JPH0717273B2 - Reversing device - Google Patents
Reversing deviceInfo
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- JPH0717273B2 JPH0717273B2 JP17238585A JP17238585A JPH0717273B2 JP H0717273 B2 JPH0717273 B2 JP H0717273B2 JP 17238585 A JP17238585 A JP 17238585A JP 17238585 A JP17238585 A JP 17238585A JP H0717273 B2 JPH0717273 B2 JP H0717273B2
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- work
- vacuum cup
- negative pressure
- rotation angle
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、パネルなどの被搬送物（以下、「ワーク」
という）をバキュームカップで吸着して、加工工程にお
ける搬送途上で反転させるようにした反転装置（ターン
オーバ）に関し、特にそのバキュームカップの制御を加
工ラインのスピードに応じて好適に行うようにしたもの
である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial field of application] The present invention relates to an object to be conveyed such as a panel (hereinafter referred to as "workpiece").
) Is adsorbed by the vacuum cup and is inverted during conveyance in the machining process (turnover), especially the vacuum cup is controlled appropriately according to the speed of the machining line. Is.
従来のターンオーバとしては、例えば第10図ないし第13
図に示すようなバキュームカップの制御装置を備えたも
のがある。第10図はターンオーバの概要を示すもので、
間欠回転する主軸１に回転ホルダ２を介して放射状に複
数本（図では４本）のターンアーム３が固設され、その
各ターンアーム３に、それぞれ強制排気式（例えば図示
のベンチュリー式の他バキュームポンプ式など）のバキ
ュームカップ４が付設されている。As a conventional turnover, for example, FIGS. 10 to 13 are used.
Some are equipped with a vacuum cup controller as shown in the figure. Figure 10 shows the outline of turnover.
A plurality of (four in the figure) turn arms 3 are radially fixed to the main shaft 1 that rotates intermittently via a rotary holder 2, and each of the turn arms 3 has a forced exhaust type (for example, the Venturi type shown in the figure). A vacuum cup 4 (for example, a vacuum pump type) is attached.
例えばプレス加工されたワークＷは、図示しないアイア
ンハンドのジョーなどに把持されて型内から取り出さ
れ、（ａ）位置（ワーク拘束開始位置）に送り込まれて
くる。このワークＷは、主軸１に伴ない回転しはじめた
ターンアーム３のバキュームカップ４に吸引される。そ
して90°づつ間欠回転し、（ｂ）位置を通って（ｃ）位
置（ワーク解放位置）に達するとワークＷの上下が反転
する。ここでバキュームカップ４から離され、待機して
いるキャリア５によって次工程に搬送されていく。ワー
クＷを切り離したターンアーム３は、間欠回転を続け
（ｄ）位置を経て（ａ）位置に復帰する。For example, the pressed work W is gripped by a jaw of an iron hand (not shown) or the like, taken out from the mold, and sent to the position (a) (work restraint start position). The work W is sucked by the vacuum cup 4 of the turn arm 3 which starts to rotate along with the spindle 1. Then, the workpiece W is intermittently rotated by 90 °, passes through the position (b), and reaches the position (c) (work release position). Here, the carrier 5 is separated from the vacuum cup 4 and is carried to the next step by the waiting carrier 5. The turn arm 3 that has separated the work W continues intermittent rotation and returns to the position (a) after passing through the position (d).
上記のように作動するバキュームカップ４の空圧回路
は、第11図に示される。ベンチュリー式バキュームカッ
プ４駆動用の圧力エアは、固定の空圧源６から回転継手
７を経由して４本のターンアーム３に分岐され、各ター
ンアーム毎に設けられているメカニカルバルブ８を通り
ベンチュリータイプの真空発生器９に入る。9aは真空発
生器９のサイレンサーである。この真空発生器９から圧
力エアが急速に外部へ噴出されることにより、バキュー
ムカップ４内の空気が継手11、配管12を経て吸い出され
るから、カップが密閉されていると真空状態となり、ワ
ークＷが吸着される。その吸着を解除するには、メカニ
カルバルブ８を切り換えて真空発生器９への圧力エア供
給を遮断する。すると大気がサイレンサー9aから逆流し
てバキュームカップ４を大気圧に戻し、ワークＷが放れ
る。第12図，第13図は上述のメカニカルバルブ８の切り
換えを、ターンアーム３の回転位置に合わせて自動的に
行うようにしたバキュームカップの制御機構の構成を示
すものであり、回転ホルダ２はその外周に形成されたリ
ング状の空圧通路2aと、この通路2aに連通する軸方向に
内設された空圧通路2b及び通路2bから放射方向に伸びて
外周部に達する空圧通路2cを有し、着脱機構2dを介して
取り付けられたターンアーム３と共に主軸１に一体的に
固設されている。固定ブラケット13で支持された回転継
手７は、主軸１に対し放射方向に設けられて前記リング
状通路2aに通じる空圧通路13aを有し、このエア通路13a
はポート13bを介し空圧源６に接続される。14は回転ホ
ルダ２を回転自在に支持する軸受、15は空圧通路2aと13
aとの接続部を密閉するシール部材としてのＯリングで
ある。16は回転継手７のボディに固設され、主軸１を中
心とする半円形状をなすドックで、メカニカルバルブ８
のプランジャ8aが係合する。ポート13bから導入される
圧力エアは、空圧通路13a,2a,2b,2cを通って各メカニカ
ルバルブ８に入るが、プランジャ8aが半円形ドック16と
係合することなく突出している状態（第13図の（ｃ），
（ｄ）の位置にあるもの）では、真空発生器９への給気
は停止されており、バキュームカップ４に負圧は発生し
ない。一方、メカニカルバルブ８のプランジャ8aがドッ
グ16に係合している状態（第13図の（ａ），（ｂ）の位
置にあるもの）では、プランジャ8aが押圧されてメカニ
カルバルブ８のポートが切り換わり、空圧を真空発生器
９に供給、ここで発生した負圧がバキュームカップ４に
送られる。主軸１の間欠回転に伴ない、ターンアーム３
が回転し、ワークＷを吸着して（ａ）位置から（ｂ）を
経由して（ｃ）位置に達すると、プランジャ8aはドック
16から離脱するから、真空発生器９への給気が停止す
る。こうして、ワークＷは大気圧になったバキュームカ
ップ４から釈放される。The pneumatic circuit of the vacuum cup 4 which operates as described above is shown in FIG. The pressure air for driving the Venturi type vacuum cup 4 is branched from a fixed air pressure source 6 through a rotary joint 7 into four turn arms 3 and passes through a mechanical valve 8 provided for each turn arm. Enter the Venturi type vacuum generator 9. 9a is a silencer of the vacuum generator 9. By rapidly ejecting pressure air from the vacuum generator 9 to the outside, the air in the vacuum cup 4 is sucked out through the joint 11 and the pipe 12, so that if the cup is hermetically closed, a vacuum state is generated, W is adsorbed. In order to release the adsorption, the mechanical valve 8 is switched to shut off the pressure air supply to the vacuum generator 9. Then, the atmosphere flows back from the silencer 9a to return the vacuum cup 4 to the atmospheric pressure, and the work W is released. 12 and 13 show the structure of a vacuum cup control mechanism that automatically switches the above-mentioned mechanical valve 8 in accordance with the rotational position of the turn arm 3, and the rotary holder 2 A ring-shaped air pressure passage 2a formed on the outer periphery thereof, an air pressure passage 2b axially internally connected to the passage 2a, and a pneumatic passage 2c extending radially from the passage 2b to reach the outer peripheral portion. It is integrally fixed to the main shaft 1 together with the turn arm 3 attached via the attachment / detachment mechanism 2d. The rotary joint 7 supported by the fixed bracket 13 has a pneumatic passage 13a which is provided in the radial direction with respect to the main shaft 1 and communicates with the ring-shaped passage 2a.
Is connected to the air pressure source 6 via the port 13b. 14 is a bearing that rotatably supports the rotary holder 2, and 15 is a pneumatic passage 2a and 13
It is an O-ring as a seal member that seals the connection portion with a. Reference numeral 16 denotes a semicircular dock fixed to the body of the rotary joint 7 and having a main shaft 1 as a center.
The plunger 8a of is engaged. The pressurized air introduced from the port 13b enters each mechanical valve 8 through the pneumatic passages 13a, 2a, 2b, 2c, but the plunger 8a projects without engaging with the semicircular dock 16 (first 13 (c),
At the position (d), the air supply to the vacuum generator 9 is stopped, and the vacuum cup 4 does not generate a negative pressure. On the other hand, in the state where the plunger 8a of the mechanical valve 8 is engaged with the dog 16 (at the positions (a) and (b) in FIG. 13), the plunger 8a is pressed and the port of the mechanical valve 8 is opened. The air pressure is switched and supplied to the vacuum generator 9, and the negative pressure generated here is sent to the vacuum cup 4. With the intermittent rotation of the spindle 1, the turn arm 3
Is rotated, and when the workpiece W is adsorbed to reach the position (c) from the position (a) via the position (b), the plunger 8a is docked.
Since it is separated from 16, the air supply to the vacuum generator 9 is stopped. In this way, the work W is released from the vacuum cup 4 having the atmospheric pressure.
ところで、プレスラインは一般に生産性を高めるため、
複数の生産対象ワークＷを有しており、各々、ワークの
特性（ワークの重量，形状，剛性）や加工の難易度、プ
レスラインの材料供給側の条件、完成品の処理側の条件
等によって、生産対象ワークＷ毎にラインスピードが変
化する。又、同一ワークであっても前記諸条件によって
ラインピードを変える場合もある。しかも、プレスライ
ンは一日に数種類のワークを生産することは常である。
又、調整時やトラブル処理の場合は通常生産スピードに
比較して微速で運転する場合もある。従ってプレスライ
ンに配置された反転装置にも、スピードが変化しても反
転性能が損なわれないものが要求される。By the way, press lines generally increase productivity,
It has a plurality of workpieces W to be produced, each of which depends on the characteristics of the workpiece (weight, shape, rigidity of the workpiece), degree of processing difficulty, conditions on the material supply side of the press line, conditions on the finished product processing side, etc. The line speed changes for each workpiece W to be produced. Even for the same work, the line speed may be changed depending on the above conditions. Moreover, the press line always produces several kinds of works per day.
Further, in the case of adjustment or trouble handling, there are cases where the operation is performed at a very low speed compared to the normal production speed. Therefore, the reversing device arranged on the press line is also required to have the reversing performance not deteriorated even if the speed changes.
しかしながら、このような従来の反転装置にあっては、
バキュームカップ４の真空を解除するタイミングを、メ
カニカルバルブ８とそのプランジャ8aと係合する半円形
ドック16との組み合わせで機械的に制御するものとなっ
ていたため次のような問題点を生じていた。However, in such a conventional reversing device,
Since the timing of releasing the vacuum of the vacuum cup 4 is mechanically controlled by the combination of the mechanical valve 8 and the semicircular dock 16 that engages with the plunger 8a of the mechanical valve 8, the following problems occur. .
すなわち、ラインスピードに合わせた主軸１の間欠回転
スピードに応じて最適なタイミングでワークＷをバキュ
ームカップ４から離脱させるように調整することは煩雑
で、実際上不可能であって、ドッグ16とプランジャ8aの
離脱の角度はラインスピードに関わらず常に一定になる
から、特にラインスピードが早い場合や逆に遅い場合に
おいて、ワークＷをキャリア５へ円滑に移載することが
できないという点である。更に詳説すると、プランジャ
8aがドッグ16から離脱し真空発生器９への給気が停止さ
れると、大気がサインレンサ9aから侵入し、真空発生器
9,継手11,配管材12を通ってバキュームカップ４に達
し、負圧状態が徐々に解除されワークＷを支えきれなく
なって、ついには釈放する。つまりプランジャ8aがドッ
グ16から離脱した瞬間からパネルＷが釈放される迄には
所要の負圧解除時間Ｔが必要である。しかもそれは、主
軸１の間欠回転スピードには比例せず、常にほぼ一定の
時間である。第10図に於て、ワークＷを釈放する最も適
切なタイミングとは、ワークＷが（ｃ）位置（間欠回転
を完了しワークを解放する位置）にあって尚且つ、ここ
で待機しているキャリア５が次工程に動き出す以前
（（ｃ）位置で停止している状態）が最も好ましい。主
軸１とキャリア５が機械的につながっている場合、主軸
１の間欠回転スピードが変化すると、キャリア５のスピ
ードも比例して変化し、当然、主軸１の間欠回転完了か
らキャリア５の次工程移動開始迄の時間も比例して変化
する。今仮に、最も適切なタイミングに、ドッグ16とプ
ランジャ8aの離脱位置が調整された所定の間欠回転スピ
ードを基準にとると、これより主軸１の間欠回転スピー
ドが遅い場合は、ワークＷが（ｃ）位置に達する前に負
圧解除時間Ｔが経過して釈放してしまい、ワークＷをキ
ャリア５に落下させてしまったり、あるいはキャリア５
が（ｃ）位置に戻る前に釈放してしまい、ワークＷのス
ムーズなキャリア５への移載が出来ない。反対に、主軸
１の間欠回転スピードが早い場合は、ワークＷが（ｃ）
位置に達しても、まだ負圧解除時間Ｔが経過しないから
釈放されず、キャリア５が次行程に動き出してから釈放
してしまい、やはりワークＷのスムーズな移載ができな
い。That is, it is complicated and practically impossible to adjust the work W to be detached from the vacuum cup 4 at an optimum timing according to the intermittent rotation speed of the spindle 1 matched to the line speed. Since the detachment angle of 8a is always constant regardless of the line speed, the work W cannot be transferred to the carrier 5 smoothly, especially when the line speed is fast or conversely slow. More specifically, the plunger
When the air 8a is separated from the dog 16 and the air supply to the vacuum generator 9 is stopped, the atmosphere invades from the sign silencer 9a, and the vacuum generator
9, the vacuum cup 4 is passed through the joint 11 and the pipe material 12, the negative pressure state is gradually released, and the work W cannot be fully supported, and is finally released. That is, the required negative pressure release time T is required from the moment the plunger 8a is detached from the dog 16 to the time when the panel W is released. Moreover, it is not proportional to the intermittent rotation speed of the spindle 1 and is always a substantially constant time. In FIG. 10, the most suitable timing for releasing the work W means that the work W is at the position (c) (the position where the intermittent rotation is completed and the work is released), and the work W is waiting here. The state before the carrier 5 starts to move to the next process (the state where the carrier 5 is stopped at the position (c)) is most preferable. In the case where the spindle 1 and the carrier 5 are mechanically connected, if the intermittent rotation speed of the spindle 1 changes, the speed of the carrier 5 also changes proportionately, and naturally, after the intermittent rotation of the spindle 1 is completed, the carrier 5 moves to the next step. The time to start changes proportionally. If the intermittent rotation speed of the main shaft 1 is slower than the predetermined intermittent rotation speed in which the disengagement positions of the dog 16 and the plunger 8a are adjusted at the most appropriate timing, the work W (c ) Before reaching the position, the negative pressure release time T elapses and the work W is released, and the work W is dropped onto the carrier 5, or the work 5 is dropped.
Is released before returning to the position (c), and the work W cannot be transferred to the carrier 5 smoothly. On the contrary, when the intermittent rotation speed of the spindle 1 is fast, the work W is (c)
Even when the position is reached, the negative pressure release time T has not passed yet, the carrier 5 is not released, and is released after the carrier 5 starts to move to the next stroke, so that the workpiece W cannot be transferred smoothly.
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、バキュームカップの真空開閉を、従来メカニ
カルバルブに替え切換電磁弁を介して行うようにすると
共に、その切換えのタイミングを主軸の間欠回転速度に
応じて任意制御することの可能な反転装置を提供するこ
とにより、上記問題点を解決することを目的としてい
る。The present invention has been made by paying attention to such a conventional problem, and vacuum opening and closing of a vacuum cup is performed through a switching solenoid valve instead of a conventional mechanical valve, and the switching timing is set to a main axis. An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems by providing a reversing device that can be arbitrarily controlled according to the intermittent rotation speed.
このため、本発明に係る反転装置は、予め定められた複
数のラインスピードから所定のラインスピードを任意に
選択して設定するラインスピード設定手段と、設定され
たラインスピードに応じて連続回転する駆動軸に間欠駆
動手段を介して連結され間欠回転するターンアームと、
タームアームの回転がワーク拘束開始位置からワークが
反転したワーク解放位置に到達するまでの間は真空吸引
力でワークを吸着保持するターンアームに取り付けられ
たバキュームカップと、バキュームカップを負圧状態と
負圧解除状態とのいづれかに切り換える切換電磁弁と、
前記ワーク解放位置近辺の所定範囲内にあるタームアー
ムを検知するタームアーム位置検知手段と、前記駆動軸
の回転角度信号を出力する回転角度検出手段と、バキュ
ームカップの負圧解除タイミングが前記設定したライン
スピードに対応したタイミングである駆動軸の回転角度
範囲を設定するタイミング設定手段と、前記回転角度検
出手段からの駆動軸回転角度信号が前記タイミング設定
手段により設定した負圧解除タイミングの駆動軸の回転
角度範囲内になったときターンアーム位置検知手段が検
知したターンアームのバキュームカップに接続された前
記電磁切換弁を負圧解除状態に切り換えるライン制御手
段とを備えたことを特徴とする構成によって、前記の目
的を達成しようとするものである。Therefore, the reversing device according to the present invention includes a line speed setting unit that arbitrarily selects and sets a predetermined line speed from a plurality of predetermined line speeds, and a drive that continuously rotates according to the set line speed. A turn arm that is connected to the shaft through intermittent driving means and that rotates intermittently;
The vacuum cup attached to the turn arm that holds the work by the vacuum suction force and the vacuum cup in the negative pressure state until the rotation of the term arm reaches the work release position where the work is reversed from the work restraint start position. A switching solenoid valve that switches between negative pressure release state and
The term arm position detection means for detecting a term arm within a predetermined range near the work release position, the rotation angle detection means for outputting a rotation angle signal of the drive shaft, and the negative pressure release timing of the vacuum cup are set as described above. Timing setting means for setting a rotation angle range of the drive shaft which is a timing corresponding to the line speed, and a drive shaft rotation angle signal from the rotation angle detection means for the drive shaft at the negative pressure release timing set by the timing setting means. And a line control means for switching the electromagnetic switching valve connected to the vacuum cup of the turn arm detected by the turn arm position detecting means to a negative pressure release state when the rotation angle is within the range. It is intended to achieve the above purpose.
上記構成により、製造ラインの前工程と次工程との間に
設置されて、搬送されるワークを反転させるもので、ラ
インスピード設定手段によりラインスピードに合わせて
間欠回転する複数本のターンアームにバキュームカップ
を介してワークを拘束し、ワークが反転したのち解放位
置に到達すると、そのときのラインスピードに対し最適
のタイミングでワークを拘束から解放する。その解放
は、ターンアーム位置検知手段により解放位置にあるワ
ークであることを確認すると共に、回転角度検出手段で
時々刻々と検出されるターンアーム駆動軸の回転角度
が、予め調整してある所定の設定値になったとき、ライ
ン制御手段は、切換電磁弁に作動信号を送って、その弁
ポートを自動的に切換え、バキュームカップを大気解放
することにより行なわれる。With the above structure, the work is installed between the previous process and the next process of the manufacturing line and reverses the conveyed work. The vacuum is applied to the plurality of turn arms that intermittently rotate according to the line speed by the line speed setting means. When the work is restrained through the cup and the work is reversed and reaches the release position, the work is released from the restraint at the optimum timing for the line speed at that time. For the release, the turn arm position detection means confirms that the work is in the release position, and the rotation angle of the turn arm drive shaft detected momentarily by the rotation angle detection means is adjusted to a predetermined value. When the set value is reached, the line control means sends an actuation signal to the switching solenoid valve to automatically switch its valve port and open the vacuum cup to the atmosphere.
以下、この発明を図面に基づいて説明する。 The present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図ないし第９図は、この発明の一実施例を示す図で
ある。なお、従来と同一又は相当部分には同一符号を付
してある。1 to 9 are views showing an embodiment of the present invention. The same or corresponding parts as in the conventional case are designated by the same reference numerals.
まず、構成を説明すると、第１図は、全体構成を模式的
に示す概要図で主軸１の駆動系について述べると、20は
ラインスピードに応じて連続回転し駆動軸21を回転駆動
するモータ、22は軸継手、23は駆動軸21の連続回転を図
外のカム機構を介して出力軸23aの間欠駆動に転換する
間欠駆動手段としてのインデックスである。このインデ
ックス23は、駆動軸21の１回転の範囲内で、主軸１の１
間欠回転角（この実施例では90°）に等しい回転角を出
力軸23aに出力する。その出力軸23aの間欠回転はチェー
ン24により軸25に伝達され、更に２本のチェーン26を介
して、相対し配設された軸受27にそれぞれ支承される２
本の主軸１に伝達され、この主軸１と共にターンアーム
３を間欠回転させる。次に制御系について述べると28は
前記モータ20の運転を制御するモータコントローラで、
指令されたスピードに応じてモータ20を所定の回転数で
回転させると共に、モータ20に直結したタコジェネレー
タ29からのフィードバック信号を入力し、モータ20が常
に所定のラインスピードに対応した回転数（r,p,m）に
なるようにコントロールしている。First, the configuration will be described. FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of the drive system of the spindle 1. 20 is a motor that continuously rotates according to the line speed to drive the drive shaft 21. Reference numeral 22 is a shaft coupling, and 23 is an index as an intermittent drive means for converting continuous rotation of the drive shaft 21 into intermittent drive of the output shaft 23a via a cam mechanism (not shown). This index 23 is within the range of one rotation of the drive shaft 21,
A rotation angle equal to the intermittent rotation angle (90 ° in this embodiment) is output to the output shaft 23a. The intermittent rotation of the output shaft 23a is transmitted to the shaft 25 by the chain 24, and further supported by the bearings 27 arranged oppositely via the two chains 26.
It is transmitted to the main spindle 1 of the book, and the turn arm 3 is intermittently rotated together with the main spindle 1. Next, describing the control system, 28 is a motor controller for controlling the operation of the motor 20,
The motor 20 is rotated at a predetermined rotation speed according to the commanded speed, and the feedback signal from the tacho-generator 29 directly connected to the motor 20 is input, so that the motor 20 always rotates at a predetermined rotation speed (r , p, m).
30はラインスピード設定手段としてのライン操作盤であ
り、予め定められた複数段階（例えば表１に示すX1〜10
の10段階）のラインスピードから所定のラインスピード
を任意に選択するセレクトスイッチを有し、その設定に
応じてラインスピード指令信号、例えばX1を出力する。
この出力信号（X1）が上記モータコントローラ28への指
令信号となる。このスピード指令信号X1でモータ20がフ
ィードバック制御され、インデックス23を介して主軸
１、従ってターンアーム３がX1出力に対応するラインス
ピード3spmで間欠回転するように構成されている。ここ
にラインスピード3spmとは、駆動軸21が１分間当り３回
転することであり、同時にターンアーム３が毎分３回、
間欠回転（計３×90°＝270°回転）する速さを言う。3
1Aは圧縮空気で作動するベンチュリー式の電磁弁付真空
発生器31の圧縮空気回路を切換える切換電磁弁で、バキ
ュームカップ４を負圧状態と負圧解除状態（大気開放状
態）とのいづれかに切り換えるため、第2,3図示すよう
に回転ホルダ２の各ターンアーム３毎に固着されてい
る。32はワーク解放位置（ｃ）近辺の所定範囲にあるタ
ーンアームを検知するターンアーム位置検出手段として
の近接スイッチである。33は前記駆動軸21に直結された
回転角度検出手段とてしてのアブソリュート形のロータ
リエンコーダであり、駆動軸21の回転角度信号を360°
の絶対角度で出力する。このロータリエンコーダ33が36
0°回転する間に、ターンアーム３は第10図に示す
（ａ）位置（ワーク拘束開始位置）から（ｂ）位置に90
°間欠回転し、ロータリエンコーダ33の次の１回転の間
に、ターンアーム３は更に（ｂ）位置から（ｃ）位置
（ワーク開放位置）に90°間欠回転する。34はタイミン
グ設定手段としてのロータリエンコーダコントローラで
あり、ロータリエンコーダ33の360°回転における任意
の角度範囲を１°刻みにマニュアルで設定できる機能を
有する。そしてロータリエンコーダ33から出力される駆
動軸21の回転角度信号に基づき、バキュームカップ４の
負圧解除が最適のタイミングで行われるためのロータリ
エンコーダ33の回転角度範囲を、予め設定されるライン
スピード別に設定しておき、これを表２に示すようなバ
キュームカップ用真空切換電磁弁31の切換タイミング信
号R1,R2,R3,R4として出力する。この実施例において
は、バキュームカップ４の真空解除、 のタイミングが支障ない限りは、10段階の設定スピード
のうち複数段のラインスピード範囲を１出力にまとめて
共用するようになっており、例えば8,8.5,9spmの３段階
は共にR2出力を使用する。35はライン制御手段で、この
R1〜R4のタイミング設定出力信号と、前記ターンアーム
位置検知の近接スイッチ32の出力信号S1と、ライン操作
盤30の出力信号であるラインスピード設定信号X1〜X10
を入力して、モータコントローラ28へのスピード指令を
出力すると共に、切換電磁弁31Aの切換タイミング制御
を行う。 Reference numeral 30 denotes a line operation panel as a line speed setting means, which has a plurality of predetermined stages (for example, X 1 to 10 shown in Table 1).
It has a select switch for arbitrarily selecting a predetermined line speed from the line speed of 10 steps), and outputs a line speed command signal, for example, X 1 according to the setting.
This output signal (X 1 ) becomes a command signal to the motor controller 28. The motor 20 is feedback-controlled by the speed command signal X 1 , and the spindle 1 and hence the turn arm 3 is intermittently rotated at a line speed 3 spm corresponding to the X 1 output via the index 23. Here, the line speed 3 spm means that the drive shaft 21 rotates 3 times per minute, and at the same time, the turn arm 3 3 times per minute,
It is the speed of intermittent rotation (total 3 x 90 ° = 270 ° rotation). 3
1A is a switching solenoid valve for switching the compressed air circuit of a Venturi type vacuum generator 31 with a solenoid valve that operates by compressed air, and switches the vacuum cup 4 between a negative pressure state and a negative pressure release state (atmosphere release state). Therefore, as shown in FIGS. 2 and 3, each turn arm 3 of the rotary holder 2 is fixed. Reference numeral 32 is a proximity switch as a turn arm position detecting means for detecting a turn arm in a predetermined range near the work release position (c). Reference numeral 33 denotes an absolute type rotary encoder as a rotation angle detecting means directly connected to the drive shaft 21, which outputs a rotation angle signal of the drive shaft 21 by 360 °.
Output at the absolute angle of. This rotary encoder 33 has 36
While rotating by 0 °, the turn arm 3 moves from the position (a) (work restraint start position) shown in FIG. 10 to the position (b) by 90 degrees.
During the next one rotation of the rotary encoder 33, the turn arm 3 further rotates by 90 ° from the position (b) to the position (c) (work opening position). Reference numeral 34 denotes a rotary encoder controller as a timing setting means, which has a function of manually setting an arbitrary angular range in 360 ° rotation of the rotary encoder 33 in steps of 1 °. Then, based on the rotation angle signal of the drive shaft 21 output from the rotary encoder 33, the rotation angle range of the rotary encoder 33 for releasing the negative pressure of the vacuum cup 4 at the optimum timing is set for each preset line speed. It is set and output as switching timing signals R 1 , R 2 , R 3 , R 4 of the vacuum cup vacuum switching solenoid valve 31 as shown in Table 2. In this embodiment, the vacuum of the vacuum cup 4 is released, As long as there is no problem with the timing of, the line speed range of multiple stages among the 10 set speeds is combined into one output and shared, for example, the three stages of 8,8.5,9spm are both R 2 output. use. 35 is a line control means,
Timing setting output signals of R 1 to R 4 , output signal S 1 of the proximity switch 32 for detecting the turn arm position, and line speed setting signals X 1 to X 10 which are output signals of the line operation panel 30.
Is input to output a speed command to the motor controller 28 and control the switching timing of the switching solenoid valve 31A.
第２図〜第６図は、要部の機械的構造の詳細を示してい
る。ターンアーム３と電磁弁付真空発生器31が一端に取
り付けられ、軸受27に回転自在に支持された主軸１は、
従来の中実のものとは異なり、中空孔1aを有しており、
他端側には取付ブラケット36を介して４個の近接スイッ
チ32が取り付けてある。これらの近接スイッチ32は、第
５図に示すように90°間隔に配設され、主軸１と一体回
転する。37は円弧状ドックであり、主軸１を回転自在に
支持する軸受ブラケット38に固設され、ターンアーム３
のワーク開放位置（ｃ）を中心に約60°の中心角の範囲
で、近接スイッチ32を作動させるように形成されてい
る。40は空圧回転継手で詳細は第６図に示される。固定
した外輪ハウジング41に軸受42を介して回転可能に支持
され、中空孔43を有するロータ44を備え、固定の空圧源
６とは外輪ハウジング41の給気入口ポート45で接続され
ている。ポート45から入った空圧は、給気通路46を通り
ロータ44の給気出口ポート47から出て来る。48はシール
用Ｏリング、49はスプリング、50はスラストワッシャで
ある。この空圧回転継手40は、ネジ51でブラケット52に
固着されている。ブラケット52には、リング状の空圧通
路53と、その通路53に連通する放射方向のポート54があ
り、ポート54と空圧回転継手40のポート47とは配管55で
連通している。またブラケット52にも中空孔56がある。
ブラケット57はブラケット52の空圧通路53に連通する軸
方向の８個の空圧通路58を有し、Ｏリング59,60を介し
てシールされ、ブラケット52に固設されている。ブラケ
ット57も中空孔61を有する。ブラケット57は、ブラケッ
ト62,ブラケット36を介して主軸１に一体回転可能に固
設されている。ブラケット57の８個の空圧通路58は、配
管63によって主軸１の中空孔1aを経由して、反対端側に
取り付けてある真空発生器31に連通している。64は給電
用の２芯のロータリコネクタ（市販品）で、固定の電源
からロータリコネクタ64の端子65に接続される。66はロ
ータリコネクタ35を固設する電気絶縁体で、ブラケット
67を介して空圧回転継手40のロータ44に固設されてい
る。絶縁体66、ブラケット67共中空孔66a,67aを有す
る。ロータリコネクタ64の他端の端子68に接続された２
芯の電線（図示せず）は、絶縁体66の中空孔66a、ブラ
ケット67の中空孔67a,ロータ44の中空孔43、ブラケット
52の中空孔56、ブラケット57の中空孔61を経由してブラ
ケット36に固設された端子台69に接続される（第５図参
照）。そして端子台69から、４個の近接スイッチ32と主
軸１の中空孔1aを経由して、第2,3図の８個の電磁弁付
真空発生器31の電磁弁31Aに接続される。第4,5図で主軸
１が間欠回転すると軸受ブラケット38、ドック37、空圧
回転継手40の外輪ハウジング41、そしてロータリコネク
タ64の一方の端子65以外は一緒に間欠回転する。2 to 6 show details of the mechanical structure of the main part. The main shaft 1 in which the turn arm 3 and the vacuum generator with a solenoid valve 31 are attached to one end and which is rotatably supported by the bearing 27,
Unlike the conventional solid one, it has a hollow hole 1a,
Four proximity switches 32 are attached to the other end side via a mounting bracket 36. These proximity switches 32 are arranged at 90 ° intervals as shown in FIG. 5, and rotate integrally with the main shaft 1. Reference numeral 37 denotes an arc-shaped dock, which is fixedly mounted on a bearing bracket 38 that rotatably supports the main shaft 1 and has a turn arm 3
The proximity switch 32 is operated within a central angle range of about 60 ° around the workpiece open position (c). Reference numeral 40 is a pneumatic rotary joint, the details of which are shown in FIG. A rotor 44 having a hollow hole 43 is rotatably supported by a fixed outer ring housing 41 via a bearing 42, and is connected to a fixed air pressure source 6 at a supply air inlet port 45 of the outer ring housing 41. The air pressure entered from the port 45 passes through the air supply passage 46 and comes out from the air supply outlet port 47 of the rotor 44. 48 is a sealing O-ring, 49 is a spring, and 50 is a thrust washer. The pneumatic rotary joint 40 is fixed to a bracket 52 with a screw 51. The bracket 52 has a ring-shaped pneumatic passage 53 and a radial port 54 communicating with the passage 53, and the port 54 and the port 47 of the pneumatic rotary joint 40 communicate with each other through a pipe 55. The bracket 52 also has a hollow hole 56.
The bracket 57 has eight pneumatic passages 58 in the axial direction that communicate with the pneumatic passages 53 of the bracket 52, are sealed via O-rings 59 and 60, and are fixed to the bracket 52. The bracket 57 also has a hollow hole 61. The bracket 57 is fixed to the main shaft 1 via the bracket 62 and the bracket 36 so as to be integrally rotatable. The eight pneumatic passages 58 of the bracket 57 communicate with the vacuum generator 31 attached to the opposite end side via the hollow hole 1a of the main shaft 1 by the pipe 63. Reference numeral 64 denotes a two-core rotary connector (commercially available product) for feeding power, which is connected to a terminal 65 of the rotary connector 64 from a fixed power source. 66 is an electrical insulator for fixing the rotary connector 35, and is a bracket
It is fixed to the rotor 44 of the pneumatic rotary joint 40 via 67. Both the insulator 66 and the bracket 67 have hollow holes 66a and 67a. 2 connected to terminal 68 at the other end of rotary connector 64
The core electric wire (not shown) includes hollow holes 66a of the insulator 66, hollow holes 67a of the bracket 67, hollow holes 43 of the rotor 44, and the bracket.
Through the hollow hole 56 of 52 and the hollow hole 61 of the bracket 57, the terminal block 69 fixed to the bracket 36 is connected (see FIG. 5). The terminal block 69 is connected to the solenoid valves 31A of the eight vacuum generators with solenoid valves 31 shown in FIGS. 2 and 3 via the four proximity switches 32 and the hollow hole 1a of the main shaft 1. In FIG. 4 and FIG. 5, when the main shaft 1 rotates intermittently, the bearing bracket 38, the dock 37, the outer ring housing 41 of the pneumatic rotary joint 40, and the rotary connector 64 except one terminal 65 rotate intermittently together.
第７図は、空圧供給回路の配管系統を示している。空圧
源６から供給される圧力エアは、空圧回転継手40を経由
したあと、８本の配管63を経由し、８個の電磁弁付真空
発生器31に接続される。電磁弁31A、流量絞り弁70、ベ
ンチュリー真空発生器９、サイレンサ9aが、各々電磁弁
付真空発生器31に内蔵されている。電磁弁付真空発生器
31は、継手11を介して配管12でバキュームカップ４に接
続されている。バキュームカップ４一個につき一個の電
磁弁付真空発生器31を設けているのは、ワークＷの吸着
安定性を向上させる為である。FIG. 7 shows the piping system of the pneumatic supply circuit. The pressure air supplied from the pneumatic pressure source 6 passes through the pneumatic rotary joint 40 and then through the eight pipes 63 and is connected to the eight vacuum generators 31 with solenoid valves. The solenoid valve 31A, the flow throttle valve 70, the Venturi vacuum generator 9, and the silencer 9a are built in the solenoid valve-equipped vacuum generator 31. Vacuum generator with solenoid valve
Reference numeral 31 is connected to the vacuum cup 4 by a pipe 12 via a joint 11. One vacuum generator 31 with a solenoid valve is provided for each vacuum cup 4 in order to improve the suction stability of the work W.
第８図に、切換電磁弁31Aの作動を制御する電気回路が
示される。線番00と01には所定の電圧が印加されてい
る。X1,X2,X3…………X10はライン操作盤30に設けられ
たラインスピードセレクトスイッチの各接点。R1,R2,
R3,R4はロータリエンコーダ33のコントローラからの指
令で、任意角度に設定された電磁弁切換接点を示す。こ
れらの接点X1〜10→R1〜4を通過した電気信号は、給電
用ロータリコネクタ64を経由して近接スイッチ32の接点
32aを通った後、バキュームカップ切換電磁弁31Aのソレ
ノイドに供給される。４個の近接スイッチ接点32aは並
列に接続されている。FIG. 8 shows an electric circuit for controlling the operation of the switching solenoid valve 31A. A predetermined voltage is applied to the wire numbers 00 and 01. X 1 , X 2 , X 3 ............ X 10 is each contact of the line speed select switch provided on the line operation panel 30. R 1 , R 2 ,
R 3 and R 4 are commands from the controller of the rotary encoder 33 and indicate solenoid valve switching contacts set at arbitrary angles. The electrical signals that have passed through these contacts X 1 to 10 → R 1 to 4 pass through the rotary connector 64 for power supply and the contacts of the proximity switch 32.
After passing through 32a, it is supplied to the solenoid of the vacuum cup switching solenoid valve 31A. The four proximity switch contacts 32a are connected in parallel.
次に作用を説明する。Next, the operation will be described.
第１図で、モータ20及び減速機（図示せず）が回転し
て、インデックス23に入力する駆動軸21が駆動される
と、ロータリエンコーダ33が回転する。同時にチェーン
24,26,軸25等を介して主軸１を間欠回転させる。先に説
明したように、駆動軸21つまりロータリエンコーダ33が
１回転する間のある角度範囲で、主軸１が90°間欠回転
する。一方、空圧回転継手40の給気入口ポート45から導
入される圧力空気は、配管55、ポート54、通路53,58、
配管63を通って各電磁弁付真空発生器31に至る。近接ス
イッチ32がドッグ37から外れている状態では、電磁弁31
Aは無励磁状態にあるので、供給圧力エアは真空発生器
９にベンチュリー作用を与える。そのためバキュームカ
ップ４には常に負圧が供給されている。主軸１が回転を
続けて、やがて４個のうちの１個の近接スイッチ32がド
ッグ37に係合する範囲に達する。その近接スイッチ32に
属するグループの２個の電磁弁31Aだけが励磁状態に入
れる条件が整う。しかし第８図で示すように、ラインス
ピードのセレクトスイッチの接点が、X1,X2,X3…………
X10のいずれか、例えばX2にセレクトされていた場合、
ロータリエンコーダ33のコントローラ34の接点R2がONし
ない限り、まだ電磁弁31Aは無励磁状態である。ロータ
リエンコーダ33のコントローラ34の接点R1〜R4がONとな
る回転角度範囲は、表２及び第９図に示すように、接点
R1の場合174°〜360°，接点R2の場合93°〜290°，接
点R3の場合89°〜280°，接点R4の場合85°〜270°とい
う具合に、ラインスピードに合わせて設定されている。
従ってラインスピードがX2すなわち8.0spmに選定された
ときは、ロータリエンコーダ33が回転して93°の回転角
を検知したとき接点R2がONとなり回転角290°迄ONし続
ける。接点R2がONすると、電磁弁31Aは励磁され、切り
換えられて、空圧は第７図で示す絞り弁70を経由し、バ
キュームカップ４に圧縮空気を供給する。これによりワ
ークＷはバキュームカップ４から離脱する。つまりター
ンアーム３がワーク解放位置である（ｃ）位置近辺にあ
る時、キャリア５にワークＷを受け渡し、キャリア５に
よってワークＷが次工程に搬送される。さらに主軸１が
間欠回転して接点R2がOFFするか、接点R2がON状態でも
センサ32がドッグ37の係合から外れると、電磁弁31Aの
励磁が切れスプリングターンして、バキュームカップ４
に再び負圧が供給される。その後、ターンアーム３は
（ｄ）位置を経て（ａ）位置に復帰する。ロータリエン
コーダコントローラ34の接点R1〜R4を、ラインスピード
に最も適した角度範囲でONとなるように設定しておけ
ば、バキュームカップ４からのワークＷの離脱を最適条
件に設定できる。In FIG. 1, when the motor 20 and the speed reducer (not shown) rotate to drive the drive shaft 21 input to the index 23, the rotary encoder 33 rotates. Chain at the same time
The spindle 1 is intermittently rotated via the shafts 24, 26 and the shaft 25. As described above, the spindle 1 rotates 90 ° intermittently in a certain angular range during one rotation of the drive shaft 21, that is, the rotary encoder 33. On the other hand, the compressed air introduced from the air supply inlet port 45 of the pneumatic rotary joint 40 is pipe 55, port 54, passages 53, 58,
It reaches each vacuum generator 31 with a solenoid valve through a pipe 63. When the proximity switch 32 is disconnected from the dog 37, the solenoid valve 31
Since A is in a non-excited state, the supply pressure air gives the vacuum generator 9 a Venturi effect. Therefore, negative pressure is always supplied to the vacuum cup 4. The main shaft 1 continues to rotate, and eventually, one of the four proximity switches 32 reaches a range in which the proximity switch 32 is engaged with the dog 37. Only the two solenoid valves 31A of the group belonging to the proximity switch 32 are set in the excited state. However, as shown in Fig. 8, the contacts of the line speed select switches are X 1 , X 2 , X 3 ...
If any of X 10 is selected, for example X 2 ,
Unless the contact R 2 of the controller 34 of the rotary encoder 33 is turned on, the solenoid valve 31A is still in the non-excited state. The rotation angle range in which the contacts R 1 to R 4 of the controller 34 of the rotary encoder 33 are turned ON is as shown in Table 2 and FIG.
When 174 ° ~360 ° R 1, when 93 ° to 290 ° contact R 2, when 89 ° to 280 ° contact R 3, and so that 85 ° to 270 ° when the contacts R 4, fit the line speed Is set.
Therefore, when the line speed is selected to be X 2, that is, 8.0 spm, when the rotary encoder 33 rotates and detects the rotation angle of 93 °, the contact R 2 is turned on and continues to be turned on until the rotation angle is 290 °. When the contact R 2 is turned on, the solenoid valve 31A is excited and switched, and the pneumatic pressure supplies compressed air to the vacuum cup 4 via the throttle valve 70 shown in FIG. As a result, the work W separates from the vacuum cup 4. That is, when the turn arm 3 is near the position (c), which is the work release position, the work W is transferred to the carrier 5, and the work W is conveyed to the next process by the carrier 5. Further, if the main shaft 1 rotates intermittently to turn off the contact R 2 or if the sensor 32 is disengaged from the dog 37 even when the contact R 2 is on, the solenoid valve 31A is de-energized and a spring turn occurs, so that the vacuum cup 4
The negative pressure is again supplied to. Then, the turn arm 3 returns to the (a) position through the (d) position. If the contacts R 1 to R 4 of the rotary encoder controller 34 are set to be turned on in the angle range most suitable for the line speed, the separation of the work W from the vacuum cup 4 can be set to the optimum condition.
なお、上記実施例では、ターンアームを４本としたもの
につき説明したが、ラインの条件に応じて適宜に定める
ことができる。また、バキュームカップの真空発生方式
は上記のベンチュリー方式に限定されるものではなく、
バキュームポンプ式でも適用可能である。It should be noted that in the above-described embodiment, the case where the number of turn arms is four has been described, but it can be appropriately determined according to the line conditions. Also, the vacuum generation method of the vacuum cup is not limited to the above Venturi method,
A vacuum pump type is also applicable.
以上説明してきたように、この発明によれば、間欠回転
するターンアームに設けたバキュームカップの真空開閉
を、切換電磁弁を介して行い、その切換電磁弁の切換え
タイミングを主軸の間欠回転速度に応じて任意に制御で
きるものとしたため、たとえラインスピードの設定値が
変化しても、バキュームカップが吸着したワークを切り
離すタイミングが常に最適なものとなり、ワークＷをス
ムーズにキャリアへ移載できるという効果が得られる。As described above, according to the present invention, vacuum opening and closing of the vacuum cup provided on the intermittently rotating turn arm is performed via the switching solenoid valve, and the switching timing of the switching solenoid valve is set to the intermittent rotation speed of the main shaft. Even if the set value of the line speed changes, the timing for separating the work adsorbed by the vacuum cup is always optimal, and the work W can be transferred to the carrier smoothly. Is obtained.
第１図は、この発明に係る一実施例の全体構成を示す概
要図、第２図は第１図のII矢視で示す部分拡大図、第３
図は第１図のIII-III断面図、第４図は主軸端おける要
部拡大断面図、第５図はターンアームの位置を検知する
近接スイッチの配設構造説明図、第６図は圧力エアの供
給用回転継手の構造断面図、第７図はバキュームカップ
の真空供給回路図、第８図は切換電磁弁の制御回路図、
第９図は切換電磁弁の作動タイミングの設定説明図、第
10図は反転装置要部の動作説明図、第11図は従来の反転
装置のバキュームカップの真空供給回路図、第12図は従
来の圧力エア供給用回転継手の構造断面図、第13図は第
12図のXIII-XIII矢視図である。 １……間欠回転する主軸 ２……ターンアーム ４……バキュームカップ 21……駆動軸 23……間欠駆動手段 30……ラインスピード設定手段 （ライン操作盤） 31A……切換電磁弁 32……ターンアーム位置検知手段 （近接スイッチ） 33……回転角度検出手段 （ロータリエンコーダ） 34……タイミング設定手段 （ロータリエンコーダコントローラ） 35……ライン制御手段 Ｗ……ワーク ａ……ワーク拘束開始位置 ｃ……ワーク解放位置FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration of an embodiment according to the present invention, FIG. 2 is a partially enlarged view shown by an arrow II in FIG. 1, and FIG.
Fig. 3 is a sectional view taken along the line III-III of Fig. 1, Fig. 4 is an enlarged sectional view of the main part at the end of the spindle, Fig. 5 is an explanatory view of the arrangement structure of a proximity switch for detecting the position of the turn arm, and Fig. 6 is a pressure diagram. Sectional view of the structure of the rotary joint for supplying air, Fig. 7 is a vacuum supply circuit diagram of a vacuum cup, Fig. 8 is a control circuit diagram of a switching solenoid valve,
FIG. 9 is an explanatory view of setting the operation timing of the switching solenoid valve,
FIG. 10 is an operation explanatory view of the main part of the reversing device, FIG. 11 is a vacuum supply circuit diagram of a vacuum cup of a conventional reversing device, FIG. 12 is a sectional view of the structure of a conventional rotary joint for supplying pressure air, and FIG. First
12 is a view taken along arrow XIII-XIII in FIG. 1 …… Spindle that rotates intermittently 2 …… Turn arm 4 …… Vacuum cup 21 …… Drive shaft 23 …… Intermittent drive means 30 …… Line speed setting means (line operation panel) 31A …… Switching solenoid valve 32 …… Turn Arm position detection means (proximity switch) 33 …… Rotation angle detection means (rotary encoder) 34 …… Timing setting means (rotary encoder controller) 35 …… Line control means W …… Work a …… Workpiece restraint start position c …… Work release position
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/248 47/86 Ｈ 8010−3Ｆ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location B65G 47/248 47/86 H 8010-3F
Claims (1)
所定のラインスピードを任意に選択して設定するライン
スピード設定手段と、設定されたラインスピードに応じ
て連続回転する駆動軸に間欠駆動手段を介して連結され
間欠回転するターンアームと、タームアームの回転がワ
ーク拘束開始位置からワークが反転したワーク解放位置
に到達するまでの間は真空吸引力でワークを吸着保持す
るターンアームに取り付けられたバキュームカップと、
バキュームカップを負圧状態と負圧解除状態とのいづれ
かに切り換える切換電磁弁と、前記ワーク解放位置近辺
の所定範囲内にあるタームアームを検知するタームアー
ム位置検知手段と、前記駆動軸の回転角度信号を出力す
る回転角度検出手段と、バキュームカップの負圧解除タ
イミングが前記設定したラインスピードに対応したタイ
ミングである駆動軸の回転角度範囲を設定するタイミン
グ設定手段と、前記回転角度検出手段からの駆動軸回転
角度信号が前記タイミング設定手段により設定した負圧
解除タイミングの駆動軸の回転角度範囲内になったとき
ターンアーム位置検知手段が検知したターンアームのバ
キュームカップに接続された前記切換電磁弁を負圧解除
状態に切り換えるライン制御手段とを備えたことを特徴
とする反転装置。1. A line speed setting means for arbitrarily selecting and setting a predetermined line speed from a plurality of predetermined line speeds, and an intermittent driving means for a drive shaft that continuously rotates according to the set line speed. It is attached to the turn arm that is connected via the intermittent rotation and the turn arm that holds and holds the work by vacuum suction until the rotation of the term arm reaches the work release position where the work is reversed from the work restraint start position. A vacuum cup,
A switching solenoid valve for switching the vacuum cup between a negative pressure state and a negative pressure release state, a term arm position detection means for detecting a term arm within a predetermined range near the work release position, and a rotation angle of the drive shaft. The rotation angle detecting means for outputting a signal, the timing setting means for setting the rotation angle range of the drive shaft at which the negative pressure release timing of the vacuum cup corresponds to the set line speed, and the rotation angle detecting means. The switching solenoid valve connected to the vacuum cup of the turn arm detected by the turn arm position detection means when the drive shaft rotation angle signal is within the range of the rotation angle of the drive shaft at the negative pressure release timing set by the timing setting means. And a line control means for switching the negative pressure to a negative pressure released state.
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|---|---|---|---|
| JP17238585A JPH0717273B2 (en) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | Reversing device |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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|---|---|
| JPS6236220A JPS6236220A (en) | 1987-02-17 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17238585A Expired - Fee Related JPH0717273B2 (en) | 1985-08-07 | 1985-08-07 | Reversing device |
Country Status (1)
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Families Citing this family (2)
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|---|---|---|---|---|
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| JPS5530371A (en) * | 1978-08-28 | 1980-03-04 | Nissan Motor Co Ltd | Inverting device |
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1985
- 1985-08-07 JP JP17238585A patent/JPH0717273B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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