JPH07156817A - Electric power steering device - Google Patents
Electric power steering deviceInfo
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- JPH07156817A JPH07156817A JP30562693A JP30562693A JPH07156817A JP H07156817 A JPH07156817 A JP H07156817A JP 30562693 A JP30562693 A JP 30562693A JP 30562693 A JP30562693 A JP 30562693A JP H07156817 A JPH07156817 A JP H07156817A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力を操舵補
助力としてステアリング系に作用させ、操舵力の軽減を
図る電動式パワーステアリング装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric power steering apparatus for reducing a steering force by causing a power of an electric motor to act on a steering system as a steering assist force.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の電動式パワーステアリング装置に
おいて、本願発明の出願人が特開昭62―238165
号公報に開示したように、ステアリング系の操舵トルク
を検出する操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操
舵回転速度を検出する操舵回転速度検出手段と、ステア
リング系の戻り状態を検出する戻り状態検出手段と、車
両の速度を検出する車速検出手段と、戻り状態検出手段
が戻り状態を検出した場合に操舵回転速度検出手段の出
力信号の大きさを車速検出手段の出力信号に基づいて車
速が増大するに伴い減少する補正手段と、操舵トルク検
出手段の出力信号と補正手段の出力信号に基づいて操舵
補助力を発生する電動機の制御信号を決定するように構
成されたものは知られている。2. Description of the Related Art In a conventional electric power steering apparatus, the applicant of the present invention has been disclosed by JP-A-62-238165.
As disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2004-242242, a steering torque detecting means for detecting a steering torque of a steering system, a steering rotation speed detecting means for detecting a steering rotation speed of the steering system, and a return state detecting means for detecting a return state of the steering system. A vehicle speed detecting means for detecting the speed of the vehicle; and a magnitude of the output signal of the steering rotation speed detecting means when the return state detecting means detects the return state. The vehicle speed increases based on the output signal of the vehicle speed detecting means. It is known that the correction means that decreases with the above, and the one configured to determine the control signal of the electric motor that generates the steering assist force based on the output signal of the steering torque detection means and the output signal of the correction means.
【0003】上記のように構成された従来の電動式パワ
ーステアリング装置は、車速Vに対応して車速Vが増大
するに伴い減少するよう設定された電動機の戻り回転数
制御信号最大値(DNMAX)、および操舵回転数Nに対応
する電動機の回転数制御信号(DN)を予めテーブル値
としてメモリに記憶しておき、戻り状態検出手段がスス
アリング系の戻り状態を検出した場合、戻り回転数制御
信号最大値(DNMAX)と回転数制御信号(DN)を比較
し、回転数制御信号(DN)が戻り回転数制御信号最大
値(DNMAX)を超えて(DN>DNMAX)も、回転数制御
信号(DN)を戻り回転数制御信号最大値(DNMAX)に
減少補正することにより、車両の低速走行時にはステア
リング系の戻り速度を比較的大きく保って戻り性能の向
上を図るとともに、車両の高速走行時にはステアリング
系の戻り速度を小さくして戻りの安定性を向上させる。In the conventional electric power steering apparatus constructed as described above, the maximum value of the return speed control signal (D NMAX ) of the electric motor is set so as to decrease as the vehicle speed V increases in response to the vehicle speed V. ), And the rotation speed control signal (D N ) of the electric motor corresponding to the steering rotation speed N are stored in advance in the memory as a table value, and when the return state detecting means detects the return state of the soaring system, the return rotation number comparing the control signal maximum value (D NMAX) and the rotation speed control signal (D N), exceeds the rotational speed control signal (D N) returns the rotational speed control signal maximum value (D NMAX) (D N> D NMAX ) Also reduces and corrects the rotation speed control signal (D N ) to the maximum value of the return rotation speed control signal (D NMAX ) to improve the return performance by keeping the return speed of the steering system relatively large when the vehicle is running at low speed. Together with The high-speed running of the vehicle to improve the stability of the back to reduce the return speed of the steering system.
【0004】このようにして、従来の電動式パワーステ
アリング装置は、車両の低速走行状態では電動機の戻り
速度を大きく維持することができるので戻り性能を向上
させることができるとともに、車両の高速走行状態では
電動機の戻り速度を車速の増大に応じて減少させ、ステ
アリング系の中立位置への集束時間を短縮できるので、
戻り安定性を向上させることができる。In this way, the conventional electric power steering apparatus can maintain a large return speed of the electric motor when the vehicle is traveling at a low speed, so that the return performance can be improved and the vehicle traveling at a high speed. Since the return speed of the electric motor can be reduced as the vehicle speed increases, the focusing time to the neutral position of the steering system can be shortened.
The return stability can be improved.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】従来の電動式パワース
テアリング装置は、電動機の誘起電圧を利用し、ステア
リング系の減衰特性を可変することにより車両の操舵特
性を改善しているが、特に車両がより高速で走行する場
合には車両挙動が低速走行時に較べて敏感になるため、
ステアリング系に更に大きな減衰特性が必要とされる。The conventional electric power steering apparatus utilizes the induced voltage of the electric motor to vary the damping characteristic of the steering system to improve the steering characteristic of the vehicle. When traveling at a higher speed, the vehicle behavior becomes more sensitive than when traveling at a low speed.
Greater damping characteristics are required for the steering system.
【0006】また、機械的な減衰装置をステアリング系
に連結してもステアリング系の減衰特性を改善すること
ができるが、機械的な減衰装置、例えばステアリングダ
ンパのようなものは、減衰特性が油の粘度によって決定
されるため、車両の高速走行時に安定性を確保する設定
にすると低μ路走行や低速走行等のセルフアライニング
トルクが小さい状態、または低温状態ではステアリング
系の戻り性能を低下させる場合がある。また、このよう
な機械的な減衰装置をステアリング系に新たに設ける
と、ステアリング系全体が大型化して車両搭載性やコス
トアップを招く課題がある。Further, even if a mechanical damping device is connected to the steering system, the damping characteristic of the steering system can be improved. However, a mechanical damping device such as a steering damper has an oil damping characteristic. Since it is determined by the viscosity of the steering system, if the setting is made to ensure stability when the vehicle is traveling at high speed, the steering system's return performance will be reduced when the self-aligning torque is low, such as when traveling on low μ roads or low speeds, or at low temperatures. There are cases. Further, if such a mechanical damping device is newly provided in the steering system, there is a problem in that the entire steering system becomes large in size, resulting in vehicle mountability and cost increase.
【0007】さらに、電動機を駆動制御する電動機制御
の減衰特性に操舵トルクに関する成分が考慮されていな
いため、例えば緊急回避等の急転舵時に大きな手動操舵
力が必要とされる課題がある。Further, since the damping characteristic of the electric motor control for controlling the driving of the electric motor does not take into consideration the component relating to the steering torque, there is a problem that a large manual steering force is required at the time of sudden steering such as emergency avoidance.
【0008】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はステアリング系の減衰特性
を、車速、操舵回転速度の増加に伴い増加補正し、操舵
トルクの増加に伴い減少補正することにより、高速走行
時のレーンチェンジなどの車両の挙動の収束を早めると
ともに、緊急回避などの速い操舵時に手動操舵力の増加
を抑えて最適な操舵補助力を供給することができる電動
式パワーステアリング装置を提供することにある。The present invention has been made to solve such a problem, and an object thereof is to correct the damping characteristic of the steering system by increasing it as the vehicle speed and the steering rotation speed increase and by decreasing it as the steering torque increases. This speeds up the convergence of vehicle behavior such as lane change during high-speed driving, and suppresses the increase in manual steering force during fast steering such as emergency avoidance, and supplies an optimal steering assist force. It is to provide a steering device.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
請求項1に係る電動式パワーステアリング装置は、ステ
アリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵回転
速度検出手段と、操舵トルクと操舵回転速度に基づいて
電動機を駆動する電動機制御信号を決定する制御手段と
を備え、制御手段は、操舵回転速度に対応する値に操舵
トルクに対応して減少する係数を乗算した補正値を演算
し、操舵トルクに対応した値から補正値を減衰補正して
電動機制御信号を決定することを特徴とする。In order to solve the above problems, an electric power steering apparatus according to a first aspect of the present invention detects a steering torque of a steering system and a steering rotation speed of the steering system. The steering rotation speed detecting means and the control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque and the steering rotation speed are provided, and the control means corresponds to the steering torque at a value corresponding to the steering rotation speed. It is characterized in that a correction value multiplied by a decreasing coefficient is calculated, and the correction value is attenuation-corrected from the value corresponding to the steering torque to determine the motor control signal.
【0010】また、請求項2に係る電動式パワーステア
リング装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操舵回転速度
を検出する操舵回転速度検出手段と、ステアリング系の
往き状態と戻り状態を検出するステアリング状態検出手
段を有し、操舵トルクと操舵回転速度に基づいて電動機
を駆動する電動機制御信号を決定する制御手段とを備
え、制御手段は、操舵回転速度に対応する値に操舵トル
クに対応して減少する係数を乗算した補正値を演算し、
ステアリング状態検出手段が往き状態を検出した場合に
操舵トルクに対応した値から補正値を減算補正し、ステ
アリング状態検出手段が戻り状態を検出した場合には操
舵トルクに対応した値に補正値を加算補正して電動機制
御信号を決定することを特徴とする。According to another aspect of the electric power steering apparatus of the present invention, a steering torque detecting means for detecting a steering torque of the steering system, a steering rotation speed detecting means for detecting a steering rotation speed of the steering system, and a steering system of the steering system. It has steering state detecting means for detecting a going state and a returning state, and a control means for determining an electric motor control signal for driving an electric motor based on a steering torque and a steering rotation speed. The control means corresponds to the steering rotation speed. Calculate the correction value by multiplying the value to be multiplied by the coefficient that decreases according to the steering torque,
When the steering state detecting means detects the forward state, the correction value is subtracted from the value corresponding to the steering torque, and when the steering state detecting means detects the returning state, the correction value is added to the value corresponding to the steering torque. It is characterized in that the electric motor control signal is determined by correction.
【0011】さらに、請求項3に係る電動式パワーステ
アリング装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操舵回転速
度を検出する操舵回転速度検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、操舵トルク、操舵回転速度および車速
に基づいて電動機を駆動する電動機制御信号を決定する
制御手段とを備え、制御手段は、操舵回転速度に対応す
る値に操舵トルクに対応して減少する係数および車速に
対応する係数を乗算した補正値を演算し、操舵トルクに
対応した値から補正値を減衰補正して電動機制御信号を
決定することを特徴とする。Further, an electric power steering apparatus according to a third aspect of the present invention includes a steering torque detecting means for detecting a steering torque of a steering system, a steering rotation speed detecting means for detecting a steering rotation speed of the steering system, and a vehicle speed. And a control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque, the steering rotation speed, and the vehicle speed.The control means responds to the steering torque with a value corresponding to the steering rotation speed. It is characterized in that a correction value is calculated by multiplying the coefficient corresponding to the vehicle speed by a coefficient corresponding to the vehicle speed, and the correction value is attenuation-corrected from the value corresponding to the steering torque to determine the motor control signal.
【0012】また、請求項4に係る電動式パワーステア
リング装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルク検出手段と、ステアリング系の操舵回転速度
を検出する操舵回転速度検出手段と、車速を検出する車
速検出手段と、ステアリング系の往き状態と戻り状態を
検出するステアリング状態検出手段を有し、操舵トル
ク、操舵回転速度および車速に基づいて電動機を駆動す
る電動機制御信号を決定する制御手段とを備え、制御手
段は、操舵回転速度に対応する値に操舵トルクに対応し
て減少する係数および車速に対応する係数を乗算した補
正値を演算し、ステアリング状態検出手段が往き状態を
検出した場合に操舵トルクに対応した値から補正値を減
算補正し、ステアリング状態検出手段が戻り状態を検出
した場合には操舵トルクに対応した値に補正値を加算補
正して電動機制御信号を決定することを特徴とする。According to another aspect of the electric power steering apparatus of the present invention, steering torque detecting means for detecting steering torque of the steering system, steering rotational speed detecting means for detecting steering rotational speed of the steering system, and vehicle speed are detected. And a steering state detecting means for detecting a forward state and a returning state of the steering system, and a control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque, the steering rotation speed and the vehicle speed. The control means calculates a correction value obtained by multiplying a value corresponding to the steering rotation speed by a coefficient corresponding to the steering torque and a coefficient corresponding to the vehicle speed, and when the steering state detecting means detects the going state, The correction value is subtracted from the value corresponding to the steering torque, and when the steering state detecting means detects the return state, the steering torque is detected. By adding the correction the correction value to a value corresponding to the click and determining a motor control signal.
【0013】さらに、請求項5に係る電動式パワーステ
アリング装置は、制御手段に、符号判定部を備えた出力
信号制御手段を設け、電動機制御信号が負の値と判定さ
れた場合、符号判定部を介して操舵トルクと反対方向の
電動機制御信号を決定することを特徴とする。Further, in the electric power steering apparatus according to the fifth aspect of the present invention, the control means is provided with the output signal control means having the sign determination section, and when the motor control signal is determined to be a negative value, the sign determination section. It is characterized in that the electric motor control signal in the opposite direction to the steering torque is determined via.
【0014】また、請求項6に係る電動式パワーステア
リング装置は、制御手段に、補正禁止制御部を備えた出
力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が負の値と
判定された場合、補正禁止制御部を介して補正を禁止す
る前記電動機制御信号を出力することを特徴とする。According to another aspect of the electric power steering apparatus of the present invention, the control means is provided with an output signal control means having a correction inhibition control section, and when the electric motor control signal is determined to be a negative value, the correction is performed. It is characterized in that the electric motor control signal for prohibiting the correction is output via the prohibition control unit.
【0015】さらに、請求項7に係る電動式パワーステ
アリング装置は、制御手段に、短絡信号出力制御部を備
えた出力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が所
定値を下回る場合、短絡信号出力制御部を介して電動機
入力を短絡する前記電動機制御信号を出力することを特
徴とする。Further, in the electric power steering apparatus according to the seventh aspect, the control means is provided with an output signal control means having a short circuit signal output control section, and when the electric motor control signal falls below a predetermined value, the short circuit signal output is performed. The electric motor control signal for short-circuiting the electric motor input is output via the control unit.
【0016】[0016]
【作用】請求項1に係る電動式パワーステアリング装置
は、操舵トルク検出手段と、操舵回転速度検出手段と、
制御手段とを備え、操舵トルク検出手段が検出する操舵
トルクと操舵回転速度検出手段が検出する操舵回転速度
に基づいて制御手段が、操舵回転速度に対応する値と操
舵トルクに対応して減少する係数との積の補正値を演算
し、操舵トルクに対応する値から補正値を減衰補正する
ので、操舵回転速度の増加および操舵トルクの減少に対
応して減少する操舵補助トルクを電動機から発生するこ
とができる。The electric power steering apparatus according to the first aspect of the present invention comprises steering torque detecting means, steering rotation speed detecting means,
A control means, and based on the steering torque detected by the steering torque detection means and the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detection means, the control means decreases corresponding to the steering rotation speed and the steering torque. Since the correction value of the product with the coefficient is calculated and the correction value is attenuated and corrected from the value corresponding to the steering torque, the steering assist torque that decreases corresponding to the increase of the steering rotation speed and the decrease of the steering torque is generated from the electric motor. be able to.
【0017】また、請求項2に電動式パワーステアリン
グ装置は、操舵トルク検出手段と、操舵回転速度検出手
段と、ステアリング状態検出手段を有する制御手段とを
備え、操舵トルク検出手段が検出する操舵トルクと操舵
回転速度検出手段が検出する操舵回転速度に基づいて制
御手段が、操舵回転速度に対応する値と操舵トルクに対
応して減少する係数との積の補正値を演算し、ステアリ
ング状態検出手段が往き状態を検出した場合に操舵トル
クに対応する値から補正値を減算補正し、ステアリング
状態検出手段が戻り状態を検出した場合には操舵トルク
に対応する値に補正値を加算補正するので、往き状態に
は操舵回転速度の増加および操舵トルクの減少に対応し
て減少し、操舵方向と同一方向に作用する操舵補助トル
クを電動機から発生することができ、一方戻り状態には
操舵回転速度の増加および操舵トルクの減少に対応して
増加し、操舵方向と反対方向に作用する操舵補助トルク
を電動機から発生することができる。According to a second aspect of the present invention, the electric power steering apparatus includes steering torque detecting means, steering rotation speed detecting means, and control means having steering state detecting means, and steering torque detected by the steering torque detecting means. Based on the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detecting means, the control means calculates a correction value of a product of a value corresponding to the steering rotation speed and a coefficient decreasing corresponding to the steering torque, and the steering state detecting means. When the forward state is detected, the correction value is subtracted and corrected from the value corresponding to the steering torque, and when the steering state detection means detects the return state, the correction value is added and corrected to the value corresponding to the steering torque. In the forward direction, the steering assist torque that acts in the same direction as the steering direction is generated from the electric motor, which decreases in response to an increase in the steering rotation speed and a decrease in the steering torque. It can be, whereas the return state can be increased in response to a decrease in gain and the steering torque of the steering speed, to generate a steering assist torque acting in the direction opposite to the steering direction from the motor.
【0018】さらに、請求項3に係る電動式パワーステ
アリング装置は、操舵トルク検出手段と、操舵回転速度
検出手段と、車速検出手段と、制御手段とを備え、操舵
トルク検出手段が検出する操舵トルクと操舵回転速度検
出手段が検出する操舵回転速度と車速検出手段が検出す
る車速に基づいて制御手段が、操舵回転速度に対応する
値と操舵トルクに対応して減少する係数と車速に対応す
る係数との積の補正値を演算し、操舵トルクに対応する
値から補正値を減衰補正するので、操舵回転速度と車速
の増加、および操舵トルクの減少に対応して減少する操
舵補助トルクを電動機から発生することができる。Further, an electric power steering apparatus according to a third aspect of the present invention comprises a steering torque detecting means, a steering rotation speed detecting means, a vehicle speed detecting means, and a control means, and the steering torque detected by the steering torque detecting means. Based on the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detecting means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, the control means controls the value corresponding to the steering rotation speed and the coefficient decreasing corresponding to the steering torque and the coefficient corresponding to the vehicle speed. Since the correction value of the product of and is calculated and the correction value is attenuated from the value corresponding to the steering torque, the steering assist torque that decreases in response to the increase in the steering rotation speed and the vehicle speed and the decrease in the steering torque is output from the electric motor. Can occur.
【0019】また、請求項4に係る電動式パワーステア
リング装置は、操舵トルク検出手段と、操舵回転速度検
出手段と、車速検出手段と、ステアリング状態検出手段
を有する制御手段とを備え、操舵トルク検出手段が検出
する操舵トルクと操舵回転速度検出手段が検出する操舵
回転速度と車速検出手段が検出する車速に基づいて制御
手段が、操舵回転速度に対応する値と操舵トルクに対応
して減少する係数と車速に対応する係数との積の補正値
を演算し、ステアリング状態検出手段が往き状態を検出
した場合に操舵トルクに対応する値から補正値を減算補
正し、ステアリング状態検出手段が戻り状態を検出した
場合には操舵トルクに対応する値に補正値を加算補正す
るので、往き状態には操舵回転速度と車速の増加、およ
び操舵トルクの減少に対応して減少し、操舵方向と同一
方向に作用する操舵補助トルクを電動機から発生するこ
とができ、一方戻り状態には操舵回転速度と車速の増
加、および操舵トルクの減少に対応して増加し、操舵方
向と反対方向に作用する操舵補助トルクを電動機から発
生することができる。An electric power steering apparatus according to a fourth aspect of the present invention includes steering torque detecting means, steering rotation speed detecting means, vehicle speed detecting means, and control means having steering state detecting means, and steering torque detecting means is provided. A coefficient that the control means decreases based on the steering torque detected by the means, the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detection means, and the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means, corresponding to the steering rotation speed and the steering torque. And a coefficient corresponding to the vehicle speed, a correction value is calculated, and when the steering state detecting means detects the forward state, the correction value is subtracted from the value corresponding to the steering torque, and the steering state detecting means determines the return state. If detected, the correction value is added and corrected to the value corresponding to the steering torque, so the steering rotation speed and vehicle speed increase and the steering torque decrease in the forward state. It is possible to generate a steering assist torque that acts in the same direction as the steering direction from the electric motor, while in the return state, increases the steering rotation speed and vehicle speed, and increases in response to the decrease in steering torque. However, the steering assist torque that acts in the direction opposite to the steering direction can be generated from the electric motor.
【0020】さらに、請求項5〜請求項7に係る電動式
パワーステアリング装置は、制御手段に電動機制御信号
の大小を判定する出力信号制御手段を備え、電動機制御
信号がマイナスの場合には電動機制御信号の符号を変
更、または補正を禁止するよう制御し、電動機制御信号
が所定値を下回る場合、電動機の入力端子を短絡して電
磁制動がかかるよう制御することができ、操舵に適した
操舵補助トルクを電動機から発生することができる。Further, in the electric power steering apparatus according to any one of claims 5 to 7, the control means is provided with output signal control means for judging the magnitude of the electric motor control signal, and when the electric motor control signal is negative, the electric motor control is performed. When the signal control of the signal is changed or the correction is prohibited, and the motor control signal falls below a predetermined value, the input terminal of the motor can be short-circuited and electromagnetic braking can be controlled. Torque can be generated from the electric motor.
【0021】[0021]
【0022】以下、この発明の実施例を添付図面に基づ
いて説明する。図1はこの発明に係る電動式パワーステ
アリング装置系の全体構成図である。電動式パワーステ
アリング装置系は、ステアリングホイール1に一体的に
設けられたステアリング軸2に自在継ぎ手3a、3bを
備えた連結軸3を介してステアリング・ギアボックス4
内に設けられたラック&ピニオン機構5のピニオン5a
に連結されて手動操舵力発生手段6が構成される。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram of an electric power steering system according to the present invention. The electric power steering system includes a steering gearbox 4 via a connecting shaft 3 provided with a universal joint 3a, 3b on a steering shaft 2 integrally provided on a steering wheel 1.
The pinion 5a of the rack and pinion mechanism 5 provided inside
The manual steering force generating means 6 is connected to the.
【0023】ピニオン5aに噛み合うラック歯7aを備
え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸7
は、その両端にタイロッド8を介して転動輪としての左
右の前輪9に連結される。このようにして、ステアリン
グホイール1操舵時には通常のラック&ピニオン式のス
テアリングを介し、前輪9を転動させて車両の向きを変
えている。A rack shaft 7 provided with rack teeth 7a meshing with the pinion 5a and reciprocating by these meshes.
Are connected to left and right front wheels 9 as rolling wheels via tie rods 8 at both ends thereof. In this way, when the steering wheel 1 is steered, the front wheels 9 are rolled to change the direction of the vehicle through the normal rack-and-pinion type steering.
【0024】手動操舵力発生手段6による操舵力を軽減
するため、操舵補助力を供給する電動機10をラック軸
7と同軸的に配設し、ラック軸7にほぼ平行に設けられ
たボールねじ機構11を介して操舵補助力を推力に変換
してラック軸7に作用させる。In order to reduce the steering force by the manual steering force generating means 6, a motor 10 for supplying a steering assist force is arranged coaxially with the rack shaft 7, and a ball screw mechanism provided substantially parallel to the rack shaft 7. The steering assist force is converted into a thrust force via 11 to act on the rack shaft 7.
【0025】電動機10のロータには駆動側ヘリカル・
ギア10aが一体的に設けられ、駆動側ヘリカル・ギア
10aはボールねじ機構11のねじ軸の軸端に一体的に
設けられた従動側ヘリカル・ギア11aと噛み合わされ
ている。ボールねじ機構11のナットはラック軸7に連
結されている。The rotor of the electric motor 10 has a helical drive side.
The gear 10a is integrally provided, and the drive side helical gear 10a is meshed with a driven side helical gear 11a integrally provided at the shaft end of the screw shaft of the ball screw mechanism 11. The nut of the ball screw mechanism 11 is connected to the rack shaft 7.
【0026】ステアリング・ギアボックス4内にはピニ
オン5aに作用する手動トルクを検出するための操舵ト
ルクセンサ12、ステアリング軸2にはステアリング軸
2の回転速度に対応した操舵回転速度を検出するための
操舵回転速度センサ13をそれぞれ設け、トルク信号
T、操舵回転速度信号Nを制御手段15に提供してい
る。また、車速に対応した車速信号Vを検出するための
車速センサ14も設けられており、車速信号Vを制御手
段15に提供する。A steering torque sensor 12 for detecting a manual torque acting on the pinion 5a is provided in the steering gear box 4, and a steering rotation speed corresponding to the rotation speed of the steering shaft 2 is detected for the steering shaft 2. A steering rotation speed sensor 13 is provided to provide a torque signal T and a steering rotation speed signal N to the control means 15. A vehicle speed sensor 14 for detecting a vehicle speed signal V corresponding to the vehicle speed is also provided, and provides the vehicle speed signal V to the control means 15.
【0027】本実施例では、ステアリングホイール1と
操向車輪である前輪9とが機械的に連結されており、操
舵トルクセンサ12が検出するトルク信号Tと操舵回転
速度センサ13が検出する操舵回転速度信号N、トルク
信号Tと車速センサ14が検出する車速信号V、または
トルク信号Tと操舵回転速度信号Nと車速信号Vのいず
れかの組合せ信号を制御手段15で処理して得られる電
動機制御信号Do(例えば、PWM信号)で電動機駆動
手段16(例えば、FETを用いたブリッジ回路)を介
して電動機10をPWM駆動し、走行状態に対応したス
テアリングホイール1操作の往き状態および戻り状態に
適した操舵補助力が得られるよう構成する。In this embodiment, the steering wheel 1 and the front wheel 9 which is a steering wheel are mechanically connected to each other, and the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation detected by the steering rotation speed sensor 13 are detected. Electric motor control obtained by processing the combination signal of the speed signal N, the torque signal T and the vehicle speed signal V detected by the vehicle speed sensor 14, or the torque signal T, the steering rotation speed signal N and the vehicle speed signal V by the control means 15. The signal Do (for example, a PWM signal) is used to PWM drive the electric motor 10 via the electric motor driving means 16 (for example, a bridge circuit using an FET), and is suitable for the forward and return states of the steering wheel 1 operation corresponding to the running state. The steering assist force is obtained.
【0028】図2に操舵トルクセンサ、操舵回転速度セ
ンサおよび車速センサの実施例を示す。(a)〜(c)
図は、それぞれ操舵トルクセンサ12を差動変圧器、操
舵回転速度センサ13をタコジェネレータ等の直流発電
機、車速センサ14をスリットを有する回転円盤とフォ
トカプラで構成したスピードメータで構成した例を示
す。FIG. 2 shows an embodiment of the steering torque sensor, the steering rotation speed sensor and the vehicle speed sensor. (A)-(c)
The figure shows an example in which the steering torque sensor 12 is a differential transformer, the steering rotation speed sensor 13 is a direct current generator such as a tacho generator, and the vehicle speed sensor 14 is a speedometer composed of a rotary disk having slits and a photocoupler. Show.
【0029】操舵トルクセンサ12は操舵方向とトルク
に応じたトルク信号(例えば、右方向T1、左方向T2
のベクトル量)、操舵回転速度センサ13は回転方向と
回転速度に応じた信号(例えば、右方向N1、左方向N
2のベクトル量)、車速センサ14は車速に応じた車速
信号V1(スカラ量)をそれぞれ出力する。The steering torque sensor 12 has a torque signal (eg, rightward direction T1 and leftward direction T2) corresponding to the steering direction and torque.
Of the vector), the steering rotation speed sensor 13 outputs a signal corresponding to the rotation direction and the rotation speed (for example, right direction N1 and left direction N).
2 vector amount), and the vehicle speed sensor 14 outputs a vehicle speed signal V1 (scalar amount) corresponding to the vehicle speed.
【0030】図3にFETブリッジで構成した電動機駆
動手段の実施例を示す。電動機駆動手段16はインタフ
ェース回路16Aおよび4個のFET(電界効果トラン
ジスタQ1〜Q4)からなるブリッジ回路で構成し、電
動機制御信号Doに基づいて電動機10を駆動する電動
機駆動信号Moを出力する。なお、インタフェース回路
16Aに入力される電動機制御信号Doは、例えば電動
機10の回転方向を制御する方向信号と電動機10の駆
動量(駆動トルクと回転数)を制御するPWM信号から
形成し、例えば電動機10を右回転させる場合、方向信
号によりFETQ1をオン制御し、PWM信号のデュー
ティ比によりFETQ3のゲートを制御する。一方、電
動機10を左回転させる場合、方向信号によりFETQ
4をオン制御し、PWM信号によりFETQ2のゲート
を制御する。さらに、FETQ1とFETQ4、または
FETQ2とFETQ3を同時にオン制御して電動機1
0の入力端子間を短絡し、電磁制動をかけるよう制御す
ることもできる。FIG. 3 shows an embodiment of the motor driving means composed of the FET bridge. The electric motor drive means 16 is composed of a bridge circuit composed of an interface circuit 16A and four FETs (field effect transistors Q1 to Q4), and outputs an electric motor drive signal Mo for driving the electric motor 10 based on the electric motor control signal Do. The electric motor control signal Do input to the interface circuit 16A is formed from, for example, a direction signal that controls the rotational direction of the electric motor 10 and a PWM signal that controls the drive amount (driving torque and rotational speed) of the electric motor 10. When 10 is rotated clockwise, the FET Q1 is turned on by the direction signal, and the gate of the FET Q3 is controlled by the duty ratio of the PWM signal. On the other hand, when rotating the electric motor 10 counterclockwise, the FETQ
4 is turned on, and the gate of the FET Q2 is controlled by the PWM signal. Further, the FET 1 and the FET Q4, or the FET Q2 and the FET Q3 are simultaneously turned on to control the electric motor 1
It is also possible to control the electromagnetic braking by short-circuiting the 0 input terminals.
【0031】図4は請求項1に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図である。なお、本図の
構成は操舵トルクと操舵回転速度に基づいて電動機制御
信号を制御する電動式パワーステアリング装置に関す
る。図4において、電動式パワーステアリング装置は、
操舵トルクセンサ12と、操舵回転速度センサ13と、
制御手段15と、電動機駆動手段16と、電動機10と
から構成する。操舵トルクセンサ12および操舵回転速
度センサ13は、それぞれ、例えば図2の(a)、
(b)に示す差動変圧器、タコジェネレータ等の直流発
電機で構成し、電動機駆動手段16は図3に示すFET
ブリッジで構成する。FIG. 4 is a block diagram of the essential parts of the electric power steering apparatus according to the first aspect. The configuration of this figure relates to an electric power steering apparatus that controls a motor control signal based on a steering torque and a steering rotation speed. In FIG. 4, the electric power steering device is
A steering torque sensor 12, a steering rotation speed sensor 13,
The control means 15, the electric motor drive means 16, and the electric motor 10 are included. The steering torque sensor 12 and the steering rotation speed sensor 13 are, for example, (a) of FIG.
It is constituted by a DC generator such as a differential transformer and a tacho-generator shown in (b), and the motor driving means 16 is the FET shown in FIG.
Consists of a bridge.
【0032】制御手段15はマイクロプロセッサを基本
に構成し、操舵トルクセンサ12が検出するトルク信号
Tおよび操舵回転速度センサ13が検出する操舵回転速
度信号Nの絶対値に基づいてそれぞれトルク信号T対応
のトルク制御量DT、トルク信号T対応のトルク減衰係
数RT、および操舵回転速度信号N対応の回転速度制御
量DNに変換するとともに、トルク減衰係数RTと回転速
度制御量DNの積の補正値(RT*DN)を演算し、トル
ク制御量DTと補正値(RT*DN)の偏差からなる電動
機制御信号(DT−RT*DN)を電動機制御信号Doと
して電動機駆動手段16に提供する。The control means 15 is basically a microprocessor and corresponds to the torque signal T based on the absolute values of the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation speed signal N detected by the steering rotation speed sensor 13. torque control amount D T of the torque signal T corresponding torque attenuation coefficient R T, and converts the steering rotational speed signal N corresponding rotational speed control amount D N, the rotational speed control quantity D N and the torque damping coefficient R T correction value of the product is calculated to (R T * D N), torque control amount D T and the correction value (R T * D N) deviation motor control signal (D T -R T * D N ) motor control consisting of The signal Do is provided to the motor driving means 16.
【0033】また、制御手段15は図示しないA/D変
換手段を備え、操舵トルクセンサ12が検出するトルク
信号Tおよび操舵回転速度センサ13が検出する操舵回
転速度信号Nの絶対値を対応するディジタル値に変換し
て検出する。さらに、制御手段15は図示しない出力手
段を備え、電動機制御信号(DT−RT*DN)を、電動
機駆動手段16が電動機10を駆動するために適した電
動機制御信号Do、例えば方向信号およびPWM信号に
変換して出力するよう構成する。Further, the control means 15 is provided with an A / D conversion means (not shown), and a digital value corresponding to the absolute value of the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation speed signal N detected by the steering rotation speed sensor 13. Convert to value and detect. Further, the control means 15 includes an output means (not shown), and outputs the electric motor control signal ( DT- RT * DN ) to the electric motor control signal Do suitable for the electric motor drive means 16 to drive the electric motor 10, for example, the direction signal. And a PWM signal for conversion and output.
【0034】制御手段15は、トルク制御量変換部1
7、回転速度制御量変換部18、トルク減衰係数変換部
19、乗算器20、制御信号出力部21を備える。トル
ク制御量変換部17はROM等のメモリを備え、実験結
果または理論演算等に基づいて設定した、例えば図13
のテーブル1のような操舵トルクTと対応する電動機制
御量であるトルク制御量DTのデータを予めメモリに記
憶しておき、ディジタル変換されたトルク信号T入力に
対応したトルク制御量DTを選択するよう構成し、トル
ク制御量信号DTを制御信号出力部21に出力する。The control means 15 includes the torque control amount conversion section 1
7, a rotational speed control amount conversion unit 18, a torque damping coefficient conversion unit 19, a multiplier 20, and a control signal output unit 21. The torque control amount conversion unit 17 includes a memory such as a ROM, and is set based on an experimental result or a theoretical calculation.
The data of the torque control amount D T which is the motor control amount corresponding to the steering torque T as shown in Table 1 is stored in advance in the memory, and the torque control amount D T corresponding to the digitally converted torque signal T input is calculated . The torque control amount signal D T is output to the control signal output unit 21.
【0035】回転速度制御量変換部18はROM等のメ
モリを備え、実験結果または理論演算等に基づいて設定
した、例えば図16のテーブル4のような操舵回転速度
Nと対応する電動機制御量である回転速度制御量DNの
データを予めメモリに記憶しておき、ディジタル変換さ
れた操舵回転速度信号N入力に対応した回転速度制御量
DNを選択するよう構成し、回転速度制御量信号DNを乗
算器20に出力する。The rotational speed control amount conversion unit 18 is provided with a memory such as a ROM, and is a motor control amount corresponding to the steering rotational speed N as shown in Table 4 of FIG. 16, which is set based on an experimental result or a theoretical calculation. Data of a certain rotation speed control amount D N is stored in advance in the memory, and the rotation speed control amount D N corresponding to the digitally converted steering rotation speed signal N input is selected. The N is output to the multiplier 20.
【0036】トルク減衰係数変換部19はROM等のメ
モリを備え、実験結果または理論演算等に基づいて設定
した、例えば図14のテーブル2のような操舵トルクT
と対応するトルク減衰係数RTのデータを予めメモリに
記憶しておき、ディジタル変換されたトルク信号T入力
に対応したトルク減衰係数RTを選択するよう構成し、
トルク減衰係数信号RTを乗算器20に出力する。乗算
器20は、回転速度制御量信号DNとトルク減衰係数信
号RTを乗算して補正値を算出し、補正値信号(RT*D
N)を制御信号出力部21に出力する。なお、図17の
操舵トルクTをパラメータとした操舵回転速度Nと回転
速度制御量DNの特性図に示すように、回転速度制御量
信号DNは操舵トルクTが増加するにつれて(TL〜TM
〜TH)減少する。The torque damping coefficient conversion section 19 is provided with a memory such as a ROM, and the steering torque T is set based on an experimental result or a theoretical calculation as shown in Table 2 of FIG. 14, for example.
Corresponding previously stored in the memory data of the torque damping coefficient R T, configured to select the torque damping coefficient R T corresponding to the torque signal T input is digitally converted,
The torque damping coefficient signal R T is output to the multiplier 20. The multiplier 20 multiplies the rotation speed control amount signal D N and the torque damping coefficient signal R T to calculate a correction value, and outputs a correction value signal (R T * D
N ) is output to the control signal output unit 21. Incidentally, as shown in the characteristic diagram of the rotational speed control amount D N steering torque T parameters were the steering rotational speed N of Figure 17, as the rotational speed control amount signal D N is the steering torque T increases (T L ~ T M
~T H) decreases.
【0037】制御信号出力部21は減算器や出力バッフ
ァなどで構成し、トルク制御量信号DTと補正値信号
(RT*DN)の偏差信号(DT−RT*DN)である電動
機制御信号Do(方向信号+PWM信号)を電動機駆動
手段16に提供する。電動機駆動手段16は、電動機制
御信号Doに基づいて電動機駆動信号Mo発生し、電動
機10を駆動して必要とされる操舵補助力が得られる。The control signal output unit 21 is constituted by a subtracter and an output buffer, in the deviation signal of the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T * D N) ( D T -R T * D N) A certain motor control signal Do (direction signal + PWM signal) is provided to the motor drive means 16. The electric motor drive means 16 generates the electric motor drive signal Mo based on the electric motor control signal Do, drives the electric motor 10, and obtains the necessary steering assist force.
【0038】このように、請求項1に係る電動式パワー
ステアリング装置は、操舵トルクの増加につれて減少す
るトルク減衰係数RT(図14のテーブル2参照)と、
操舵回転速度Nの増加につれて増加する回転速度制御量
信号DN(図16のテーブル4参照)の積の補正値(RT
*DN)を操舵トルクの増加につれて増加するトルク制
御量信号DT(図13のテーブル1参照)から減衰補正
するので、操舵回転速度Nの増加、操舵トルクの減少に
対応して減少する電動機制御信号Do(DT−RT*
DN)を発生しつつ、電動機10から操舵方向と同一方
向の操舵補助力を発生することができる。なお、減衰補
正とは、トルク制御量に操舵回転方向と逆方向の操舵回
転速度成分(回転速度制御量に対応する制御量)を与え
ることを意味する。As described above, the electric power steering apparatus according to the first aspect has the torque damping coefficient R T (see Table 2 in FIG. 14) that decreases as the steering torque increases.
The correction value (R T of the product of the rotation speed control amount signal D N (see Table 4 in FIG. 16) that increases as the steering rotation speed N increases.
* D N ) is attenuated from the torque control amount signal D T (see Table 1 in FIG. 13) that increases as the steering torque increases, so that the electric motor decreases as the steering rotation speed N increases and the steering torque decreases. Control signal Do (D T −R T *
It is possible to generate the steering assist force in the same direction as the steering direction from the electric motor 10 while generating D N ). The attenuation correction means that the torque control amount is given a steering rotation speed component (control amount corresponding to the rotation speed control amount) in a direction opposite to the steering rotation direction.
【0039】図5は請求項2に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図である。なお、本図の
構成は操舵トルクと操舵回転速度およびステアリング状
態に基づいて電動機制御信号を制御する電動式パワース
テアリング装置に関する。図5において、制御手段22
の構成のみが図4の構成と異なる。FIG. 5 is a block diagram of the essential parts of the electric power steering apparatus according to the second aspect. The configuration of this figure relates to an electric power steering device that controls an electric motor control signal based on a steering torque, a steering rotation speed, and a steering state. In FIG. 5, the control means 22
4 is different from the configuration of FIG.
【0040】制御手段22はマイクロプロセッサを基本
に構成し、操舵トルクセンサ12が検出するトルク信号
Tおよび操舵回転速度センサ13が検出する操舵回転速
度信号Nの絶対値に基づいてそれぞれトルク信号T対応
のトルク制御量DT、トルク信号T対応のトルク減衰係
数RTおよび操舵回転速度信号N対応の回転速度制御量
DNに変換するとともに、トルク減衰係数RTと回転速度
制御量DNの積の補正値(RT*DN)を演算し、ステア
リング状態信号Stが往き状態である場合は、トルク制
御量信号DTと補正値信号(RT*DN)の偏差信号(DT
−RT*DN)である電動機制御信号Do(方向信号+P
WM信号)を電動機駆動手段16に提供し、一方ステア
リング状態信号Stが戻り状態である場合には、トルク
制御量信号DTと補正値信号(RT*DN)の加算信号
(DT+RT*DN)である電動機制御信号Do(方向信
号+PWM信号)を電動機駆動手段16に提供する。ま
た、制御手段22は図示しないA/D変換手段、方向判
定手段等を備え、操舵トルクセンサ12が検出するトル
ク信号Tおよび操舵回転速度センサ13が検出する操舵
回転速度信号Nの絶対値を対応するディジタル値に変換
し、方向をFおよびGのフラグとして検出する。The control means 22 is basically composed of a microprocessor and corresponds to the torque signal T based on the absolute values of the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation speed signal N detected by the steering rotation speed sensor 13. torque control amount D T of, and converts the torque signal T torque attenuation coefficient corresponding R T and the steering rotational speed signal N corresponding rotational speed control amount D N, the product of the torque damping coefficient R T and the rotation speed control amount D N the correction value (R T * D N) is calculated, and if the steering state signal St is in forward state, the deviation signal (D T of the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T * D N)
-R T * D N ) motor control signal Do (direction signal + P
WM signal) to the motor drive means 16, while the steering state signal St is in the return state, the addition signal (D T + R) of the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T * D N ). A motor control signal Do (direction signal + PWM signal), which is T * D N , is provided to the motor drive means 16. Further, the control means 22 includes an A / D conversion means, a direction determination means, etc., which are not shown, and corresponds the absolute value of the torque signal T detected by the steering torque sensor 12 and the steering rotation speed signal N detected by the steering rotation speed sensor 13. Converted to a digital value, and the direction is detected as F and G flags.
【0041】制御手段22は、トルク制御量変換部1
7、回転速度制御量変換部18、トルク減衰係数変換部
19、乗算器20、制御信号出力部21、ステアリング
状態検出手段23、戻り時制御量演算部24、往き時制
御量演算部25、切替部26を備える。なお、トルク制
御量変換部17、回転速度制御量変換部18、トルク減
衰係数変換部19、乗算器20および制御信号出力部2
1は図4の制御手段15と同じ構成なので説明を省略す
る。The control means 22 includes the torque control amount conversion section 1
7, rotation speed control amount conversion unit 18, torque damping coefficient conversion unit 19, multiplier 20, control signal output unit 21, steering state detection unit 23, return control amount calculation unit 24, forward control amount calculation unit 25, switching The unit 26 is provided. The torque control amount conversion unit 17, the rotation speed control amount conversion unit 18, the torque damping coefficient conversion unit 19, the multiplier 20, and the control signal output unit 2
Since 1 has the same configuration as the control means 15 in FIG. 4, its explanation is omitted.
【0042】ステアリング状態検出手段23は、トルク
信号の方向フラグFおよび操舵回転速度信号Nのフラグ
Gに基づいてステアリングホイール1の往き状態または
戻り状態を検出し、例えば往き状態はHレベル、戻り状
態にはLレベルのように状態に対応したステアリング状
態信号Stを切替部(SW1)26に供給する。往き状
態または戻り状態の検出は、例えばフラグFとフラグG
の符号で判定するよう構成し、フラグFとフラグGの符
号が一致する場合(F=G)は往き状態、フラグFとフ
ラグGの符号が不一致の場合(F≠G)には戻り状態と
する。The steering state detecting means 23 detects the forward state or the return state of the steering wheel 1 based on the direction flag F of the torque signal and the flag G of the steering rotation speed signal N. For example, the forward state is the H level and the return state. The steering state signal St corresponding to the state, such as the L level, is supplied to the switching unit (SW1) 26. The detection of the going state or the returning state is performed by, for example, flag F and flag G.
When the flags F and G coincide with each other (F = G), the state is a forward state, and when the flags F and G do not coincide with each other (F ≠ G), the state is a return state. To do.
【0043】戻り時制御量演算部24は、トルク制御量
信号DTに補正値信号(RT*DN)を加算演算して電動
機制御信号(DT+RT*DN)を切替部(SW1)26
に提供する。一方、往き時制御量演算部25は、トルク
制御量信号DTと補正値信号(RT*DN)との減算演算
して電動機制御信号(DT−RT*DN)を切替部(SW
1)26に提供する。切替部(SW1)26は、電動機
制御信号(DT+RT*DN)と電動機制御信号(DT−R
T*DN)の切替えを行い、ステアリング状態信号Stが
Lレベルの戻り状態では戻り時制御量演算部24側を選
択し、ステアリング状態信号StがHレベルの往き状態
では往き時制御量演算部25を選択し、それぞれ電動機
制御信号(DT+RT*DN)および電動機制御信号(DT
−RT*DN)を制御信号出力部21に提供する。The return control amount calculation unit 24 performs addition calculation of the correction value signal (R T * D N ) to the torque control amount signal D T to switch the motor control signal (D T + R T * D N ). SW1) 26
To provide. On the other hand, forward when the control amount calculation unit 25, the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T * D N) subtraction operation to the motor control signal to the (D T -R T * D N ) of the switching unit (SW
1) Provide to 26. The switching unit (SW1) 26 has a motor control signal ( DT + RT * DN ) and a motor control signal ( DT- R).
T * D N ) is switched, the return control amount calculation unit 24 is selected when the steering state signal St is at the L level return state, and the return control amount calculation unit 24 is selected when the steering state signal St is at the H level return state. 25 and select the motor control signal (D T + R T * D N ) and the motor control signal (D T , respectively).
Providing -R T * D N) to the control signal output section 21.
【0044】制御信号出力部21は、電動機制御信号
(DT+RT*DN)および電動機制御信号(DT−RT*
DN)を電動機制御信号Do(方向信号+PWM信号)
に変換し、電動機駆動手段16に提供する。電動機駆動
手段16は、電動機制御信号Doに基づいて電動機駆動
信号Mo発生し、電動機10をPWM駆動して必要とさ
れる操舵補助力が得られる。The control signal output unit 21 outputs the motor control signal (D T + R T * D N ) and the motor control signal (D T -R T *).
D N ) is the motor control signal Do (direction signal + PWM signal)
To the motor drive means 16. The electric motor drive means 16 generates the electric motor drive signal Mo based on the electric motor control signal Do, and PWM-drives the electric motor 10 to obtain the necessary steering assist force.
【0045】このように、請求項2に係る電動式パワー
ステアリング装置は、操舵トルクの増加につれて減少す
るトルク減衰係数RT(図14のテーブル2参照)と、
操舵回転速度Nの増加につれて増加する回転速度制御量
信号DN(図16のテーブル4参照)の積の補正値(RT
*DN)を、ステアリング系の往き状態には操舵トルク
の増加につれて増加するトルク制御量信号DT(図13
のテーブル1参照)から減算補正し、ステアリング系の
戻り状態にはトルク制御量信号DTに加算補正するの
で、往き状態は操舵回転速度Nの増加、操舵トルクの減
少に対応して減少する電動機制御信号Do(DT−RT*
DN)を発生して電動機10から操舵方向と同一方向の
操舵補助力を発生することができ、戻り状態には操舵回
転速度Nの増加、操舵トルクの減少に対応して増加する
電動機制御信号Do(DT+RT*DN)を発生して電動
機10から操舵方向と反対方向の操舵補助力を発生する
ことができる。As described above, the electric power steering apparatus according to the second aspect has the torque damping coefficient R T (see Table 2 in FIG. 14) that decreases as the steering torque increases.
The correction value (R T of the product of the rotation speed control amount signal D N (see Table 4 in FIG. 16) that increases as the steering rotation speed N increases.
* D N ), the torque control amount signal D T (FIG. 13) that increases as the steering torque increases when the steering system is in the forward state.
(See Table 1 in Table 1) and the return state of the steering system is added and corrected to the torque control amount signal D T. Therefore, in the forward state, the motor decreases in accordance with the increase of the steering rotation speed N and the decrease of the steering torque. Control signal Do (D T −R T *
D N ) to generate a steering assist force in the same direction as the steering direction from the electric motor 10, and in the returning state, an electric motor control signal that increases in response to an increase in the steering rotation speed N and a decrease in the steering torque. It is possible to generate Do (D T + R T * D N ) and generate a steering assist force from the electric motor 10 in a direction opposite to the steering direction.
【0046】図6は請求項3に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図である。なお、本図の
構成は操舵トルクと操舵回転速度および車速に基づいて
電動機制御信号を制御する電動式パワーステアリング装
置に関する。図6において、車速センサ14、車速減衰
係数変換部28および3入力の乗算器29が追加されて
いる点が図4と異なる。FIG. 6 is a block diagram of the essential parts of an electric power steering apparatus according to the third aspect. The configuration of this figure relates to an electric power steering apparatus that controls an electric motor control signal based on a steering torque, a steering rotation speed, and a vehicle speed. 6 is different from FIG. 4 in that a vehicle speed sensor 14, a vehicle speed attenuation coefficient converter 28 and a three-input multiplier 29 are added.
【0047】車速センサ14は、例えば図2の(c)に
示すスリットを有する回転円盤とフォトカプラで構成し
たスピードメータで構成する。制御手段27の車速減衰
係数変換部28はROM等のメモリを備え、実験結果ま
たは理論演算等に基づいて設定した、例えば図15のテ
ーブル3のような車速Vと対応する車速減衰係数RVの
データを予めメモリに記憶しておき、ディジタル変換さ
れた車速V入力に対応した車速減衰係数RVを選択する
よう構成し、車速減衰係数信号RVを乗算器29に出力
する。The vehicle speed sensor 14 is composed of, for example, a rotating disk having a slit shown in FIG. 2C and a speedometer composed of a photocoupler. The vehicle speed attenuation coefficient conversion unit 28 of the control means 27 is provided with a memory such as a ROM, and sets the vehicle speed attenuation coefficient R V corresponding to the vehicle speed V as shown in Table 3 of FIG. The data is stored in the memory in advance, the vehicle speed attenuation coefficient R V corresponding to the digitally converted vehicle speed V input is selected, and the vehicle speed attenuation coefficient signal R V is output to the multiplier 29.
【0048】乗算器29は、トルク減衰係数信号RT、
回転速度制御量信号DNおよび車速減衰係数信号RVを乗
算して補正値を算出し、補正値信号(RT*RV*DN)
を制御信号出力部21に出力する。制御信号出力部21
は減算器や出力バッファなどで構成し、トルク制御量信
号DTと補正値信号(RT*RV*DN)の偏差信号(DT
−RT*RV*DN)である電動機制御信号Do(方向信
号+PWM信号)を電動機駆動手段16に提供する。電
動機駆動手段16は、電動機制御信号Doに基づいて電
動機駆動信号Mo発生し、電動機10を駆動して必要と
される操舵補助力が得られる。The multiplier 29 includes a torque damping coefficient signal R T ,
Multiplied by the rotational speed control amount signal D N and the vehicle speed damping factor signal R V to calculate a correction value, the correction value signal (R T * R V * D N)
Is output to the control signal output unit 21. Control signal output unit 21
Is composed of a subtractor, an output buffer, etc., and is a deviation signal ( DT ) between the torque control amount signal DT and the correction value signal ( RT * RV * DN ).
A motor control signal Do (direction signal + PWM signal) that is −R T * R V * D N ) is provided to the motor driving means 16. The electric motor drive means 16 generates the electric motor drive signal Mo based on the electric motor control signal Do, drives the electric motor 10, and obtains the necessary steering assist force.
【0049】このように、請求項3に係る電動式パワー
ステアリング装置は、操舵トルクの増加につれて減少す
るトルク減衰係数RTと、操舵回転速度Nの増加につれ
て増加する回転速度制御量信号DNおよび車速Vの増加
につれて増加する車速減衰係数信号RVの積の補正値
(RT*RV*DN)を操舵トルクの増加につれて増加す
るトルク制御量信号DTから減衰補正するので、操舵回
転速度Nおよび車速Vの増加、操舵トルクの減少に対応
して減少する電動機制御信号Do(DT−RT*RV*
DN)を発生し、電動機10から操舵方向と同一方向の
操舵補助力を発生することができる。なお、ここでも減
衰補正とは、トルク制御量に操舵回転方向と逆方向の操
舵回転速度成分(回転速度制御量に対応する制御量)を
与えることを意味する。As described above, in the electric power steering apparatus according to the third aspect, the torque damping coefficient R T that decreases as the steering torque increases, the rotation speed control amount signal D N that increases as the steering rotation speed N increases, and Since the correction value (R T * R V * D N ) of the product of the vehicle speed damping coefficient signal R V that increases as the vehicle speed V increases is damping-corrected from the torque control amount signal D T that increases as the steering torque increases, steering rotation The motor control signal Do (D T −R T * R V *) which decreases in response to an increase in the speed N and the vehicle speed V and a decrease in the steering torque
D N ) is generated, and the steering assist force in the same direction as the steering direction can be generated from the electric motor 10. Here, also in the damping correction, it means that a steering rotation speed component (control quantity corresponding to the rotation speed control quantity) in a direction opposite to the steering rotation direction is given to the torque control quantity.
【0050】図7は請求項4〜請求項7に係る電動式パ
ワーステアリング装置の要部ブロック構成図である。本
図の構成は操舵トルクと操舵回転速度と車速およびステ
アリング状態に基づいて電動機制御信号を制御する電動
式パワーステアリング装置に関する。図7において、制
御手段30にステアリング状態検出手段23、戻り時制
御量演算部24、往き時制御量演算部25、切替部2
6、および請求項5〜請求項7に関連する出力信号制御
手段31を備えた点が図6の構成と異なる。FIG. 7 is a block diagram of the essential parts of an electric power steering apparatus according to claims 4 to 7. The configuration of this figure relates to an electric power steering apparatus that controls an electric motor control signal based on a steering torque, a steering rotation speed, a vehicle speed, and a steering state. In FIG. 7, the control unit 30 includes a steering state detection unit 23, a return control amount calculation unit 24, a forward control amount calculation unit 25, and a switching unit 2.
6 and that the output signal control means 31 relating to claims 5 to 7 is provided.
【0051】制御手段30において、ステアリング状態
検出手段23、戻り時制御量演算部24、往き時制御量
演算部25および切替部26の構成は、図5の制御手段
22のものと同一である。戻り時制御量演算部24は、
トルク制御量信号DTに補正値信号(RT*RV*DN)を
加算演算して電動機制御信号(DT+RT*RV*DN)を
切替部(SW1)26に提供する。一方、往き時制御量
演算部25は、トルク制御量信号DTと補正値信号(RT
*RV*DN)との減算演算して電動機制御信号(DT−
RT*RV*DN)を切替部(SW1)26に提供する。
切替部(SW1)26は、電動機制御信号(DT+RT*
RV*DN)と電動機制御信号(DT−RT*RV*DN)の
切替えを行い、ステアリング状態信号StがLレベルの
戻り状態では戻り時制御量演算部24側を選択し、ステ
アリング状態信号StがHレベルの往き状態では往き時
制御量演算部25を選択し、それぞれ電動機制御信号
(DT+RT*RV*DN)および電動機制御信号(DT−
RT*RV*DN)を制御信号出力部21に提供する。In the control means 30, the configurations of the steering state detecting means 23, the returning control amount calculating section 24, the going control amount calculating section 25 and the switching section 26 are the same as those of the controlling means 22 of FIG. The return control amount calculation unit 24
A correction value signal (R T * R V * D N ) is added to the torque control amount signal D T , and a motor control signal (D T + R T * R V * D N ) is provided to the switching unit (SW1) 26. . On the other hand, the forward control amount calculation unit 25 calculates the torque control amount signal D T and the correction value signal (R T
* R V * D N ) subtraction calculation and motor control signal ( DT −
R T * R V * D N ) is provided to the switching unit (SW1) 26.
The switching unit (SW1) 26 controls the motor control signal (D T + R T *
R V * D N ) and the motor control signal (D T −R T * R V * D N ) are switched, and when the steering state signal St is at the L level, the return time control amount calculation unit 24 side is selected. steering state signal St selects the forward time control amount calculation unit 25 in a forward state of H-level, respectively the motor control signal (D T + R T * R V * D N) and the motor control signal (D T -
R T * R V * D N ) is provided to the control signal output unit 21.
【0052】制御信号出力部21は、電動機制御信号
(DT+RT*RV*DN)および電動機制御信号(DT−
RT*RV*DN)を電動機制御信号Do(方向信号+P
WM信号)に変換し、電動機駆動手段16に提供する。
電動機駆動手段16は、電動機制御信号Doに基づいて
電動機駆動信号Mo発生し、電動機10を駆動して必要
とされる操舵補助力が得られる。The control signal output unit 21 outputs the motor control signal (D T + R T * R V * D N ) and the motor control signal (D T −).
R T * R V * D N ) is the motor control signal Do (direction signal + P
WM signal) and provides it to the motor driving means 16.
The electric motor drive means 16 generates the electric motor drive signal Mo based on the electric motor control signal Do, drives the electric motor 10, and obtains the necessary steering assist force.
【0053】出力信号制御手段31は、制御信号出力部
21から出力される電動機制御信号Do(方向信号+P
WM信号)を取込み、信号レベルを0を含む基準値と比
較し、比較結果に応じて電動機制御信号Doの方向信号
を反転させたり、補正を禁止したり、電動機10の入力
端子間を短絡させるための制御信号Soを制御信号出力
部21に提供し、制御信号出力部21から方向信号の反
転、補正禁止または入力端子間に応じた電動機制御信号
Docを電動機駆動手段1 6に出力するよう制御す
る。なお、出力信号制御手段31は制御手段30にのみ
設けたが、図4の制御手段15、図5の制御手段22お
よび図6の制御手段27にも同様に適用することができ
る。The output signal control means 31 outputs the motor control signal Do (direction signal + P) output from the control signal output section 21.
(WM signal) is taken in, the signal level is compared with a reference value including 0, the direction signal of the motor control signal Do is inverted, the correction is prohibited, and the input terminals of the motor 10 are short-circuited according to the comparison result. A control signal So for controlling the output of the control signal output unit 21 so that the control signal output unit 21 outputs to the electric motor drive means 16 a motor control signal Doc according to inversion of the direction signal, inhibition of correction, or between input terminals. To do. Although the output signal control means 31 is provided only in the control means 30, it can be similarly applied to the control means 15 in FIG. 4, the control means 22 in FIG. 5 and the control means 27 in FIG.
【0054】図8に請求項5に係る出力信号制御手段の
要部ブロック構成図を示す。図8において、出力信号制
御手段31は、0レベル記憶部32、比較部33、符号
判定部34を備え、比較部33は制御信号出力部21か
ら出力される電動機制御信号Do(方向信号+PWM信
号)を取込み、0レベル記憶部32からのレベル信号
(0レベル)doとレベル比較を行い、比較信号Hoを
符号判定部34に提供する。電動機制御信号Do(方向
信号+PWM信号指令値)のレベルがdo(0レベル)
以上の場合(Do≧0)、符号判定部34は電動機制御
信号Doの方向信号と同一符号となるよう符号判定信号
So1を制御信号出力部21に送り、電動機制御信号D
o1=Doとなるよう制御する。一方、電動機制御信号
Do(方向信号+PWM信号指令値)のレベルがdo
(0レベル)を下回る場合(Do<0)、符号判定部3
4は電動機制御信号Doの方向信号と反対符号となるよ
うな符号判定信号So1を制御信号出力部21に送り、
符号判定信号So1と対応した電動機制御信号Do1を
出力するよう制御する。FIG. 8 is a block diagram showing the essential parts of the output signal control means according to the fifth aspect. In FIG. 8, the output signal control unit 31 includes a 0 level storage unit 32, a comparison unit 33, and a code determination unit 34. The comparison unit 33 outputs the motor control signal Do (direction signal + PWM signal) output from the control signal output unit 21. ) Is taken in, the level is compared with the level signal (0 level) do from the 0 level storage section 32, and the comparison signal Ho is provided to the code determination section 34. The level of the motor control signal Do (direction signal + PWM signal command value) is do (0 level)
In the above case (Do ≧ 0), the code determination unit 34 sends the code determination signal So1 to the control signal output unit 21 so that it has the same code as the direction signal of the motor control signal Do, and the motor control signal D
Control is performed so that o1 = Do. On the other hand, the level of the motor control signal Do (direction signal + PWM signal command value) is do
When it is below (0 level) (Do <0), the code determination unit 3
4 sends a sign determination signal So1 having a sign opposite to the direction signal of the motor control signal Do to the control signal output unit 21,
Control is performed so as to output a motor control signal Do1 corresponding to the code determination signal So1.
【0055】図9に請求項6に係る出力信号制御手段の
要部ブロック構成図を示す。図9において、出力信号制
御手段35は、0レベル記憶部32、比較部33、補正
禁止制御部36を備え、制御信号出力部21から出力さ
れる電動機制御信号Doのレベルが0レベル以下の場合
(Do≦0)、補正禁止制御部36は制御信号出力部2
1から出力される電動機制御信号Do1を0となるよう
補正禁止制御信号So2を出力する。FIG. 9 shows a block diagram of the essential parts of the output signal control means according to the sixth aspect. In FIG. 9, the output signal control means 35 includes a 0 level storage section 32, a comparison section 33, and a correction prohibition control section 36, and the level of the electric motor control signal Do output from the control signal output section 21 is 0 level or less. (Do ≦ 0), the correction prohibition control unit 36 controls the control signal output unit 2
The correction prohibition control signal So2 is output so that the motor control signal Do1 output from 1 becomes 0.
【0056】図10は請求項7に係る出力信号制御手段
の要部ブロック構成図を示す。図10において、出力信
号制御手段37は、基準レベル記憶部38、比較部3
3、短絡信号出力制御部39を備え、電動機制御信号D
oが基準レベルDk以下の場合(Do≦Dk)、比較部
33から比較信号Hkを短絡信号出力制御部39に提供
し、短絡信号出力制御部39は制御信号出力部21から
出力される電動機制御信号Dsが電動機10の入力端子
間を短絡するような短絡制御信号So3を出力する。FIG. 10 is a block diagram showing the essential parts of the output signal control means according to the seventh aspect. In FIG. 10, the output signal control means 37 includes a reference level storage unit 38 and a comparison unit 3.
3, the short circuit signal output control unit 39 is provided, and the motor control signal D
When o is equal to or lower than the reference level Dk (Do ≦ Dk), the comparison unit 33 provides the comparison signal Hk to the short-circuit signal output control unit 39, and the short-circuit signal output control unit 39 outputs the motor control signal output from the control signal output unit 21. The signal Ds outputs a short-circuit control signal So3 that short-circuits the input terminals of the electric motor 10.
【0057】なお、電動機10の入力端子間の短絡は、
電動機駆動手段16を構成するFETブリッジQ1〜Q
4(図3参照)のQ1およびQ4、またはQ2およびQ
3を同時にオン駆動する電動機制御信号Dsにより行う
ことができる。A short circuit between the input terminals of the electric motor 10
FET bridges Q1 to Q constituting the motor driving means 16
4 (see FIG. 3) Q1 and Q4, or Q2 and Q
This can be performed by the electric motor control signal Ds for simultaneously driving the 3 on-drive.
【0058】このように、請求項4〜請求項7に係る電
動式パワーステアリング装置は、操舵トルクの増加につ
れて減少するトルク減衰係数RTと、操舵回転速度Nの
増加につれて増加する回転速度制御量信号DNおよび車
速Vの増加につれて増加する車速減衰係数信号RVの積
の補正値(RT*RV*DN)を、ステアリング系の往き
状態には操舵トルクの増加につれて増加するトルク制御
量信号DTから減算補正し、ステアリング系の戻り状態
にはトルク制御量信号DTに加算補正するので、往き状
態は操舵回転速度Nおよび車速の増加、操舵トルクの減
少に対応して減少する電動機制御信号Do(DT−RT*
RV*DN)を発生して電動機10から操舵方向と同一方
向の操舵補助力を発生することができ、戻り状態には操
舵回転速度Nおよび車速の増加、操舵トルクの減少に対
応して増加する電動機制御信号Do(DT+RT*RV*
DN)を発生して電動機10から操舵方向と反対方向の
操舵補助力を発生することができる。As described above, in the electric power steering apparatus according to the fourth to seventh aspects, the torque damping coefficient RT that decreases as the steering torque increases and the rotational speed control amount that increases as the steering rotational speed N increases. the product of the correction value of the signal D N and increases with increasing vehicle speed V vehicle speed damping factor signal R V a (R T * R V * D N), torque control to increase as the steering torque increases in the forward state of the steering system Since the subtraction correction is made from the amount signal D T and the return state of the steering system is made an addition correction to the torque control amount signal D T , the going state is decreased corresponding to the increase of the steering rotation speed N and the vehicle speed and the decrease of the steering torque. Motor control signal Do ( DT- RT *
R V * D N ) can be generated to generate a steering assist force in the same direction as the steering direction from the electric motor 10. In the returning state, the steering rotation speed N and the vehicle speed are increased, and the steering torque is decreased. Increasing motor control signal Do (D T + R T * R V *
D N ) can be generated to generate a steering assist force in the opposite direction to the steering direction from the electric motor 10.
【0059】また、出力信号制御手段31を設けたの
で、電動機制御信号に応じて、操舵トルク方向と反対方
向、補正禁止(0レベル出力)、または電動機10の入
力端子間を短絡して電磁制動を行うような電動機制御信
号を出力して電動機10が発生する操舵補助力を制御す
ることができる。Further, since the output signal control means 31 is provided, the direction opposite to the steering torque direction, the correction prohibition (0 level output), or the input terminal of the electric motor 10 is short-circuited according to the electric motor control signal to cause electromagnetic braking. It is possible to control the steering assist force generated by the electric motor 10 by outputting the electric motor control signal for performing the above.
【0060】次に、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置の制御手段の動作を動作フロー図に基づいて
説明する。図11に図7に対応する制御手段の動作フロ
ー図を示す。図示しないイグニッションキーのキースイ
ッチがオン操作されると、制御手段30に電源が印加さ
れて動作が開始する。(状態Po) まず、制御手段30を構成するマイクロプロセッサが制
御動作を開始し、パワーオンリセット信号等の制御信号
を各構成部に送って初期リセットをかけ、イニシャライ
ズ(状態P1)を実行する。Next, the operation of the control means of the electric power steering apparatus according to the present invention will be described based on an operation flow chart. FIG. 11 shows an operation flow chart of the control means corresponding to FIG. When a key switch of an ignition key (not shown) is turned on, power is applied to the control means 30 to start the operation. (State Po) First, the microprocessor configuring the control means 30 starts the control operation, sends a control signal such as a power-on reset signal to each component to perform an initial reset, and executes initialization (state P1).
【0061】ステアリングホイール1を操作すると、操
舵トルクセンサ12が検出したアナログ値のトルク量と
操舵方向を含む操舵トルク信号T1、T2が読込まれ
(状態P2)、A/D変換部等を介してディジタルのト
ルク信号Tと操舵方向を示すフラグFに変換される(状
態P3)。ディジタルのトルク信号Tは、トルク制御量
変換部17内のメモリに予め設定されているテーブル1
(図13参照)のデータに基づいてトルク制御量DTに
変換されて戻り時制御量変換部24および往き時制御量
変換部25に出力される(状態P4)。また、ディジタ
ルのトルク信号Tは、トルク減衰係数変換部19内のメ
モリに予め設定されているテーブル2(図14参照)の
データに基づいてトルク減衰係数RTに変換されて乗算
器29に出力される(状態P5)。When the steering wheel 1 is operated, the steering torque signals T1 and T2 including the torque amount of the analog value detected by the steering torque sensor 12 and the steering direction are read (state P2), and the A / D converter and the like are used. It is converted into a digital torque signal T and a flag F indicating the steering direction (state P3). The digital torque signal T is stored in the memory in the torque control amount conversion unit 17 in advance in the table 1
The torque control amount D T is converted based on the data (see FIG. 13) and output to the return control amount conversion unit 24 and the forward control amount conversion unit 25 (state P4). Further, the digital torque signal T is converted into the torque damping coefficient R T based on the data of the table 2 (see FIG. 14) preset in the memory in the torque damping coefficient conversion unit 19 and output to the multiplier 29. (State P5).
【0062】続いて、車速センサ14が検出したアナロ
グ値の車速信号V1がA/D変換部等を介してディジタ
ル値の車速信号Vに変換され(状態P6)、その後ディ
ジタル値の車速信号Vは、車速減衰係数変換部28内の
メモリに予め設定されているテーブル3(図15参照)
のデータに基づき、車速信号Vに対応した減衰係数Rv
に変換されて乗算器29に出力される(状態P7)。Subsequently, the analog value vehicle speed signal V1 detected by the vehicle speed sensor 14 is converted into a digital value vehicle speed signal V through an A / D converter or the like (state P6), and then the digital value vehicle speed signal V is converted. Table 3 preset in the memory in the vehicle speed attenuation coefficient conversion unit 28 (see FIG. 15)
Damping coefficient Rv corresponding to the vehicle speed signal V based on the data of
And is output to the multiplier 29 (state P7).
【0063】同様にして、操舵回転速度センサ13が検
出したアナログ値の操舵回転速度と回転方向を含む操舵
回転速度信号N1、N2が読込まれ(状態P8)、A/
D変換部等を介してディジタル値の操舵回転速度信号N
と回転方向を示すフラグGに変換されて出力される(状
態P9)。Similarly, steering rotation speed signals N1 and N2 including the steering rotation speed and the rotation direction, which are analog values detected by the steering rotation speed sensor 13, are read (state P8), and A /
The steering rotation speed signal N of digital value is transmitted via the D conversion unit or the like.
Is converted into a flag G indicating the rotation direction and output (state P9).
【0064】操舵回転速度信号Nは、回転速度制御量変
換部18内のメモリに予め設定されているテーブル4
(図16参照)のデータに基づいて回転速度制御量DN
に変換されて乗算器29に出力される(状態P10)。The steering rotation speed signal N is stored in the memory in the rotation speed control amount conversion section 18 in advance in the table 4
The rotational speed control amount D N based on the data (see FIG. 16)
And is output to the multiplier 29 (state P10).
【0065】乗算器29は、トルク減衰係数RT、車速
減衰係数Rvおよび回転速度制御量DNの積を演算して
補正値(RT*RV*DN)とし、この補正値を新たな回
転速度制御量DNとして戻り制御量演算部24および往
き制御量演算部25に提供する(状態11)。The multiplier 29 calculates a product of the torque damping coefficient R T , the vehicle speed damping coefficient Rv and the rotational speed control amount D N to obtain a correction value (R T * R V * D N ) and the correction value is newly added. The rotational speed control amount D N is provided to the return control amount calculation unit 24 and the forward control amount calculation unit 25 (state 11).
【0066】戻り制御量演算部24はトルク制御量DT
に乗算器29からの補正値DN(RT*RV*DN)を加算
して戻り状態の電動機制御信号(DT+RT*RV*DN)
を切替部(SW1)26に提供し、往き時制御量演算部
25はトルク制御量DTと乗算器29からの補正値D
N(RT*RV*DN)を減算して往き状態の電動機制御信
号(DT−RT*RV*DN)を切替部(SW1)26に提
供する。続いて、状態P3で変換された操舵トルク方向
を示すフラグFと状態P9で変換された操舵回転方向を
示すフラグGの符号判定がステアリング状態検出手段2
3でなされる(状態P12)。The return control amount calculator 24 determines the torque control amount D T.
Is added to the correction value D N (R T * R V * D N ) from the multiplier 29 to return the motor control signal (D T + R T * R V * D N )
To the switching unit (SW1) 26, and the forward control amount calculation unit 25 controls the torque control amount D T and the correction value D from the multiplier 29.
N (R T * R V * D N ) is subtracted and the motor control signal (D T −R T * R V * D N ) in the forward state is provided to the switching unit (SW1) 26. Subsequently, the steering state detecting means 2 determines the signs of the flag F indicating the steering torque direction converted in the state P3 and the flag G indicating the steering rotation direction converted in the state P9.
3 (state P12).
【0067】符号が一致(F=G)する場合、ステアリ
ング状態検出手段23は往き状態と判断して切替部26
を切替制御し、SW1を往き時制御量演算部25側に接
続し、出力信号制御手段31において、往き状態の電動
機制御信号(DT−RT*RV*DN)の制御量DTと補正
値DN(RT*RV*DN)の比較を行い(状態P13)、
制御量DTが補正値DN以下が判定された場合(DT≦
DN)には補正を禁止して電動機制御信号(DT−RT*
RV*DN)を新たな電動機制御信号DT(=0)とし
(状態P13′)、制御信号出力部21から電動機制御
信号DT(Do=0)を出力する(状態16)。なお、
ここで用いられる出力信号制御手段31は、図9の補正
禁止制御部36を有する出力信号制御手段35である。
一方、状態P13において、往き状態の電動機制御信号
(DT−RT*RV*DN)の制御量DTと補正値DN(RT
*RV*DN)の比較結果が0を超えてプラスの場合に
は、電動機制御信号(DT−DN)を(状態P14)、電
動機制御信号DTとして制御信号出力部21から出力す
る(状態16)。When the signs match (F = G), the steering state detecting means 23 determines that the vehicle is in the going state, and the switching section 26.
And switching control to connect the SW1 25 side when the control amount calculation unit forward, the output signal control unit 31, the control amount D T of the motor control signal forward state (D T -R T * R V * D N) And the correction value D N (R T * R V * D N ) are compared (state P13),
When it is determined that the control amount D T is equal to or less than the correction value D N (D T ≦
The correction is prohibited for D N ) and the motor control signal (D T -R T *
R V * D N ) is set as a new motor control signal D T (= 0) (state P13 ′), and the control signal output unit 21 outputs the motor control signal D T (Do = 0) (state 16). In addition,
The output signal control means 31 used here is the output signal control means 35 having the correction inhibition control section 36 of FIG.
On the other hand, in the state P13, the control amount D T of the motor control signal forward state (D T -R T * R V * D N) correction value D N (R T
When the comparison result of * R V * D N ) exceeds 0 and is positive, the motor control signal (D T -D N ) is output from the control signal output unit 21 as the motor control signal D T (state P14). Yes (state 16).
【0068】また、符号が一致しない(F≠G)場合、
ステアリング状態検出手段23は戻り状態と判断して切
替部26を切替制御してSW1を戻り制御量演算部24
側に接続し、制御量演算部24で演算されたトルク制御
量DTと補正値DN(RT*RV*DN)の和(状態P15)
の電動機制御信号DT(=Do=DT+DN)を、制電動
機制御信号DTとして御信号出力部21から出力する
(状態P16)。If the signs do not match (F ≠ G),
The steering state detecting means 23 judges that the steering wheel is in the returning state, and controls the switching section 26 to switch the SW1 to return the control amount calculating section 24.
Of the torque control amount D T calculated by the control amount calculation unit 24 and the correction value D N (R T * R V * D N ) (state P15)
The motor control signal D T (= Do = D T + D N ) is output from the control signal output unit 21 as the braking / motor control signal D T (state P16).
【0069】図12に図7に対応する制御手段の動作フ
ロー図を示す。図12において、状態P13および状態
P13′を削除した点が図11の動作フロー図と異な
る。状態P12で、符号が等しい(F=G)場合、ステ
アリング状態検出手段17は往き状態と判断して電動機
制御信号DT(Do=DT−DN)を制御信号出力部21
から出力する(状態P14、状態P16)。FIG. 12 shows an operation flow chart of the control means corresponding to FIG. 12 is different from the operation flow chart of FIG. 11 in that the states P13 and P13 ′ are deleted. In the state P12, when the signs are the same (F = G), the steering state detection means 17 determines that the vehicle is in the forward state and outputs the motor control signal D T (Do = D T −D N ) to the control signal output unit 21.
Is output (state P14, state P16).
【0070】この場合、電動機制御信号DT(Do=DT
−DN)の符号判定は、図8に示す出力信号制御手段3
1でなされ、電動機制御信号DTが正の場合には信号の
符号を同一とし、負の場合には符号を変えて制御信号出
力部21から出力し(状態P14、状態P16)、操舵
トルクと逆方向に電動機10を回転させるよう電動機駆
動手段16を制御する。また、状態P12で、符号が等
しくない(F≠G)場合の戻り状態は図11と同様であ
り、状態P15を経由して電動機制御信号DT(=Do
=DT+DN)を制御信号出力部21から出力する(状態
P16)。In this case, the motor control signal D T (Do = D T
The sign determination of -D N ) is performed by the output signal control means 3 shown in FIG.
When the electric motor control signal D T is positive, the sign of the signal is the same, and when the electric motor control signal D T is negative, the sign is changed and output from the control signal output unit 21 (state P14, state P16). The electric motor drive means 16 is controlled to rotate the electric motor 10 in the opposite direction. Further, in the state P12, the return state when the signs are not equal (F ≠ G) is the same as that in FIG. 11, and the motor control signal D T (= Do) is transmitted via the state P15.
= D T + D N ) is output from the control signal output unit 21 (state P16).
【0071】また、往き状態において、電動機制御信号
DT(Do=DT−DN)が予め設定された値Dkを下回
る(DT<Dk)場合、図10の出力信号制御手段37
から電動機10の入力端子間の短絡を制御する短絡制御
信号So3を出力するよう構成する。Further, when the motor control signal D T (Do = D T -D N ) is lower than the preset value Dk (D T <Dk) in the forward state, the output signal control means 37 of FIG.
To output a short circuit control signal So3 for controlling a short circuit between the input terminals of the electric motor 10.
【0072】[0072]
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る電
動式パワーステアリング装置は、操舵トルク検出手段、
操舵回転速度検出手段および制御手段を備え、操舵トル
ク検出手段が検出した操舵トルクと操舵回転速度検出手
段が検出した操舵回転速度に基づき、制御手段が操舵ト
ルクに対応して減少するトルク減衰係数と操舵回転速度
に対応する回転速度制御量との積の補正値を演算し、操
舵トルクに対応するトルク制御量と補正値について、ス
テアリングが往き状態にはトルク制御量から補正値を減
算補正した電動機制御信号を出力し、ステアリングが戻
り状態にはトルク制御量に補正値を加算補正するので、
往き状態には操舵回転速度の増加、操舵トルクの減少に
対応して減少する操舵補助力を操舵方向と同一方向に電
動機から発生することができ、戻り状態には操舵回転速
度の増加、操舵トルクの減少に対応して増加する操舵補
助力を操舵方向と反対方向に電動機から発生することが
できる。As described above, the electric power steering apparatus according to the present invention includes steering torque detecting means,
A steering rotation speed detecting means and a control means, and a torque damping coefficient that the control means decreases corresponding to the steering torque based on the steering torque detected by the steering torque detecting means and the steering rotation speed detected by the steering rotation speed detecting means. A motor that calculates a correction value of the product of the rotation speed control amount corresponding to the steering rotation speed and corrects the torque control amount and the correction value corresponding to the steering torque by subtracting the correction value from the torque control amount when the steering wheel is in the forward direction. A control signal is output, and the correction value is added and corrected to the torque control amount when the steering wheel returns, so
In the forward state, the steering assist force that decreases corresponding to the increase of the steering rotation speed and the decrease of the steering torque can be generated from the electric motor in the same direction as the steering direction, and in the return state, the increase of the steering rotation speed and the steering torque. The steering assist force that increases in response to the decrease in the electric current can be generated from the electric motor in the direction opposite to the steering direction.
【0073】また、この発明に係る電動式パワーステア
リング装置は、操舵トルク検出手段、操舵回転速度検出
手段、車速検出手段および制御手段を備え、操舵トルク
検出手段が検出した操舵トルク、操舵回転速度検出手段
が検出した操舵回転速度および車速検出手段が検出した
車速に基づき、制御手段が操舵トルクに対応して減少す
るトルク減衰係数と操舵回転速度に対応する回転速度制
御量と車速に対応する車速減衰係数との積の補正値を演
算し、操舵トルクに対応するトルク制御量と補正値につ
いて、ステアリングが往き状態にはトルク制御量から補
正値を減算補正した電動機制御信号を出力し、ステアリ
ングが戻り状態にはトルク制御量に補正値を加算補正す
るので、往き状態には操舵回転速度および車速の増加、
操舵トルクの減少に対応して減少する操舵補助力を操舵
方向と同一方向に電動機から発生することができ、戻り
状態には操舵回転速度および車速の増加、操舵トルクの
減少に対応して増加する操舵補助力を操舵方向と反対方
向に電動機から発生することができる。Further, the electric power steering apparatus according to the present invention comprises a steering torque detecting means, a steering rotation speed detecting means, a vehicle speed detecting means and a control means, and detects the steering torque and the steering rotation speed detected by the steering torque detecting means. Based on the steering rotational speed detected by the means and the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means, the control means reduces the torque damping coefficient corresponding to the steering torque, the rotational speed control amount corresponding to the steering rotational speed, and the vehicle speed damping corresponding to the vehicle speed. A correction value of the product of the coefficient is calculated, and for the torque control amount and the correction value corresponding to the steering torque, when the steering wheel is in the forward state, a correction value is subtracted from the torque control value and the motor control signal is output, and the steering wheel returns. Since the correction value is added and corrected to the torque control amount in the state, the steering rotation speed and the vehicle speed increase in the going state,
A steering assist force that decreases in response to a decrease in steering torque can be generated from the electric motor in the same direction as the steering direction, and in the return state, increases in steering rotation speed and vehicle speed, and increases in response to a decrease in steering torque. The steering assist force can be generated from the electric motor in a direction opposite to the steering direction.
【0074】さらに、制御手段に往き状態のトルク制御
量から補正値を減算した電動機制御信号を判定する出力
信号制御手段を設けたので、電動機制御信号が負の値、
または予め設定した所定値を下回る場合においても、符
号を反転した電動機制御信号を出力したり、補正を禁止
して0レベルの電動機制御信号を出力したり、電動機の
入力端子間を短絡する電動機制御信号を出力することが
できる。Further, since the control means is provided with the output signal control means for judging the electric motor control signal obtained by subtracting the correction value from the torque control amount in the forward state, the electric motor control signal has a negative value,
Also, even when the value is below a preset predetermined value, a motor control signal whose sign is inverted, a correction-prohibited zero-level motor control signal is output, or a short-circuit between the input terminals of the motor is performed. A signal can be output.
【0075】よって、高速走行時のレーンチェンジなど
の車両挙動の収束を早めながら、緊急回避など急激な操
舵に対応して最適な操舵補助トルクを得ることができ
る。また、操舵トルクの小さな領域で操舵補助力を小さ
くできるので、キックバックなどの外乱に対して安定性
を向上させることができる。Therefore, it is possible to obtain the optimum steering assist torque in response to a sudden steering such as emergency avoidance while accelerating the convergence of the vehicle behavior such as lane change during high speed running. Further, since the steering assist force can be reduced in a region where the steering torque is small, it is possible to improve stability against disturbance such as kickback.
【図1】この発明に係る電動式パワーステアリング装置
系の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of an electric power steering device system according to the present invention.
【図2】操舵トルクセンサ、操舵回転速度センサおよび
車速センサの実施例FIG. 2 is an embodiment of a steering torque sensor, a steering rotation speed sensor, and a vehicle speed sensor.
【図3】FETブリッジで構成した電動機駆動手段の実
施例FIG. 3 is an embodiment of an electric motor driving means composed of an FET bridge.
【図4】請求項1に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図FIG. 4 is a block diagram of an essential part of the electric power steering apparatus according to claim 1;
【図5】請求項2に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図FIG. 5 is a block diagram of an essential part of an electric power steering apparatus according to claim 2;
【図6】請求項3に係る電動式パワーステアリング装置
の要部ブロック構成図FIG. 6 is a block diagram of an essential part of an electric power steering device according to claim 3;
【図7】請求項4〜請求項7に係る電動式パワーステア
リング装置の要部ブロック構成図FIG. 7 is a block diagram of essential parts of an electric power steering device according to claims 4 to 7;
【図8】請求項5に係る出力信号制御手段の要部ブロッ
ク構成図FIG. 8 is a block diagram of the essential parts of the output signal control means according to claim 5;
【図9】請求項6に係る出力信号制御手段の要部ブロッ
ク構成図FIG. 9 is a block diagram of an essential part of an output signal control means according to claim 6;
【図10】請求項7に係る出力信号制御手段の要部ブロ
ック構成図FIG. 10 is a block diagram of the essential parts of an output signal control means according to claim 7;
【図11】図7に対応する制御手段の動作フロー図11 is an operation flow chart of the control means corresponding to FIG.
【図12】図7に対応する制御手段の動作フロー図FIG. 12 is an operation flow chart of the control means corresponding to FIG.
【図13】操舵トルクT―トルク制御量DT特性図(テ
ーブル1)FIG. 13 Steering torque T-torque control amount D T characteristic diagram (Table 1)
【図14】操舵トルクT―トルク減衰係数RT特性図
(テーブル2)FIG. 14 Steering torque T-torque damping coefficient R T characteristic diagram (Table 2)
【図15】車速V―車速減衰係数Rv特性図(テーブル
3)FIG. 15 is a vehicle speed V-vehicle speed damping coefficient Rv characteristic diagram (Table 3).
【図16】操舵回転速度N―回転速度制御量DN特性図
(テーブル4)FIG. 16: Steering rotation speed N-rotation speed control amount D N characteristic diagram (Table 4)
【図17】操舵回転速度N―回転速度制御量DN特性図
(操舵トルクをパラメータ)FIG. 17: Steering rotation speed N-rotation speed control amount D N characteristic diagram (steering torque as a parameter)
1…ステアリングホイール、2…ステアリング軸、3…
連結軸、3a,3b…自在継ぎ手、4…ステアリングギ
アボックス、5…ラック&ピニオン機構、5a…ピニオ
ン、6…手動操舵力発生手段、7…ラック軸、7a…ラ
ック歯、8…タイロッド、9…前輪、10電動機、10
a…駆動側ヘリカル・ギア、11…ボールねじ機構、1
1b…従動側ヘリカル・ギア、12…操舵トルクセン
サ、13…操舵回転速度センサ、14…車速センサ、1
5,22,27,30…制御手段、16…電動機駆動手
段、17…トルク制御量変換部、18…回転速度制御量
変換部、19…トルク減衰係数変換部、20,29…乗
算器、21…制御信号出力部、23…ステアリング状態
検出手段、24…戻り時制御量演算部、25…往き時制
御量演算部、26…切替部(SW1)、28…車速減衰
係数変換部、31,35,37…出力信号制御手段、3
2…0レベル記憶部、33…比較部、34…符号判定
部、36…補正禁止制御部、38…基準レベル記憶部、
39…短絡信号出力制御部、Do,Do1,Ds…電動
機制御信号、DN…回転速度制御量、DT…トルク制御
量、Mo…電動機駆動信号、N…操舵回転速度信号、R
T…トルク減衰係数、RV…速度減衰係数、St…ステア
リング状態信号、T…トルク信号、V…車速信号。1 ... Steering wheel, 2 ... Steering shaft, 3 ...
Connection shafts 3a, 3b ... Universal joint, 4 ... Steering gear box, 5 ... Rack and pinion mechanism, 5a ... Pinion, 6 ... Manual steering force generating means, 7 ... Rack shaft, 7a ... Rack teeth, 8 ... Tie rod, 9 ... front wheels, 10 electric motors, 10
a ... Drive side helical gear, 11 ... Ball screw mechanism, 1
1b ... Helical gear on driven side, 12 ... Steering torque sensor, 13 ... Steering rotation speed sensor, 14 ... Vehicle speed sensor, 1
5, 22, 27, 30 ... Control means, 16 ... Electric motor drive means, 17 ... Torque control amount conversion unit, 18 ... Rotation speed control amount conversion unit, 19 ... Torque damping coefficient conversion unit, 20, 29 ... Multiplier, 21 ... control signal output section, 23 ... steering state detecting means, 24 ... return control amount calculation section, 25 ... forward control amount calculation section, 26 ... switching section (SW1), 28 ... vehicle speed attenuation coefficient conversion section, 31, 35 , 37 ... Output signal control means, 3
2 ... 0 level storage unit, 33 ... comparison unit, 34 ... sign determination unit, 36 ... correction inhibition control unit, 38 ... reference level storage unit,
39 ... Short circuit signal output control unit, Do, Do1, Ds ... Motor control signal, D N ... Rotation speed control amount, D T ... Torque control amount, Mo ... Motor drive signal, N ... Steering rotation speed signal, R
T ... Torque damping coefficient, RV ... Speed damping coefficient, St ... Steering state signal, T ... Torque signal, V ... Vehicle speed signal.
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成5年12月7日[Submission date] December 7, 1993
【手続補正2】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】全図[Correction target item name] All drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図1】 [Figure 1]
【図2】 [Fig. 2]
【図3】 [Figure 3]
【図8】 [Figure 8]
【図13】 [Fig. 13]
【図4】 [Figure 4]
【図5】 [Figure 5]
【図6】 [Figure 6]
【図7】 [Figure 7]
【図9】 [Figure 9]
【図10】 [Figure 10]
【図14】 FIG. 14
【図15】 FIG. 15
【図16】 FIG. 16
【図17】 FIG. 17
【図11】 FIG. 11
【図12】 [Fig. 12]
Claims (7)
せて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置
において、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵
回転速度検出手段と、前記操舵トルクと前記操舵回転速
度に基づいて前記電動機を駆動する電動機制御信号を決
定する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵回
転速度に対応する値に前記操舵トルクに対応して減少す
る係数を乗算した補正値を演算し、前記操舵トルクに対
応した値から前記補正値を減衰補正して電動機制御信号
を決定することを特徴とする電動式パワーステアリング
装置。1. An electric power steering apparatus for reducing the steering force by applying the power of an electric motor to a steering system to detect a steering torque of a steering system and a steering rotation speed of the steering system. Steering rotation speed detecting means, and control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque and the steering rotation speed, wherein the control means sets a value corresponding to the steering rotation speed. An electric power steering system characterized in that a correction value is calculated by multiplying a reduction coefficient corresponding to the steering torque, and the correction value is attenuation-corrected from the value corresponding to the steering torque to determine a motor control signal. apparatus.
せて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置
において、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵
回転速度検出手段と、ステアリング系の往き状態と戻り
状態を検出するステアリング状態検出手段を有し、前記
操舵トルクと前記操舵回転速度に基づいて前記電動機を
駆動する電動機制御信号を決定する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記操舵回転速度に対応する値に前記
操舵トルクに対応して減少する係数を乗算した補正値を
演算し、前記ステアリング状態検出手段が往き状態を検
出した場合に前記操舵トルクに対応した値から前記補正
値を減算補正し、前記ステアリング状態検出手段が戻り
状態を検出した場合には前記操舵トルクに対応した値に
前記補正値を加算補正して電動機制御信号を決定するこ
とを特徴とする電動式パワーステアリング装置。2. In an electric power steering apparatus for reducing the steering force by applying the power of an electric motor to a steering system, a steering torque detecting means for detecting a steering torque of the steering system and a steering rotation speed of the steering system. Control for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque and the steering rotation speed. And means,
The control means calculates a correction value obtained by multiplying a value corresponding to the steering rotation speed by a coefficient that decreases corresponding to the steering torque, and when the steering state detection means detects a forward state, the steering torque is set to the steering torque. When the steering state detecting means detects a return state, the correction value is subtracted from the corresponding value, and the correction value is added to the value corresponding to the steering torque to determine the motor control signal. A characteristic electric power steering device.
せて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置
において、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵
回転速度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、
前記操舵トルク、前記操舵回転速度および前記車速に基
づいて前記電動機を駆動する電動機制御信号を決定する
制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵回転速度
に対応する値に前記操舵トルクに対応して減少する係数
および前記車速に対応する係数を乗算した補正値を演算
し、前記操舵トルクに対応した値から前記補正値を減衰
補正して電動機制御信号を決定することを特徴とする電
動式パワーステアリング装置。3. An electric power steering apparatus for reducing steering force by applying power of an electric motor to a steering system, wherein steering torque detecting means for detecting steering torque of the steering system and steering rotation speed of the steering system are detected. Steering rotation speed detecting means, and vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed,
Control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the steering torque, the steering rotation speed, and the vehicle speed, the control means corresponding to the steering torque to a value corresponding to the steering rotation speed. And a reduction value and a coefficient corresponding to the vehicle speed are multiplied to calculate a correction value, and the correction value is attenuation-corrected from the value corresponding to the steering torque to determine a motor control signal. Power steering device.
せて操舵力の軽減を図る電動式パワーステアリング装置
において、 ステアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出
手段と、ステアリング系の操舵回転速度を検出する操舵
回転速度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、
ステアリング系の往き状態と戻り状態を検出するステア
リング状態検出手段を有し、前記操舵トルク、前記操舵
回転速度および前記車速に基づいて前記電動機を駆動す
る電動機制御信号を決定する制御手段とを備え、前記制
御手段は、前記操舵回転速度に対応する値に前記操舵ト
ルクに対応して減少する係数および前記車速に対応する
係数を乗算した補正値を演算し、前記ステアリング状態
検出手段が往き状態を検出した場合に前記操舵トルクに
対応した値から前記補正値を減算補正し、前記ステアリ
ング状態検出手段が戻り状態を検出した場合には前記操
舵トルクに対応した値に前記補正値を加算補正して電動
機制御信号を決定することを特徴とする電動式パワース
テアリング装置。4. An electric power steering apparatus for reducing steering force by applying power of an electric motor to a steering system, and steering torque detecting means for detecting steering torque of the steering system, and steering rotation speed of the steering system. Steering rotation speed detecting means, and vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed,
A steering system having a steering state detecting means for detecting a forward state and a returning state of the steering system, and comprising a steering means, a steering means, and a control means for determining an electric motor control signal for driving the electric motor based on the vehicle speed, The control means calculates a correction value by multiplying a value corresponding to the steering rotation speed by a coefficient corresponding to the steering torque and a coefficient corresponding to the vehicle speed, and the steering state detecting means detects the forward state. In this case, the correction value is subtracted from the value corresponding to the steering torque, and when the steering state detecting means detects a return state, the correction value is added to the value corresponding to the steering torque to correct the electric motor. An electric power steering device characterized by determining a control signal.
力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が負の値と
判定された場合、前記符号判定部を介して操舵トルクと
反対方向の前記電動機制御信号を決定することを特徴と
する請求項1〜請求項4記載の電動式パワーステアリン
グ装置。5. The control means is provided with an output signal control means provided with a sign judging section, and when the electric motor control signal is judged to be a negative value, a direction opposite to the steering torque is output via the sign judging section. The electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the electric motor control signal is determined.
た出力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が負の
値と判定された場合、補正禁止制御部を介して補正を禁
止する前記電動機制御信号を出力することを特徴とする
請求項1〜請求項4記載の電動式パワーステアリング装
置。6. The control means is provided with an output signal control means including a correction prohibition control section, and when the electric motor control signal is determined to be a negative value, the correction is prohibited through the correction prohibition control section. The electric power steering device according to claim 1, wherein the electric power steering device outputs a motor control signal.
備えた出力信号制御手段を設け、前記電動機制御信号が
所定値を下回る場合、前記短絡信号出力制御部を介して
前記電動機の端子間を短絡する前記電動機制御信号を出
力することを特徴とする請求項1〜請求項4記載の電動
式パワーステアリング装置。7. The control means is provided with an output signal control means including a short circuit signal output control section, and when the electric motor control signal is below a predetermined value, the terminals of the electric motor are connected via the short circuit signal output control section. 5. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the electric motor control signal for short-circuiting is output.
Priority Applications (4)
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GB9424636A GB2284399B (en) | 1993-12-06 | 1994-12-06 | Electrically operated power steering apparatus |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2825176B2 JP2825176B2 (en) | 1998-11-18 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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- 1993-12-06 JP JP30562693A patent/JP2825176B2/en not_active Expired - Lifetime
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