JPH07163574A - 内視鏡手術具用の折れ曲がり可能なソケットジョイントアセンブリおよび手術用ファスナのトラック - Google Patents
内視鏡手術具用の折れ曲がり可能なソケットジョイントアセンブリおよび手術用ファスナのトラックInfo
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- JPH07163574A JPH07163574A JP6262032A JP26203294A JPH07163574A JP H07163574 A JPH07163574 A JP H07163574A JP 6262032 A JP6262032 A JP 6262032A JP 26203294 A JP26203294 A JP 26203294A JP H07163574 A JPH07163574 A JP H07163574A
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord
- A61B17/128—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord for applying or removing clamps or clips
- A61B17/1285—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels, umbilical cord for applying or removing clamps or clips for minimally invasive surgery
-
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- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、内視鏡手術具のための折れ曲がり
可能ジョイントを備えたアセンブリと、このジョイント
を通じて外科用ファスナを案内するトラックが提供され
る。 【構成】 本発明のアセンブリは、体腔内で外科手術を
行っている間、組織を取扱う終端効果器を支持する遠方
端部を備える。このアセンブリは、長手の支持ハウジン
グを遠方端に接続する折れ曲がり可能ジョイントを備え
る。このジョイントは中空のソケットと、このソケット
に収められる凸型部材を備える。凸型部材は、ハウジン
グからジョイントを通って延び、終端効果器をアクチュ
エートするアクチュエータを収める通路を定める。ハウ
ジング上には操作器が設けられ、この操作器は、遠方端
部をハウジングとの整列状態においたりあるいはこれか
ら遠ざけるよう移動させるため、ソケットまたは凸型部
材に延びる。本発明による、このジョイントを通じて外
科用ファスナを案内するトラックは、可撓性である。
可能ジョイントを備えたアセンブリと、このジョイント
を通じて外科用ファスナを案内するトラックが提供され
る。 【構成】 本発明のアセンブリは、体腔内で外科手術を
行っている間、組織を取扱う終端効果器を支持する遠方
端部を備える。このアセンブリは、長手の支持ハウジン
グを遠方端に接続する折れ曲がり可能ジョイントを備え
る。このジョイントは中空のソケットと、このソケット
に収められる凸型部材を備える。凸型部材は、ハウジン
グからジョイントを通って延び、終端効果器をアクチュ
エートするアクチュエータを収める通路を定める。ハウ
ジング上には操作器が設けられ、この操作器は、遠方端
部をハウジングとの整列状態においたりあるいはこれか
ら遠ざけるよう移動させるため、ソケットまたは凸型部
材に延びる。本発明による、このジョイントを通じて外
科用ファスナを案内するトラックは、可撓性である。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、内視鏡手術において用
いる外科手術具に関する。
いる外科手術具に関する。
【0002】
【従来の技術】内視鏡手術は、手術の技法として広く認
められてきている。本明細書においては、「内視鏡」と
いう語は、一般的に、内視鏡が挿入される体腔と同じ体
腔内に挿入される手術具を含む概念である。内視鏡によ
れば、拡大を伴ってもしくは拡大を伴わずに体腔内部の
目視検査が可能になり、また治療もしくは診断目的の手
術具操作の模様を観察できるようになる。
められてきている。本明細書においては、「内視鏡」と
いう語は、一般的に、内視鏡が挿入される体腔と同じ体
腔内に挿入される手術具を含む概念である。内視鏡によ
れば、拡大を伴ってもしくは拡大を伴わずに体腔内部の
目視検査が可能になり、また治療もしくは診断目的の手
術具操作の模様を観察できるようになる。
【0003】典型的な内視鏡手術においては、体腔内で
内視鏡手術具を操作する空間を広げるため、ヒトもしく
は動物の腹腔を殺菌したガス(例えば二酸化炭素)で膨
らませる。ついで、被験者の体腔には これを取り囲む
皮膚、組織および筋系を貫通して、トロカールが挿入さ
れる。典型的なトロカールは、長手の栓塞子を収めたカ
ニューレを備える。栓塞子は、典型的には穿孔端を有す
るが、他の型の栓塞子もある。
内視鏡手術具を操作する空間を広げるため、ヒトもしく
は動物の腹腔を殺菌したガス(例えば二酸化炭素)で膨
らませる。ついで、被験者の体腔には これを取り囲む
皮膚、組織および筋系を貫通して、トロカールが挿入さ
れる。典型的なトロカールは、長手の栓塞子を収めたカ
ニューレを備える。栓塞子は、典型的には穿孔端を有す
るが、他の型の栓塞子もある。
【0004】各トロカールは、目的とする手術部位に隣
接する体腔内に位置させた後、体腔への通路となるカニ
ューレを残して、栓塞子は取り外す。このようにして、
普通は、複数のカニューレを設置する。外科医は、次い
でそのうちの一つのカニューレを通して内視鏡を挿入
し、手術の内視鏡手術具を他の一もしくはそれ以上のカ
ニューレを通して診断もしくは治療を行う手術部位に導
入する。
接する体腔内に位置させた後、体腔への通路となるカニ
ューレを残して、栓塞子は取り外す。このようにして、
普通は、複数のカニューレを設置する。外科医は、次い
でそのうちの一つのカニューレを通して内視鏡を挿入
し、手術の内視鏡手術具を他の一もしくはそれ以上のカ
ニューレを通して診断もしくは治療を行う手術部位に導
入する。
【0005】内視鏡は、典型的にはビデオカメラに接続
され、このビデオカメラからの出力は、手術部位と内視
鏡手術具の手術部位側の終端を映し出すビデオモニタに
送られる。ここでいう「内視鏡手術具」には、結紮クリ
ップの装填具、組織のカッター、ニードルグラスパ、カ
ニューレ、組織マニピュレータ等が含まれる。
され、このビデオカメラからの出力は、手術部位と内視
鏡手術具の手術部位側の終端を映し出すビデオモニタに
送られる。ここでいう「内視鏡手術具」には、結紮クリ
ップの装填具、組織のカッター、ニードルグラスパ、カ
ニューレ、組織マニピュレータ等が含まれる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】内視鏡手術には多くの
利点があるが、これまで試みられてきた結果、問題点も
あることが分かった。例えば、外科医は、体腔内で術具
を操作しているときには、普通ビデオモニタに写し出さ
れた映像を見るが、ビデオの表示器は、術医に手術部位
の二次元画像を与えるだけで、手術部位の深度に係る情
報は欠落している。
利点があるが、これまで試みられてきた結果、問題点も
あることが分かった。例えば、外科医は、体腔内で術具
を操作しているときには、普通ビデオモニタに写し出さ
れた映像を見るが、ビデオの表示器は、術医に手術部位
の二次元画像を与えるだけで、手術部位の深度に係る情
報は欠落している。
【0007】もう一つの問題は、術具が、その挿入方向
から組織に引っ掛かることがあるということである。グ
ラスパやシザーズ(はさみ)など従来の内視鏡手術具の
遠方端(体内端)には、所望の効果(例えば組織を掴ん
だり、切ったりする)を得るような態様で組織に係合す
るための機構が設けられる。そのような遠方端の機構
は、通常「終端効果器(end effector)」と呼ばれる。従
来の内視鏡手術具においては、多くの場合、終端効果器
は、手術具の剛性のまっすぐなシャフトに取り付けられ
て、直線的に延び出る。
から組織に引っ掛かることがあるということである。グ
ラスパやシザーズ(はさみ)など従来の内視鏡手術具の
遠方端(体内端)には、所望の効果(例えば組織を掴ん
だり、切ったりする)を得るような態様で組織に係合す
るための機構が設けられる。そのような遠方端の機構
は、通常「終端効果器(end effector)」と呼ばれる。従
来の内視鏡手術具においては、多くの場合、終端効果器
は、手術具の剛性のまっすぐなシャフトに取り付けられ
て、直線的に延び出る。
【0008】体腔内で組織に行われる手術の性質に応じ
て、手術具のシャフトの長手軸に対して一定の角度をな
したり折れ曲がったりする終端効果器を付けた方が望ま
しい場合もある。こうすると、状況によっては、外科医
が手術具をより簡単に組織に係合させることができる。
て、手術具のシャフトの長手軸に対して一定の角度をな
したり折れ曲がったりする終端効果器を付けた方が望ま
しい場合もある。こうすると、状況によっては、外科医
が手術具をより簡単に組織に係合させることができる。
【0009】さらなる問題は、内視鏡手術具が視界を遮
るおそれがあるということである。しかし、折れ曲がり
可能な遠方端を備えた内視鏡手術具を用いると、外科医
は終端効果器の遠方端を組織に係合させ、組織を手術具
のメインシャフトから横方向にずらせることができる。
こうすると、終端効果器に係合した組織と終端効果器の
遠方端は、メインシャフトにほとんど邪魔されることな
く、隣接する内視鏡を通じてよりよく観察できるように
なる。
るおそれがあるということである。しかし、折れ曲がり
可能な遠方端を備えた内視鏡手術具を用いると、外科医
は終端効果器の遠方端を組織に係合させ、組織を手術具
のメインシャフトから横方向にずらせることができる。
こうすると、終端効果器に係合した組織と終端効果器の
遠方端は、メインシャフトにほとんど邪魔されることな
く、隣接する内視鏡を通じてよりよく観察できるように
なる。
【0010】折れ曲がり可能な内視鏡手術については多
くのデザインが提案されている。折れ曲がり可能な内視
鏡や他の手術は市販されているが、終端効果器の折れ曲
がりの程度を調整できるよりよい設計のものが望まれ
る。
くのデザインが提案されている。折れ曲がり可能な内視
鏡や他の手術は市販されているが、終端効果器の折れ曲
がりの程度を調整できるよりよい設計のものが望まれ
る。
【0011】特に、折れ曲がり可能な手術具に、終端効
果器を、手術具の長手軸に対して斜めに傾かせることが
できる機能を与えることができるならば、きわめて有用
になる。さらに、もし終端効果器が手術具の長手軸の周
りに、どの放射方向にも折れ曲がることができるなら
ば、利点が大きい。
果器を、手術具の長手軸に対して斜めに傾かせることが
できる機能を与えることができるならば、きわめて有用
になる。さらに、もし終端効果器が手術具の長手軸の周
りに、どの放射方向にも折れ曲がることができるなら
ば、利点が大きい。
【0012】内視鏡手術においては、手術部位における
環境特性(例えば、温度,科学物質など)を感知できる
と望ましい場合がある。さらに、手術具の要素の存在あ
るいは位置を感知できるならば、これも望ましい。そし
て、手術部位においては、洗浄・吸引のための導管を導
入するのが望ましい。そして、手術部位にクリップやホ
チキス針を供給し、終端効果器の一部としてクリップや
ホチキス針を装着する装置を提供することも必要であ
る。したがって、内部にセンサの導線、吸引用の導管
洗浄用の導管、可撓性のアクチュエータ手段等を収め、
そしてファスナ(例えばクリップやホチキス針)の供給
・装置も可能にする折れ曲がり可能なアセンブリを提供
することができれば、きわめて望ましいことになる。そ
のような折れ曲がり可能なアセンブリは、好ましくは、
内部の導管や要素を収め、またそのような要素がアセン
ブリ内を移動できるよう、十分な内部スペースを有する
のが好ましい。
環境特性(例えば、温度,科学物質など)を感知できる
と望ましい場合がある。さらに、手術具の要素の存在あ
るいは位置を感知できるならば、これも望ましい。そし
て、手術部位においては、洗浄・吸引のための導管を導
入するのが望ましい。そして、手術部位にクリップやホ
チキス針を供給し、終端効果器の一部としてクリップや
ホチキス針を装着する装置を提供することも必要であ
る。したがって、内部にセンサの導線、吸引用の導管
洗浄用の導管、可撓性のアクチュエータ手段等を収め、
そしてファスナ(例えばクリップやホチキス針)の供給
・装置も可能にする折れ曲がり可能なアセンブリを提供
することができれば、きわめて望ましいことになる。そ
のような折れ曲がり可能なアセンブリは、好ましくは、
内部の導管や要素を収め、またそのような要素がアセン
ブリ内を移動できるよう、十分な内部スペースを有する
のが好ましい。
【0013】もしこのような内視鏡手術具の折れ曲がり
可能なアセンブリが、へこみや突起が最小限の比較的滑
らかな外装を有しているならば、それは手術部位汚染の
おそれが減じられ、アセンブリの洗浄が容易となり、さ
らに隣接する組織に引っ掛かったり組織を損傷するおそ
れがなくなって望ましいことである。
可能なアセンブリが、へこみや突起が最小限の比較的滑
らかな外装を有しているならば、それは手術部位汚染の
おそれが減じられ、アセンブリの洗浄が容易となり、さ
らに隣接する組織に引っ掛かったり組織を損傷するおそ
れがなくなって望ましいことである。
【0014】また、もしそのような折れ曲がり可能なア
センブリは、終端効果器を操作している間、まっすぐな
方向においても、また折れ曲がった方向においても、比
較的大きなモーメントと力に耐えるだけの強度を有する
のが望ましい。
センブリは、終端効果器を操作している間、まっすぐな
方向においても、また折れ曲がった方向においても、比
較的大きなモーメントと力に耐えるだけの強度を有する
のが望ましい。
【0015】そして、折れ曲がり可能なアセンブリは、
術具の長手軸に対する終端効果器の方位を比較的精度よ
く制御できるのが好ましい。さらに、もしそのような方
位の制御が最小の力とトルクで行うことができるなら
ば、一層好ましい。そして、そのような折れ曲がり可能
なアセンブリは、体腔外にある手術の手前端を通じて行
う操作と制御を容易に調節できるものでなければならな
い。
術具の長手軸に対する終端効果器の方位を比較的精度よ
く制御できるのが好ましい。さらに、もしそのような方
位の制御が最小の力とトルクで行うことができるなら
ば、一層好ましい。そして、そのような折れ曲がり可能
なアセンブリは、体腔外にある手術の手前端を通じて行
う操作と制御を容易に調節できるものでなければならな
い。
【0016】さらにまた、結紮クリップやホチキス針の
ようなファスナを移送するシステムを設けることも望ま
しい。そのようなシステムは、終端効果器が手術具のメ
インシャフトに沿って延びているときだけでなく、終端
効果器が折れ曲がっているときでも、ファスナの移動を
可能にするものでなければならない。さらに、このよう
なファスナの移送システムは、アセンブリ内において、
ファスナを隣接する機構から離隔し、ファスナとこれら
の機構との相互干渉やファスナの汚染を避けなければな
らない。
ようなファスナを移送するシステムを設けることも望ま
しい。そのようなシステムは、終端効果器が手術具のメ
インシャフトに沿って延びているときだけでなく、終端
効果器が折れ曲がっているときでも、ファスナの移動を
可能にするものでなければならない。さらに、このよう
なファスナの移送システムは、アセンブリ内において、
ファスナを隣接する機構から離隔し、ファスナとこれら
の機構との相互干渉やファスナの汚染を避けなければな
らない。
【0017】
【課題を解決するための手段および作用】本発明は、上
述の利点・特徴を有する設計を取り入れた内視鏡手術具
用の折れ曲がり可能なアセンブリを提供することを目的
とする。
述の利点・特徴を有する設計を取り入れた内視鏡手術具
用の折れ曲がり可能なアセンブリを提供することを目的
とする。
【0018】本発明の原理によれば、内視鏡手術具用
に、特徴ある折れ曲がり可能なアセン気ヘが提供され
る。このアセンブリは、内視鏡手術具の終端効果器の折
れ曲がりを制御することができる。このアセンブリは、
比較的強度があって、終端効果器の操作中ならびに折れ
曲がりの最中に加えられるモーメント力や力に耐えるこ
とができる。
に、特徴ある折れ曲がり可能なアセン気ヘが提供され
る。このアセンブリは、内視鏡手術具の終端効果器の折
れ曲がりを制御することができる。このアセンブリは、
比較的強度があって、終端効果器の操作中ならびに折れ
曲がりの最中に加えられるモーメント力や力に耐えるこ
とができる。
【0019】本発明のアセンブリは、手術具の手前端か
ら、特に強い力やトルクを加えなくても容易に操作する
ことができる。
ら、特に強い力やトルクを加えなくても容易に操作する
ことができる。
【0020】本発明のアセンブリは、手術具の手前端か
ら終端効果器まで延びる要素を収めるため、内部に十分
な空隙を有する。アセンブリの内側領域はまた、結紮ク
リップやホチキス針のようなファスナも通すことができ
る。
ら終端効果器まで延びる要素を収めるため、内部に十分
な空隙を有する。アセンブリの内側領域はまた、結紮ク
リップやホチキス針のようなファスナも通すことができ
る。
【0021】本発明のアセンブリの外装は、比較的滑ら
かで、汚染の可能性のある箇所や組織に損傷を与えるお
それのある箇所を最小にしている。
かで、汚染の可能性のある箇所や組織に損傷を与えるお
それのある箇所を最小にしている。
【0022】本発明のアセンブリ、体腔内での手術中に
組織を取扱う終端効果器を支持するたの遠方端部を備え
る。
組織を取扱う終端効果器を支持するたの遠方端部を備え
る。
【0023】折れ曲がり可能なジョイントは、遠方端部
を長手の支持ハウジングに接続する。このジョイント
は、中空のソケットと、このソケットに収められる凸型
部材を備える。凸型部材は、ハウジングからジョイント
を通って終端効果器を作動させるアクチュエータを収め
る通路を有する。
を長手の支持ハウジングに接続する。このジョイント
は、中空のソケットと、このソケットに収められる凸型
部材を備える。凸型部材は、ハウジングからジョイント
を通って終端効果器を作動させるアクチュエータを収め
る通路を有する。
【0024】ハウジング上には操作器が設けられ、この
操作器は、遠方端部を動かしてハウジングと整列状態に
おいたりあるいはこれから外したりするため、ソケット
または凸型部材のどちらかまで延びる。
操作器は、遠方端部を動かしてハウジングと整列状態に
おいたりあるいはこれから外したりするため、ソケット
または凸型部材のどちらかまで延びる。
【0025】本発明のもうひとつの様相(アスペクト)
によれば、内視鏡手術具に設けられた折れ曲がり可能ジ
ョイントを通して、少なくとも一個の外科用のファスナ
を案内することができるトラックが提供される。
によれば、内視鏡手術具に設けられた折れ曲がり可能ジ
ョイントを通して、少なくとも一個の外科用のファスナ
を案内することができるトラックが提供される。
【0026】このトラックは、ジョイント内での曲げに
対応するよう、十分に可撓性のある材料でできたチュー
ブを備える。このチューブは、十字形の断面を有する長
手の通路を有し、ファスナがこの通路を通過する間、フ
ァスナを所定の方位に向け、これを維持する。
対応するよう、十分に可撓性のある材料でできたチュー
ブを備える。このチューブは、十字形の断面を有する長
手の通路を有し、ファスナがこの通路を通過する間、フ
ァスナを所定の方位に向け、これを維持する。
【0027】チューブの通路は、少なくとも一部は二つ
の相対向する壁によって区画される。この壁は、それぞ
れ長手の溝を区画するが、この溝は、その開放側を、お
互いに他の壁の側に向ける。溝の形状は、曲げに係る圧
縮・引っ張り荷重に対応して変化する。
の相対向する壁によって区画される。この壁は、それぞ
れ長手の溝を区画するが、この溝は、その開放側を、お
互いに他の壁の側に向ける。溝の形状は、曲げに係る圧
縮・引っ張り荷重に対応して変化する。
【0028】
【実施例】本発明の一つの態様は、内視鏡手術具の手前
端においてほとんど力やトルクを必要とせずに終端効果
器の折れ曲がりを調節するよう、内視鏡手術具において
用いられる独特の折れ曲がり可能アセンブリに関する。
折れ曲がり可能なアセンブリは、内部に、終端効果器ア
クチュエータ部材、センサのライン、クリップもしくは
ホチキス針、洗浄導管、吸引導管などを収めるためのか
なりの空隙を有する。この折れ曲がり可能なアセンブリ
は、比較的剛性で、組織に傷を負わせたり、汚染物質が
蓄積する元になる突起を最小にした外装を有する。
端においてほとんど力やトルクを必要とせずに終端効果
器の折れ曲がりを調節するよう、内視鏡手術具において
用いられる独特の折れ曲がり可能アセンブリに関する。
折れ曲がり可能なアセンブリは、内部に、終端効果器ア
クチュエータ部材、センサのライン、クリップもしくは
ホチキス針、洗浄導管、吸引導管などを収めるためのか
なりの空隙を有する。この折れ曲がり可能なアセンブリ
は、比較的剛性で、組織に傷を負わせたり、汚染物質が
蓄積する元になる突起を最小にした外装を有する。
【0029】さらに、本発明の折れ曲がり可能なアセン
ブリは、手術部位に対して様々な処置を施せる多様な手
術具に装填することができる。これら様々な処置とは、
例えば切開、切断、把持、クランプ挟み、ホチキス針あ
るいは結紮クリップの装着、超音波エネルギーの適用、
電気メスによる処置、手術部位での洗浄、吸引による手
術部位からの物質の除去などである。
ブリは、手術部位に対して様々な処置を施せる多様な手
術具に装填することができる。これら様々な処置とは、
例えば切開、切断、把持、クランプ挟み、ホチキス針あ
るいは結紮クリップの装着、超音波エネルギーの適用、
電気メスによる処置、手術部位での洗浄、吸引による手
術部位からの物質の除去などである。
【0030】種々のセンサシステムに使用される要素
は、本発明の新規な折れ曲がり可能ジョイントアセンブ
リを通して移送される。このようなセンサシステムに
は、組織の厚さや圧縮の程度を測定するシステム、腫瘍
の検知、パルスによる酸素測定、血管中の血液のドップ
ラ効果検知などがある。また照明ガイドや他の光ファイ
バシステムの要素も、本発明のアセンブリを通じて送る
ことができる。
は、本発明の新規な折れ曲がり可能ジョイントアセンブ
リを通して移送される。このようなセンサシステムに
は、組織の厚さや圧縮の程度を測定するシステム、腫瘍
の検知、パルスによる酸素測定、血管中の血液のドップ
ラ効果検知などがある。また照明ガイドや他の光ファイ
バシステムの要素も、本発明のアセンブリを通じて送る
ことができる。
【0031】さらに、本発明の折れ曲がり可能アセンブ
リは、手術具に通気したり、あるいは手術具を封止する
設計にすることもでき、またガスや煙に対するフィルタ
を備えつけることもできる。
リは、手術具に通気したり、あるいは手術具を封止する
設計にすることもでき、またガスや煙に対するフィルタ
を備えつけることもできる。
【0032】本発明は、種々の態様が可能であるが、本
明細書および添付の図面は、そのうちの特定のものを本
発明の実施例として開示するにすぎない。本発明は、本
明細書に記載した態様に限られるものではない。本発明
の範囲は、特許請求の範囲に謳う通りである。
明細書および添付の図面は、そのうちの特定のものを本
発明の実施例として開示するにすぎない。本発明は、本
明細書に記載した態様に限られるものではない。本発明
の範囲は、特許請求の範囲に謳う通りである。
【0033】記載の簡便のため、本発明の手術具は、種
々の操作位置におけるものを記述する。そして本明細書
においては、これらの操作位置に関連して、「上方」、
「下方」、「水平」などの語を用いる。しかし、本発明
の手術具は、ここで説明した以外の態様でも製造され、
保管され、輸送され、使用され、さらには販売されるこ
とは理解できるであろう。
々の操作位置におけるものを記述する。そして本明細書
においては、これらの操作位置に関連して、「上方」、
「下方」、「水平」などの語を用いる。しかし、本発明
の手術具は、ここで説明した以外の態様でも製造され、
保管され、輸送され、使用され、さらには販売されるこ
とは理解できるであろう。
【0034】本発明の手術具を示す図に含まれる機械要
素のいくつかは、公知で、また当業者にはよく理解でき
るものである。したがって、本発明の理解にとって、そ
のような要素について説明は、詳細なものは不要であ
り、ここでは、本発明の新規な特徴の理解の助けとなる
のに必要な程度だけ記する。
素のいくつかは、公知で、また当業者にはよく理解でき
るものである。したがって、本発明の理解にとって、そ
のような要素について説明は、詳細なものは不要であ
り、ここでは、本発明の新規な特徴の理解の助けとなる
のに必要な程度だけ記する。
【0035】本発明の手術具には、従来から知られた要
素も用いる。この要素については詳細な説明は省くが、
そのような要素の必要な機能を理解できる当業者にとっ
ては自明なことであろう。
素も用いる。この要素については詳細な説明は省くが、
そのような要素の必要な機能を理解できる当業者にとっ
ては自明なことであろう。
【0036】図1と図2は、本発明の折れ曲がり可能ア
センブリの基本的な特徴を示したものである。図1と図
2に示した装置は、支持ハウジング34(図1)あるい
は34A(図2)に手前端がある。手術具のこの部分
は、手術医によって把持され、患者の体外に留まるが、
手術具の残りの部分は、トロカールのカニューレを介し
て体腔内に挿入される。手術具は、手術部位に位置させ
られ、組織を所望のやり方で扱うためにアクチュエート
される遠方端31(図1)あるいは31A(図2)を備
える。
センブリの基本的な特徴を示したものである。図1と図
2に示した装置は、支持ハウジング34(図1)あるい
は34A(図2)に手前端がある。手術具のこの部分
は、手術医によって把持され、患者の体外に留まるが、
手術具の残りの部分は、トロカールのカニューレを介し
て体腔内に挿入される。手術具は、手術部位に位置させ
られ、組織を所望のやり方で扱うためにアクチュエート
される遠方端31(図1)あるいは31A(図2)を備
える。
【0037】ジョンソン・アンド・ジョンソン株式会社
のカタログ「病院用価格表−−ETHICON AND YOU. THE U
LTIMATE SURGICAL TEAM -- ETHICON ENDO-SORGERY-- 」
(1992年2月24日より有効;エシコン株式会社発
行[4545 Creek Road,Cincinati,Ohio,45242 U.S.A.] )
には、内視鏡手術具用の種々のタイプの終端効果器が表
示してある。例えば、以下の内視鏡手術具用終端効果器
については、上記のカタログの次の頁を参照されたい:
マイクロシザーズ DMS11−第5頁、ストレートグラスパ
DSG20−第5頁、ストレートディスセクタ(dissector;
切開器)−第13頁、抽出器 DEX40−第13頁、クラン
プ BC10 −第13頁、クリップ装着器ER320 −第21
頁、リニア(直線状)カッタ ELC60−第28頁、および
ホチキスES100−第29頁。このような終端効果器の構
造と操作方法は、よく知られている。いくつかの終端効
果器は、米国特許や他の国の特許に詳細に記載してあ
る。例えばクリップ装着器については、エシコン社の米
国特許第5,163,945 号を参照されたい。
のカタログ「病院用価格表−−ETHICON AND YOU. THE U
LTIMATE SURGICAL TEAM -- ETHICON ENDO-SORGERY-- 」
(1992年2月24日より有効;エシコン株式会社発
行[4545 Creek Road,Cincinati,Ohio,45242 U.S.A.] )
には、内視鏡手術具用の種々のタイプの終端効果器が表
示してある。例えば、以下の内視鏡手術具用終端効果器
については、上記のカタログの次の頁を参照されたい:
マイクロシザーズ DMS11−第5頁、ストレートグラスパ
DSG20−第5頁、ストレートディスセクタ(dissector;
切開器)−第13頁、抽出器 DEX40−第13頁、クラン
プ BC10 −第13頁、クリップ装着器ER320 −第21
頁、リニア(直線状)カッタ ELC60−第28頁、および
ホチキスES100−第29頁。このような終端効果器の構
造と操作方法は、よく知られている。いくつかの終端効
果器は、米国特許や他の国の特許に詳細に記載してあ
る。例えばクリップ装着器については、エシコン社の米
国特許第5,163,945 号を参照されたい。
【0038】一般に、先に掲げた機能を発揮する終端効
果器は、図1および図2に模式的に示した折れ曲がり可
能アセンブリに組み込むことができる。しかし、このよ
うな特殊な終端効果器の構造と操作方法は、本発明には
含まれない。
果器は、図1および図2に模式的に示した折れ曲がり可
能アセンブリに組み込むことができる。しかし、このよ
うな特殊な終端効果器の構造と操作方法は、本発明には
含まれない。
【0039】図1においては、遠方端31は、折れ曲が
り可能ジョイントを介して支持ハウジング34に接続さ
れる。このジョイントは、中空のソケット40と、この
ソケットに収められる凸型部材44を備える。凸型部材
44は、支持ハウジング34にしっかりと組み込まれ
る。
り可能ジョイントを介して支持ハウジング34に接続さ
れる。このジョイントは、中空のソケット40と、この
ソケットに収められる凸型部材44を備える。凸型部材
44は、支持ハウジング34にしっかりと組み込まれ
る。
【0040】ソケット40は、支持ハウジング34に取
り付けた折り曲がり操作器48によって、凸型部材44
上で回転する。すると、遠方端にある終端効果器36が
作動する。このような特殊な折れ曲がり操作器の構造と
操作方法については、以下に詳述する。
り付けた折り曲がり操作器48によって、凸型部材44
上で回転する。すると、遠方端にある終端効果器36が
作動する。このような特殊な折れ曲がり操作器の構造と
操作方法については、以下に詳述する。
【0041】凸型部材44は、アクチュエータ部材42
を収める通路50を備える。アクチュエータ部材52
は、支持ハウジング34に取り付けた終端効果器アクチ
ュエータ54から、ジョイントを通って延び、遠方端の
終端効果器36をアクチュエートさせる。アクチュエー
タ部材52は、終端効果器アクチュエータ54の一部ま
たはその延長部としてとらえることができる。このよう
なアクチュエータ部材52としては、遠方端にある終端
効果器機構(例えば、シザーズタイプの刃を回動させる
リンク)圧す可撓性のバンドを使用することができる。
アクチュエータ部材52はまた、電力によって作動する
終端効果器を操作する電気回路用の電気ケーブルでもよ
い。アクチュエータ部材は、その他、遠方端にある終端
効果器機構を引っ張ってアクチュエートさせる引っ張り
ケーブルを用いることもできる。さらにアクチュエータ
部材52は、遠方端にある終端効果器をアクチュエート
する適当な操作器を押圧する空気路あるいは水路でもよ
い。ただし、このような特殊な終端効果器の詳細な構造
とその操作方法、およびこのためのアクチュエータは、
本発明には含まれない。
を収める通路50を備える。アクチュエータ部材52
は、支持ハウジング34に取り付けた終端効果器アクチ
ュエータ54から、ジョイントを通って延び、遠方端の
終端効果器36をアクチュエートさせる。アクチュエー
タ部材52は、終端効果器アクチュエータ54の一部ま
たはその延長部としてとらえることができる。このよう
なアクチュエータ部材52としては、遠方端にある終端
効果器機構(例えば、シザーズタイプの刃を回動させる
リンク)圧す可撓性のバンドを使用することができる。
アクチュエータ部材52はまた、電力によって作動する
終端効果器を操作する電気回路用の電気ケーブルでもよ
い。アクチュエータ部材は、その他、遠方端にある終端
効果器機構を引っ張ってアクチュエートさせる引っ張り
ケーブルを用いることもできる。さらにアクチュエータ
部材52は、遠方端にある終端効果器をアクチュエート
する適当な操作器を押圧する空気路あるいは水路でもよ
い。ただし、このような特殊な終端効果器の詳細な構造
とその操作方法、およびこのためのアクチュエータは、
本発明には含まれない。
【0042】凸型部材44を貫通する通路50は洗浄用
の導管、吸引用の導管およびセンサのライン(電気的な
導線、空気路その他)等の付加的な要素だけでなく、終
端効果器アクチュエータ部材52を一個以上収めるのに
十分な大きさであるのが好ましい。
の導管、吸引用の導管およびセンサのライン(電気的な
導線、空気路その他)等の付加的な要素だけでなく、終
端効果器アクチュエータ部材52を一個以上収めるのに
十分な大きさであるのが好ましい。
【0043】図2に示す他の型の手術具においては、凸
型部材44Aは、遠方端部31Aにしっかりと組み込ま
れる。凸型部材44Aは通路50Aを有し、支持ハウジ
ング34Aの端部にしっかりと組み込まれるソケット4
0Aに収められる。
型部材44Aは、遠方端部31Aにしっかりと組み込ま
れる。凸型部材44Aは通路50Aを有し、支持ハウジ
ング34Aの端部にしっかりと組み込まれるソケット4
0Aに収められる。
【0044】支持ハウジング34Aに取り付けられる折
れ曲がり操作器48Aは、遠方端部31A(およびこれ
に取り付けられる終端効果器36A)を手術具の長手軸
に対して斜めの所望の方向に折れ曲がらせるよう、終端
凸型部材44Aをソケット40A内で回転させるため、
凸型部材44Aに操作可能に接続される。
れ曲がり操作器48Aは、遠方端部31A(およびこれ
に取り付けられる終端効果器36A)を手術具の長手軸
に対して斜めの所望の方向に折れ曲がらせるよう、終端
凸型部材44Aをソケット40A内で回転させるため、
凸型部材44Aに操作可能に接続される。
【0045】支持ハウジング上の終端効果器アクチュエ
ータ54Aは、遠方端にある終端効果器36Aをアクチ
ュエートするため凸型部材を貫通する通路50Aを通っ
て延びる終端効果器部材52Aを備える。
ータ54Aは、遠方端にある終端効果器36Aをアクチ
ュエートするため凸型部材を貫通する通路50Aを通っ
て延びる終端効果器部材52Aを備える。
【0046】図1と図2に示した態様は、本発明の折れ
曲がり可能ジョイントアセンブリの基本的な形態をとる
ものである。特に、特殊な手術具に用いられるそのよう
なジョイントアセンブリの詳細な構造は、以下に詳細に
説明する。
曲がり可能ジョイントアセンブリの基本的な形態をとる
ものである。特に、特殊な手術具に用いられるそのよう
なジョイントアセンブリの詳細な構造は、以下に詳細に
説明する。
【0047】図3ないし図6は、図1に示す基本的な構
造上の特徴を有する折れ曲がり可能なアセンブリを装備
する手術具を示したものである。この手術具は特に、手
前のハウジング62から延びる長手の遠方端部60を有
する。
造上の特徴を有する折れ曲がり可能なアセンブリを装備
する手術具を示したものである。この手術具は特に、手
前のハウジング62から延びる長手の遠方端部60を有
する。
【0048】遠方端部60の遠方端には、顎部64と6
6の対が設けられる。顎部64は遠方端部60の遠方端
に固定されるが、他方顎部66は、スクリュー68を介
して遠方端部60の遠方端に回動可能に取り付けられ、
固定した顎部64に対して接近したり離れたりする動き
ができる。遠方端部60の遠方端に取り付けられる板ば
ね70は、通常顎部60を開放状態におくよう付勢す
る。顎部66は、下方に突出した脚72を有し、この脚
72には、この手術具を通って手前端まで延び、ここで
レバー76に接続されるケーブル74が取り付けられ
る。図5に示すように、レバー76は、ピン78を介し
て、後方プレート82から延びるUリンク80に回動可
能に取り付けられる。レバー76は、図3に矢印で示し
たように、前方もしくは後方に回動して顎部66を閉鎖
し、またスプリング70によって顎部66を開放状態に
維持することができる。
6の対が設けられる。顎部64は遠方端部60の遠方端
に固定されるが、他方顎部66は、スクリュー68を介
して遠方端部60の遠方端に回動可能に取り付けられ、
固定した顎部64に対して接近したり離れたりする動き
ができる。遠方端部60の遠方端に取り付けられる板ば
ね70は、通常顎部60を開放状態におくよう付勢す
る。顎部66は、下方に突出した脚72を有し、この脚
72には、この手術具を通って手前端まで延び、ここで
レバー76に接続されるケーブル74が取り付けられ
る。図5に示すように、レバー76は、ピン78を介し
て、後方プレート82から延びるUリンク80に回動可
能に取り付けられる。レバー76は、図3に矢印で示し
たように、前方もしくは後方に回動して顎部66を閉鎖
し、またスプリング70によって顎部66を開放状態に
維持することができる。
【0049】図3と図5に示すように、長手の遠方端部
60は ケーブルもしくはコード74を収める内部通路
88を有する。図5に示すように、遠方端部60の手前
端は、ソケットもしくは凹面90を区画する開放端とな
っている。ソケット90は、長手シャフト94の遠方端
となる凸部材もしくはボール92を収める。凸部材92
とシャフト94は、ケーブル74を収める内部通路96
を共有する。
60は ケーブルもしくはコード74を収める内部通路
88を有する。図5に示すように、遠方端部60の手前
端は、ソケットもしくは凹面90を区画する開放端とな
っている。ソケット90は、長手シャフト94の遠方端
となる凸部材もしくはボール92を収める。凸部材92
とシャフト94は、ケーブル74を収める内部通路96
を共有する。
【0050】図6に示すように、長手シャフト94は、
二つの外に向かって突出するキーもしくはガイド部材1
01と103を有する。第1の駆動部材105は、ガイ
ド部び101を受け入れるための長手スロット107を
有する。第2の駆動部材109は、第1の駆動部材10
5に対して長手シャフト94の径方向に反対側に設けら
れ、ガイド部材103を受け入れるスロット111を有
する。各駆動部材105と109は、このようにして長
手シャフト94によって移送され、シャフト9沿って長
手方向の動きをして、凸部材92に接近したり離れたり
する。
二つの外に向かって突出するキーもしくはガイド部材1
01と103を有する。第1の駆動部材105は、ガイ
ド部び101を受け入れるための長手スロット107を
有する。第2の駆動部材109は、第1の駆動部材10
5に対して長手シャフト94の径方向に反対側に設けら
れ、ガイド部材103を受け入れるスロット111を有
する。各駆動部材105と109は、このようにして長
手シャフト94によって移送され、シャフト9沿って長
手方向の動きをして、凸部材92に接近したり離れたり
する。
【0051】図3ないし図5に最もよく示してあるよう
に、駆動部材105は、歯115を区画する遠方端を有
する。この歯115は、遠方端部60の手前端にあるノ
ッチ117に噛み合う。好ましい態様においては、遠方
端部60は、円筒状の外形を有し、ノッチ117と12
2は、径方向において互いに対峙する。
に、駆動部材105は、歯115を区画する遠方端を有
する。この歯115は、遠方端部60の手前端にあるノ
ッチ117に噛み合う。好ましい態様においては、遠方
端部60は、円筒状の外形を有し、ノッチ117と12
2は、径方向において互いに対峙する。
【0052】第1の駆動部材105は外側に向いた左手
ねじセグメント124を区画し、また第2の駆動部材1
09は外側に向いた右手ねじセグメント126を区画す
る。ねじセグメント124と126は、折れ曲がり操作
器のナットまたはスリーブ130と噛み合う。ナットも
しくはスリーブ130は、左手ねじ部132を区画する
前方シリンダ面と、右手ねじ部134を区画する後方シ
リンダ面を有する。左手ねじ部132は、シリンダ状の
空隙136を介して、右手ねじ部134から離隔され
る。
ねじセグメント124を区画し、また第2の駆動部材1
09は外側に向いた右手ねじセグメント126を区画す
る。ねじセグメント124と126は、折れ曲がり操作
器のナットまたはスリーブ130と噛み合う。ナットも
しくはスリーブ130は、左手ねじ部132を区画する
前方シリンダ面と、右手ねじ部134を区画する後方シ
リンダ面を有する。左手ねじ部132は、シリンダ状の
空隙136を介して、右手ねじ部134から離隔され
る。
【0053】第1の駆動部材105の左手ねじセグメン
ト124は、スリーブ130の左手ねじ部132に噛み
合い、他方第2の駆動部材109の右手ねじセグメント
126は、スリーブ130の右手ねじ部134に噛み合
う。
ト124は、スリーブ130の左手ねじ部132に噛み
合い、他方第2の駆動部材109の右手ねじセグメント
126は、スリーブ130の右手ねじ部134に噛み合
う。
【0054】スリーブ130が回転すると、噛み合って
いた左手ねじセグメント124と132は、第1の駆動
部材105を長手方向(スリーブ130の回転方向によ
って手前端方向あるいは遠方端方向となる)に動かす。
同時に、第2の駆動部材109は、右手ねじセグメント
126と134の係合のおかげで、長手方向の反対側に
移動する。すなわち一方の駆動部材が遠方端方向に移動
すると 他方の駆動部材はそれと同じ距離だけ手前端方
向に移動する。遠方端方向に移動する駆動部材の遠方端
は、手術具の遠方端部60に、これを凸型部材92の周
りに回動させるべく力を加える。回動の程度は、手前端
方向に移動する他の駆動部材によって調整される。
いた左手ねじセグメント124と132は、第1の駆動
部材105を長手方向(スリーブ130の回転方向によ
って手前端方向あるいは遠方端方向となる)に動かす。
同時に、第2の駆動部材109は、右手ねじセグメント
126と134の係合のおかげで、長手方向の反対側に
移動する。すなわち一方の駆動部材が遠方端方向に移動
すると 他方の駆動部材はそれと同じ距離だけ手前端方
向に移動する。遠方端方向に移動する駆動部材の遠方端
は、手術具の遠方端部60に、これを凸型部材92の周
りに回動させるべく力を加える。回動の程度は、手前端
方向に移動する他の駆動部材によって調整される。
【0055】駆動部材105と109は、外側チューブ
140の中に収められる。外側チューブ140は、手前
端に、例えばねじ144で保持リング146に締め付け
られるフランジ142を有する。保持リング146は、
アクセス用の穴148の対を区画する。この穴148
は、一本もしくはそれ以上の指がスリーブ130の外表
面に触れるようにし、この指でスリーブ130を回転さ
せるようにするためのものである。
140の中に収められる。外側チューブ140は、手前
端に、例えばねじ144で保持リング146に締め付け
られるフランジ142を有する。保持リング146は、
アクセス用の穴148の対を区画する。この穴148
は、一本もしくはそれ以上の指がスリーブ130の外表
面に触れるようにし、この指でスリーブ130を回転さ
せるようにするためのものである。
【0056】保持リング146の手前端には、ねじ15
4によって端部プレート82に締め付けられ、かつ内側
に突出する環状のフランジ152がある、端部プレート
82は、レバー76に接続されるコードもしくはケーブ
ル74を収める開口162を区画する。端部プレート8
2はまた、レバーのUリンク80が取り付けられるベー
スとしても働く。
4によって端部プレート82に締め付けられ、かつ内側
に突出する環状のフランジ152がある、端部プレート
82は、レバー76に接続されるコードもしくはケーブ
ル74を収める開口162を区画する。端部プレート8
2はまた、レバーのUリンク80が取り付けられるベー
スとしても働く。
【0057】この手術具を操作する場合は、外科医は、
手術具の外側ケーシング140の外表面を片手で持つ。
そして、もう片方の手の指で、遠方端の端部を所望の方
位まで折れ曲げるのに必要なだけ、スリーブ130を回
転させる。次いで、終端効果器をアクチュエートさせる
ため、レバー76を操作する。
手術具の外側ケーシング140の外表面を片手で持つ。
そして、もう片方の手の指で、遠方端の端部を所望の方
位まで折れ曲げるのに必要なだけ、スリーブ130を回
転させる。次いで、終端効果器をアクチュエートさせる
ため、レバー76を操作する。
【0058】図3ないし図6に示した折れ曲がり可能ア
センブリの態様には、多くの利点があることが分かるで
あろう。第一に、折れ曲がりの程度は、ねじ付きの駆動
系を介して完全に調整できるということである。したが
って、この折れ曲がり可能アセンブリは、折れ曲がり位
置を保持するために、エネルギーを蓄えておく機構(ば
ねあるいは引っ張りもしくは圧縮を掛けた部材等)を備
える必要はない。よって、要素に故障が起きたような場
合でも、手術具の遠方端の動きを制御できなくなるとい
うことはない。
センブリの態様には、多くの利点があることが分かるで
あろう。第一に、折れ曲がりの程度は、ねじ付きの駆動
系を介して完全に調整できるということである。したが
って、この折れ曲がり可能アセンブリは、折れ曲がり位
置を保持するために、エネルギーを蓄えておく機構(ば
ねあるいは引っ張りもしくは圧縮を掛けた部材等)を備
える必要はない。よって、要素に故障が起きたような場
合でも、手術具の遠方端の動きを制御できなくなるとい
うことはない。
【0059】さらに、本発明の折れ曲がり可能アセンブ
リは、手術具を一回体内に圧し込む(ストローク)間予
圧を維持するため、予圧(バックラッシなしの)を加え
る、ことができる。
リは、手術具を一回体内に圧し込む(ストローク)間予
圧を維持するため、予圧(バックラッシなしの)を加え
る、ことができる。
【0060】本発明の新規な設計の折れ曲がりアセンブ
リは、種々のタイプの終端効果器アクチュエータシステ
ムを調整できる。例えば、特別な終端効果器には、引っ
張りケーブル74の代わりに、可撓性の圧縮部材アクチ
ュエータシステムを設けることができる。中央通路96
を通って延びる他のタイプのアクチュエータシステムも
用いられる。これらのタイプのアクチュエータシステム
は、水路、導線等である。さらに、中央通路96は、ア
クチュエータシステム以外の他のシステムを収めること
もできる。例えば、センサの導線あるいは光ファイバ
を、中央通路96を通じて送ることができる。加えて、
手術部位に流体を送ったり、手術部位からガスや液体を
排出させる導管も、中央通路96を通すことができる。
リは、種々のタイプの終端効果器アクチュエータシステ
ムを調整できる。例えば、特別な終端効果器には、引っ
張りケーブル74の代わりに、可撓性の圧縮部材アクチ
ュエータシステムを設けることができる。中央通路96
を通って延びる他のタイプのアクチュエータシステムも
用いられる。これらのタイプのアクチュエータシステム
は、水路、導線等である。さらに、中央通路96は、ア
クチュエータシステム以外の他のシステムを収めること
もできる。例えば、センサの導線あるいは光ファイバ
を、中央通路96を通じて送ることができる。加えて、
手術部位に流体を送ったり、手術部位からガスや液体を
排出させる導管も、中央通路96を通すことができる。
【0061】図7ないし図13には、本発明の他の態様
に係る折れ曲がり可能アセンブリを示す。図10に示す
ように、この手術具は、手前端ハンドル部160、長手
軸161を定める長手のハウジングあるいは支持チュー
ブ162、および終端効果器166を支持する遠方端部
164を備える。終端効果器166は、先に図1ないし
図6について説明したタイプの一つでもよい。しかし、
終端効果器166の詳細な構造とその操作方法は、本発
明の範囲には含まれない。
に係る折れ曲がり可能アセンブリを示す。図10に示す
ように、この手術具は、手前端ハンドル部160、長手
軸161を定める長手のハウジングあるいは支持チュー
ブ162、および終端効果器166を支持する遠方端部
164を備える。終端効果器166は、先に図1ないし
図6について説明したタイプの一つでもよい。しかし、
終端効果器166の詳細な構造とその操作方法は、本発
明の範囲には含まれない。
【0062】図7ないし図13に示した装置は、すでに
図2で説明した本発明の基本的な原理を取り入れてい
る。特に図7と図8に示したように、ハウジングもしく
は支持チューブ162は、一般的に中空・シリンダ状
で、遠方端にソケットを区画する構成を有する。タブ1
70は、ソケット領域において、チューブ162の開放
端から内側に突出する。好ましい態様においては、タブ
170は矩形のプリズム状をなす。
図2で説明した本発明の基本的な原理を取り入れてい
る。特に図7と図8に示したように、ハウジングもしく
は支持チューブ162は、一般的に中空・シリンダ状
で、遠方端にソケットを区画する構成を有する。タブ1
70は、ソケット領域において、チューブ162の開放
端から内側に突出する。好ましい態様においては、タブ
170は矩形のプリズム状をなす。
【0063】遠方端部164は、ソケット168に収め
られる凸型部材174を有する。凸型部材174は通路
178を含むが、その長手軸180(図8)は、手術具
の長手軸161と斜めの角度をなす。凸型部材174
は、タブ170を受け入れるための弧状の溝184を定
める。
られる凸型部材174を有する。凸型部材174は通路
178を含むが、その長手軸180(図8)は、手術具
の長手軸161と斜めの角度をなす。凸型部材174
は、タブ170を受け入れるための弧状の溝184を定
める。
【0064】長手の支持チューブ162には、遠方端部
164を移動させて、長手の支持チューブ162と整列
状態に置いたりあるいは解除したりするための折れ曲が
り操作器が設けられる。折れ曲がり操作器は、支持チュ
ーブ162の内側に配置されるシャフト188を備え
る。シャフト188は通常、手術具の長手軸161と整
列する手前端部190を有する。図7の態様において
は、シャフトの手前端部190は、支持チューブ162
内に取り付けられる二つのベアリング194によって、
手術具の長手軸161の周りの回転のために支持され
る。
164を移動させて、長手の支持チューブ162と整列
状態に置いたりあるいは解除したりするための折れ曲が
り操作器が設けられる。折れ曲がり操作器は、支持チュ
ーブ162の内側に配置されるシャフト188を備え
る。シャフト188は通常、手術具の長手軸161と整
列する手前端部190を有する。図7の態様において
は、シャフトの手前端部190は、支持チューブ162
内に取り付けられる二つのベアリング194によって、
手術具の長手軸161の周りの回転のために支持され
る。
【0065】シャフト188はまた、手前端部190か
ら、長手軸161に対して斜め方向に延びる中間部19
6を有する。遠方端部198は、この中間部196から
延び、凸型部材の通路178の中で回転できるように配
置される。
ら、長手軸161に対して斜め方向に延びる中間部19
6を有する。遠方端部198は、この中間部196から
延び、凸型部材の通路178の中で回転できるように配
置される。
【0066】シャフトの遠方端部198の遠方端は、ス
ナップリングあるいはクリップ204を嵌め込むための
溝202(図8)を区画する。凸型部材174の底部
は、通常スロット184と軸180の両方に直交し、ク
リップ204を嵌め込むための空隙もしくはスロット2
08(図7)を区画する。さらに、シャフト188は、
遠方端部198にフランジ210が設けられる(図7お
よび図8)。このため、遠方端部198は、フランジ2
10が通常平面をなしかつ環状のベアリング面212に
接触するまで、凸型部材の通路178に挿入することが
できる。クリップ204は、溝202にあるシャフトの
遠方端部198に係合するよう、凸型部材のスロット2
08を通して挿入される。クリップ204は、凸型部材
174を、シャフト遠方端部198上に保持する。しか
し、シャフトの遠方端部198は、凸型部材の通路17
8の中で、軸180(図8)の周りを自由に回転でき
る。
ナップリングあるいはクリップ204を嵌め込むための
溝202(図8)を区画する。凸型部材174の底部
は、通常スロット184と軸180の両方に直交し、ク
リップ204を嵌め込むための空隙もしくはスロット2
08(図7)を区画する。さらに、シャフト188は、
遠方端部198にフランジ210が設けられる(図7お
よび図8)。このため、遠方端部198は、フランジ2
10が通常平面をなしかつ環状のベアリング面212に
接触するまで、凸型部材の通路178に挿入することが
できる。クリップ204は、溝202にあるシャフトの
遠方端部198に係合するよう、凸型部材のスロット2
08を通して挿入される。クリップ204は、凸型部材
174を、シャフト遠方端部198上に保持する。しか
し、シャフトの遠方端部198は、凸型部材の通路17
8の中で、軸180(図8)の周りを自由に回転でき
る。
【0067】シャフト188は中空で、ケーブル216
など一個以上の終端効果器アクチュエータ要素を収め、
またセンサ要素(図示せず)、流体移送チューブ(図示
せず)などを収めることができる。このような要素は、
通常可撓性で、シャフト188の回転と以下に詳細に説
明する終端効果器166の付随する回転を調整する。
など一個以上の終端効果器アクチュエータ要素を収め、
またセンサ要素(図示せず)、流体移送チューブ(図示
せず)などを収めることができる。このような要素は、
通常可撓性で、シャフト188の回転と以下に詳細に説
明する終端効果器166の付随する回転を調整する。
【0068】好ましい態様においては、シャフトの手前
端部190は、図9に示したギヤ駆動システムによって
長手軸161の周りに回転することができる。特に、中
央のギヤ220は、ギヤ220の回転が手前端部190
の軸161の周りの回転を呼び起こすよう、シャフトの
手前端部190に取り付けられる。ギヤ224は、回転
のため、支持チューブ162の手前端において、フラン
ジ228から突出する取付けピン226に取り付けられ
る。ギヤ224は、ギヤ220と噛み合う。
端部190は、図9に示したギヤ駆動システムによって
長手軸161の周りに回転することができる。特に、中
央のギヤ220は、ギヤ220の回転が手前端部190
の軸161の周りの回転を呼び起こすよう、シャフトの
手前端部190に取り付けられる。ギヤ224は、回転
のため、支持チューブ162の手前端において、フラン
ジ228から突出する取付けピン226に取り付けられ
る。ギヤ224は、ギヤ220と噛み合う。
【0069】ハウジング160は、外側に斜面溝面23
2を有する回転可能な截頭円錐形の駆動スリーブ230
を備える。斜面溝232は、スリーブ230を回転させ
るため、外科医が親指と人差し指で掴むものである。ス
リーブ230の遠方端には、支持チューブ162の外側
面の一部にかかり合うシリンダ状の内面がある。さら
に、スリーブ230の内面には、ギヤ224にかかり合
うリングギヤ236が刻み込まれる。かくして、スリー
ブ230が回転すると、シャフト188を回転させるた
め、ギヤ236,224および220が回転する。
2を有する回転可能な截頭円錐形の駆動スリーブ230
を備える。斜面溝232は、スリーブ230を回転させ
るため、外科医が親指と人差し指で掴むものである。ス
リーブ230の遠方端には、支持チューブ162の外側
面の一部にかかり合うシリンダ状の内面がある。さら
に、スリーブ230の内面には、ギヤ224にかかり合
うリングギヤ236が刻み込まれる。かくして、スリー
ブ230が回転すると、シャフト188を回転させるた
め、ギヤ236,224および220が回転する。
【0070】シャフト188が回転すると、終端効果器
166の向く方位は、図10ないし図13に示したよう
に、変化する。タブ170(図7)が凸型部材176の
スロット184の側壁に係合することは明らかであろ
う。このタブ170は、凸型部材174、そしてスロッ
ト184が、シャフト188の分枝した遠方端部178
によってソケット168内で一緒に動くときは、固定回
動ポイントとして働く。
166の向く方位は、図10ないし図13に示したよう
に、変化する。タブ170(図7)が凸型部材176の
スロット184の側壁に係合することは明らかであろ
う。このタブ170は、凸型部材174、そしてスロッ
ト184が、シャフト188の分枝した遠方端部178
によってソケット168内で一緒に動くときは、固定回
動ポイントとして働く。
【0071】図10ないし図13においては、操作ハン
ドルないしレバー234は、シャフト188の手前端に
接続するものとして模式的に示してある。操作ハンドル
234は、図9のギヤ駆動システム及び駆動スリーブ2
30の代わりに用いられる。
ドルないしレバー234は、シャフト188の手前端に
接続するものとして模式的に示してある。操作ハンドル
234は、図9のギヤ駆動システム及び駆動スリーブ2
30の代わりに用いられる。
【0072】ハンドル234は、第一義的には、終端効
果器166の折れ曲がり方位に対するシャフトの回転位
置を簡便に示す目的で、図10ないし図13に示してあ
る。ハンドル234は、シャフト188の手前端に対し
て直角に固定される。このため、シャフト188の回転
と終端効果器166の運動の関係は、図10ないし図1
3によって容易に理解することができる。
果器166の折れ曲がり方位に対するシャフトの回転位
置を簡便に示す目的で、図10ないし図13に示してあ
る。ハンドル234は、シャフト188の手前端に対し
て直角に固定される。このため、シャフト188の回転
と終端効果器166の運動の関係は、図10ないし図1
3によって容易に理解することができる。
【0073】終端効果器166は、矩形の、平行なパイ
プを付けた、四つの側面A,B,CおよびDを有するも
のとして模式的に示してある。このため、終端効果器の
方位は、図10ないし図13の二次元図においても容易
にできる。
プを付けた、四つの側面A,B,CおよびDを有するも
のとして模式的に示してある。このため、終端効果器の
方位は、図10ないし図13の二次元図においても容易
にできる。
【0074】とりわけ、図10は、実質的に手術具の長
手軸161に沿って整列した方位をとる終端効果器16
6を示す。終端効果器166は、前方および上方からの
角度でとらえることがでりる。表面Aは上方に面し、表
面Cは下方を向いている。この位置においては、ハンド
ル234は、シャフト188の手前端部190に対して
直角をなし、垂直方向に上方に突出する。
手軸161に沿って整列した方位をとる終端効果器16
6を示す。終端効果器166は、前方および上方からの
角度でとらえることがでりる。表面Aは上方に面し、表
面Cは下方を向いている。この位置においては、ハンド
ル234は、シャフト188の手前端部190に対して
直角をなし、垂直方向に上方に突出する。
【0075】図11に示すように、シャフトの手前端部
190を反時計方向に90°回転するため、ハンドル2
34を反時計方向に90°回転すると、終端効果器16
6は図面の観察方向に向けて上方に振れる。これで、表
面Cは、表面Dとともに見ることができる。
190を反時計方向に90°回転するため、ハンドル2
34を反時計方向に90°回転すると、終端効果器16
6は図面の観察方向に向けて上方に振れる。これで、表
面Cは、表面Dとともに見ることができる。
【0076】図12に示すように、ハンドル234を時
計方向に90°回転すると、終端効果器166は図面の
観察方向から離れて上方に振れ、一般には図11に示し
たものとは正反対の鏡像位置に移動する。これで、表面
Aは、表面Dとともに見ることができる。
計方向に90°回転すると、終端効果器166は図面の
観察方向から離れて上方に振れ、一般には図11に示し
たものとは正反対の鏡像位置に移動する。これで、表面
Aは、表面Dとともに見ることができる。
【0077】ハンドル234が図10に示す位置から図
13に示す位置に180°回転すると、終端効果器16
6の遠方端は、長手軸161の上方に最大限分枝し、終
端効果器166は、図11と図12に示した二つの終端
効果器のちょうど中間に位置するようになる。これで表
面CとDをみることができる。
13に示す位置に180°回転すると、終端効果器16
6の遠方端は、長手軸161の上方に最大限分枝し、終
端効果器166は、図11と図12に示した二つの終端
効果器のちょうど中間に位置するようになる。これで表
面CとDをみることができる。
【0078】手術具のハンドル部160は、可撓性の終
端効果器アクチュエータ要素(例えば可撓性のケーブ
ル、水圧系等)あるいは他の装置、システム、要素など
をアクチュエートするための適当なトリガ241と24
3(図10)を備えることができる。
端効果器アクチュエータ要素(例えば可撓性のケーブ
ル、水圧系等)あるいは他の装置、システム、要素など
をアクチュエートするための適当なトリガ241と24
3(図10)を備えることができる。
【0079】図には示していないが、長手の支持チュー
ブ162は、適当なガスシール、フィルタ、排気系等を
装備することができる。さらに、いくつかの態様におい
ては、ソケット168を、適当な熱可塑性ポリマーなど
低摩擦のベアリング材料で裏打ちするのが望ましい。
ブ162は、適当なガスシール、フィルタ、排気系等を
装備することができる。さらに、いくつかの態様におい
ては、ソケット168を、適当な熱可塑性ポリマーなど
低摩擦のベアリング材料で裏打ちするのが望ましい。
【0080】手術具に組み込まれる本発明の折れ曲がり
可能アセンブリの他の態様は図14ないし図20に示
す。図14ないし図20に示した態様は、図2に模式的
に示した形態をとる本発明の原理を採用している。特
に、図18に示すように、手術具は、長手軸254(図
14)を区画する中空の支持チューブもしくはハウジン
グ252が延び出る手前端部250を有する。支持チュ
ーブもしくはハウジング252は、図15と図19に最
もよく示す内側チューブ253を具備する。図17に示
すように、支持チューブ252は、開放ソケット254
を区画する長手の端を有するが、開放ソケット254
は、手術具の遠方端部260の手前側部分を区画する凸
型部材256を収める。遠方端部260は終端効果器2
62を支える。終端効果器262は、図1ないし図6を
参照して説明した種々の終端効果器のうちの一つでもよ
い。
可能アセンブリの他の態様は図14ないし図20に示
す。図14ないし図20に示した態様は、図2に模式的
に示した形態をとる本発明の原理を採用している。特
に、図18に示すように、手術具は、長手軸254(図
14)を区画する中空の支持チューブもしくはハウジン
グ252が延び出る手前端部250を有する。支持チュ
ーブもしくはハウジング252は、図15と図19に最
もよく示す内側チューブ253を具備する。図17に示
すように、支持チューブ252は、開放ソケット254
を区画する長手の端を有するが、開放ソケット254
は、手術具の遠方端部260の手前側部分を区画する凸
型部材256を収める。遠方端部260は終端効果器2
62を支える。終端効果器262は、図1ないし図6を
参照して説明した種々の終端効果器のうちの一つでもよ
い。
【0081】図15と図17に示すように、好ましく
は、凸型部材256は、O−リング259を受け入れる
環状の溝257を区画する。O−リング259は、ジョ
イントアセンブリの手術具内への封止を行う。
は、凸型部材256は、O−リング259を受け入れる
環状の溝257を区画する。O−リング259は、ジョ
イントアセンブリの手術具内への封止を行う。
【0082】凸型部材256はまた、アクチュエータ部
材、水路、センサのライン等の内部要素を収める通路を
有する。図15と図16には手術具内を延びる二本の可
撓性のライン268を示す。
材、水路、センサのライン等の内部要素を収める通路を
有する。図15と図16には手術具内を延びる二本の可
撓性のライン268を示す。
【0083】図15、図17および図20に示すよう
に、凸型部材256は、4個の均等に離隔された放射状
に延びる突起270を有する。コードもしくはケーブル
274は、各突起270の周りにループ状にくくり付け
られるか、あるいは各突起270に締め付けられる。各
突起270とこれにかかり合うコード274の締め付け
端は、支持チューブ252の長手端において周回状に延
びるチャネルあるいはくぼみ278に収められる。
に、凸型部材256は、4個の均等に離隔された放射状
に延びる突起270を有する。コードもしくはケーブル
274は、各突起270の周りにループ状にくくり付け
られるか、あるいは各突起270に締め付けられる。各
突起270とこれにかかり合うコード274の締め付け
端は、支持チューブ252の長手端において周回状に延
びるチャネルあるいはくぼみ278に収められる。
【0084】図15と図16に示すように、ソケット2
54に隣接するチューブ252の内部は、それぞれがコ
ード274の一本を通す4個の開口282を区画する。
コード274は、支持チューブ252の内側に沿って延
び、これを横断し、支持チューブ252の長手軸に対し
て反対側に離れていく。
54に隣接するチューブ252の内部は、それぞれがコ
ード274の一本を通す4個の開口282を区画する。
コード274は、支持チューブ252の内側に沿って延
び、これを横断し、支持チューブ252の長手軸に対し
て反対側に離れていく。
【0085】図20に示すように、各コード274の手
前端は、ぐらぐらして固定されていないプレート286
に締め付けられる。図19に示すように、プレート28
6は、手術具の手前端部250の内側に支えられたブラ
ケットから突出するポスト290上のフランジに対して
保持される。プレート286とブラケット292の間に
延びるのは、引張りスプリング296(図19にはその
うちの2個だけを示した)である。これらのスプリング
は、プレート286をフランジ288に対して保持す
る。
前端は、ぐらぐらして固定されていないプレート286
に締め付けられる。図19に示すように、プレート28
6は、手術具の手前端部250の内側に支えられたブラ
ケットから突出するポスト290上のフランジに対して
保持される。プレート286とブラケット292の間に
延びるのは、引張りスプリング296(図19にはその
うちの2個だけを示した)である。これらのスプリング
は、プレート286をフランジ288に対して保持す
る。
【0086】手術具の手前端部250を片手でもつ場
合、プレート286の周縁部は、親指で内側に圧し込む
ことができる。こうすると、スプリング296の一本も
しくは数本は収縮し、他のスプリング296は伸びる。
プレート286を、図19に示した通常の休止位置から
傾けると、一本もしくはそれ以上のコード274は、後
方(手前側)に引っ張られ、他方一本もしくはそれ以上
の他のコード274は、緩む。この結果、ソケット25
4内で凸型部材256が回転して、終端効果器262が
折れ曲がる。コード274は、図20に示すような互い
に反対の方向に交差するため、プレート286の4つの
領域のうちの一つを圧すことになり、終端効果器262
は一般にその圧された領域に向けて折れ曲がる。
合、プレート286の周縁部は、親指で内側に圧し込む
ことができる。こうすると、スプリング296の一本も
しくは数本は収縮し、他のスプリング296は伸びる。
プレート286を、図19に示した通常の休止位置から
傾けると、一本もしくはそれ以上のコード274は、後
方(手前側)に引っ張られ、他方一本もしくはそれ以上
の他のコード274は、緩む。この結果、ソケット25
4内で凸型部材256が回転して、終端効果器262が
折れ曲がる。コード274は、図20に示すような互い
に反対の方向に交差するため、プレート286の4つの
領域のうちの一つを圧すことになり、終端効果器262
は一般にその圧された領域に向けて折れ曲がる。
【0087】支持チューブ252は、さらにシール、排
気管、フィルタなど(図示せず)を含むことができる。
さらに、種々のアクチュエータ機構、終端効果器、セン
サのライン、導線チューブなども253に収めて、ジョ
イントアセンブリの通路266を通すことができる。
気管、フィルタなど(図示せず)を含むことができる。
さらに、種々のアクチュエータ機構、終端効果器、セン
サのライン、導線チューブなども253に収めて、ジョ
イントアセンブリの通路266を通すことができる。
【0088】図21と22には、図14ないし20に示
した態様の変形例となる手術具を示す。この手術具は、
凸型部材256Aから延び出る遠方端部260Aを支え
る長手の支持チューブもしくはハウジング252Aを備
える。コードもしくはケーブル274Aは、凸型部材の
突起270から延び出て、チューブ252Aを通って手
術具の手前端部250Aに到る。これまで述べた要素
は、図14ないし20について説明した態様用における
「A」の付かない参照符号をもつ要素と実質的に同じで
ある。しかし、図21と22に示した態様では、図18
に示したような手前端に取り付けたアクチュエータプレ
ート286は有しない。むしろ、アクチュエータプレー
ト286Aは、手術具の手前端部250A内に取り付け
られ、T字形の操作レバー287Aは、手術具の頂部を
貫いて上方に延びる。ハンドル287Aは、弧状のソケ
ット293Aに収められた球形のベース291Aを備え
る。ケーブル274Aは、プレート286Aの前面の周
囲に、4つの均等な間隔を保った位置に取り付けられ
る。プレート286Aの後面は、対応する位置で、引張
りばね296Aに連結される。ばね296Aの手前端
は、手術具の手前端部250Aの内側に設置されるブラ
ケット292Aに取り付けられる。
した態様の変形例となる手術具を示す。この手術具は、
凸型部材256Aから延び出る遠方端部260Aを支え
る長手の支持チューブもしくはハウジング252Aを備
える。コードもしくはケーブル274Aは、凸型部材の
突起270から延び出て、チューブ252Aを通って手
術具の手前端部250Aに到る。これまで述べた要素
は、図14ないし20について説明した態様用における
「A」の付かない参照符号をもつ要素と実質的に同じで
ある。しかし、図21と22に示した態様では、図18
に示したような手前端に取り付けたアクチュエータプレ
ート286は有しない。むしろ、アクチュエータプレー
ト286Aは、手術具の手前端部250A内に取り付け
られ、T字形の操作レバー287Aは、手術具の頂部を
貫いて上方に延びる。ハンドル287Aは、弧状のソケ
ット293Aに収められた球形のベース291Aを備え
る。ケーブル274Aは、プレート286Aの前面の周
囲に、4つの均等な間隔を保った位置に取り付けられ
る。プレート286Aの後面は、対応する位置で、引張
りばね296Aに連結される。ばね296Aの手前端
は、手術具の手前端部250Aの内側に設置されるブラ
ケット292Aに取り付けられる。
【0089】4つのばね296Aは、通常は各コード2
74Aに均等な引張り力を与えながら、プレート286
Aを、図22に示した中立位置に保持する。ハンドル2
87Aが図21と22に示した位置から動くと、コード
274Aのいくつかは引っ張られ、また他のコード27
4Aは、凸型部材256Aの回転をさせ、また遠方端部
260Aを折れ曲がらせるように緩む。
74Aに均等な引張り力を与えながら、プレート286
Aを、図22に示した中立位置に保持する。ハンドル2
87Aが図21と22に示した位置から動くと、コード
274Aのいくつかは引っ張られ、また他のコード27
4Aは、凸型部材256Aの回転をさせ、また遠方端部
260Aを折れ曲がらせるように緩む。
【0090】図23ないし29は、ホチキス針やクリッ
プのような外科用ファスナを折れ曲がりジョイントに沿
って案内するトラックを具備する本発明の他の態様を示
す。とりわけ、先に図14ないし20について説明した
態様に類似したこの折れ曲がりジョイントアセンブリ
は、血管等の組織に紮結クリップを送りまた装着する装
置に用いられる。
プのような外科用ファスナを折れ曲がりジョイントに沿
って案内するトラックを具備する本発明の他の態様を示
す。とりわけ、先に図14ないし20について説明した
態様に類似したこの折れ曲がりジョイントアセンブリ
は、血管等の組織に紮結クリップを送りまた装着する装
置に用いられる。
【0091】図23ないし25は、凸型部材308が取
り付けられるソケット304を区画する長手の支持チュ
ーブまたはハウジング302を有する手術具の一部を示
す。凸型部材308は、遠方端部310において区画さ
れるが、遠方端部310は、顎型アセンブリ314の形
で終端効果器を支える。凸型部材308と遠方端部31
0は、顎型アセンブリ314が取り付けられる通路31
8(図25)を定める。顎型アセンブリ314は、一般
には顎320をU字形に定める脚を備え、U字形の形状
を有する。各顎320は、後方に、顎形310(図2
3)の遠方端にある斜面324にかかり合うカム面32
2を有する。顎型アセンブリ314は、その手前端にお
いて、ピン328を介して可撓性部材もしくはケーブル
332に接続する。ケーブル332は、適当な手段(図
示せず)によって後方に引っ張られる。すると、顎型ア
センブリ314は、さらに手術具の中に入り込み、顎
は、カム作用によって、血管336(図23)など組織
の周囲で閉止する。
り付けられるソケット304を区画する長手の支持チュ
ーブまたはハウジング302を有する手術具の一部を示
す。凸型部材308は、遠方端部310において区画さ
れるが、遠方端部310は、顎型アセンブリ314の形
で終端効果器を支える。凸型部材308と遠方端部31
0は、顎型アセンブリ314が取り付けられる通路31
8(図25)を定める。顎型アセンブリ314は、一般
には顎320をU字形に定める脚を備え、U字形の形状
を有する。各顎320は、後方に、顎形310(図2
3)の遠方端にある斜面324にかかり合うカム面32
2を有する。顎型アセンブリ314は、その手前端にお
いて、ピン328を介して可撓性部材もしくはケーブル
332に接続する。ケーブル332は、適当な手段(図
示せず)によって後方に引っ張られる。すると、顎型ア
センブリ314は、さらに手術具の中に入り込み、顎
は、カム作用によって、血管336(図23)など組織
の周囲で閉止する。
【0092】各顎320はまた、一般にU字形をして顎
320の遠方端に位置させられる結紮クリップ340を
受け入れるチャネル337(図23)を定める(詳細は
以下に述べる)。顎320が閉じると、クリップ314
は押しつぶされ、組織336の周りに締め付けられる。
320の遠方端に位置させられる結紮クリップ340を
受け入れるチャネル337(図23)を定める(詳細は
以下に述べる)。顎320が閉じると、クリップ314
は押しつぶされ、組織336の周りに締め付けられる。
【0093】長手の支持チューブ302は、顎部アクチ
ュエータケーブル332の周りでソケット304から延
びる内部チューブ344を有する。長手支持チューブ3
02と内部チューブ344の間のスペースは、折れ曲が
り操作器のケーブル348を収める領域を定める。ケー
ブル348は、凸型部材308の表面から外側に放射状
に延びる突起350に締める付けられる。好ましい態様
においては、そのような突起350は4個あり、さらに
これに付随するケーブル348も4本ある。そしてこれ
らは、凸型部材256が、それぞれにケーブル274が
取り付けられた4つの突起270を有する図14ないし
20で説明した態様とほぼ同じ配置を有する。
ュエータケーブル332の周りでソケット304から延
びる内部チューブ344を有する。長手支持チューブ3
02と内部チューブ344の間のスペースは、折れ曲が
り操作器のケーブル348を収める領域を定める。ケー
ブル348は、凸型部材308の表面から外側に放射状
に延びる突起350に締める付けられる。好ましい態様
においては、そのような突起350は4個あり、さらに
これに付随するケーブル348も4本ある。そしてこれ
らは、凸型部材256が、それぞれにケーブル274が
取り付けられた4つの突起270を有する図14ないし
20で説明した態様とほぼ同じ配置を有する。
【0094】一本ないしそれ以上のケーブル348を引
張り、他方他のケーブル348は緩めたままにしておく
と、凸型部材308はソケット304内で回転し、遠方
端部310は折れ曲がる。このケーブル348は、先に
図14ないし20で説明した態様におけるぐらつくプレ
ート286など、適当な操作機構を使って引っ張ったり
緩めたりすることができる。
張り、他方他のケーブル348は緩めたままにしておく
と、凸型部材308はソケット304内で回転し、遠方
端部310は折れ曲がる。このケーブル348は、先に
図14ないし20で説明した態様におけるぐらつくプレ
ート286など、適当な操作機構を使って引っ張ったり
緩めたりすることができる。
【0095】本発明の一態様によれば、結紮クリップ3
40は、単一のトラックに沿って、折れ曲がり可能ジョ
イントアセンブリ内を案内される。このトラックはチュ
ーブ400を備える。チューブ400は、ジョイントの
折れ曲がりにも対応できるよう、十分に可撓性の材料か
らつくる。いまのところ、チューブ400は、適当なエ
ラストマー材料もしくは熱可塑性材料から押し出し成形
することを想定している。
40は、単一のトラックに沿って、折れ曲がり可能ジョ
イントアセンブリ内を案内される。このトラックはチュ
ーブ400を備える。チューブ400は、ジョイントの
折れ曲がりにも対応できるよう、十分に可撓性の材料か
らつくる。いまのところ、チューブ400は、適当なエ
ラストマー材料もしくは熱可塑性材料から押し出し成形
することを想定している。
【0096】チューブ400は、結紮クリップ340を
送るための長手の通路を定める。この通路は、各クリッ
プ340を、通路内を移動している間でも所定の方位に
向きを調整しかつ保持できるよう、十字形に刻まれた断
面を有する。クリップ340は、手術具の手前端部にお
いて、チューブ400に沿って、適当な可撓性のプッシ
ュバー(図示せず)によって圧し込まれる。クリップ3
40をチューブ400に沿って送り込むための設計およ
び操作方法は、本発明には含まれない。
送るための長手の通路を定める。この通路は、各クリッ
プ340を、通路内を移動している間でも所定の方位に
向きを調整しかつ保持できるよう、十字形に刻まれた断
面を有する。クリップ340は、手術具の手前端部にお
いて、チューブ400に沿って、適当な可撓性のプッシ
ュバー(図示せず)によって圧し込まれる。クリップ3
40をチューブ400に沿って送り込むための設計およ
び操作方法は、本発明には含まれない。
【0097】図27に示したように、通路の少なくとも
一部は、二つの相対する壁408と410によって区画
される。相対する壁408と410は、薄い接続部41
1を介してつながる。壁408は長手の溝412を定
め、他方壁410は、長手の溝416を定める。溝41
2と416はそれぞれV字形をなして、その開口部をお
互いに向き合わせる。
一部は、二つの相対する壁408と410によって区画
される。相対する壁408と410は、薄い接続部41
1を介してつながる。壁408は長手の溝412を定
め、他方壁410は、長手の溝416を定める。溝41
2と416はそれぞれV字形をなして、その開口部をお
互いに向き合わせる。
【0098】図29に示すように、トラックチューブ4
00が右側に変形ないし曲がると、溝412の開放の度
合いは減少し、他方溝412の開放の度合いは幾分増加
する。他方、トラックチューブ400が反対側に変形な
いし曲がると(図示せず)、溝412はより開放し、溝
416は開放の程度が少なくなる。
00が右側に変形ないし曲がると、溝412の開放の度
合いは減少し、他方溝412の開放の度合いは幾分増加
する。他方、トラックチューブ400が反対側に変形な
いし曲がると(図示せず)、溝412はより開放し、溝
416は開放の程度が少なくなる。
【0099】もしトッラックチューブ400が図28の
ように撓むか、あるいは図29に示すように曲げの程度
が90°になると、溝412と416はともにその開放
の程度を減少させるか、または溝が閉塞して平らにな
る。
ように撓むか、あるいは図29に示すように曲げの程度
が90°になると、溝412と416はともにその開放
の程度を減少させるか、または溝が閉塞して平らにな
る。
【0100】トラックチューブ400は、結紮クリップ
340を通路318(図25)に送り込むため、その遠
方端が凸型部材308の内部で終わるよう、手術具内に
配置される。図25に示すように、通路318の一部
は、上方に傾斜した面422によって定められる。この
面322は、クリップ340を、トラックチューブ40
0の端から顎部320内のチャネル337まで案内す
る。手術の遠方端部310が折れ曲がると、トッラクチ
ューブ400の遠方端は凸型部材料308とともに動
き、トッラクチューブ400は、凸型部材308の手前
側(後方)の箇所で、部材の動きに対応して曲がる。
340を通路318(図25)に送り込むため、その遠
方端が凸型部材308の内部で終わるよう、手術具内に
配置される。図25に示すように、通路318の一部
は、上方に傾斜した面422によって定められる。この
面322は、クリップ340を、トラックチューブ40
0の端から顎部320内のチャネル337まで案内す
る。手術の遠方端部310が折れ曲がると、トッラクチ
ューブ400の遠方端は凸型部材料308とともに動
き、トッラクチューブ400は、凸型部材308の手前
側(後方)の箇所で、部材の動きに対応して曲がる。
【0101】図23ないし25には、顎型アセンブリ3
14と通路818内におけるトラックチューブ400だ
けを示したが、所望ならばさらに他の要素を付け加える
よう変形してもよいことは容易に理解されるであろう。
そのような追加的な要素としては、センサのライン、吸
引ライン、光ファイバなどがある。
14と通路818内におけるトラックチューブ400だ
けを示したが、所望ならばさらに他の要素を付け加える
よう変形してもよいことは容易に理解されるであろう。
そのような追加的な要素としては、センサのライン、吸
引ライン、光ファイバなどがある。
【0102】トラックチューブ400は、内視鏡手術具
における他のタイプの折れ曲がり可能ジョイントにおい
ても、結紮クリップ、ホチキス針などのファスナを案内
するために用いることができる。このトラックチューブ
400は、チューブが圧縮ないし引っ張り曲げ荷重を受
けて曲がるような場所で、ファスナを案内するのに特に
適している。
における他のタイプの折れ曲がり可能ジョイントにおい
ても、結紮クリップ、ホチキス針などのファスナを案内
するために用いることができる。このトラックチューブ
400は、チューブが圧縮ないし引っ張り曲げ荷重を受
けて曲がるような場所で、ファスナを案内するのに特に
適している。
【0103】上述の本発明の記述および添付の図面から
明らかなように、本発明の新規な概念および原理の精神
および主旨の範囲内で、無数の変更・変形を行うことが
可能である。
明らかなように、本発明の新規な概念および原理の精神
および主旨の範囲内で、無数の変更・変形を行うことが
可能である。
【0104】本発明の具体的な実施態様は以下の通りで
ある。 1)前記凸型部材の通路はシリンダ状で、前記シャフト
の遠方端部もシリンダ状である請求項3記載のアセンブ
リ。 2)前記ソケットは前記遠方端部にしっかりと組み入れ
られて一緒に動く請求項4記載のアセンブリ。 3)前記ソケットは前記支持ハウジングにしっかりと組
み入れられる請求項4記載のアセンブリ。 4)前記凸型部材は前記遠方端部にしっかりと組み入れ
られて一緒に動く請求項4記載のアセンブリ。 5)前記凸型部材は前記支持ハウジングにしっかりと組
み入れられる請求項4記載のアセンブリ。 6)前記ハウジングはハンドル部を備える手前端を有す
る請求項4記載のアセンブリ。 7)前記凸型部材は凸型の表面を有し、前記ソケットは
前記凸型の表面が設けられるチューブの開放端によって
区画される請求項4記載のアセンブリ。 8)前記遠方端部は前記ソケットを区画する開放端を有
するチューブを備え、前記ハウジングは前記凸型部材が
取り付けられ、長手の通路を区画するシャフトを備え、
前記凸型部材は、前記通路が前記シャフトの通路と通ず
る中央部の開口として定められる一部球状の外径を有
し、前記操作器は、前記シャフト上に設けられて前記シ
ャフトに沿って前記凸型部材に接近したり離れたり長手
方向に動く第1および第2の駆動部材の対を含み、この
駆動部材はそれぞれ前記遠方端部にかかり合う遠方端を
有し、前記第1および第2の駆動部材は外側に向いた左
手ねじセグメントと右手ねじセグメントをそれぞれ区画
し、前記操作器は、これら駆動部材に取り付けられて前
記シャフトの周りに回転するスリーブを備え、このスリ
ーブは、それぞれ前記駆動部材の左手ねじセグメントと
右手ねじセグメントに操作可能に係合する左手ねじ部と
右手ねじ部を定める内面を有する、操作器を備える請求
項4記載のアセンブリ。 9)前記ハウジングは長手の軸を定め、かつ内側に突出
するタブを有するソケットを区画する開放端を有するチ
ューブを備え、前記遠方端部は、前記凸型部材を有し、
この凸型部材は前記チューブの長手軸に対して斜めの角
度をなす方位の軸を有する通路を区画し、また前記タブ
を受け入れる弧状の溝を区画し、前記操作器はシャフト
を具備し、このシャフトは(1)前記ハウジングチュー
ブの長手軸に整列した手前端と、(2)この手前端から
前記ハウジングチューブの長手軸に対して斜めの角度に
延びる前記チューブにおける中間部と、(3)この中間
部から前記凸型部材の通路まで延び、また回転のためこ
の通路内に配置される遠方端部を有するシャフトであ
る、操作器を備える請求4記載のアセンブリ。 10)前記ハウジングは長手の軸を定め、かつ内側に突
出するタブを有するソケットを区画する開放端を有する
中空の支持チューブを備え、前記遠方端部は、前記凸型
部材を有し、前記操作器は、前記チューブにおいて前記
凸型部材に間隔を開けて取り付けられる複数の引張りケ
ーブルを備える請求項4記載のアセンブリ。 11)前記各溝は、チューブが押圧されないとき、断面
がV字形である請求項5記載のトラック。 12)前記通路は、高さが幅よりも小さい請求5記載の
トラック。 13)前記チューブは、前記二つの相対向する壁に連な
る二つの相対向する接続部を有する請求項5記載のトラ
ック。
ある。 1)前記凸型部材の通路はシリンダ状で、前記シャフト
の遠方端部もシリンダ状である請求項3記載のアセンブ
リ。 2)前記ソケットは前記遠方端部にしっかりと組み入れ
られて一緒に動く請求項4記載のアセンブリ。 3)前記ソケットは前記支持ハウジングにしっかりと組
み入れられる請求項4記載のアセンブリ。 4)前記凸型部材は前記遠方端部にしっかりと組み入れ
られて一緒に動く請求項4記載のアセンブリ。 5)前記凸型部材は前記支持ハウジングにしっかりと組
み入れられる請求項4記載のアセンブリ。 6)前記ハウジングはハンドル部を備える手前端を有す
る請求項4記載のアセンブリ。 7)前記凸型部材は凸型の表面を有し、前記ソケットは
前記凸型の表面が設けられるチューブの開放端によって
区画される請求項4記載のアセンブリ。 8)前記遠方端部は前記ソケットを区画する開放端を有
するチューブを備え、前記ハウジングは前記凸型部材が
取り付けられ、長手の通路を区画するシャフトを備え、
前記凸型部材は、前記通路が前記シャフトの通路と通ず
る中央部の開口として定められる一部球状の外径を有
し、前記操作器は、前記シャフト上に設けられて前記シ
ャフトに沿って前記凸型部材に接近したり離れたり長手
方向に動く第1および第2の駆動部材の対を含み、この
駆動部材はそれぞれ前記遠方端部にかかり合う遠方端を
有し、前記第1および第2の駆動部材は外側に向いた左
手ねじセグメントと右手ねじセグメントをそれぞれ区画
し、前記操作器は、これら駆動部材に取り付けられて前
記シャフトの周りに回転するスリーブを備え、このスリ
ーブは、それぞれ前記駆動部材の左手ねじセグメントと
右手ねじセグメントに操作可能に係合する左手ねじ部と
右手ねじ部を定める内面を有する、操作器を備える請求
項4記載のアセンブリ。 9)前記ハウジングは長手の軸を定め、かつ内側に突出
するタブを有するソケットを区画する開放端を有するチ
ューブを備え、前記遠方端部は、前記凸型部材を有し、
この凸型部材は前記チューブの長手軸に対して斜めの角
度をなす方位の軸を有する通路を区画し、また前記タブ
を受け入れる弧状の溝を区画し、前記操作器はシャフト
を具備し、このシャフトは(1)前記ハウジングチュー
ブの長手軸に整列した手前端と、(2)この手前端から
前記ハウジングチューブの長手軸に対して斜めの角度に
延びる前記チューブにおける中間部と、(3)この中間
部から前記凸型部材の通路まで延び、また回転のためこ
の通路内に配置される遠方端部を有するシャフトであ
る、操作器を備える請求4記載のアセンブリ。 10)前記ハウジングは長手の軸を定め、かつ内側に突
出するタブを有するソケットを区画する開放端を有する
中空の支持チューブを備え、前記遠方端部は、前記凸型
部材を有し、前記操作器は、前記チューブにおいて前記
凸型部材に間隔を開けて取り付けられる複数の引張りケ
ーブルを備える請求項4記載のアセンブリ。 11)前記各溝は、チューブが押圧されないとき、断面
がV字形である請求項5記載のトラック。 12)前記通路は、高さが幅よりも小さい請求5記載の
トラック。 13)前記チューブは、前記二つの相対向する壁に連な
る二つの相対向する接続部を有する請求項5記載のトラ
ック。
【0105】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
内視鏡手術具用に、特徴ある折れ曲がり可能なアセンブ
リが提供される。このアセンブリは、内視鏡手術具の終
端効果器の折れ曲がりを制御することができる。また、
このアセンブリは、比較的強度があって、終端効果器の
操作中ならびに折れ曲がりの最中に加えられるモーメン
トや力に耐えることができる。そして、本発明のアセン
ブリは、手術具の手前端から、特に力やトルクを加えな
くても容易に操作することができる。
内視鏡手術具用に、特徴ある折れ曲がり可能なアセンブ
リが提供される。このアセンブリは、内視鏡手術具の終
端効果器の折れ曲がりを制御することができる。また、
このアセンブリは、比較的強度があって、終端効果器の
操作中ならびに折れ曲がりの最中に加えられるモーメン
トや力に耐えることができる。そして、本発明のアセン
ブリは、手術具の手前端から、特に力やトルクを加えな
くても容易に操作することができる。
【図1】本発明の折れ曲がり可能アセンブリの一般的な
形態のものを組み入れた手術具の模式図。
形態のものを組み入れた手術具の模式図。
【図2】図1とは異なる形態のアセンブリを組み入れた
手術具の模式図。
手術具の模式図。
【図3】 本発明の折れ曲がり可能アセンブリの第1の
態様のものを組み入れた手術具の簡略化した斜視図。
態様のものを組み入れた手術具の簡略化した斜視図。
【図4】図3の手術具の拡散分解図(一部省略)。
【図5】図3の5−5面に沿ってみた拡大断面図(一部
省略)。
省略)。
【図6】図3の6−6面に沿ってみた断面図。
【図7】内視鏡手術具に組み入れた折れ曲がり可能アセ
ンブリの第2の態様の断面図(一部省略)。
ンブリの第2の態様の断面図(一部省略)。
【図8】図7の手術具の拡散分解図(一部省略)。
【図9】図8の手術具の手前端部の拡散分解図(一部省
略)。
略)。
【図10】図7ないし9に示した手術における終端効果
器の折れ曲がりを示す模式図。
器の折れ曲がりを示す模式図。
【図11】図7ないし9に示した手術における終端効果
器の折れ曲がりを示す模式図。
器の折れ曲がりを示す模式図。
【図12】図7ないし9に示した手術における終端効果
器の折れ曲がりを示す模式図。
器の折れ曲がりを示す模式図。
【図13】図7ないし9に示した手術における終端効果
器の折れ曲がりを示す模式図。
器の折れ曲がりを示す模式図。
【図14】内視鏡手術具に組み入れた折れ曲がり可能ア
センブリの第3の態様の斜視図(一部省略)。
センブリの第3の態様の斜視図(一部省略)。
【図15】図14の手術具の拡大断面図(一部省略)。
【図16】図15の16−16面に沿った断面図。
【図17】図14ないし16の手術具の拡大斜視図(一
部省略)。
部省略)。
【図18】図14ないし17の手術具の後方からの斜視
図。
図。
【図19】図18の19−19面に沿った拡大断面図
(一部省略)。
(一部省略)。
【図20】図18において、手術具の外形を二点鎖線で
示して内部の詳細を明らかにした図。
示して内部の詳細を明らかにした図。
【図21】図14ないし20に示した手術具の変形例を
示す斜視図(一部省略)。
示す斜視図(一部省略)。
【図22】図21の22−22面に沿った拡大断面図
(一部省略)。
(一部省略)。
【図23】本発明の他の態様に係る、結紮クリップを案
内するためのトラックを備えた手術具に組み入れた本発
明の折れ曲がり可能アセンブリの第4の態様を示す断面
図(一部省略)。
内するためのトラックを備えた手術具に組み入れた本発
明の折れ曲がり可能アセンブリの第4の態様を示す断面
図(一部省略)。
【図24】図23の24−24面に沿った断面図。
【図25】図23の25−25面に沿った断面図。
【図26】図23ないし25に示した手術具に用いる結
紮クリップの斜視図(一部省略)。
紮クリップの斜視図(一部省略)。
【図27】図26に示したトラックの端部正面図。
【図28】曲がったトラックの一面における斜視図(一
部省略)。
部省略)。
【図29】曲がったトラックの図28とは異なる面にお
ける斜視図(一部省略)。
ける斜視図(一部省略)。
31 遠方端部 34 支持ハウジング 36 終端効果器 40 ソケット 44 凸型部材 48 折れ曲がり操作器 50 通路 52 アクチュエータ 54 終端効果器アクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 スティーブン・バーネット アメリカ合衆国、45069 オハイオ州、ウ エスト・チェスター、カインドルウッド・ ドライブ 5307 (72)発明者 ジャック・イー・スミス アメリカ合衆国、45414 オハイオ州、デ イトン、リトル・ヨーク・ロード 3477 (72)発明者 マーク・フォゲルバーグ アメリカ合衆国、97070 オレゴン州、ウ ィルソンビル、サウスウエスト・エリグセ ン・ロード 8275 (72)発明者 イー・デビッド・アレン アメリカ合衆国、45053 オハイオ州、オ ケアナ、サウス・ドワイヤー 7513
Claims (5)
- 【請求項1】 内視鏡手術において用いる手術具のため
の折れ曲がり可能なアセンブリであって、 体腔内での外科手術用に組織を取扱う終端効果具を支持
する遠方端部であって、ソケットを区画する開放端を有
する遠方端部と、 長手の通路を有し、前記ソケットに収められる凸型部材
で終端する長手のシャフトであって、前記凸型部材は一
部球形の外形を有して、前記終端効果器をアクチュエー
トするため前記ハウジングから延びるアクチュエータを
収めるよう前記シャフトの通路と通ずる通路を区画す
る、シャフトと、 前記シャフト上にあって、前記遠方端部を前記長手シャ
フトとの整列状態に到らせたりあるいは整列状態から遠
ざけるよう移動させるための操作器であって、この操作
器は、前記シャフト上に設けられて前記シャフトに沿っ
て前記凸型部材に接近したり離れたり長手方向に動く第
1および第2の駆動部材の対を含み、この駆動部材はそ
れぞれ前記遠方端部にかかり合う遠方端を有し、前記第
1および第2の駆動部材は外側に向いた左手ねじセグメ
ントと右手ねじセグメントをそれぞれ区画し、前記操作
器は、これら駆動部材に取り付けられて前記シャフトの
周りに回転するスリーブを備え、このスリーブは、それ
ぞれ前記駆動部材の左手ねじセグメントと右手ねじセグ
メントに操作可能に係合する左手ねじ部と右手ねじ部を
定める内面を有する、操作器を備えるアセンブリ。 - 【請求項2】 内視鏡手術において用いる手術具のため
の折れ曲がり可能なアセンブリであって、 長手の軸を定め、かつソケットを区画する開放端を有す
る中空の支持チューブと、 体腔内での外科手術用中に組織を取扱う終端効果器を有
する遠方端部であって、この遠方端部は、前記ソケット
に収められて通路を区画する凸型部材を有し、この通路
は前記支持チューブから前記通路を通って前記終端効果
器をアクチュエートするアクチュエータを収めるもので
ある、遠方端部と、 前記支持チューブから延びて、前記凸型部材に取り付け
られる複数の引っ張りケーブルであって、このケーブル
は、前記遠方端部を前記支持チューブとの整列状態に到
らせたりあるいは遠ざけたりするよう動かすため互いに
離隔した位置に取り付けられる、ケーブルを備えるアセ
ンブリ。 - 【請求項3】 内視鏡手術において用いる手術具のため
の折れ曲がり可能なアセンブリであって、 長手の軸を定め、かつ内側に突出するタブを有するソケ
ットを区画する開放端を有する長手の支持チューブと、 体腔内での外科手術中に組織を取扱う終端効果器を支持
する遠方端部であって、この遠方端部は、前記ソケット
に収められて通路を区画する凸型部材を有し、この凸型
部材は前記チューブの長手軸に対して斜めの角度をなす
方位の軸を有する通路を区画し、また前記タブを受け入
れる弧状の溝を区画する、遠方端部と、 前記シャフト上にあって、前記遠方端部を前記長手シャ
フトとの整列状態に到らせたりあるいは整列状態から遠
ざけるよう移動させるための操作器であって、この操作
器はシャフトを具備し、このシャフトは(1)前記長手
軸に整列したチューブにおける手前端と、(2)この手
前端から前記長手軸に対して斜めの角度に延びる前記チ
ューブにおける中間部と、(3)この中間部から前記凸
型部材の通路まで延び、また回転のためこの通路内に配
置される遠方端部を有するシャフトであり、このシャフ
トの一部は、前記支持チューブからこのシャフトを通っ
て延び、前記終端効果器を駆動させるアクチュエータを
収める、操作器を備えるアセンブリ。 - 【請求項4】 内視鏡手術において用いる手術具のため
の折れ曲がり可能なアセンブリであって、 体腔内での外科手術中に組織を取扱う終端効果器を支持
する遠方端部と、 長手の支持ハウジングと、このハウジングを前記遠方端
部に接続する折れ曲がり可能なジョイントであって、こ
のジョイントは中空のソケットと、このソケットに収め
られて前記ハウジングからこのジョイントを通って前記
終端効果器をアクチュエートするアクチュエータを収め
る通路を区画する凸型部材を備えるジョイントと、 前記ハウジング上にあって前記ソケットと凸型部材の一
方まで延びる操作器であって、前記遠方端部を前記ハウ
ジングとの整列状態に到らせたりあるいは整列状態から
遠ざけるよう移動させるための操作器を備えるアセンブ
リ。 - 【請求項5】 内視鏡手術において用いる手術具におけ
る折れ曲がり可能なジョイントを通じて少なくとも一個
の外科用ファスナを案内するためのトラックであって、 前記ジョイントを通じて曲げに適応するため十分に可撓
性のある材料でできたチューブであって、このチューブ
は、長手で断面が十字形の通路を有し、前記ファスナが
この通路に沿って移動する間、このファスナを所定の方
位に適応かつ維持し、前記チューブの通路は少なくとも
一部は二つの相対向する壁で区画され、この壁は、互い
にこの壁の他方に向けて開口したそれぞれ長手の溝を区
画し、このためこの溝は圧縮もしくは引っ張り曲げ荷重
に対応して変形することができる、チューブを具備する
トラック。
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