JPH07156817A - Electric power steering device - Google Patents
Electric power steering deviceInfo
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- JPH07156817A JPH07156817A JP30562693A JP30562693A JPH07156817A JP H07156817 A JPH07156817 A JP H07156817A JP 30562693 A JP30562693 A JP 30562693A JP 30562693 A JP30562693 A JP 30562693A JP H07156817 A JPH07156817 A JP H07156817A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力を操舵補
助力としてステアリング系に作用させ、操舵力の軽減を
図る電動式パワーステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus for reducing a steering force by causing a power of an electric motor to act on a steering system as a steering assist force.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の電動式パワーステアリング装置に
おいて、本願発明の出願人が特開昭６２―２３８１６５
号公報に開示したように、ステアリング系の操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操
舵回転速度を検出する操舵回転速度検出手段と、ステア
リング系の戻り状態を検出する戻り状態検出手段と、車
両の速度を検出する車速検出手段と、戻り状態検出手段
が戻り状態を検出した場合に操舵回転速度検出手段の出
力信号の大きさを車速検出手段の出力信号に基づいて車
速が増大するに伴い減少する補正手段と、操舵トルク検
出手段の出力信号と補正手段の出力信号に基づいて操舵
補助力を発生する電動機の制御信号を決定するように構
成されたものは知られている。2. Description of the Related Art In a conventional electric power steering apparatus, the applicant of the present invention has been disclosed by JP-A-62-238165.
As disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2004-242242, a steering torque detecting means for detecting a steering torque of a steering system, a steering rotation speed detecting means for detecting a steering rotation speed of the steering system, and a return state detecting means for detecting a return state of the steering system. A vehicle speed detecting means for detecting the speed of the vehicle; and a magnitude of the output signal of the steering rotation speed detecting means when the return state detecting means detects the return state. The vehicle speed increases based on the output signal of the vehicle speed detecting means. It is known that the correction means that decreases with the above, and the one configured to determine the control signal of the electric motor that generates the steering assist force based on the output signal of the steering torque detection means and the output signal of the correction means.
【０００３】上記のように構成された従来の電動式パワ
ーステアリング装置は、車速Ｖに対応して車速Ｖが増大
するに伴い減少するよう設定された電動機の戻り回転数
制御信号最大値（ＤNMAX）、および操舵回転数Ｎに対応
する電動機の回転数制御信号（ＤN）を予めテーブル値
としてメモリに記憶しておき、戻り状態検出手段がスス
アリング系の戻り状態を検出した場合、戻り回転数制御
信号最大値（ＤNMAX）と回転数制御信号（ＤN）を比較
し、回転数制御信号（ＤN）が戻り回転数制御信号最大
値（ＤNMAX）を超えて（ＤN＞ＤNMAX）も、回転数制御
信号（ＤN）を戻り回転数制御信号最大値（ＤNMAX）に
減少補正することにより、車両の低速走行時にはステア
リング系の戻り速度を比較的大きく保って戻り性能の向
上を図るとともに、車両の高速走行時にはステアリング
系の戻り速度を小さくして戻りの安定性を向上させる。In the conventional electric power steering apparatus constructed as described above, the maximum value of the return speed control signal (D NMAX ) of the electric motor is set so as to decrease as the vehicle speed V increases in response to the vehicle speed V. ), And the rotation speed control signal (D N ) of the electric motor corresponding to the steering rotation speed N are stored in advance in the memory as a table value, and when the return state detecting means detects the return state of the soaring system, the return rotation number comparing the control signal maximum value (D NMAX) and the rotation speed control signal (D N), exceeds the rotational speed control signal (D N) returns the rotational speed control signal maximum value (D NMAX) (D N> D NMAX ) Also reduces and corrects the rotation speed control signal (D N ) to the maximum value of the return rotation speed control signal (D NMAX ) to improve the return performance by keeping the return speed of the steering system relatively large when the vehicle is running at low speed. Together with The high-speed running of the vehicle to improve the stability of the back to reduce the return speed of the steering system.
【０００４】このようにして、従来の電動式パワーステ
アリング装置は、車両の低速走行状態では電動機の戻り
速度を大きく維持することができるので戻り性能を向上
させることができるとともに、車両の高速走行状態では
電動機の戻り速度を車速の増大に応じて減少させ、ステ
アリング系の中立位置への集束時間を短縮できるので、
戻り安定性を向上させることができる。In this way, the conventional electric power steering apparatus can maintain a large return speed of the electric motor when the vehicle is traveling at a low speed, so that the return performance can be improved and the vehicle traveling at a high speed. Since the return speed of the electric motor can be reduced as the vehicle speed increases, the focusing time to the neutral position of the steering system can be shortened.
The return stability can be improved.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来の電動式パワース
テアリング装置は、電動機の誘起電圧を利用し、ステア
リング系の減衰特性を可変することにより車両の操舵特
性を改善しているが、特に車両がより高速で走行する場
合には車両挙動が低速走行時に較べて敏感になるため、
ステアリング系に更に大きな減衰特性が必要とされる。The conventional electric power steering apparatus utilizes the induced voltage of the electric motor to vary the damping characteristic of the steering system to improve the steering characteristic of the vehicle. When traveling at a higher speed, the vehicle behavior becomes more sensitive than when traveling at a low speed.
Greater damping characteristics are required for the steering system.
【０００６】また、機械的な減衰装置をステアリング系
に連結してもステアリング系の減衰特性を改善すること
ができるが、機械的な減衰装置、例えばステアリングダ
ンパのようなものは、減衰特性が油の粘度によって決定
されるため、車両の高速走行時に安定性を確保する設定
にすると低μ路走行や低速走行等のセルフアライニング
トルクが小さい状態、または低温状態ではステアリング
系の戻り性能を低下させる場合がある。また、このよう
な機械的な減衰装置をステアリング系に新たに設ける
と、ステアリング系全体が大型化して車両搭載性やコス
トアップを招く課題がある。Further, even if a mechanical damping device is connected to the steering system, the damping characteristic of the steering system can be improved. However, a mechanical damping device such as a steering damper has an oil damping characteristic. Since it is determined by the viscosity of the steering system, if the setting is made to ensure stability when the vehicle is traveling at high speed, the steering system's return performance will be reduced when the self-aligning torque is low, such as when traveling on low μ roads or low speeds, or at low temperatures. There are cases. Further, if such a mechanical damping device is newly provided in the steering system, there is a problem in that the entire steering system becomes large in size, resulting in vehicle mountability and cost increase.
【０００７】さらに、電動機を駆動制御する電動機制御
の減衰特性に操舵トルクに関する成分が考慮されていな
いため、例えば緊急回避等の急転舵時に大きな手動操舵
力が必要とされる課題がある。Further, since the damping characteristic of the electric motor control for controlling the driving of the electric motor does not take into consideration the component relating to the steering torque, there is a problem that a large manual steering force is required at the time of sudden steering such as emergency avoidance.
【０００８】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はステアリング系の減衰特性
を、車速、操舵回転速度の増加に伴い増加補正し、操舵
トルクの増加に伴い減少補正することにより、高速走行
時のレーンチェンジなどの車両の挙動の収束を早めると
ともに、緊急回避などの速い操舵時に手動操舵力の増加
を抑えて最適な操舵補助力を供給することができる電動
式パワーステアリング装置を提供することにある。The present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to correct the damping characteristic of the steering system by increasing it as the vehicle speed and the steering rotation speed increase and by decreasing it as the steering torque increases. This speeds up the convergence of vehicle behavior such as lane change during high-speed driving, and suppresses the increase in manual steering force during fast steering such as emergency avoidance, and supplies an optimal steering assist force. It is to provide a steering device.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項１に係る電動式パワーステアリング装置は、ステ
アリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵回転
速度検出手段と、操舵トルクと操舵回転速度に基づいて
電動機を駆動する電動機制御信号を決定する制御手段と
を備え、制御手段は、操舵回転速度に対応する値に操舵
トルクに対応して減少する係数を乗算した補正値を演算
し、操舵トルクに対応した値から補正値を減衰補正して
電動機制御信号を決定することを特徴とする。In order to solve the above problems, an electric power steering apparatus according to a first aspect of the present invention detects a steering torque of a steering system and a steering rotation speed of the steering system. The steering rotation speed detecting means and the control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque and the steering rotation speed are provided, and the control means corresponds to the steering torque at a value corresponding to the steering rotation speed. It is characterized in that a correction value multiplied by a decreasing coefficient is calculated, and the correction value is attenuation-corrected from the value corresponding to the steering torque to determine the motor control signal.
【００１０】また、請求項２に係る電動式パワーステア
リング装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操舵回転速度
を検出する操舵回転速度検出手段と、ステアリング系の
往き状態と戻り状態を検出するステアリング状態検出手
段を有し、操舵トルクと操舵回転速度に基づいて電動機
を駆動する電動機制御信号を決定する制御手段とを備
え、制御手段は、操舵回転速度に対応する値に操舵トル
クに対応して減少する係数を乗算した補正値を演算し、
ステアリング状態検出手段が往き状態を検出した場合に
操舵トルクに対応した値から補正値を減算補正し、ステ
アリング状態検出手段が戻り状態を検出した場合には操
舵トルクに対応した値に補正値を加算補正して電動機制
御信号を決定することを特徴とする。According to another aspect of the electric power steering apparatus of the present invention, a steering torque detecting means for detecting a steering torque of the steering system, a steering rotation speed detecting means for detecting a steering rotation speed of the steering system, and a steering system of the steering system. It has steering state detecting means for detecting a going state and a returning state, and a control means for determining an electric motor control signal for driving an electric motor based on a steering torque and a steering rotation speed. The control means corresponds to the steering rotation speed. Calculate the correction value by multiplying the value to be multiplied by the coefficient that decreases according to the steering torque,
When the steering state detecting means detects the forward state, the correction value is subtracted from the value corresponding to the steering torque, and when the steering state detecting means detects the returning state, the correction value is added to the value corresponding to the steering torque. It is characterized in that the electric motor control signal is determined by correction.
【００１１】さらに、請求項３に係る電動式パワーステ
アリング装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操舵回転速
度を検出する操舵回転速度検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、操舵トルク、操舵回転速度および車速
に基づいて電動機を駆動する電動機制御信号を決定する
制御手段とを備え、制御手段は、操舵回転速度に対応す
る値に操舵トルクに対応して減少する係数および車速に
対応する係数を乗算した補正値を演算し、操舵トルクに
対応した値から補正値を減衰補正して電動機制御信号を
決定することを特徴とする。Further, an electric power steering apparatus according to a third aspect of the present invention includes a steering torque detecting means for detecting a steering torque of a steering system, a steering rotation speed detecting means for detecting a steering rotation speed of the steering system, and a vehicle speed. And a control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque, the steering rotation speed, and the vehicle speed.The control means responds to the steering torque with a value corresponding to the steering rotation speed. It is characterized in that a correction value is calculated by multiplying the coefficient corresponding to the vehicle speed by a coefficient corresponding to the vehicle speed, and the correction value is attenuation-corrected from the value corresponding to the steering torque to determine the motor control signal.
【００１２】また、請求項４に係る電動式パワーステア
リング装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操舵回転速度
を検出する操舵回転速度検出手段と、車速を検出する車
速検出手段と、ステアリング系の往き状態と戻り状態を
検出するステアリング状態検出手段を有し、操舵トル
ク、操舵回転速度および車速に基づいて電動機を駆動す
る電動機制御信号を決定する制御手段とを備え、制御手
段は、操舵回転速度に対応する値に操舵トルクに対応し
て減少する係数および車速に対応する係数を乗算した補
正値を演算し、ステアリング状態検出手段が往き状態を
検出した場合に操舵トルクに対応した値から補正値を減
算補正し、ステアリング状態検出手段が戻り状態を検出
した場合には操舵トルクに対応した値に補正値を加算補
正して電動機制御信号を決定することを特徴とする。According to another aspect of the electric power steering apparatus of the present invention, steering torque detecting means for detecting steering torque of the steering system, steering rotational speed detecting means for detecting steering rotational speed of the steering system, and vehicle speed are detected. And a steering state detecting means for detecting a forward state and a returning state of the steering system, and a control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque, the steering rotation speed and the vehicle speed. The control means calculates a correction value obtained by multiplying a value corresponding to the steering rotation speed by a coefficient corresponding to the steering torque and a coefficient corresponding to the vehicle speed, and when the steering state detecting means detects the going state, The correction value is subtracted from the value corresponding to the steering torque, and when the steering state detecting means detects the return state, the steering torque is detected. By adding the correction the correction value to a value corresponding to the click and determining a motor control signal.
【００１３】さらに、請求項５に係る電動式パワーステ
アリング装置は、制御手段に、符号判定部を備えた出力
信号制御手段を設け、電動機制御信号が負の値と判定さ
れた場合、符号判定部を介して操舵トルクと反対方向の
電動機制御信号を決定することを特徴とする。Further, in the electric power steering apparatus according to the fifth aspect of the present invention, the control means is provided with the output signal control means having the sign determination section, and when the motor control signal is determined to be a negative value, the sign determination section. It is characterized in that the electric motor control signal in the opposite direction to the steering torque is determined via.
【００１４】また、請求項６に係る電動式パワーステア
リング装置は、制御手段に、補正禁止制御部を備えた出
力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が負の値と
判定された場合、補正禁止制御部を介して補正を禁止す
る前記電動機制御信号を出力することを特徴とする。According to another aspect of the electric power steering apparatus of the present invention, the control means is provided with an output signal control means having a correction inhibition control section, and when the electric motor control signal is determined to be a negative value, the correction is performed. It is characterized in that the electric motor control signal for prohibiting the correction is output via the prohibition control unit.
【００１５】さらに、請求項７に係る電動式パワーステ
アリング装置は、制御手段に、短絡信号出力制御部を備
えた出力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が所
定値を下回る場合、短絡信号出力制御部を介して電動機
入力を短絡する前記電動機制御信号を出力することを特
徴とする。Further, in the electric power steering apparatus according to the seventh aspect, the control means is provided with an output signal control means having a short circuit signal output control section, and when the electric motor control signal falls below a predetermined value, the short circuit signal output is performed. The electric motor control signal for short-circuiting the electric motor input is output via the control unit.
【００１６】[0016]
【作用】請求項１に係る電動式パワーステアリング装置
は、操舵トルク検出手段と、操舵回転速度検出手段と、
制御手段とを備え、操舵トルク検出手段が検出する操舵
トルクと操舵回転速度検出手段が検出する操舵回転速度
に基づいて制御手段が、操舵回転速度に対応する値と操
舵トルクに対応して減少する係数との積の補正値を演算
し、操舵トルクに対応する値から補正値を減衰補正する
ので、操舵回転速度の増加および操舵トルクの減少に対
応して減少する操舵補助トルクを電動機から発生するこ
とができる。The electric power steering apparatus according to the first aspect of the present invention comprises steering torque detecting means, steering rotation speed detecting means,
A control means, and based on the steering torque detected by the steering torque detection means and the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detection means, the control means decreases corresponding to the steering rotation speed and the steering torque. Since the correction value of the product with the coefficient is calculated and the correction value is attenuated and corrected from the value corresponding to the steering torque, the steering assist torque that decreases corresponding to the increase of the steering rotation speed and the decrease of the steering torque is generated from the electric motor. be able to.
【００１７】また、請求項２に電動式パワーステアリン
グ装置は、操舵トルク検出手段と、操舵回転速度検出手
段と、ステアリング状態検出手段を有する制御手段とを
備え、操舵トルク検出手段が検出する操舵トルクと操舵
回転速度検出手段が検出する操舵回転速度に基づいて制
御手段が、操舵回転速度に対応する値と操舵トルクに対
応して減少する係数との積の補正値を演算し、ステアリ
ング状態検出手段が往き状態を検出した場合に操舵トル
クに対応する値から補正値を減算補正し、ステアリング
状態検出手段が戻り状態を検出した場合には操舵トルク
に対応する値に補正値を加算補正するので、往き状態に
は操舵回転速度の増加および操舵トルクの減少に対応し
て減少し、操舵方向と同一方向に作用する操舵補助トル
クを電動機から発生することができ、一方戻り状態には
操舵回転速度の増加および操舵トルクの減少に対応して
増加し、操舵方向と反対方向に作用する操舵補助トルク
を電動機から発生することができる。According to a second aspect of the present invention, the electric power steering apparatus includes steering torque detecting means, steering rotation speed detecting means, and control means having steering state detecting means, and steering torque detected by the steering torque detecting means. Based on the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detecting means, the control means calculates a correction value of a product of a value corresponding to the steering rotation speed and a coefficient decreasing corresponding to the steering torque, and the steering state detecting means. When the forward state is detected, the correction value is subtracted and corrected from the value corresponding to the steering torque, and when the steering state detection means detects the return state, the correction value is added and corrected to the value corresponding to the steering torque. In the forward direction, the steering assist torque that acts in the same direction as the steering direction is generated from the electric motor, which decreases in response to an increase in the steering rotation speed and a decrease in the steering torque. It can be, whereas the return state can be increased in response to a decrease in gain and the steering torque of the steering speed, to generate a steering assist torque acting in the direction opposite to the steering direction from the motor.
【００１８】さらに、請求項３に係る電動式パワーステ
アリング装置は、操舵トルク検出手段と、操舵回転速度
検出手段と、車速検出手段と、制御手段とを備え、操舵
トルク検出手段が検出する操舵トルクと操舵回転速度検
出手段が検出する操舵回転速度と車速検出手段が検出す
る車速に基づいて制御手段が、操舵回転速度に対応する
値と操舵トルクに対応して減少する係数と車速に対応す
る係数との積の補正値を演算し、操舵トルクに対応する
値から補正値を減衰補正するので、操舵回転速度と車速
の増加、および操舵トルクの減少に対応して減少する操
舵補助トルクを電動機から発生することができる。Further, an electric power steering apparatus according to a third aspect of the present invention comprises a steering torque detecting means, a steering rotation speed detecting means, a vehicle speed detecting means, and a control means, and the steering torque detected by the steering torque detecting means. Based on the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, the control means controls the value corresponding to the steering rotation speed and the coefficient decreasing corresponding to the steering torque and the coefficient corresponding to the vehicle speed. Since the correction value of the product of and is calculated and the correction value is attenuated from the value corresponding to the steering torque, the steering assist torque that decreases in response to the increase in the steering rotation speed and the vehicle speed and the decrease in the steering torque is output from the electric motor. Can occur.
【００１９】また、請求項４に係る電動式パワーステア
リング装置は、操舵トルク検出手段と、操舵回転速度検
出手段と、車速検出手段と、ステアリング状態検出手段
を有する制御手段とを備え、操舵トルク検出手段が検出
する操舵トルクと操舵回転速度検出手段が検出する操舵
回転速度と車速検出手段が検出する車速に基づいて制御
手段が、操舵回転速度に対応する値と操舵トルクに対応
して減少する係数と車速に対応する係数との積の補正値
を演算し、ステアリング状態検出手段が往き状態を検出
した場合に操舵トルクに対応する値から補正値を減算補
正し、ステアリング状態検出手段が戻り状態を検出した
場合には操舵トルクに対応する値に補正値を加算補正す
るので、往き状態には操舵回転速度と車速の増加、およ
び操舵トルクの減少に対応して減少し、操舵方向と同一
方向に作用する操舵補助トルクを電動機から発生するこ
とができ、一方戻り状態には操舵回転速度と車速の増
加、および操舵トルクの減少に対応して増加し、操舵方
向と反対方向に作用する操舵補助トルクを電動機から発
生することができる。An electric power steering apparatus according to a fourth aspect of the present invention includes steering torque detecting means, steering rotation speed detecting means, vehicle speed detecting means, and control means having steering state detecting means, and steering torque detecting means is provided. A coefficient that the control means decreases based on the steering torque detected by the means, the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detection means, and the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, corresponding to the steering rotation speed and the steering torque. And a coefficient corresponding to the vehicle speed, a correction value is calculated, and when the steering state detecting means detects the forward state, the correction value is subtracted from the value corresponding to the steering torque, and the steering state detecting means determines the return state. If detected, the correction value is added and corrected to the value corresponding to the steering torque, so the steering rotation speed and vehicle speed increase and the steering torque decrease in the forward state. It is possible to generate a steering assist torque that acts in the same direction as the steering direction from the electric motor, while in the return state, increases the steering rotation speed and vehicle speed, and increases in response to the decrease in steering torque. However, the steering assist torque that acts in the direction opposite to the steering direction can be generated from the electric motor.
【００２０】さらに、請求項５〜請求項７に係る電動式
パワーステアリング装置は、制御手段に電動機制御信号
の大小を判定する出力信号制御手段を備え、電動機制御
信号がマイナスの場合には電動機制御信号の符号を変
更、または補正を禁止するよう制御し、電動機制御信号
が所定値を下回る場合、電動機の入力端子を短絡して電
磁制動がかかるよう制御することができ、操舵に適した
操舵補助トルクを電動機から発生することができる。Further, in the electric power steering apparatus according to any one of claims 5 to 7, the control means is provided with output signal control means for judging the magnitude of the electric motor control signal, and when the electric motor control signal is negative, the electric motor control is performed. When the signal control of the signal is changed or the correction is prohibited, and the motor control signal falls below a predetermined value, the input terminal of the motor can be short-circuited and electromagnetic braking can be controlled. Torque can be generated from the electric motor.
【００２１】[0021]
【００２２】以下、この発明の実施例を添付図面に基づ
いて説明する。図１はこの発明に係る電動式パワーステ
アリング装置系の全体構成図である。電動式パワーステ
アリング装置系は、ステアリングホイール１に一体的に
設けられたステアリング軸２に自在継ぎ手３ａ、３ｂを
備えた連結軸３を介してステアリング・ギアボックス４
内に設けられたラック＆ピニオン機構５のピニオン５ａ
に連結されて手動操舵力発生手段６が構成される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of an electric power steering system according to the present invention. The electric power steering system includes a steering gearbox 4 via a connecting shaft 3 provided with a universal joint 3a, 3b on a steering shaft 2 integrally provided on a steering wheel 1.
The pinion 5a of the rack and pinion mechanism 5 provided inside
The manual steering force generating means 6 is connected to the.
【００２３】ピニオン５ａに噛み合うラック歯７ａを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸７
は、その両端にタイロッド８を介して転動輪としての左
右の前輪９に連結される。このようにして、ステアリン
グホイール１操舵時には通常のラック＆ピニオン式のス
テアリングを介し、前輪９を転動させて車両の向きを変
えている。A rack shaft 7 provided with rack teeth 7a meshing with the pinion 5a and reciprocating by these meshes.
Are connected to left and right front wheels 9 as rolling wheels via tie rods 8 at both ends thereof. In this way, when the steering wheel 1 is steered, the front wheels 9 are rolled to change the direction of the vehicle through the normal rack-and-pinion type steering.
【００２４】手動操舵力発生手段６による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機１０をラック軸
７と同軸的に配設し、ラック軸７にほぼ平行に設けられ
たボールねじ機構１１を介して操舵補助力を推力に変換
してラック軸７に作用させる。In order to reduce the steering force by the manual steering force generating means 6, a motor 10 for supplying a steering assist force is arranged coaxially with the rack shaft 7, and a ball screw mechanism provided substantially parallel to the rack shaft 7. The steering assist force is converted into a thrust force via 11 to act on the rack shaft 7.
【００２５】電動機１０のロータには駆動側ヘリカル・
ギア１０ａが一体的に設けられ、駆動側ヘリカル・ギア
１０ａはボールねじ機構１１のねじ軸の軸端に一体的に
設けられた従動側ヘリカル・ギア１１ａと噛み合わされ
ている。ボールねじ機構１１のナットはラック軸７に連
結されている。The rotor of the electric motor 10 has a helical drive side.
The gear 10a is integrally provided, and the drive side helical gear 10a is meshed with a driven side helical gear 11a integrally provided at the shaft end of the screw shaft of the ball screw mechanism 11. The nut of the ball screw mechanism 11 is connected to the rack shaft 7.
【００２６】ステアリング・ギアボックス４内にはピニ
オン５ａに作用する手動トルクを検出するための操舵ト
ルクセンサ１２、ステアリング軸２にはステアリング軸
２の回転速度に対応した操舵回転速度を検出するための
操舵回転速度センサ１３をそれぞれ設け、トルク信号
Ｔ、操舵回転速度信号Ｎを制御手段１５に提供してい
る。また、車速に対応した車速信号Ｖを検出するための
車速センサ１４も設けられており、車速信号Ｖを制御手
段１５に提供する。A steering torque sensor 12 for detecting a manual torque acting on the pinion 5a is provided in the steering gear box 4, and a steering rotation speed corresponding to the rotation speed of the steering shaft 2 is detected for the steering shaft 2. A steering rotation speed sensor 13 is provided to provide a torque signal T and a steering rotation speed signal N to the control means 15. A vehicle speed sensor 14 for detecting a vehicle speed signal V corresponding to the vehicle speed is also provided, and provides the vehicle speed signal V to the control means 15.
【００２７】本実施例では、ステアリングホイール１と
操向車輪である前輪９とが機械的に連結されており、操
舵トルクセンサ１２が検出するトルク信号Ｔと操舵回転
速度センサ１３が検出する操舵回転速度信号Ｎ、トルク
信号Ｔと車速センサ１４が検出する車速信号Ｖ、または
トルク信号Ｔと操舵回転速度信号Ｎと車速信号Ｖのいず
れかの組合せ信号を制御手段１５で処理して得られる電
動機制御信号Ｄｏ（例えば、ＰＷＭ信号）で電動機駆動
手段１６（例えば、ＦＥＴを用いたブリッジ回路）を介
して電動機１０をＰＷＭ駆動し、走行状態に対応したス
テアリングホイール１操作の往き状態および戻り状態に
適した操舵補助力が得られるよう構成する。In this embodiment, the steering wheel 1 and the front wheel 9 which is a steering wheel are mechanically connected to each other, and the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation detected by the steering rotation speed sensor 13 are detected. Electric motor control obtained by processing the combination signal of the speed signal N, the torque signal T and the vehicle speed signal V detected by the vehicle speed sensor 14, or the torque signal T, the steering rotation speed signal N and the vehicle speed signal V by the control means 15. The signal Do (for example, a PWM signal) is used to PWM drive the electric motor 10 via the electric motor driving means 16 (for example, a bridge circuit using an FET), and is suitable for the forward and return states of the steering wheel 1 operation corresponding to the running state. The steering assist force is obtained.
【００２８】図２に操舵トルクセンサ、操舵回転速度セ
ンサおよび車速センサの実施例を示す。（ａ）〜（ｃ）
図は、それぞれ操舵トルクセンサ１２を差動変圧器、操
舵回転速度センサ１３をタコジェネレータ等の直流発電
機、車速センサ１４をスリットを有する回転円盤とフォ
トカプラで構成したスピードメータで構成した例を示
す。FIG. 2 shows an embodiment of the steering torque sensor, the steering rotation speed sensor and the vehicle speed sensor. (A)-(c)
The figure shows an example in which the steering torque sensor 12 is a differential transformer, the steering rotation speed sensor 13 is a direct current generator such as a tacho generator, and the vehicle speed sensor 14 is a speedometer composed of a rotary disk having slits and a photocoupler. Show.
【００２９】操舵トルクセンサ１２は操舵方向とトルク
に応じたトルク信号（例えば、右方向Ｔ１、左方向Ｔ２
のベクトル量）、操舵回転速度センサ１３は回転方向と
回転速度に応じた信号（例えば、右方向Ｎ１、左方向Ｎ
２のベクトル量）、車速センサ１４は車速に応じた車速
信号Ｖ１（スカラ量）をそれぞれ出力する。The steering torque sensor 12 has a torque signal (eg, rightward direction T1 and leftward direction T2) corresponding to the steering direction and torque.
Of the vector), the steering rotation speed sensor 13 outputs a signal corresponding to the rotation direction and the rotation speed (for example, right direction N1 and left direction N).
2 vector amount), and the vehicle speed sensor 14 outputs a vehicle speed signal V1 (scalar amount) corresponding to the vehicle speed.
【００３０】図３にＦＥＴブリッジで構成した電動機駆
動手段の実施例を示す。電動機駆動手段１６はインタフ
ェース回路１６Ａおよび４個のＦＥＴ（電界効果トラン
ジスタＱ１〜Ｑ４）からなるブリッジ回路で構成し、電
動機制御信号Ｄｏに基づいて電動機１０を駆動する電動
機駆動信号Ｍｏを出力する。なお、インタフェース回路
１６Ａに入力される電動機制御信号Ｄｏは、例えば電動
機１０の回転方向を制御する方向信号と電動機１０の駆
動量（駆動トルクと回転数）を制御するＰＷＭ信号から
形成し、例えば電動機１０を右回転させる場合、方向信
号によりＦＥＴＱ１をオン制御し、ＰＷＭ信号のデュー
ティ比によりＦＥＴＱ３のゲートを制御する。一方、電
動機１０を左回転させる場合、方向信号によりＦＥＴＱ
４をオン制御し、ＰＷＭ信号によりＦＥＴＱ２のゲート
を制御する。さらに、ＦＥＴＱ１とＦＥＴＱ４、または
ＦＥＴＱ２とＦＥＴＱ３を同時にオン制御して電動機１
０の入力端子間を短絡し、電磁制動をかけるよう制御す
ることもできる。FIG. 3 shows an embodiment of the motor driving means composed of the FET bridge. The electric motor drive means 16 is composed of a bridge circuit composed of an interface circuit 16A and four FETs (field effect transistors Q1 to Q4), and outputs an electric motor drive signal Mo for driving the electric motor 10 based on the electric motor control signal Do. The electric motor control signal Do input to the interface circuit 16A is formed from, for example, a direction signal that controls the rotational direction of the electric motor 10 and a PWM signal that controls the drive amount (driving torque and rotational speed) of the electric motor 10. When 10 is rotated clockwise, the FET Q1 is turned on by the direction signal, and the gate of the FET Q3 is controlled by the duty ratio of the PWM signal. On the other hand, when rotating the electric motor 10 counterclockwise, the FETQ
4 is turned on, and the gate of the FET Q2 is controlled by the PWM signal. Further, the FET 1 and the FET Q4, or the FET Q2 and the FET Q3 are simultaneously turned on to control the electric motor 1
It is also possible to control the electromagnetic braking by short-circuiting the 0 input terminals.
【００３１】図４は請求項１に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図である。なお、本図の
構成は操舵トルクと操舵回転速度に基づいて電動機制御
信号を制御する電動式パワーステアリング装置に関す
る。図４において、電動式パワーステアリング装置は、
操舵トルクセンサ１２と、操舵回転速度センサ１３と、
制御手段１５と、電動機駆動手段１６と、電動機１０と
から構成する。操舵トルクセンサ１２および操舵回転速
度センサ１３は、それぞれ、例えば図２の（ａ）、
（ｂ）に示す差動変圧器、タコジェネレータ等の直流発
電機で構成し、電動機駆動手段１６は図３に示すＦＥＴ
ブリッジで構成する。FIG. 4 is a block diagram of the essential parts of the electric power steering apparatus according to the first aspect. The configuration of this figure relates to an electric power steering apparatus that controls a motor control signal based on a steering torque and a steering rotation speed. In FIG. 4, the electric power steering device is
A steering torque sensor 12, a steering rotation speed sensor 13,
The control means 15, the electric motor drive means 16, and the electric motor 10 are included. The steering torque sensor 12 and the steering rotation speed sensor 13 are, for example, (a) of FIG.
It is constituted by a DC generator such as a differential transformer and a tacho-generator shown in (b), and the motor driving means 16 is the FET shown in FIG.
Consists of a bridge.
【００３２】制御手段１５はマイクロプロセッサを基本
に構成し、操舵トルクセンサ１２が検出するトルク信号
Ｔおよび操舵回転速度センサ１３が検出する操舵回転速
度信号Ｎの絶対値に基づいてそれぞれトルク信号Ｔ対応
のトルク制御量ＤT、トルク信号Ｔ対応のトルク減衰係
数ＲT、および操舵回転速度信号Ｎ対応の回転速度制御
量ＤNに変換するとともに、トルク減衰係数ＲTと回転速
度制御量ＤNの積の補正値（ＲT＊ＤN）を演算し、トル
ク制御量ＤTと補正値（ＲT＊ＤN）の偏差からなる電動
機制御信号（ＤT−ＲT＊ＤN）を電動機制御信号Ｄｏと
して電動機駆動手段１６に提供する。The control means 15 is basically a microprocessor and corresponds to the torque signal T based on the absolute values of the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation speed signal N detected by the steering rotation speed sensor 13. torque control amount D T of the torque signal T corresponding torque attenuation coefficient R T, and converts the steering rotational speed signal N corresponding rotational speed control amount D N, the rotational speed control quantity D N and the torque damping coefficient R T correction value of the product is calculated to (R T * D N), torque control amount D T and the correction value (R T * D N) deviation motor control signal (D T -R T * D N ) motor control consisting of The signal Do is provided to the motor driving means 16.
【００３３】また、制御手段１５は図示しないＡ／Ｄ変
換手段を備え、操舵トルクセンサ１２が検出するトルク
信号Ｔおよび操舵回転速度センサ１３が検出する操舵回
転速度信号Ｎの絶対値を対応するディジタル値に変換し
て検出する。さらに、制御手段１５は図示しない出力手
段を備え、電動機制御信号（ＤT−ＲT＊ＤN）を、電動
機駆動手段１６が電動機１０を駆動するために適した電
動機制御信号Ｄｏ、例えば方向信号およびＰＷＭ信号に
変換して出力するよう構成する。Further, the control means 15 is provided with an A / D conversion means (not shown), and a digital value corresponding to the absolute value of the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation speed signal N detected by the steering rotation speed sensor 13. Convert to value and detect. Further, the control means 15 includes an output means (not shown), and outputs the electric motor control signal ( DT- RT * DN ) to the electric motor control signal Do suitable for the electric motor drive means 16 to drive the electric motor 10, for example, the direction signal. And a PWM signal for conversion and output.
【００３４】制御手段１５は、トルク制御量変換部１
７、回転速度制御量変換部１８、トルク減衰係数変換部
１９、乗算器２０、制御信号出力部２１を備える。トル
ク制御量変換部１７はＲＯＭ等のメモリを備え、実験結
果または理論演算等に基づいて設定した、例えば図１３
のテーブル１のような操舵トルクＴと対応する電動機制
御量であるトルク制御量ＤTのデータを予めメモリに記
憶しておき、ディジタル変換されたトルク信号Ｔ入力に
対応したトルク制御量ＤTを選択するよう構成し、トル
ク制御量信号ＤTを制御信号出力部２１に出力する。The control means 15 includes the torque control amount conversion section 1
7, a rotational speed control amount conversion unit 18, a torque damping coefficient conversion unit 19, a multiplier 20, and a control signal output unit 21. The torque control amount conversion unit 17 includes a memory such as a ROM, and is set based on an experimental result or a theoretical calculation.
The data of the torque control amount D T which is the motor control amount corresponding to the steering torque T as shown in Table 1 is stored in advance in the memory, and the torque control amount D T corresponding to the digitally converted torque signal T input is calculated . The torque control amount signal D T is output to the control signal output unit 21.
【００３５】回転速度制御量変換部１８はＲＯＭ等のメ
モリを備え、実験結果または理論演算等に基づいて設定
した、例えば図１６のテーブル４のような操舵回転速度
Ｎと対応する電動機制御量である回転速度制御量ＤNの
データを予めメモリに記憶しておき、ディジタル変換さ
れた操舵回転速度信号Ｎ入力に対応した回転速度制御量
ＤNを選択するよう構成し、回転速度制御量信号ＤNを乗
算器２０に出力する。The rotational speed control amount conversion unit 18 is provided with a memory such as a ROM, and is a motor control amount corresponding to the steering rotational speed N as shown in Table 4 of FIG. 16, which is set based on an experimental result or a theoretical calculation. Data of a certain rotation speed control amount D N is stored in advance in the memory, and the rotation speed control amount D N corresponding to the digitally converted steering rotation speed signal N input is selected. The N is output to the multiplier 20.
【００３６】トルク減衰係数変換部１９はＲＯＭ等のメ
モリを備え、実験結果または理論演算等に基づいて設定
した、例えば図１４のテーブル２のような操舵トルクＴ
と対応するトルク減衰係数ＲTのデータを予めメモリに
記憶しておき、ディジタル変換されたトルク信号Ｔ入力
に対応したトルク減衰係数ＲTを選択するよう構成し、
トルク減衰係数信号ＲTを乗算器２０に出力する。乗算
器２０は、回転速度制御量信号ＤNとトルク減衰係数信
号ＲTを乗算して補正値を算出し、補正値信号（ＲT＊Ｄ
N）を制御信号出力部２１に出力する。なお、図１７の
操舵トルクＴをパラメータとした操舵回転速度Ｎと回転
速度制御量ＤNの特性図に示すように、回転速度制御量
信号ＤNは操舵トルクＴが増加するにつれて（ＴL〜ＴM
〜ＴH）減少する。The torque damping coefficient conversion section 19 is provided with a memory such as a ROM, and the steering torque T is set based on an experimental result or a theoretical calculation as shown in Table 2 of FIG. 14, for example.
Corresponding previously stored in the memory data of the torque damping coefficient R T, configured to select the torque damping coefficient R T corresponding to the torque signal T input is digitally converted,
The torque damping coefficient signal R T is output to the multiplier 20. The multiplier 20 multiplies the rotation speed control amount signal D N and the torque damping coefficient signal R T to calculate a correction value, and outputs a correction value signal (R T * D
N ) is output to the control signal output unit 21. Incidentally, as shown in the characteristic diagram of the rotational speed control amount D N steering torque T parameters were the steering rotational speed N of Figure 17, as the rotational speed control amount signal D N is the steering torque T increases (T L ~ T M
~T H) decreases.
【００３７】制御信号出力部２１は減算器や出力バッフ
ァなどで構成し、トルク制御量信号ＤTと補正値信号
（ＲT＊ＤN）の偏差信号（ＤT−ＲT＊ＤN）である電動
機制御信号Ｄｏ（方向信号＋ＰＷＭ信号）を電動機駆動
手段１６に提供する。電動機駆動手段１６は、電動機制
御信号Ｄｏに基づいて電動機駆動信号Ｍｏ発生し、電動
機１０を駆動して必要とされる操舵補助力が得られる。The control signal output unit 21 is constituted by a subtracter and an output buffer, in the deviation signal of the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T * D N) ( D T -R T * D N) A certain motor control signal Do (direction signal + PWM signal) is provided to the motor drive means 16. The electric motor drive means 16 generates the electric motor drive signal Mo based on the electric motor control signal Do, drives the electric motor 10, and obtains the necessary steering assist force.
【００３８】このように、請求項１に係る電動式パワー
ステアリング装置は、操舵トルクの増加につれて減少す
るトルク減衰係数ＲT（図１４のテーブル２参照）と、
操舵回転速度Ｎの増加につれて増加する回転速度制御量
信号ＤN（図１６のテーブル４参照）の積の補正値（ＲT
＊ＤN）を操舵トルクの増加につれて増加するトルク制
御量信号ＤT（図１３のテーブル１参照）から減衰補正
するので、操舵回転速度Ｎの増加、操舵トルクの減少に
対応して減少する電動機制御信号Ｄｏ（ＤT−ＲT＊
ＤN）を発生しつつ、電動機１０から操舵方向と同一方
向の操舵補助力を発生することができる。なお、減衰補
正とは、トルク制御量に操舵回転方向と逆方向の操舵回
転速度成分（回転速度制御量に対応する制御量）を与え
ることを意味する。As described above, the electric power steering apparatus according to the first aspect has the torque damping coefficient R T (see Table 2 in FIG. 14) that decreases as the steering torque increases.
The correction value (R T of the product of the rotation speed control amount signal D N (see Table 4 in FIG. 16) that increases as the steering rotation speed N increases.
* D N ) is attenuated from the torque control amount signal D T (see Table 1 in FIG. 13) that increases as the steering torque increases, so that the electric motor decreases as the steering rotation speed N increases and the steering torque decreases. Control signal Do (D T −R T *
It is possible to generate the steering assist force in the same direction as the steering direction from the electric motor 10 while generating D N ). The attenuation correction means that the torque control amount is given a steering rotation speed component (control amount corresponding to the rotation speed control amount) in a direction opposite to the steering rotation direction.
【００３９】図５は請求項２に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図である。なお、本図の
構成は操舵トルクと操舵回転速度およびステアリング状
態に基づいて電動機制御信号を制御する電動式パワース
テアリング装置に関する。図５において、制御手段２２
の構成のみが図４の構成と異なる。FIG. 5 is a block diagram of the essential parts of the electric power steering apparatus according to the second aspect. The configuration of this figure relates to an electric power steering device that controls an electric motor control signal based on a steering torque, a steering rotation speed, and a steering state. In FIG. 5, the control means 22
4 is different from the configuration of FIG.
【００４０】制御手段２２はマイクロプロセッサを基本
に構成し、操舵トルクセンサ１２が検出するトルク信号
Ｔおよび操舵回転速度センサ１３が検出する操舵回転速
度信号Ｎの絶対値に基づいてそれぞれトルク信号Ｔ対応
のトルク制御量ＤT、トルク信号Ｔ対応のトルク減衰係
数ＲTおよび操舵回転速度信号Ｎ対応の回転速度制御量
ＤNに変換するとともに、トルク減衰係数ＲTと回転速度
制御量ＤNの積の補正値（ＲT＊ＤN）を演算し、ステア
リング状態信号Ｓｔが往き状態である場合は、トルク制
御量信号ＤTと補正値信号（ＲT＊ＤN）の偏差信号（ＤT
−ＲT＊ＤN）である電動機制御信号Ｄｏ（方向信号＋Ｐ
ＷＭ信号）を電動機駆動手段１６に提供し、一方ステア
リング状態信号Ｓｔが戻り状態である場合には、トルク
制御量信号ＤTと補正値信号（ＲT＊ＤN）の加算信号
（ＤT＋ＲT＊ＤN）である電動機制御信号Ｄｏ（方向信
号＋ＰＷＭ信号）を電動機駆動手段１６に提供する。ま
た、制御手段２２は図示しないＡ／Ｄ変換手段、方向判
定手段等を備え、操舵トルクセンサ１２が検出するトル
ク信号Ｔおよび操舵回転速度センサ１３が検出する操舵
回転速度信号Ｎの絶対値を対応するディジタル値に変換
し、方向をＦおよびＧのフラグとして検出する。The control means 22 is basically composed of a microprocessor and corresponds to the torque signal T based on the absolute values of the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation speed signal N detected by the steering rotation speed sensor 13. torque control amount D T of, and converts the torque signal T torque attenuation coefficient corresponding R T and the steering rotational speed signal N corresponding rotational speed control amount D N, the product of the torque damping coefficient R T and the rotation speed control amount D N the correction value (R T * D N) is calculated, and if the steering state signal St is in forward state, the deviation signal (D T of the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T * D N)
-R T * D N ) motor control signal Do (direction signal + P
WM signal) to the motor drive means 16, while the steering state signal St is in the return state, the addition signal (D T + R) of the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T * D N ). A motor control signal Do (direction signal + PWM signal), which is T * D N , is provided to the motor drive means 16. Further, the control means 22 includes an A / D conversion means, a direction determination means, etc., which are not shown, and corresponds the absolute value of the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation speed signal N detected by the steering rotation speed sensor 13. Converted to a digital value, and the direction is detected as F and G flags.
【００４１】制御手段２２は、トルク制御量変換部１
７、回転速度制御量変換部１８、トルク減衰係数変換部
１９、乗算器２０、制御信号出力部２１、ステアリング
状態検出手段２３、戻り時制御量演算部２４、往き時制
御量演算部２５、切替部２６を備える。なお、トルク制
御量変換部１７、回転速度制御量変換部１８、トルク減
衰係数変換部１９、乗算器２０および制御信号出力部２
１は図４の制御手段１５と同じ構成なので説明を省略す
る。The control means 22 includes the torque control amount conversion section 1
7, rotation speed control amount conversion unit 18, torque damping coefficient conversion unit 19, multiplier 20, control signal output unit 21, steering state detection unit 23, return control amount calculation unit 24, forward control amount calculation unit 25, switching The unit 26 is provided. The torque control amount conversion unit 17, the rotation speed control amount conversion unit 18, the torque damping coefficient conversion unit 19, the multiplier 20, and the control signal output unit 2
Since 1 has the same configuration as the control means 15 in FIG. 4, its explanation is omitted.
【００４２】ステアリング状態検出手段２３は、トルク
信号の方向フラグＦおよび操舵回転速度信号Ｎのフラグ
Ｇに基づいてステアリングホイール１の往き状態または
戻り状態を検出し、例えば往き状態はＨレベル、戻り状
態にはＬレベルのように状態に対応したステアリング状
態信号Ｓｔを切替部（ＳＷ１）２６に供給する。往き状
態または戻り状態の検出は、例えばフラグＦとフラグＧ
の符号で判定するよう構成し、フラグＦとフラグＧの符
号が一致する場合（Ｆ＝Ｇ）は往き状態、フラグＦとフ
ラグＧの符号が不一致の場合（Ｆ≠Ｇ）には戻り状態と
する。The steering state detecting means 23 detects the forward state or the return state of the steering wheel 1 based on the direction flag F of the torque signal and the flag G of the steering rotation speed signal N. For example, the forward state is the H level and the return state. The steering state signal St corresponding to the state, such as the L level, is supplied to the switching unit (SW1) 26. The detection of the going state or the returning state is performed by, for example, flag F and flag G.
When the flags F and G coincide with each other (F = G), the state is a forward state, and when the flags F and G do not coincide with each other (F ≠ G), the state is a return state. To do.
【００４３】戻り時制御量演算部２４は、トルク制御量
信号ＤTに補正値信号（ＲT＊ＤN）を加算演算して電動
機制御信号（ＤT＋ＲT＊ＤN）を切替部（ＳＷ１）２６
に提供する。一方、往き時制御量演算部２５は、トルク
制御量信号ＤTと補正値信号（ＲT＊ＤN）との減算演算
して電動機制御信号（ＤT−ＲT＊ＤN）を切替部（ＳＷ
１）２６に提供する。切替部（ＳＷ１）２６は、電動機
制御信号（ＤT＋ＲT＊ＤN）と電動機制御信号（ＤT−Ｒ
T＊ＤN）の切替えを行い、ステアリング状態信号Ｓｔが
Ｌレベルの戻り状態では戻り時制御量演算部２４側を選
択し、ステアリング状態信号ＳｔがＨレベルの往き状態
では往き時制御量演算部２５を選択し、それぞれ電動機
制御信号（ＤT＋ＲT＊ＤN）および電動機制御信号（ＤT
−ＲT＊ＤN）を制御信号出力部２１に提供する。The return control amount calculation unit 24 performs addition calculation of the correction value signal (R T * D N ) to the torque control amount signal D T to switch the motor control signal (D T + R T * D N ). SW1) 26
To provide. On the other hand, forward when the control amount calculation unit 25, the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T * D N) subtraction operation to the motor control signal to the (D T -R T * D N ) of the switching unit (SW
1) Provide to 26. The switching unit (SW1) 26 has a motor control signal ( DT + RT * DN ) and a motor control signal ( DT- R).
T * D N ) is switched, the return control amount calculation unit 24 is selected when the steering state signal St is at the L level return state, and the return control amount calculation unit 24 is selected when the steering state signal St is at the H level return state. 25 and select the motor control signal (D T + R T * D N ) and the motor control signal (D T , respectively).
Providing -R T * D N) to the control signal output section 21.
【００４４】制御信号出力部２１は、電動機制御信号
（ＤT＋ＲT＊ＤN）および電動機制御信号（ＤT−ＲT＊
ＤN）を電動機制御信号Ｄｏ（方向信号＋ＰＷＭ信号）
に変換し、電動機駆動手段１６に提供する。電動機駆動
手段１６は、電動機制御信号Ｄｏに基づいて電動機駆動
信号Ｍｏ発生し、電動機１０をＰＷＭ駆動して必要とさ
れる操舵補助力が得られる。The control signal output unit 21 outputs the motor control signal (D T + R T * D N ) and the motor control signal (D T -R T *).
D N ) is the motor control signal Do (direction signal + PWM signal)
To the motor drive means 16. The electric motor drive means 16 generates the electric motor drive signal Mo based on the electric motor control signal Do, and PWM-drives the electric motor 10 to obtain the necessary steering assist force.
【００４５】このように、請求項２に係る電動式パワー
ステアリング装置は、操舵トルクの増加につれて減少す
るトルク減衰係数ＲT（図１４のテーブル２参照）と、
操舵回転速度Ｎの増加につれて増加する回転速度制御量
信号ＤN（図１６のテーブル４参照）の積の補正値（ＲT
＊ＤN）を、ステアリング系の往き状態には操舵トルク
の増加につれて増加するトルク制御量信号ＤT（図１３
のテーブル１参照）から減算補正し、ステアリング系の
戻り状態にはトルク制御量信号ＤTに加算補正するの
で、往き状態は操舵回転速度Ｎの増加、操舵トルクの減
少に対応して減少する電動機制御信号Ｄｏ（ＤT−ＲT＊
ＤN）を発生して電動機１０から操舵方向と同一方向の
操舵補助力を発生することができ、戻り状態には操舵回
転速度Ｎの増加、操舵トルクの減少に対応して増加する
電動機制御信号Ｄｏ（ＤT＋ＲT＊ＤN）を発生して電動
機１０から操舵方向と反対方向の操舵補助力を発生する
ことができる。As described above, the electric power steering apparatus according to the second aspect has the torque damping coefficient R T (see Table 2 in FIG. 14) that decreases as the steering torque increases.
The correction value (R T of the product of the rotation speed control amount signal D N (see Table 4 in FIG. 16) that increases as the steering rotation speed N increases.
* D N ), the torque control amount signal D T (FIG. 13) that increases as the steering torque increases when the steering system is in the forward state.
(See Table 1 in Table 1) and the return state of the steering system is added and corrected to the torque control amount signal D T. Therefore, in the forward state, the motor decreases in accordance with the increase of the steering rotation speed N and the decrease of the steering torque. Control signal Do (D T −R T *
D N ) to generate a steering assist force in the same direction as the steering direction from the electric motor 10, and in the returning state, an electric motor control signal that increases in response to an increase in the steering rotation speed N and a decrease in the steering torque. It is possible to generate Do (D T + R T * D N ) and generate a steering assist force from the electric motor 10 in a direction opposite to the steering direction.
【００４６】図６は請求項３に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図である。なお、本図の
構成は操舵トルクと操舵回転速度および車速に基づいて
電動機制御信号を制御する電動式パワーステアリング装
置に関する。図６において、車速センサ１４、車速減衰
係数変換部２８および３入力の乗算器２９が追加されて
いる点が図４と異なる。FIG. 6 is a block diagram of the essential parts of an electric power steering apparatus according to the third aspect. The configuration of this figure relates to an electric power steering apparatus that controls an electric motor control signal based on a steering torque, a steering rotation speed, and a vehicle speed. 6 is different from FIG. 4 in that a vehicle speed sensor 14, a vehicle speed attenuation coefficient converter 28 and a three-input multiplier 29 are added.
【００４７】車速センサ１４は、例えば図２の（ｃ）に
示すスリットを有する回転円盤とフォトカプラで構成し
たスピードメータで構成する。制御手段２７の車速減衰
係数変換部２８はＲＯＭ等のメモリを備え、実験結果ま
たは理論演算等に基づいて設定した、例えば図１５のテ
ーブル３のような車速Ｖと対応する車速減衰係数ＲVの
データを予めメモリに記憶しておき、ディジタル変換さ
れた車速Ｖ入力に対応した車速減衰係数ＲVを選択する
よう構成し、車速減衰係数信号ＲVを乗算器２９に出力
する。The vehicle speed sensor 14 is composed of, for example, a rotating disk having a slit shown in FIG. 2C and a speedometer composed of a photocoupler. The vehicle speed attenuation coefficient conversion unit 28 of the control means 27 is provided with a memory such as a ROM, and sets the vehicle speed attenuation coefficient R V corresponding to the vehicle speed V as shown in Table 3 of FIG. The data is stored in the memory in advance, the vehicle speed attenuation coefficient R V corresponding to the digitally converted vehicle speed V input is selected, and the vehicle speed attenuation coefficient signal R V is output to the multiplier 29.
【００４８】乗算器２９は、トルク減衰係数信号ＲT、
回転速度制御量信号ＤNおよび車速減衰係数信号ＲVを乗
算して補正値を算出し、補正値信号（ＲT＊ＲV＊ＤN）
を制御信号出力部２１に出力する。制御信号出力部２１
は減算器や出力バッファなどで構成し、トルク制御量信
号ＤTと補正値信号（ＲT＊ＲV＊ＤN）の偏差信号（ＤT
−ＲT＊ＲV＊ＤN）である電動機制御信号Ｄｏ（方向信
号＋ＰＷＭ信号）を電動機駆動手段１６に提供する。電
動機駆動手段１６は、電動機制御信号Ｄｏに基づいて電
動機駆動信号Ｍｏ発生し、電動機１０を駆動して必要と
される操舵補助力が得られる。The multiplier 29 includes a torque damping coefficient signal R T ,
Multiplied by the rotational speed control amount signal D N and the vehicle speed damping factor signal R V to calculate a correction value, the correction value signal (R T * R V * D N)
Is output to the control signal output unit 21. Control signal output unit 21
Is composed of a subtractor, an output buffer, etc., and is a deviation signal ( DT ) between the torque control amount signal DT and the correction value signal ( RT * RV * DN ).
A motor control signal Do (direction signal + PWM signal) that is −R T * R V * D N ) is provided to the motor driving means 16. The electric motor drive means 16 generates the electric motor drive signal Mo based on the electric motor control signal Do, drives the electric motor 10, and obtains the necessary steering assist force.
【００４９】このように、請求項３に係る電動式パワー
ステアリング装置は、操舵トルクの増加につれて減少す
るトルク減衰係数ＲTと、操舵回転速度Ｎの増加につれ
て増加する回転速度制御量信号ＤNおよび車速Ｖの増加
につれて増加する車速減衰係数信号ＲVの積の補正値
（ＲT＊ＲV＊ＤN）を操舵トルクの増加につれて増加す
るトルク制御量信号ＤTから減衰補正するので、操舵回
転速度Ｎおよび車速Ｖの増加、操舵トルクの減少に対応
して減少する電動機制御信号Ｄｏ（ＤT−ＲT＊ＲV＊
ＤN）を発生し、電動機１０から操舵方向と同一方向の
操舵補助力を発生することができる。なお、ここでも減
衰補正とは、トルク制御量に操舵回転方向と逆方向の操
舵回転速度成分（回転速度制御量に対応する制御量）を
与えることを意味する。As described above, in the electric power steering apparatus according to the third aspect, the torque damping coefficient R T that decreases as the steering torque increases, the rotation speed control amount signal D N that increases as the steering rotation speed N increases, and Since the correction value (R T * R V * D N ) of the product of the vehicle speed damping coefficient signal R V that increases as the vehicle speed V increases is damping-corrected from the torque control amount signal D T that increases as the steering torque increases, steering rotation The motor control signal Do (D T −R T * R V *) which decreases in response to an increase in the speed N and the vehicle speed V and a decrease in the steering torque
D N ) is generated, and the steering assist force in the same direction as the steering direction can be generated from the electric motor 10. Here, also in the damping correction, it means that a steering rotation speed component (control quantity corresponding to the rotation speed control quantity) in a direction opposite to the steering rotation direction is given to the torque control quantity.
【００５０】図７は請求項４〜請求項７に係る電動式パ
ワーステアリング装置の要部ブロック構成図である。本
図の構成は操舵トルクと操舵回転速度と車速およびステ
アリング状態に基づいて電動機制御信号を制御する電動
式パワーステアリング装置に関する。図７において、制
御手段３０にステアリング状態検出手段２３、戻り時制
御量演算部２４、往き時制御量演算部２５、切替部２
６、および請求項５〜請求項７に関連する出力信号制御
手段３１を備えた点が図６の構成と異なる。FIG. 7 is a block diagram of the essential parts of an electric power steering apparatus according to claims 4 to 7. The configuration of this figure relates to an electric power steering apparatus that controls an electric motor control signal based on a steering torque, a steering rotation speed, a vehicle speed, and a steering state. In FIG. 7, the control unit 30 includes a steering state detection unit 23, a return control amount calculation unit 24, a forward control amount calculation unit 25, and a switching unit 2.
6 and that the output signal control means 31 relating to claims 5 to 7 is provided.
【００５１】制御手段３０において、ステアリング状態
検出手段２３、戻り時制御量演算部２４、往き時制御量
演算部２５および切替部２６の構成は、図５の制御手段
２２のものと同一である。戻り時制御量演算部２４は、
トルク制御量信号ＤTに補正値信号（ＲT＊ＲV＊ＤN）を
加算演算して電動機制御信号（ＤT＋ＲT＊ＲV＊ＤN）を
切替部（ＳＷ１）２６に提供する。一方、往き時制御量
演算部２５は、トルク制御量信号ＤTと補正値信号（ＲT
＊ＲV＊ＤN）との減算演算して電動機制御信号（ＤT−
ＲT＊ＲV＊ＤN）を切替部（ＳＷ１）２６に提供する。
切替部（ＳＷ１）２６は、電動機制御信号（ＤT＋ＲT＊
ＲV＊ＤN）と電動機制御信号（ＤT−ＲT＊ＲV＊ＤN）の
切替えを行い、ステアリング状態信号ＳｔがＬレベルの
戻り状態では戻り時制御量演算部２４側を選択し、ステ
アリング状態信号ＳｔがＨレベルの往き状態では往き時
制御量演算部２５を選択し、それぞれ電動機制御信号
（ＤT＋ＲT＊ＲV＊ＤN）および電動機制御信号（ＤT−
ＲT＊ＲV＊ＤN）を制御信号出力部２１に提供する。In the control means 30, the configurations of the steering state detecting means 23, the returning control amount calculating section 24, the going control amount calculating section 25 and the switching section 26 are the same as those of the controlling means 22 of FIG. The return control amount calculation unit 24
A correction value signal (R T * R V * D N ) is added to the torque control amount signal D T , and a motor control signal (D T + R T * R V * D N ) is provided to the switching unit (SW1) 26. . On the other hand, the forward control amount calculation unit 25 calculates the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T
* R V * D N ) subtraction calculation and motor control signal ( DT −
R T * R V * D N ) is provided to the switching unit (SW1) 26.
The switching unit (SW1) 26 controls the motor control signal (D T + R T *
R V * D N ) and the motor control signal (D T −R T * R V * D N ) are switched, and when the steering state signal St is at the L level, the return time control amount calculation unit 24 side is selected. steering state signal St selects the forward time control amount calculation unit 25 in a forward state of H-level, respectively the motor control signal (D T + R T * R V * D N) and the motor control signal (D T -
R T * R V * D N ) is provided to the control signal output unit 21.
【００５２】制御信号出力部２１は、電動機制御信号
（ＤT＋ＲT＊ＲV＊ＤN）および電動機制御信号（ＤT−
ＲT＊ＲV＊ＤN）を電動機制御信号Ｄｏ（方向信号＋Ｐ
ＷＭ信号）に変換し、電動機駆動手段１６に提供する。
電動機駆動手段１６は、電動機制御信号Ｄｏに基づいて
電動機駆動信号Ｍｏ発生し、電動機１０を駆動して必要
とされる操舵補助力が得られる。The control signal output unit 21 outputs the motor control signal (D T + R T * R V * D N ) and the motor control signal (D T −).
R T * R V * D N ) is the motor control signal Do (direction signal + P
WM signal) and provides it to the motor driving means 16.
The electric motor drive means 16 generates the electric motor drive signal Mo based on the electric motor control signal Do, drives the electric motor 10, and obtains the necessary steering assist force.
【００５３】出力信号制御手段３１は、制御信号出力部
２１から出力される電動機制御信号Ｄｏ（方向信号＋Ｐ
ＷＭ信号）を取込み、信号レベルを０を含む基準値と比
較し、比較結果に応じて電動機制御信号Ｄｏの方向信号
を反転させたり、補正を禁止したり、電動機１０の入力
端子間を短絡させるための制御信号Ｓｏを制御信号出力
部２１に提供し、制御信号出力部２１から方向信号の反
転、補正禁止または入力端子間に応じた電動機制御信号
Ｄｏｃを電動機駆動手段１ ６に出力するよう制御す
る。なお、出力信号制御手段３１は制御手段３０にのみ
設けたが、図４の制御手段１５、図５の制御手段２２お
よび図６の制御手段２７にも同様に適用することができ
る。The output signal control means 31 outputs the motor control signal Do (direction signal + P) output from the control signal output section 21.
(WM signal) is taken in, the signal level is compared with a reference value including 0, the direction signal of the motor control signal Do is inverted, the correction is prohibited, and the input terminals of the motor 10 are short-circuited according to the comparison result. A control signal So for controlling the output of the control signal output unit 21 so that the control signal output unit 21 outputs to the electric motor drive means 16 a motor control signal Doc according to inversion of the direction signal, inhibition of correction, or between input terminals. To do. Although the output signal control means 31 is provided only in the control means 30, it can be similarly applied to the control means 15 in FIG. 4, the control means 22 in FIG. 5 and the control means 27 in FIG.
【００５４】図８に請求項５に係る出力信号制御手段の
要部ブロック構成図を示す。図８において、出力信号制
御手段３１は、０レベル記憶部３２、比較部３３、符号
判定部３４を備え、比較部３３は制御信号出力部２１か
ら出力される電動機制御信号Ｄｏ（方向信号＋ＰＷＭ信
号）を取込み、０レベル記憶部３２からのレベル信号
（０レベル）ｄｏとレベル比較を行い、比較信号Ｈｏを
符号判定部３４に提供する。電動機制御信号Ｄｏ（方向
信号＋ＰＷＭ信号指令値）のレベルがｄｏ（０レベル）
以上の場合（Ｄｏ≧０）、符号判定部３４は電動機制御
信号Ｄｏの方向信号と同一符号となるよう符号判定信号
Ｓｏ１を制御信号出力部２１に送り、電動機制御信号Ｄ
ｏ１＝Ｄｏとなるよう制御する。一方、電動機制御信号
Ｄｏ（方向信号＋ＰＷＭ信号指令値）のレベルがｄｏ
（０レベル）を下回る場合（Ｄｏ＜０）、符号判定部３
４は電動機制御信号Ｄｏの方向信号と反対符号となるよ
うな符号判定信号Ｓｏ１を制御信号出力部２１に送り、
符号判定信号Ｓｏ１と対応した電動機制御信号Ｄｏ１を
出力するよう制御する。FIG. 8 is a block diagram showing the essential parts of the output signal control means according to the fifth aspect. In FIG. 8, the output signal control unit 31 includes a 0 level storage unit 32, a comparison unit 33, and a code determination unit 34. The comparison unit 33 outputs the motor control signal Do (direction signal + PWM signal) output from the control signal output unit 21. ) Is taken in, the level is compared with the level signal (0 level) do from the 0 level storage section 32, and the comparison signal Ho is provided to the code determination section 34. The level of the motor control signal Do (direction signal + PWM signal command value) is do (0 level)
In the above case (Do ≧ 0), the code determination unit 34 sends the code determination signal So1 to the control signal output unit 21 so that it has the same code as the direction signal of the motor control signal Do, and the motor control signal D
Control is performed so that o1 = Do. On the other hand, the level of the motor control signal Do (direction signal + PWM signal command value) is do
When it is below (0 level) (Do <0), the code determination unit 3
4 sends a sign determination signal So1 having a sign opposite to the direction signal of the motor control signal Do to the control signal output unit 21,
Control is performed so as to output a motor control signal Do1 corresponding to the code determination signal So1.
【００５５】図９に請求項６に係る出力信号制御手段の
要部ブロック構成図を示す。図９において、出力信号制
御手段３５は、０レベル記憶部３２、比較部３３、補正
禁止制御部３６を備え、制御信号出力部２１から出力さ
れる電動機制御信号Ｄｏのレベルが０レベル以下の場合
（Ｄｏ≦０）、補正禁止制御部３６は制御信号出力部２
１から出力される電動機制御信号Ｄｏ１を０となるよう
補正禁止制御信号Ｓｏ２を出力する。FIG. 9 shows a block diagram of the essential parts of the output signal control means according to the sixth aspect. In FIG. 9, the output signal control means 35 includes a 0 level storage section 32, a comparison section 33, and a correction prohibition control section 36, and the level of the electric motor control signal Do output from the control signal output section 21 is 0 level or less. (Do ≦ 0), the correction prohibition control unit 36 controls the control signal output unit 2
The correction prohibition control signal So2 is output so that the motor control signal Do1 output from 1 becomes 0.
【００５６】図１０は請求項７に係る出力信号制御手段
の要部ブロック構成図を示す。図１０において、出力信
号制御手段３７は、基準レベル記憶部３８、比較部３
３、短絡信号出力制御部３９を備え、電動機制御信号Ｄ
ｏが基準レベルＤｋ以下の場合（Ｄｏ≦Ｄｋ）、比較部
３３から比較信号Ｈｋを短絡信号出力制御部３９に提供
し、短絡信号出力制御部３９は制御信号出力部２１から
出力される電動機制御信号Ｄｓが電動機１０の入力端子
間を短絡するような短絡制御信号Ｓｏ３を出力する。FIG. 10 is a block diagram showing the essential parts of the output signal control means according to the seventh aspect. In FIG. 10, the output signal control means 37 includes a reference level storage unit 38 and a comparison unit 3.
3, the short circuit signal output control unit 39 is provided, and the motor control signal D
When o is equal to or lower than the reference level Dk (Do ≦ Dk), the comparison unit 33 provides the comparison signal Hk to the short-circuit signal output control unit 39, and the short-circuit signal output control unit 39 outputs the motor control signal output from the control signal output unit 21. The signal Ds outputs a short-circuit control signal So3 that short-circuits the input terminals of the electric motor 10.
【００５７】なお、電動機１０の入力端子間の短絡は、
電動機駆動手段１６を構成するＦＥＴブリッジＱ１〜Ｑ
４（図３参照）のＱ１およびＱ４、またはＱ２およびＱ
３を同時にオン駆動する電動機制御信号Ｄｓにより行う
ことができる。A short circuit between the input terminals of the electric motor 10
FET bridges Q1 to Q constituting the motor driving means 16
4 (see FIG. 3) Q1 and Q4, or Q2 and Q
This can be performed by the electric motor control signal Ds for simultaneously driving the 3 on-drive.
【００５８】このように、請求項４〜請求項７に係る電
動式パワーステアリング装置は、操舵トルクの増加につ
れて減少するトルク減衰係数ＲTと、操舵回転速度Ｎの
増加につれて増加する回転速度制御量信号ＤNおよび車
速Ｖの増加につれて増加する車速減衰係数信号ＲVの積
の補正値（ＲT＊ＲV＊ＤN）を、ステアリング系の往き
状態には操舵トルクの増加につれて増加するトルク制御
量信号ＤTから減算補正し、ステアリング系の戻り状態
にはトルク制御量信号ＤTに加算補正するので、往き状
態は操舵回転速度Ｎおよび車速の増加、操舵トルクの減
少に対応して減少する電動機制御信号Ｄｏ（ＤT−ＲT＊
ＲV＊ＤN）を発生して電動機１０から操舵方向と同一方
向の操舵補助力を発生することができ、戻り状態には操
舵回転速度Ｎおよび車速の増加、操舵トルクの減少に対
応して増加する電動機制御信号Ｄｏ（ＤT＋ＲT＊ＲV＊
ＤN）を発生して電動機１０から操舵方向と反対方向の
操舵補助力を発生することができる。As described above, in the electric power steering apparatus according to the fourth to seventh aspects, the torque damping coefficient RT that decreases as the steering torque increases and the rotational speed control amount that increases as the steering rotational speed N increases. the product of the correction value of the signal D N and increases with increasing vehicle speed V vehicle speed damping factor signal R V a (R T * R V * D N), torque control to increase as the steering torque increases in the forward state of the steering system Since the subtraction correction is made from the amount signal D T and the return state of the steering system is made an addition correction to the torque control amount signal D T , the going state is decreased corresponding to the increase of the steering rotation speed N and the vehicle speed and the decrease of the steering torque. Motor control signal Do ( DT- RT *
R V * D N ) can be generated to generate a steering assist force in the same direction as the steering direction from the electric motor 10. In the returning state, the steering rotation speed N and the vehicle speed are increased, and the steering torque is decreased. Increasing motor control signal Do (D T + R T * R V *
D N ) can be generated to generate a steering assist force in the opposite direction to the steering direction from the electric motor 10.
【００５９】また、出力信号制御手段３１を設けたの
で、電動機制御信号に応じて、操舵トルク方向と反対方
向、補正禁止（０レベル出力）、または電動機１０の入
力端子間を短絡して電磁制動を行うような電動機制御信
号を出力して電動機１０が発生する操舵補助力を制御す
ることができる。Further, since the output signal control means 31 is provided, the direction opposite to the steering torque direction, the correction prohibition (0 level output), or the input terminal of the electric motor 10 is short-circuited according to the electric motor control signal to cause electromagnetic braking. It is possible to control the steering assist force generated by the electric motor 10 by outputting the electric motor control signal for performing the above.
【００６０】次に、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置の制御手段の動作を動作フロー図に基づいて
説明する。図１１に図７に対応する制御手段の動作フロ
ー図を示す。図示しないイグニッションキーのキースイ
ッチがオン操作されると、制御手段３０に電源が印加さ
れて動作が開始する。（状態Ｐｏ） まず、制御手段３０を構成するマイクロプロセッサが制
御動作を開始し、パワーオンリセット信号等の制御信号
を各構成部に送って初期リセットをかけ、イニシャライ
ズ（状態Ｐ１）を実行する。Next, the operation of the control means of the electric power steering apparatus according to the present invention will be described based on an operation flow chart. FIG. 11 shows an operation flow chart of the control means corresponding to FIG. When a key switch of an ignition key (not shown) is turned on, power is applied to the control means 30 to start the operation. (State Po) First, the microprocessor configuring the control means 30 starts the control operation, sends a control signal such as a power-on reset signal to each component to perform an initial reset, and executes initialization (state P1).
【００６１】ステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルクセンサ１２が検出したアナログ値のトルク量と
操舵方向を含む操舵トルク信号Ｔ１、Ｔ２が読込まれ
（状態Ｐ２）、Ａ／Ｄ変換部等を介してディジタルのト
ルク信号Ｔと操舵方向を示すフラグＦに変換される（状
態Ｐ３）。ディジタルのトルク信号Ｔは、トルク制御量
変換部１７内のメモリに予め設定されているテーブル１
（図１３参照）のデータに基づいてトルク制御量ＤTに
変換されて戻り時制御量変換部２４および往き時制御量
変換部２５に出力される（状態Ｐ４）。また、ディジタ
ルのトルク信号Ｔは、トルク減衰係数変換部１９内のメ
モリに予め設定されているテーブル２（図１４参照）の
データに基づいてトルク減衰係数ＲTに変換されて乗算
器２９に出力される（状態Ｐ５）。When the steering wheel 1 is operated, the steering torque signals T1 and T2 including the torque amount of the analog value detected by the steering torque sensor 12 and the steering direction are read (state P2), and the A / D converter and the like are used. It is converted into a digital torque signal T and a flag F indicating the steering direction (state P3). The digital torque signal T is stored in the memory in the torque control amount conversion unit 17 in advance in the table 1
The torque control amount D T is converted based on the data (see FIG. 13) and output to the return control amount conversion unit 24 and the forward control amount conversion unit 25 (state P4). Further, the digital torque signal T is converted into the torque damping coefficient R T based on the data of the table 2 (see FIG. 14) preset in the memory in the torque damping coefficient conversion unit 19 and output to the multiplier 29. (State P5).
【００６２】続いて、車速センサ１４が検出したアナロ
グ値の車速信号Ｖ１がＡ／Ｄ変換部等を介してディジタ
ル値の車速信号Ｖに変換され（状態Ｐ６）、その後ディ
ジタル値の車速信号Ｖは、車速減衰係数変換部２８内の
メモリに予め設定されているテーブル３（図１５参照）
のデータに基づき、車速信号Ｖに対応した減衰係数Ｒｖ
に変換されて乗算器２９に出力される（状態Ｐ７）。Subsequently, the analog value vehicle speed signal V1 detected by the vehicle speed sensor 14 is converted into a digital value vehicle speed signal V through an A / D converter or the like (state P6), and then the digital value vehicle speed signal V is converted. Table 3 preset in the memory in the vehicle speed attenuation coefficient conversion unit 28 (see FIG. 15)
Damping coefficient Rv corresponding to the vehicle speed signal V based on the data of
And is output to the multiplier 29 (state P7).
【００６３】同様にして、操舵回転速度センサ１３が検
出したアナログ値の操舵回転速度と回転方向を含む操舵
回転速度信号Ｎ１、Ｎ２が読込まれ（状態Ｐ８）、Ａ／
Ｄ変換部等を介してディジタル値の操舵回転速度信号Ｎ
と回転方向を示すフラグＧに変換されて出力される（状
態Ｐ９）。Similarly, steering rotation speed signals N1 and N2 including the steering rotation speed and the rotation direction, which are analog values detected by the steering rotation speed sensor 13, are read (state P8), and A /
The steering rotation speed signal N of digital value is transmitted via the D conversion unit or the like.
Is converted into a flag G indicating the rotation direction and output (state P9).
【００６４】操舵回転速度信号Ｎは、回転速度制御量変
換部１８内のメモリに予め設定されているテーブル４
（図１６参照）のデータに基づいて回転速度制御量ＤN
に変換されて乗算器２９に出力される（状態Ｐ１０）。The steering rotation speed signal N is stored in the memory in the rotation speed control amount conversion section 18 in advance in the table 4
The rotational speed control amount D N based on the data (see FIG. 16)
And is output to the multiplier 29 (state P10).
【００６５】乗算器２９は、トルク減衰係数ＲT、車速
減衰係数Ｒｖおよび回転速度制御量ＤNの積を演算して
補正値（ＲT＊ＲV＊ＤN）とし、この補正値を新たな回
転速度制御量ＤNとして戻り制御量演算部２４および往
き制御量演算部２５に提供する（状態１１）。The multiplier 29 calculates a product of the torque damping coefficient R T , the vehicle speed damping coefficient Rv and the rotational speed control amount D N to obtain a correction value (R T * R V * D N ) and the correction value is newly added. The rotational speed control amount D N is provided to the return control amount calculation unit 24 and the forward control amount calculation unit 25 (state 11).
【００６６】戻り制御量演算部２４はトルク制御量ＤT
に乗算器２９からの補正値ＤN（ＲT＊ＲV＊ＤN）を加算
して戻り状態の電動機制御信号（ＤT＋ＲT＊ＲV＊ＤN）
を切替部（ＳＷ１）２６に提供し、往き時制御量演算部
２５はトルク制御量ＤTと乗算器２９からの補正値Ｄ
N（ＲT＊ＲV＊ＤN）を減算して往き状態の電動機制御信
号（ＤT−ＲT＊ＲV＊ＤN）を切替部（ＳＷ１）２６に提
供する。続いて、状態Ｐ３で変換された操舵トルク方向
を示すフラグＦと状態Ｐ９で変換された操舵回転方向を
示すフラグＧの符号判定がステアリング状態検出手段２
３でなされる（状態Ｐ１２）。The return control amount calculator 24 determines the torque control amount D T.
Is added to the correction value D N (R T * R V * D N ) from the multiplier 29 to return the motor control signal (D T + R T * R V * D N )
To the switching unit (SW1) 26, and the forward control amount calculation unit 25 controls the torque control amount D T and the correction value D from the multiplier 29.
N (R T * R V * D N ) is subtracted and the motor control signal (D T −R T * R V * D N ) in the forward state is provided to the switching unit (SW1) 26. Subsequently, the steering state detecting means 2 determines the signs of the flag F indicating the steering torque direction converted in the state P3 and the flag G indicating the steering rotation direction converted in the state P9.
3 (state P12).
【００６７】符号が一致（Ｆ＝Ｇ）する場合、ステアリ
ング状態検出手段２３は往き状態と判断して切替部２６
を切替制御し、ＳＷ１を往き時制御量演算部２５側に接
続し、出力信号制御手段３１において、往き状態の電動
機制御信号（ＤT−ＲT＊ＲV＊ＤN）の制御量ＤTと補正
値ＤN（ＲT＊ＲV＊ＤN）の比較を行い（状態Ｐ１３）、
制御量ＤTが補正値ＤN以下が判定された場合（ＤT≦
ＤN）には補正を禁止して電動機制御信号（ＤT−ＲT＊
ＲV＊ＤN）を新たな電動機制御信号ＤT（＝０）とし
（状態Ｐ１３′）、制御信号出力部２１から電動機制御
信号ＤT（Ｄｏ＝０）を出力する（状態１６）。なお、
ここで用いられる出力信号制御手段３１は、図９の補正
禁止制御部３６を有する出力信号制御手段３５である。
一方、状態Ｐ１３において、往き状態の電動機制御信号
（ＤT−ＲT＊ＲV＊ＤN）の制御量ＤTと補正値ＤN（ＲT
＊ＲV＊ＤN）の比較結果が０を超えてプラスの場合に
は、電動機制御信号（ＤT−ＤN）を（状態Ｐ１４）、電
動機制御信号ＤTとして制御信号出力部２１から出力す
る（状態１６）。When the signs match (F = G), the steering state detecting means 23 determines that the vehicle is in the going state, and the switching section 26.
And switching control to connect the SW1 25 side when the control amount calculation unit forward, the output signal control unit 31, the control amount D T of the motor control signal forward state (D T -R T * R V * D N) And the correction value D N (R T * R V * D N ) are compared (state P13),
When it is determined that the control amount D T is equal to or less than the correction value D N (D T ≦
The correction is prohibited for D N ) and the motor control signal (D T -R T *
R V * D N ) is set as a new motor control signal D T (= 0) (state P13 ′), and the control signal output unit 21 outputs the motor control signal D T (Do = 0) (state 16). In addition,
The output signal control means 31 used here is the output signal control means 35 having the correction inhibition control section 36 of FIG.
On the other hand, in the state P13, the control amount D T of the motor control signal forward state (D T -R T * R V * D N) correction value D N (R T
When the comparison result of * R V * D N ) exceeds 0 and is positive, the motor control signal (D T -D N ) is output from the control signal output unit 21 as the motor control signal D T (state P14). Yes (state 16).
【００６８】また、符号が一致しない（Ｆ≠Ｇ）場合、
ステアリング状態検出手段２３は戻り状態と判断して切
替部２６を切替制御してＳＷ１を戻り制御量演算部２４
側に接続し、制御量演算部２４で演算されたトルク制御
量ＤTと補正値ＤN（ＲT＊ＲV*DN）の和（状態Ｐ１５）
の電動機制御信号ＤT（＝Ｄｏ＝ＤT＋ＤN）を、制電動
機制御信号ＤTとして御信号出力部２１から出力する
（状態Ｐ１６）。If the signs do not match (F ≠ G),
The steering state detecting means 23 judges that the steering wheel is in the returning state, and controls the switching section 26 to switch the SW1 to return the control amount calculating section 24.
Of the torque control amount D T calculated by the control amount calculation unit 24 and the correction value D N (R T * R V * D N ) (state P15)
The motor control signal D T (= Do = D T + D N ) is output from the control signal output unit 21 as the braking / motor control signal D T (state P16).
【００６９】図１２に図７に対応する制御手段の動作フ
ロー図を示す。図１２において、状態Ｐ１３および状態
Ｐ１３′を削除した点が図１１の動作フロー図と異な
る。状態Ｐ１２で、符号が等しい（Ｆ＝Ｇ）場合、ステ
アリング状態検出手段１７は往き状態と判断して電動機
制御信号ＤT（Ｄｏ＝ＤT−ＤN）を制御信号出力部２１
から出力する（状態Ｐ１４、状態Ｐ１６）。FIG. 12 shows an operation flow chart of the control means corresponding to FIG. 12 is different from the operation flow chart of FIG. 11 in that the states P13 and P13 ′ are deleted. In the state P12, when the signs are the same (F = G), the steering state detection means 17 determines that the vehicle is in the forward state and outputs the motor control signal D T (Do = D T −D N ) to the control signal output unit 21.
Is output (state P14, state P16).
【００７０】この場合、電動機制御信号ＤT（Ｄｏ＝ＤT
−ＤN）の符号判定は、図８に示す出力信号制御手段３
１でなされ、電動機制御信号ＤTが正の場合には信号の
符号を同一とし、負の場合には符号を変えて制御信号出
力部２１から出力し（状態Ｐ１４、状態Ｐ１６）、操舵
トルクと逆方向に電動機１０を回転させるよう電動機駆
動手段１６を制御する。また、状態Ｐ１２で、符号が等
しくない（Ｆ≠Ｇ）場合の戻り状態は図１１と同様であ
り、状態Ｐ１５を経由して電動機制御信号ＤT（＝Ｄｏ
＝ＤT＋ＤN）を制御信号出力部２１から出力する（状態
Ｐ１６）。In this case, the motor control signal D T (Do = D T
The sign determination of -D N ) is performed by the output signal control means 3 shown in FIG.
When the electric motor control signal D T is positive, the sign of the signal is the same, and when the electric motor control signal D T is negative, the sign is changed and output from the control signal output unit 21 (state P14, state P16). The electric motor drive means 16 is controlled to rotate the electric motor 10 in the opposite direction. Further, in the state P12, the return state when the signs are not equal (F ≠ G) is the same as that in FIG. 11, and the motor control signal D T (= Do) is transmitted via the state P15.
= D T + D N ) is output from the control signal output unit 21 (state P16).
【００７１】また、往き状態において、電動機制御信号
ＤT（Ｄｏ＝ＤT−ＤN）が予め設定された値Ｄｋを下回
る（ＤT＜Ｄｋ）場合、図１０の出力信号制御手段３７
から電動機１０の入力端子間の短絡を制御する短絡制御
信号Ｓｏ３を出力するよう構成する。Further, when the motor control signal D T (Do = D T -D N ) is lower than the preset value Dk (D T <Dk) in the forward state, the output signal control means 37 of FIG.
To output a short circuit control signal So3 for controlling a short circuit between the input terminals of the electric motor 10.
【００７２】[0072]
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動式パワーステアリング装置は、操舵トルク検出手段、
操舵回転速度検出手段および制御手段を備え、操舵トル
ク検出手段が検出した操舵トルクと操舵回転速度検出手
段が検出した操舵回転速度に基づき、制御手段が操舵ト
ルクに対応して減少するトルク減衰係数と操舵回転速度
に対応する回転速度制御量との積の補正値を演算し、操
舵トルクに対応するトルク制御量と補正値について、ス
テアリングが往き状態にはトルク制御量から補正値を減
算補正した電動機制御信号を出力し、ステアリングが戻
り状態にはトルク制御量に補正値を加算補正するので、
往き状態には操舵回転速度の増加、操舵トルクの減少に
対応して減少する操舵補助力を操舵方向と同一方向に電
動機から発生することができ、戻り状態には操舵回転速
度の増加、操舵トルクの減少に対応して増加する操舵補
助力を操舵方向と反対方向に電動機から発生することが
できる。As described above, the electric power steering apparatus according to the present invention includes steering torque detecting means,
A steering rotation speed detecting means and a control means, and a torque damping coefficient that the control means decreases corresponding to the steering torque based on the steering torque detected by the steering torque detecting means and the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detecting means. A motor that calculates a correction value of the product of the rotation speed control amount corresponding to the steering rotation speed and corrects the torque control amount and the correction value corresponding to the steering torque by subtracting the correction value from the torque control amount when the steering wheel is in the forward direction. A control signal is output, and the correction value is added and corrected to the torque control amount when the steering wheel returns, so
In the forward state, the steering assist force that decreases corresponding to the increase of the steering rotation speed and the decrease of the steering torque can be generated from the electric motor in the same direction as the steering direction, and in the return state, the increase of the steering rotation speed and the steering torque. The steering assist force that increases in response to the decrease in the electric current can be generated from the electric motor in the direction opposite to the steering direction.
【００７３】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置は、操舵トルク検出手段、操舵回転速度検出
手段、車速検出手段および制御手段を備え、操舵トルク
検出手段が検出した操舵トルク、操舵回転速度検出手段
が検出した操舵回転速度および車速検出手段が検出した
車速に基づき、制御手段が操舵トルクに対応して減少す
るトルク減衰係数と操舵回転速度に対応する回転速度制
御量と車速に対応する車速減衰係数との積の補正値を演
算し、操舵トルクに対応するトルク制御量と補正値につ
いて、ステアリングが往き状態にはトルク制御量から補
正値を減算補正した電動機制御信号を出力し、ステアリ
ングが戻り状態にはトルク制御量に補正値を加算補正す
るので、往き状態には操舵回転速度および車速の増加、
操舵トルクの減少に対応して減少する操舵補助力を操舵
方向と同一方向に電動機から発生することができ、戻り
状態には操舵回転速度および車速の増加、操舵トルクの
減少に対応して増加する操舵補助力を操舵方向と反対方
向に電動機から発生することができる。Further, the electric power steering apparatus according to the present invention comprises a steering torque detecting means, a steering rotation speed detecting means, a vehicle speed detecting means and a control means, and detects the steering torque and the steering rotation speed detected by the steering torque detecting means. Based on the steering rotational speed detected by the means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, the control means reduces the torque damping coefficient corresponding to the steering torque, the rotational speed control amount corresponding to the steering rotational speed, and the vehicle speed damping corresponding to the vehicle speed. A correction value of the product of the coefficient is calculated, and for the torque control amount and the correction value corresponding to the steering torque, when the steering wheel is in the forward state, a correction value is subtracted from the torque control value and the motor control signal is output, and the steering wheel returns. Since the correction value is added and corrected to the torque control amount in the state, the steering rotation speed and the vehicle speed increase in the going state,
A steering assist force that decreases in response to a decrease in steering torque can be generated from the electric motor in the same direction as the steering direction, and in the return state, increases in steering rotation speed and vehicle speed, and increases in response to a decrease in steering torque. The steering assist force can be generated from the electric motor in a direction opposite to the steering direction.
【００７４】さらに、制御手段に往き状態のトルク制御
量から補正値を減算した電動機制御信号を判定する出力
信号制御手段を設けたので、電動機制御信号が負の値、
または予め設定した所定値を下回る場合においても、符
号を反転した電動機制御信号を出力したり、補正を禁止
して０レベルの電動機制御信号を出力したり、電動機の
入力端子間を短絡する電動機制御信号を出力することが
できる。Further, since the control means is provided with the output signal control means for judging the electric motor control signal obtained by subtracting the correction value from the torque control amount in the forward state, the electric motor control signal has a negative value,
Also, even when the value is below a preset predetermined value, a motor control signal whose sign is inverted, a correction-prohibited zero-level motor control signal is output, or a short-circuit between the input terminals of the motor is performed. A signal can be output.
【００７５】よって、高速走行時のレーンチェンジなど
の車両挙動の収束を早めながら、緊急回避など急激な操
舵に対応して最適な操舵補助トルクを得ることができ
る。また、操舵トルクの小さな領域で操舵補助力を小さ
くできるので、キックバックなどの外乱に対して安定性
を向上させることができる。Therefore, it is possible to obtain the optimum steering assist torque in response to a sudden steering such as emergency avoidance while accelerating the convergence of the vehicle behavior such as lane change during high speed running. Further, since the steering assist force can be reduced in a region where the steering torque is small, it is possible to improve stability against disturbance such as kickback.
【図１】この発明に係る電動式パワーステアリング装置
系の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of an electric power steering device system according to the present invention.
【図２】操舵トルクセンサ、操舵回転速度センサおよび
車速センサの実施例FIG. 2 is an embodiment of a steering torque sensor, a steering rotation speed sensor, and a vehicle speed sensor.
【図３】ＦＥＴブリッジで構成した電動機駆動手段の実
施例FIG. 3 is an embodiment of an electric motor driving means composed of an FET bridge.
【図４】請求項１に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図FIG. 4 is a block diagram of an essential part of the electric power steering apparatus according to claim 1;
【図５】請求項２に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図FIG. 5 is a block diagram of an essential part of an electric power steering apparatus according to claim 2;
【図６】請求項３に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図FIG. 6 is a block diagram of an essential part of an electric power steering device according to claim 3;
【図７】請求項４〜請求項７に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図FIG. 7 is a block diagram of essential parts of an electric power steering device according to claims 4 to 7;
【図８】請求項５に係る出力信号制御手段の要部ブロッ
ク構成図FIG. 8 is a block diagram of the essential parts of the output signal control means according to claim 5;
【図９】請求項６に係る出力信号制御手段の要部ブロッ
ク構成図FIG. 9 is a block diagram of an essential part of an output signal control means according to claim 6;
【図１０】請求項７に係る出力信号制御手段の要部ブロ
ック構成図FIG. 10 is a block diagram of the essential parts of an output signal control means according to claim 7;
【図１１】図７に対応する制御手段の動作フロー図11 is an operation flow chart of the control means corresponding to FIG.
【図１２】図７に対応する制御手段の動作フロー図FIG. 12 is an operation flow chart of the control means corresponding to FIG.
【図１３】操舵トルクＴ―トルク制御量ＤT特性図（テ
ーブル１）FIG. 13 Steering torque T-torque control amount D T characteristic diagram (Table 1)
【図１４】操舵トルクＴ―トルク減衰係数ＲT特性図
（テーブル２）FIG. 14 Steering torque T-torque damping coefficient R T characteristic diagram (Table 2)
【図１５】車速Ｖ―車速減衰係数Ｒｖ特性図（テーブル
３）FIG. 15 is a vehicle speed V-vehicle speed damping coefficient Rv characteristic diagram (Table 3).
【図１６】操舵回転速度Ｎ―回転速度制御量ＤN特性図
（テーブル４）FIG. 16: Steering rotation speed N-rotation speed control amount D N characteristic diagram (Table 4)
【図１７】操舵回転速度Ｎ―回転速度制御量ＤN特性図
（操舵トルクをパラメータ）FIG. 17: Steering rotation speed N-rotation speed control amount D N characteristic diagram (steering torque as a parameter)
１…ステアリングホイール、２…ステアリング軸、３…
連結軸、３ａ，３ｂ…自在継ぎ手、４…ステアリングギ
アボックス、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオ
ン、６…手動操舵力発生手段、７…ラック軸、７ａ…ラ
ック歯、８…タイロッド、９…前輪、１０電動機、１０
ａ…駆動側ヘリカル・ギア、１１…ボールねじ機構、１
１ｂ…従動側ヘリカル・ギア、１２…操舵トルクセン
サ、１３…操舵回転速度センサ、１４…車速センサ、１
５，２２，２７，３０…制御手段、１６…電動機駆動手
段、１７…トルク制御量変換部、１８…回転速度制御量
変換部、１９…トルク減衰係数変換部、２０，２９…乗
算器、２１…制御信号出力部、２３…ステアリング状態
検出手段、２４…戻り時制御量演算部、２５…往き時制
御量演算部、２６…切替部（ＳＷ１）、２８…車速減衰
係数変換部、３１，３５，３７…出力信号制御手段、３
２…０レベル記憶部、３３…比較部、３４…符号判定
部、３６…補正禁止制御部、３８…基準レベル記憶部、
３９…短絡信号出力制御部、Ｄｏ，Ｄｏ１，Ｄｓ…電動
機制御信号、ＤN…回転速度制御量、ＤT…トルク制御
量、Ｍｏ…電動機駆動信号、Ｎ…操舵回転速度信号、Ｒ
T…トルク減衰係数、ＲV…速度減衰係数、Ｓｔ…ステア
リング状態信号、Ｔ…トルク信号、Ｖ…車速信号。1 ... Steering wheel, 2 ... Steering shaft, 3 ...
Connection shafts 3a, 3b ... Universal joint, 4 ... Steering gear box, 5 ... Rack and pinion mechanism, 5a ... Pinion, 6 ... Manual steering force generating means, 7 ... Rack shaft, 7a ... Rack teeth, 8 ... Tie rod, 9 ... front wheels, 10 electric motors, 10
a ... Drive side helical gear, 11 ... Ball screw mechanism, 1
1b ... Helical gear on driven side, 12 ... Steering torque sensor, 13 ... Steering rotation speed sensor, 14 ... Vehicle speed sensor, 1
5, 22, 27, 30 ... Control means, 16 ... Electric motor drive means, 17 ... Torque control amount conversion unit, 18 ... Rotation speed control amount conversion unit, 19 ... Torque damping coefficient conversion unit, 20, 29 ... Multiplier, 21 ... control signal output section, 23 ... steering state detecting means, 24 ... return control amount calculation section, 25 ... forward control amount calculation section, 26 ... switching section (SW1), 28 ... vehicle speed attenuation coefficient conversion section, 31, 35 , 37 ... Output signal control means, 3
2 ... 0 level storage unit, 33 ... comparison unit, 34 ... sign determination unit, 36 ... correction inhibition control unit, 38 ... reference level storage unit,
39 ... Short circuit signal output control unit, Do, Do1, Ds ... Motor control signal, D N ... Rotation speed control amount, D T ... Torque control amount, Mo ... Motor drive signal, N ... Steering rotation speed signal, R
T ... Torque damping coefficient, RV ... Speed damping coefficient, St ... Steering state signal, T ... Torque signal, V ... Vehicle speed signal.
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成５年１２月７日[Submission date] December 7, 1993
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１】 [Figure 1]
【図２】 [Fig. 2]
【図３】 [Figure 3]
【図８】 [Figure 8]
【図１３】 [Fig. 13]
【図４】 [Figure 4]
【図５】 [Figure 5]
【図６】 [Figure 6]
【図７】 [Figure 7]
【図９】 [Figure 9]
【図１０】 [Figure 10]
【図１４】 FIG. 14
【図１５】 FIG. 15
【図１６】 FIG. 16
【図１７】 FIG. 17
【図１１】 FIG. 11
【図１２】 [Fig. 12]
Claims (7)
せて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置
において、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵
回転速度検出手段と、前記操舵トルクと前記操舵回転速
度に基づいて前記電動機を駆動する電動機制御信号を決
定する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵回
転速度に対応する値に前記操舵トルクに対応して減少す
る係数を乗算した補正値を演算し、前記操舵トルクに対
応した値から前記補正値を減衰補正して電動機制御信号
を決定することを特徴とする電動式パワーステアリング
装置。1. An electric power steering apparatus for reducing the steering force by applying the power of an electric motor to a steering system to detect a steering torque of a steering system and a steering rotation speed of the steering system. Steering rotation speed detecting means, and control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque and the steering rotation speed, wherein the control means sets a value corresponding to the steering rotation speed. An electric power steering system characterized in that a correction value is calculated by multiplying a reduction coefficient corresponding to the steering torque, and the correction value is attenuation-corrected from the value corresponding to the steering torque to determine a motor control signal. apparatus.
せて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置
において、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵
回転速度検出手段と、ステアリング系の往き状態と戻り
状態を検出するステアリング状態検出手段を有し、前記
操舵トルクと前記操舵回転速度に基づいて前記電動機を
駆動する電動機制御信号を決定する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記操舵回転速度に対応する値に前記
操舵トルクに対応して減少する係数を乗算した補正値を
演算し、前記ステアリング状態検出手段が往き状態を検
出した場合に前記操舵トルクに対応した値から前記補正
値を減算補正し、前記ステアリング状態検出手段が戻り
状態を検出した場合には前記操舵トルクに対応した値に
前記補正値を加算補正して電動機制御信号を決定するこ
とを特徴とする電動式パワーステアリング装置。2. In an electric power steering apparatus for reducing the steering force by applying the power of an electric motor to a steering system, a steering torque detecting means for detecting a steering torque of the steering system and a steering rotation speed of the steering system. Control for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque and the steering rotation speed. And means,
The control means calculates a correction value obtained by multiplying a value corresponding to the steering rotation speed by a coefficient that decreases corresponding to the steering torque, and when the steering state detection means detects a forward state, the steering torque is set to the steering torque. When the steering state detecting means detects a return state, the correction value is subtracted from the corresponding value, and the correction value is added to the value corresponding to the steering torque to determine the motor control signal. A characteristic electric power steering device.
せて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置
において、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵
回転速度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、
前記操舵トルク、前記操舵回転速度および前記車速に基
づいて前記電動機を駆動する電動機制御信号を決定する
制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵回転速度
に対応する値に前記操舵トルクに対応して減少する係数
および前記車速に対応する係数を乗算した補正値を演算
し、前記操舵トルクに対応した値から前記補正値を減衰
補正して電動機制御信号を決定することを特徴とする電
動式パワーステアリング装置。3. An electric power steering apparatus for reducing steering force by applying power of an electric motor to a steering system, wherein steering torque detecting means for detecting steering torque of the steering system and steering rotation speed of the steering system are detected. Steering rotation speed detecting means, and vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed,
Control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque, the steering rotation speed, and the vehicle speed, the control means corresponding to the steering torque to a value corresponding to the steering rotation speed. And a reduction value and a coefficient corresponding to the vehicle speed are multiplied to calculate a correction value, and the correction value is attenuation-corrected from the value corresponding to the steering torque to determine a motor control signal. Power steering device.
せて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置
において、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵
回転速度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、
ステアリング系の往き状態と戻り状態を検出するステア
リング状態検出手段を有し、前記操舵トルク、前記操舵
回転速度および前記車速に基づいて前記電動機を駆動す
る電動機制御信号を決定する制御手段とを備え、前記制
御手段は、前記操舵回転速度に対応する値に前記操舵ト
ルクに対応して減少する係数および前記車速に対応する
係数を乗算した補正値を演算し、前記ステアリング状態
検出手段が往き状態を検出した場合に前記操舵トルクに
対応した値から前記補正値を減算補正し、前記ステアリ
ング状態検出手段が戻り状態を検出した場合には前記操
舵トルクに対応した値に前記補正値を加算補正して電動
機制御信号を決定することを特徴とする電動式パワース
テアリング装置。4. An electric power steering apparatus for reducing steering force by applying power of an electric motor to a steering system, and steering torque detecting means for detecting steering torque of the steering system, and steering rotation speed of the steering system. Steering rotation speed detecting means, and vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed,
A steering system having a steering state detecting means for detecting a forward state and a returning state of the steering system, and comprising a steering means, a steering means, and a control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the vehicle speed, The control means calculates a correction value by multiplying a value corresponding to the steering rotation speed by a coefficient corresponding to the steering torque and a coefficient corresponding to the vehicle speed, and the steering state detecting means detects the forward state. In this case, the correction value is subtracted from the value corresponding to the steering torque, and when the steering state detecting means detects a return state, the correction value is added to the value corresponding to the steering torque to correct the electric motor. An electric power steering device characterized by determining a control signal.
力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が負の値と
判定された場合、前記符号判定部を介して操舵トルクと
反対方向の前記電動機制御信号を決定することを特徴と
する請求項１〜請求項４記載の電動式パワーステアリン
グ装置。5. The control means is provided with an output signal control means provided with a sign judging section, and when the electric motor control signal is judged to be a negative value, a direction opposite to the steering torque is output via the sign judging section. The electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the electric motor control signal is determined.
た出力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が負の
値と判定された場合、補正禁止制御部を介して補正を禁
止する前記電動機制御信号を出力することを特徴とする
請求項１〜請求項４記載の電動式パワーステアリング装
置。6. The control means is provided with an output signal control means including a correction prohibition control section, and when the electric motor control signal is determined to be a negative value, the correction is prohibited through the correction prohibition control section. The electric power steering device according to claim 1, wherein the electric power steering device outputs a motor control signal.
備えた出力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が
所定値を下回る場合、前記短絡信号出力制御部を介して
前記電動機の端子間を短絡する前記電動機制御信号を出
力することを特徴とする請求項１〜請求項４記載の電動
式パワーステアリング装置。7. The control means is provided with an output signal control means including a short circuit signal output control section, and when the electric motor control signal is below a predetermined value, the terminals of the electric motor are connected via the short circuit signal output control section. 5. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the electric motor control signal for short-circuiting is output.
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP30562693A JP2825176B2 (en) | 1993-12-06 | 1993-12-06 | Electric power steering device |
| DE4443381A DE4443381C2 (en) | 1993-12-06 | 1994-12-06 | Electrically operated power steering device |
| GB9424636A GB2284399B (en) | 1993-12-06 | 1994-12-06 | Electrically operated power steering apparatus |
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Family
ID=17947401
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| JP30562693A Expired - Lifetime JP2825176B2 (en) | 1993-12-06 | 1993-12-06 | Electric power steering device |
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| JP (1) | JP2825176B2 (en) |
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