＳ１０にて障害物検知中止手段４により障害物の
検知を中止し、リターンに戻る。一方、ステップＳ３の
判断でＮＯの判断があれば、ステップＳ４で処理される
ことになる。そして、ステップＳ４にて、上記進行路及
び予備進行路設定部１２で進行路を設定し、ステップＳ
５にて、進行路の両外側に予備進行路を設定する。In FIG. 1, first, after starting, in step S1, first of the sensor means 5, first laser light is emitted from the first sensor means 1 from the transmitting portion toward the front of the vehicle, and a predetermined area is reached. Scan inside. As a result, the sensor device 8 is configured to receive the reflected wave reflected by the obstacle such as a preceding vehicle existing in front of the vehicle.
The distances and angles with respect to the detection objects 1 to n are input to the traveling path and the preliminary traveling path setting unit 12 based on the respective signals from. Then, in step S2, the number N of detected objects i within a predetermined distance I'from the front of the vehicle is calculated from the information obtained in step S1. Then, in step S3, for a predetermined time,
It is determined whether or not the number N of detected objects i is N> a. Here, if YES is determined, in step S9, the reflection confirmation unit 3 confirms whether or not there is reflection within the predetermined distance I ′ by the second sensor unit 2 such as the ultrasonic sensor in the sensor unit 5, that is, , It is determined whether or not an object is detected. If YES is determined in this step S9, it is processed in step S4, and if NO is determined, the obstacle detection stopping means 4 stops the detection of the obstacle in step S10, and the process returns. On the other hand, if the result of the determination in step S3 is NO, the process is performed in step S4. Then, in step S4, the traveling path is set by the traveling path / preliminary traveling path setting unit 12, and the traveling path is set in step S4.
At 5, the preliminary traveling paths are set on both outer sides of the traveling path.
【００１９】上記ステップＳ５の後は、ステップＳ６に
てｉをｉ＝０にして初期化を行い、つづいてステップ７
にてｉ＝ｉ＋１の更新処理を行う。しかるのち、ステッ
プＳ８にてｉ≦ｎであるか否か、つまり、すべての検知
物ｎの処理が終了したか否かについての判断を行う。こ
こでＹＥＳの判断が得られた場合には、ステップＳ１１
にて検知物ｉが進行路内にあるか否かの判断を行う。After step S5, i is initialized to 0 in step S6, and then step 7 is performed.
At i = i + 1 is updated. Then, in step S8, it is determined whether or not i ≦ n, that is, whether or not the processing of all detected objects n has been completed. If a YES determination is obtained here, step S11
At, it is determined whether the detected object i is in the traveling path.
【００２０】そして、上記ステップＳ１１での判断がＹ
ＥＳの場合には、ステップＳ１９にて所定距離Ｉ′内に
ある検知物ｉ（つまり、第１のセンサ手段１で得た入力
情報）をキャンセルし、つづいて超音波センサ等の第２
のセンサ手段２で得た情報、つまり、所定距離Ｉ′内で
検知した信号を入力する。その後、再びステップＳ７に
戻って同様のステップを繰り返す。一方、ステップＳ１
１での判断がＮＯの場合には、ステップＳ１２に進み、
検知物ｉが予備進行路内にあるか否かの判断を行い、そ
の判断がＹＥＳであればステップＳ１３に進み、ＮＯで
あれば、ステップＳ１８にて検知物ｉをマスキングして
再び、ステップＳ７に戻る。Then, the judgment in step S11 is Y.
In the case of ES, the detected object i (that is, the input information obtained by the first sensor means 1) within the predetermined distance I ′ is canceled in step S19, and then the second ultrasonic sensor or the like is used.
The information obtained by the sensor means 2, that is, the signal detected within the predetermined distance I ′ is input. Then, it returns to step S7 again and repeats the same step. On the other hand, step S1
If the determination in 1 is NO, the process proceeds to step S12,
It is determined whether or not the detected object i is in the preliminary traveling path, and if the determination is YES, the process proceeds to step S13, and if NO, the detected object i is masked in step S18 and the step S7 is performed again. Return to.
【００２１】そして、上記ステップＳ１３では前回まで
検知物ｉは進行路内にあったか否かについて判断し、Ｙ
ＥＳであればステップＳ１４へ進み、ＮＯであればステ
ップＳ１５に進む。すなわち、ステップＳ１４では、検
知物ｉに対しタイマＴｉをリセットする。一方、ステッ
プＳ１５では、タイマＴｉのカウントを行い、ステップ
Ｓ１６にて検知継続時間Ｔ（設定幅をＭ、車速をｖ、か
つｄを定数として式Ｔ＝M/V ＋ｄ）を算出し、ステップ
Ｓ１３にてＴｉ＜Ｔであるか否かについて判断する。Then, in step S13, it is judged whether or not the detected object i was in the traveling path until the last time, and Y
If ES, the process proceeds to step S14, and if NO, the process proceeds to step S15. That is, in step S14, the timer Ti is reset for the detected object i. On the other hand, in step S15, the timer Ti is counted, and in step S16, the detection duration time T (the formula T = M / V + d, where M is the set width, v is the vehicle speed, and d is a constant) is calculated, and step S13 It is determined whether or not Ti <T.
【００２２】そして、上記ステップＳ８にてｉ＞ｎのＮ
Ｏの判断が得られた場合には、図３で示すフローチャー
トのステップＳ２１で各検知物ｉについての危険判断を
行い、続いてステップＳ２２にて最も危険と判断された
検知物ｉを制御対象物とし、さらにステップＳ２３にて
上記制御対象物に対し、危険回避のために、たとえば図
４で示す自動制御装置の制御部１８による制御を実行し
たのち、リターンする。 さらに、ステップＳ１２〜Ｓ
１８により進行路領域内で障害物として検知された前方
車両が予備進行路領域に移動したとき、タイマＴｉが検
知継続時間Ｔをカウントするまでの間、上記前方車両を
引き続き障害物として検知する。Then, in step S8, N of i> n is satisfied.
When the determination of O is obtained, the risk determination is performed on each detected object i in step S21 of the flowchart shown in FIG. 3, and subsequently, the detected object i determined to be the most dangerous in step S22 is the control target object. Further, in step S23, the control target object is controlled by the control unit 18 of the automatic control device shown in FIG. 4 to avoid danger, and then the process returns. Further, steps S12 to S
When the forward vehicle detected as an obstacle in the traveling area by 18 moves to the preliminary traveling area, the preceding vehicle is continuously detected as an obstacle until the timer Ti counts the detection duration T.
【００２３】上記構成の実施例によれば、障害物検知に
あたり、まず、波長の短い信号波を発信し、かつこの反
射を受信することで自車前方の障害物を検知する第１の
センサ手段１により検知をおこなうが、第１のセンサ手
段１による検知ではあいまいで精度の低い検知しか行え
なかった自車前方から所定距離Ｉ′内にある近距離域の
障害物の検知を、上記第１のセンサ手段１に比べて波長
の長い信号波を発信し、かつこの反射を受信することで
自車前方の障害物を検知する第２のセンサ手段２によっ
てで行うようにしたから、検知精度の信頼性を飛躍的に
向上させることができる。そして、所定距離Ｉ′を超え
る遠距離域の検知については第１のセンサ手段１をその
まま使って検知でき、自車前方から近距離域にあると、
遠距離域にあるとを問わず、常に、信頼性の高い検知を
行うことができる。According to the embodiment having the above-mentioned structure, in detecting an obstacle, first, the first sensor means for detecting an obstacle in front of the vehicle by transmitting a signal wave having a short wavelength and receiving the reflection. Although the detection is performed by the first sensor means 1, the detection by the first sensor means 1 is ambiguous and the detection accuracy is low. Since the second sensor means 2 detects the obstacle in front of the own vehicle by transmitting a signal wave having a wavelength longer than that of the sensor means 1 and receiving the reflection, the detection accuracy can be improved. The reliability can be dramatically improved. Further, the first sensor means 1 can be used as it is to detect a long-distance range exceeding the predetermined distance I ′, and if it is in a short-distance range from the front of the own vehicle,
Regardless of whether it is in a long-distance range, it is possible to always perform highly reliable detection.
【００２４】また、上記実施例のように、自車の進行路
領域を設定し、かつその両外側に予備進行路領域を設定
することで障害物の検知をおこなうようにした装置にお
ける位置付けにおいては、つぎのような効果がある。す
なわち、レーザのような波長の短い信号波を発信する第
１のセンサ手段１によって、障害物が自車前方から所定
距離Ｉ′内でかつ進行路内にあるとして検知された場
合、第１のセンサ手段１ではその特性上、路面を障害物
として誤判断して検知しているおそれがあるが、ステッ
プ１９にて第１のセンサ手段により検知した自車前方の
所定距離Ｉ′以内の検知物ｉをキャンセルし、ステップ
Ｓ２０にて超音波センサのような第２のセンサ手段２に
より所定距離Ｉ′内の再検知を行い、所定距離Ｉ′内で
検知した信号を入力することで本来、自車にとって最も
危険度が高いと考えられる障害物を確実に捕捉して自車
の安全走行のために供することができる。Further, as in the above-mentioned embodiment, in the positioning in the apparatus which detects the obstacle by setting the traveling road region of the own vehicle and setting the preliminary traveling road regions on both outer sides thereof. , It has the following effects. That is, when the obstacle is detected within the predetermined distance I ′ from the front of the vehicle and on the traveling path by the first sensor means 1 which emits a signal wave having a short wavelength such as a laser, the first sensor means 1 Because of its characteristics, the sensor means 1 may erroneously judge and detect the road surface as an obstacle, but the object detected within the predetermined distance I'in front of the vehicle detected by the first sensor means in step 19 is detected. i is canceled, the second sensor means 2 such as an ultrasonic sensor performs re-detection within the predetermined distance I ′ in step S20, and the signal detected within the predetermined distance I ′ is input, so that the An obstacle that is considered to be the most dangerous for the vehicle can be reliably captured and used for safe driving of the vehicle.
【００２５】そしてまた、上記実施例では、自車の進行
路領域の両外側に予備進行路領域を設定したので、進行
路を走行中の前方車両が予備進行路領域に移った場合で
も、上記前方車両を引き続いて所定時間が経過するまで
の間、障害物として検知して自車を安全に走行させるこ
とができる。また、障害物として検知された前方車両が
進行路領域から予備進行路領域へ移動した移動幅に応じ
て検知継続時間を変更できるようになっているので、移
動幅が少なく自車に対する障害度が大きいと考えられる
場合には検知継続時間を長く設定し、逆に、移動幅が大
きく自車にとっての障害度は小さいと考えられる場合に
は検知継続時間を短く設定することにより、自車が安全
走行するために必要な時間、障害物の検知しつつ自車を
安全走行させることができるという効果がある。Further, in the above-described embodiment, the preliminary traveling road regions are set on both outer sides of the traveling road region of the own vehicle. Therefore, even when the preceding vehicle traveling on the traveling road moves to the preliminary traveling road region, Until the preceding vehicle continues and a predetermined time elapses, it can be detected as an obstacle and the own vehicle can be safely driven. Further, since the detection duration can be changed according to the moving width of the forward vehicle detected as an obstacle from the traveling road area to the preliminary traveling road area, the moving width is small and the degree of obstacle to the own vehicle is small. If it is considered to be large, the detection duration is set long, and conversely, if the movement range is large and the degree of obstacle to the vehicle is small, the detection duration is set short to make the vehicle safe. There is an effect that the own vehicle can be safely driven while detecting an obstacle for the time required for traveling.
【００２６】また、変形実施例として、たとえば、第１
のセンサ手段１と第２のセンサ手段２とを併用し、障害
物が自車前方の近距離域にあるときには第２のセンサ手
段２からの出力情報を第１のセンサ手段２よりも優先し
て検知動作を行わせるように構成することもでき、この
場合も上記実施例と同等の効果を奏することはいうまで
もなく、加えて第２のセンサ手段２の特性を最も効率的
に発揮させることができるという利点がある。As a modified embodiment, for example, the first
The sensor means 1 and the second sensor means 2 are used together, and the output information from the second sensor means 2 is prioritized over the first sensor means 2 when the obstacle is in the short range ahead of the vehicle. It is needless to say that it is also possible to perform the detection operation by means of the above, and in this case as well, the same effect as in the above-mentioned embodiment can be obtained, and in addition, the characteristics of the second sensor means 2 can be exerted most efficiently. There is an advantage that you can.
【００２７】なお、上記実施例では、進行路及び予備進
行路を設定した場合を例示して説明しているが、進行路
及び予備進行路を設定しない場合でも請求項１〜３の発
明を有効に機能させることができることはいうまでもな
い。In the above embodiments, the case where the traveling path and the preliminary traveling path are set is described as an example, but the inventions of claims 1 to 3 are effective even when the traveling path and the preliminary traveling path are not set. It goes without saying that it can be made to function.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、第１のセンサ手段によって自車前方の近距離域
にある障害物を検知した場合にはじめて第２のセンサに
よる検知信号を確認し、つまり、波長が比較的短くて路
面からの反射を受信することで障害物であると誤判断す
るおそれが高かった第１のセンサ手段の信号波に比べ、
比較的波長が長く、かつ路面からの反射がきわめて少な
い信号波を発信する第２のセンサ手段により再検知し
て、反射確認手段によってその第２のセンサによる信号
波反射の有無を確かめ、反射があれば、最終的に障害物
ありと判断する一方、逆に反射がなければ、障害物なし
との判断から障害物検知中止手段により第１のセンサ手
段による障害物の検知が中止されるように構成した。こ
のことにより、自車の走行にとって最も危険度が高いと
考えられる近距離域にある障害物を検知ミスなく確実に
検知でき、しかも障害物でないと判断された場合には即
座に検知を中止されるので、不用な検知の継続により煩
わされることなく、安全走行できるという効果がある。As described above, according to the first aspect of the present invention, the detection signal from the second sensor is detected only when the first sensor means detects an obstacle in the short range ahead of the vehicle. In other words, in comparison with the signal wave of the first sensor means, which has a high possibility of erroneously determining that it is an obstacle by receiving the reflection from the road surface because the wavelength is relatively short,
The second sensor means that emits a signal wave having a relatively long wavelength and very little reflection from the road surface is re-detected, and the reflection confirmation means confirms the presence or absence of the signal wave reflection by the second sensor. If there is an obstacle, it is finally determined that there is an obstacle. On the contrary, if there is no reflection, the obstacle detection stopping means stops the detection of the obstacle by the first sensor means. Configured. As a result, it is possible to reliably detect an obstacle in the short range, which is considered to be the most dangerous for the vehicle to run, without detection error, and if detection is not an obstacle, the detection is immediately stopped. Therefore, there is an effect that the vehicle can travel safely without being bothered by continuation of unnecessary detection.
【００２９】請求項２の発明によれば、第１のセンサ手
段で自車前方の近距離域からの信号波の反射が所定数以
上確認されたときに、はじめて反射確認手段が作動して
第２のセンサ手段による信号波の有無が確認されるよう
に構成した。このことにより、第１のセンサ手段からの
信号波の反射が所定数以上確認されると、路面からの反
射を多く含むと考えられる。その際、路面からの反射が
きわめて少ない第２のセンサ手段からの信号波の反射の
有無を反射確認手段にて確認すると、路面からの反射が
ない分、より信頼度の高い検知情報が得られるので、迅
速かつ信頼性の高い検知が可能で、請求項１の発明をよ
り実効あるものにできるという効果がある。 さらに、
請求項３の発明では、自車から前方にある障害物のう
ち、より遠方にある障害物に対して有効な第１のセンサ
手段と、近距離域にある障害物に対して優れた検知精度
を発揮する第２のセンサ手段とを併用し、近距離域にあ
る障害物に対して第２のセンサ手段を優先するように構
成したので、近距離域の障害物の検知精度が非常に高く
なり、しかもこの場合、第１のセンサ手段による検知情
報を排除して第２のセンサ手段の検知情報のみで判断す
るので迅速に検知することができるという効果がある。According to the second aspect of the present invention, when the first sensor means confirms that a predetermined number or more of signal waves have been reflected from the short-distance area in front of the vehicle, the reflection confirming means is activated for the first time. It was constructed so that the presence or absence of a signal wave could be confirmed by the sensor means of 2. As a result, when a predetermined number or more reflections of the signal wave from the first sensor means are confirmed, it is considered that a large amount of reflections from the road surface are included. At that time, if the presence of the signal wave reflected from the second sensor means having a very small amount of reflection from the road surface is confirmed by the reflection confirmation means, there is no reflection from the road surface, so that more reliable detection information can be obtained. Therefore, there is an effect that a quick and highly reliable detection is possible and the invention of claim 1 can be made more effective. further,
According to the invention of claim 3, the first sensor means effective for obstacles farther away from the obstacles ahead of the host vehicle, and excellent detection accuracy for obstacles in the short range. Since the second sensor means for exerting the above is used together and the second sensor means is prioritized with respect to the obstacle in the short range, the detection accuracy of the obstacle in the short range is very high. In addition, in this case, since the detection information by the first sensor means is excluded and the determination is made only by the detection information by the second sensor means, there is an effect that the detection can be performed quickly.
【図１】この発明の構成を示すブロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the present invention.
【図２】この発明の一実施例に係る自動車の障害物検知
装置の制御動作の一部を示すフローチャート図である。FIG. 2 is a flowchart showing a part of the control operation of the obstacle detection device for an automobile according to the embodiment of the present invention.
【図３】自動車の障害物検知装置の制御動作の残部を示
すフローチャート図である。FIG. 3 is a flowchart showing the rest of the control operation of the obstacle detection device for a vehicle.
【図４】この発明の一実施例に係る自動車の障害物検知
装置の構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an obstacle detection device for an automobile according to an embodiment of the present invention.
【図５】第１のセンサ手段と第２のセンサ手段によるセ
ンサ領域を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a sensor area formed by a first sensor unit and a second sensor unit.
【符号の説明】 １ 第１のセンサ手段 ２ 第２のセンサ手段 ３ 反射確認手段 ４ 障害物検知中止手段[Description of Reference Signs] 1 first sensor means 2 second sensor means 3 reflection confirmation means 4 obstacle detection stopping means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土井 歩 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 奥田 憲一 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 山本 康典 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 足立 智彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 増田 尚嗣 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Ayumu Doi, No. 3 Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Co., Ltd. (72) Kenichi Okuda, No. 3 Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Corporation (72) Inventor Yasunori Yamamoto 3-1, Shinchi Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Co., Ltd. (72) Inventor Tomohiko Adachi 3-3-1 Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture (72) Inventor Naoji Masuda, 3-1, Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Motor Corporation
Claims (3)
号波の反射を受信することで自車前方の障害物を検知す
る第１のセンサ手段と、 上記第１のセンサ手段の信号波よりも波長の長い信号波
を発信し、かつこの信号波の反射を受信することで自車
前方の障害物を検知する第２のセンサ手段と、 上記第１のセンサ手段が自車前方の近距離域からの信号
波の反射を受信したとき、上記第２のセンサ手段による
検知動作により発信される信号波の反射の有無を確認す
る反射確認手段と、 上記反射確認手段で第２のセンサ手段からの信号波の反
射を確認できなかったときに第１のセンサ手段による障
害物検知を中止する障害物検知中止手段とを備えたこと
を特徴とする自動車の障害物検知装置。1. A first sensor means for detecting an obstacle in front of the vehicle by transmitting a signal wave of a predetermined wavelength and receiving a reflection of the signal wave, and a signal wave of the first sensor means. Second sensor means for detecting an obstacle in front of the vehicle by transmitting a signal wave having a wavelength longer than that of the vehicle and receiving a reflection of this signal wave; When the reflection of the signal wave from the distance range is received, the reflection confirmation means for confirming the presence or absence of the reflection of the signal wave transmitted by the detection operation of the second sensor means, and the reflection confirmation means for the second sensor means. An obstacle detection device for an automobile, comprising: obstacle detection stopping means for stopping the obstacle detection by the first sensor means when the reflection of the signal wave from the vehicle cannot be confirmed.
車前方の近距離域からの信号波の反射が所定以上確認さ
れたときに作動するように構成されていることを特徴と
する請求項１記載の自動車の障害物検知装置。2. The reflection confirmation means is configured to operate when the first sensor means confirms reflection of a signal wave from a short distance area in front of the vehicle in a predetermined amount or more. The obstacle detection device for an automobile according to claim 1.
射を受信することで自車前方の障害物を検知する第１の
センサ手段と、 上記第１のセンサ手段の信号波の波長に比べ、波長の長
い信号波を発信し、かつこの反射を受信することで自車
前方の障害物を検知する第２のセンサ手段とを備え、 障害物が自車前方の近距離域にあるときには第２のセン
サ手段からの出力情報を第１のセンサ手段よりも優先し
て検知動作を行わせるように構成されていることを特徴
とする自動車の障害物検知装置。3. A first sensor means for detecting an obstacle in front of the vehicle by transmitting a signal wave of a predetermined wavelength and receiving the reflection, and a wavelength of the signal wave of the first sensor means. By comparison, the second sensor means for detecting an obstacle in front of the own vehicle by transmitting a signal wave having a long wavelength and receiving the reflection, and when the obstacle is in the short range in front of the own vehicle, An obstacle detection device for a vehicle, wherein the output information from the second sensor means is prioritized over the first sensor means to perform the detection operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5160589A JPH0717342A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Obstacle detecting device for automobile |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5160589A JPH0717342A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Obstacle detecting device for automobile |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0717342A true JPH0717342A (en) | 1995-01-20 |
Family
ID=15718227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5160589A Withdrawn JPH0717342A (en) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | Obstacle detecting device for automobile |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0717342A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003222673A (en) * | 2002-01-30 | 2003-08-08 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Apparatus and method for distance measurement |
| US7100726B2 (en) | 2003-05-29 | 2006-09-05 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling distance between vehicles |
| US7504988B2 (en) | 2006-08-10 | 2009-03-17 | Fujitsu Ten Limited | Radar device with overlapping short and long range sensors |
| JP2016206999A (en) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | Obstacle detecting device, and method |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP5160589A patent/JPH0717342A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003222673A (en) * | 2002-01-30 | 2003-08-08 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Apparatus and method for distance measurement |
| US7100726B2 (en) | 2003-05-29 | 2006-09-05 | Hyundai Motor Company | Apparatus for controlling distance between vehicles |
| US7504988B2 (en) | 2006-08-10 | 2009-03-17 | Fujitsu Ten Limited | Radar device with overlapping short and long range sensors |
| JP2016206999A (en) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 株式会社Ｉｈｉエアロスペース | Obstacle detecting device, and method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3128176B2 (en) | Vehicle obstacle detection device | |
| JPH0717347A (en) | Obstacle detecting device for automobile | |
| KR100679542B1 (en) | Scanning method of radar | |
| US10384681B2 (en) | Vehicle cruise control device and cruise control method | |
| US5995037A (en) | Obstacle detection system for a vehicle | |
| US20160280264A1 (en) | Driving assistant system of vehicle and method for controlling the same | |
| EP1480057A2 (en) | Monitoring system of the outside of a vehicle and method therefore | |
| US11003927B2 (en) | Target recognition apparatus, target recognition method, and vehicle control system | |
| JP2003252147A (en) | Obstacle detector for vehicle | |
| JPH03277988A (en) | Apparatus for controlling distance between cars | |
| EP1312937A2 (en) | System and method for monitoring vehicle outside | |
| JP2009133761A (en) | Radar system | |
| JP2019052920A (en) | Object detector, object detection method and vehicle control system | |
| WO2017138329A1 (en) | Collision prediction device | |
| CN116022135A (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
| JP2765314B2 (en) | Automotive radar equipment | |
| JP3070277B2 (en) | Preceding vehicle detection device | |
| JPH0717342A (en) | Obstacle detecting device for automobile | |
| JP4872517B2 (en) | Obstacle recognition device | |
| JP2019057197A (en) | Moving object recognition device | |
| JP2006048568A (en) | Object recognition method and object recognizing device | |
| JPH06156170A (en) | Obstacle detecting device of vehicle | |
| JPH03111785A (en) | Preceding-vehicle recognizing apparatus | |
| JP2006047033A (en) | Object recognition method and device | |
| JP4036159B2 (en) | Relative speed calculation device for vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000905 |