JPH07167231A - Power transmission device - Google Patents
Power transmission deviceInfo
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- JPH07167231A JPH07167231A JP31536793A JP31536793A JPH07167231A JP H07167231 A JPH07167231 A JP H07167231A JP 31536793 A JP31536793 A JP 31536793A JP 31536793 A JP31536793 A JP 31536793A JP H07167231 A JPH07167231 A JP H07167231A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本考案は、精密位置決め用ロボッ
ト等に採用される動力伝達装置に関し、詳細には、スチ
ールベルトのような滑りを生じ易い動力伝達媒体を採用
した場合にも、滑りを軽減できるようにした動力伝達媒
体の巻回方法の改善に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power transmission device used in a precision positioning robot or the like, and more specifically, even when a power transmission medium such as a steel belt which easily causes slippage is adopted, the slippage is prevented. The present invention relates to an improvement in a method of winding a power transmission medium that can be reduced.
【０００２】[0002]
【従来の技術】精密位置決め用ロボット等に採用される
動力伝達装置として、駆動側ドラムと従動側ドラムに動
力伝達媒体を巻回したものがある。この種の装置におけ
る動力伝達媒体としてスチールベルトの採用が期待され
ている。それは、スチールベルトは高弾性，耐熱性，耐
蝕性，耐摩耗性を持ち、真空中，高温中でも使用可能と
考えられているからである。ところが、スチールベルト
を動力伝達媒体として採用した場合、上記のようなメリ
ットをもちつつも滑りが発生し易いという問題がある。
そこで、スチールベルトを用いながら滑りを軽減する装
置として、 （１）２つのドラムの中間にアイドラドラムを配置し、
これによりドラムへのスチールベルトの巻き掛け角度を
１８０度以上とする装置（特開平１−７８７８４号公報
参照）。 （２）２つのドラムに各々スチールベルトの両端を固定
する装置（実開昭６３−９６３５７号公報参照）。 等が知られている。2. Description of the Related Art As a power transmission device adopted in a precision positioning robot or the like, there is one in which a power transmission medium is wound around a driving side drum and a driven side drum. A steel belt is expected to be used as a power transmission medium in this type of device. This is because the steel belt has high elasticity, heat resistance, corrosion resistance, and wear resistance, and is considered to be usable in vacuum and high temperature. However, when the steel belt is used as the power transmission medium, there is a problem that slippage is likely to occur while having the above advantages.
Therefore, as a device that reduces slippage while using a steel belt, (1) place an idler drum between the two drums,
As a result, a device for setting the winding angle of the steel belt around the drum to 180 degrees or more (see Japanese Patent Laid-Open No. 1-78784). (2) A device for fixing both ends of a steel belt to two drums (see Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-96357). Etc. are known.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記
（１）のように、巻き掛け角度及び巻き掛け荷重を大き
くするためにアイドラドラムを設置するような方法で
も、極わずかな滑りは防止できず、従って累積的な滑り
に対しては万全ではない。これは以下の理由によるもの
と考えられる。即ち、この従来装置の伝達能力はベル
ト，ドラム間の摩擦係数，巻き掛け荷重に大きく依存す
ることから、アイドラドラムにより張力を増大させるこ
とが必要になる。しかし、あまり張力を大きくするとベ
ルト寿命が短くなるので限度があり、結果的に微小滑り
を確実に防止することはできない。However, even if the idler drum is installed in order to increase the winding angle and the winding load as described in (1) above, it is impossible to prevent a very slight slip, and therefore It is not perfect for cumulative slippage. This is considered to be due to the following reasons. That is, since the transmission capacity of this conventional device largely depends on the friction coefficient between the belt and the drum and the winding load, it is necessary to increase the tension by the idler drum. However, if the tension is increased too much, the belt life will be shortened, so there is a limit, and as a result, minute slip cannot be reliably prevented.
【０００４】また（２）のような方法では滑り防止の点
では優れているが、ロボット可動範囲において最大２５
０度程度という制約がある。The method (2) is excellent in terms of preventing slippage, but the maximum range of robot movement is 25.
There is a restriction of about 0 degrees.
【０００５】本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされ
たもので、スチールベルトのメリットを活かしつつその
滑りを抑制し精密な位置決めのできる動力伝達装置を提
供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional circumstances, and an object of the present invention is to provide a power transmission device capable of suppressing slippage and performing precise positioning while making the most of the merit of a steel belt.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、駆動側ドラム
と従動側ドラムに動力伝達媒体を巻回した動力伝達装置
において、上記駆動側，従動側ドラムの少なくともいず
れか一方の近傍にトラクションホイールを回転可能にか
つ径方向に移動可能に設け、上記トラクションホイール
をその対応する上記ドラムに押し付けることにより、該
トラクションホイールと該ドラムとで上記動力伝達媒体
を挟持したことを特徴としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a power transmission device in which a power transmission medium is wound around a driving side drum and a driven side drum, and a traction wheel is provided near at least one of the driving side drum and the driven side drum. Is rotatably and movably in the radial direction, and the traction wheel is pressed against the corresponding drum to sandwich the power transmission medium between the traction wheel and the drum.
【０００７】請求項２の発明は、動力伝達媒体の移動速
度に応じてトラクションホイールの押し付け力を可変と
し、請求項３の発明はトラクションホイールをドラムの
軸回りに移動させて動力伝達媒体の巻き掛け角を可変と
したことを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, the pressing force of the traction wheel is made variable in accordance with the moving speed of the power transmission medium, and the third aspect of the invention moves the traction wheel around the axis of the drum to wind the power transmission medium. The feature is that the hanging angle is variable.
【０００８】[0008]
【作用】本発明に係る動力伝達装置によれば、トラクシ
ョンホイールをドラムに積極的に押し付けることによ
り、該トラクションホイールと該ドラムとで動力伝達媒
体を挟持し、この状態で動力伝達が行われる。According to the power transmission device of the present invention, by positively pressing the traction wheel against the drum, the power transmission medium is sandwiched between the traction wheel and the drum, and power transmission is performed in this state.
【０００９】このように本発明では、動力伝達媒体をド
ラムとトラクションホイールとで挟持するようにしたの
で、動力伝達媒体として上記スチールベルトを用いても
滑りを抑制することができ、該ベルトの持つ優れた特性
を活かしながら精密な位置決めが可能となる。ちなみに
本発明では、伝達媒体をトラクションホイールとドラム
とで挟持しているから、上記従来例のようなベルト張力
を増大させる必要はなく、従ってベルト張力の寿命低下
の問題が生じることはない。As described above, in the present invention, since the power transmission medium is sandwiched between the drum and the traction wheel, slipping can be suppressed even when the above steel belt is used as the power transmission medium, and the belt has Precise positioning is possible while taking advantage of its excellent characteristics. By the way, in the present invention, since the transmission medium is sandwiched between the traction wheel and the drum, it is not necessary to increase the belt tension as in the above-mentioned conventional example, and therefore the problem of shortening the belt tension life does not occur.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。図１〜図４は請求項１の発明の第１実施例に
よる精密位置決め用ロボットにおけるインナーシングル
トラクションタイプの動力伝達装置を説明するための図
であり、図１は概念図、図２，３はその平面図，側面
図、図４は動作を示す平面図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. 1 to 4 are views for explaining an inner single traction type power transmission device in a precision positioning robot according to the first embodiment of the invention of claim 1, FIG. 1 is a conceptual diagram, and FIGS. The plan view, the side view, and FIG. 4 are plan views showing the operation.
【００１１】図において、１は水平多関節ロボットであ
り、これは第１アーム２と、これの先端に回転自在に連
結された第２アーム３と、これの先端に回転自在に連結
されたトッププレート４とを備えている。この各アーム
２，３及びトッププレート４に動力伝達装置が組み込ま
れている。In the figure, reference numeral 1 is a horizontal articulated robot, which comprises a first arm 2, a second arm 3 rotatably connected to its tip, and a top rotatably connected to its tip. And a plate 4. A power transmission device is incorporated in each of the arms 2 and 3 and the top plate 4.
【００１２】上記第１アーム２の基端側に第１駆動ドラ
ム５とモーター６が、先端側に第１従動ドラム７が設け
られ、上記２つの第１ドラム５，７には第１スチールベ
ルト８が巻回されている。また、上記第２アーム３に
は、基端側に第２駆動ドラム９、先端側に第２従動ドラ
ム１０が設けられ、上記２つの第２ドラム９，１０には
第２スチールベルト１１が巻回されている。さらに、上
記第２従動ドラム１０に上記トッププレート４が同軸固
定されている。なお、上記第１従動ドラム７と上記第２
駆動ドラム９も同軸固定してある。A first drive drum 5 and a motor 6 are provided on the base end side of the first arm 2, and a first driven drum 7 is provided on the tip end side thereof. The first steel belt is provided on the two first drums 5, 7. 8 is wound. The second arm 3 is provided with a second drive drum 9 on the base end side and a second driven drum 10 on the tip end side, and a second steel belt 11 is wound around the two second drums 9, 10. It has been turned. Further, the top plate 4 is coaxially fixed to the second driven drum 10. The first driven drum 7 and the second driven drum 7
The drive drum 9 is also coaxially fixed.
【００１３】そして上記第１，第２駆動ドラム５，９の
近傍に第１，第２トラクションホイール１２，１３が、
回転可能にかつ径方向に移動可能に取り付けられてい
る。またこの第１，２トラクションホイール１２，１３
は、これらの回転軸と上記第１，第２アーム２，３との
間に介設されたスプリング２１の弾性力によって上記各
ドラム５，９に対して圧接付勢されている。これによ
り、上記スチールベルト８，１１の巻き掛け角度を１８
０°以上にするとともに、各スチールベルト８，１１を
トラクションホイールとドラムとで挟持している。The first and second traction wheels 12 and 13 are provided near the first and second drive drums 5 and 9, respectively.
It is mounted so as to be rotatable and movable in the radial direction. Also, the first and second traction wheels 12, 13
Are pressed and urged against the drums 5 and 9 by the elastic force of a spring 21 provided between these rotary shafts and the first and second arms 2 and 3. As a result, the winding angle of the steel belts 8 and 11 is set to 18
The steel belts 8 and 11 are sandwiched between the traction wheel and the drum while being set to 0 ° or more.
【００１４】次に上記第１実施例の作用効果を説明す
る。第１アーム２内の第１駆動ドラム５がモーター６に
より回転すると、この回転力が第１ベルト８を介して第
２アーム３に位置され、さらに第２ベルト１１を介して
トッププレート４に伝えられ、これにより図４に示すよ
うに第１，第２アーム２，３が回動し、同図に矢印で示
す方向にトッププレート４が伸縮する。この時、上記第
１，第２ベルト８，１１は、上記第１，第２トラクショ
ンホイール１２，１３により各駆動ドラム５，７に１８
０°以上の巻き掛け角で巻回され、かつトラクションホ
イールとドラムとで挟持されている。Next, the function and effect of the first embodiment will be described. When the first drive drum 5 in the first arm 2 is rotated by the motor 6, this rotational force is positioned on the second arm 3 via the first belt 8 and is transmitted to the top plate 4 via the second belt 11. As a result, the first and second arms 2 and 3 rotate as shown in FIG. 4, and the top plate 4 expands and contracts in the direction indicated by the arrow in the figure. At this time, the first and second belts 8 and 11 are attached to the drive drums 5 and 7 by the first and second traction wheels 12 and 13, respectively.
It is wound at a winding angle of 0 ° or more and is sandwiched between the traction wheel and the drum.
【００１５】このように本実施例では、伝達媒体を駆動
ドラムとトラクションホイールとで挟持するようにした
ので、伝達媒体として滑り易いスチールベルトを用いた
場合でも滑りの発生を防止できる。その結果、上記トッ
ププレート４の精密な動きが実現可能となり、また、例
えば動作開始時や停止時に発生する滑りについても抑制
でき動作精度を上げることができる。ちなみに従来装置
（例えば上記(1) の装置）では、すべり率が１％程度で
あったのが、本実施例では約１万回の動作後で0.01％と
大幅に向上した。As described above, in this embodiment, since the transmission medium is sandwiched between the drive drum and the traction wheel, the occurrence of slippage can be prevented even when a slippery steel belt is used as the transmission medium. As a result, precise movement of the top plate 4 can be realized, and, for example, slippage that occurs at the start or stop of the operation can be suppressed and the operation accuracy can be improved. By the way, the slip ratio of the conventional device (for example, the device of the above (1)) was about 1%, but in the present embodiment, it improved significantly to 0.01% after about 10,000 operations.
【００１６】また、本実施例装置は、スチールベルトを
ドラムとトラクションホイールとで挟持するものである
から、上記従来例(1) のようにベルト張力を増大する必
要はなく、従ってベルト寿命の低下を回避できる。Further, in the apparatus of this embodiment, since the steel belt is sandwiched between the drum and the traction wheel, it is not necessary to increase the belt tension as in the conventional example (1), and therefore the belt life is shortened. Can be avoided.
【００１７】また本実施例では、伝達媒体を駆動ドラム
に固定せずに巻回しているから、上記従来例(2) の場合
のようなアームの可動範囲に制限を受けることなくアー
ムを高速，高精度で旋回させることができ、精密位置決
め用機械としての応用範囲を高めることができる。Further, in this embodiment, since the transmission medium is wound without being fixed to the drive drum, the arm can be moved at high speed without being restricted by the movable range of the arm as in the case of the conventional example (2). It can be swung with high accuracy, and the range of application as a precision positioning machine can be increased.
【００１８】ここでスチールベルトの移動速度に応じて
トラクションホイールの押し付け力，巻き掛け角の一方
又は両方を変化させることにより、例えば起動時，停止
時等の滑りをより効果的に抑制し、微細な動きを実現す
ることが可能となる。このようにしたのが請求項２，３
の発明である。Here, by changing one or both of the pressing force of the traction wheel and the wrapping angle according to the moving speed of the steel belt, it is possible to more effectively suppress slippage at the time of starting and stopping, and It is possible to realize various movements. Claims 2 and 3 are provided in this way.
Is the invention of.
【００１９】図５は、請求項２，３の発明に係る第２実
施例の動力伝達装置を説明するための概念構成図であ
る。本実施例ではトラクションホイール１４をその押し
付け力をスチールベルト１６の移動速度に応じて可変と
した付勢機構２７で駆動ドラム１５に押し付けている。
またトラクションホイール１４は付勢機構２７と共にス
チールベルト１６の移動速度に応じてドラム１５の軸回
り方向に移動可能となっている。FIG. 5 is a conceptual block diagram for explaining a power transmission device of a second embodiment according to the inventions of claims 2 and 3. In this embodiment, the traction wheel 14 is pressed against the drive drum 15 by an urging mechanism 27 whose pressing force is variable according to the moving speed of the steel belt 16.
Further, the traction wheel 14 is movable together with the urging mechanism 27 in the axial direction of the drum 15 according to the moving speed of the steel belt 16.
【００２０】本第２実施例では、トラクションホイール
１４でスチールベルト１６を駆動ドラム１５にその押し
付け力を調整しつつ押圧し、トラクションホイール１４
を図の矢印方向に１４´の位置に移動させる。すると、
スチールベルト１６が１６´の位置に移動し、スチール
ベルト１６のドラム１５への巻き掛け角が変化すること
となる。このことから、トラクションホイールをドラム
に一定力で押圧するだけの上記第１実施例と比較して、
より効果的に滑りを抑制することが可能となる。In the second embodiment, the traction wheel 14 presses the steel belt 16 against the drive drum 15 while adjusting the pressing force of the steel belt 16, and the traction wheel 14 is pressed.
Is moved to the position of 14 'in the direction of the arrow in the figure. Then,
The steel belt 16 moves to the position 16 ', and the winding angle of the steel belt 16 around the drum 15 changes. From this, in comparison with the first embodiment in which the traction wheel is simply pressed against the drum with a constant force,
It becomes possible to suppress the slip more effectively.
【００２１】図６は、請求項１の発明に係る第３実施例
のシングルトラクションタイプの動力伝達装置を説明す
るための概念構成図である。これは駆動ドラム１７と、
従動ドラム１８と、スチールベルト１９と、トラクショ
ンホイール２０とで構成されている。該トラクションホ
イール２０は、外壁Ｗに固定されたスプリング２１を介
して図示矢印の方向に押圧付勢されている。FIG. 6 is a conceptual block diagram for explaining a single traction type power transmission device of a third embodiment according to the invention of claim 1. In FIG. This is the drive drum 17,
It is composed of a driven drum 18, a steel belt 19, and a traction wheel 20. The traction wheel 20 is pressed and biased in the direction of the arrow in the figure via a spring 21 fixed to the outer wall W.
【００２２】本実施例では、駆動ドラム１７の外側に設
けられたトラクションホイール２０でスチールベルト１
９を押圧しているので、上記第１実施例のように内側に
トラクションホイールを設けたものに比較して、スチー
ルベルト１９に張力が全くかからないことから、スチー
ルベルト１９の寿命をより長く延ばすことができる効果
がある。また、上記第１実施例のような位置にトラクシ
ョンホイールを設置できない機械にも採用可能である。In this embodiment, the steel belt 1 is provided by the traction wheel 20 provided outside the driving drum 17.
Since 9 is pressed, the steel belt 19 is not tensioned at all as compared with the one in which the traction wheel is provided inside as in the first embodiment, so that the life of the steel belt 19 can be extended longer. There is an effect that can be. It can also be applied to a machine in which the traction wheel cannot be installed at the position as in the first embodiment.
【００２３】図７は、請求項１の発明に係る第４実施例
のマルチトラクションタイプの動力伝達装置を説明する
ための概念構成図である。これは駆動ドラム２２と、従
動ドラム２３と、スチールベルト２４と、付勢機構２５
とで構成されている。この付勢機構２５は、多数の押圧
ローラ２６を半円状のインナプレート２８ａで軸支し、
該インナプレート２８ａをスプリング２９を介してアウ
タプレート２８ｂに連結し、該アウタプレート２８ｂを
装置固定部に固着した構造のものである。FIG. 7 is a conceptual block diagram for explaining a multi-traction type power transmission device of a fourth embodiment according to the invention of claim 1. In FIG. This includes a driving drum 22, a driven drum 23, a steel belt 24, and a biasing mechanism 25.
It consists of and. This urging mechanism 25 pivotally supports a large number of pressing rollers 26 with a semicircular inner plate 28a,
The inner plate 28a is connected to an outer plate 28b via a spring 29, and the outer plate 28b is fixed to a device fixing portion.
【００２４】本実施例では、駆動ドラム２２の動力がス
チールベルト２４を介して従動ドラム２３に伝達され
る。この時、複数のローラ２６がスプリング２９のばね
力により上記駆動ドラム２２に押圧されて、これにより
スチールベルト２４を挟持する。本実施例では、押圧す
る箇所が複数であるため、上記第１〜３実施例に比べて
より強力な滑り抑制力が得られる。In this embodiment, the power of the driving drum 22 is transmitted to the driven drum 23 via the steel belt 24. At this time, the plurality of rollers 26 are pressed against the drive drum 22 by the spring force of the spring 29, and thereby the steel belt 24 is clamped. In this embodiment, since there are a plurality of places to be pressed, a stronger slip suppressing force can be obtained as compared with the first to third embodiments.
【００２５】なお、上記第１〜３実施例のトラクション
ホイールや、上記第４実施例のローラに駆動ドラムと同
期回転を与えることにより、スチールベルトとして単層
型だけでなく積層型も適用可能となる。By providing the traction wheels of the first to third embodiments and the rollers of the fourth embodiment with synchronous rotation with the driving drum, not only the single layer type but also the laminated type can be applied as the steel belt. Become.
【００２６】また、本発明の適用範囲は上記各実施例に
おける精密位置決め用ロボットに限定されるものではな
く、要は２つのドラムに動力伝達媒体が巻回されている
動力伝達装置であれば、いずれにも適用できる。Further, the scope of application of the present invention is not limited to the precision positioning robot in each of the above-mentioned embodiments, and the point is, as long as it is a power transmission device in which a power transmission medium is wound around two drums, Applicable to both.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上のように本発明に係る動力伝達装置
によれば、動力伝達媒体を駆動ドラムとトラクションホ
イールとで挟持するようにしたので、スチールベルトを
用いた場合でも微小滑りを抑制でき、スチールベルトの
特性を活かして特殊な条件下で精度の高い動作を実現で
きる効果がある。またトラクションホイールの押し付け
力や駆動側ドラムへの伝達媒体の巻き掛け角度を該伝達
媒体の移動速度に応じて変化できるようにしたので、動
力伝達効率をより向上できる効果がある。As described above, according to the power transmission device of the present invention, the power transmission medium is sandwiched between the drive drum and the traction wheel. Therefore, even when a steel belt is used, it is possible to suppress a minute slip. By utilizing the characteristics of the steel belt, it is possible to achieve highly accurate operation under special conditions. Further, since the pressing force of the traction wheel and the wrapping angle of the transmission medium around the driving side drum can be changed according to the moving speed of the transmission medium, the power transmission efficiency can be further improved.
【図１】請求項１の発明の第１実施例による精密位置決
め用ロボットの動力伝達装置を説明するための概念構成
図である。FIG. 1 is a conceptual configuration diagram for explaining a power transmission device of a precision positioning robot according to a first embodiment of the present invention.
【図２】上記第１実施例の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the first embodiment.
【図３】上記第１実施例の側面図である。FIG. 3 is a side view of the first embodiment.
【図４】上記第１実施例の動作を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the operation of the first embodiment.
【図５】請求項２，３の発明の第２実施例を説明するた
めの概念構成図である。FIG. 5 is a conceptual configuration diagram for explaining a second embodiment of the inventions of claims 2 and 3.
【図６】請求項１の発明の第３実施例の動力伝達装置を
説明するための概念構成図である。FIG. 6 is a conceptual configuration diagram for explaining a power transmission device according to a third embodiment of the invention of claim 1.
【図７】請求項１の発明の第４実施例の動力伝達装置を
説明するための概念構成図である。FIG. 7 is a conceptual configuration diagram for explaining a power transmission device according to a fourth embodiment of the invention of claim 1.
５，９ 第１，第２駆動ドラム（駆動側ドラム） ７，１０ 第１，第２従動ドラム（従動側ドラム） ８，１１ 第１，第２スチールベルト（動力伝達媒体） １２，１３ 第１，第２トラクションホイール 5,9 First and second driving drums (driving side drums) 7,10 First and second driven drums (driven side drums) 8,11 First and second steel belts (power transmission medium) 12,13 First , 2nd traction wheel
Claims (3)
媒体を巻回し、駆動側ドラムの回転を従動側ドラムに伝
達するようにした動力伝達装置において、上記駆動側，
従動側ドラムの少なくともいずれか一方の近傍にトラク
ションホイールを回転可能にかつ径方向に移動可能に設
け、上記トラクションホイールをその対応する上記ドラ
ムに押し付けることにより、該トラクションホイールと
該ドラムとで上記動力伝達媒体を挟持したことを特徴と
する動力伝達装置。1. A power transmission device in which a power transmission medium is wound around a driving side drum and a driven side drum, and the rotation of the driving side drum is transmitted to the driven side drum.
A traction wheel is provided rotatably and radially movable near at least one of the driven side drums, and the traction wheel is pressed against the corresponding drum so that the traction wheel and the drum are driven by the motive power. A power transmission device characterized by holding a transmission medium.
速度に応じて、ドラムに対するトラクションホイールの
押し付け力を変化させるようにしたことを特徴とする動
力伝達装置。2. The power transmission device according to claim 1, wherein the pressing force of the traction wheel with respect to the drum is changed according to the moving speed of the power transmission medium.
の移動速度に応じて、トラクションホイールを対向する
ドラムの軸回り方向に移動させることにより、ドラムへ
の上記伝達媒体の巻き掛け角度を変化させるようにした
ことを特徴とする動力伝達装置。3. The wrapping angle of the transmission medium on the drum according to claim 1, wherein the traction wheel is moved around the axis of the opposing drum in accordance with the moving speed of the power transmission medium. A power transmission device characterized in that
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31536793A JPH07167231A (en) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | Power transmission device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31536793A JPH07167231A (en) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | Power transmission device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07167231A true JPH07167231A (en) | 1995-07-04 |
Family
ID=18064565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31536793A Withdrawn JPH07167231A (en) | 1993-12-15 | 1993-12-15 | Power transmission device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07167231A (en) |
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| US7191866B2 (en) | 2002-01-29 | 2007-03-20 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Electric power steering apparatus |
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- 1993-12-15 JP JP31536793A patent/JPH07167231A/en not_active Withdrawn
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