JPH07167242A - 記録媒体カートリッジ搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 カートリッジ搬送装置において、搬送ロボッ
トが走行する際に発生する騒音を効果的に低減できるよ
うにする。 【構成】 走行手段７は、記録媒体カートリッジを着脱
式に保持した搬送ホルダを伴ってレール８に沿って走行
可能になっている。走行手段のラック噛合ギア１９は、
レールに形成されたラック８ａと噛合している。駆動手
段１２，Ｍは、ラック噛合ギアを回転駆動することによ
って、走行手段をレールに対して移動する。また、弾性
軸受手段２０は、ラック噛合ギアの軸を弾性的に軸受け
している。この弾性軸受手段は、ラックとラック噛合ギ
アとの間のバックラッシュによってラック噛合ギアの
軸、および、この軸に関係する各々の要素に発生するが
たつきを、弾性的に吸収緩和する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、記録媒体カートリッ
ジ搬送装置に関し、特に、搬送ロボットが走行する際に
発生する騒音を効果的に低減できるようにしたことに関
する。

【０００２】

【従来の技術】磁気テープカートリッジライブラリ装置
は、磁気テープカートリッジ（以下、単にカートリッジ
という）の収納および駆動（読み書き）を行うものであ
る。図２にその全体構成を略示するように、磁気テープ
カートリッジライブラリ装置は、それぞれの収納位置に
複数（簡略化のため１つだけ図示）のカートリッジＣを
収納する収納体２と、カートリッジＣを駆動、すなわ
ち、読み書きするドライブ３と、収納体２、ドライブ３
等の間でカートリッジＣを搬送するカートリッジ搬送装
置４とで構成されている。より詳しくは、前記搬送装置
４は、搬送すべきカートリッジＣを着脱式に保持した状
態の搬送ホルダ５を上下方向（Ｙ方向）および左右方向
（Ｘ方向）に移動することによって、カートリッジＣの
搬送を行う搬送ロボット６を備えたものである。搬送ホ
ルダ５の上下方向への移動は、例えば、無端ベルトＢか
らなる上下移動機構によって行われるようになってい
る。

【０００３】図３は、前記搬送装置４において搬送ロボ
ット６を左右方向に移動する左右移動機構の従来例を示
す断面図である。すなわち、この左右移動機構におい
て、左右方向（図３では、紙面に垂直な方向）に延びた
レール８は、レールサポート９を介して、搬送装置４の
床部またはフレーム等の固定ベース１０に対して固定さ
れている。前記レール８の一方側（図の左側）面には、
レール８の長手方向にラック８ａが形成されている。搬
送ロボット６は、前記搬送ホルダ５を前記上下移動機構
共々固定支持した走行台車７を備えている。該走行台車
７は、その下方部分において、前記レール８の上面およ
び下面に回転可能に接した１対のローラ１１ａ、１１ｂ
を介して、レール８上に支持され、該レール８に沿って
走行可能になっている。また、図示しないが、搬送ロボ
ット６の上方部分も、同様に、ローラ等を介して上方の
レールに走行可能に支持されている。

【０００４】搬送ロボット６の前記走行台車７は、モー
タＭと、該モータＭによって回転駆動される駆動ギア１
２を一体的に備えている。該駆動ギア１２は、前記レー
ル８のラック８ａと直接的に噛合している。前記駆動ギ
ア１２がモータＭによって回転され、ラック８ａに対し
て相対的に移動することにより、前記走行台車７、従っ
て、搬送ロボット６の全体が、前記レール８に沿って走
行するようになっている。この搬送ロボット６は、以上
のように自己の駆動系によって走行するので、当該分野
では、一般的に、自走型の搬送ロボットと称されてい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記レール８
は、その使用年月が長くなるのにつれて、かなりの摩耗
や変形等が生じるものであり、その影響は、ラック８ａ
にも現れることになる。このため、前記駆動ギア１２と
ラック８ａとの間の歯の隙間、すなわち、バックラッシ
ュが大きくなり、その結果、従来のカートリッジ搬送装
置にあっては、前記駆動ギア１２を介してその軸１２
ａ、および、該軸１２ａに関係する各々の要素にがたつ
き（振動）が発生し、このため、比較的大きな騒音が発
生していた。この発明は上述の点に鑑みてなされたもの
で、搬送ロボットが走行する際に発生する騒音を効果的
に低減できるようにしたカートリッジ搬送装置を提供し
ようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明に係る記録媒体カートリッジ搬送装置は、
所定の方向に延びており、その長手方向にラックを備え
たレールと、記録媒体カートリッジを前記所定の方向に
搬送するため、前記カートリッジを着脱式に保持した搬
送ホルダを伴って前記レールに沿って走行する走行手段
を有する搬送ロボットとを備えた記録媒体カートリッジ
搬送装置であって、前記走行手段が、前記ラックと噛合
したラック噛合ギアと、前記ラック噛合ギアを回転駆動
する駆動手段と、前記ラックとラック噛合ギアとの間の
バックラッシュによって発生するガタツキを弾性的に吸
収緩和することができるよう、前記ラック噛合ギアの軸
を弾性的に軸受けした弾性軸受手段とを具備したもので
ある。

【０００７】

【作用】走行手段のラック噛合ギアは、レールの長手方
向に形成されたラックと噛合している。駆動手段は、前
記ラック噛合ギアを回転駆動することによって、前記走
行手段をレールに対して移動する。また、弾性軸受手段
は、前記ラック噛合ギアの軸を弾性的に支持、すなわ
ち、弾性的に軸受けしている。この弾性軸受手段は、前
記ラックとラック噛合ギアとの間のバックラッシュによ
って前記軸、および、該軸に関係する各々の要素に発生
するがたつきを、弾性的に吸収緩和する。これにより、
前記がたつきに伴う騒音が効果的に軽減される。

【０００８】なお、この発明の一実施態様によると、前
記駆動手段は、モータと、該モータによって回転される
駆動ギアとからなり、前記ラック噛合ギアは、前記駆動
ギアとラックとの間に設けられていて、前記駆動ギアの
回転を前記ラックに伝達するギアであり、さらに、前記
弾性軸受手段は、前記ラック噛合ギアの軸に作用する弾
性材料（例えばゴム）製のダンパ部材である。

【０００９】

【実施例】以下、添付図面を参照してこの発明の一実施
例を説明する。図１は、図２に示したような全体構成を
有する磁気テープカートリッジライブラリ装置のカート
リッジ搬送装置において、搬送ロボット６Ａを左右方向
（図１の紙面に垂直な方向）に移動する左右移動機構の
一実施例を示す図である。また、図１において図３と同
じ符号を付した構成要素は、図３の構成要素と同等の機
能を有するものである。

【００１０】従来例と略同様に、図１の移動機構におい
て、左右方向に延びたレール８は、レールサポート９を
介して、カートリッジ搬送装置４の固定ベース部１０に
対して固定されている。レール８の一側（左側）面に
は、長手方向にラック８ａが形成されている。また、搬
送ロボット６Ａは、搬送すべきカートリッジＣを着脱式
に保持する搬送ホルダ等を固定支持した（図２参照）走
行台車７を備え、該走行台車７の下方部分において、レ
ール８の上面および下面に回転可能に接したローラ１１
ａおよび１１ｂを介して、レール８上に走行可能に支持
されている。また、図示しないが、搬送ロボット６Ａ
は、上方部分においても、同様に、ローラ等を介して上
方のレールに走行可能に支持されている。搬送ロボット
６Ａは、このように下方部分および上方部分において支
持されることにより略垂直な姿勢に保持された状態で、
後述のようにしてレール８上を走行するようになってい
る。

【００１１】前記走行台車７は、該台車７と一体に設け
られたモータハウジング１４内に固定されたモータＭを
有している。該モータＭは、走行台車７の下端において
連結された駆動ギア１６を回転するものである。また、
モータハウジング１５の外方側には、前記ローラ１１
ａ、１１ｂが回転可能に固定連結されている。

【００１２】前記駆動ギア１６は、レール８のラック８
ａと直接的に噛合しているのではなく、駆動ギア１６と
ラック８ａと中間に設けられた伝達２段ギア１９を介し
て、間接的に前記ラック８ａと噛合している。つまり、
前記伝達２段ギア１９は、一方側の下方歯部が駆動ギア
１６と噛合しており、他方側の上方歯部がラック８ａと
噛合している。伝達２段ギア１９は、後述する構成によ
って軸受けされる軸２０に対して相対的に回転可能に取
り付けられており、走行台車７の一体要素として構成さ
れている。

【００１３】駆動ギア１６がモータＭによって回転され
ると、前記伝達２段ギア１９が、前記駆動ギア１６の回
転に伴なって前記軸２０を中心として回転する。これに
より、前記伝達２段ギア１９がこれと噛合関係にあるラ
ック８ａに対して移動し、走行台車７（故に、前記搬送
ホルダを含む搬送ロボット６Ａ全体）がレール８に沿っ
て移動するようになっている。

【００１４】さらに、この実施例によると、前記軸２０
における伝達２段ギア１９の上方および下方に突出した
部分は、上方延長軸部２０ａおよび下方延長軸部２０ｂ
となっている。これら上方延長軸部２０ａおよび下方延
長軸部２０ｂの周囲には、それぞれ、ゴム等の弾性材料
からなる例えば４角形ドーナッツ状のダンパ部材２２
が、伝達２段ギア１９から離隔した状態に固着されてい
る。各前記ダンパ部材２２は、その両側において、前記
モータハウジング１４に対して圧接されている。こうし
て、前記軸２０は、これらダンパ部材２２によって、弾
性的に支持、つまり、軸受けされている。

【００１５】従来例に関して前述したように、レール８
は、その使用年月が長くなるのにつれて、かなりの摩耗
や変形等が生じるものであり、その摩耗や変形等の影響
はラック８ａにも現れることになる。このため、この実
施例においても、ラック８ａと、これに噛合した伝達２
段ギア１９との間のバックラッシュが大きくなる。

【００１６】しかし、以上のような構成を有するこの実
施例にあっては、ラック８ａと伝達２段ギア１９との間
のバックラッシュが大きくなったとしても、このバック
ラッシュに起因して伝達２段ギア１９の軸２０に加わる
がたつき力が、前記ダンパ部材２２によって、弾性的に
吸収緩和される。このため、前記軸２０に関係する搬送
ロボット６Ａの各々の要素にも、がたつき力がほとんど
加わらない。その結果、搬送ロボット６Ａが走行する際
において、搬送ロボット６Ａのがたつきによる騒音が効
果的に低減可能になる。なお、この発明は、磁気テープ
カートリッジライブラリ装置に限らず、光ディスクカー
トリッジその他の記録媒体カートリッジを取り扱うその
他の種類のカートリッジライブラリ装置に適用してもよ
い。

【００１７】

【発明の効果】以上のように、この発明は、レールのラ
ックと噛合するラック噛合ギアの軸を弾性的に軸受けす
るようにしたので、前記ラックとラック噛合ギアとの間
のバックラッシュによって発生するがたつき力を弾性的
に吸収緩和することができ、その結果、搬送ロボットが
走行する際に発生する騒音を効果的に低減できる、とい
う優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係るカートリッジ搬送装
置の特徴部分を抽出して示す断面図。

【図２】 一般的な磁気テープカートリッジライブラリ
装置の全体構成例を示す正面図。

【図３】 磁気テープカートリッジライブラリ装置にお
ける従来のカートリッジ搬送装置の課題を説明する断面
図。

【符号の説明】

６Ａ 搬送ロボット ７ 走行台車 ８ レール ８ａ ラック １６ 駆動ギア １９ 伝達２段ギア ２２ ダンパ部材 Ｍ モータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の方向に延びており、その長手方向
   にラックを備えたレールと、記録媒体カートリッジを前
   記所定の方向に搬送するため、前記カートリッジを着脱
   式に保持した搬送ホルダを伴って前記レールに沿って走
   行する走行手段を有する搬送ロボットとを備えた記録媒
   体カートリッジ搬送装置であって、前記走行手段が、 前記ラックと噛合したラック噛合ギアと、 前記ラック噛合ギアを回転駆動する駆動手段と、 前記ラックとラック噛合ギアとの間のバックラッシュに
   よって発生するガタツキを弾性的に吸収緩和することが
   できるよう、前記ラック噛合ギアの軸を弾性的に軸受け
   した弾性軸受手段とを具備した記録媒体カートリッジ搬
   送装置。
2. 【請求項２】 前記駆動手段が、モータと、該モータに
   よって回転される駆動ギアとからなり、前記ラック噛合
   ギアが、前記駆動ギアとラックとの間に設けられてい
   て、前記駆動ギアの回転を前記ラックに伝達するギアで
   あり、さらに、前記弾性軸受手段が、前記ラック噛合ギ
   アの軸に作用する弾性材料製のダンパ部材からなる請求
   項１に記載の記録媒体カートリッジ搬送装置。