JPH07155289A - Endoscope apparatus - Google Patents
Endoscope apparatusInfo
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- JPH07155289A JPH07155289A JP5303046A JP30304693A JPH07155289A JP H07155289 A JPH07155289 A JP H07155289A JP 5303046 A JP5303046 A JP 5303046A JP 30304693 A JP30304693 A JP 30304693A JP H07155289 A JPH07155289 A JP H07155289A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、管腔内に自動挿入する
内視鏡装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an endoscope device which is automatically inserted into a lumen.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、体腔内等の空洞内を観察する内視
鏡（以下、スコープという）を自動的に挿入させる装置
として、内視鏡像の中の暗部を抽出し、その暗部が存在
する方向に向けてスコープを進行させるものが提案され
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, as an apparatus for automatically inserting an endoscope (hereinafter referred to as a scope) for observing the inside of a cavity such as a body cavity, a dark portion in an endoscopic image is extracted and the dark portion exists. It is proposed that the scope be advanced in the direction.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、暗部に
向かってスコープを進行させる場合、暗部の先がどうの
ような状態になっているかがわからず、スコープ先端が
空洞の内壁に衝突もしくは穿孔してしまうことを避ける
ために、進行させる距離を大きくとることができず、自
動進行の進行速度が遅くなるといった問題がある。However, when the scope is advanced toward the dark part, it is not known what the state of the dark part is like, and the tip of the scope collides or pierces the inner wall of the cavity. In order to avoid this, there is a problem in that it is not possible to set a large distance to proceed, and the speed of automatic progress becomes slow.
【０００４】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、簡単な構成により安全かつ高速に内視鏡挿入部
を管腔内に自動挿入することのできる内視鏡装置を提供
することを目的としている。The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides an endoscope apparatus capable of automatically and safely inserting an endoscope insertion portion into a lumen with a simple structure. It is an object.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段及び作用】本発明の内視鏡
装置は、管腔等の空洞内に挿入し空洞内部を撮像する内
視鏡と、前記内視鏡の照明光を供給する光源手段と、前
記光源手段から前記内視鏡に供給される前記照射光の光
量を調整する光量調整手段と、前記内視鏡からの撮像信
号を信号処理し画像データを生成する信号処理手段と、
前記画像データの特定範囲内での所定の明るさ以下の画
像データを領域データとして抽出する暗部抽出手段と、
前記暗部抽出手段が抽出した前記領域データに基づき、
前記内視鏡の挿入方向及び挿入移動距離を算出する挿入
量算出手段と、前記挿入量算出手段が算出した前記挿入
方向に前記内視鏡を前記挿入移動距離挿入進行させる挿
入制御手段とを備えて構成され、前記挿入量算出手段が
暗部抽出手段が抽出した前記領域データに基づき光量調
整手段を制御し、前記領域データから挿入先の状態に応
じた前記内視鏡の挿入方向及び挿入移動距離を算出し、
挿入制御手段が挿入量算出手段が算出した前記挿入方向
に前記内視鏡を前記挿入移動距離挿入進行させること
で、簡単な構成により安全かつ高速に内視鏡挿入部を管
腔内に自動挿入することを可能とする。An endoscope apparatus according to the present invention comprises an endoscope which is inserted into a cavity such as a lumen and images the inside of the cavity, and a light source which supplies illumination light for the endoscope. Means, a light quantity adjusting means for adjusting the light quantity of the irradiation light supplied from the light source means to the endoscope, and a signal processing means for signal-processing an image pickup signal from the endoscope to generate image data,
A dark area extracting means for extracting image data having a predetermined brightness or less within a specific range of the image data as area data,
Based on the area data extracted by the dark area extraction means,
An insertion amount calculation means for calculating an insertion direction and an insertion movement distance of the endoscope, and an insertion control means for advancing the insertion movement distance of the endoscope in the insertion direction calculated by the insertion amount calculation means. The insertion amount calculation unit controls the light amount adjustment unit based on the area data extracted by the dark area extraction unit, and the insertion direction and insertion movement distance of the endoscope according to the state of the insertion destination from the area data. And calculate
The insertion control means advances the insertion movement distance of the endoscope in the insertion direction calculated by the insertion amount calculation means to automatically and safely insert the endoscope insertion portion into the lumen with a simple configuration. It is possible to do.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１ないし図４は本発明の一実施例に係わり、図
１は内視鏡装置の構成を示す構成図、図２は図１の内視
鏡装置の概念構成を示す概念構成図、図３は図１の内視
鏡装置の作用の流れを示すフローチャート、図４は図３
のフローチャートを説明する説明図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 4 relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an endoscope device, FIG. 2 is a conceptual configuration diagram showing a conceptual configuration of the endoscope device of FIG. 1, and FIG. 3 is a flowchart showing a flow of operation of the endoscope apparatus of FIG. 1, and FIG.
It is explanatory drawing explaining the flowchart of FIG.
【０００７】まず、本実施例の概念構成について説明す
る。図２に示すように、本実施例の内視鏡装置は、管腔
等の空洞内に自動的に挿入し空洞内部を撮像するスコー
プ１と、スコープ１に供給される照射光の光量を調整す
る光量調整手段２と、スコープ１が撮像した画像の特定
範囲内での所定の明るさ以下の領域を抽出する暗部抽出
手段３と、光量調整手段２を制御し暗部抽出手段３が抽
出した複数の領域情報に基づきスコープ１の挿入進行方
向を決定する挿入判断手段４と、挿入判断手段４が決定
した挿入進行方向によりスコープ１を挿入進行させる挿
入制御手段５とを備えて構成される。First, the conceptual configuration of this embodiment will be described. As shown in FIG. 2, the endoscope apparatus according to the present embodiment adjusts the scope 1 that automatically inserts into a cavity such as a lumen and images the inside of the cavity, and the amount of irradiation light supplied to the scope 1. Light quantity adjusting means 2, a dark area extracting means 3 for extracting an area having a predetermined brightness or less within a specific range of an image captured by the scope 1, and a plurality of dark area extracting means 3 which are controlled by the light quantity adjusting means 2. The insertion determining means 4 for determining the insertion advancing direction of the scope 1 based on the area information and the insertion control means 5 for advancing the scope 1 according to the insertion advancing direction determined by the insertion determining means 4.
【０００８】具体的には、図１に示すように、例えば大
腸の内視鏡検査のおける本実施例の内視鏡自動挿入装置
では、まず、大腸１１にスコープ１の挿入部１ａを挿入
する。このとき、スコープ１には、ライトガイドコネク
タ１３を介して光源装置１２から照診光が供給されてい
て、この照診光はスコープ１の挿入部１ａ内を挿通する
図示しないライトガイドを伝送し、スコープ１の先端の
前方に照射され、大腸１１の内壁を照らしている。そし
て、スコープ１は、先端に内蔵した固体撮像素子（図示
せず）により大腸１１内を撮像するようになっている。Specifically, as shown in FIG. 1, in the endoscope automatic insertion apparatus of this embodiment for endoscopic examination of the large intestine, first, the insertion portion 1a of the scope 1 is inserted into the large intestine 11. . At this time, the examination light is supplied to the scope 1 from the light source device 12 via the light guide connector 13, and the examination light is transmitted through a light guide (not shown) inserted through the insertion portion 1a of the scope 1. , Is irradiated in front of the tip of the scope 1 and illuminates the inner wall of the large intestine 11. The scope 1 is adapted to image the inside of the large intestine 11 by a solid-state image sensor (not shown) built in the tip.
【０００９】光源装置１２より供給され大腸１１内を照
射した照診光により固体撮像素子で撮像された大腸１１
内の撮像信号は、ライトガイドコネクタ１３を介してビ
デオプロセッサ１４に伝送され、このビデオプロセッサ
１４で撮像信号により観察画像が生成される。生成され
た観察画像は図示しないモニタに表示されると共に、イ
メージプロセッサ１５に伝送され、イメージプロセッサ
１５で観察画像を所定の明るさを基準に２値化した後、
観察画像より暗部領域を抽出し、暗部領域データとして
ＭＰＵ（マルチ・プロセッシング・ユニット）１６に伝
送される。The large intestine 11 imaged by the solid-state image pickup device by the inspection light which is supplied from the light source device 12 and illuminates the inside of the large intestine 11.
The image pickup signal therein is transmitted to the video processor 14 via the light guide connector 13, and the video processor 14 generates an observation image by the image pickup signal. The generated observation image is displayed on a monitor (not shown) and is transmitted to the image processor 15, and the image processor 15 binarizes the observation image on the basis of a predetermined brightness.
The dark area is extracted from the observed image and transmitted to the MPU (multi-processing unit) 16 as dark area data.
【００１０】ＭＰＵ１６では、暗部領域データから暗部
領域の中心を算出し、スコープ１の挿入進行方向及び距
離を決定し、決定した挿入進行方向及び距離をスコープ
コントローラ１７に出力し、スコープコントローラ１７
は挿入進行方向及び距離に基づき、スコープ１の挿入部
１ａを挿入するようになっている。尚、ＭＰＵ１６は、
暗部領域データから暗部領域の中心算出に際し、観察画
像が算出に適するように光源装置１２を制御し照診光の
光量を調整するようになっている。The MPU 16 calculates the center of the dark area from the dark area data, determines the insertion advancing direction and distance of the scope 1, outputs the determined insertion advancing direction and distance to the scope controller 17, and the scope controller 17
Is designed to insert the insertion portion 1a of the scope 1 based on the insertion direction and distance. The MPU 16 is
When calculating the center of the dark area from the dark area data, the light source device 12 is controlled so that the observation image is suitable for calculation, and the light amount of the examination light is adjusted.
【００１１】次に、このように構成された本実施例の内
視鏡自動挿入装置の作用について説明する。Next, the operation of the automatic endoscope insertion apparatus of the present embodiment thus constructed will be described.
【００１２】図３に示すように、まず、ステップＳ１で
通常の照診光量で図４（ａ）のようなモデルを観察した
ときの画像信号から暗部領域データである暗部領域Ａの
抽出を行う。そしてステップＳ２で、得られた暗部領域
Ａが閉領域であるかどうかを判断し、閉領域でない場合
にはステップＳ３で照診光量を調整しステップＳ１に戻
り閉領域と判断できるまで処理を繰り返す。ステップＳ
２で暗部領域Ａが閉領域であると判断すると、ステップ
Ｓ４で暗部領域Ａの中心位置Ｃ1を算出すると共に、こ
のときの照診光量をＬ1として記憶する。そして暗部領
域Ａの中心位置Ｃ1が算出されると、ＭＰＵ１６は、ス
テップＳ５でＣ1が観察画像の中心となるように、スコ
ープコントローラ１７を制御しスコープ１のアングルを
動かし、例えば図４（ｂ）に示すような画像を得る。As shown in FIG. 3, first, in step S1, the dark area A, which is the dark area data, is extracted from the image signal when the model as shown in FIG. . Then, in step S2, it is determined whether or not the obtained dark area A is a closed area, and if it is not a closed area, the examination light amount is adjusted in step S3 and the process returns to step S1 and is repeated until it is determined to be a closed area. . Step S
If it is determined in 2 that the dark area A is a closed area, the central position C1 of the dark area A is calculated in step S4, and the amount of examination light at this time is stored as L1. When the center position C1 of the dark area A is calculated, the MPU 16 controls the scope controller 17 to move the angle of the scope 1 so that C1 becomes the center of the observed image in step S5, for example, as shown in FIG. Obtain an image as shown in.
【００１３】続いて、ステップＳ６で照診光量を増加さ
せ、ステップＳ７でこのときの暗部領域データである暗
部領域Ｂの抽出を行う。そしてステップＳ９で、得られ
た暗部領域Ｂが閉領域であるかどうかを判断し、閉領域
でない場合にはステップＳ９で照診光量を調整しステッ
プＳ７に戻り閉領域と判断できるまで処理を繰り返す。
ステップＳ８で暗部領域Ａが閉領域であると判断する
と、ステップＳ１０で暗部領域Ｂの中心位置Ｃ2を算出
すると共に、このときの照診光量をＬ2として記憶す
る。そして暗部領域Ｂの中心位置Ｃ2が算出されると、
ＭＰＵ１６は、ステップＳ１１でＣ2が観察画像の中心
となるように、スコープコントローラ１７を制御しスコ
ープ１のアングルを動かし、例えば図４（ｃ）に示すよ
うな画像を得る。Then, in step S6, the quantity of light for examination is increased, and in step S7, the dark area B, which is the dark area data at this time, is extracted. Then, in step S9, it is determined whether or not the obtained dark area B is a closed area. If the dark area B is not a closed area, the amount of light for examination is adjusted in step S9, and the process returns to step S7 and is repeated until it is determined to be a closed area. .
If it is determined in step S8 that the dark area A is a closed area, the center position C2 of the dark area B is calculated in step S10, and the examination light amount at this time is stored as L2. When the center position C2 of the dark area B is calculated,
In step S11, the MPU 16 controls the scope controller 17 to move the angle of the scope 1 so that C2 becomes the center of the observed image, and obtains an image as shown in FIG. 4C, for example.
【００１４】次に、ステップＳ１２で、予めＭＰＵ１６
に記憶された照診光量に対する距離テーブルから、光量
Ｌ1、Ｌ2に対する距離ｄ1、ｄ2を求め、移動距離ｄを以
下の式（１）より算出する。Next, in step S12, the MPU 16 is previously
The distances d1 and d2 with respect to the light quantities L1 and L2 are obtained from the distance table for the examination light quantity stored in (1), and the moving distance d is calculated by the following equation (1).
【００１５】[0015]
【数１】 ここで、Ｃ1Ｃ2は、点Ｃ1と点Ｃ2との距離を示す。[Equation 1] Here, C1C2 indicates the distance between the points C1 and C2.
【００１６】そして、ステップＳ１３で算出した移動距
離データｄに基づき、スコープ１のアングルを調整しな
がらスコープ１を挿入し、移動距離ｄの挿入が終了する
と、ステップＳ１４で照診光量をＬ1にリセットし、ス
テップＳ１に戻る。このような処理を繰り返すことで、
スコープ１を大腸１１内に自動挿入する。Then, based on the movement distance data d calculated in step S13, the scope 1 is inserted while adjusting the angle of the scope 1, and when the insertion of the movement distance d is completed, the amount of examination light is reset to L1 in step S14. Then, the process returns to step S1. By repeating such processing,
The scope 1 is automatically inserted into the large intestine 11.
【００１７】このように、本実施例の内視鏡自動挿入装
置によれば、照診光量を調整し観察画像を得て、得られ
た観察画像に基づき挿入移動量を算出しスコープ１を挿
入移動させるので、実際に観察した位置までスコープを
移動するため自動挿入の安全性を向上させることができ
る。また、照診光量の増加量を増やすことにより、簡単
に移動量を増大させることができる。As described above, according to the automatic endoscope insertion apparatus of the present embodiment, the amount of the examination light is adjusted to obtain the observation image, the insertion movement amount is calculated based on the obtained observation image, and the scope 1 is inserted. Since the scope is moved, the scope is moved to the actually observed position, so that the safety of automatic insertion can be improved. Further, the movement amount can be easily increased by increasing the increase amount of the examination light amount.
【００１８】尚、本実施例では移動距離ｄを算出してス
コープを挿入移動するとしたが、これに限らず、例えば
挿入量に対する暗部領域Ｂの大きさを計算し、その値が
暗部領域Ａの輪郭の大きさと一致するまで挿入移動し、
一致した時点で挿入を停止しすることを繰り返すように
して自動挿入させるようにしても良い。In the present embodiment, the moving distance d is calculated and the scope is inserted and moved. However, the present invention is not limited to this. For example, the size of the dark area B with respect to the insertion amount is calculated, and the value is the dark area A. Insert and move until it matches the size of the contour,
Alternatively, the insertion may be automatically stopped by repeating the insertion.
【００１９】ところで、上述した実施例において、スコ
ープ（内視鏡）、特に下部内視鏡を挿入する際には、視
野を確保しなければならないので、視野確保のためスコ
ープの先端より送気を行うが、送気量の調整がむずかし
いために送気量が少なすぎたりして十分な視野を確保で
きない場合がある。そこで、次に、このような問題を解
決する為の送気量を自動的な適正化できる内視鏡装置に
ついて説明する。By the way, in the above-mentioned embodiment, since a visual field must be secured when inserting the scope (endoscope), particularly the lower endoscope, air is fed from the tip of the scope to secure the visual field. However, since it is difficult to adjust the air supply amount, the air supply amount may be too small to secure a sufficient field of view. Therefore, next, an endoscope apparatus capable of automatically optimizing an air supply amount for solving such a problem will be described.
【００２０】この送気適正化内視鏡装置５０は、図５に
示すように、患者に対して行われる処置を設定する処置
設定手段５１と、患者の考慮すべき容体、症状を入力す
る症状入力手段５２と、処置時になされる基準となる送
気の空気圧を設定する基準空気圧設定手段５３と、体腔
内に送気を行う送気手段５４と、内視鏡内を挿通する送
気管路の途中に設けられた空気圧を検知する空気圧検知
手段５５及び空気量を検出する空気量検出手段５６と、
上記の各手段を制御する制御手段５７と、外部装置との
信号の授受を行うインターフェース５８とを備えて構成
される。ここで、送気適正化内視鏡装置５０は、図示は
しないが、対象物を撮像する、例えばＣＣＤ等の撮像手
段を備えており、撮像された画像は、モニタ等の表示手
段に表示するようにしている。As shown in FIG. 5, the insufflation-optimizing endoscopic device 50 includes a treatment setting means 51 for setting a treatment to be performed on a patient and a symptom for inputting a condition and a symptom to be considered by the patient. The input means 52, the reference air pressure setting means 53 for setting the air pressure of the air supply serving as a reference during the treatment, the air supply means 54 for supplying the air into the body cavity, and the air supply conduit for insertion through the endoscope. An air pressure detecting means 55 for detecting the air pressure and an air amount detecting means 56 for detecting the air amount, which are provided on the way,
A control means 57 for controlling each of the above means and an interface 58 for exchanging signals with an external device are provided. Here, although not shown, the air supply optimization endoscope device 50 is provided with an image pickup means such as a CCD for picking up an image of an object, and the picked-up image is displayed on a display means such as a monitor. I am trying.
【００２１】尚、処置設定手段５１、症状入力手段５２
及び基準空気圧設定手段５３は、必ずしも別体で構成す
る必要なく、例えば文字入力に対して自由度の高いキー
ボード等の入力手段を用いることで、入力された情報に
基づいて制御手段５７が処置設定手段５１、症状入力手
段５２及び基準空気圧設定手段５３の機能を実行するよ
うに構成しても良い。The treatment setting means 51 and the symptom input means 52
The reference air pressure setting means 53 does not necessarily have to be configured as a separate body. For example, by using an input means such as a keyboard having a high degree of freedom for character input, the control means 57 sets the treatment based on the input information. You may comprise so that the function of the means 51, the symptom input means 52, and the reference air pressure setting means 53 may be performed.
【００２２】この構成においては、予め、処置設定手段
５１、症状入力手段５２により、患者に対し実行する内
視鏡を用いた処置の内容と、処置及び挿入手技上の考慮
すべき患者の症状とが設定される。また、このとき内視
鏡処置上で必要とされる基準空気圧の設定も行われる。
尚、これらの設定の設定内容を図示しない表示手段に表
示するようにしても良い。In this configuration, the treatment setting means 51 and the symptom input means 52 preliminarily describe the contents of the treatment using the endoscope performed on the patient and the symptom of the patient to be considered in the treatment and insertion procedure. Is set. At this time, the reference air pressure required for the endoscopic treatment is also set.
The setting contents of these settings may be displayed on a display unit (not shown).
【００２３】次に、上記の送気適正化内視鏡装置５０の
より具体的な構成を他の処置具との関連を含めて説明す
る。Next, a more specific structure of the above-described air supply optimization endoscope device 50 will be described, including the relationship with other treatment tools.
【００２４】図６に示すように、送気適正化内視鏡装置
５０は、内視鏡６１と、制御装置６２と、送水タンク６
３と、表示モニタ６４とから構成され、制御装置６２に
は内視鏡６１が接続され、内視鏡６１に照明光を供給す
る光源手段と、内視鏡１０の先端に内蔵されたＣＣＤ
（図示せず）で撮像された観察部位の撮像信号を信号処
理し例えば標準ＴＶ信号を生成する信号処理部とを備え
て構成されている。そして、生成された標準ＴＶ信号に
より、制御装置６２に接続された表示モニタ６４で観察
部位が観察できるようになっている。また、送水タンク
６３は、内視鏡６１内の管路を通じて送水するために制
御装置６２及び内視鏡６１に接続されている。そして、
制御装置６２内には、内視鏡６１への送気、送水の為の
図示しない送気ポンプが内蔵されていて、その管路の途
中には、例えば圧電セラミックの電歪効果を利用した圧
力センサ及びフローメータ（流量センサ）が設けられて
いる。As shown in FIG. 6, the air supply optimization endoscope device 50 includes an endoscope 61, a control device 62, and a water supply tank 6.
3 and a display monitor 64, an endoscope 61 is connected to the control device 62, light source means for supplying illumination light to the endoscope 61, and a CCD built in the tip of the endoscope 10.
(Not shown), a signal processing unit for signal-processing an image-captured signal of the observed region imaged to generate a standard TV signal, for example. Then, with the generated standard TV signal, the observation part can be observed on the display monitor 64 connected to the control device 62. Further, the water supply tank 63 is connected to the control device 62 and the endoscope 61 in order to supply water through the pipe line in the endoscope 61. And
The control device 62 has a built-in air supply pump (not shown) for supplying air and water to the endoscope 61, and in the middle of the pipe, for example, a pressure utilizing the electrostrictive effect of piezoelectric ceramics. A sensor and a flow meter (flow rate sensor) are provided.
【００２５】いま、処置装置としての一例としてレーザ
装置６５を使用することを考える。このレーザ装置６５
は、信号ケーブル６６により制御装置６２と信号の授受
が可能な状態となっている。また、レーザ装置６５に
は、そのレーザ出力をＯＮ／ＯＦＦするフットスイッチ
６７及び、レーザ出力を内視鏡６１のチャンネル内を挿
通することで内視鏡６１の先端まで導光するレーザプロ
ーブ６８が接続されている。Now consider using a laser device 65 as an example of a treatment device. This laser device 65
Is in a state capable of exchanging signals with the control device 62 through the signal cable 66. Further, the laser device 65 includes a foot switch 67 for turning on / off the laser output, and a laser probe 68 for guiding the laser output to the tip of the endoscope 61 by inserting the laser output through the channel of the endoscope 61. It is connected.
【００２６】このように構成された送気適正化内視鏡装
置５０の作用について説明する。制御装置６２に、例え
ば図示しないキーボードより、処置を”レーザ焼灼”、
症状を”憩室有”として入力する。このとき、例えば標
準空気圧を０．０１ｋｇ／平方ｃｍとして設定する。そ
の結果、レーザ処置が行われていない場合には、制御装
置６２内の圧力センサの値に基づいて設定空気圧が０．
０１ｋｇ／平方ｃｍとなるように内蔵された送気ポンプ
の駆動（設定空気圧以下では送気ポンプを駆動、設定空
気圧を越えたら送気ポンプを停止）を行う。尚、処置の
入力の代わりに、信号ケーブル６６による信号の授受に
よって、処置装置が装置名を示す信号を制御装置に送信
することで自動的に設定されるように構成しても良い。
また、症状の設定は予め作成した”症状一覧”を表示モ
ニタ６４に表示させ、マウス等にポインティングデバイ
スにより選択するようにしても良い。The operation of the air supply optimizing endoscope device 50 thus constructed will be described. "Laser cautery", which is a procedure to be performed by the control device 62, from a keyboard (not shown),
Enter the symptom as "diversified". At this time, for example, the standard air pressure is set to 0.01 kg / square cm. As a result, when the laser treatment is not performed, the set air pressure is set to 0. 0 based on the value of the pressure sensor in the control device 62.
The built-in air supply pump is driven so as to have a pressure of 01 kg / square cm (the air supply pump is driven when the air pressure is lower than the set air pressure, and the air supply pump is stopped when the air pressure exceeds the set air pressure). Note that the treatment device may be configured to be automatically set by transmitting a signal indicating the device name to the control device by transmitting and receiving a signal by the signal cable 66 instead of inputting the treatment.
Further, for the symptom setting, a “symptom list” created in advance may be displayed on the display monitor 64 and selected with a pointing device such as a mouse.
【００２７】いま、術者がフットスイッチ６７を踏んで
体腔内組織７０を焼灼すると、組織の炭化に伴い煙が発
生し、対象組織が確認しにくくなる。そこで、内視鏡６
１内の処置用管路より発生した煙を吸引する。この吸引
に伴い、体腔内の圧力が低下したことを制御装置６２の
圧力センサが検出するので、設定空気圧を維持するため
に送気ポンプを動作させる。When the operator steps on the foot switch 67 and cauterizes the tissue 70 in the body cavity, smoke is generated due to carbonization of the tissue, making it difficult to confirm the target tissue. Therefore, the endoscope 6
Smoke generated from the treatment conduit in 1 is sucked. Since the pressure sensor of the control device 62 detects that the pressure in the body cavity has decreased due to this suction, the air supply pump is operated to maintain the set air pressure.
【００２８】ところが、症状が”憩室有”としているた
め、圧力が高くなりすぎると危険な状態（下部消化器部
における憩室は、正常な組織に比べ薄く伸展性が低い）
となる虞がある。そこで、体腔内圧が設定空気圧を越え
ないように、送気ポンプを制御する。尚、”憩室”等の
考慮すべき症状を有しない患者の場合には、より急速に
体腔内の排煙を行うために、流量最大の状態で送気し、
多少内圧が設定圧力より高くなったとしても送気ポンプ
を停止させることなく制御する。However, since the symptom is "having diverticula", it is in a dangerous state when the pressure is too high (the diverticula in the lower digestive system are thinner and less extensible than normal tissues).
There is a risk that Therefore, the air supply pump is controlled so that the pressure inside the body cavity does not exceed the set air pressure. In addition, in the case of patients who do not have symptoms such as "diverticulum" that should be considered, in order to discharge smoke in the body cavity more rapidly, insufflation at the maximum flow rate,
Even if the internal pressure becomes slightly higher than the set pressure, control is performed without stopping the air supply pump.
【００２９】このように送気適正化内視鏡装置５０によ
れば、気腹器のような追加装置を用いることなく、光源
等を備えた制御装置内の送気ポンプを利用するため、簡
単な構成で定圧送気が実現できる。また、制御装置に
は、外部ユニットとＣＰＵのバスラインを通じて接続可
能な状態としてもよく、この場合、外部ユニット上に制
御装置内の圧力センサ、流量センサとのインターフェー
スをもうけることで、制御装置側ではなく、外部装置側
で上記の設定並びに制御を行うとができる（外部ユニッ
トを、例えばラップトップ型のパーソナルコンピュータ
とすることで、制御装置に比べ設定及び制御等の操作性
を向上させることが可能）。As described above, according to the air supply optimization endoscope device 50, the air supply pump in the control device equipped with a light source and the like is used without using an additional device such as a pneumoperitoneum. With constant structure, constant pressure air can be realized. Further, the control device may be in a state connectable via an external unit and a CPU bus line. In this case, by providing an interface with a pressure sensor and a flow rate sensor in the control device on the external unit, the control device side Instead, the above-mentioned setting and control can be performed on the external device side (by using an external unit such as a laptop personal computer, operability such as setting and control can be improved as compared with the control device. Possible).
【００３０】[0030]
【発明の効果】以上説明したように本発明の内視鏡装置
によれば、挿入量算出手段が暗部抽出手段が抽出した領
域データに基づき光量調整手段を制御し、領域データか
ら挿入先の状態を応じて内視鏡の挿入方向及び挿入移動
距離を算出し、挿入制御手段が挿入量算出手段が算出し
た挿入方向に内視鏡を挿入移動距離挿入進行させるの
で、簡単な構成により安全かつ高速に内視鏡挿入部を管
腔内に自動挿入することができるという効果がある。As described above, according to the endoscope apparatus of the present invention, the insertion amount calculating means controls the light amount adjusting means on the basis of the area data extracted by the dark part extracting means, and the state of the insertion destination from the area data. The insertion direction and the insertion movement distance of the endoscope are calculated according to, and the insertion control means advances the insertion movement distance in the insertion direction calculated by the insertion amount calculation means. Moreover, there is an effect that the endoscope insertion portion can be automatically inserted into the lumen.
【図１】本発明の内視鏡装置の一実施例の構成を示す構
成図。FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an embodiment of an endoscope apparatus of the present invention.
【図２】図１の内視鏡装置の概念構成を示す概念構成
図。FIG. 2 is a conceptual configuration diagram showing a conceptual configuration of the endoscope apparatus of FIG.
【図３】図１の内視鏡装置の作用の流れを示すフローチ
ャート。FIG. 3 is a flowchart showing a flow of actions of the endoscope apparatus of FIG.
【図４】図３のフローチャートを説明する説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating the flowchart of FIG.
【図５】送気適正化内視鏡装置の概念構成を示す概念構
成図。FIG. 5 is a conceptual configuration diagram showing a conceptual configuration of an air supply optimization endoscope apparatus.
【図６】図５の送気適正化内視鏡装置の具体的構成を示
す構成図。FIG. 6 is a configuration diagram showing a specific configuration of the air supply optimization endoscope apparatus of FIG.
１…スコープ １２…光源装置 １３…ライトガイドコネクタ １４…ビデオプロセッサ １５…イメージプロセッサ １６…ＭＰＵ １７…スコープコントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Scope 12 ... Light source device 13 ... Light guide connector 14 ... Video processor 15 ... Image processor 16 ... MPU 17 ... Scope controller
Claims (1)
する内視鏡と、 前記内視鏡の照明光を供給する光源手段と、 前記光源手段から前記内視鏡に供給される前記照射光の
光量を調整する光量調整手段と、 前記内視鏡からの撮像信号を信号処理し画像データを生
成する信号処理手段と、 前記画像データの特定範囲内での所定の明るさ以下の画
像データを領域データとして抽出する暗部抽出手段と、 前記暗部抽出手段が抽出した前記領域データに基づき、
前記内視鏡の挿入方向及び挿入移動距離を算出する挿入
量算出手段と、 前記挿入量算出手段が算出した前記挿入方向に前記内視
鏡を前記挿入移動距離挿入進行させる挿入制御手段とを
備え、 前記挿入量算出手段は、前記暗部抽出手段が抽出した前
記領域データに基づき前記光量調整手段を制御すること
を特徴とする内視鏡装置。1. An endoscope which is inserted into a cavity such as a lumen and images the inside of the cavity, light source means for supplying illumination light of the endoscope, and the light source means supplies the endoscope with light. A light amount adjusting unit that adjusts the light amount of the irradiation light, a signal processing unit that performs signal processing of an image pickup signal from the endoscope to generate image data, and a predetermined brightness within a specific range of the image data. Based on the area data extracted by the dark area extraction means for extracting image data as area data,
An insertion amount calculation unit that calculates an insertion direction and an insertion movement distance of the endoscope, and an insertion control unit that advances the insertion movement distance of the endoscope in the insertion direction calculated by the insertion amount calculation unit. The insertion amount calculation means controls the light amount adjustment means based on the area data extracted by the dark part extraction means.
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