JPH0715227A - Posture controller for antenna on mobile object - Google Patents
Posture controller for antenna on mobile objectInfo
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- JPH0715227A JPH0715227A JP2546592A JP2546592A JPH0715227A JP H0715227 A JPH0715227 A JP H0715227A JP 2546592 A JP2546592 A JP 2546592A JP 2546592 A JP2546592 A JP 2546592A JP H0715227 A JPH0715227 A JP H0715227A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、移動体上アンテナの姿
勢制御に関し、特に、これに限る意図ではないが、車両
上のアンテナを電波を発信,中継又は反射する静止体に
常時対向させるためのアンテナ姿勢制御に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to attitude control of an antenna on a moving body, and in particular, although not intending to be limited to this, in order to always make an antenna on a vehicle face a stationary body that emits, relays or reflects radio waves. Antenna attitude control.
【0002】[0002]
【従来の技術】例えば移動局通信や、一般車両での車上
テレビ受信,ラジオ受信、あるいは車両,船舶,航空機
等(以下車両等という)の自己位置認識等において、地
上(海上も含む)固定局又は静止衛星から電波を受信す
るため、あるいは地上固定局又は静止衛星に向けて電波
を発射してその反射を受信するため、車両等にアンテナ
およびアンテナ姿勢制御装置を装備する。この種の技術
例が、特開昭52−13753号公報,特開昭55−1
40302号公報,特開昭56−89101号公報,特
開昭58−161429号公報等に開示されている。2. Description of the Related Art For example, in mobile station communication, in-vehicle television reception, radio reception in a general vehicle, or in self-position recognition of a vehicle, a ship, an aircraft, etc. (hereinafter referred to as a vehicle), etc., fixed on the ground (including at sea). A vehicle or the like is equipped with an antenna and an antenna attitude control device in order to receive radio waves from a station or a geostationary satellite, or to emit a radio wave toward a fixed station on the ground or a geostationary satellite to receive its reflection. Examples of this kind of technology are disclosed in JP-A-52-13753 and JP-A-55-1.
No. 40302, JP-A-56-89101, JP-A-58-161429.
【0003】前記特開昭52−13753号公報に開示
の人工衛星追跡装置は、船上の安定台36に、方位軸線
を中心に回転しうるタ−ンテ−ブル46を支持し、この
タ−ンテ−ブル46上に仰角軸線を中心に回転しうるア
ンテナ組立体18を装備している。すなわちタ−ンテ−
ブル46上にアンテナを2軸回転機構を介して支持して
いる。船の揺れに対して安定台36を水平に維持するた
め、縦揺れに対する速度センサ155,レベルセンサ1
60,横揺れに対する速度センサ157,レベルセンサ
160と、これらが検出する縦,横揺れ角速度および角
度に対応して安定台46を縦,横駆動する2軸回転機構
を備えるので、アンテナ姿勢設定に2個の台36,46
と合計4組の回転機構を用いている。The artificial satellite tracking device disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication (Kokai) No. 52-13753 supports a turntable 46, which is rotatable around an azimuth axis, on a stabilizing table 36 on a ship. -Equipped with an antenna assembly 18 on a bull 46 that can rotate about the elevation axis. That is, turn
An antenna is supported on the bull 46 via a biaxial rotation mechanism. In order to keep the stable base 36 horizontal with respect to the shaking of the ship, the speed sensor 155 against the vertical shaking and the level sensor 1
60, a speed sensor 157 for lateral vibration, a level sensor 160, and a two-axis rotating mechanism for vertically and horizontally driving the stable base 46 corresponding to the vertical and horizontal angular velocities and angles detected by these sensors, so that the antenna posture can be set. Two pedestals 36,46
And a total of four sets of rotation mechanisms are used.
【0004】前記特開昭55−140302号公報のア
ンテナ指向制御装置は、いわゆる自己追尾方式のアンテ
ナ姿勢制御装置である。より詳しくは、船舶の移動方向
と移動距離より、その移動分の船舶位置変化量を演算し
て、変化量分の、固定基地局に対するアンテナ姿勢のず
れ量を演算してアンテナ姿勢を固定基地局に対向するも
のに変更し、かつ、移動前の位置に位置変化量を累算し
て船舶現在位置を認識する。これは移動通信(テレビジ
ヨン中継)と移動***置認識の両者を目的としている。The antenna pointing control device disclosed in JP-A-55-140302 is a so-called self-tracking type antenna attitude control device. More specifically, the amount of change in the ship position is calculated from the moving direction and the moving distance of the ship, and the amount of change in the antenna attitude with respect to the fixed base station is calculated to adjust the antenna attitude to the fixed base station. To recognize the current position of the vessel by accumulating the amount of position change at the position before movement. This is intended for both mobile communication (TV relay) and mobile position recognition.
【0005】前記特開昭56−89101号公報および
特開昭58−161429号公報の開示技術は、いわゆ
るプログラム追尾方式のアンテナ姿勢制御である。より
詳しくは、一定の路線を走行する車両に、予め路線各点
における、特定固定局に向けて受信状態が最適なアンテ
ナ姿勢、を予め記憶しておき、基点よりの走行距離でメ
モリをアクセスしてアンテナ姿勢を読み出してアンテナ
姿勢を変更する。The techniques disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 56-89101 and Japanese Patent Laid-Open No. 58-161429 are so-called program tracking type antenna attitude control. More specifically, a vehicle traveling on a certain route is stored in advance with an antenna posture at each point of the route, which has an optimum reception state toward a specific fixed station, and the memory is accessed from the traveling distance from the base point. And read the antenna attitude to change the antenna attitude.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】前述の特開昭52−1
3753号公報に開示の人工衛星追跡装置は、船体上に
2軸駆動機構を介して安定台36を支持し、安定台36
上にタ−ンテ−ブル46および2軸駆動機構を介してア
ンテナを支持するので、運動機構が多く、したがって機
構が複雑かつ大型化して重量が大きく、アンテナ慣性が
大きく、比較的に小型の移動体に搭載しにくいばかりで
なく、移動体の速い動きにアンテナ姿勢補正を追従させ
ることができない。移動体の移動状態によってはアンテ
ナの向きが目標局からずれ、受信等のレベル低下や不能
を生ずることがあり、特に小型,高速の移動体でその傾
向が著しい。たとえば乗用車や小型船舶(以下車等と称
する)の場合、道路,水面状態や運転状態によって同一
路を走っている場合でも車等の姿勢(つまりはアンテナ
姿勢)が種々に変化し、指向性が高いアンテナの場合、
視界が良くても運転状態によっては走行中に受信が途断
えるなどの問題がある。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention
The artificial satellite tracking device disclosed in Japanese Patent No. 3753 supports a stabilizing table 36 on a hull via a biaxial drive mechanism.
Since the antenna is supported via the turntable 46 and the two-axis driving mechanism, there are many movement mechanisms, and therefore the mechanism is complicated and large in size and heavy in weight, the antenna inertia is large, and the movement is relatively small. Not only is it difficult to mount on the body, but the antenna posture correction cannot be made to follow the fast movement of the moving body. Depending on the moving state of the moving body, the direction of the antenna may deviate from the target station, and the level of reception or the like may be lowered or disabled. Especially, this tendency is remarkable in small and high-speed moving bodies. For example, in the case of a passenger car or a small vessel (hereinafter referred to as a car), the posture of the car (that is, the antenna posture) changes variously even when the vehicle is traveling on the same road depending on the road, water surface conditions, and driving conditions, and the directivity is For tall antennas,
Even if the visibility is good, there is a problem that the reception is interrupted during traveling depending on the driving condition.
【0007】加えて、船体すなわち移動体のピッチング
やロ−リングに対して安定台36は水平姿勢を維持する
ように、安定台36の縦揺れ速度をセンサ155で、縦
揺れ角をレベルセンサ160で検出し、安定台36の横
揺れ速度をセンサ157で、横揺れ角をレベルセンサ1
60で検出して、これらの検出値に基づいて安定台36
を縦,横方向に駆動するので、超大型船舶のように揺れ
が緩やかな移動体の場合には、あるいは水面が非常に安
定している場合には、安定台36は実質上水平に維持さ
れるかも知れないが、小型船舶や路上車両のように動き
が速い移動体では、安定台36は実質上水平に維持され
得ない。なぜなら、センサ155,157,160が安
定台36の傾斜速度および傾斜角を検知したときに安定
台36が水平になるように駆動され、しかも該検知から
傾斜補正駆動までの間に遅れがあり、駆動開始時あるい
は駆動中にすでに安定台36が傾斜してしまっているこ
とになるからである。In addition, the pitching speed of the stabilizer 36 is maintained by the sensor 155 and the pitching angle of the stabilizer 36 is maintained by the level sensor 160 so that the stabilizer 36 maintains a horizontal posture against the pitching and rolling of the hull, that is, the moving body. The roll speed of the stable base 36 is detected by the sensor 157, and the roll angle is detected by the level sensor 1.
60, and based on these detected values, the stable platform 36
Since the vehicle is driven in the vertical and horizontal directions, in the case of a moving body with a gentle sway, such as an ultra-large ship, or when the water surface is very stable, the stabilizer 36 is maintained substantially horizontal. However, in a moving body such as a small boat or a vehicle on the road, the stabilizer 36 cannot be kept substantially horizontal. This is because when the sensors 155, 157 and 160 detect the tilting speed and tilting angle of the stable base 36, the stable base 36 is driven so as to be horizontal, and there is a delay between the detection and the tilt correction drive. This is because the stabilizer 36 has already been tilted at the start of driving or during driving.
【0008】特に、安定台36上に、アンテナのみなら
ずこれを方位角方向に駆動する回転機構および仰角方向
に駆動する回転機構、すなわち2軸駆動機構が搭載され
ているので、安定台36の慣性が非常に大きく、安定台
36の水平維持のための2軸駆動を高速にすると、移動
体の速い動きと2軸駆動系の応答の遅れとオ−バシュ−
トにより、安定台36がより一層不安定に動揺するとい
う問題を生ずる。In particular, since not only the antenna but also the rotating mechanism for driving the antenna in the azimuth direction and the rotating mechanism for driving the antenna in the elevation direction, that is, the biaxial drive mechanism are mounted on the stable base 36, the stable base 36 is The inertia is very large, and if the two-axis drive for maintaining the horizontal position of the stable base 36 is made high speed, the moving body moves quickly, the response of the two-axis drive system is delayed, and the over-shooting occurs.
This causes the problem that the stable base 36 sways more unstablely.
【0009】前述の特開昭55−140302号公報の
自己追尾方式のアンテナ姿勢制御、ならびに、特開昭5
6−89101号公報および特開昭58−161429
号公報のプログラム追尾方式のアンテナ姿勢制御も、移
動体の速い動きにアンテナ姿勢補正をどうやって追従さ
せるかということが問題である。たとえば車等の場合、
道路,水面状態や運転状態によって同一路を走っている
場合でも車等の姿勢(つまりはアンテナ姿勢)が種々に
変化し、指向性が高いアンテナの場合、視界が良くても
運転状態によっては走行中に受信が途断えるなどの問題
がある。The self-tracking type antenna attitude control disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 55-140302, and Japanese Patent Laid-Open No.
6-89101 and JP-A-58-161429.
In the antenna attitude control of the program tracking method disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication, how to make the antenna attitude correction follow the fast movement of a moving object is also a problem. For example, for a car,
Even if the vehicle is running on the same road depending on the road, water surface and driving conditions, the posture of the car (that is, the antenna posture) changes variously, and in the case of an antenna with high directivity, it may run depending on the driving condition even if the visibility is good. There is a problem such as interruption of reception.
【0010】本発明は、比較的に高速の移動体において
もその速い動きにアンテナ姿勢補正を追従させることを
第1の目的とし、姿勢変動が比較的に激しい移動体にお
いても移動体上のアンテナを安定して固定目標局に指向
させることを第2の目的とする。The first object of the present invention is to make the antenna posture correction follow the fast movement of a moving body at a relatively high speed. The second purpose is to stably orient the antenna toward the fixed target station.
【0011】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明のアンテナ姿勢制
御装置は、運転操作手段を有する移動体の固定部材に支
持され、アンテナを回転駆動する回動機構;前記固定部
材に対するアンテナの回転角度情報を生成する角度情報
発生手段;アンテナの前記回転角度情報が表わす回転角
度と目標角度の偏差に応じて回動機構を付勢し目標角度
にアンテナの角度を設定する機構付勢手段;移動体の姿
勢を検出する姿勢検出手段;移動体の姿勢変化率を検出
する変化率検出手段;および、機構付勢手段に前記目標
角度を与え、移動体の、検出した姿勢および姿勢変化率
に対応して前記目標角度を、移動体の姿勢の変化による
アンテナ姿勢の変化を相殺する分補正する姿勢制御手
段;を備える。SUMMARY OF THE INVENTION An antenna attitude control device of the present invention is a rotating mechanism which is supported by a fixed member of a moving body having a driving operation means and rotationally drives the antenna; rotation angle information of the antenna with respect to the fixed member. Angle information generating means for generating; a mechanism urging means for urging the rotating mechanism to set the antenna angle to the target angle according to the deviation between the rotation angle represented by the rotation angle information of the antenna and the target angle; Attitude detecting means for detecting the attitude; change rate detecting means for detecting the attitude change rate of the moving body; and the target angle given to the mechanism urging means to correspond to the detected attitude and attitude change rate of the moving body. Attitude control means for correcting the target angle by an amount that cancels a change in antenna attitude due to a change in attitude of the moving body.
【0012】[0012]
【作用】角度情報発生手段が、移動体の固定部材に対す
るアンテナの回転角度情報を生成する。姿勢検出手段
が、移動体の姿勢を検出し、また、変化率検出手段が、
移動体の姿勢変化率を検出する。しかして姿勢制御手段
が、検出した姿勢および姿勢変化率に対応して、目標角
度を、移動体の姿勢の変化によるアンテナ姿勢の変化を
相殺する分補正し、補正した目標角度を機構付勢手段に
与える。機構付勢手段が、アンテナの回転角度と目標角
度の偏差に応じて回動機構を付勢し目標角度にアンテナ
の角度を設定する。The angle information generating means generates the rotation angle information of the antenna with respect to the fixed member of the moving body. The attitude detecting means detects the attitude of the moving body, and the change rate detecting means,
The rate of change in posture of the moving body is detected. Then, the attitude control means corrects the target angle corresponding to the detected attitude and the attitude change rate by the amount that offsets the change in the antenna attitude due to the change in the attitude of the moving body, and the corrected target angle is corrected by the mechanism urging means. Give to. The mechanism urging means urges the rotation mechanism according to the deviation between the antenna rotation angle and the target angle to set the antenna angle to the target angle.
【0013】これにより、移動体の姿勢が変化する場
合、まず変化の開始が変化率検出手段で検出されて姿勢
変化率が変化速度を表わすが、これに対応してアンテナ
角度の補正が開始される。そして、姿勢変化量に対応し
てアンテナ角度が変更されるので、移動体の姿勢変化に
連動してアンテナ角度が変化する。移動体の姿勢変化が
起り始めるや否や変化率すなわち変化速度に対応したア
ンテナ角度補正が始まるので、移動体の姿勢変化に対す
るアンテナ角度補正の遅れは極く小さい。のみならず、
アンテナ角度補正のために駆動されるものは、アンテナ
およびその支持機構、もしくは、アンテナを仰角方向に
回転駆動する機構を支持機構に含む場合又はアンテナを
方位角方向に回転駆動する機構を支持機構に含む場合に
は、アンテナおよび一軸機構、であり運動機構が極く少
く、したがって機構が簡素で小型化し重量が小さく、ア
ンテナ慣性が小さく、装置は比較的に小型の移動体に搭
載しうるし、移動体の速い動きにアンテナ姿勢補正を追
従させることができる。As a result, when the posture of the moving body changes, first, the change rate detecting means detects the start of the change and the change rate of the posture indicates the change rate. Correspondingly, the correction of the antenna angle is started. It Then, since the antenna angle is changed according to the posture change amount, the antenna angle changes in association with the posture change of the moving body. As soon as the posture change of the moving body starts, the antenna angle correction corresponding to the change rate, that is, the changing speed starts, so that the delay of the antenna angle correction with respect to the posture change of the moving body is extremely small. As well,
What is driven to correct the antenna angle includes an antenna and its support mechanism, or a mechanism for rotationally driving the antenna in the elevation direction, or a mechanism for rotationally driving the antenna in the azimuth direction. When it is included, it is an antenna and a uniaxial mechanism, and there are very few movement mechanisms. Therefore, the mechanism is simple and compact, the weight is small, the antenna inertia is small, and the device can be mounted on a relatively small moving body, and it can be moved. The antenna posture correction can be made to follow the fast movement of the body.
【0014】すなわち、本発明装置は、移動体の姿勢お
よび変化率を検出してこれらに対応して直接かつ即座に
アンテナ角度を変更するので、時間遅れが極く短く、こ
れと、被駆動体(アンテナ+支持機構)の慣性が小さい
ということが相伴って、アンテナ角度補正の即応性が高
く、比較的に高速の移動体においてもその速い動きにア
ンテナ姿勢補正が追従し、姿勢変動が比較的に激しい移
動体においても移動体上のアンテナが安定して固定目標
局に指向する。That is, since the apparatus of the present invention detects the posture and the rate of change of the moving body and directly and immediately changes the antenna angle in response to them, the time delay is extremely short, and the driven body Since the inertia of (antenna + support mechanism) is small, the responsiveness of the antenna angle correction is high, and the antenna posture correction follows the fast movement even in a relatively high-speed moving body, and the posture variation is compared. The antenna on the moving body is stably directed toward the fixed target station even in a moving body that is extremely violent.
【0015】本発明の好ましい実施例では姿勢検出手段
は、移動体の進行方向を検出するジヤイロ,移動体の水
平面に対する進行方向の傾斜角(ピッチ角)を検出する
第1傾斜センサ、および、移動体の水平面に対する、進
行方向と直交する方向の傾斜角(ロ−ル角)を検出する
第2傾斜センサでなり、変化率検出手段が、それぞれの
検出信号に基づいて、進行方向の変化率すなわち進行方
向変化速度,ピッチ角変化率すなわちピッチ角速度、お
よび、ロ−ル角変化率すなわちロ−ル角速度を検出す
る。これによれば、移動体の進行方向,ピッチ角および
ロ−ル角、ならびにそれらの変化速度、のすべてに応じ
てアンテナ姿勢が補正されるので、アンテナの追従精度
が高い。In a preferred embodiment of the present invention, the attitude detecting means includes a gyroscope for detecting the traveling direction of the moving body, a first inclination sensor for detecting an inclination angle (pitch angle) of the moving body with respect to the horizontal plane, and a movement. The second inclination sensor detects an inclination angle (roll angle) in a direction orthogonal to the traveling direction with respect to the horizontal plane of the body, and the rate-of-change detecting means detects the rate of change in the traveling direction based on the respective detection signals. The traveling direction change speed, the pitch angle change rate, that is, the pitch angular speed, and the roll angle change rate, that is, the roll angular speed are detected. According to this, the antenna attitude is corrected according to all of the traveling direction of the moving body, the pitch angle and the roll angle, and their changing speeds, so that the tracking accuracy of the antenna is high.
【0016】本発明の好ましい実施例では姿勢制御手段
は、目標角度を順次変更してアンテナ受信レベルの高い
アンテナ角度を探索し、探索した角度にアンテナを設定
する。また、この探索した角度と電波発信源(又は反射
源)の位置から、移動***置情報を演算する。これによ
れば、実際の受信レベルが最適となるアンテナ姿勢が自
動設定され、しかも移動体の位置が比較的に正確に分か
る。In a preferred embodiment of the present invention, the attitude control means sequentially changes the target angle to search for an antenna angle having a high antenna reception level, and sets the antenna to the searched angle. Further, the moving body position information is calculated from the searched angle and the position of the radio wave transmission source (or the reflection source). According to this, the antenna posture that optimizes the actual reception level is automatically set, and the position of the moving body can be relatively accurately known.
【0017】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.
【0018】[0018]
【実施例】図1に、本発明の一実施例の外観を示す。こ
の実施例では、移動体である車両(乗用車)の、固定部
材であるル−フ3に、静止衛星よりの電波受信用のアン
テナ1が装備されている。2は、アンテナ1に固着され
ているBSコンバ−タである。FIG. 1 shows the appearance of an embodiment of the present invention. In this embodiment, the roof 3 which is a fixed member of a vehicle (passenger vehicle) which is a moving body is equipped with an antenna 1 for receiving radio waves from a geostationary satellite. Reference numeral 2 is a BS converter fixed to the antenna 1.
【0019】図2および図3に、アンテナ1およびBS
コンバ−タ2の支持構造を示す。まず、BSコンバ−タ
2はア−ム5で支持され、ア−ム5がフレ−ム4で支持
され、このフレ−ム4がアンテナに固定されている。し
たがって、BSコンバ−タ2はアンテナ1と一体であ
る。アンテナ1は、支持箱6に枢着されている。支持箱
6は脚7および8を介して回転台9に固着されている。
回転台9は固定台10に乗っており、回転台9のベアリ
ング12が固定台10に当接している。固定台10は支
持具(図示せず)で車両のル−フ3に固定されている。
ル−フ3は円形にくぼんでおり、くぼみの底が開いてい
る。この開口部の縁に、水漏れを防ぐウエザ−ストリッ
プ11が装着されており、固定台10の下面に当接して
いる。2 and 3, the antenna 1 and the BS are shown.
The support structure of the converter 2 is shown. First, the BS converter 2 is supported by an arm 5, the arm 5 is supported by a frame 4, and the frame 4 is fixed to an antenna. Therefore, the BS converter 2 is integral with the antenna 1. The antenna 1 is pivotally attached to the support box 6. The support box 6 is fixed to the turntable 9 via legs 7 and 8.
The rotary table 9 is mounted on a fixed table 10, and a bearing 12 of the rotary table 9 is in contact with the fixed table 10. The fixed base 10 is fixed to the roof 3 of the vehicle by a support (not shown).
The roof 3 has a circular recess, and the bottom of the recess is open. A weather strip 11 for preventing water leakage is attached to the edge of the opening, and is in contact with the lower surface of the fixed base 10.
【0020】回転台9には、リング状に内歯21が刻ま
れており、この内歯21にギア20が噛み合っている。
このギア20が固着された軸19は、減速装置18のウ
オ−ムホイ−ル(図示せず)と固着されており、このウ
オ−ムホイ−ルに噛み合うウオ−ム(図示せず)はモ−
タ16の回転軸に固着されている。モ−タ16の回転軸
にはロ−タリエンコ−ダ17が結合されている。モ−タ
16は固定台10に固定されているので、モ−タ16が
正転付勢されると回転台9が正転し、モ−タ16が逆転
付勢されると回転台9が逆転する。このような正,逆転
により、アンテナ1の方位角が設定される。アンテナ支
持箱6内の電気要素に接続された電気ケ−ブルは円板状
スリップリングユニット15を介して固定側ケ−ブル
(の中の電線)と接続されている。ロ−タリエンコ−ダ
17が発生するパルスを、正転のときにはカウントアッ
プし逆転のときにはカウントダウンすることにより、カ
ウント値がアンテナ1の方位角を表わす。Ring-shaped inner teeth 21 are engraved on the turntable 9, and a gear 20 meshes with the inner teeth 21.
The shaft 19 to which the gear 20 is fixed is fixed to a worm wheel (not shown) of the speed reducer 18, and the worm (not shown) meshing with the worm wheel is a mower.
It is fixed to the rotary shaft of the rotor 16. A rotary encoder 17 is connected to the rotary shaft of the motor 16. Since the motor 16 is fixed to the fixed base 10, the rotary base 9 rotates normally when the motor 16 is normally biased, and the rotary base 9 is rotated when the motor 16 is reversely biased. Reverse. The azimuth angle of the antenna 1 is set by such forward and reverse rotations. The electric cable connected to the electric elements in the antenna support box 6 is connected to the fixed side cable (inner wire) via the disc-shaped slip ring unit 15. The pulse value generated by the rotary encoder 17 is counted up in the forward rotation and counted down in the reverse rotation, so that the count value represents the azimuth angle of the antenna 1.
【0021】BSコンバ−タ2の電気要素に接続された
電気ケ−ブルは、筒状スリップリングユニット13を介
して固定側ケ−ブル14(の中の電線)と接続されてい
る。アンテナ支持箱6の内部を示す図3を参照すると、
アンテナ1に固着された回転軸22が箱体6に枢着され
ており、この回転軸22に扇形歯車23が固着されてい
る。この歯車23に噛合う歯車24に減速機25の出力
軸が固着されている。減速機25の出力軸にはポテンシ
ヨメ−タ27が結合されている。減速機25の入力軸に
はモ−タ26の回転軸が連結されている。モ−タ26が
正転すると軸22が正転し、モ−タ26が逆転すると軸
22が逆転する。このモ−タ26の正,逆転でアンテナ
1の仰角が設定される。アンテナの仰角がポテンシヨメ
−タ27のアナログ信号で表わされる。The electric cable connected to the electric elements of the BS converter 2 is connected to the fixed side cable 14 (inner electric wire) via the tubular slip ring unit 13. Referring to FIG. 3 showing the inside of the antenna support box 6,
A rotary shaft 22 fixed to the antenna 1 is pivotally mounted to the box body 6, and a fan gear 23 is fixed to the rotary shaft 22. An output shaft of the speed reducer 25 is fixed to a gear 24 that meshes with the gear 23. A potentiometer 27 is connected to the output shaft of the speed reducer 25. The rotation shaft of the motor 26 is connected to the input shaft of the speed reducer 25. When the motor 26 rotates in the normal direction, the shaft 22 rotates in the normal direction, and when the motor 26 rotates in the reverse direction, the shaft 22 rotates in the reverse direction. The elevation angle of the antenna 1 is set by the forward and reverse rotations of the motor 26. The elevation angle of the antenna is represented by the analog signal of the potentiometer 27.
【0022】図5に示す操作ボ−ド33が、車内に備わ
っている。この操作ボ−ド33には、数字入力用のテン
キ−300 〜309 ,クリアキ−30c,動作モ−ド指
示キ−30fa,30sa,30m,テンキ−数値入力をア
ンテナ仰角又は方位角に指定するキ−30e,テンキ−
数値入力が示すアンテナ仰角又は方位角の設定を指示す
るセットキ−30s,アンテナ仰角の1ステップ(最小
単位)アップを指示する仰角アップキ−30b,ダウン
を指示する仰角ダウンキ−30f,アンテナ方位角の1
ステップアップを指示する方位角アップ指示キ−30L
および方位角ダウン指示キ−30r,等のキ−スイッチ
と、小形薄形CRTデイスプレイ32および表示灯31
fa,31sa,31m,31eが備わっている。An operation board 33 shown in FIG. 5 is provided inside the vehicle. The operation board - to de 33 the weather -30 0 - 30 9 for numeral input, Kuriaki -30C, operating mode - a numeric input to the antenna elevation or azimuth - de instruction key -30fa, 30sa, 30m, numeric keypad Key 30e, Tenkey
Set key 30s for setting the antenna elevation angle or azimuth angle indicated by numerical input, elevation angle up key 30b for instructing to raise the antenna elevation angle by one step (minimum unit), elevation angle down key 30f for instructing down, antenna azimuth angle 1
Azimuth up command key to instruct step-up 30L
And a key switch such as an azimuth down instruction key 30r, a small thin CRT display 32 and an indicator lamp 31.
It has fa, 31sa, 31m and 31e.
【0023】図6に、上述したアンテナ姿勢設定機構
(図2および図3)ならびに操作ボ−ド33(図5)が
接続された電気制御系の構成を示す。FIG. 6 shows the configuration of an electric control system to which the antenna attitude setting mechanism (FIGS. 2 and 3) and the operation board 33 (FIG. 5) described above are connected.
【0024】図6に示すモ−タドライバ26は、マイク
ロプロセッサ66より与えられる仰角情報Qppo が指定
する角度(目標角度)にアンテナ1の仰角を設定するサ
−ボ付勢制御装置である。概略で言うとこのドライバ2
6は、仰角情報Qppo(目標仰角)をD/Aコンバ−タ
37Dでアナログ変換した信号と、ポテンシヨメ−タ2
7の検出角度信号(アンテナ仰角;フイ−ドバック値:
アナログ)とを比較して両者が一致するようにモ−タ2
6を回転付勢する。アンテナ1の仰角Qppを示す、ポテ
ンシヨメ−タ27の出力信号は、モ−タドライバ36で
増幅処理されてA/Dコンバ−タ37Aに与えられてデ
ジタルデ−タQppに変換されてマイクロプロセッサ66
に与えられる。The motor driver 26 shown in FIG. 6 is a servo energizing control device for setting the elevation angle of the antenna 1 to an angle (target angle) designated by the elevation angle information Qppo given from the microprocessor 66. In summary, this driver 2
6 is a signal obtained by analog-converting the elevation angle information Qppo (target elevation angle) by the D / A converter 37D and the potentiometer 2
7 detected angle signal (antenna elevation angle; feedback value:
Motor 2 so that they match each other by comparing
6 is rotationally biased. The output signal of the potentiometer 27, which indicates the elevation angle Qpp of the antenna 1, is amplified by the motor driver 36 and given to the A / D converter 37A to be converted into digital data Qpp to be supplied to the microprocessor 66.
Given to.
【0025】モ−タドライバ38は、マイクロプロセッ
サ66より与えられる方位角情報Qdpo (目標方位角)
が指定する角度にアンテナ1の方位角を設定するサ−ボ
付勢制御装置である。概略で言うとこのドライバ26
は、方位角情報QdpoをD/Aコンバ−タ39Dでアナ
ログ変換した信号と、ロ−タリエンコ−ダ17の発生パ
ルスのカウント数(アンテナ1の方位角;フイ−ドバッ
ク値:Qdp)をアナログ変換した信号とを比較して両者
が一致するようにモ−タ16を回転付勢する。なお、図
示を省略したが、ロ−タリエンコ−ダ17のパルスカウ
ントでアンテナ方位角を検出するために、回転台9が方
位角基点位置にあるときにそれを検出するホ−ムポジシ
ヨンセンサが備わっており、モ−タドライバ38は不揮
発性RAM(NRAM)を備えてそれにカウントレジス
タを割りあてて、回転台9のホ−ムポジシヨン(方位角
基点位置)でカウントレジスタをクリアし、モ−タ16
の正転時にエンコ−ダパルスをカウントアップして1カ
ウントアップ毎にカウントレジスタの内容を1大きい数
値を示すものに更新し、逆転時にカウントダウンして1
カウントダウン毎にカウントレジスタの内容を1小さい
数値を示すものに更新して、カウントレジスタに常時ア
ンテナ方位角デ−タQdpを保持している。モ−タドライ
バ38のNRAMは二次電池81で給電される電池バッ
クアップ回路を備え、車上主電源であるバッテリ28の
電源系統がオフになっても、方位角デ−タQdpを保持し
ている。この方位角デ−タQdpはマイクロプロセッサ6
6に与えられる。The motor driver 38 receives the azimuth angle information Qdpo (target azimuth angle) from the microprocessor 66.
Is a servo energizing control device that sets the azimuth angle of the antenna 1 to the angle designated by. In summary, this driver 26
Is a signal obtained by converting the azimuth angle information Qdpo into an analog signal by the D / A converter 39D and the count number of pulses generated by the rotary encoder 17 (azimuth angle of the antenna 1; feedback value: Qdp). The signal is compared and the motor 16 is rotationally energized so that they coincide with each other. Although not shown, in order to detect the antenna azimuth angle by the pulse count of the rotary encoder 17, a home position sensor for detecting the azimuth angle when the rotary base 9 is at the azimuth origin point position is provided. The motor driver 38 is provided with a non-volatile RAM (NRAM) and allocates a count register to it, and clears the count register at the home position (azimuth angle base point position) of the turntable 9 and the motor 16
The encoder pulse is counted up at the time of forward rotation, and the content of the count register is updated to a value showing one larger value at every count up, and is counted down at the time of reverse rotation to 1
For each countdown, the contents of the count register are updated to indicate a numerical value smaller by one, and the antenna azimuth angle data Qdp is always held in the count register. The NRAM of the motor driver 38 is provided with a battery backup circuit that is supplied with power from the secondary battery 81, and holds the azimuth data Qdp even when the power supply system of the battery 28, which is the main power supply on the vehicle, is turned off. . This azimuth data Qdp is the microprocessor 6
Given to 6.
【0026】図6に示すキ−30,表示灯31,CRT
デスプレイ32,キ−エンコ−ダ34およびインタ−フ
エイス35は図5に示す操作ボ−ド33に備わっている
ものである。The key 30, the indicator lamp 31, and the CRT shown in FIG.
The display 32, the key encoder 34, and the interface 35 are provided on the operation board 33 shown in FIG.
【0027】BSコンバ−タ2は、分配器40を介して
BSチユ−ナ41およびBSレベル検出器44に接続さ
れる。BSコンバ−タ2の受信レベルは、分配器40を
介してBSレベル検出器44で検出され、マイクロプロ
セッサ66は、A/Dコンバ−タ45にデジタル変換を
指示して、BSコンバ−タ2の受信レベルを、デジタル
BSレベルデ−タBSLとして得る。BSチユ−ナ41
には衛星放送受信用のテレビ42およびラジオ43が接
続されている。なお、この実施例では受信のみを行なう
が、送信の場合や送受信の場合には送信器を備える。The BS converter 2 is connected to a BS tuner 41 and a BS level detector 44 via a distributor 40. The reception level of the BS converter 2 is detected by the BS level detector 44 via the distributor 40, and the microprocessor 66 instructs the A / D converter 45 to perform digital conversion, and the BS converter 2 is detected. The reception level of the above is obtained as digital BS level data BSL. BS tuner 41
A television 42 and a radio 43 for receiving satellite broadcasting are connected to the. Although only receiving is performed in this embodiment, a transmitter is provided for transmitting and receiving.
【0028】スピ−ドセンサ46は、車上の車速メ−タ
ケ−ブルに結合されてその所定角度の回転当り1パルス
の信号を発生する車速パルス発生器であり、その発生パ
ルスがF/V変換器を主体とする信号処理回路47に与
えられる。信号処理回路47は、車速を示す電圧を出力
する。この電圧はA/Dコンバ−タ48でデジタル変換
されて車速デ−タVbとしてマイクロプロセッサ66に
与えられる。The speed sensor 46 is a vehicle speed pulse generator which is connected to a vehicle speed meter cable on the vehicle and generates a signal of one pulse per rotation of a predetermined angle. The generated pulse is F / V converted. To a signal processing circuit 47 which is mainly composed of a container. The signal processing circuit 47 outputs a voltage indicating the vehicle speed. This voltage is digitally converted by the A / D converter 48 and given to the microprocessor 66 as vehicle speed data Vb.
【0029】車上エンジンのスロットルバルブに連結さ
れたスロットル開度センサ49はポテンシヨメ−タであ
り、スロットル開度を示すアナログ信号を発生する。こ
の信号は信号処理回路50で増幅等の処理をされてA/
Dコンバ−タ51に与えられる。コンバ−タ51の出力
はスロットル開度を示すデジタルデ−タOpである。The throttle opening sensor 49 connected to the throttle valve of the vehicle engine is a potentiometer and generates an analog signal indicating the throttle opening. This signal is subjected to processing such as amplification in the signal processing circuit 50, and is A /
It is given to the D converter 51. The output of the converter 51 is digital data Op indicating the throttle opening.
【0030】車上のステアリングシヤフトに連結された
ハンドル回転角センサ52もポテンシヨメ−タであり、
中立点を基点とするハンドル回転角Saを示すアナログ
信号を発生する。この信号は信号処理回路53で増幅等
の処理をされてA/Dコンバ−タ54に与えられる。コ
ンバ−タ54の出力はハンドル回転角度を示すデジタル
デ−タSaである。The steering wheel rotation angle sensor 52 connected to the steering shaft on the vehicle is also a potentiometer.
An analog signal indicating the steering wheel rotation angle Sa from the neutral point is generated. This signal is subjected to processing such as amplification in the signal processing circuit 53 and given to the A / D converter 54. The output of the converter 54 is digital data Sa indicating the steering wheel rotation angle.
【0031】車上のブレ−キ踏込ペダルが固着された軸
に連結されたブレ−キ踏込量センサ55もポテンシヨメ
−タであり、ブレ−キ解放点よりのブレ−キ踏込量Bs
を示すアナログ信号を発生する。この信号は信号処理回
路56で増幅等の処理をされてA/Dコンバ−タ57に
与えられる。コンバ−タ57の出力はブレ−キ踏込量を
示すデジタルデ−タBsである。The brake depression amount sensor 55 connected to the shaft to which the brake depression pedal on the vehicle is fixed is also a potentiometer, and the brake depression amount Bs from the brake release point is Bs.
To generate an analog signal. This signal is subjected to processing such as amplification by the signal processing circuit 56 and is given to the A / D converter 57. The output of the converter 57 is digital data Bs indicating the amount of brake depression.
【0032】シヨックアブソ−バを介して車軸とは独立
に上下動する車体には、ピッチ角センサ59,ロ−ル角
センサ61および方位角検出ジヤイロ63が装着されて
いる。ピッチ角とは、ここでは、図1に示す角度Qp、
すなわち、進行方向の車体の傾斜角を指す。ロ−ル角と
は、ここでは、図1に示す角度Qr、すなわち、進行方
向と直交する方向の車体の傾斜角を指す。方位角とは、
ここでは、ジヤイロの水平軸に対する車体の移動方向
(水平方向)を指す。ピッチ角センサ59およびロ−ル
角センサ61は、弧状の透光管中に不透明な球体を挿入
し、透光管外から球体の位置を検出するデジタルタイプ
の角度センサである。ピッチ角センサ59は車の前後方
向に平行に透光管軸を設定しており、ロ−ル角センサ6
1は車の左右方向に透光管軸を設定している。ピッチ角
センサ59およびロ−ル角センサ61の検出信号Qpお
よびQr(デジタル)はそれぞれ信号処理回路60およ
び62に与えられ、そこで波形処理を施こされてマイク
ロプロセッサ66に与えられる。A pitch angle sensor 59, a roll angle sensor 61, and an azimuth angle detection gyro 63 are mounted on the vehicle body that moves up and down independently of the axle via a shock absorber. Here, the pitch angle means the angle Qp shown in FIG.
That is, it refers to the inclination angle of the vehicle body in the traveling direction. Here, the roll angle refers to the angle Qr shown in FIG. 1, that is, the inclination angle of the vehicle body in the direction orthogonal to the traveling direction. What is azimuth?
Here, it indicates the moving direction (horizontal direction) of the vehicle body with respect to the horizontal axis of the gyro. The pitch angle sensor 59 and the roll angle sensor 61 are digital type angle sensors that insert an opaque sphere into an arc-shaped light-transmitting tube and detect the position of the sphere from outside the light-transmitting tube. The pitch angle sensor 59 has a light-transmitting tube axis set in parallel with the front-back direction of the vehicle.
1 has a translucent tube axis set in the left-right direction of the vehicle. The detection signals Qp and Qr (digital) of the pitch angle sensor 59 and the roll angle sensor 61 are applied to signal processing circuits 60 and 62, respectively, where they are subjected to waveform processing and applied to a microprocessor 66.
【0033】ジヤイロ63はドライバ64で付勢され、
その高速回転軸(水平軸)に対する車両進行方向(水平
方向)のずれ角を示すアナログ信号(方位角Qd信号)
を発生する。この信号はA/Dコンバ−タ65でデジタ
ルデ−タQdに変換されてマイクロプロッセサ66に与
えられる。The gyro 63 is biased by the driver 64,
An analog signal (azimuth Qd signal) indicating the deviation angle of the vehicle traveling direction (horizontal direction) with respect to the high-speed rotation axis (horizontal axis)
To occur. This signal is converted into digital data Qd by the A / D converter 65 and given to the microprocessor 66.
【0034】電気制御系はマイクロプロセッサ66,R
OM67,RAM68,不揮発性RAM(NRAM)6
9,カウンタ70,電池バックアップ回路71,二次電
池81および定電圧電源82で構成されている。エンジ
ンキースイッチ29がエンジンキーの差込みで閉となる
と、車上主電源であるバッテリ28の電圧が定電圧電源
回路82に印加され、電源回路82が図6に示す電気系
統各部で必要とされる電圧を発生し、各部に与える。こ
の実施例では、車の停止中(エンジンキースイッチ29
オフ)にも所要のデータをNRAMに保持するが、エン
ジンキースイッチ29オフに切換わり時の各部データを
最終のものとしてNRAMに更新記憶するために、スイ
ッチ29オフ直後も電源が必要である。そこでバッテリ
28と定電圧電源82の間にリレー30を介挿して、ス
イッチ29のオンに応答してリレー30を付勢して電源
を自己保持し、スイッチ29がオフになるとそれを検出
して所要のデータ退避を行なった後にリレー30を消勢
して定電圧電源回路82へのバッテリ電圧(28)の印
加を遮断するようにしている。The electric control system is a microprocessor 66, R
OM67, RAM68, non-volatile RAM (NRAM) 6
9, a counter 70, a battery backup circuit 71, a secondary battery 81 and a constant voltage power source 82. When the engine key switch 29 is closed by inserting the engine key, the voltage of the battery 28, which is the main power supply on the vehicle, is applied to the constant voltage power supply circuit 82, and the power supply circuit 82 is required in each part of the electric system shown in FIG. Generates voltage and applies it to each part. In this embodiment, the vehicle is stopped (engine key switch 29
Although the required data is held in the NRAM even when the switch is turned off, a power source is required immediately after the switch 29 is turned off in order to update and store the data of each part when the engine key switch 29 is turned off as the final data in the NRAM. Therefore, a relay 30 is inserted between the battery 28 and the constant voltage power source 82, the relay 30 is energized in response to the switch 29 being turned on, and the power source is held by itself, and when the switch 29 is turned off, it is detected. After the required data is saved, the relay 30 is deenergized to shut off the application of the battery voltage (28) to the constant voltage power supply circuit 82.
【0035】以上の構成と、ROM67に格納されたプ
ログラムに基づいたマイクロプロセッサ66の制御動作
によってもたらされる、アンテナ姿勢制御の概略は次の
通りである。The outline of the antenna attitude control brought about by the control operation of the microprocessor 66 based on the above configuration and the program stored in the ROM 67 is as follows.
【0036】 (1) 〔電源オン時〕電源が投入されると、すなわちスイ
ッチ29が閉じられると、リレー30に通電して電源を
自己保持し、NRAM69に退避していたデータを読み
出し、システムを所要の状態にセットする。ジャイロ6
3を付勢し定速度に安定した時点に出力データQdを読
んで、NRAM69にメモリしていた前の方位角データ
NQrとQdとの差を基準軸の変更量として設定する(Q
dの校正)。つまり、前回電源をオフに切換えた時の方
位角データは、該オフに切換える前の、前回電源をオン
にした時の基準軸位置を基準としているものであるが、
それから一度電源がオフした後の今回の電源オン時には
基準軸の向きが前とは変わっでいるので、その分の補正
を行う。(1) [When the power is on] When the power is turned on, that is, when the switch 29 is closed, the relay 30 is energized and the power is self-held, and the data saved in the NRAM 69 is read to read the system. Set to the required state. Gyro 6
When the output data Qd is read at a time point when 3 is energized and stabilized at a constant speed, the difference between the previous azimuth angle data NQr and Qd stored in the NRAM 69 is set as the change amount of the reference axis (Q
calibration of d). That is, the azimuth angle data when the power source was turned off last time is based on the reference axis position when the power source was turned on last time before the power source was turned off.
Then, when the power is turned on this time after the power is turned off once, the orientation of the reference axis is different from that before, so correction is made accordingly.
【0037】 (2) 〔待機〕操作ボード33のキー操作を待つ。いずれ
のキーもオンされていない間は、アンテナ仰角Qpp ,
アンテナ方位角Qdp,アンテナ受信レベルBSL,現在
位置(Px,Py)および全走行距離(走行距離累算
値)N2TDR等、所要情報をCRTディスプレイ32
に表示する。(2) [Standby] Wait for a key operation on the operation board 33. While none of the keys are turned on, the antenna elevation angle Qpp,
Required information such as antenna azimuth Qdp, antenna reception level BSL, current position (Px, Py) and total travel distance (accumulated travel distance) N2TDR are displayed on the CRT display 32.
To display.
【0038】 (3) 〔マニュアル設定〕テンキー300 〜309 が操作
されるとテンキー操作回数および操作キー対応の数値を
数値レジスタにセットする。クリアキー30cが操作さ
れると数値レジスタの内容をクリアする。マニュアルキ
ー30mが操作されると表示灯31mを点灯する。この状
態でキー30eの第1回の操作があると表示灯31eを点
灯する。ここでセットキー30sが操作されると、数値
レジスタの内容をQppoとしてD/Aコンバータ37D
に出力セットする。これによりアンテナ仰角Qppがテン
キーで入力された値となる(マニュアルの仰角設定)。(3) [Manual Setting] When the ten keys 30 0 to 30 9 are operated, the number of times the ten keys are operated and the numerical values corresponding to the operation keys are set in the numerical register. When the clear key 30c is operated, the contents of the numerical value register are cleared. When the manual key 30m is operated, the indicator light 31m is turned on. When the key 30e is operated for the first time in this state, the indicator lamp 31e is turned on. When the set key 30s is operated here, the contents of the numerical value register are set to Qppo and the D / A converter 37D
Set the output to. As a result, the antenna elevation angle Qpp becomes the value input with the numeric keypad (manual elevation angle setting).
【0039】表示灯31eが点灯しているときにキー3
0eが操作されると表示灯31eが消される。ここでセッ
トキー30sが操作されると、数値レジスタの内容をQd
poとしてD/Aコンバータ39Dに出力セットする。こ
れによりアンテナ方位角Qdpがテンキーで入力された値
となる(マニュアル方位角設定)。When the indicator lamp 31e is lit, the key 3
When 0e is operated, the indicator light 31e is turned off. When the set key 30s is operated here, the contents of the numerical register are changed to Qd.
The output is set to the D / A converter 39D as po. As a result, the antenna azimuth Qdp becomes the value input with the ten-key pad (manual azimuth setting).
【0040】したがってドライバは、現在位置でアンテ
ナ1の最適仰角および方位角が分かる場合には、テンキ
ー等の入力でそれを設定し得る。Therefore, when the driver can find the optimum elevation angle and azimuth angle of the antenna 1 at the current position, he / she can set the optimum elevation angle and azimuth angle by inputting the numeric keypad or the like.
【0041】表示灯31mが点灯している状態で、キー
スイッチ30bがオンになると、オンの間、仰角情報
(目標仰角)QppoがdT時間間隔で1づつ大きい値に
更新され、アンテナ1の仰角が1ステップづつ大きくな
る。スイッチ30bがオフになるとこの動作は止まる
(仰角のマニュアルステップアップ)。When the key switch 30b is turned on while the indicator lamp 31m is on, the elevation angle information (target elevation angle) Qppo is updated to a larger value by 1 at the dT time interval while the key switch 30b is turned on, and the elevation angle of the antenna 1 is increased. Increases by one step. When the switch 30b is turned off, this operation is stopped (manual step-up of elevation angle).
【0042】キースイッチ30fがオンになると、オン
の間、仰角情報(目標仰角)QppoがdT時間間隔で1づ
つ小さい値に更新され、アンテナ1の仰角が1ステップ
づつ小さくなる。スイッチ30fがオフになるとこの動
作は止まる(仰角のマニュアルステップダウン)。When the key switch 30f is turned on, the elevation angle information (target elevation angle) Qppo is updated to a smaller value by 1 at the dT time interval while the key switch 30f is turned on, and the elevation angle of the antenna 1 is decreased by 1 step. This operation stops when the switch 30f is turned off (manual step-down of elevation angle).
【0043】したがってドライバは、CRTディスプレ
イ32のBSLを参照しながら、マニュアルでアンテナ
1の仰角および方位角を最適値に調整できる。Therefore, the driver can manually adjust the elevation angle and azimuth angle of the antenna 1 to optimum values while referring to the BSL of the CRT display 32.
【0044】 (4) 〔セミオート自動追尾〕キー30saが操作される
と、表示灯31saが点灯され、表示灯31faおよび31
mが消える。この時受信レベルBSLが適であると後述
(6)項の走行状態応答アンテナ姿勢補正および後述
(7)項の車両位置データ更新・アンテナ姿勢補正に進
む。すなわち自動追尾および自動位置認識を行なう自動
モードに進む。(4) When the [semi-automatic automatic tracking] key 30sa is operated, the indicator light 31sa is turned on and the indicator lights 31fa and 31fa
m disappears. At this time, if the reception level BSL is appropriate, the process proceeds to the traveling state response antenna attitude correction of the item (6) described later and the vehicle position data update / antenna attitude correction of the item (7) described later. That is, it proceeds to an automatic mode in which automatic tracking and automatic position recognition are performed.
【0045】キー30saが操作されたとき受信レベルB
SLが不適であると、「エラー」,「手動調整又はフル
オートキーオン要」をCRTディスプレイ32に追加表
示し、受信レベルBSLが不適である間、キー30m又
は30faが操作されるのを待つ。待っている間に受信レ
ベルBSLが適になると前述の自動モードに進む。受信
レベルBSLが不適のときにキー30mが操作されると
表示灯31saを消して前記(3)項に進む。受信レベル
BSLが不適のときキー30faが操作されると表示灯3
1saを消して後述の(5)項に進む。Reception level B when the key 30sa is operated
If SL is unsuitable, "error" and "manual adjustment or full auto key-on required" are additionally displayed on the CRT display 32, and while the receiving level BSL is unsuitable, the operation of the key 30m or 30fa is awaited. When the reception level BSL becomes appropriate while waiting, the above-mentioned automatic mode is entered. If the key 30m is operated when the reception level BSL is unsuitable, the indicator light 31sa is turned off and the operation proceeds to the above item (3). When the key 30fa is operated when the reception level BSL is unsuitable, the indicator lamp 3
Delete 1sa and proceed to item (5) below.
【0046】 (5) 〔フルオート追尾〕キー30saが操作されると、表
示灯31saおよび31mを消灯し、表示灯31faを点灯
する。この状態で車速Vbおよび加速度DVbが実質上0
であると(0でなかったらその後両者共に0になる
と)、アンテナ仰角Qppおよび必要に応じてアンテナ方
位角Qdpを1ステップづつ変更してBSL最適指向点を
探索する最適指向点サーチを行い、その後は、それから
の走行距離がDk以上になってしかも車速Vbおよび加速
度DVbが実質上0であるという条件がととのったとき
に同様に最適指向点サーチを行う。(5) When the [Full Auto Tracking] key 30sa is operated, the indicator lamps 31sa and 31m are turned off and the indicator lamp 31fa is turned on. In this state, the vehicle speed Vb and the acceleration DVb are substantially zero.
If it is (if it is not 0, then both become 0), the antenna elevation angle Qpp and, if necessary, the antenna azimuth angle Qdp are changed by one step, and an optimum pointing point search is performed to search for a BSL optimum pointing point. The optimum pointing point search is similarly performed when the traveling distance after that is Dk or more and the vehicle speed Vb and the acceleration DVb are substantially zero.
【0047】最適指向点サーチで適切なアンテナ仰角Q
ppおよび方位角Qdpを検出すると、前回の位置データ補
正からの走行距離累算値がDL 以上、但しDL >Dk 、
であるとそこで、検出したアンテナ仰角Qppおよびアン
テナ方位角Qdpに基づいて車両の現在位置(Px,Py)
を演算し、演算した値と現在保有している位置データを
演算した位置データ(NPx ,NPy )と比較し、偏差
が所定値(PdPx,PdPy)以上であると現在保有している
位置データを、演算した位置データ(Px,Py)に置き
換える(車両位置データの補正)。Appropriate antenna elevation angle Q in optimum pointing point search
When pp and azimuth Qdp are detected, the accumulated travel distance value from the previous position data correction is D L or more, where D L > D k ,
Then, based on the detected antenna elevation angle Qpp and antenna azimuth angle Qdp, the current vehicle position (Px, Py)
Is calculated, and the calculated value and the position data currently held are compared with the calculated position data (NPx, NPy), and if the deviation is equal to or greater than the predetermined value (PdPx, PdPy), the position data currently held is calculated. , Are replaced with the calculated position data (Px, Py) (correction of vehicle position data).
【0048】 (6) 〔走行状態応答アンテナ姿勢補正〕上記(1)〜
(5)項のいずれにおいても、車両速度Vb,スロット
ル開度Op,ハンドル回転角度Sa,ブレーキ踏込量B
s,ピッチ角Qp,ロール角Qrおよび車両方位角Qdを短
時間t1 間隔で読み、それらの変化率を演算し、変化率
対応の補正をアンテナ仰角およびアンテナ方位角に加え
る。変化率が高いということは車両の姿勢変化が起りし
かもその変化が急激であろうことを推定させる。車両姿
勢が急激に変化してからその変化対応のアンテナ姿勢補
正をしたのではアンテナ姿勢が車両姿勢の変化に追従し
ない。これを改善するのがこの変化率対応のアンテナ姿
勢補正である。(6) [Running state response antenna attitude correction] (1) to
In any of the items (5), the vehicle speed Vb, the throttle opening Op, the steering wheel rotation angle Sa, the brake depression amount B
s, pitch angle Qp, roll angle Qr, and vehicle azimuth angle Qd are read at intervals of t 1 for a short time, the rate of change thereof is calculated, and correction corresponding to the rate of change is added to the antenna elevation angle and antenna azimuth angle. A high rate of change suggests that the attitude of the vehicle will change and that the change will be rapid. If the vehicle attitude is changed suddenly and then the antenna attitude is corrected in response to the change, the antenna attitude does not follow the change of the vehicle attitude. An antenna attitude correction corresponding to this change rate is to improve this.
【0049】なお、ハンドル回転角が基準位置(中立
点)でない場合、その変化率が0であっても車両がター
ンして姿勢が変化し、しかもそのターン時に遠心力によ
り車両のロール角が変化するので、ハンドル回転角も変
化率と同様に扱って、ハンドル回転角対応でもアンテナ
姿勢を補正するようにしている。When the steering wheel rotation angle is not the reference position (neutral point), the vehicle turns to change its posture even when the rate of change is 0, and the rolling angle of the vehicle changes due to the centrifugal force at that time. Therefore, the handle rotation angle is treated in the same manner as the change rate, and the antenna attitude is corrected even when the handle rotation angle is supported.
【0050】これらの変化率は、車両の運転状態のみな
らず、道路状態によっても影響を受けるものであり、し
たがって、このアンテナ姿勢補正は動的補正であり、そ
れらの状態が急激に変化するときにアンテナをすみやか
に追従させるのに大きな効果をもたらす。These rates of change are affected not only by the driving condition of the vehicle but also by the road condition. Therefore, this antenna attitude correction is a dynamic correction, and when those conditions change abruptly. It has a great effect on making the antenna follow quickly.
【0051】 (7) 〔車両位置データ更新・アンテナ姿勢補正〕上記
(1)〜(5)項のいずれにおいても、車両速度Vb,
スロットル開度Op,ハンドル回転角度Sa,ブレーキ踏
込量Bs,ピッチ角Qp,ロール角Qrおよび車両方位角
Qdを、t1 よりも長い時間t2 間隔で読み、前に読ん
だ値と今回読んだ値との平均値を、それらの間の時間t
2 間の各値であるとして、該時間t2の間の車両位置変
化量およびアンテナ姿勢変化量を演算し、現在位置デー
タを更新しかつアンテナ姿勢を補正する。(7) [Vehicle Position Data Update / Antenna Attitude Correction] In any of the above items (1) to (5), the vehicle speed Vb,
The throttle opening Op, the steering wheel rotation angle Sa, the brake depression amount Bs, the pitch angle Qp, the roll angle Qr, and the vehicle azimuth angle Qd were read at intervals of t 2 longer than t 1 , and the values read previously were read this time. And the mean value and the time t between them
As a respective value between 2 calculates the vehicle position change amount and the antenna posture variation between the said time t 2, correcting the updated and antenna attitude current position data.
【0052】これは前述(6)項の動的補正と対比する
と、いわば静的補正であり、たとえば、前述の特開昭55
−140302号公報に開示の、従来の自己追尾方式のアンテ
ナ姿勢補正および現在位置更新と類似である。しかし、
アンテナ1の指向性が極く高く、また、移動体が車両で
あってその姿勢の変動が比較的に激しくて、アンテナ1
の指向軸が静止衛星から外れ易いので、実質上定間隔t
2 の補正演算において、アンテナ姿勢の補正量が最小単
位に満たない場合でも、補正量の端数を累算して保持
し、累算値が最小単位1以上になると1ステップの補正
をして余りを累算レジスタにメモリして、補正誤差の累
算値を極力低減するようにしている。This is, so to speak, a static correction as compared with the dynamic correction of the above item (6).
This is similar to the conventional antenna attitude correction and current position update of the self-tracking method disclosed in Japanese Patent Publication No. 140302. But,
The directivity of the antenna 1 is extremely high, and since the moving body is a vehicle and its posture changes relatively, the antenna 1
Since the directional axis of is likely to deviate from the geostationary satellite, the fixed interval t
In the correction calculation of 2 , even if the correction amount of the antenna posture is less than the minimum unit, the fraction of the correction amount is accumulated and held, and if the accumulated value becomes 1 or more, the correction in one step is left over. Is stored in the accumulation register to reduce the accumulated value of the correction error as much as possible.
【0053】以上で概略の説明を終わる。次に、図7以
下を参照して、マイクロプロセッサ66の制御動作を説
明する。This is the end of the schematic description. Next, the control operation of the microprocessor 66 will be described with reference to FIG.
【0054】まず前提を説明すると、アンテナ1の目標
仰角データQppoおよび実仰角データQpp共に、アンテ
ナ1が図2に示す如く、前方に最も伏した位置を基点
(0)としている。また、アンテナ1の目標方位角デー
タQdpoおよび実方位角データQdp共に、回転台9がホ
ームポジションにあるとき(BSコンバータ2が車両前
方中点にあるとき)を基点(0)としている。ところ
が、図4の(a)に示すように、アンテナ1が車両の前
方に向いている時と、それとは逆に車両の後方に向いて
いるときでは、アンテナ姿勢の補正は逆向きにしなけれ
ばならない。また、アンテナ1が、ドライバ席に着座し
たドライバ(運転者)から見て、右方を向いているとき
と左方を向いているときでは、アンテナ姿勢の補正は逆
向きにしなければならない。すなわち、アンテナ姿勢の
補正および現在位置の更新は、図4の(a)に示すよう
に、車の進行方向をVDFとすると、図4の(b)に示
す象限I〜IVの区分でしなければならない。First, the premise will be described. In both the target elevation angle data Qppo and the actual elevation angle data Qpp of the antenna 1, the most prone position to the front of the antenna 1 is the base point (0) as shown in FIG. Further, both the target azimuth angle data Qdpo and the actual azimuth angle data Qdp of the antenna 1 are based on the base point (0) when the turntable 9 is at the home position (when the BS converter 2 is at the vehicle front midpoint). However, as shown in FIG. 4A, when the antenna 1 is facing the front of the vehicle and vice versa, the antenna attitude must be corrected in the opposite direction. I won't. Further, when the antenna 1 is facing the right side and the left side when viewed from the driver (driver) seated in the driver's seat, the antenna attitude must be corrected in the opposite direction. That is, the correction of the antenna attitude and the update of the current position must be performed in the quadrants I to IV shown in FIG. 4B when the traveling direction of the vehicle is VDF as shown in FIG. I have to.
【0055】そこでこの実施例では、目標仰角データQ
ppoより、図6に示すドライバ36が象限を判定して目
標仰角データQppoを象限対応のデータに変換して補正
方向を正確にしている。また、ドライバ36がポテンシ
ョメータ27の仰角信号を象限区分で読んで、それを1
基点の実仰角信号Qppに変換している。ドライバ38も
同様なデータ変換を、目標方位角データQdpoおよび実
方位角デ−タQdpに関して行う。Therefore, in this embodiment, the target elevation angle data Q
The driver 36 shown in FIG. 6 determines the quadrant from the ppo and converts the target elevation angle data Qppo into data corresponding to the quadrant to make the correction direction accurate. In addition, the driver 36 reads the elevation signal of the potentiometer 27 in the quadrant and reads it as 1
The actual elevation angle signal Qpp at the base point is converted. The driver 38 also performs similar data conversion on the target azimuth angle data Qdpo and the actual azimuth angle data Qdp.
【0056】まず図7を参照する。電源が投入(エンジ
ンキースイッチ29がオン)されると、マイクロプロセ
ッサ66は、入出力ポートおよび内部,外部レジスタ等
を初期化して待機状態に設定する(ステップ1および
2)。以下においては、カッコ内のステップ番号表示に
おいて「ステップ」という語の表記を省略する。この待
機状態において、各部が正常であるとジャイロドライバ
64にジャイロ付勢を指示しジャイロが所定速度に安定
するのを待つ。待機状態でジャイロが定速度に安定した
タイミングで、図6に示すリレードライバ30に通電を
指示する信号を出力セットしてリレー30を閉に付勢し
て電源を自己保持する(3)。First, referring to FIG. When the power is turned on (the engine key switch 29 is turned on), the microprocessor 66 initializes the input / output port and internal / external registers and sets them in the standby state (steps 1 and 2). In the following, the notation of the word "step" is omitted in the step number display in parentheses. In this standby state, if each part is normal, the gyro driver 64 is instructed to bias the gyro and waits for the gyro to stabilize at a predetermined speed. At the timing when the gyro is stabilized at a constant speed in the standby state, a signal for instructing energization is output to the relay driver 30 shown in FIG. 6 to urge the relay 30 to close and self-hold the power supply (3).
【0057】次にアンテナ1の仰角Qppおよび方位角Q
dpを読み、それらを、NRAM69に格納している前回
の電源のオフへの切換わり時の値NQppおよびNQdp
と、それぞれ比較する(4,5)。Next, the elevation angle Qpp and azimuth angle Q of the antenna 1
Read dp, and store them in NRAM 69, the values NQpp and NQdp at the time of the last power-off switching.
And respectively (4,5).
【0058】両者が合致していると、前回の電源オフへ
の切換わり動作時から、今回の電源オンまでの間にメモ
リデータに異常がなく、しかもアンテナ1の姿勢が変化
していないので、前回と連続したアンテナ姿勢制御が可
能である。そこでこの場合には、NRAM69にメモリ
している前回の目標仰角QppoをD/Aコンバータ37
Dに出力セットし、前回の目標方位角QdpoをD/Aコ
ンバータ39Dに出力セットする(7)。これにより、
モータドライバ36および38の入出力は前回の電源オ
フ時のものと同じとなる。If the two match, there is no abnormality in the memory data between the last power-off switching operation and the current power-on, and the attitude of the antenna 1 has not changed. It is possible to control the antenna attitude continuously from the previous time. Therefore, in this case, the previous target elevation angle Qppo stored in the NRAM 69 is set to the D / A converter 37.
The output is set to D, and the previous target azimuth Qdpo is output to the D / A converter 39D (7). This allows
The inputs and outputs of the motor drivers 36 and 38 are the same as those when the power was turned off last time.
【0059】なお、アンテナ1の仰角Qppおよび方位角
Qdpを読み、それらを、NRAM69に格納している前
回の電源オフ時の値NQppおよびNQdpと比較したとき
(4,5)、合致していないと、電源(29)オフの間
にアンテナ姿勢1が変更されたか、あるいは電池81の
電圧降下等でメモリデータが破壊された、等の異常と考
えられるので、ステップ6に進んで、アンテナ姿勢初期
化(原点決め)およびアンテナ姿勢データの初期化(デ
ータのセット)を行なう。そして図11のステップ90
に進んでCRTディスプレイ32にエラー表示をして後
述のキーイン読取(9)に戻る。When the elevation angle Qpp and the azimuth angle Qdp of the antenna 1 are read and compared with the values NQpp and NQdp stored in the NRAM 69 at the previous power-off (4, 5), they do not match. And the antenna attitude 1 is changed while the power supply (29) is off, or the memory data is destroyed due to the voltage drop of the battery 81 or the like. Therefore, the process proceeds to step 6 and the antenna attitude initial stage is started. Initialization (origin determination) and antenna attitude data initialization (data set). And step 90 in FIG.
Then, an error is displayed on the CRT display 32 and the process returns to the key-in reading (9) described later.
【0060】さて、ステップ7で目標値を出力セットす
ると、ジャイロ63の検出方位角Qdを読み、これと前
回電源オフ時にNRAM69に格納した値NQdとの偏
差を、t1 間の変化率演算用のレジスタR1Qd,R2
Qdと、t2 間の平均値演算用のレジスタR3Qd,R4
Qdに読み込む(8)。この偏差は、前回電源をオンに
した時のジャイロの水平軸の角度と、今回電源オンした
ときの角度との差であり、車両の方位角の差を示す。こ
のステップ8は、ジャイロの水平軸の方位角の差を補正
することになる。Now, when the target value is set in step 7, the detected azimuth Qd of the gyro 63 is read, and the deviation between this and the value NQd stored in the NRAM 69 when the power was turned off last time is used for the change rate calculation for t 1 . Registers R1Qd, R2
Qd and register R3 Qd, R4 for calculating the average value between t 2
Read into Qd (8). This deviation is the difference between the angle of the horizontal axis of the gyro when the power was last turned on and the angle when the power was turned on this time, and indicates the difference in the azimuth angle of the vehicle. This step 8 corrects the difference in the azimuth angle of the horizontal axis of the gyro.
【0061】以上が電源オンに応答した初期設定であ
り、前回電源をオフに切換えた時の状態と、今回電源オ
ン時の状態との連続性を設定するものである。The above is the initial setting in response to power-on, and sets the continuity between the state when the power was last turned off and the state when the power was turned on this time.
【0062】次に、図7のステップ9〜図8のステップ
43までの、操作ボード入力読取制御、ならびに、操作
ボード(図5)のキー操作に応答したマニュアル姿勢設
定制御を説明する。Next, the operation board input reading control from step 9 of FIG. 7 to step 43 of FIG. 8 and the manual attitude setting control in response to the key operation of the operation board (FIG. 5) will be described.
【0063】キーイン読取(9)では、操作されたキー
(オンしたキー)を解読し、オンしたキーを示すコード
をキーイン読取レジスタにセットし、読取レジスタにメ
モリしているコードの解読と、それに対応した処理を終
了すると、該コードを読取レジスタよりクリアする。ス
テップ9以下においては、このメモリコードを参照し
て、制御用フラグのセット/クリア,表示灯の点灯/消
灯、等の制御を行なう。すなわち、テンキーが操作され
たときには操作されたキーに割り当てられた数値データ
を数値レジスタに読込む。テンキーの入力回数が10進
数字の桁に対応するので、テンキー入力回数対応の2進
データ変換処理をして数値レジスタにはテンキー入力順
に対応した数値を示すデータを書込む(10,11)。
クリアキー30crがオンすると(12)、数値レジスタ
をクリアする(13)。In the key-in reading (9), the operated key (the turned-on key) is decoded, the code indicating the turned-on key is set in the key-in reading register, the code stored in the reading register is decoded, and When the corresponding process ends, the code is cleared from the reading register. In step 9 and subsequent steps, control such as setting / clearing the control flag and turning on / off the indicator lamp is performed with reference to this memory code. That is, when the ten key is operated, the numerical data assigned to the operated key is read into the numerical register. Since the number of inputs on the ten-key corresponds to the digit of a decimal digit, binary data conversion processing corresponding to the number of inputs on the ten-key is performed, and data indicating a numerical value corresponding to the order of ten-key input is written in the number register (10, 11).
When the clear key 30cr is turned on (12), the numerical value register is cleared (13).
【0064】マニュアル設定を指定するマニュアルキー
30m が操作されると(14)、他のモードの指定を示
すフラグをクリアして他のモードの指定状態を示す表示
灯を消灯して(15)、マニュアル設定モードを示すフ
ラグをセットし、それを示す表示灯31m を点灯にセッ
トする(16)。そして受信レベルBSL,アンテナ姿
勢等を読んで(17)、それらをCRTディスプレイ3
2に表示する(18)。この表示よりオペレータ(カー
ドライバ)は、アンテナ1の現在の姿勢および受信状態
を知る。When the manual key 30m for designating the manual setting is operated (14), the flag indicating the designation of the other mode is cleared and the indicator lamp indicating the designation state of the other mode is turned off (15). A flag indicating the manual setting mode is set, and the indicator light 31m indicating it is set to be on (16). Then, read the reception level BSL, antenna posture, etc. (17), and read them on the CRT display 3
Displayed in 2 (18). From this display, the operator (car driver) knows the current posture and reception state of the antenna 1.
【0065】フルオート設定を指定するフルオートキー
30faが操作されると(19)、他のモードの指定を示
すフラグをクリアして他のモードの指定状態を示す表示
灯を消灯して(20)、フルオート設定モードを示すフ
ラグをセットし、それを示す表示灯31faを点灯にセッ
トする(21)。そしてアンテナ姿勢および受信レベル
を読んで(17)、CRTディスプレイ32に表示する
(18)。When the full-auto key 30fa for designating the full-auto setting is operated (19), the flag indicating the designation of the other mode is cleared and the indicator lamp indicating the designation state of the other mode is turned off (20). ), The flag indicating the full auto setting mode is set, and the indicator lamp 31fa indicating it is set to be lit (21). Then, the antenna attitude and the reception level are read (17) and displayed on the CRT display 32 (18).
【0066】セミオ−ト設定を指定するセミオ−トキ−
30saが操作されると(22)、他のモ−ドの指定を示
すフラグをクリアして他のモ−ドの指定状態を示す表示
灯を消灯して(23)、セミオ−ト設定モ−ドを示すフ
ラグをセットし、それを示す表示灯31saを点灯にセッ
トする(24)。そしてアンテナ姿勢および受信レベル
を読んで(17)、それらをCRTデイスプレイ32に
表示する(18)。Semi-auto key for specifying semi-auto setting
When 30sa is operated (22), the flag indicating the designation of the other mode is cleared and the indicator lamp indicating the designation state of the other mode is turned off (23), and the semi-auto setting mode is set. The flag indicating the mode is set, and the indicator light 31sa indicating the flag is set to be on (24). Then, the antenna attitude and the reception level are read (17) and displayed on the CRT display 32 (18).
【0067】マニユアルフラグがセットされているとき
(マニユアル設定モ−ド)にキ−30eが始めてオンす
ると(26)、ステップ27からステップ29に進んで
仰角設定であることを示す仰角フラグをセットし、表示
灯31eを点灯する。仰角フラグがあるときにキ−30e
がオンすると(26)、ステップ27から28に進んで
仰角フラグをクリアして方位角フラグをセットし、表示
灯31eを消灯する。キ−30eは、数値レジスタの内容
を仰角用か方位角用かに指定するためのものである。When the key is turned on for the first time (26) when the manual flag is set (manual setting mode), the process proceeds from step 27 to step 29 to set the elevation flag indicating that the elevation angle is set. , The indicator lamp 31e is turned on. Key-30e when there is an elevation flag
Is turned on (26), the process proceeds from step 27 to step 28 to clear the elevation angle flag, set the azimuth angle flag, and turn off the indicator lamp 31e. The key 30e is for designating the contents of the numerical value register for elevation or azimuth.
【0068】セットキ−30s がオンになると(3
0)、仰角フラグの存否を参照して(31)、それがあ
るときには数値レジスタの内容をQppoとしてD/Aコ
ンバ−タ37Dに出力セットして数値レジスタをクリア
し(32)、このQppoを目標値レジスタRQppoにメモ
リする(33)。仰角フラグがなかったときには、数値
レジスタの内容をQdpoとしてD/Aコンバ−タ39D
に出力セットして数値レジスタをクリアし(35)、こ
のQdpoを目標育レジスタRQdpoにメモリする(3
6)。When the set key 30s is turned on ((3
0) Refer to the presence / absence of the elevation angle flag (31), and if there is, output the contents of the numerical value register as Qppo to the D / A converter 37D to set and clear the numerical value register (32). The value is stored in the target value register RQppo (33). When there is no elevation angle flag, the contents of the numerical value register are set to Qdpo and the D / A converter 39D
The output is set to and the numerical register is cleared (35), and this Qdpo is stored in the target growth register RQdpo (3
6).
【0069】したがって、マニユアルキ−30mを押し
てキ−30eを押して表示灯31eを点灯し、この前後に
テンキ−で数値を入力し、セットキ−30sを押すと、
テンキ−で入力された仰角にアンテナ1の仰角が設定さ
れる。次にキ−30eを押して表示灯31eを消し、この
前後にテンキ−で数値を入力し、セットキ−30sを押
すと、テンキ−で入力された方位角にアンテナ1の方位
角が設定される。Therefore, when the manual key 30m is pressed and the key 30e is pressed to turn on the indicator lamp 31e, a numerical value is input with the ten keys before and after this, and the set key 30s is pressed.
The elevation angle of the antenna 1 is set to the elevation angle input by the numeric keypad. Next, press the key 30e to turn off the indicator light 31e, input a numeric value with the numeric keypad before and after this, and press the set key 30s to set the azimuth angle of the antenna 1 to the azimuth angle input with the numeric keypad.
【0070】マニユアルフラグがセットされているとき
(マニユアル設定モ−ド)にキ−30bがオンすると
(39)、D/Aコンバ−タ37Dに与えている目標値
を最小単位1だけ大きくした目標値がD/Aコンバ−タ
37Dに更新セットされ(38)、これによりアンテナ
1の仰角が1ステップ大きくなる。キ−30bが連続し
てオンである間、dT間隔でこの仰角ステップアップが
行なわれ、キ−30bがオフになったときに停止する。When the key 30b is turned on while the manual flag is set (manual setting mode) (39), the target value given to the D / A converter 37D is increased by the minimum unit 1. The value is updated and set in the D / A converter 37D (38), which increases the elevation angle of the antenna 1 by one step. This elevation step up is performed at dT intervals while the key 30b is continuously on and stops when the key 30b is off.
【0071】キ−30fがオンしたときには(39)、
D/Aコンバ−タ37Dに与えている目標値を最小単位
1だけ小さくした目標値がD/Aコンバ−タ37Dに更
新セットされ(40)、これによりアンテナ1の仰角が
1ステップ小さくなる。キ−30fが連続してオンであ
る間、dT間隔でこの仰角ステップダウンが行なわれ、
キ−30fがオフになったときに停止する。When the key 30f is turned on (39),
A target value obtained by reducing the target value given to the D / A converter 37D by the minimum unit 1 is updated and set in the D / A converter 37D (40), whereby the elevation angle of the antenna 1 is reduced by one step. While the key 30f is continuously on, this elevation step down is performed at dT intervals,
Stop when the key-30f is turned off.
【0072】キ−30Lがオンすると(41)、D/A
コンバ−タ39Dに与えている目標値を最小単位1だけ
大きくした目標値がD/Aコンバ−タ39Dに更新セッ
トされ(42)、これによりアンテナ1の方位角が1ス
テップ大きくなる。キ−30Lが連続してオンである
間、dT間隔でこの方位角ステップアップが行なわれ、
キ−30Lがオフになったときに停止する。When the key 30L is turned on (41), D / A
The target value obtained by increasing the target value given to the converter 39D by the minimum unit 1 is updated and set in the D / A converter 39D (42), whereby the azimuth angle of the antenna 1 is increased by one step. While the key-30L is continuously on, this azimuth step-up is performed at dT intervals,
Stop when the key 30L is turned off.
【0073】キ−30rがオンすると(43)、D/A
コンバ−タ39Dに与えている目標値を最小単位1だけ
小さくした目標値がD/Aコンバ−タ39Dに更新セッ
トされ(44)、これによりアンテナ1の方位角が1ス
テップ小さくなる。キ−30rが連続してオンである
間、dT間隔でこの方位角ステップダウンが行なわれ、
キ−30rがオフになったときに停止する。When the key 30r is turned on (43), D / A
The target value obtained by reducing the target value given to the converter 39D by the minimum unit 1 is updated and set in the D / A converter 39D (44), whereby the azimuth angle of the antenna 1 is reduced by one step. While the key-30r is continuously on, this azimuth step down is performed at dT intervals,
Stop when the key-30r is turned off.
【0074】これらのステップアップ,ダウン調整の
間、CRTデイスプレイ32には、その時のアンテナ姿
勢デ−タと受信レベルが更新表示される。したがって、
オペレ−タ(運転者)は、CRTデイスプレイ32の表
示を参照して、アンテナ1の姿勢を最適受信となる姿勢
に調整し得る。During these step-up and down adjustments, the antenna attitude data and the reception level at that time are updated and displayed on the CRT display 32. Therefore,
The operator (driver) can refer to the display on the CRT display 32 to adjust the attitude of the antenna 1 to the attitude for optimum reception.
【0075】操作ボ−ド33のキ−が操作されていない
ときには、前述の操作ボ−ド入力読取のフロ−を素通り
して図9のステップ46以下の、走行状態応答アンテナ
姿勢補正,車両位置デ−タ更新・アンテナ姿勢補正,最
適指向点サ−チ,車両位置デ−タ補正等を行なう。When the key of the operation board 33 is not operated, the operation state response antenna attitude correction and vehicle position of step 46 and subsequent steps in FIG. Data update, antenna attitude correction, optimal pointing search, vehicle position data correction, etc. are performed.
【0076】〔走行状態応答アンテナ姿勢補正〕まず、
走行状態応答アンテナ姿勢補正を説明する。操作ボ−ド
入力読取を通過(素通り又は処理終了)すると、走行状
態応答アンテナ姿勢補正への進入があったことを示すた
めのタイマフラグの有無を参照する(46)。これがな
いと始めて走行状態応答アンテナ姿勢補正に入ったこと
になるので、タイマフラグをセットし(47)、次いで
ステップ48に進んで、状態Xを読み、現在の状態量メ
モリ用のレジスタR1X(変化率演算用)とR3X(平
均値演算用)に読み込む。状態Xは、アンテナ仰角Qp
p,アンテナ方位角Qdp,受信レベルBSL,走行速度
Vb,スロットル開度Op,ハンドル角度Sa,ブレ−キ
踏込量Bs,車両のピッチ角Qp,車両のロ−ル角Qrお
よび車両の方位角Qpである。なお、以下の説明におい
て、これらを一括してXで表示する。[Running State Response Antenna Posture Correction] First,
The running state response antenna attitude correction will be described. When the operation board input reading is passed (passing or processing is completed), the presence / absence of a timer flag for indicating that the traveling state response antenna attitude correction has been entered is referred to (46). If this is not the case, it means that the running state response antenna attitude correction is started for the first time, so the timer flag is set (47), then the process proceeds to step 48, the state X is read, and the register R1X (change of the current state amount memory) Read into rate calculation) and R3X (for average value calculation). State X is the antenna elevation angle Qp
p, antenna azimuth Qdp, reception level BSL, traveling speed Vb, throttle opening Op, steering wheel angle Sa, brake depression amount Bs, vehicle pitch angle Qp, vehicle roll angle Qr and vehicle azimuth Qp. Is. In the following description, these are collectively indicated by X.
【0077】次にt1 時限のタイマをセットし(4
9)、t2 時限のタイマをセットして(50)キ−イン
読取(9)に戻る。なお、t1 は変化率dX/dtを演
算するための微小時間であり、t2 は車両位置情報更新
周期に対応する比較的に長い時間である。Next, the timer for the time t 1 is set (4
9), the timer for the time t 2 is set, and the process returns to (50) key reading (9). Note that t 1 is a minute time for calculating the change rate dX / dt, and t 2 is a relatively long time corresponding to the vehicle position information update cycle.
【0078】さて、キ−イン読取(9)に戻ってまた走
行状態応答アンテナ姿勢補正に進むと、今度以降はタイ
マフラグがセットされているので、ステップ46から5
1に進んでt1 の時限が過ぎているか否かを参照し、過
ぎていないとt2 の時限が過ぎているか否かを参照す
る。いずれの時限も過ぎていないと、時間経過待ちのた
め、キ−イン読取(9)に戻り、またこの走行状態応答
アンテナ姿勢補正に進むル−プをめぐっている。Now, when returning to the key reading (9) and proceeding to the traveling state response antenna posture correction again, since the timer flag is set from this time onward, steps 46 to 5 are executed.
It proceeds to 1 and refers to whether or not the time limit of t 1 has passed, and otherwise refers to whether or not the time limit of t 2 has passed. If none of the time periods has passed, the process returns to the key reading (9) to wait for the passage of time, and the loop for proceeding to the attitude correction of the traveling state response antenna is executed.
【0079】t1 時限が過ぎると、またt1 時限タイマ
をセットして(52)図9のステップ53〜図10のス
テップ78の走行状態応答アンテナ姿勢補正を実行す
る。すなわち、概略で言うと、t1 周期で図9のステッ
プ52〜図10のステップ78の走行態応答アンテナ姿
勢補正を実行する。When the t 1 time limit has passed, the t 1 time limit timer is set again (52), and the running state response antenna attitude correction of step 53 of FIG. 9 to step 78 of FIG. 10 is executed. That is, roughly speaking, the traveling state response antenna attitude correction of step 52 of FIG. 9 to step 78 of FIG. 10 is executed in the period t 1 .
【0080】t2 時限が過ぎると、またt2 時限タイマ
をセットして(80)、図11のステップ81〜図12
の最適指向点サ−チ,図13の車両位置デ−タ補正およ
び図14の車両位置デ−タ更新・アンテナ姿勢補正を実
行する。すなわち、概略で言うと、t2 周期で、最適指
向点サ−チ,車両位置デ−タ補正および車両位置デ−タ
更新・アンテナ姿勢補正を実行する。When the t 2 time limit has passed, the t 2 time limit timer is set again (80), and steps 81 to 12 in FIG.
The optimum pointing point search, the vehicle position data correction shown in FIG. 13, and the vehicle position data update / antenna attitude correction shown in FIG. 14 are executed. That is, roughly speaking, the optimum pointing point search, the vehicle position data correction, and the vehicle position data update / antenna attitude correction are executed in a cycle of t 2 .
【0081】〔t1 周期の走行状態応答アンテナ姿勢補
正〕まず、t1 周期で行なわれる走行状態応答アンテナ
姿勢補正を説明する。ステップ51でt1 時限が経過し
ていると、t1 時限タイマを再セットし(52)、今回
状態量格納用のレジスタR1Xの内容を前回状態量格納
用のレジスタR2Xに移す(53)。X=Qpp,Qdp,
BSL,Vb,Op,Sa,Bs,Qd,Qr,Qpである。
そして、現在の状態Xを読んで今回状態量格納用のレジ
スタR1Xにメモリし(54)、今回状態量格納用レジ
スタR1Xの内容より前回状態量格納用レジスタR2X
の内容を減算した値AX(X=Qpp,Qdp,BSL,V
b,Op,Sa,Bs,Qd,Qr,Qp)を変化率レジスタR
AX(X=Qpp,Qdp,BSL,Vb,Op,Sa,Bs,
Qd,Qr,Qp)にメモリする(55)。これにより各状
態量の変化率がレジスタRAXにメモリされていること
になる。[0081] [t 1 period of the running condition responsive antenna attitude correction] First, the running condition responsive antenna attitude correction performed by t 1 period. When t 1 Timed has passed in step 51, re-set the t 1 Timed timer (52), transfer the contents of register R1X for this state quantity stored in the register R2X for previous state variable storage (53). X = Qpp, Qdp,
BSL, Vb, Op, Sa, Bs, Qd, Qr, Qp.
Then, the current state X is read and stored in the current state quantity storage register R1X (54), and the previous state quantity storage register R2X is read from the contents of the current state quantity storage register R1X.
Value AX (X = Qpp, Qdp, BSL, V
b, Op, Sa, Bs, Qd, Qr, Qp) is the change rate register R
AX (X = Qpp, Qdp, BSL, Vb, Op, Sa, Bs,
The data is stored in Qd, Qr, Qp) (55). As a result, the rate of change of each state quantity is stored in the register RAX.
【0082】次に、まず車速Vbの変化率すなわち加速
度(正,負を含む)RAVbを参照し、それが実質上0
でないと、ステップ57で加速度対応の進み(見込み)
補正用のアンテナ姿勢補正を行ない、実質上0である
と、ステップ58で、それまでの進み補正分のアンテナ
姿勢の修正を行なう。Next, the rate of change of the vehicle speed Vb, that is, the acceleration (including positive and negative) RAVb is first referred to, which is substantially zero.
Otherwise, in step 57, acceleration progress (expected)
The antenna attitude for correction is corrected, and if it is substantially 0, in step 58, the antenna attitude is corrected by the amount corresponding to the advance correction.
【0083】〔加速度応答の進み補正〕ステップ57の
詳細を図15に示し、ステップ58の詳細を図16に示
す。まず図15を参照して、加速度応答の進み補正を説
明すると、加速度RAVbに対応したアンテナ仰角補正
値△Qppo=f1(RAVb)を演算する(156)。この実
施例では、加速度RAVbをアドレスとする仰角進み補
正量がROM67にメモリされており、検出加速度をア
ドレスデータに変換してこのデータでROMデータを読
み出すことにより得ている。次に進み補正量△Qppo
を、進み補正量累算レジスタRT1 △Qppoの内容に加
算し、和を該レジスタに更新メモリする(157)。そ
して該レジスタの内容の正,負を判定し(158)、正
であるとその値より最小値1がとれるか否かを判定して
(159)とれると目標値Qppoを最小値1大きい値に
更新してD/Aコンバータ37Dに更新出力し(16
0)、目標値変更量を示すレジスタRT1 Nの内容を1
大きくした値に更新する。更にもう1回最小値1がとれ
るか否かを見るためにステップ159に戻る。最小値1
がとれないとメインルーチン(ステップ59)に戻る。[Advance Correction of Acceleration Response] Details of step 57 are shown in FIG. 15 and details of step 58 are shown in FIG. First, referring to FIG. 15, the acceleration response advance correction will be described. An antenna elevation angle correction value ΔQppo = f1 (RAVb) corresponding to the acceleration RAVb is calculated (156). In this embodiment, the elevation angle advance correction amount with the acceleration RAVb as an address is stored in the ROM 67, and is obtained by converting the detected acceleration into address data and reading the ROM data with this data. Next progress correction amount △ Qppo
Is added to the contents of the advance correction amount accumulation register RT 1 ΔQppo, and the sum is updated and stored in the register (157). Then, it is judged whether the content of the register is positive or negative (158), and if it is positive, it is judged whether or not the minimum value 1 can be taken (159). Update and output to D / A converter 37D (16
0), the content of register RT 1 N indicating the target value change amount is set to 1
Update to a larger value. The process returns to step 159 to see if the minimum value 1 can be taken once more. Minimum value 1
If not, the process returns to the main routine (step 59).
【0084】補正量累算レジスタRT1 △Qppoの内容
が負の場合にはその逆に、その値より最小値−1がとれ
るか否かを判定して(162)とれると目標値Qppoを
最小値1小さい値に更新してD/Aコンバータ37Dに
更新出力し(163)、目標値変更量を示すレジスタR
T1 Nの内容を1小さくした値に更新する。更にもう1
回最小値−1がとれるか否かを見るためにステップ16
2に戻る。最小値−1がとれないとメインルーチン(ス
テップ59)に戻る。When the content of the correction amount accumulation register RT 1 ΔQppo is negative, on the contrary, it is judged whether or not the minimum value -1 can be taken from the value (162), and the target value Qppo is minimized. The value is updated to a value smaller by 1 and updated and output to the D / A converter 37D (163), and the register R indicating the target value change amount is output.
The content of T 1 N is updated to a value that is 1 smaller. 1 more
Step 16: To see if the minimum value of -1 can be taken
Return to 2. If the minimum value -1 cannot be obtained, the process returns to the main routine (step 59).
【0085】これにより大きい加速(減速も含む)が続
いているときにはアンテナ1の仰角が1ステップづつ変
更され、加速中のステップ変更量がレジスタRT1 Nに
メモリされ、最小単位未満の要変更量+加速中のステッ
プ変更量、がレジスタRT1△Qppoにメモリされてい
る。When larger acceleration (including deceleration) continues, the elevation angle of the antenna 1 is changed step by step, the step change amount during acceleration is stored in the register RT 1 N, and the change amount less than the minimum unit is required. The + step change amount during acceleration is stored in the register RT 1 ΔQppo.
【0086】次に図16を参照して、ステップ58の、
それまでの進み補正分のアンテナ姿勢の修正を説明す
る。加速度が実質上0であると、目標値Qppoを、その
時の設定値より、加速中のステップ変更量を示すレジス
タRT1 Nの内容、を減算した値に変更し、累算レジス
タRT1 △QppoおよびRT1 Nをクリアする。そして
メインルーチン(ステップ59)に戻る。Next, referring to FIG. 16, in step 58,
The correction of the antenna attitude for the advance correction up to that point will be described. When the acceleration is substantially 0, the target value Qppo is changed to a value obtained by subtracting the value of the register RT 1 N indicating the step change amount during acceleration from the set value at that time, and the accumulation register RT 1 ΔQppo And RT 1 N are cleared. Then, the process returns to the main routine (step 59).
【0087】以上に説明した加速時アンテナ姿勢補正に
より、高加速中には加速度に応じてアンテナの仰角が補
正され、加速がなくなると加速前の姿勢に戻される。こ
れにより、急加,減速時のノーズアップ,ダウンを予見
(先取り)したアンテナ姿勢調整が実現する。By the antenna attitude correction during acceleration described above, the elevation angle of the antenna is corrected according to the acceleration during high acceleration, and when acceleration is stopped, the antenna returns to the attitude before acceleration. As a result, the antenna attitude adjustment is realized by anticipating (preliminary) nose up and down at the time of sudden acceleration and deceleration.
【0088】〔スロットル開度の変化率に応じたアンテ
ナ姿勢補正〕加速度RAVbを参照したアンテナ姿勢補
正を終えると次には、スロットル開度の変化率RAOp
に応じたアンテナ姿勢補正を行なう。これにおいても、
まずスロットル開度Opの変化率(正,負を含む)RAOp
を参照し、それが実質上0でないと、ステップ60で変
化率対応の進み(見込み)補正用のアンテナ姿勢補正を
行ない、実質上0であると、ステップ61で、それまで
の進み補正分のアンテナ姿勢、の修正を行なう。ステッ
プ60の制御は前述のステップ57の制御と同様である
ので詳細な説明は省略する。また、ステップ61の制御
も前述のステップ58の制御と同様であるので詳細な説
明は省略する。これによっても、急加,減速時のノーズ
アップ,ダウンを予見(先取り)したアンテナ姿勢調整
が実現する。[Antenna Attitude Correction According to Throttle Opening Change Rate] When the antenna attitude correction with reference to the acceleration RAVb is completed, next, the throttle opening change rate RAOp.
The antenna attitude is corrected according to. Even in this
First, the rate of change of throttle opening Op (including positive and negative) RAOp
If it is not substantially 0, step 60 performs antenna attitude correction for advance (probability) correction corresponding to the change rate, and if it is substantially 0, step 61 shows the amount of advance correction up to that point. Correct the antenna attitude. The control in step 60 is the same as the control in step 57 described above, so a detailed description will be omitted. The control in step 61 is also the same as the control in step 58 described above, and thus detailed description thereof will be omitted. This also realizes the antenna attitude adjustment that anticipates (preempts) the nose up and down at the time of sudden acceleration and deceleration.
【0089】〔ブレーキ踏込量の変化率に応じたアンテ
ナ姿勢補正〕スロットル開度変化率RAOpを参照した
アンテナ姿勢補正を終えると次には、ブレーキ踏込量の
変化率RABsに応じたアンテナ姿勢補正を行なう。こ
れにおいても、まずブレーキ踏込量の変化率RABsを
参照し、それが実質上0でないと、ステップ63で変化
率対応の進み(見込み)補正用のアンテナ姿勢補正を行
ない、実質上0であると、ステップ64でそれまでの進
み補正分のアンテナ姿勢修正を行なう。ステップ63の
制御も前述のステップ57の制御と同様であるので詳細
な説明は省略する。また、ステップ64の制御も前述の
ステップ58の制御と同様であるので詳細な説明は省略
する。この制御により急ブレーキ/解放時の急減,加速
時のノーズダウン,アップを予見(先取り)したアンテ
ナ姿勢調整が実現する。[Antenna Attitude Correction According to Brake Depression Amount Change Rate] When the antenna attitude correction referring to the throttle opening change rate RAOp is completed, next, the antenna attitude correction according to the brake depression amount change rate RABs is performed. To do. Also in this case, first, the change rate RABs of the brake depression amount is referred to, and if it is not substantially zero, the antenna attitude correction for advance (probability) correction corresponding to the change rate is performed in step 63, and it is substantially zero. In step 64, the antenna attitude is corrected by the amount corresponding to the advance correction. The control in step 63 is also similar to the control in step 57 described above, and thus detailed description thereof is omitted. Further, the control in step 64 is also similar to the control in step 58 described above, so a detailed description thereof will be omitted. This control realizes the antenna attitude adjustment that anticipates (preemption) sudden braking / release at sudden release, nose down at acceleration, and up.
【0090】〔車両ピッチ角の変化率に応じたアンテナ
姿勢補正〕次には、車両のピッチ角の変化率RAQpに
応じたアンテナ姿勢補正を行なう。これにおいても、ま
ず車両のピッチ角の変化率RAQpを参照し、それが実
質上0でないと、ステップ66で変化率対応の進み(見
込み)補正用のアンテナ姿勢補正を行ない、実質上0で
あると、ステップ67でそれまでの進み補正分のアンテ
ナ姿勢修正を行なう。ステップ67の制御も前述のステ
ップ57の制御と同様であるので詳細な説明は省略す
る。また、ステップ68の制御も前述のステップ58の
制御と同様であるので詳細な説明は省略する。この制御
により、車両が急に傾斜/復帰しようとするときそれを
予見(先取り)したアンテナ姿勢調整が実現する。[Antenna attitude correction according to vehicle pitch angle change rate] Next, antenna attitude correction according to the vehicle pitch angle change rate RAQp is performed. Also in this case, first, the rate of change RAQp of the pitch angle of the vehicle is referred to, and if it is not substantially 0, the antenna attitude correction for advance (prospect) correction corresponding to the rate of change is performed in step 66, and is substantially 0. Then, in step 67, the antenna attitude is corrected by the amount of advance correction. The control in step 67 is also the same as the control in step 57 described above, so a detailed description will be omitted. The control in step 68 is also the same as the control in step 58 described above, and detailed description thereof will be omitted. By this control, when the vehicle suddenly leans / returns, the antenna attitude adjustment is foreseen (anticipated).
【0091】〔車両ロール角の変化率に応じたアンテナ
姿勢補正〕次には、車両のロール角の変化率RAQrに
応じたアンテナ姿勢補正を行なう。これにおいても、ま
ず車両のロール角の変化率RAQrを参照し、それが実
質上0でないと、ステップ69および71で変化率対応
の進み(見込み)補正用アンテナ姿勢補正(それぞれ仰
角および方位角)を行ない、実質上0であると、ステッ
プ70および72で変化率対応の補正分の修正を行な
う。ステップ69および71の制御も前述のステップ5
7の制御と同様であるので詳細な説明は省略する。ま
た、ステップ70および72の制御も前述のステップ5
8の制御と同様であるので詳細な説明は省略する。この
制御により、車両が急に傾斜/復帰しようとするときそ
れを予見(先取り)したアンテナ姿勢調整が実現する。[Antenna Attitude Correction According to Vehicle Roll Angle Change Rate] Next, antenna attitude correction is performed according to the vehicle roll angle change rate RAQr. Also in this case, first, the roll angle change rate RAQr of the vehicle is referred to. If it is not substantially 0, the antenna attitude correction (advance angle and azimuth angle) for correction (advance) correction corresponding to the change rate is performed in steps 69 and 71. If it is substantially zero, the correction amount corresponding to the change rate is corrected in steps 70 and 72. The control of steps 69 and 71 is the same as step 5 described above
Since it is similar to the control of No. 7, detailed description will be omitted. The control of steps 70 and 72 is also the same as step 5 described above.
Since it is similar to the control of No. 8, detailed description will be omitted. By this control, when the vehicle suddenly leans / returns, the antenna attitude adjustment is foreseen (anticipated).
【0092】〔ハンドル回転角およびその変化率に応じ
たアンテナ姿勢補正〕次には、ハンドル回転角の変化率
RASaおよびハンドル回転角Saに応じたアンテナ姿勢
補正を行なう。変化率RASaが実質上0でないときの
アンテナ姿勢補正(75)の詳細を図17に示す。この
変化率応答の補正は、前述のステップ57の姿勢補正の
詳細と同様である。しかし、ハンドル回転に対する車両
の進行方向の変化量や車両のロール角変化量は、ハンド
ル回転角と車速に依存する。そこで、補正量はハンドル
回転角の変化量と車速でアクセスするようにしている。
この補正制御により、ハンドルが急に切られる場合/戻
される場合の、先取りのアンテナ姿勢補正が実現する。[Antenna Attitude Correction According to Handle Rotation Angle and Change Rate thereof] Next, antenna attitude correction according to the handle rotation angle change rate RASa and the handle rotation angle Sa is performed. The details of the antenna attitude correction (75) when the change rate RASa is not substantially zero are shown in FIG. The correction of the change rate response is the same as the details of the posture correction in step 57 described above. However, the amount of change in the traveling direction of the vehicle and the amount of change in the roll angle of the vehicle with respect to the steering wheel rotation depend on the steering wheel rotation angle and the vehicle speed. Therefore, the correction amount is accessed by the change amount of the steering wheel rotation angle and the vehicle speed.
By this correction control, pre-emptive antenna attitude correction is realized when the handle is suddenly turned / returned.
【0093】ハンドル回転角Saの変化率RASaが実質
上0のときのアンテナ姿勢補正(75)の詳細を図18
に示す。これにおいては、前述のステップ58の制御と
同様に、変化率応答の補正分をクリアする(176,1
77)が、更にハンドル回転角Saに応じたアンテナ姿
勢補正をステップ178〜188で行なう。ハンドル回
転角の変化率が0であっても、ハンドル回転角Saが0
(中立点)でない限り、車両は方向を変える。この方向
変化を予見して補正するのでステップ178〜188で
ある。すなわち、ハンドル回転角Saが0(中立位置)
でないと(178)、その時のハンドル回転角R1Sa
と速度R1VbでROM67をアクセスして姿勢補正量
△Qdpoを読み出して累算レジスタRT8 Qdpoの内容に
加え、加えた和を該レジスタに更新メモリし(18
1)、累算レジスタRT8 △Qdpoの内容と補正量のレ
ジスタRT8 Nの内容より、最小値1の変更が出来る値
であるか否かを判定し、最小単位で変更出来る分目標値
を変更してD/Aコンバータ39Dに更新出力する(1
81〜188)。ハンドル回転角が中立値に戻ると目標
値をハンドル回転の前の値に戻し、レジスタRT8 △Q
dpoおよびRT8 Nをクリアする。なお、ハンドル回転
により車両の進向方向が変化しその後も変化した方向で
車両が進行するが、この変化に対応したアンテナ補正お
よび車両位置補正は後述の、t2 周期の車両位置データ
更新・アンテナ姿勢補正で行なわれることになる。Details of the antenna attitude correction (75) when the change rate RASa of the steering wheel rotation angle Sa is substantially 0 are shown in FIG.
Shown in. In this case, similarly to the control of step 58 described above, the correction amount of the change rate response is cleared (176, 1).
77) further performs antenna attitude correction according to the handle rotation angle Sa in steps 178 to 188. Even if the change rate of the handle rotation angle is 0, the handle rotation angle Sa is 0.
The vehicle changes direction unless it is (neutral). Since this change in direction is foreseen and corrected, steps 178 to 188 are performed. That is, the steering wheel rotation angle Sa is 0 (neutral position)
Otherwise (178), the steering wheel rotation angle R1Sa at that time
Then, the ROM 67 is accessed at the speed R1Vb and the attitude correction amount ΔQdpo is read and added to the contents of the accumulation register RT 8 Qdpo, and the added sum is updated and stored in the register (18
1) Based on the contents of the accumulation register RT 8 ΔQdpo and the contents of the correction amount register RT 8 N, it is determined whether or not the minimum value 1 can be changed, and the minimum target changeable target value is set. Change and update output to D / A converter 39D (1
81-188). When the steering wheel rotation angle returns to the neutral value, the target value is returned to the value before the steering wheel rotation, and the register RT 8 ΔQ
Clear dpo and RT 8 N. It should be noted that the turning direction of the vehicle changes due to the rotation of the steering wheel, and the vehicle advances in the changed direction after that. However, the antenna correction and the vehicle position correction corresponding to this change will be described later in the vehicle position data update / antenna of the t 2 cycle. Attitude correction will be performed.
【0094】以上に説明したアンテナ姿勢補正および次
に説明する車両方位角の変化率に対応したアンテナ姿勢
補正は、いずれも、比較的な急激な状態変化に対応し
た、追従遅れを防止するための、一時的な補正である。Both the antenna attitude correction described above and the antenna attitude correction corresponding to the rate of change of the vehicle azimuth angle described below are for preventing a tracking delay corresponding to a comparatively rapid change in state. , Temporary correction.
【0095】〔車両の方位角の変化率に応じたアンテナ
姿勢補正〕前述のハンドル回転角およびその変化率に応
じたアンテナ姿勢補正のステップを抜けると、次に、車
両の方位角の変化率RAQdに応じたアンテナ姿勢補正
を行なう。これにおいても、まず車両の方位角の変化率
RAQdを参照し、それが実質上0でないと、ステップ
77で変化率対応の進み(見込み)補正用のアンテナ姿
勢補正を行ない、実質上0であると、ステップ78でそ
れまでの進み補正分のアンテナ姿勢修正を行なう。ステ
ップ77の制御も前述のステップ57の制御と同様であ
るので詳細な説明は省略する。また、ステップ78の制
御も前述のステップ58の制御と同様であるので詳細な
説明は省略する。なお、この場合にはアンテナ方位角の
補正である。この制御により、車両が急に方向を変えよ
うとするときそれを予見したアンテナ姿勢調整が実現す
る。[Antenna Attitude Correction According to Rate of Change of Azimuth of Vehicle] When the steps of the antenna attitude correction according to the steering wheel rotation angle and its rate of change are passed, the rate of change RAQd of the azimuth of the vehicle is next. The antenna attitude is corrected according to. Also in this case, first, the change rate RAQd of the azimuth angle of the vehicle is referred to, and if it is not substantially 0, the antenna attitude correction for advance (prospect) correction corresponding to the change rate is performed in step 77, and is substantially 0. Then, in step 78, the antenna attitude is corrected by the amount corresponding to the advance correction. The control in step 77 is also the same as the control in step 57 described above, so a detailed description will be omitted. The control in step 78 is also the same as the control in step 58 described above, and thus detailed description thereof will be omitted. In this case, the antenna azimuth is corrected. By this control, when the vehicle suddenly changes its direction, the antenna attitude adjustment that predicts it is realized.
【0096】以上が、t1 周期で行なわれる、走行状態
応答アンテナ姿勢補正である。次にt2 周期で行なわれ
る車両位置データ更新・アンテナ姿勢補正を説明する。The above is the attitude correction of the running state response antenna, which is performed in the period t 1 . Next, the vehicle position data update / antenna attitude correction performed in the t 2 cycle will be described.
【0097】〔車両位置データ更新・アンテナ姿勢補
正〕図9のステップ79でt2 時限の経過を検出する
と、t2 時限タイマを再セットし(80)、図11のス
テップ81に進んで、現在状態量レジスタ3Xの内容を
前回状態量レジスタ4Xに移し、次に現在の状態量Xを
読んで現在状態量レジスタ3Xに読む込む(82)。そ
して現在状態量レジスタ3Xの内容より前回状態量レジ
スタ4Xの内容を減算してt2 の間の変化量DXを変化
量レジスタRDXに読み込む(83)。そして、現在状
態量レジスタR3Xの内の現在車速レジスタR3Vbを
参照して(84)、現在の車速R3Vbが0であるかを見
る。0であると、変化量レジスタRDXの内の車速の変
化量を示すものR3Vbの内容を参照して変化量が0で
あるか否かを見る(84)。変化量が0であると(車速
に変化がなかったら)、車が実質上完全に停止している
と見なせるので、ステップ86以下の、キーで指定され
たモードを実行するモード制御に進む。アンテナ姿勢補
正や車両位置データ補正の必要はないので、車両位置デ
ータ更新・アンテナ姿勢補正は実施しない。このモード
制御は後述する。[Vehicle Position Data Update / Antenna Attitude Correction] When the elapse of the t 2 time limit is detected in step 79 of FIG. 9, the t 2 time limit timer is reset (80) and the process proceeds to step 81 of FIG. The contents of the state quantity register 3X are transferred to the previous state quantity register 4X, then the current state quantity X is read and read into the current state quantity register 3X (82). Then, the content of the previous state quantity register 4X is subtracted from the content of the current state quantity register 3X, and the change amount DX during t 2 is read into the change amount register RDX (83). Then, referring to the current vehicle speed register R3Vb in the current state quantity register R3X (84), it is checked whether the current vehicle speed R3Vb is zero. If it is 0, it is checked whether or not the change amount is 0 by referring to the contents of the change amount register RDX indicating the change amount of the vehicle speed R3Vb (84). If the amount of change is 0 (if there is no change in the vehicle speed), it can be considered that the vehicle is substantially completely stopped. Therefore, the process proceeds to step 86 and subsequent mode control for executing the mode designated by the key. Since it is not necessary to correct the antenna attitude and vehicle position data, neither vehicle position data update nor antenna attitude correction is performed. This mode control will be described later.
【0098】さて、現在車速が0でないか、あるいは0
であっても前回からの車速変化量が0でないと、車両は
完全な停止状態ではないと推定して、後述のモード制御
で利用するオートエラーフラグをクリアし(132)、
図14のステップ133に進んで車両位置データ更新・
アンテナ姿勢補正を開始する。Now, if the current vehicle speed is not 0 or 0
However, if the amount of change in vehicle speed from the previous time is not 0, it is estimated that the vehicle is not in a completely stopped state, and the auto error flag used in the mode control described later is cleared (132),
Proceed to step 133 of FIG. 14 to update vehicle position data.
Start the antenna attitude correction.
【0099】すなわちステップ133で前回と今回の間
のt2 間の平均車速MVb,車両の平均方位角MQd,平
均ロール角MQrおよび平均ピッチ角MQpを演算し(1
33)、次に車両移動量MVb×t2 を演算して全走行
距離レジスタ(NRAM69に割り当てられている)N
1TRDの内容にそれを加えて、加えた和を該距離レジ
スタN1TRDに更新メモリする(134:走行距離の
更新)。That is, in step 133, the average vehicle speed MVb, the average azimuth angle MQd of the vehicle, the average roll angle MQr and the average pitch angle MQp between t 2 between the previous time and this time are calculated (1
33), and then the vehicle movement amount MVb × t 2 is calculated to calculate the total travel distance register (NRAM 69) N
It is added to the contents of 1TRD, and the added sum is updated and stored in the distance register N1TRD (134: update of running distance).
【0100】次に、平均方位角MQdおよび平均速度M
Vb(t2 が固定値であるので移動量)に基づいて、車
両位置の変化量△Px,△Pyを演算する(135)。こ
の演算は、プログラムに組込まれている演算式に各パラ
メータを代入して行なう。Next, the average azimuth MQd and the average velocity M
Based on Vb (the amount of movement because t 2 is a fixed value), the vehicle position change amounts ΔPx and ΔPy are calculated (135). This calculation is performed by substituting each parameter into a calculation formula incorporated in the program.
【0101】次に、車両位置の変化量△Px,△Pyを現
在位置レジスタ(NRAM69に割り当てられている)
NPx,NPyの内容に変化量を加えた和を現在位置レジ
スタに更新メモリする(136)。Next, the vehicle position change amounts ΔPx and ΔPy are stored in the current position register (allocated to the NRAM 69).
The sum obtained by adding the amount of change to the contents of NPx and NPy is updated and stored in the current position register (136).
【0102】以上で車両の現在位置データが修正された
ことになる。Thus, the current vehicle position data has been corrected.
【0103】次に、平均方位角MQd ,平均速度MV
b ,平均ロール角MQr および平均ピッチ角MQp に基
づいて、これらの変化に対応するアンテナ姿勢の補正量
△Qppo ,△Qdpo を演算する(137)。この演算は、
プログラムに組込まれている演算式に各パラメータを代
入して行なう。Next, the average azimuth angle MQ d and the average velocity MV.
Based on b , the average roll angle MQ r and the average pitch angle MQ p , the correction amounts ΔQ ppo and ΔQ dpo of the antenna attitude corresponding to these changes are calculated (137). This operation is
This is done by substituting each parameter into the arithmetic expression built into the program.
【0104】次に、演算値△Qppo ,△Qdpo を端数レ
ジスタ(NRAM69に割り当てられている)NT△Q
ppo ,NT△Qdpo の内容に加算して、加算した和をこ
れらの端数レジスタに更新メモリする(138)。そし
てステップ139〜152で、端数レジスタの内容(絶
対値)が最小単位1未満になるまで、端数レジスタの内
容より1を減算し、その分D/Aコンバータ37D,3
9Dに与える目標値Qppo ,Qdpo を1だけ変更する。
したがって、その後は端数レジスタNT△Qppo ,NT
△Qdpo の内容(の絶対値)は1未満であり、調整をし切
れなかった端数値を保持する。以上がアンテナ姿勢の補
正である。Next, the calculated values ΔQ ppo and ΔQ dpo are stored in the fraction register (assigned to the NRAM 69) NTΔQ.
The contents of ppo and NTΔQ dpo are added, and the added sum is updated and stored in these fraction registers (138). Then, in steps 139 to 152, 1 is subtracted from the content of the fraction register until the content (absolute value) of the fraction register becomes less than the minimum unit 1, and the D / A converters 37D, 37
The target values Q ppo and Q dpo given to 9D are changed by 1.
Therefore, after that, the fraction register NTΔQ ppo , NT
The content (absolute value) of ΔQ dpo is less than 1, and holds a fractional value that has not been adjusted. The above is the correction of the antenna attitude.
【0105】以上に説明した、走行距離に応じた車両位
置データの補正と、アンテナ姿勢の補正(133〜15
2)は、車両が実質上走行しているとき(車速が0でな
いか、0であってもt2 の間の車速変化量が0でない)
に、t2 周期で、繰り返えされる。As described above, the correction of the vehicle position data according to the traveling distance and the correction of the antenna posture (133 to 15) are performed.
2) is when the vehicle is substantially running (the vehicle speed is not 0, or even if it is 0, the amount of change in vehicle speed during t 2 is not 0)
And is repeated for t 2 cycles.
【0106】〔モード制御〕車両が実質上停止している
と、図11のステップ86〜図12〜図13のモード制
御を行なう。これにおいてはまずマニュアルフラグを参
照し(86)、それがあると現在のアンテナ姿勢データ
および受信レベルを読んでCRT32に表示し(8
7)、受信レベルBSLを参照値と比較して適否を判定
し(88)、受信レベルが適(アンテナ姿勢良し)であ
ると「セミオートキーをオンして下さい」をCRT32に
追加表示する(89)。受信レベルが不適(アンテナ姿
勢不良)であると「エラー」および「手動調整又はフル
オートキーオン要」をCRT32に追加表示する(9
0)。マニュアルフラグが無いときにはセミオートフラ
グがあるかを参照して(91)、それがあると受信レベ
ルを参照値と比較し、受信レベルが不適であるとステッ
プ90に進む。受信レベルが適であると現在の状態と共
に「受信レディ」をCRT32に表示する。[Mode Control] When the vehicle is substantially stopped, the mode control of steps 86 to 12 to 13 of FIG. 11 is performed. In this case, the manual flag is first referred to (86), and if there is, the current antenna attitude data and reception level are read and displayed on the CRT 32 (8).
7) The reception level BSL is compared with the reference value to determine suitability (88), and if the reception level is suitable (antenna attitude is good), "Please turn on the semi-auto key" is additionally displayed on the CRT 32 (89). ). If the reception level is unsuitable (antenna attitude failure), "error" and "manual adjustment or full auto key-on required" are additionally displayed on the CRT 32 (9
0). When there is no manual flag, it is referred to whether there is a semi-auto flag (91). If there is, the reception level is compared with the reference value, and if the reception level is inappropriate, the routine proceeds to step 90. If the reception level is suitable, "reception ready" is displayed on the CRT 32 together with the current state.
【0107】セミオートフラグがないときには、フルオ
ートフラグを参照し(94)それが無いとステップ87
に進む。フルオートフラグがあると、後述する最適指向
点自動サーチの成功を示すスキャン完了フラグの有無を
参照し、それがないと最適指向点自動サーチの不能(遮
蔽物で電波が遮られているなど)を示すオートエラーフ
ラグの有無を参照し、それがないと、最適点サーチのた
め、現在の状態(Qpp,Qdp ,BAL)と「アンテナ走
査のためしばらく停止ねがいます」をCRT32に表示
する(97)。When there is no semi-auto flag, the full auto flag is referred to (94). If there is no semi-auto flag, step 87 is executed.
Proceed to. If there is a full auto flag, refer to the presence / absence of a scan completion flag that indicates the success of the optimum directional point automatic search, which will be described later. Refer to the presence / absence of the auto error flag that indicates, and if there is not, display the current status (Q pp , Q dp , BAL) and "I need to stop for a while due to antenna scanning" on the CRT 32 for the optimum point search. (97).
【0108】〔最適仰角のサーチ〕次に、現在の仰角目
標値Qppo を退避レジスタRIQppoに、現在の受信レ
ベルを退避レジスタRIBSLにメモリし(98)、目
標仰角Qppo を最小値1大きい値に更新してD/Aコン
バータ37Dに与え、1ステップ移動時間t3 の経過を
持つ(99)。これによりアンテナ1の仰角Qpp が最小
単位1大きいものとなる。次に受信レベルBSLを読
み、これを退避した前の値RIBSLと比較する。今回
の受信レベルが高いとまたステップ98に戻り、その時
の目標仰角と受信レベルを退避レジスタにメモリし、ま
た目標仰角を最小値1大きい値に更新する。新たな受信
レベルが前の受信レベルより高い間これを繰り返す。新
たな受信レベルが前の受信レベルを越えないと、そこが
仰角の第1最適点であると仮定して、その時の目標値を
ピーク点仰角レジスタRMQppo にメモリする(10
1)。 そして今度は、ステップ102〜104で、仰
角を最小単位1ずつ小さくしながら、受信レベルを読
み、新たに読んだ受信レベルが前の値より高い間アンテ
ナの仰角を小さくする。新たに読んだ受信レベルが前の
ものより高くならないと、そこが仰角の第2最適点であ
るとして、図12のステップ105に進み、第1最適点
と第2最適点の平均値を演算してこの平均値を目標値Q
ppo としてD/Aコンバータ37Dに与える。[Search for Optimum Elevation Angle] Next, the current elevation angle target value Q ppo is stored in the save register RIQ ppo , and the current reception level is stored in the save register RIBSL (98), and the target elevation angle Q ppo is increased by the minimum value 1. The value is updated and given to the D / A converter 37D, and the elapse of the one-step moving time t 3 is reached (99). As a result, the elevation angle Q pp of the antenna 1 is increased by the minimum unit of 1. Next, the reception level BSL is read and compared with the value RIBSL before saving. If the reception level this time is high, the process returns to step 98, the target elevation angle and the reception level at that time are stored in the save register, and the target elevation angle is updated to a value larger by the minimum value of 1. This is repeated while the new reception level is higher than the previous reception level. If the new reception level does not exceed the previous reception level, it is assumed that it is the first optimum point of elevation angle, and the target value at that time is stored in the peak point elevation angle register RMQ ppo (10
1). Then, this time, in steps 102 to 104, the elevation level of the antenna is decreased while the elevation level is decreased by the minimum unit of 1, while the reception level is read and the newly read reception level is higher than the previous value. If the newly read reception level does not become higher than the previous one, it is determined that it is the second optimum point of elevation angle, and the process proceeds to step 105 of FIG. 12 to calculate the average value of the first optimum point and the second optimum point. Leverage average value is the target value Q
It is given to the D / A converter 37D as ppo .
【0109】ここでまた受信レベルBSLを読み、それ
が適値であるか否かを判定する。適値であると仰角の最
適点を検出し設定していることになるのでステップ10
7以下の方位角Qdp 最適点のサーチに進むが、受信レ
ベルが不適値であると、最適仰角を設定したか否か不明
であるので、ステップ119で方位角変更を左限界(0
〜360度の180度点)までしたことを示すためのL
リミットフラグの存否を参照し(119)、それがない
と左限界まで来ているか否かを参照し(120)、来て
いないと方位角Qdpo を最小値1大きい値に更新する
(121)。左限界まで来ているときにはLリミットフ
ラグをセットする。そしてもう1度最適仰角サーチ(ス
テップ98〜106)を行なう。Here, the reception level BSL is read again and it is judged whether or not it is an appropriate value. If it is an appropriate value, it means that the optimum point of elevation angle is detected and set, so step 10
Although the process proceeds to search for an azimuth Q dp optimum point of 7 or less, if the reception level is an unsuitable value, it is unknown whether or not the optimum elevation angle has been set.
Up to 180 degrees (360 degrees)
The presence or absence of the limit flag is referred to (119), and if it is not present, it is referred to whether the left limit is reached (120), and if not reached , the azimuth Q dpo is updated to a value that is one minimum value larger by 121 (121). . When the left limit is reached, the L limit flag is set. Then, the optimum elevation angle search (steps 98 to 106) is performed again.
【0110】このように、1サイクルの最適仰角サーチ
をしても受信レベル適にならないときには方位角を最小
単位1変更してまた1サイクルの最適仰角サーチをす
る。方位角が左限界になると、今度は方位角を最小単位
1づつ小さくして最適仰角サーチをする。方位角が右限
界になっても適受信レベルとならなかったとき(12
2)には、最適指向点サーチ不能(これは車両が電波遮
蔽物の陰にある確率が高い)であるので、「エラー」,
「遮蔽物の無い場所へ走行して停止して下さい」をCR
T32に追加表示し(123)オートエラーフラグをセ
ットする。(124)。このオートエラーフラグがある
と、ステップ96でこれを参照するので、最適指向点サ
ーチは開始されない。図11のステップ132に示すよ
うに、このオートエラーフラグは車両が実質上走行しな
ければクリアされないので、再度の最適指向点サーチ
は、車両を走行させて停止してから行なわれることにな
る。As described above, when the optimum elevation angle search for one cycle does not satisfy the reception level, the azimuth angle is changed by the minimum unit of 1, and another optimum cycle for elevation angle search is performed. When the azimuth angle reaches the left limit, the azimuth angle is reduced by one minimum unit, and the optimum elevation angle search is performed. Even if the azimuth angle reaches the right limit, if the appropriate reception level is not reached (12
In 2), it is impossible to search for the optimum pointing point (this is highly likely that the vehicle is behind a radio wave shield), so “error”,
CR: "Please run to a place with no shield and stop"
It is additionally displayed at T32 (123) and the auto error flag is set. (124). If there is this auto error flag, it is referred to in step 96, and the optimum pointing search is not started. As shown in step 132 of FIG. 11, this auto error flag is not cleared unless the vehicle is substantially traveling, so that the optimum pointing point search is performed again after the vehicle is traveling and stopped.
【0111】〔最適方位角のサーチ〕さて、ステップ1
06までで最適仰角がサーチされ設定されると、前述の
最適仰角のサーチと同様に最適方位角のサーチがステッ
プ107〜115で行なわれる。サーチが不能であると
ステップ123に進む。[Search for Optimal Azimuth] Step 1
When the optimum elevation angle is searched and set up to 06, the optimum azimuth angle search is performed in steps 107 to 115 in the same manner as the above-described optimum elevation angle search. If the search is impossible, the routine proceeds to step 123.
【0112】〔車両位置データの補正〕最適方位角をサ
ーチし設定すると、スキャン完了フラグ(電源オン後1
回の最適指向点サーチを完了した)をセットし、L,R
リミットフラグをクリアし(116)、「発進可」,
「アンテナ受信レディ」および仰角Qppo ,方位角Q
dpo,受信レベルBSLを、CRT32に表示し、この
時点の走行距離データN2TDRを、最適指向点サーチ
時の走行距離データを格納するレジスタRMTDRにメ
モリし(118)、図13のステップ125に進んで、
現在の全走行距離データN1TRDと、前回車両位置補
正をしたときの走行距離データN2TRDとの差を演算
し、差が所定値DL(たとえば100Km)以上か否か
を見る(125)。以上であると車両位置補正タイミン
グであるので、アンテナ1の仰角Qpp および方位角Q
dp を位置演算式に代入して車両位置PX ,Py を演算
する(126)。そしてステップ127〜130で、演
算値を現在位置データNPx ,NPyと比較して、偏差p
dPy ,pdPyが所定値以上であると現在位置データを演
算値に置き変える。[Correction of Vehicle Position Data] When the optimum azimuth angle is searched and set, the scan completion flag (1 after power-on
(The optimum optimal point search has been completed twice), and L, R are set.
Clear the limit flag (116), "Start is possible",
"Antenna reception ready", elevation Qppo , azimuth Q
The dpo and the reception level BSL are displayed on the CRT 32, and the mileage data N2TDR at this time is stored in the register RMTDR which stores the mileage data at the time of searching the optimum pointing point (118), and the process proceeds to step 125 of FIG. ,
The difference between the current total mileage data N1TRD and the mileage data N2TRD obtained when the vehicle position was corrected last time is calculated, and it is checked whether the difference is a predetermined value D L (for example, 100 km) or not (125). Since the above is the vehicle position correction timing, the elevation angle Q pp and the azimuth angle Q of the antenna 1 are
The vehicle positions P X and P y are calculated by substituting dp into the position calculation formula (126). Then, in steps 127 to 130, the calculated value is compared with the current position data NP x , NP y, and the deviation p
If dP y and pdP y are greater than or equal to the predetermined value, the current position data is replaced with the calculated value.
【0113】これがアンテナ姿勢に基づいた車両位置デ
ータの補正である。そして、現在の全走行距離データN
1TRDを補正時走行距離としてレジスタN2TRDに
格納する。これにより車両位置データの補正は、前回の
補正からの走行距離がDL 以上で車両が停止しかつ最適
指向点サーチが完了したときに行なわれる。This is the correction of the vehicle position data based on the antenna posture. And the current total mileage data N
The 1TRD is stored in the register N2TRD as the corrected traveling distance. Accordingly, the correction of the vehicle position data is performed when the traveling distance from the previous correction is D L or more and the vehicle is stopped and the optimum pointing point search is completed.
【0114】さて、電源オンから始めて最適指向点サー
チを完了すると前述のようにスキャン完了フラグがセッ
トされる。なお、これはフルオートキー30fa がオン
とされてフルオートフラグがセットされていることを条
件とする。スキャン完了フラグがセットされた状態で、
フルオートフラグがあると、車両停止時にまたステップ
94,95と進むが、この時にはスキャン完了フラグが
あるので、ステップ95a に進み、前回の最適指向点サ
ーチ完了時の走行距離RMTDRと今回の走行距離N1
TDRとが比較され、両者の差がDk (たとえば10K
m)以上であるとステップ96,97以下の最適指向点
サーチに進む。Dk 未満であるときには最適指向点サー
チに進まない。Now, when the optimum directivity point search is completed starting from power-on, the scan completion flag is set as described above. This is on condition that the full auto key 30 fa is turned on and the full auto flag is set. With the scan complete flag set,
If there is fully automatic flag, the process proceeds with or step 94 and 95 when the vehicle is stopped, so at this time there is a scan completion flag, the process proceeds to step 95 a, mileage RMTDR and the current running in the previous optimum directional point search completion Distance N1
TDR is compared, and the difference between them is D k (for example, 10K
If it is more than m), the process proceeds to the optimum pointing point search in steps 96 and 97 onward. When it is less than D k , the optimum pointing point search is not proceeded.
【0115】以上要約すると、最適指向点サーチは電源
オン後、フルオートフラグがあって車が停止していると
きにまず第1回が実行され、その後はこれらの条件に加
えて前回のサーチ時点よりDk 以上の走行があったこと
を条件に行なわれる。そして、サーチを完了すると、前
回の車両位置補正よりDL 以上の走行があったことを条
件に、アンテナ姿勢に基づいた車両位置情報の補正が行
なわれる。In summary, after the power is turned on, the optimum pointing point search is first executed when the vehicle is stopped with the full auto flag. After that, in addition to these conditions, the optimum search point is searched. This is performed on the condition that the vehicle has traveled more than D k . When completing the search, the condition that there is traveling over D L than the previous vehicle position correction, the correction of the vehicle position information based on antenna orientation is performed.
【0116】〔デ−タの退避と保存〕エンジンキースイ
ッチ29が開になると、図9のステップ45から153
に進んで、現在車速Vb を読み、それが0(車停止)で
あると、そのときの目標仰角Qppo ,仰角Qpp ,目標
方位角Qdpo ,方位角Qdp 、および、車両の方位角Qd
をNRAM69にメモリし(154)、電源自己保持
を解除(リレー30オフ)する(155)。車速が0で
ないと、車速が0になるのを持つ。すなわち電源の自己
保持を継続し、各種制御を継続する。[Saving and Saving Data] When the engine key switch 29 is opened, steps 45 to 153 in FIG.
Proceed to the current read vehicle speed V b, If it is a 0 (vehicle stopped), the target elevation angle Q ppo at that time, elevation Q pp, target azimuth Q dpo, azimuth Q dp, and the orientation of the vehicle Corner Q d
Is stored in the NRAM 69 (154), and the self-holding of the power supply is released (the relay 30 is turned off) (155). If the vehicle speed is not 0, it has 0. That is, self-holding of the power source is continued and various controls are continued.
【0117】以上においては特定の実施例を示したが、
本発明はその他の態様でも実施し得る。たとえば、時間
t2 間隔で走行距離に基づいた車両位置データの更新お
よびアンテナ姿勢の補正を行なっているが、車速パルス
(車速メータケーブルの所定角度の回転につき1パルス
発せられるパルス)をカウントして所定量のカウントア
ップ毎にそれらを行なうようにしてもよい。この場合に
は、所定走行量毎に補正を行なうことになるので演算誤
差を小さくすることになる。また、走行状態応答アンテ
ナ姿勢補正においては、状態パラメータのそれぞれにつ
き補正量を演算してその分のアンテナ姿勢補正をするよ
うにしているが、状態パラメータ全部を1つの演算式に
代入して補正量を算出して算出補正量に基づいてアンテ
ナ姿勢を補正してもよく、また、状態パラメータのそれ
ぞれにつき補正量を演算して、補正量を加算して加算値
に基づいてアンテナ姿勢を補正してもよい。Although a specific embodiment has been shown above,
The present invention can be implemented in other aspects. For example, the vehicle position data is updated and the antenna attitude is corrected based on the travel distance at intervals of time t 2 , but the vehicle speed pulse (one pulse generated for each rotation of the vehicle speed meter cable at a predetermined angle) is counted. You may make it perform it every time a predetermined amount is counted up. In this case, since the correction is performed for each predetermined traveling amount, the calculation error is reduced. Further, in the running state response antenna attitude correction, the correction amount is calculated for each of the state parameters and the antenna attitude correction is performed by that amount. However, all the state parameters are substituted into one calculation formula to correct the correction amount. May be calculated to correct the antenna attitude based on the calculated correction amount. Alternatively, the correction amount may be calculated for each of the state parameters, the correction amount may be added, and the antenna attitude may be corrected based on the added value. Good.
【0118】[0118]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、移動体
の姿勢が変化する場合、まず変化の開始が変化率検出手
段で検出されて姿勢変化率が変化速度を表わすが、これ
に対応してアンテナ角度の補正が開始される。そして、
姿勢変化量に対応してアンテナ角度が変更されるので、
移動体の姿勢変化に連動してアンテナ角度が変化する。
移動体の姿勢変化が起り始めるや否や変化率すなわち変
化速度に対応したアンテナ角度補正が始まるので、移動
体の姿勢変化に対するアンテナ角度補正の遅れは極く小
さい。のみならず、アンテナ角度補正のために駆動され
るものは、アンテナおよびその支持機構、もしくは、ア
ンテナを仰角方向に回転駆動する機構を支持機構に含む
場合又はアンテナを方位角方向に回転駆動する機構を支
持機構に含む場合には、アンテナおよび一軸機構、であ
り運動機構が極く少く、したがって機構が簡素で小型化
し重量が小さく、アンテナ慣性が小さく、装置は比較的
に小型の移動体に搭載しうるし、移動体の速い動きにア
ンテナ姿勢補正を追従させることができる。As described above, according to the present invention, when the posture of the moving body changes, the start of the change is first detected by the change rate detecting means and the change rate of the posture represents the changing speed. The antenna angle correction is started. And
Since the antenna angle is changed according to the amount of posture change,
The antenna angle changes in association with the change in the posture of the moving body.
As soon as the posture change of the moving body starts, the antenna angle correction corresponding to the change rate, that is, the changing speed starts, so that the delay of the antenna angle correction with respect to the posture change of the moving body is extremely small. Not only that, but the one driven to correct the antenna angle is an antenna and its supporting mechanism, or a mechanism for rotationally driving the antenna in the elevation direction, or a mechanism for rotationally driving the antenna in the azimuth direction. If the support mechanism includes an antenna and a uniaxial mechanism, the movement mechanism is extremely small, so the mechanism is simple and compact, the weight is small, the antenna inertia is small, and the device is mounted on a relatively small moving body. The antenna posture correction can be made to follow the fast movement of the moving body.
【0119】すなわち、本発明の移動体上アンテナの姿
勢制御装置は、移動体の姿勢および変化率を検出してこ
れらに対応して直接かつ即座にアンテナ角度を変更する
ので、時間遅れが極く短く、これと、被駆動体(アンテ
ナ+支持機構)の慣性が小さいということが相伴って、
アンテナ角度補正の即応性が高く、比較的に高速の移動
体においてもその速い動きにアンテナ姿勢補正が追従
し、姿勢変動が比較的に激しい移動体においても移動体
上のアンテナが安定して固定目標局に指向する。That is, since the attitude control device for an antenna on a moving body according to the present invention detects the attitude and the rate of change of the moving body and directly and immediately changes the antenna angle in response to them, the time delay is extremely small. It is short, and in combination with this, the inertia of the driven body (antenna + support mechanism) is small,
The antenna angle correction is highly responsive, and the antenna posture correction follows the fast movement even in a relatively high-speed moving body, and the antenna on the moving body is stably fixed even in a moving body in which the posture variation is relatively severe. Aim at the target station.
【図1】 本発明の一実施例の外観を示す斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of an embodiment of the present invention.
【図2】 図1に示すアンテナ1の支持構造を示す拡大
側面図であり、一部分は破断して示す。FIG. 2 is an enlarged side view showing a support structure of the antenna 1 shown in FIG. 1, a part of which is cut away.
【図3】 図1に示すアンテナ1の支持構造を示す拡大
平面図であり、一部分を破断して示す。3 is an enlarged plan view showing a support structure for the antenna 1 shown in FIG. 1, with a part cut away.
【図4】 (a)は図1に示す車両を示す側面図、
(b)はアンテナ1の回転範囲の象限区分を示す平面図
である。4 (a) is a side view showing the vehicle shown in FIG. 1,
(B) is a plan view showing a quadrant of the rotation range of the antenna 1.
【図5】 アンテナ1の姿勢制御を指示するための操作
ボード33を示す平面図である。5 is a plan view showing an operation board 33 for instructing attitude control of the antenna 1. FIG.
【図6】 操作ボード33を含む、アンテナ1の姿勢制
御システム構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of an attitude control system for the antenna 1 including an operation board 33.
【図7】 図6に示すマイクロプロセッサ66の制御動
作の一部を示すフローチャートである。7 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.
【図8】 図6に示すマイクロプロセッサ66の制御動
作の一部を示すフローチャートである。8 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.
【図9】 図6に示すマイクロプロセッサ66の制御動
作の一部を示すフローチャートである。9 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.
【図10】 図6に示すマイクロプロセッサ66の制御
動作の一部を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.
【図11】 図6に示すマイクロプロセッサ66の制御
動作の一部を示すフローチャートである。11 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.
【図12】 図6に示すマイクロプロセッサ66の制御
動作の一部を示すフローチャートである。12 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.
【図13】 図6に示すマイクロプロセッサ66の制御
動作の一部を示すフローチャートである。13 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.
【図14】 図6に示すマイクロプロセッサ66の制御
動作の一部を示すフローチャートである。14 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.
【図15】 図9に示す「Qppo補正 1S」57の内容
を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing the content of “Qppo correction 1S” 57 shown in FIG. 9.
【図16】 図9に示す「Qppo補正 1R」58の内容
を示すフローチャートである。16 is a flowchart showing the contents of "Qppo correction 1R" 58 shown in FIG.
【図17】 図9に示す「Qdpo補正 2」74の内容を
示すフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart showing the contents of “Qdpo correction 2” 74 shown in FIG. 9.
【図18】 図9に示す「Qdpo補正 3」75の内容を
示すフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart showing the contents of “Qdpo correction 3” 75 shown in FIG. 9.
1:(アンテナ) 3:(固定部材) 16〜21:(回動機構) 17,38:(角度情報発生手段) 38:(機構付勢手段) 59,61,63:(姿勢検出手段) 66:(変化率検出手段) 66:(姿勢制御手段) 1:アンテナ 2:BSコンバータ 3:ルーフ 4:フレーム 5:アーム 6:支持箱 7,8:脚 9:回転台 10:固定台 11:ウエザーストリ
ップ 12:ベアリング 13:筒状ストリップ
リングユニット 14:固定側ケーブル 15:円板状スリップ
リングユニット 16:モータ 17:ロータリエンコ
ーダ 18:減速装置 19:軸 20,21:歯車 22:回転軸 23:歯車 24:歯車 25:減速機 26:モータ 27:ポテンシヨメータ 30:自己保持用リレ
ー 32:CRTデイスプレイ 33:操作ボード1: (antenna) 3: (fixing member) 16 to 21: (rotating mechanism) 17, 38: (angle information generating means) 38: (mechanism urging means) 59, 61, 63: (posture detecting means) 66 : (Change rate detecting means) 66: (Attitude control means) 1: Antenna 2: BS converter 3: Roof 4: Frame 5: Arm 6: Support box 7, 8: Leg 9: Rotating table 10: Fixed table 11: Weather Strip 12: Bearing 13: Cylindrical strip ring unit 14: Fixed side cable 15: Disc slip ring unit 16: Motor 17: Rotary encoder 18: Reduction gear device 19: Shaft 20, 21: Gear 22: Rotating shaft 23: Gear 24: Gear 25: Reducer 26: Motor 27: Potentiometer 30: Self-holding relay 32: CRT display 33: Operation board
Claims (3)
に支持され、アンテナを回転駆動する回動機構;前記固
定部材に対するアンテナの回転角度情報を生成する角度
情報発生手段;アンテナの前記回転角度情報が表わす回
転角度と目標角度の偏差に応じて回動機構を付勢し目標
角度にアンテナの角度を設定する機構付勢手段;移動体
の姿勢を検出する姿勢検出手段;移動体の姿勢変化率を
検出する変化率検出手段;および、 機構付勢手段に前記目標角度を与え、移動体の、検出し
た姿勢および姿勢変化率に対応して前記目標角度を、移
動体の姿勢の変化によるアンテナ姿勢の変化を相殺する
分補正する姿勢制御手段;を備える移動体上アンテナの
姿勢制御装置。1. A rotating mechanism, which is supported by a fixed member of a moving body having a driving operation means, and rotationally drives an antenna; angle information generating means for generating information on a rotation angle of the antenna with respect to the fixed member; and the rotation angle of the antenna. Mechanism urging means for urging the rotating mechanism according to the deviation between the rotation angle represented by the information and the target angle to set the antenna angle to the target angle; attitude detection means for detecting the attitude of the moving body; attitude change of the moving body Change rate detecting means for detecting the rate; and the target angle to the mechanism urging means, and the target angle corresponding to the detected posture and posture change rate of the moving body, the antenna according to the change in the posture of the moving body. An attitude control device for an antenna on a moving body, comprising: attitude control means for compensating for a change in attitude.
てアンテナ受信レベルの高い角度を探索し、探索した角
度にアンテナ姿勢を設定する請求項1記載の移動体上ア
ンテナの姿勢制御装置。2. The attitude control device for an antenna on a moving body according to claim 1, wherein the attitude control means sequentially changes the target angle to search for an angle having a high antenna reception level and sets the antenna attitude to the searched angle.
てアンテナ受信レベルの高い角度を探索し、探索した角
度にアンテナ姿勢を設定し、探索した角度に基づいて移
動***置情報を演算する請求項1記載の移動体上アンテ
ナの姿勢制御装置。3. The attitude control means sequentially changes the target angle to search for an angle having a high antenna reception level, sets the antenna attitude to the searched angle, and calculates mobile unit position information based on the searched angle. The attitude control device for an antenna on a moving body according to claim 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2546592A JPH0715227A (en) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | Posture controller for antenna on mobile object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2546592A JPH0715227A (en) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | Posture controller for antenna on mobile object |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60066128A Division JPS61224703A (en) | 1985-03-29 | 1985-03-29 | Controller of attitude for antenna on mobile body |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0715227A true JPH0715227A (en) | 1995-01-17 |
Family
ID=12166776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2546592A Pending JPH0715227A (en) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | Posture controller for antenna on mobile object |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0715227A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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1992
- 1992-02-12 JP JP2546592A patent/JPH0715227A/en active Pending
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