JPH0715227A - Posture controller for antenna on mobile object - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To stably direct an antenna to a target station even on a mobile object with active movement at high speed. CONSTITUTION:An antenna 1 is supported through azimuth angle turning mechanisms 16-21, at least, to a fixed member 3 of a vehicle or the like, an antenna angle is detected by an angle information generating means 17, a target angle is applied from a posture control means to a mechanism energizing means 38, and the angle of the antenna 1 is matched to the target angle by the mechanism energizing means. The posture of the mobile object is detected by a posture detecting means, a posture change rate is detected by a change rate detecting means, and the antenna angle is changed by the posture control means immediately corresponding to the mobile object posture and the change rate. Thus, the antenna posture is changed while being immediately interlocked with the change of the mobile object posture, the target station directive speed and accuracy is improved.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、移動体上アンテナの姿
勢制御に関し、特に、これに限る意図ではないが、車両
上のアンテナを電波を発信，中継又は反射する静止体に
常時対向させるためのアンテナ姿勢制御に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to attitude control of an antenna on a moving body, and in particular, although not intending to be limited to this, in order to always make an antenna on a vehicle face a stationary body that emits, relays or reflects radio waves. Antenna attitude control.

【０００２】[0002]

【従来の技術】例えば移動局通信や、一般車両での車上
テレビ受信，ラジオ受信、あるいは車両，船舶，航空機
等（以下車両等という）の自己位置認識等において、地
上（海上も含む）固定局又は静止衛星から電波を受信す
るため、あるいは地上固定局又は静止衛星に向けて電波
を発射してその反射を受信するため、車両等にアンテナ
およびアンテナ姿勢制御装置を装備する。この種の技術
例が、特開昭５２−１３７５３号公報，特開昭５５−１
４０３０２号公報，特開昭５６−８９１０１号公報，特
開昭５８−１６１４２９号公報等に開示されている。2. Description of the Related Art For example, in mobile station communication, in-vehicle television reception, radio reception in a general vehicle, or in self-position recognition of a vehicle, a ship, an aircraft, etc. (hereinafter referred to as a vehicle), etc., fixed on the ground (including at sea). A vehicle or the like is equipped with an antenna and an antenna attitude control device in order to receive radio waves from a station or a geostationary satellite, or to emit a radio wave toward a fixed station on the ground or a geostationary satellite to receive its reflection. Examples of this kind of technology are disclosed in JP-A-52-13753 and JP-A-55-1.
No. 40302, JP-A-56-89101, JP-A-58-161429.

【０００３】前記特開昭５２−１３７５３号公報に開示
の人工衛星追跡装置は、船上の安定台３６に、方位軸線
を中心に回転しうるタ−ンテ−ブル４６を支持し、この
タ−ンテ−ブル４６上に仰角軸線を中心に回転しうるア
ンテナ組立体１８を装備している。すなわちタ−ンテ−
ブル４６上にアンテナを２軸回転機構を介して支持して
いる。船の揺れに対して安定台３６を水平に維持するた
め、縦揺れに対する速度センサ１５５，レベルセンサ１
６０，横揺れに対する速度センサ１５７，レベルセンサ
１６０と、これらが検出する縦，横揺れ角速度および角
度に対応して安定台４６を縦，横駆動する２軸回転機構
を備えるので、アンテナ姿勢設定に２個の台３６，４６
と合計４組の回転機構を用いている。The artificial satellite tracking device disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication (Kokai) No. 52-13753 supports a turntable 46, which is rotatable around an azimuth axis, on a stabilizing table 36 on a ship. -Equipped with an antenna assembly 18 on a bull 46 that can rotate about the elevation axis. That is, turn
An antenna is supported on the bull 46 via a biaxial rotation mechanism. In order to keep the stable base 36 horizontal with respect to the shaking of the ship, the speed sensor 155 against the vertical shaking and the level sensor 1
60, a speed sensor 157 for lateral vibration, a level sensor 160, and a two-axis rotating mechanism for vertically and horizontally driving the stable base 46 corresponding to the vertical and horizontal angular velocities and angles detected by these sensors, so that the antenna posture can be set. Two pedestals 36,46
And a total of four sets of rotation mechanisms are used.

【０００４】前記特開昭５５−１４０３０２号公報のア
ンテナ指向制御装置は、いわゆる自己追尾方式のアンテ
ナ姿勢制御装置である。より詳しくは、船舶の移動方向
と移動距離より、その移動分の船舶位置変化量を演算し
て、変化量分の、固定基地局に対するアンテナ姿勢のず
れ量を演算してアンテナ姿勢を固定基地局に対向するも
のに変更し、かつ、移動前の位置に位置変化量を累算し
て船舶現在位置を認識する。これは移動通信（テレビジ
ヨン中継）と移動***置認識の両者を目的としている。The antenna pointing control device disclosed in JP-A-55-140302 is a so-called self-tracking type antenna attitude control device. More specifically, the amount of change in the ship position is calculated from the moving direction and the moving distance of the ship, and the amount of change in the antenna attitude with respect to the fixed base station is calculated to adjust the antenna attitude to the fixed base station. To recognize the current position of the vessel by accumulating the amount of position change at the position before movement. This is intended for both mobile communication (TV relay) and mobile position recognition.

【０００５】前記特開昭５６−８９１０１号公報および
特開昭５８−１６１４２９号公報の開示技術は、いわゆ
るプログラム追尾方式のアンテナ姿勢制御である。より
詳しくは、一定の路線を走行する車両に、予め路線各点
における、特定固定局に向けて受信状態が最適なアンテ
ナ姿勢、を予め記憶しておき、基点よりの走行距離でメ
モリをアクセスしてアンテナ姿勢を読み出してアンテナ
姿勢を変更する。The techniques disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 56-89101 and Japanese Patent Laid-Open No. 58-161429 are so-called program tracking type antenna attitude control. More specifically, a vehicle traveling on a certain route is stored in advance with an antenna posture at each point of the route, which has an optimum reception state toward a specific fixed station, and the memory is accessed from the traveling distance from the base point. And read the antenna attitude to change the antenna attitude.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】前述の特開昭５２−１
３７５３号公報に開示の人工衛星追跡装置は、船体上に
２軸駆動機構を介して安定台３６を支持し、安定台３６
上にタ−ンテ−ブル４６および２軸駆動機構を介してア
ンテナを支持するので、運動機構が多く、したがって機
構が複雑かつ大型化して重量が大きく、アンテナ慣性が
大きく、比較的に小型の移動体に搭載しにくいばかりで
なく、移動体の速い動きにアンテナ姿勢補正を追従させ
ることができない。移動体の移動状態によってはアンテ
ナの向きが目標局からずれ、受信等のレベル低下や不能
を生ずることがあり、特に小型，高速の移動体でその傾
向が著しい。たとえば乗用車や小型船舶（以下車等と称
する）の場合、道路，水面状態や運転状態によって同一
路を走っている場合でも車等の姿勢（つまりはアンテナ
姿勢）が種々に変化し、指向性が高いアンテナの場合、
視界が良くても運転状態によっては走行中に受信が途断
えるなどの問題がある。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention
The artificial satellite tracking device disclosed in Japanese Patent No. 3753 supports a stabilizing table 36 on a hull via a biaxial drive mechanism.
Since the antenna is supported via the turntable 46 and the two-axis driving mechanism, there are many movement mechanisms, and therefore the mechanism is complicated and large in size and heavy in weight, the antenna inertia is large, and the movement is relatively small. Not only is it difficult to mount on the body, but the antenna posture correction cannot be made to follow the fast movement of the moving body. Depending on the moving state of the moving body, the direction of the antenna may deviate from the target station, and the level of reception or the like may be lowered or disabled. Especially, this tendency is remarkable in small and high-speed moving bodies. For example, in the case of a passenger car or a small vessel (hereinafter referred to as a car), the posture of the car (that is, the antenna posture) changes variously even when the vehicle is traveling on the same road depending on the road, water surface conditions, and driving conditions, and the directivity is For tall antennas,
Even if the visibility is good, there is a problem that the reception is interrupted during traveling depending on the driving condition.

【０００７】加えて、船体すなわち移動体のピッチング
やロ−リングに対して安定台３６は水平姿勢を維持する
ように、安定台３６の縦揺れ速度をセンサ１５５で、縦
揺れ角をレベルセンサ１６０で検出し、安定台３６の横
揺れ速度をセンサ１５７で、横揺れ角をレベルセンサ１
６０で検出して、これらの検出値に基づいて安定台３６
を縦，横方向に駆動するので、超大型船舶のように揺れ
が緩やかな移動体の場合には、あるいは水面が非常に安
定している場合には、安定台３６は実質上水平に維持さ
れるかも知れないが、小型船舶や路上車両のように動き
が速い移動体では、安定台３６は実質上水平に維持され
得ない。なぜなら、センサ１５５，１５７，１６０が安
定台３６の傾斜速度および傾斜角を検知したときに安定
台３６が水平になるように駆動され、しかも該検知から
傾斜補正駆動までの間に遅れがあり、駆動開始時あるい
は駆動中にすでに安定台３６が傾斜してしまっているこ
とになるからである。In addition, the pitching speed of the stabilizer 36 is maintained by the sensor 155 and the pitching angle of the stabilizer 36 is maintained by the level sensor 160 so that the stabilizer 36 maintains a horizontal posture against the pitching and rolling of the hull, that is, the moving body. The roll speed of the stable base 36 is detected by the sensor 157, and the roll angle is detected by the level sensor 1.
60, and based on these detected values, the stable platform 36
Since the vehicle is driven in the vertical and horizontal directions, in the case of a moving body with a gentle sway, such as an ultra-large ship, or when the water surface is very stable, the stabilizer 36 is maintained substantially horizontal. However, in a moving body such as a small boat or a vehicle on the road, the stabilizer 36 cannot be kept substantially horizontal. This is because when the sensors 155, 157 and 160 detect the tilting speed and tilting angle of the stable base 36, the stable base 36 is driven so as to be horizontal, and there is a delay between the detection and the tilt correction drive. This is because the stabilizer 36 has already been tilted at the start of driving or during driving.

【０００８】特に、安定台３６上に、アンテナのみなら
ずこれを方位角方向に駆動する回転機構および仰角方向
に駆動する回転機構、すなわち２軸駆動機構が搭載され
ているので、安定台３６の慣性が非常に大きく、安定台
３６の水平維持のための２軸駆動を高速にすると、移動
体の速い動きと２軸駆動系の応答の遅れとオ−バシュ−
トにより、安定台３６がより一層不安定に動揺するとい
う問題を生ずる。In particular, since not only the antenna but also the rotating mechanism for driving the antenna in the azimuth direction and the rotating mechanism for driving the antenna in the elevation direction, that is, the biaxial drive mechanism are mounted on the stable base 36, the stable base 36 is The inertia is very large, and if the two-axis drive for maintaining the horizontal position of the stable base 36 is made high speed, the moving body moves quickly, the response of the two-axis drive system is delayed, and the over-shooting occurs.
This causes the problem that the stable base 36 sways more unstablely.

【０００９】前述の特開昭５５−１４０３０２号公報の
自己追尾方式のアンテナ姿勢制御、ならびに、特開昭５
６−８９１０１号公報および特開昭５８−１６１４２９
号公報のプログラム追尾方式のアンテナ姿勢制御も、移
動体の速い動きにアンテナ姿勢補正をどうやって追従さ
せるかということが問題である。たとえば車等の場合、
道路，水面状態や運転状態によって同一路を走っている
場合でも車等の姿勢（つまりはアンテナ姿勢）が種々に
変化し、指向性が高いアンテナの場合、視界が良くても
運転状態によっては走行中に受信が途断えるなどの問題
がある。The self-tracking type antenna attitude control disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 55-140302, and Japanese Patent Laid-Open No.
6-89101 and JP-A-58-161429.
In the antenna attitude control of the program tracking method disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication, how to make the antenna attitude correction follow the fast movement of a moving object is also a problem. For example, for a car,
Even if the vehicle is running on the same road depending on the road, water surface and driving conditions, the posture of the car (that is, the antenna posture) changes variously, and in the case of an antenna with high directivity, it may run depending on the driving condition even if the visibility is good. There is a problem such as interruption of reception.

【００１０】本発明は、比較的に高速の移動体において
もその速い動きにアンテナ姿勢補正を追従させることを
第１の目的とし、姿勢変動が比較的に激しい移動体にお
いても移動体上のアンテナを安定して固定目標局に指向
させることを第２の目的とする。The first object of the present invention is to make the antenna posture correction follow the fast movement of a moving body at a relatively high speed. The second purpose is to stably orient the antenna toward the fixed target station.

【００１１】[0011]

【課題を解決するための手段】本発明のアンテナ姿勢制
御装置は、運転操作手段を有する移動体の固定部材に支
持され、アンテナを回転駆動する回動機構；前記固定部
材に対するアンテナの回転角度情報を生成する角度情報
発生手段；アンテナの前記回転角度情報が表わす回転角
度と目標角度の偏差に応じて回動機構を付勢し目標角度
にアンテナの角度を設定する機構付勢手段；移動体の姿
勢を検出する姿勢検出手段；移動体の姿勢変化率を検出
する変化率検出手段；および、機構付勢手段に前記目標
角度を与え、移動体の、検出した姿勢および姿勢変化率
に対応して前記目標角度を、移動体の姿勢の変化による
アンテナ姿勢の変化を相殺する分補正する姿勢制御手
段；を備える。SUMMARY OF THE INVENTION An antenna attitude control device of the present invention is a rotating mechanism which is supported by a fixed member of a moving body having a driving operation means and rotationally drives the antenna; rotation angle information of the antenna with respect to the fixed member. Angle information generating means for generating; a mechanism urging means for urging the rotating mechanism to set the antenna angle to the target angle according to the deviation between the rotation angle represented by the rotation angle information of the antenna and the target angle; Attitude detecting means for detecting the attitude; change rate detecting means for detecting the attitude change rate of the moving body; and the target angle given to the mechanism urging means to correspond to the detected attitude and attitude change rate of the moving body. Attitude control means for correcting the target angle by an amount that cancels a change in antenna attitude due to a change in attitude of the moving body.

【００１２】[0012]

【作用】角度情報発生手段が、移動体の固定部材に対す
るアンテナの回転角度情報を生成する。姿勢検出手段
が、移動体の姿勢を検出し、また、変化率検出手段が、
移動体の姿勢変化率を検出する。しかして姿勢制御手段
が、検出した姿勢および姿勢変化率に対応して、目標角
度を、移動体の姿勢の変化によるアンテナ姿勢の変化を
相殺する分補正し、補正した目標角度を機構付勢手段に
与える。機構付勢手段が、アンテナの回転角度と目標角
度の偏差に応じて回動機構を付勢し目標角度にアンテナ
の角度を設定する。The angle information generating means generates the rotation angle information of the antenna with respect to the fixed member of the moving body. The attitude detecting means detects the attitude of the moving body, and the change rate detecting means,
The rate of change in posture of the moving body is detected. Then, the attitude control means corrects the target angle corresponding to the detected attitude and the attitude change rate by the amount that offsets the change in the antenna attitude due to the change in the attitude of the moving body, and the corrected target angle is corrected by the mechanism urging means. Give to. The mechanism urging means urges the rotation mechanism according to the deviation between the antenna rotation angle and the target angle to set the antenna angle to the target angle.

【００１３】これにより、移動体の姿勢が変化する場
合、まず変化の開始が変化率検出手段で検出されて姿勢
変化率が変化速度を表わすが、これに対応してアンテナ
角度の補正が開始される。そして、姿勢変化量に対応し
てアンテナ角度が変更されるので、移動体の姿勢変化に
連動してアンテナ角度が変化する。移動体の姿勢変化が
起り始めるや否や変化率すなわち変化速度に対応したア
ンテナ角度補正が始まるので、移動体の姿勢変化に対す
るアンテナ角度補正の遅れは極く小さい。のみならず、
アンテナ角度補正のために駆動されるものは、アンテナ
およびその支持機構、もしくは、アンテナを仰角方向に
回転駆動する機構を支持機構に含む場合又はアンテナを
方位角方向に回転駆動する機構を支持機構に含む場合に
は、アンテナおよび一軸機構、であり運動機構が極く少
く、したがって機構が簡素で小型化し重量が小さく、ア
ンテナ慣性が小さく、装置は比較的に小型の移動体に搭
載しうるし、移動体の速い動きにアンテナ姿勢補正を追
従させることができる。As a result, when the posture of the moving body changes, first, the change rate detecting means detects the start of the change and the change rate of the posture indicates the change rate. Correspondingly, the correction of the antenna angle is started. It Then, since the antenna angle is changed according to the posture change amount, the antenna angle changes in association with the posture change of the moving body. As soon as the posture change of the moving body starts, the antenna angle correction corresponding to the change rate, that is, the changing speed starts, so that the delay of the antenna angle correction with respect to the posture change of the moving body is extremely small. As well,
What is driven to correct the antenna angle includes an antenna and its support mechanism, or a mechanism for rotationally driving the antenna in the elevation direction, or a mechanism for rotationally driving the antenna in the azimuth direction. When it is included, it is an antenna and a uniaxial mechanism, and there are very few movement mechanisms. Therefore, the mechanism is simple and compact, the weight is small, the antenna inertia is small, and the device can be mounted on a relatively small moving body, and it can be moved. The antenna posture correction can be made to follow the fast movement of the body.

【００１４】すなわち、本発明装置は、移動体の姿勢お
よび変化率を検出してこれらに対応して直接かつ即座に
アンテナ角度を変更するので、時間遅れが極く短く、こ
れと、被駆動体（アンテナ＋支持機構）の慣性が小さい
ということが相伴って、アンテナ角度補正の即応性が高
く、比較的に高速の移動体においてもその速い動きにア
ンテナ姿勢補正が追従し、姿勢変動が比較的に激しい移
動体においても移動体上のアンテナが安定して固定目標
局に指向する。That is, since the apparatus of the present invention detects the posture and the rate of change of the moving body and directly and immediately changes the antenna angle in response to them, the time delay is extremely short, and the driven body Since the inertia of (antenna + support mechanism) is small, the responsiveness of the antenna angle correction is high, and the antenna posture correction follows the fast movement even in a relatively high-speed moving body, and the posture variation is compared. The antenna on the moving body is stably directed toward the fixed target station even in a moving body that is extremely violent.

【００１５】本発明の好ましい実施例では姿勢検出手段
は、移動体の進行方向を検出するジヤイロ，移動体の水
平面に対する進行方向の傾斜角（ピッチ角）を検出する
第１傾斜センサ、および、移動体の水平面に対する、進
行方向と直交する方向の傾斜角（ロ−ル角）を検出する
第２傾斜センサでなり、変化率検出手段が、それぞれの
検出信号に基づいて、進行方向の変化率すなわち進行方
向変化速度，ピッチ角変化率すなわちピッチ角速度、お
よび、ロ−ル角変化率すなわちロ−ル角速度を検出す
る。これによれば、移動体の進行方向，ピッチ角および
ロ−ル角、ならびにそれらの変化速度、のすべてに応じ
てアンテナ姿勢が補正されるので、アンテナの追従精度
が高い。In a preferred embodiment of the present invention, the attitude detecting means includes a gyroscope for detecting the traveling direction of the moving body, a first inclination sensor for detecting an inclination angle (pitch angle) of the moving body with respect to the horizontal plane, and a movement. The second inclination sensor detects an inclination angle (roll angle) in a direction orthogonal to the traveling direction with respect to the horizontal plane of the body, and the rate-of-change detecting means detects the rate of change in the traveling direction based on the respective detection signals. The traveling direction change speed, the pitch angle change rate, that is, the pitch angular speed, and the roll angle change rate, that is, the roll angular speed are detected. According to this, the antenna attitude is corrected according to all of the traveling direction of the moving body, the pitch angle and the roll angle, and their changing speeds, so that the tracking accuracy of the antenna is high.

【００１６】本発明の好ましい実施例では姿勢制御手段
は、目標角度を順次変更してアンテナ受信レベルの高い
アンテナ角度を探索し、探索した角度にアンテナを設定
する。また、この探索した角度と電波発信源（又は反射
源）の位置から、移動***置情報を演算する。これによ
れば、実際の受信レベルが最適となるアンテナ姿勢が自
動設定され、しかも移動体の位置が比較的に正確に分か
る。In a preferred embodiment of the present invention, the attitude control means sequentially changes the target angle to search for an antenna angle having a high antenna reception level, and sets the antenna to the searched angle. Further, the moving body position information is calculated from the searched angle and the position of the radio wave transmission source (or the reflection source). According to this, the antenna posture that optimizes the actual reception level is automatically set, and the position of the moving body can be relatively accurately known.

【００１７】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.

【００１８】[0018]

【実施例】図１に、本発明の一実施例の外観を示す。こ
の実施例では、移動体である車両（乗用車）の、固定部
材であるル−フ３に、静止衛星よりの電波受信用のアン
テナ１が装備されている。２は、アンテナ１に固着され
ているＢＳコンバ−タである。FIG. 1 shows the appearance of an embodiment of the present invention. In this embodiment, the roof 3 which is a fixed member of a vehicle (passenger vehicle) which is a moving body is equipped with an antenna 1 for receiving radio waves from a geostationary satellite. Reference numeral 2 is a BS converter fixed to the antenna 1.

【００１９】図２および図３に、アンテナ１およびＢＳ
コンバ−タ２の支持構造を示す。まず、ＢＳコンバ−タ
２はア−ム５で支持され、ア−ム５がフレ−ム４で支持
され、このフレ−ム４がアンテナに固定されている。し
たがって、ＢＳコンバ−タ２はアンテナ１と一体であ
る。アンテナ１は、支持箱６に枢着されている。支持箱
６は脚７および８を介して回転台９に固着されている。
回転台９は固定台１０に乗っており、回転台９のベアリ
ング１２が固定台１０に当接している。固定台１０は支
持具（図示せず）で車両のル−フ３に固定されている。
ル−フ３は円形にくぼんでおり、くぼみの底が開いてい
る。この開口部の縁に、水漏れを防ぐウエザ−ストリッ
プ１１が装着されており、固定台１０の下面に当接して
いる。2 and 3, the antenna 1 and the BS are shown.
The support structure of the converter 2 is shown. First, the BS converter 2 is supported by an arm 5, the arm 5 is supported by a frame 4, and the frame 4 is fixed to an antenna. Therefore, the BS converter 2 is integral with the antenna 1. The antenna 1 is pivotally attached to the support box 6. The support box 6 is fixed to the turntable 9 via legs 7 and 8.
The rotary table 9 is mounted on a fixed table 10, and a bearing 12 of the rotary table 9 is in contact with the fixed table 10. The fixed base 10 is fixed to the roof 3 of the vehicle by a support (not shown).
The roof 3 has a circular recess, and the bottom of the recess is open. A weather strip 11 for preventing water leakage is attached to the edge of the opening, and is in contact with the lower surface of the fixed base 10.

【００２０】回転台９には、リング状に内歯２１が刻ま
れており、この内歯２１にギア２０が噛み合っている。
このギア２０が固着された軸１９は、減速装置１８のウ
オ−ムホイ−ル（図示せず）と固着されており、このウ
オ−ムホイ−ルに噛み合うウオ−ム（図示せず）はモ−
タ１６の回転軸に固着されている。モ−タ１６の回転軸
にはロ−タリエンコ−ダ１７が結合されている。モ−タ
１６は固定台１０に固定されているので、モ−タ１６が
正転付勢されると回転台９が正転し、モ−タ１６が逆転
付勢されると回転台９が逆転する。このような正，逆転
により、アンテナ１の方位角が設定される。アンテナ支
持箱６内の電気要素に接続された電気ケ−ブルは円板状
スリップリングユニット１５を介して固定側ケ−ブル
（の中の電線）と接続されている。ロ−タリエンコ−ダ
１７が発生するパルスを、正転のときにはカウントアッ
プし逆転のときにはカウントダウンすることにより、カ
ウント値がアンテナ１の方位角を表わす。Ring-shaped inner teeth 21 are engraved on the turntable 9, and a gear 20 meshes with the inner teeth 21.
The shaft 19 to which the gear 20 is fixed is fixed to a worm wheel (not shown) of the speed reducer 18, and the worm (not shown) meshing with the worm wheel is a mower.
It is fixed to the rotary shaft of the rotor 16. A rotary encoder 17 is connected to the rotary shaft of the motor 16. Since the motor 16 is fixed to the fixed base 10, the rotary base 9 rotates normally when the motor 16 is normally biased, and the rotary base 9 is rotated when the motor 16 is reversely biased. Reverse. The azimuth angle of the antenna 1 is set by such forward and reverse rotations. The electric cable connected to the electric elements in the antenna support box 6 is connected to the fixed side cable (inner wire) via the disc-shaped slip ring unit 15. The pulse value generated by the rotary encoder 17 is counted up in the forward rotation and counted down in the reverse rotation, so that the count value represents the azimuth angle of the antenna 1.

【００２１】ＢＳコンバ−タ２の電気要素に接続された
電気ケ−ブルは、筒状スリップリングユニット１３を介
して固定側ケ−ブル１４（の中の電線）と接続されてい
る。アンテナ支持箱６の内部を示す図３を参照すると、
アンテナ１に固着された回転軸２２が箱体６に枢着され
ており、この回転軸２２に扇形歯車２３が固着されてい
る。この歯車２３に噛合う歯車２４に減速機２５の出力
軸が固着されている。減速機２５の出力軸にはポテンシ
ヨメ−タ２７が結合されている。減速機２５の入力軸に
はモ−タ２６の回転軸が連結されている。モ−タ２６が
正転すると軸２２が正転し、モ−タ２６が逆転すると軸
２２が逆転する。このモ−タ２６の正，逆転でアンテナ
１の仰角が設定される。アンテナの仰角がポテンシヨメ
−タ２７のアナログ信号で表わされる。The electric cable connected to the electric elements of the BS converter 2 is connected to the fixed side cable 14 (inner electric wire) via the tubular slip ring unit 13. Referring to FIG. 3 showing the inside of the antenna support box 6,
A rotary shaft 22 fixed to the antenna 1 is pivotally mounted to the box body 6, and a fan gear 23 is fixed to the rotary shaft 22. An output shaft of the speed reducer 25 is fixed to a gear 24 that meshes with the gear 23. A potentiometer 27 is connected to the output shaft of the speed reducer 25. The rotation shaft of the motor 26 is connected to the input shaft of the speed reducer 25. When the motor 26 rotates in the normal direction, the shaft 22 rotates in the normal direction, and when the motor 26 rotates in the reverse direction, the shaft 22 rotates in the reverse direction. The elevation angle of the antenna 1 is set by the forward and reverse rotations of the motor 26. The elevation angle of the antenna is represented by the analog signal of the potentiometer 27.

【００２２】図５に示す操作ボ−ド３３が、車内に備わ
っている。この操作ボ−ド３３には、数字入力用のテン
キ−３０₀ 〜３０₉ ，クリアキ−３０c，動作モ−ド指
示キ−３０fa，３０sa，３０m，テンキ−数値入力をア
ンテナ仰角又は方位角に指定するキ−３０e，テンキ−
数値入力が示すアンテナ仰角又は方位角の設定を指示す
るセットキ−３０s，アンテナ仰角の１ステップ（最小
単位）アップを指示する仰角アップキ−３０b，ダウン
を指示する仰角ダウンキ−３０f，アンテナ方位角の１
ステップアップを指示する方位角アップ指示キ−３０L
および方位角ダウン指示キ−３０r，等のキ−スイッチ
と、小形薄形ＣＲＴデイスプレイ３２および表示灯３１
fa，３１sa，３１m，３１eが備わっている。An operation board 33 shown in FIG. 5 is provided inside the vehicle. The operation board - to de 33 the weather -30 ₀ - 30 ₉ for numeral input, Kuriaki -30C, operating mode - a numeric input to the antenna elevation or azimuth - de instruction key -30fa, 30sa, 30m, numeric keypad Key 30e, Tenkey
Set key 30s for setting the antenna elevation angle or azimuth angle indicated by numerical input, elevation angle up key 30b for instructing to raise the antenna elevation angle by one step (minimum unit), elevation angle down key 30f for instructing down, antenna azimuth angle 1
Azimuth up command key to instruct step-up 30L
And a key switch such as an azimuth down instruction key 30r, a small thin CRT display 32 and an indicator lamp 31.
It has fa, 31sa, 31m and 31e.

【００２３】図６に、上述したアンテナ姿勢設定機構
（図２および図３）ならびに操作ボ−ド３３(図５）が
接続された電気制御系の構成を示す。FIG. 6 shows the configuration of an electric control system to which the antenna attitude setting mechanism (FIGS. 2 and 3) and the operation board 33 (FIG. 5) described above are connected.

【００２４】図６に示すモ−タドライバ２６は、マイク
ロプロセッサ６６より与えられる仰角情報Ｑppo が指定
する角度（目標角度）にアンテナ１の仰角を設定するサ
−ボ付勢制御装置である。概略で言うとこのドライバ２
６は、仰角情報Ｑppo（目標仰角）をＤ／Ａコンバ−タ
３７Ｄでアナログ変換した信号と、ポテンシヨメ−タ２
７の検出角度信号（アンテナ仰角；フイ−ドバック値：
アナログ）とを比較して両者が一致するようにモ−タ２
６を回転付勢する。アンテナ１の仰角Ｑppを示す、ポテ
ンシヨメ−タ２７の出力信号は、モ−タドライバ３６で
増幅処理されてＡ／Ｄコンバ−タ３７Ａに与えられてデ
ジタルデ−タＱppに変換されてマイクロプロセッサ６６
に与えられる。The motor driver 26 shown in FIG. 6 is a servo energizing control device for setting the elevation angle of the antenna 1 to an angle (target angle) designated by the elevation angle information Qppo given from the microprocessor 66. In summary, this driver 2
6 is a signal obtained by analog-converting the elevation angle information Qppo (target elevation angle) by the D / A converter 37D and the potentiometer 2
7 detected angle signal (antenna elevation angle; feedback value:
Motor 2 so that they match each other by comparing
6 is rotationally biased. The output signal of the potentiometer 27, which indicates the elevation angle Qpp of the antenna 1, is amplified by the motor driver 36 and given to the A / D converter 37A to be converted into digital data Qpp to be supplied to the microprocessor 66.
Given to.

【００２５】モ−タドライバ３８は、マイクロプロセッ
サ６６より与えられる方位角情報Ｑdpo （目標方位角）
が指定する角度にアンテナ１の方位角を設定するサ−ボ
付勢制御装置である。概略で言うとこのドライバ２６
は、方位角情報ＱdpoをＤ／Ａコンバ−タ３９Ｄでアナ
ログ変換した信号と、ロ−タリエンコ−ダ１７の発生パ
ルスのカウント数（アンテナ１の方位角；フイ−ドバッ
ク値：Ｑdp）をアナログ変換した信号とを比較して両者
が一致するようにモ−タ１６を回転付勢する。なお、図
示を省略したが、ロ−タリエンコ−ダ１７のパルスカウ
ントでアンテナ方位角を検出するために、回転台９が方
位角基点位置にあるときにそれを検出するホ−ムポジシ
ヨンセンサが備わっており、モ−タドライバ３８は不揮
発性ＲＡＭ（ＮＲＡＭ）を備えてそれにカウントレジス
タを割りあてて、回転台９のホ−ムポジシヨン（方位角
基点位置）でカウントレジスタをクリアし、モ−タ１６
の正転時にエンコ−ダパルスをカウントアップして１カ
ウントアップ毎にカウントレジスタの内容を１大きい数
値を示すものに更新し、逆転時にカウントダウンして１
カウントダウン毎にカウントレジスタの内容を１小さい
数値を示すものに更新して、カウントレジスタに常時ア
ンテナ方位角デ−タＱdpを保持している。モ−タドライ
バ３８のＮＲＡＭは二次電池８１で給電される電池バッ
クアップ回路を備え、車上主電源であるバッテリ２８の
電源系統がオフになっても、方位角デ−タＱdpを保持し
ている。この方位角デ−タＱdpはマイクロプロセッサ６
６に与えられる。The motor driver 38 receives the azimuth angle information Qdpo (target azimuth angle) from the microprocessor 66.
Is a servo energizing control device that sets the azimuth angle of the antenna 1 to the angle designated by. In summary, this driver 26
Is a signal obtained by converting the azimuth angle information Qdpo into an analog signal by the D / A converter 39D and the count number of pulses generated by the rotary encoder 17 (azimuth angle of the antenna 1; feedback value: Qdp). The signal is compared and the motor 16 is rotationally energized so that they coincide with each other. Although not shown, in order to detect the antenna azimuth angle by the pulse count of the rotary encoder 17, a home position sensor for detecting the azimuth angle when the rotary base 9 is at the azimuth origin point position is provided. The motor driver 38 is provided with a non-volatile RAM (NRAM) and allocates a count register to it, and clears the count register at the home position (azimuth angle base point position) of the turntable 9 and the motor 16
The encoder pulse is counted up at the time of forward rotation, and the content of the count register is updated to a value showing one larger value at every count up, and is counted down at the time of reverse rotation to 1
For each countdown, the contents of the count register are updated to indicate a numerical value smaller by one, and the antenna azimuth angle data Qdp is always held in the count register. The NRAM of the motor driver 38 is provided with a battery backup circuit that is supplied with power from the secondary battery 81, and holds the azimuth data Qdp even when the power supply system of the battery 28, which is the main power supply on the vehicle, is turned off. . This azimuth data Qdp is the microprocessor 6
Given to 6.

【００２６】図６に示すキ−３０，表示灯３１，ＣＲＴ
デスプレイ３２，キ−エンコ−ダ３４およびインタ−フ
エイス３５は図５に示す操作ボ−ド３３に備わっている
ものである。The key 30, the indicator lamp 31, and the CRT shown in FIG.
The display 32, the key encoder 34, and the interface 35 are provided on the operation board 33 shown in FIG.

【００２７】ＢＳコンバ−タ２は、分配器４０を介して
ＢＳチユ−ナ４１およびＢＳレベル検出器４４に接続さ
れる。ＢＳコンバ−タ２の受信レベルは、分配器４０を
介してＢＳレベル検出器４４で検出され、マイクロプロ
セッサ６６は、Ａ／Ｄコンバ−タ４５にデジタル変換を
指示して、ＢＳコンバ−タ２の受信レベルを、デジタル
ＢＳレベルデ−タＢＳＬとして得る。ＢＳチユ−ナ４１
には衛星放送受信用のテレビ４２およびラジオ４３が接
続されている。なお、この実施例では受信のみを行なう
が、送信の場合や送受信の場合には送信器を備える。The BS converter 2 is connected to a BS tuner 41 and a BS level detector 44 via a distributor 40. The reception level of the BS converter 2 is detected by the BS level detector 44 via the distributor 40, and the microprocessor 66 instructs the A / D converter 45 to perform digital conversion, and the BS converter 2 is detected. The reception level of the above is obtained as digital BS level data BSL. BS tuner 41
A television 42 and a radio 43 for receiving satellite broadcasting are connected to the. Although only receiving is performed in this embodiment, a transmitter is provided for transmitting and receiving.

【００２８】スピ−ドセンサ４６は、車上の車速メ−タ
ケ−ブルに結合されてその所定角度の回転当り１パルス
の信号を発生する車速パルス発生器であり、その発生パ
ルスがＦ／Ｖ変換器を主体とする信号処理回路４７に与
えられる。信号処理回路４７は、車速を示す電圧を出力
する。この電圧はＡ／Ｄコンバ−タ４８でデジタル変換
されて車速デ−タＶbとしてマイクロプロセッサ６６に
与えられる。The speed sensor 46 is a vehicle speed pulse generator which is connected to a vehicle speed meter cable on the vehicle and generates a signal of one pulse per rotation of a predetermined angle. The generated pulse is F / V converted. To a signal processing circuit 47 which is mainly composed of a container. The signal processing circuit 47 outputs a voltage indicating the vehicle speed. This voltage is digitally converted by the A / D converter 48 and given to the microprocessor 66 as vehicle speed data Vb.

【００２９】車上エンジンのスロットルバルブに連結さ
れたスロットル開度センサ４９はポテンシヨメ−タであ
り、スロットル開度を示すアナログ信号を発生する。こ
の信号は信号処理回路５０で増幅等の処理をされてＡ／
Ｄコンバ−タ５１に与えられる。コンバ−タ５１の出力
はスロットル開度を示すデジタルデ−タＯpである。The throttle opening sensor 49 connected to the throttle valve of the vehicle engine is a potentiometer and generates an analog signal indicating the throttle opening. This signal is subjected to processing such as amplification in the signal processing circuit 50, and is A /
It is given to the D converter 51. The output of the converter 51 is digital data Op indicating the throttle opening.

【００３０】車上のステアリングシヤフトに連結された
ハンドル回転角センサ５２もポテンシヨメ−タであり、
中立点を基点とするハンドル回転角Ｓaを示すアナログ
信号を発生する。この信号は信号処理回路５３で増幅等
の処理をされてＡ／Ｄコンバ−タ５４に与えられる。コ
ンバ−タ５４の出力はハンドル回転角度を示すデジタル
デ−タＳaである。The steering wheel rotation angle sensor 52 connected to the steering shaft on the vehicle is also a potentiometer.
An analog signal indicating the steering wheel rotation angle Sa from the neutral point is generated. This signal is subjected to processing such as amplification in the signal processing circuit 53 and given to the A / D converter 54. The output of the converter 54 is digital data Sa indicating the steering wheel rotation angle.

【００３１】車上のブレ−キ踏込ペダルが固着された軸
に連結されたブレ−キ踏込量センサ５５もポテンシヨメ
−タであり、ブレ−キ解放点よりのブレ−キ踏込量Ｂs
を示すアナログ信号を発生する。この信号は信号処理回
路５６で増幅等の処理をされてＡ／Ｄコンバ−タ５７に
与えられる。コンバ−タ５７の出力はブレ−キ踏込量を
示すデジタルデ−タＢsである。The brake depression amount sensor 55 connected to the shaft to which the brake depression pedal on the vehicle is fixed is also a potentiometer, and the brake depression amount Bs from the brake release point is Bs.
To generate an analog signal. This signal is subjected to processing such as amplification by the signal processing circuit 56 and is given to the A / D converter 57. The output of the converter 57 is digital data Bs indicating the amount of brake depression.

【００３２】シヨックアブソ−バを介して車軸とは独立
に上下動する車体には、ピッチ角センサ５９，ロ−ル角
センサ６１および方位角検出ジヤイロ６３が装着されて
いる。ピッチ角とは、ここでは、図１に示す角度Ｑp、
すなわち、進行方向の車体の傾斜角を指す。ロ−ル角と
は、ここでは、図１に示す角度Ｑr、すなわち、進行方
向と直交する方向の車体の傾斜角を指す。方位角とは、
ここでは、ジヤイロの水平軸に対する車体の移動方向
（水平方向）を指す。ピッチ角センサ５９およびロ−ル
角センサ６１は、弧状の透光管中に不透明な球体を挿入
し、透光管外から球体の位置を検出するデジタルタイプ
の角度センサである。ピッチ角センサ５９は車の前後方
向に平行に透光管軸を設定しており、ロ−ル角センサ６
１は車の左右方向に透光管軸を設定している。ピッチ角
センサ５９およびロ−ル角センサ６１の検出信号Ｑpお
よびＱr（デジタル）はそれぞれ信号処理回路６０およ
び６２に与えられ、そこで波形処理を施こされてマイク
ロプロセッサ６６に与えられる。A pitch angle sensor 59, a roll angle sensor 61, and an azimuth angle detection gyro 63 are mounted on the vehicle body that moves up and down independently of the axle via a shock absorber. Here, the pitch angle means the angle Qp shown in FIG.
That is, it refers to the inclination angle of the vehicle body in the traveling direction. Here, the roll angle refers to the angle Qr shown in FIG. 1, that is, the inclination angle of the vehicle body in the direction orthogonal to the traveling direction. What is azimuth?
Here, it indicates the moving direction (horizontal direction) of the vehicle body with respect to the horizontal axis of the gyro. The pitch angle sensor 59 and the roll angle sensor 61 are digital type angle sensors that insert an opaque sphere into an arc-shaped light-transmitting tube and detect the position of the sphere from outside the light-transmitting tube. The pitch angle sensor 59 has a light-transmitting tube axis set in parallel with the front-back direction of the vehicle.
1 has a translucent tube axis set in the left-right direction of the vehicle. The detection signals Qp and Qr (digital) of the pitch angle sensor 59 and the roll angle sensor 61 are applied to signal processing circuits 60 and 62, respectively, where they are subjected to waveform processing and applied to a microprocessor 66.

【００３３】ジヤイロ６３はドライバ６４で付勢され、
その高速回転軸（水平軸）に対する車両進行方向（水平
方向）のずれ角を示すアナログ信号（方位角Ｑd信号）
を発生する。この信号はＡ／Ｄコンバ−タ６５でデジタ
ルデ−タＱdに変換されてマイクロプロッセサ６６に与
えられる。The gyro 63 is biased by the driver 64,
An analog signal (azimuth Qd signal) indicating the deviation angle of the vehicle traveling direction (horizontal direction) with respect to the high-speed rotation axis (horizontal axis)
To occur. This signal is converted into digital data Qd by the A / D converter 65 and given to the microprocessor 66.

【００３４】電気制御系はマイクロプロセッサ６６，Ｒ
ＯＭ６７，ＲＡＭ６８，不揮発性ＲＡＭ（ＮＲＡＭ）６
９，カウンタ７０，電池バックアップ回路７１，二次電
池８１および定電圧電源８２で構成されている。エンジ
ンキースイッチ２９がエンジンキーの差込みで閉となる
と、車上主電源であるバッテリ２８の電圧が定電圧電源
回路８２に印加され、電源回路８２が図６に示す電気系
統各部で必要とされる電圧を発生し、各部に与える。こ
の実施例では、車の停止中（エンジンキースイッチ２９
オフ）にも所要のデータをＮＲＡＭに保持するが、エン
ジンキースイッチ２９オフに切換わり時の各部データを
最終のものとしてＮＲＡＭに更新記憶するために、スイ
ッチ２９オフ直後も電源が必要である。そこでバッテリ
２８と定電圧電源８２の間にリレー３０を介挿して、ス
イッチ２９のオンに応答してリレー３０を付勢して電源
を自己保持し、スイッチ２９がオフになるとそれを検出
して所要のデータ退避を行なった後にリレー３０を消勢
して定電圧電源回路８２へのバッテリ電圧（２８）の印
加を遮断するようにしている。The electric control system is a microprocessor 66, R
OM67, RAM68, non-volatile RAM (NRAM) 6
9, a counter 70, a battery backup circuit 71, a secondary battery 81 and a constant voltage power source 82. When the engine key switch 29 is closed by inserting the engine key, the voltage of the battery 28, which is the main power supply on the vehicle, is applied to the constant voltage power supply circuit 82, and the power supply circuit 82 is required in each part of the electric system shown in FIG. Generates voltage and applies it to each part. In this embodiment, the vehicle is stopped (engine key switch 29
Although the required data is held in the NRAM even when the switch is turned off, a power source is required immediately after the switch 29 is turned off in order to update and store the data of each part when the engine key switch 29 is turned off as the final data in the NRAM. Therefore, a relay 30 is inserted between the battery 28 and the constant voltage power source 82, the relay 30 is energized in response to the switch 29 being turned on, and the power source is held by itself, and when the switch 29 is turned off, it is detected. After the required data is saved, the relay 30 is deenergized to shut off the application of the battery voltage (28) to the constant voltage power supply circuit 82.

【００３５】以上の構成と、ＲＯＭ６７に格納されたプ
ログラムに基づいたマイクロプロセッサ６６の制御動作
によってもたらされる、アンテナ姿勢制御の概略は次の
通りである。The outline of the antenna attitude control brought about by the control operation of the microprocessor 66 based on the above configuration and the program stored in the ROM 67 is as follows.

【００３６】 (1) 〔電源オン時〕電源が投入されると、すなわちスイ
ッチ２９が閉じられると、リレー３０に通電して電源を
自己保持し、ＮＲＡＭ６９に退避していたデータを読み
出し、システムを所要の状態にセットする。ジャイロ６
３を付勢し定速度に安定した時点に出力データＱdを読
んで、ＮＲＡＭ６９にメモリしていた前の方位角データ
ＮＱrとＱdとの差を基準軸の変更量として設定する（Ｑ
dの校正）。つまり、前回電源をオフに切換えた時の方
位角データは、該オフに切換える前の、前回電源をオン
にした時の基準軸位置を基準としているものであるが、
それから一度電源がオフした後の今回の電源オン時には
基準軸の向きが前とは変わっでいるので、その分の補正
を行う。(1) [When the power is on] When the power is turned on, that is, when the switch 29 is closed, the relay 30 is energized and the power is self-held, and the data saved in the NRAM 69 is read to read the system. Set to the required state. Gyro 6
When the output data Qd is read at a time point when 3 is energized and stabilized at a constant speed, the difference between the previous azimuth angle data NQr and Qd stored in the NRAM 69 is set as the change amount of the reference axis (Q
calibration of d). That is, the azimuth angle data when the power source was turned off last time is based on the reference axis position when the power source was turned on last time before the power source was turned off.
Then, when the power is turned on this time after the power is turned off once, the orientation of the reference axis is different from that before, so correction is made accordingly.

【００３７】 (2) 〔待機〕操作ボード３３のキー操作を待つ。いずれ
のキーもオンされていない間は、アンテナ仰角Ｑpp ，
アンテナ方位角Ｑdp，アンテナ受信レベルＢＳＬ，現在
位置（Ｐｘ，Ｐｙ）および全走行距離（走行距離累算
値）Ｎ２ＴＤＲ等、所要情報をＣＲＴディスプレイ３２
に表示する。(2) [Standby] Wait for a key operation on the operation board 33. While none of the keys are turned on, the antenna elevation angle Qpp,
Required information such as antenna azimuth Qdp, antenna reception level BSL, current position (Px, Py) and total travel distance (accumulated travel distance) N2TDR are displayed on the CRT display 32.
To display.

【００３８】 (3) 〔マニュアル設定〕テンキー３０₀ 〜３０₉ が操作
されるとテンキー操作回数および操作キー対応の数値を
数値レジスタにセットする。クリアキー３０cが操作さ
れると数値レジスタの内容をクリアする。マニュアルキ
ー３０mが操作されると表示灯３１mを点灯する。この状
態でキー３０eの第１回の操作があると表示灯３１eを点
灯する。ここでセットキー３０sが操作されると、数値
レジスタの内容をＱppoとしてＤ／Ａコンバータ３７Ｄ
に出力セットする。これによりアンテナ仰角Ｑppがテン
キーで入力された値となる（マニュアルの仰角設定）。(3) [Manual Setting] When the ten keys 30 ₀ to 30 ₉ are operated, the number of times the ten keys are operated and the numerical values corresponding to the operation keys are set in the numerical register. When the clear key 30c is operated, the contents of the numerical value register are cleared. When the manual key 30m is operated, the indicator light 31m is turned on. When the key 30e is operated for the first time in this state, the indicator lamp 31e is turned on. When the set key 30s is operated here, the contents of the numerical value register are set to Qppo and the D / A converter 37D
Set the output to. As a result, the antenna elevation angle Qpp becomes the value input with the numeric keypad (manual elevation angle setting).

【００３９】表示灯３１eが点灯しているときにキー３
０eが操作されると表示灯３１eが消される。ここでセッ
トキー３０sが操作されると、数値レジスタの内容をＱd
poとしてＤ／Ａコンバータ３９Ｄに出力セットする。こ
れによりアンテナ方位角Ｑdpがテンキーで入力された値
となる（マニュアル方位角設定）。When the indicator lamp 31e is lit, the key 3
When 0e is operated, the indicator light 31e is turned off. When the set key 30s is operated here, the contents of the numerical register are changed to Qd.
The output is set to the D / A converter 39D as po. As a result, the antenna azimuth Qdp becomes the value input with the ten-key pad (manual azimuth setting).

【００４０】したがってドライバは、現在位置でアンテ
ナ１の最適仰角および方位角が分かる場合には、テンキ
ー等の入力でそれを設定し得る。Therefore, when the driver can find the optimum elevation angle and azimuth angle of the antenna 1 at the current position, he / she can set the optimum elevation angle and azimuth angle by inputting the numeric keypad or the like.

【００４１】表示灯３１mが点灯している状態で、キー
スイッチ３０bがオンになると、オンの間、仰角情報
（目標仰角）ＱppoがｄＴ時間間隔で１づつ大きい値に
更新され、アンテナ１の仰角が１ステップづつ大きくな
る。スイッチ３０bがオフになるとこの動作は止まる
（仰角のマニュアルステップアップ）。When the key switch 30b is turned on while the indicator lamp 31m is on, the elevation angle information (target elevation angle) Qppo is updated to a larger value by 1 at the dT time interval while the key switch 30b is turned on, and the elevation angle of the antenna 1 is increased. Increases by one step. When the switch 30b is turned off, this operation is stopped (manual step-up of elevation angle).

【００４２】キースイッチ３０fがオンになると、オン
の間、仰角情報（目標仰角）ＱppoがdＴ時間間隔で１づ
つ小さい値に更新され、アンテナ１の仰角が１ステップ
づつ小さくなる。スイッチ３０fがオフになるとこの動
作は止まる（仰角のマニュアルステップダウン）。When the key switch 30f is turned on, the elevation angle information (target elevation angle) Qppo is updated to a smaller value by 1 at the dT time interval while the key switch 30f is turned on, and the elevation angle of the antenna 1 is decreased by 1 step. This operation stops when the switch 30f is turned off (manual step-down of elevation angle).

【００４３】したがってドライバは、ＣＲＴディスプレ
イ３２のＢＳＬを参照しながら、マニュアルでアンテナ
１の仰角および方位角を最適値に調整できる。Therefore, the driver can manually adjust the elevation angle and azimuth angle of the antenna 1 to optimum values while referring to the BSL of the CRT display 32.

【００４４】 (4) 〔セミオート自動追尾〕キー３０saが操作される
と、表示灯３１saが点灯され、表示灯３１faおよび３１
mが消える。この時受信レベルＢＳＬが適であると後述
（６）項の走行状態応答アンテナ姿勢補正および後述
（７）項の車両位置データ更新・アンテナ姿勢補正に進
む。すなわち自動追尾および自動位置認識を行なう自動
モードに進む。(4) When the [semi-automatic automatic tracking] key 30sa is operated, the indicator light 31sa is turned on and the indicator lights 31fa and 31fa
m disappears. At this time, if the reception level BSL is appropriate, the process proceeds to the traveling state response antenna attitude correction of the item (6) described later and the vehicle position data update / antenna attitude correction of the item (7) described later. That is, it proceeds to an automatic mode in which automatic tracking and automatic position recognition are performed.

【００４５】キー３０saが操作されたとき受信レベルＢ
ＳＬが不適であると、「エラー」，「手動調整又はフル
オートキーオン要」をＣＲＴディスプレイ３２に追加表
示し、受信レベルＢＳＬが不適である間、キー３０m又
は３０faが操作されるのを待つ。待っている間に受信レ
ベルＢＳＬが適になると前述の自動モードに進む。受信
レベルＢＳＬが不適のときにキー３０mが操作されると
表示灯３１saを消して前記（３）項に進む。受信レベル
ＢＳＬが不適のときキー３０faが操作されると表示灯３
１saを消して後述の（５）項に進む。Reception level B when the key 30sa is operated
If SL is unsuitable, "error" and "manual adjustment or full auto key-on required" are additionally displayed on the CRT display 32, and while the receiving level BSL is unsuitable, the operation of the key 30m or 30fa is awaited. When the reception level BSL becomes appropriate while waiting, the above-mentioned automatic mode is entered. If the key 30m is operated when the reception level BSL is unsuitable, the indicator light 31sa is turned off and the operation proceeds to the above item (3). When the key 30fa is operated when the reception level BSL is unsuitable, the indicator lamp 3
Delete 1sa and proceed to item (5) below.

【００４６】 (5) 〔フルオート追尾〕キー３０saが操作されると、表
示灯３１saおよび３１mを消灯し、表示灯３１faを点灯
する。この状態で車速Ｖbおよび加速度ＤＶbが実質上０
であると（０でなかったらその後両者共に０になる
と）、アンテナ仰角Ｑppおよび必要に応じてアンテナ方
位角Ｑdpを１ステップづつ変更してＢＳＬ最適指向点を
探索する最適指向点サーチを行い、その後は、それから
の走行距離がＤk以上になってしかも車速Ｖbおよび加速
度ＤＶbが実質上０であるという条件がととのったとき
に同様に最適指向点サーチを行う。(5) When the [Full Auto Tracking] key 30sa is operated, the indicator lamps 31sa and 31m are turned off and the indicator lamp 31fa is turned on. In this state, the vehicle speed Vb and the acceleration DVb are substantially zero.
If it is (if it is not 0, then both become 0), the antenna elevation angle Qpp and, if necessary, the antenna azimuth angle Qdp are changed by one step, and an optimum pointing point search is performed to search for a BSL optimum pointing point. The optimum pointing point search is similarly performed when the traveling distance after that is Dk or more and the vehicle speed Vb and the acceleration DVb are substantially zero.

【００４７】最適指向点サーチで適切なアンテナ仰角Ｑ
ppおよび方位角Ｑdpを検出すると、前回の位置データ補
正からの走行距離累算値がＤ_L 以上、但しＤ_L ＞Ｄ_k 、
であるとそこで、検出したアンテナ仰角Ｑppおよびアン
テナ方位角Ｑdpに基づいて車両の現在位置（Ｐx，Ｐy）
を演算し、演算した値と現在保有している位置データを
演算した位置データ（ＮＰx ，ＮＰy ）と比較し、偏差
が所定値（PdPx，PdPy）以上であると現在保有している
位置データを、演算した位置データ（Ｐx，Ｐy）に置き
換える（車両位置データの補正）。Appropriate antenna elevation angle Q in optimum pointing point search
When pp and azimuth Qdp are detected, the accumulated travel distance value from the previous position data correction is D _L or more, where D _L > D _k ,
Then, based on the detected antenna elevation angle Qpp and antenna azimuth angle Qdp, the current vehicle position (Px, Py)
Is calculated, and the calculated value and the position data currently held are compared with the calculated position data (NPx, NPy), and if the deviation is equal to or greater than the predetermined value (PdPx, PdPy), the position data currently held is calculated. , Are replaced with the calculated position data (Px, Py) (correction of vehicle position data).

【００４８】 (6) 〔走行状態応答アンテナ姿勢補正〕上記（１）〜
（５）項のいずれにおいても、車両速度Ｖb，スロット
ル開度Ｏp，ハンドル回転角度Ｓa，ブレーキ踏込量Ｂ
s，ピッチ角Ｑp，ロール角Ｑrおよび車両方位角Ｑdを短
時間ｔ₁ 間隔で読み、それらの変化率を演算し、変化率
対応の補正をアンテナ仰角およびアンテナ方位角に加え
る。変化率が高いということは車両の姿勢変化が起りし
かもその変化が急激であろうことを推定させる。車両姿
勢が急激に変化してからその変化対応のアンテナ姿勢補
正をしたのではアンテナ姿勢が車両姿勢の変化に追従し
ない。これを改善するのがこの変化率対応のアンテナ姿
勢補正である。(6) [Running state response antenna attitude correction] (1) to
In any of the items (5), the vehicle speed Vb, the throttle opening Op, the steering wheel rotation angle Sa, the brake depression amount B
s, pitch angle Qp, roll angle Qr, and vehicle azimuth angle Qd are read at intervals of t ₁ for a short time, the rate of change thereof is calculated, and correction corresponding to the rate of change is added to the antenna elevation angle and antenna azimuth angle. A high rate of change suggests that the attitude of the vehicle will change and that the change will be rapid. If the vehicle attitude is changed suddenly and then the antenna attitude is corrected in response to the change, the antenna attitude does not follow the change of the vehicle attitude. An antenna attitude correction corresponding to this change rate is to improve this.

【００４９】なお、ハンドル回転角が基準位置（中立
点）でない場合、その変化率が０であっても車両がター
ンして姿勢が変化し、しかもそのターン時に遠心力によ
り車両のロール角が変化するので、ハンドル回転角も変
化率と同様に扱って、ハンドル回転角対応でもアンテナ
姿勢を補正するようにしている。When the steering wheel rotation angle is not the reference position (neutral point), the vehicle turns to change its posture even when the rate of change is 0, and the rolling angle of the vehicle changes due to the centrifugal force at that time. Therefore, the handle rotation angle is treated in the same manner as the change rate, and the antenna attitude is corrected even when the handle rotation angle is supported.

【００５０】これらの変化率は、車両の運転状態のみな
らず、道路状態によっても影響を受けるものであり、し
たがって、このアンテナ姿勢補正は動的補正であり、そ
れらの状態が急激に変化するときにアンテナをすみやか
に追従させるのに大きな効果をもたらす。These rates of change are affected not only by the driving condition of the vehicle but also by the road condition. Therefore, this antenna attitude correction is a dynamic correction, and when those conditions change abruptly. It has a great effect on making the antenna follow quickly.

【００５１】 (7) 〔車両位置データ更新・アンテナ姿勢補正〕上記
（１）〜（５）項のいずれにおいても、車両速度Ｖb，
スロットル開度Ｏp，ハンドル回転角度Ｓa，ブレーキ踏
込量Ｂs，ピッチ角Ｑp，ロール角Ｑrおよび車両方位角
Ｑdを、ｔ₁ よりも長い時間ｔ₂ 間隔で読み、前に読ん
だ値と今回読んだ値との平均値を、それらの間の時間ｔ
₂ 間の各値であるとして、該時間ｔ₂の間の車両位置変
化量およびアンテナ姿勢変化量を演算し、現在位置デー
タを更新しかつアンテナ姿勢を補正する。(7) [Vehicle Position Data Update / Antenna Attitude Correction] In any of the above items (1) to (5), the vehicle speed Vb,
The throttle opening Op, the steering wheel rotation angle Sa, the brake depression amount Bs, the pitch angle Qp, the roll angle Qr, and the vehicle azimuth angle Qd were read at intervals of t ₂ longer than t ₁ , and the values read previously were read this time. And the mean value and the time t between them
As a respective value between ₂ calculates the vehicle position change amount and the antenna posture variation between the said time t _2, correcting the updated and antenna attitude current position data.

【００５２】これは前述（６）項の動的補正と対比する
と、いわば静的補正であり、たとえば、前述の特開昭55
−140302号公報に開示の、従来の自己追尾方式のアンテ
ナ姿勢補正および現在位置更新と類似である。しかし、
アンテナ１の指向性が極く高く、また、移動体が車両で
あってその姿勢の変動が比較的に激しくて、アンテナ１
の指向軸が静止衛星から外れ易いので、実質上定間隔ｔ
₂ の補正演算において、アンテナ姿勢の補正量が最小単
位に満たない場合でも、補正量の端数を累算して保持
し、累算値が最小単位１以上になると１ステップの補正
をして余りを累算レジスタにメモリして、補正誤差の累
算値を極力低減するようにしている。This is, so to speak, a static correction as compared with the dynamic correction of the above item (6).
This is similar to the conventional antenna attitude correction and current position update of the self-tracking method disclosed in Japanese Patent Publication No. 140302. But,
The directivity of the antenna 1 is extremely high, and since the moving body is a vehicle and its posture changes relatively, the antenna 1
Since the directional axis of is likely to deviate from the geostationary satellite, the fixed interval t
_In the correction calculation of ₂ , even if the correction amount of the antenna posture is less than the minimum unit, the fraction of the correction amount is accumulated and held, and if the accumulated value becomes 1 or more, the correction in one step is left over. Is stored in the accumulation register to reduce the accumulated value of the correction error as much as possible.

【００５３】以上で概略の説明を終わる。次に、図７以
下を参照して、マイクロプロセッサ６６の制御動作を説
明する。This is the end of the schematic description. Next, the control operation of the microprocessor 66 will be described with reference to FIG.

【００５４】まず前提を説明すると、アンテナ１の目標
仰角データＱppoおよび実仰角データＱpp共に、アンテ
ナ１が図２に示す如く、前方に最も伏した位置を基点
（０）としている。また、アンテナ１の目標方位角デー
タＱdpoおよび実方位角データＱdp共に、回転台９がホ
ームポジションにあるとき（ＢＳコンバータ２が車両前
方中点にあるとき）を基点（０）としている。ところ
が、図４の（ａ）に示すように、アンテナ１が車両の前
方に向いている時と、それとは逆に車両の後方に向いて
いるときでは、アンテナ姿勢の補正は逆向きにしなけれ
ばならない。また、アンテナ１が、ドライバ席に着座し
たドライバ（運転者）から見て、右方を向いているとき
と左方を向いているときでは、アンテナ姿勢の補正は逆
向きにしなければならない。すなわち、アンテナ姿勢の
補正および現在位置の更新は、図４の（ａ）に示すよう
に、車の進行方向をＶＤＦとすると、図４の（ｂ）に示
す象限I〜IVの区分でしなければならない。First, the premise will be described. In both the target elevation angle data Qppo and the actual elevation angle data Qpp of the antenna 1, the most prone position to the front of the antenna 1 is the base point (0) as shown in FIG. Further, both the target azimuth angle data Qdpo and the actual azimuth angle data Qdp of the antenna 1 are based on the base point (0) when the turntable 9 is at the home position (when the BS converter 2 is at the vehicle front midpoint). However, as shown in FIG. 4A, when the antenna 1 is facing the front of the vehicle and vice versa, the antenna attitude must be corrected in the opposite direction. I won't. Further, when the antenna 1 is facing the right side and the left side when viewed from the driver (driver) seated in the driver's seat, the antenna attitude must be corrected in the opposite direction. That is, the correction of the antenna attitude and the update of the current position must be performed in the quadrants I to IV shown in FIG. 4B when the traveling direction of the vehicle is VDF as shown in FIG. I have to.

【００５５】そこでこの実施例では、目標仰角データＱ
ppoより、図６に示すドライバ３６が象限を判定して目
標仰角データＱppoを象限対応のデータに変換して補正
方向を正確にしている。また、ドライバ３６がポテンシ
ョメータ２７の仰角信号を象限区分で読んで、それを１
基点の実仰角信号Ｑppに変換している。ドライバ３８も
同様なデータ変換を、目標方位角データＱdpoおよび実
方位角デ−タＱdpに関して行う。Therefore, in this embodiment, the target elevation angle data Q
The driver 36 shown in FIG. 6 determines the quadrant from the ppo and converts the target elevation angle data Qppo into data corresponding to the quadrant to make the correction direction accurate. In addition, the driver 36 reads the elevation signal of the potentiometer 27 in the quadrant and reads it as 1
The actual elevation angle signal Qpp at the base point is converted. The driver 38 also performs similar data conversion on the target azimuth angle data Qdpo and the actual azimuth angle data Qdp.

【００５６】まず図７を参照する。電源が投入（エンジ
ンキースイッチ２９がオン）されると、マイクロプロセ
ッサ６６は、入出力ポートおよび内部，外部レジスタ等
を初期化して待機状態に設定する（ステップ１および
２）。以下においては、カッコ内のステップ番号表示に
おいて「ステップ」という語の表記を省略する。この待
機状態において、各部が正常であるとジャイロドライバ
６４にジャイロ付勢を指示しジャイロが所定速度に安定
するのを待つ。待機状態でジャイロが定速度に安定した
タイミングで、図６に示すリレードライバ３０に通電を
指示する信号を出力セットしてリレー３０を閉に付勢し
て電源を自己保持する（３）。First, referring to FIG. When the power is turned on (the engine key switch 29 is turned on), the microprocessor 66 initializes the input / output port and internal / external registers and sets them in the standby state (steps 1 and 2). In the following, the notation of the word "step" is omitted in the step number display in parentheses. In this standby state, if each part is normal, the gyro driver 64 is instructed to bias the gyro and waits for the gyro to stabilize at a predetermined speed. At the timing when the gyro is stabilized at a constant speed in the standby state, a signal for instructing energization is output to the relay driver 30 shown in FIG. 6 to urge the relay 30 to close and self-hold the power supply (3).

【００５７】次にアンテナ１の仰角Ｑppおよび方位角Ｑ
dpを読み、それらを、ＮＲＡＭ６９に格納している前回
の電源のオフへの切換わり時の値ＮＱppおよびＮＱdp
と、それぞれ比較する（４，５）。Next, the elevation angle Qpp and azimuth angle Q of the antenna 1
Read dp, and store them in NRAM 69, the values NQpp and NQdp at the time of the last power-off switching.
And respectively (4,5).

【００５８】両者が合致していると、前回の電源オフへ
の切換わり動作時から、今回の電源オンまでの間にメモ
リデータに異常がなく、しかもアンテナ１の姿勢が変化
していないので、前回と連続したアンテナ姿勢制御が可
能である。そこでこの場合には、ＮＲＡＭ６９にメモリ
している前回の目標仰角ＱppoをＤ／Ａコンバータ３７
Ｄに出力セットし、前回の目標方位角ＱdpoをＤ／Ａコ
ンバータ３９Ｄに出力セットする（７）。これにより、
モータドライバ３６および３８の入出力は前回の電源オ
フ時のものと同じとなる。If the two match, there is no abnormality in the memory data between the last power-off switching operation and the current power-on, and the attitude of the antenna 1 has not changed. It is possible to control the antenna attitude continuously from the previous time. Therefore, in this case, the previous target elevation angle Qppo stored in the NRAM 69 is set to the D / A converter 37.
The output is set to D, and the previous target azimuth Qdpo is output to the D / A converter 39D (7). This allows
The inputs and outputs of the motor drivers 36 and 38 are the same as those when the power was turned off last time.

【００５９】なお、アンテナ１の仰角Ｑppおよび方位角
Ｑdpを読み、それらを、ＮＲＡＭ６９に格納している前
回の電源オフ時の値ＮＱppおよびＮＱdpと比較したとき
（４，５）、合致していないと、電源（２９）オフの間
にアンテナ姿勢１が変更されたか、あるいは電池８１の
電圧降下等でメモリデータが破壊された、等の異常と考
えられるので、ステップ６に進んで、アンテナ姿勢初期
化（原点決め）およびアンテナ姿勢データの初期化（デ
ータのセット）を行なう。そして図１１のステップ９０
に進んでＣＲＴディスプレイ３２にエラー表示をして後
述のキーイン読取（９）に戻る。When the elevation angle Qpp and the azimuth angle Qdp of the antenna 1 are read and compared with the values NQpp and NQdp stored in the NRAM 69 at the previous power-off (4, 5), they do not match. And the antenna attitude 1 is changed while the power supply (29) is off, or the memory data is destroyed due to the voltage drop of the battery 81 or the like. Therefore, the process proceeds to step 6 and the antenna attitude initial stage is started. Initialization (origin determination) and antenna attitude data initialization (data set). And step 90 in FIG.
Then, an error is displayed on the CRT display 32 and the process returns to the key-in reading (9) described later.

【００６０】さて、ステップ７で目標値を出力セットす
ると、ジャイロ６３の検出方位角Ｑdを読み、これと前
回電源オフ時にＮＲＡＭ６９に格納した値ＮＱdとの偏
差を、ｔ₁ 間の変化率演算用のレジスタＲ１Ｑd，Ｒ２
Ｑdと、ｔ₂ 間の平均値演算用のレジスタＲ３Ｑd，Ｒ４
Ｑdに読み込む（８）。この偏差は、前回電源をオンに
した時のジャイロの水平軸の角度と、今回電源オンした
ときの角度との差であり、車両の方位角の差を示す。こ
のステップ８は、ジャイロの水平軸の方位角の差を補正
することになる。Now, when the target value is set in step 7, the detected azimuth Qd of the gyro 63 is read, and the deviation between this and the value NQd stored in the NRAM 69 when the power was turned off last time is used for the change rate calculation for t ₁ . Registers R1Qd, R2
Qd and register R3 Qd, R4 for calculating the average value between t ₂
Read into Qd (8). This deviation is the difference between the angle of the horizontal axis of the gyro when the power was last turned on and the angle when the power was turned on this time, and indicates the difference in the azimuth angle of the vehicle. This step 8 corrects the difference in the azimuth angle of the horizontal axis of the gyro.

【００６１】以上が電源オンに応答した初期設定であ
り、前回電源をオフに切換えた時の状態と、今回電源オ
ン時の状態との連続性を設定するものである。The above is the initial setting in response to power-on, and sets the continuity between the state when the power was last turned off and the state when the power was turned on this time.

【００６２】次に、図７のステップ９〜図８のステップ
４３までの、操作ボード入力読取制御、ならびに、操作
ボード（図５）のキー操作に応答したマニュアル姿勢設
定制御を説明する。Next, the operation board input reading control from step 9 of FIG. 7 to step 43 of FIG. 8 and the manual attitude setting control in response to the key operation of the operation board (FIG. 5) will be described.

【００６３】キーイン読取（９）では、操作されたキー
（オンしたキー）を解読し、オンしたキーを示すコード
をキーイン読取レジスタにセットし、読取レジスタにメ
モリしているコードの解読と、それに対応した処理を終
了すると、該コードを読取レジスタよりクリアする。ス
テップ９以下においては、このメモリコードを参照し
て、制御用フラグのセット／クリア，表示灯の点灯／消
灯、等の制御を行なう。すなわち、テンキーが操作され
たときには操作されたキーに割り当てられた数値データ
を数値レジスタに読込む。テンキーの入力回数が１０進
数字の桁に対応するので、テンキー入力回数対応の２進
データ変換処理をして数値レジスタにはテンキー入力順
に対応した数値を示すデータを書込む（１０，１１）。
クリアキー３０crがオンすると（１２）、数値レジスタ
をクリアする（１３）。In the key-in reading (9), the operated key (the turned-on key) is decoded, the code indicating the turned-on key is set in the key-in reading register, the code stored in the reading register is decoded, and When the corresponding process ends, the code is cleared from the reading register. In step 9 and subsequent steps, control such as setting / clearing the control flag and turning on / off the indicator lamp is performed with reference to this memory code. That is, when the ten key is operated, the numerical data assigned to the operated key is read into the numerical register. Since the number of inputs on the ten-key corresponds to the digit of a decimal digit, binary data conversion processing corresponding to the number of inputs on the ten-key is performed, and data indicating a numerical value corresponding to the order of ten-key input is written in the number register (10, 11).
When the clear key 30cr is turned on (12), the numerical value register is cleared (13).

【００６４】マニュアル設定を指定するマニュアルキー
３０m が操作されると（１４）、他のモードの指定を示
すフラグをクリアして他のモードの指定状態を示す表示
灯を消灯して（１５）、マニュアル設定モードを示すフ
ラグをセットし、それを示す表示灯３１m を点灯にセッ
トする（１６）。そして受信レベルＢＳＬ，アンテナ姿
勢等を読んで（１７）、それらをＣＲＴディスプレイ３
２に表示する（１８）。この表示よりオペレータ（カー
ドライバ）は、アンテナ１の現在の姿勢および受信状態
を知る。When the manual key 30m for designating the manual setting is operated (14), the flag indicating the designation of the other mode is cleared and the indicator lamp indicating the designation state of the other mode is turned off (15). A flag indicating the manual setting mode is set, and the indicator light 31m indicating it is set to be on (16). Then, read the reception level BSL, antenna posture, etc. (17), and read them on the CRT display 3
Displayed in 2 (18). From this display, the operator (car driver) knows the current posture and reception state of the antenna 1.

【００６５】フルオート設定を指定するフルオートキー
３０faが操作されると（１９）、他のモードの指定を示
すフラグをクリアして他のモードの指定状態を示す表示
灯を消灯して（２０）、フルオート設定モードを示すフ
ラグをセットし、それを示す表示灯３１faを点灯にセッ
トする（２１）。そしてアンテナ姿勢および受信レベル
を読んで（１７）、ＣＲＴディスプレイ３２に表示する
（１８）。When the full-auto key 30fa for designating the full-auto setting is operated (19), the flag indicating the designation of the other mode is cleared and the indicator lamp indicating the designation state of the other mode is turned off (20). ), The flag indicating the full auto setting mode is set, and the indicator lamp 31fa indicating it is set to be lit (21). Then, the antenna attitude and the reception level are read (17) and displayed on the CRT display 32 (18).

【００６６】セミオ−ト設定を指定するセミオ−トキ−
３０saが操作されると（２２）、他のモ−ドの指定を示
すフラグをクリアして他のモ−ドの指定状態を示す表示
灯を消灯して（２３）、セミオ−ト設定モ−ドを示すフ
ラグをセットし、それを示す表示灯３１saを点灯にセッ
トする（２４）。そしてアンテナ姿勢および受信レベル
を読んで（１７）、それらをＣＲＴデイスプレイ３２に
表示する（１８）。Semi-auto key for specifying semi-auto setting
When 30sa is operated (22), the flag indicating the designation of the other mode is cleared and the indicator lamp indicating the designation state of the other mode is turned off (23), and the semi-auto setting mode is set. The flag indicating the mode is set, and the indicator light 31sa indicating the flag is set to be on (24). Then, the antenna attitude and the reception level are read (17) and displayed on the CRT display 32 (18).

【００６７】マニユアルフラグがセットされているとき
（マニユアル設定モ−ド）にキ−３０eが始めてオンす
ると（２６）、ステップ２７からステップ２９に進んで
仰角設定であることを示す仰角フラグをセットし、表示
灯３１eを点灯する。仰角フラグがあるときにキ−３０e
がオンすると（２６）、ステップ２７から２８に進んで
仰角フラグをクリアして方位角フラグをセットし、表示
灯３１eを消灯する。キ−３０eは、数値レジスタの内容
を仰角用か方位角用かに指定するためのものである。When the key is turned on for the first time (26) when the manual flag is set (manual setting mode), the process proceeds from step 27 to step 29 to set the elevation flag indicating that the elevation angle is set. , The indicator lamp 31e is turned on. Key-30e when there is an elevation flag
Is turned on (26), the process proceeds from step 27 to step 28 to clear the elevation angle flag, set the azimuth angle flag, and turn off the indicator lamp 31e. The key 30e is for designating the contents of the numerical value register for elevation or azimuth.

【００６８】セットキ−３０s がオンになると（３
０）、仰角フラグの存否を参照して（３１）、それがあ
るときには数値レジスタの内容をＱppoとしてＤ／Ａコ
ンバ−タ３７Ｄに出力セットして数値レジスタをクリア
し（３２）、このＱppoを目標値レジスタＲＱppoにメモ
リする（３３）。仰角フラグがなかったときには、数値
レジスタの内容をＱdpoとしてＤ／Ａコンバ−タ３９Ｄ
に出力セットして数値レジスタをクリアし（３５）、こ
のＱdpoを目標育レジスタＲＱdpoにメモリする（３
６）。When the set key 30s is turned on ((3
0) Refer to the presence / absence of the elevation angle flag (31), and if there is, output the contents of the numerical value register as Qppo to the D / A converter 37D to set and clear the numerical value register (32). The value is stored in the target value register RQppo (33). When there is no elevation angle flag, the contents of the numerical value register are set to Qdpo and the D / A converter 39D
The output is set to and the numerical register is cleared (35), and this Qdpo is stored in the target growth register RQdpo (3
6).

【００６９】したがって、マニユアルキ−３０mを押し
てキ−３０eを押して表示灯３１eを点灯し、この前後に
テンキ−で数値を入力し、セットキ−３０sを押すと、
テンキ−で入力された仰角にアンテナ１の仰角が設定さ
れる。次にキ−３０eを押して表示灯３１eを消し、この
前後にテンキ−で数値を入力し、セットキ−３０sを押
すと、テンキ−で入力された方位角にアンテナ１の方位
角が設定される。Therefore, when the manual key 30m is pressed and the key 30e is pressed to turn on the indicator lamp 31e, a numerical value is input with the ten keys before and after this, and the set key 30s is pressed.
The elevation angle of the antenna 1 is set to the elevation angle input by the numeric keypad. Next, press the key 30e to turn off the indicator light 31e, input a numeric value with the numeric keypad before and after this, and press the set key 30s to set the azimuth angle of the antenna 1 to the azimuth angle input with the numeric keypad.

【００７０】マニユアルフラグがセットされているとき
（マニユアル設定モ−ド）にキ−３０bがオンすると
（３９）、Ｄ／Ａコンバ−タ３７Ｄに与えている目標値
を最小単位１だけ大きくした目標値がＤ／Ａコンバ−タ
３７Ｄに更新セットされ（３８）、これによりアンテナ
１の仰角が１ステップ大きくなる。キ−３０bが連続し
てオンである間、ｄＴ間隔でこの仰角ステップアップが
行なわれ、キ−３０bがオフになったときに停止する。When the key 30b is turned on while the manual flag is set (manual setting mode) (39), the target value given to the D / A converter 37D is increased by the minimum unit 1. The value is updated and set in the D / A converter 37D (38), which increases the elevation angle of the antenna 1 by one step. This elevation step up is performed at dT intervals while the key 30b is continuously on and stops when the key 30b is off.

【００７１】キ−３０fがオンしたときには（３９）、
Ｄ／Ａコンバ−タ３７Ｄに与えている目標値を最小単位
１だけ小さくした目標値がＤ／Ａコンバ−タ３７Ｄに更
新セットされ（４０）、これによりアンテナ１の仰角が
１ステップ小さくなる。キ−３０fが連続してオンであ
る間、ｄＴ間隔でこの仰角ステップダウンが行なわれ、
キ−３０fがオフになったときに停止する。When the key 30f is turned on (39),
A target value obtained by reducing the target value given to the D / A converter 37D by the minimum unit 1 is updated and set in the D / A converter 37D (40), whereby the elevation angle of the antenna 1 is reduced by one step. While the key 30f is continuously on, this elevation step down is performed at dT intervals,
Stop when the key-30f is turned off.

【００７２】キ−３０Lがオンすると（４１）、Ｄ／Ａ
コンバ−タ３９Ｄに与えている目標値を最小単位１だけ
大きくした目標値がＤ／Ａコンバ−タ３９Ｄに更新セッ
トされ（４２）、これによりアンテナ１の方位角が１ス
テップ大きくなる。キ−３０Lが連続してオンである
間、ｄＴ間隔でこの方位角ステップアップが行なわれ、
キ−３０Lがオフになったときに停止する。When the key 30L is turned on (41), D / A
The target value obtained by increasing the target value given to the converter 39D by the minimum unit 1 is updated and set in the D / A converter 39D (42), whereby the azimuth angle of the antenna 1 is increased by one step. While the key-30L is continuously on, this azimuth step-up is performed at dT intervals,
Stop when the key 30L is turned off.

【００７３】キ−３０rがオンすると（４３）、Ｄ／Ａ
コンバ−タ３９Ｄに与えている目標値を最小単位１だけ
小さくした目標値がＤ／Ａコンバ−タ３９Ｄに更新セッ
トされ（４４）、これによりアンテナ１の方位角が１ス
テップ小さくなる。キ−３０rが連続してオンである
間、ｄＴ間隔でこの方位角ステップダウンが行なわれ、
キ−３０rがオフになったときに停止する。When the key 30r is turned on (43), D / A
The target value obtained by reducing the target value given to the converter 39D by the minimum unit 1 is updated and set in the D / A converter 39D (44), whereby the azimuth angle of the antenna 1 is reduced by one step. While the key-30r is continuously on, this azimuth step down is performed at dT intervals,
Stop when the key-30r is turned off.

【００７４】これらのステップアップ，ダウン調整の
間、ＣＲＴデイスプレイ３２には、その時のアンテナ姿
勢デ−タと受信レベルが更新表示される。したがって、
オペレ−タ（運転者）は、ＣＲＴデイスプレイ３２の表
示を参照して、アンテナ１の姿勢を最適受信となる姿勢
に調整し得る。During these step-up and down adjustments, the antenna attitude data and the reception level at that time are updated and displayed on the CRT display 32. Therefore,
The operator (driver) can refer to the display on the CRT display 32 to adjust the attitude of the antenna 1 to the attitude for optimum reception.

【００７５】操作ボ−ド３３のキ−が操作されていない
ときには、前述の操作ボ−ド入力読取のフロ−を素通り
して図９のステップ４６以下の、走行状態応答アンテナ
姿勢補正，車両位置デ−タ更新・アンテナ姿勢補正，最
適指向点サ−チ，車両位置デ−タ補正等を行なう。When the key of the operation board 33 is not operated, the operation state response antenna attitude correction and vehicle position of step 46 and subsequent steps in FIG. Data update, antenna attitude correction, optimal pointing search, vehicle position data correction, etc. are performed.

【００７６】〔走行状態応答アンテナ姿勢補正〕まず、
走行状態応答アンテナ姿勢補正を説明する。操作ボ−ド
入力読取を通過（素通り又は処理終了）すると、走行状
態応答アンテナ姿勢補正への進入があったことを示すた
めのタイマフラグの有無を参照する（４６）。これがな
いと始めて走行状態応答アンテナ姿勢補正に入ったこと
になるので、タイマフラグをセットし（４７）、次いで
ステップ４８に進んで、状態Ｘを読み、現在の状態量メ
モリ用のレジスタＲ１Ｘ（変化率演算用）とＲ３Ｘ（平
均値演算用）に読み込む。状態Ｘは、アンテナ仰角Ｑp
p，アンテナ方位角Ｑdp，受信レベルＢＳＬ，走行速度
Ｖb，スロットル開度Ｏp，ハンドル角度Ｓa，ブレ−キ
踏込量Ｂs，車両のピッチ角Ｑp，車両のロ−ル角Ｑrお
よび車両の方位角Ｑpである。なお、以下の説明におい
て、これらを一括してＸで表示する。[Running State Response Antenna Posture Correction] First,
The running state response antenna attitude correction will be described. When the operation board input reading is passed (passing or processing is completed), the presence / absence of a timer flag for indicating that the traveling state response antenna attitude correction has been entered is referred to (46). If this is not the case, it means that the running state response antenna attitude correction is started for the first time, so the timer flag is set (47), then the process proceeds to step 48, the state X is read, and the register R1X (change of the current state amount memory) Read into rate calculation) and R3X (for average value calculation). State X is the antenna elevation angle Qp
p, antenna azimuth Qdp, reception level BSL, traveling speed Vb, throttle opening Op, steering wheel angle Sa, brake depression amount Bs, vehicle pitch angle Qp, vehicle roll angle Qr and vehicle azimuth Qp. Is. In the following description, these are collectively indicated by X.

【００７７】次にｔ₁ 時限のタイマをセットし（４
９）、ｔ₂ 時限のタイマをセットして（５０）キ−イン
読取（９）に戻る。なお、ｔ₁ は変化率ｄＸ／ｄｔを演
算するための微小時間であり、ｔ₂ は車両位置情報更新
周期に対応する比較的に長い時間である。Next, the timer for the time t ₁ is set (4
9), the timer for the time t ₂ is set, and the process returns to (50) key reading (9). Note that t ₁ is a minute time for calculating the change rate dX / dt, and t ₂ is a relatively long time corresponding to the vehicle position information update cycle.

【００７８】さて、キ−イン読取（９）に戻ってまた走
行状態応答アンテナ姿勢補正に進むと、今度以降はタイ
マフラグがセットされているので、ステップ４６から５
１に進んでｔ₁ の時限が過ぎているか否かを参照し、過
ぎていないとｔ₂ の時限が過ぎているか否かを参照す
る。いずれの時限も過ぎていないと、時間経過待ちのた
め、キ−イン読取（９）に戻り、またこの走行状態応答
アンテナ姿勢補正に進むル−プをめぐっている。Now, when returning to the key reading (9) and proceeding to the traveling state response antenna posture correction again, since the timer flag is set from this time onward, steps 46 to 5 are executed.
It proceeds to ₁ and refers to whether or not the time limit of t ₁ has passed, and otherwise refers to whether or not the time limit of t ₂ has passed. If none of the time periods has passed, the process returns to the key reading (9) to wait for the passage of time, and the loop for proceeding to the attitude correction of the traveling state response antenna is executed.

【００７９】ｔ₁ 時限が過ぎると、またｔ₁ 時限タイマ
をセットして（５２）図９のステップ５３〜図１０のス
テップ７８の走行状態応答アンテナ姿勢補正を実行す
る。すなわち、概略で言うと、ｔ₁ 周期で図９のステッ
プ５２〜図１０のステップ７８の走行態応答アンテナ姿
勢補正を実行する。When the t ₁ time limit has passed, the t ₁ time limit timer is set again (52), and the running state response antenna attitude correction of step 53 of FIG. 9 to step 78 of FIG. 10 is executed. That is, roughly speaking, the traveling state response antenna attitude correction of step 52 of FIG. 9 to step 78 of FIG. 10 is executed in the period t ₁ .

【００８０】ｔ₂ 時限が過ぎると、またｔ₂ 時限タイマ
をセットして（８０）、図１１のステップ８１〜図１２
の最適指向点サ−チ，図１３の車両位置デ−タ補正およ
び図１４の車両位置デ−タ更新・アンテナ姿勢補正を実
行する。すなわち、概略で言うと、ｔ₂ 周期で、最適指
向点サ−チ，車両位置デ−タ補正および車両位置デ−タ
更新・アンテナ姿勢補正を実行する。When the t ₂ time limit has passed, the t ₂ time limit timer is set again (80), and steps 81 to 12 in FIG.
The optimum pointing point search, the vehicle position data correction shown in FIG. 13, and the vehicle position data update / antenna attitude correction shown in FIG. 14 are executed. That is, roughly speaking, the optimum pointing point search, the vehicle position data correction, and the vehicle position data update / antenna attitude correction are executed in a cycle of t ₂ .

【００８１】〔ｔ₁ 周期の走行状態応答アンテナ姿勢補
正〕まず、ｔ₁ 周期で行なわれる走行状態応答アンテナ
姿勢補正を説明する。ステップ５１でｔ₁ 時限が経過し
ていると、ｔ₁ 時限タイマを再セットし（５２）、今回
状態量格納用のレジスタＲ１Ｘの内容を前回状態量格納
用のレジスタＲ２Ｘに移す（５３）。Ｘ＝Ｑpp，Ｑdp，
ＢＳＬ，Ｖb，Ｏp，Ｓa，Ｂs，Ｑd，Ｑr，Ｑpである。
そして、現在の状態Ｘを読んで今回状態量格納用のレジ
スタＲ１Ｘにメモリし（５４）、今回状態量格納用レジ
スタＲ１Ｘの内容より前回状態量格納用レジスタＲ２Ｘ
の内容を減算した値ＡＸ（Ｘ＝Ｑpp，Ｑdp，ＢＳＬ，Ｖ
b，Ｏp，Sa，Ｂs，Ｑd，Ｑr，Ｑp)を変化率レジスタＲ
ＡＸ（Ｘ＝Ｑpp，Ｑdp，ＢＳＬ，Ｖb，Ｏp，Ｓa，Ｂs，
Ｑd，Ｑr，Ｑp)にメモリする(５５）。これにより各状
態量の変化率がレジスタＲＡＸにメモリされていること
になる。[0081] [t ₁ period of the running condition responsive antenna attitude correction] First, the running condition responsive antenna attitude correction performed by t ₁ period. When t ₁ Timed has passed in step 51, re-set the t ₁ Timed timer (52), transfer the contents of register R1X for this state quantity stored in the register R2X for previous state variable storage (53). X = Qpp, Qdp,
BSL, Vb, Op, Sa, Bs, Qd, Qr, Qp.
Then, the current state X is read and stored in the current state quantity storage register R1X (54), and the previous state quantity storage register R2X is read from the contents of the current state quantity storage register R1X.
Value AX (X = Qpp, Qdp, BSL, V
b, Op, Sa, Bs, Qd, Qr, Qp) is the change rate register R
AX (X = Qpp, Qdp, BSL, Vb, Op, Sa, Bs,
The data is stored in Qd, Qr, Qp) (55). As a result, the rate of change of each state quantity is stored in the register RAX.

【００８２】次に、まず車速Ｖbの変化率すなわち加速
度（正，負を含む）ＲＡＶbを参照し、それが実質上０
でないと、ステップ５７で加速度対応の進み（見込み）
補正用のアンテナ姿勢補正を行ない、実質上０である
と、ステップ５８で、それまでの進み補正分のアンテナ
姿勢の修正を行なう。Next, the rate of change of the vehicle speed Vb, that is, the acceleration (including positive and negative) RAVb is first referred to, which is substantially zero.
Otherwise, in step 57, acceleration progress (expected)
The antenna attitude for correction is corrected, and if it is substantially 0, in step 58, the antenna attitude is corrected by the amount corresponding to the advance correction.

【００８３】〔加速度応答の進み補正〕ステップ５７の
詳細を図１５に示し、ステップ５８の詳細を図１６に示
す。まず図１５を参照して、加速度応答の進み補正を説
明すると、加速度ＲＡＶbに対応したアンテナ仰角補正
値△Ｑppo＝ｆ1(ＲＡＶb)を演算する(１５６）。この実
施例では、加速度ＲＡＶbをアドレスとする仰角進み補
正量がＲＯＭ６７にメモリされており、検出加速度をア
ドレスデータに変換してこのデータでＲＯＭデータを読
み出すことにより得ている。次に進み補正量△Ｑppo
を、進み補正量累算レジスタＲＴ₁ △Ｑppoの内容に加
算し、和を該レジスタに更新メモリする(１５７）。そ
して該レジスタの内容の正，負を判定し（１５８）、正
であるとその値より最小値１がとれるか否かを判定して
（１５９）とれると目標値Ｑppoを最小値１大きい値に
更新してＤ／Ａコンバータ３７Ｄに更新出力し（１６
０）、目標値変更量を示すレジスタＲＴ₁ Ｎの内容を１
大きくした値に更新する。更にもう１回最小値１がとれ
るか否かを見るためにステップ１５９に戻る。最小値１
がとれないとメインルーチン（ステップ５９）に戻る。[Advance Correction of Acceleration Response] Details of step 57 are shown in FIG. 15 and details of step 58 are shown in FIG. First, referring to FIG. 15, the acceleration response advance correction will be described. An antenna elevation angle correction value ΔQppo = f1 (RAVb) corresponding to the acceleration RAVb is calculated (156). In this embodiment, the elevation angle advance correction amount with the acceleration RAVb as an address is stored in the ROM 67, and is obtained by converting the detected acceleration into address data and reading the ROM data with this data. Next progress correction amount △ Qppo
Is added to the contents of the advance correction amount accumulation register RT ₁ ΔQppo, and the sum is updated and stored in the register (157). Then, it is judged whether the content of the register is positive or negative (158), and if it is positive, it is judged whether or not the minimum value 1 can be taken (159). Update and output to D / A converter 37D (16
0), the content of register RT ₁ N indicating the target value change amount is set to 1
Update to a larger value. The process returns to step 159 to see if the minimum value 1 can be taken once more. Minimum value 1
If not, the process returns to the main routine (step 59).

【００８４】補正量累算レジスタＲＴ₁ △Ｑppoの内容
が負の場合にはその逆に、その値より最小値−１がとれ
るか否かを判定して（１６２）とれると目標値Ｑppoを
最小値１小さい値に更新してＤ／Ａコンバータ３７Ｄに
更新出力し（１６３）、目標値変更量を示すレジスタＲ
Ｔ₁ Ｎの内容を１小さくした値に更新する。更にもう１
回最小値−１がとれるか否かを見るためにステップ１６
２に戻る。最小値−１がとれないとメインルーチン（ス
テップ５９）に戻る。When the content of the correction amount accumulation register RT ₁ ΔQppo is negative, on the contrary, it is judged whether or not the minimum value -1 can be taken from the value (162), and the target value Qppo is minimized. The value is updated to a value smaller by 1 and updated and output to the D / A converter 37D (163), and the register R indicating the target value change amount is output.
The content of T ₁ N is updated to a value that is 1 smaller. 1 more
Step 16: To see if the minimum value of -1 can be taken
Return to 2. If the minimum value -1 cannot be obtained, the process returns to the main routine (step 59).

【００８５】これにより大きい加速（減速も含む）が続
いているときにはアンテナ１の仰角が１ステップづつ変
更され、加速中のステップ変更量がレジスタＲＴ₁ Ｎに
メモリされ、最小単位未満の要変更量＋加速中のステッ
プ変更量、がレジスタＲＴ₁△Ｑppoにメモリされてい
る。When larger acceleration (including deceleration) continues, the elevation angle of the antenna 1 is changed step by step, the step change amount during acceleration is stored in the register RT ₁ N, and the change amount less than the minimum unit is required. The + step change amount during acceleration is stored in the register RT ₁ ΔQppo.

【００８６】次に図１６を参照して、ステップ５８の、
それまでの進み補正分のアンテナ姿勢の修正を説明す
る。加速度が実質上０であると、目標値Ｑppoを、その
時の設定値より、加速中のステップ変更量を示すレジス
タＲＴ₁ Ｎの内容、を減算した値に変更し、累算レジス
タＲＴ₁ △ＱppoおよびＲＴ₁ Ｎをクリアする。そして
メインルーチン（ステップ５９）に戻る。Next, referring to FIG. 16, in step 58,
The correction of the antenna attitude for the advance correction up to that point will be described. When the acceleration is substantially 0, the target value Qppo is changed to a value obtained by subtracting the value of the register RT ₁ N indicating the step change amount during acceleration from the set value at that time, and the accumulation register RT ₁ ΔQppo And RT ₁ N are cleared. Then, the process returns to the main routine (step 59).

【００８７】以上に説明した加速時アンテナ姿勢補正に
より、高加速中には加速度に応じてアンテナの仰角が補
正され、加速がなくなると加速前の姿勢に戻される。こ
れにより、急加，減速時のノーズアップ，ダウンを予見
（先取り）したアンテナ姿勢調整が実現する。By the antenna attitude correction during acceleration described above, the elevation angle of the antenna is corrected according to the acceleration during high acceleration, and when acceleration is stopped, the antenna returns to the attitude before acceleration. As a result, the antenna attitude adjustment is realized by anticipating (preliminary) nose up and down at the time of sudden acceleration and deceleration.

【００８８】〔スロットル開度の変化率に応じたアンテ
ナ姿勢補正〕加速度ＲＡＶbを参照したアンテナ姿勢補
正を終えると次には、スロットル開度の変化率ＲＡＯp
に応じたアンテナ姿勢補正を行なう。これにおいても、
まずスロットル開度Ｏpの変化率(正,負を含む)ＲＡＯp
を参照し、それが実質上０でないと、ステップ６０で変
化率対応の進み（見込み）補正用のアンテナ姿勢補正を
行ない、実質上０であると、ステップ６１で、それまで
の進み補正分のアンテナ姿勢、の修正を行なう。ステッ
プ６０の制御は前述のステップ５７の制御と同様である
ので詳細な説明は省略する。また、ステップ６１の制御
も前述のステップ５８の制御と同様であるので詳細な説
明は省略する。これによっても、急加，減速時のノーズ
アップ，ダウンを予見（先取り）したアンテナ姿勢調整
が実現する。[Antenna Attitude Correction According to Throttle Opening Change Rate] When the antenna attitude correction with reference to the acceleration RAVb is completed, next, the throttle opening change rate RAOp.
The antenna attitude is corrected according to. Even in this
First, the rate of change of throttle opening Op (including positive and negative) RAOp
If it is not substantially 0, step 60 performs antenna attitude correction for advance (probability) correction corresponding to the change rate, and if it is substantially 0, step 61 shows the amount of advance correction up to that point. Correct the antenna attitude. The control in step 60 is the same as the control in step 57 described above, so a detailed description will be omitted. The control in step 61 is also the same as the control in step 58 described above, and thus detailed description thereof will be omitted. This also realizes the antenna attitude adjustment that anticipates (preempts) the nose up and down at the time of sudden acceleration and deceleration.

【００８９】〔ブレーキ踏込量の変化率に応じたアンテ
ナ姿勢補正〕スロットル開度変化率ＲＡＯpを参照した
アンテナ姿勢補正を終えると次には、ブレーキ踏込量の
変化率ＲＡＢsに応じたアンテナ姿勢補正を行なう。こ
れにおいても、まずブレーキ踏込量の変化率ＲＡＢsを
参照し、それが実質上０でないと、ステップ６３で変化
率対応の進み（見込み）補正用のアンテナ姿勢補正を行
ない、実質上０であると、ステップ６４でそれまでの進
み補正分のアンテナ姿勢修正を行なう。ステップ６３の
制御も前述のステップ５７の制御と同様であるので詳細
な説明は省略する。また、ステップ６４の制御も前述の
ステップ５８の制御と同様であるので詳細な説明は省略
する。この制御により急ブレーキ／解放時の急減，加速
時のノーズダウン，アップを予見（先取り）したアンテ
ナ姿勢調整が実現する。[Antenna Attitude Correction According to Brake Depression Amount Change Rate] When the antenna attitude correction referring to the throttle opening change rate RAOp is completed, next, the antenna attitude correction according to the brake depression amount change rate RABs is performed. To do. Also in this case, first, the change rate RABs of the brake depression amount is referred to, and if it is not substantially zero, the antenna attitude correction for advance (probability) correction corresponding to the change rate is performed in step 63, and it is substantially zero. In step 64, the antenna attitude is corrected by the amount corresponding to the advance correction. The control in step 63 is also similar to the control in step 57 described above, and thus detailed description thereof is omitted. Further, the control in step 64 is also similar to the control in step 58 described above, so a detailed description thereof will be omitted. This control realizes the antenna attitude adjustment that anticipates (preemption) sudden braking / release at sudden release, nose down at acceleration, and up.

【００９０】〔車両ピッチ角の変化率に応じたアンテナ
姿勢補正〕次には、車両のピッチ角の変化率ＲＡＱpに
応じたアンテナ姿勢補正を行なう。これにおいても、ま
ず車両のピッチ角の変化率ＲＡＱpを参照し、それが実
質上０でないと、ステップ６６で変化率対応の進み（見
込み）補正用のアンテナ姿勢補正を行ない、実質上０で
あると、ステップ６７でそれまでの進み補正分のアンテ
ナ姿勢修正を行なう。ステップ６７の制御も前述のステ
ップ５７の制御と同様であるので詳細な説明は省略す
る。また、ステップ６８の制御も前述のステップ５８の
制御と同様であるので詳細な説明は省略する。この制御
により、車両が急に傾斜／復帰しようとするときそれを
予見（先取り）したアンテナ姿勢調整が実現する。[Antenna attitude correction according to vehicle pitch angle change rate] Next, antenna attitude correction according to the vehicle pitch angle change rate RAQp is performed. Also in this case, first, the rate of change RAQp of the pitch angle of the vehicle is referred to, and if it is not substantially 0, the antenna attitude correction for advance (prospect) correction corresponding to the rate of change is performed in step 66, and is substantially 0. Then, in step 67, the antenna attitude is corrected by the amount of advance correction. The control in step 67 is also the same as the control in step 57 described above, so a detailed description will be omitted. The control in step 68 is also the same as the control in step 58 described above, and detailed description thereof will be omitted. By this control, when the vehicle suddenly leans / returns, the antenna attitude adjustment is foreseen (anticipated).

【００９１】〔車両ロール角の変化率に応じたアンテナ
姿勢補正〕次には、車両のロール角の変化率ＲＡＱrに
応じたアンテナ姿勢補正を行なう。これにおいても、ま
ず車両のロール角の変化率ＲＡＱrを参照し、それが実
質上０でないと、ステップ６９および７１で変化率対応
の進み（見込み）補正用アンテナ姿勢補正（それぞれ仰
角および方位角）を行ない、実質上０であると、ステッ
プ７０および７２で変化率対応の補正分の修正を行な
う。ステップ６９および７１の制御も前述のステップ５
７の制御と同様であるので詳細な説明は省略する。ま
た、ステップ７０および７２の制御も前述のステップ５
８の制御と同様であるので詳細な説明は省略する。この
制御により、車両が急に傾斜/復帰しようとするときそ
れを予見（先取り）したアンテナ姿勢調整が実現する。[Antenna Attitude Correction According to Vehicle Roll Angle Change Rate] Next, antenna attitude correction is performed according to the vehicle roll angle change rate RAQr. Also in this case, first, the roll angle change rate RAQr of the vehicle is referred to. If it is not substantially 0, the antenna attitude correction (advance angle and azimuth angle) for correction (advance) correction corresponding to the change rate is performed in steps 69 and 71. If it is substantially zero, the correction amount corresponding to the change rate is corrected in steps 70 and 72. The control of steps 69 and 71 is the same as step 5 described above
Since it is similar to the control of No. 7, detailed description will be omitted. The control of steps 70 and 72 is also the same as step 5 described above.
Since it is similar to the control of No. 8, detailed description will be omitted. By this control, when the vehicle suddenly leans / returns, the antenna attitude adjustment is foreseen (anticipated).

【００９２】〔ハンドル回転角およびその変化率に応じ
たアンテナ姿勢補正〕次には、ハンドル回転角の変化率
ＲＡＳaおよびハンドル回転角Ｓaに応じたアンテナ姿勢
補正を行なう。変化率ＲＡＳaが実質上０でないときの
アンテナ姿勢補正（７５）の詳細を図１７に示す。この
変化率応答の補正は、前述のステップ５７の姿勢補正の
詳細と同様である。しかし、ハンドル回転に対する車両
の進行方向の変化量や車両のロール角変化量は、ハンド
ル回転角と車速に依存する。そこで、補正量はハンドル
回転角の変化量と車速でアクセスするようにしている。
この補正制御により、ハンドルが急に切られる場合／戻
される場合の、先取りのアンテナ姿勢補正が実現する。[Antenna Attitude Correction According to Handle Rotation Angle and Change Rate thereof] Next, antenna attitude correction according to the handle rotation angle change rate RASa and the handle rotation angle Sa is performed. The details of the antenna attitude correction (75) when the change rate RASa is not substantially zero are shown in FIG. The correction of the change rate response is the same as the details of the posture correction in step 57 described above. However, the amount of change in the traveling direction of the vehicle and the amount of change in the roll angle of the vehicle with respect to the steering wheel rotation depend on the steering wheel rotation angle and the vehicle speed. Therefore, the correction amount is accessed by the change amount of the steering wheel rotation angle and the vehicle speed.
By this correction control, pre-emptive antenna attitude correction is realized when the handle is suddenly turned / returned.

【００９３】ハンドル回転角Ｓaの変化率ＲＡＳaが実質
上０のときのアンテナ姿勢補正（７５）の詳細を図１８
に示す。これにおいては、前述のステップ５８の制御と
同様に、変化率応答の補正分をクリアする（１７６，１
７７）が、更にハンドル回転角Ｓaに応じたアンテナ姿
勢補正をステップ１７８〜１８８で行なう。ハンドル回
転角の変化率が０であっても、ハンドル回転角Ｓaが０
（中立点）でない限り、車両は方向を変える。この方向
変化を予見して補正するのでステップ１７８〜１８８で
ある。すなわち、ハンドル回転角Ｓaが０（中立位置）
でないと（１７８）、その時のハンドル回転角Ｒ１Ｓa
と速度Ｒ１ＶbでＲＯＭ６７をアクセスして姿勢補正量
△Ｑdpoを読み出して累算レジスタＲＴ₈ Ｑdpoの内容に
加え、加えた和を該レジスタに更新メモリし(１８
１）、累算レジスタＲＴ₈ △Ｑdpoの内容と補正量のレ
ジスタＲＴ₈ Ｎの内容より、最小値１の変更が出来る値
であるか否かを判定し、最小単位で変更出来る分目標値
を変更してＤ／Ａコンバータ３９Ｄに更新出力する（１
８１〜１８８）。ハンドル回転角が中立値に戻ると目標
値をハンドル回転の前の値に戻し、レジスタＲＴ₈ △Ｑ
dpoおよびＲＴ₈ Ｎをクリアする。なお、ハンドル回転
により車両の進向方向が変化しその後も変化した方向で
車両が進行するが、この変化に対応したアンテナ補正お
よび車両位置補正は後述の、ｔ₂ 周期の車両位置データ
更新・アンテナ姿勢補正で行なわれることになる。Details of the antenna attitude correction (75) when the change rate RASa of the steering wheel rotation angle Sa is substantially 0 are shown in FIG.
Shown in. In this case, similarly to the control of step 58 described above, the correction amount of the change rate response is cleared (176, 1).
77) further performs antenna attitude correction according to the handle rotation angle Sa in steps 178 to 188. Even if the change rate of the handle rotation angle is 0, the handle rotation angle Sa is 0.
The vehicle changes direction unless it is (neutral). Since this change in direction is foreseen and corrected, steps 178 to 188 are performed. That is, the steering wheel rotation angle Sa is 0 (neutral position)
Otherwise (178), the steering wheel rotation angle R1Sa at that time
Then, the ROM 67 is accessed at the speed R1Vb and the attitude correction amount ΔQdpo is read and added to the contents of the accumulation register RT ₈ Qdpo, and the added sum is updated and stored in the register (18
1) Based on the contents of the accumulation register RT ₈ ΔQdpo and the contents of the correction amount register RT ₈ N, it is determined whether or not the minimum value 1 can be changed, and the minimum target changeable target value is set. Change and update output to D / A converter 39D (1
81-188). When the steering wheel rotation angle returns to the neutral value, the target value is returned to the value before the steering wheel rotation, and the register RT ₈ ΔQ
Clear dpo and RT ₈ N. It should be noted that the turning direction of the vehicle changes due to the rotation of the steering wheel, and the vehicle advances in the changed direction after that. However, the antenna correction and the vehicle position correction corresponding to this change will be described later in the vehicle position data update / antenna of the t ₂ cycle. Attitude correction will be performed.

【００９４】以上に説明したアンテナ姿勢補正および次
に説明する車両方位角の変化率に対応したアンテナ姿勢
補正は、いずれも、比較的な急激な状態変化に対応し
た、追従遅れを防止するための、一時的な補正である。Both the antenna attitude correction described above and the antenna attitude correction corresponding to the rate of change of the vehicle azimuth angle described below are for preventing a tracking delay corresponding to a comparatively rapid change in state. , Temporary correction.

【００９５】〔車両の方位角の変化率に応じたアンテナ
姿勢補正〕前述のハンドル回転角およびその変化率に応
じたアンテナ姿勢補正のステップを抜けると、次に、車
両の方位角の変化率ＲＡＱdに応じたアンテナ姿勢補正
を行なう。これにおいても、まず車両の方位角の変化率
ＲＡＱdを参照し、それが実質上０でないと、ステップ
７７で変化率対応の進み（見込み）補正用のアンテナ姿
勢補正を行ない、実質上０であると、ステップ７８でそ
れまでの進み補正分のアンテナ姿勢修正を行なう。ステ
ップ７７の制御も前述のステップ５７の制御と同様であ
るので詳細な説明は省略する。また、ステップ７８の制
御も前述のステップ５８の制御と同様であるので詳細な
説明は省略する。なお、この場合にはアンテナ方位角の
補正である。この制御により、車両が急に方向を変えよ
うとするときそれを予見したアンテナ姿勢調整が実現す
る。[Antenna Attitude Correction According to Rate of Change of Azimuth of Vehicle] When the steps of the antenna attitude correction according to the steering wheel rotation angle and its rate of change are passed, the rate of change RAQd of the azimuth of the vehicle is next. The antenna attitude is corrected according to. Also in this case, first, the change rate RAQd of the azimuth angle of the vehicle is referred to, and if it is not substantially 0, the antenna attitude correction for advance (prospect) correction corresponding to the change rate is performed in step 77, and is substantially 0. Then, in step 78, the antenna attitude is corrected by the amount corresponding to the advance correction. The control in step 77 is also the same as the control in step 57 described above, so a detailed description will be omitted. The control in step 78 is also the same as the control in step 58 described above, and thus detailed description thereof will be omitted. In this case, the antenna azimuth is corrected. By this control, when the vehicle suddenly changes its direction, the antenna attitude adjustment that predicts it is realized.

【００９６】以上が、ｔ₁ 周期で行なわれる、走行状態
応答アンテナ姿勢補正である。次にｔ₂ 周期で行なわれ
る車両位置データ更新・アンテナ姿勢補正を説明する。The above is the attitude correction of the running state response antenna, which is performed in the period t ₁ . Next, the vehicle position data update / antenna attitude correction performed in the t ₂ cycle will be described.

【００９７】〔車両位置データ更新・アンテナ姿勢補
正〕図９のステップ７９でｔ₂ 時限の経過を検出する
と、ｔ₂ 時限タイマを再セットし(８０）、図１１のス
テップ８１に進んで、現在状態量レジスタ３Ｘの内容を
前回状態量レジスタ４Ｘに移し、次に現在の状態量Ｘを
読んで現在状態量レジスタ３Ｘに読む込む（８２）。そ
して現在状態量レジスタ３Ｘの内容より前回状態量レジ
スタ４Ｘの内容を減算してｔ₂ の間の変化量ＤＸを変化
量レジスタＲＤＸに読み込む（８３）。そして、現在状
態量レジスタＲ３Ｘの内の現在車速レジスタＲ３Ｖbを
参照して(８４）、現在の車速Ｒ３Ｖbが０であるかを見
る。０であると、変化量レジスタＲＤＸの内の車速の変
化量を示すものＲ３Ｖbの内容を参照して変化量が０で
あるか否かを見る(８４）。変化量が０であると（車速
に変化がなかったら）、車が実質上完全に停止している
と見なせるので、ステップ８６以下の、キーで指定され
たモードを実行するモード制御に進む。アンテナ姿勢補
正や車両位置データ補正の必要はないので、車両位置デ
ータ更新・アンテナ姿勢補正は実施しない。このモード
制御は後述する。[Vehicle Position Data Update / Antenna Attitude Correction] When the elapse of the t ₂ time limit is detected in step 79 of FIG. 9, the t ₂ time limit timer is reset (80) and the process proceeds to step 81 of FIG. The contents of the state quantity register 3X are transferred to the previous state quantity register 4X, then the current state quantity X is read and read into the current state quantity register 3X (82). Then, the content of the previous state quantity register 4X is subtracted from the content of the current state quantity register 3X, and the change amount DX during t ₂ is read into the change amount register RDX (83). Then, referring to the current vehicle speed register R3Vb in the current state quantity register R3X (84), it is checked whether the current vehicle speed R3Vb is zero. If it is 0, it is checked whether or not the change amount is 0 by referring to the contents of the change amount register RDX indicating the change amount of the vehicle speed R3Vb (84). If the amount of change is 0 (if there is no change in the vehicle speed), it can be considered that the vehicle is substantially completely stopped. Therefore, the process proceeds to step 86 and subsequent mode control for executing the mode designated by the key. Since it is not necessary to correct the antenna attitude and vehicle position data, neither vehicle position data update nor antenna attitude correction is performed. This mode control will be described later.

【００９８】さて、現在車速が０でないか、あるいは０
であっても前回からの車速変化量が０でないと、車両は
完全な停止状態ではないと推定して、後述のモード制御
で利用するオートエラーフラグをクリアし（１３２）、
図１４のステップ１３３に進んで車両位置データ更新・
アンテナ姿勢補正を開始する。Now, if the current vehicle speed is not 0 or 0
However, if the amount of change in vehicle speed from the previous time is not 0, it is estimated that the vehicle is not in a completely stopped state, and the auto error flag used in the mode control described later is cleared (132),
Proceed to step 133 of FIG. 14 to update vehicle position data.
Start the antenna attitude correction.

【００９９】すなわちステップ１３３で前回と今回の間
のｔ₂ 間の平均車速ＭＶb，車両の平均方位角ＭＱd，平
均ロール角ＭＱrおよび平均ピッチ角ＭＱpを演算し（１
３３）、次に車両移動量ＭＶb×ｔ₂ を演算して全走行
距離レジスタ(ＮＲＡＭ６９に割り当てられている）Ｎ
１ＴＲＤの内容にそれを加えて、加えた和を該距離レジ
スタＮ１ＴＲＤに更新メモリする（１３４：走行距離の
更新）。That is, in step 133, the average vehicle speed MVb, the average azimuth angle MQd of the vehicle, the average roll angle MQr and the average pitch angle MQp between t ₂ between the previous time and this time are calculated (1
33), and then the vehicle movement amount MVb × t ₂ is calculated to calculate the total travel distance register (NRAM 69) N
It is added to the contents of 1TRD, and the added sum is updated and stored in the distance register N1TRD (134: update of running distance).

【０１００】次に、平均方位角ＭＱdおよび平均速度Ｍ
Ｖb（ｔ₂ が固定値であるので移動量）に基づいて、車
両位置の変化量△Ｐx，△Ｐyを演算する（１３５）。こ
の演算は、プログラムに組込まれている演算式に各パラ
メータを代入して行なう。Next, the average azimuth MQd and the average velocity M
Based on Vb (the amount of movement because t ₂ is a fixed value), the vehicle position change amounts ΔPx and ΔPy are calculated (135). This calculation is performed by substituting each parameter into a calculation formula incorporated in the program.

【０１０１】次に、車両位置の変化量△Ｐx，△Ｐyを現
在位置レジスタ（ＮＲＡＭ６９に割り当てられている）
ＮＰx，ＮＰyの内容に変化量を加えた和を現在位置レジ
スタに更新メモリする（１３６）。Next, the vehicle position change amounts ΔPx and ΔPy are stored in the current position register (allocated to the NRAM 69).
The sum obtained by adding the amount of change to the contents of NPx and NPy is updated and stored in the current position register (136).

【０１０２】以上で車両の現在位置データが修正された
ことになる。Thus, the current vehicle position data has been corrected.

【０１０３】次に、平均方位角ＭＱ_d ，平均速度ＭＶ
_b ，平均ロール角ＭＱ_r および平均ピッチ角ＭＱ_p に基
づいて、これらの変化に対応するアンテナ姿勢の補正量
△Ｑ_ppo ,△Ｑ_dpo を演算する(１３７）。この演算は、
プログラムに組込まれている演算式に各パラメータを代
入して行なう。Next, the average azimuth angle MQ _d and the average velocity MV.
_{Based on b} , the average roll angle MQ _r and the average pitch angle MQ _p , the correction amounts _{ΔQ ppo} and _{ΔQ dpo} of the antenna attitude corresponding to these changes are calculated (137). This operation is
This is done by substituting each parameter into the arithmetic expression built into the program.

【０１０４】次に、演算値△Ｑ_ppo ,△Ｑ_dpo を端数レ
ジスタ(ＮＲＡＭ６９に割り当てられている）ＮＴ△Ｑ
_ppo ,ＮＴ△Ｑ_dpo の内容に加算して、加算した和をこ
れらの端数レジスタに更新メモリする（１３８）。そし
てステップ１３９〜１５２で、端数レジスタの内容（絶
対値）が最小単位１未満になるまで、端数レジスタの内
容より１を減算し、その分Ｄ／Ａコンバータ３７Ｄ，３
９Ｄに与える目標値Ｑ_ppo ,Ｑ_dpo を１だけ変更する。
したがって、その後は端数レジスタＮＴ△Ｑ_ppo ,ＮＴ
△Ｑ_dpo の内容(の絶対値)は１未満であり、調整をし切
れなかった端数値を保持する。以上がアンテナ姿勢の補
正である。Next, the calculated values _{ΔQ ppo} and _{ΔQ dpo} are _stored in the fraction register (assigned to the NRAM 69) NTΔQ.
The contents of _ppo and _{NTΔQ dpo} are added, and the added sum is updated and stored in these fraction registers (138). Then, in steps 139 to 152, 1 is subtracted from the content of the fraction register until the content (absolute value) of the fraction register becomes less than the minimum unit 1, and the D / A converters 37D, 37
The target values Q _ppo and Q _dpo given to 9D are changed by 1.
Therefore, after that, the fraction register _{NTΔQ ppo} , NT
The content (absolute value) of _{ΔQ dpo} is less than 1, and holds a _fractional value that has not been adjusted. The above is the correction of the antenna attitude.

【０１０５】以上に説明した、走行距離に応じた車両位
置データの補正と、アンテナ姿勢の補正（１３３〜１５
２）は、車両が実質上走行しているとき（車速が０でな
いか、０であってもｔ₂ の間の車速変化量が０でない）
に、ｔ₂ 周期で、繰り返えされる。As described above, the correction of the vehicle position data according to the traveling distance and the correction of the antenna posture (133 to 15) are performed.
2) is when the vehicle is substantially running (the vehicle speed is not 0, or even if it is 0, the amount of change in vehicle speed during t ₂ is not 0)
And is repeated for t ₂ cycles.

【０１０６】〔モード制御〕車両が実質上停止している
と、図１１のステップ８６〜図１２〜図１３のモード制
御を行なう。これにおいてはまずマニュアルフラグを参
照し（８６）、それがあると現在のアンテナ姿勢データ
および受信レベルを読んでＣＲＴ３２に表示し（８
７）、受信レベルＢＳＬを参照値と比較して適否を判定
し（８８）、受信レベルが適（アンテナ姿勢良し)であ
ると「セミオートキーをオンして下さい」をＣＲＴ３２に
追加表示する（８９）。受信レベルが不適（アンテナ姿
勢不良）であると「エラー」および「手動調整又はフル
オートキーオン要」をＣＲＴ３２に追加表示する（９
０）。マニュアルフラグが無いときにはセミオートフラ
グがあるかを参照して（９１）、それがあると受信レベ
ルを参照値と比較し、受信レベルが不適であるとステッ
プ９０に進む。受信レベルが適であると現在の状態と共
に「受信レディ」をＣＲＴ３２に表示する。[Mode Control] When the vehicle is substantially stopped, the mode control of steps 86 to 12 to 13 of FIG. 11 is performed. In this case, the manual flag is first referred to (86), and if there is, the current antenna attitude data and reception level are read and displayed on the CRT 32 (8).
7) The reception level BSL is compared with the reference value to determine suitability (88), and if the reception level is suitable (antenna attitude is good), "Please turn on the semi-auto key" is additionally displayed on the CRT 32 (89). ). If the reception level is unsuitable (antenna attitude failure), "error" and "manual adjustment or full auto key-on required" are additionally displayed on the CRT 32 (9
0). When there is no manual flag, it is referred to whether there is a semi-auto flag (91). If there is, the reception level is compared with the reference value, and if the reception level is inappropriate, the routine proceeds to step 90. If the reception level is suitable, "reception ready" is displayed on the CRT 32 together with the current state.

【０１０７】セミオートフラグがないときには、フルオ
ートフラグを参照し（９４）それが無いとステップ８７
に進む。フルオートフラグがあると、後述する最適指向
点自動サーチの成功を示すスキャン完了フラグの有無を
参照し、それがないと最適指向点自動サーチの不能（遮
蔽物で電波が遮られているなど）を示すオートエラーフ
ラグの有無を参照し、それがないと、最適点サーチのた
め、現在の状態（Ｑ_pp,Ｑ_dp ,ＢＡＬ）と「アンテナ走
査のためしばらく停止ねがいます」をＣＲＴ３２に表示
する（９７）。When there is no semi-auto flag, the full auto flag is referred to (94). If there is no semi-auto flag, step 87 is executed.
Proceed to. If there is a full auto flag, refer to the presence / absence of a scan completion flag that indicates the success of the optimum directional point automatic search, which will be described later. Refer to the presence / absence of the auto error flag that indicates, and if there is not, display the current status (Q _pp , Q _dp , BAL) and "I need to stop for a while due to antenna scanning" on the CRT 32 for the optimum point search. (97).

【０１０８】〔最適仰角のサーチ〕次に、現在の仰角目
標値Ｑ_ppo を退避レジスタＲＩＱ_ppoに、現在の受信レ
ベルを退避レジスタＲＩＢＳＬにメモリし（９８）、目
標仰角Ｑ_ppo を最小値１大きい値に更新してＤ／Ａコン
バータ３７Ｄに与え、１ステップ移動時間ｔ₃ の経過を
持つ(９９）。これによりアンテナ１の仰角Ｑ_pp が最小
単位１大きいものとなる。次に受信レベルＢＳＬを読
み、これを退避した前の値ＲＩＢＳＬと比較する。今回
の受信レベルが高いとまたステップ９８に戻り、その時
の目標仰角と受信レベルを退避レジスタにメモリし、ま
た目標仰角を最小値１大きい値に更新する。新たな受信
レベルが前の受信レベルより高い間これを繰り返す。新
たな受信レベルが前の受信レベルを越えないと、そこが
仰角の第１最適点であると仮定して、その時の目標値を
ピーク点仰角レジスタＲＭＱ_ppo にメモリする(１０
１）。 そして今度は、ステップ１０２〜１０４で、仰
角を最小単位１ずつ小さくしながら、受信レベルを読
み、新たに読んだ受信レベルが前の値より高い間アンテ
ナの仰角を小さくする。新たに読んだ受信レベルが前の
ものより高くならないと、そこが仰角の第２最適点であ
るとして、図１２のステップ１０５に進み、第１最適点
と第２最適点の平均値を演算してこの平均値を目標値Ｑ
_ppo としてＤ／Ａコンバータ３７Ｄに与える。[Search for Optimum Elevation Angle] Next, the current elevation angle target value Q _ppo is stored in the save register RIQ _ppo , and the current reception level is stored in the save register RIBSL (98), and the target elevation angle Q _ppo is increased by the minimum value 1. The value is updated and given to the D / A converter 37D, and the elapse of the one-step moving time t ₃ is reached (99). As a result, the elevation angle Q _pp of the antenna 1 is increased by the minimum unit of 1. Next, the reception level BSL is read and compared with the value RIBSL before saving. If the reception level this time is high, the process returns to step 98, the target elevation angle and the reception level at that time are stored in the save register, and the target elevation angle is updated to a value larger by the minimum value of 1. This is repeated while the new reception level is higher than the previous reception level. If the new reception level does not exceed the previous reception level, it is assumed that it is the first optimum point of elevation angle, and the target value at that time is stored in the peak point elevation angle register RMQ _ppo (10
1). Then, this time, in steps 102 to 104, the elevation level of the antenna is decreased while the elevation level is decreased by the minimum unit of 1, while the reception level is read and the newly read reception level is higher than the previous value. If the newly read reception level does not become higher than the previous one, it is determined that it is the second optimum point of elevation angle, and the process proceeds to step 105 of FIG. 12 to calculate the average value of the first optimum point and the second optimum point. Leverage average value is the target value Q
_It is given to the D / A converter 37D as _ppo .

【０１０９】ここでまた受信レベルＢＳＬを読み、それ
が適値であるか否かを判定する。適値であると仰角の最
適点を検出し設定していることになるのでステップ１０
７以下の方位角Ｑ_dp 最適点のサーチに進むが、受信レ
ベルが不適値であると、最適仰角を設定したか否か不明
であるので、ステップ１１９で方位角変更を左限界（０
〜３６０度の１８０度点）までしたことを示すためのＬ
リミットフラグの存否を参照し（１１９）、それがない
と左限界まで来ているか否かを参照し（１２０）、来て
いないと方位角Ｑ_dpo を最小値１大きい値に更新する
（１２１）。左限界まで来ているときにはＬリミットフ
ラグをセットする。そしてもう１度最適仰角サーチ（ス
テップ９８〜１０６）を行なう。Here, the reception level BSL is read again and it is judged whether or not it is an appropriate value. If it is an appropriate value, it means that the optimum point of elevation angle is detected and set, so step 10
Although the process proceeds to search for an azimuth Q _dp optimum point of 7 or less, if the reception level is an unsuitable value, it is unknown whether or not the optimum elevation angle has been set.
Up to 180 degrees (360 degrees)
The presence or absence of the limit flag is referred to (119), and if it is not present, it is referred to whether the left limit is reached (120), and if not _reached , the azimuth Q _dpo is updated to a value that is one minimum value larger by 121 (121). . When the left limit is reached, the L limit flag is set. Then, the optimum elevation angle search (steps 98 to 106) is performed again.

【０１１０】このように、１サイクルの最適仰角サーチ
をしても受信レベル適にならないときには方位角を最小
単位１変更してまた１サイクルの最適仰角サーチをす
る。方位角が左限界になると、今度は方位角を最小単位
１づつ小さくして最適仰角サーチをする。方位角が右限
界になっても適受信レベルとならなかったとき（１２
２）には、最適指向点サーチ不能（これは車両が電波遮
蔽物の陰にある確率が高い）であるので、「エラー」，
「遮蔽物の無い場所へ走行して停止して下さい」をＣＲ
Ｔ３２に追加表示し（１２３）オートエラーフラグをセ
ットする。（１２４）。このオートエラーフラグがある
と、ステップ９６でこれを参照するので、最適指向点サ
ーチは開始されない。図１１のステップ１３２に示すよ
うに、このオートエラーフラグは車両が実質上走行しな
ければクリアされないので、再度の最適指向点サーチ
は、車両を走行させて停止してから行なわれることにな
る。As described above, when the optimum elevation angle search for one cycle does not satisfy the reception level, the azimuth angle is changed by the minimum unit of 1, and another optimum cycle for elevation angle search is performed. When the azimuth angle reaches the left limit, the azimuth angle is reduced by one minimum unit, and the optimum elevation angle search is performed. Even if the azimuth angle reaches the right limit, if the appropriate reception level is not reached (12
In 2), it is impossible to search for the optimum pointing point (this is highly likely that the vehicle is behind a radio wave shield), so “error”,
CR: "Please run to a place with no shield and stop"
It is additionally displayed at T32 (123) and the auto error flag is set. (124). If there is this auto error flag, it is referred to in step 96, and the optimum pointing search is not started. As shown in step 132 of FIG. 11, this auto error flag is not cleared unless the vehicle is substantially traveling, so that the optimum pointing point search is performed again after the vehicle is traveling and stopped.

【０１１１】〔最適方位角のサーチ〕さて、ステップ１
０６までで最適仰角がサーチされ設定されると、前述の
最適仰角のサーチと同様に最適方位角のサーチがステッ
プ１０７〜１１５で行なわれる。サーチが不能であると
ステップ１２３に進む。[Search for Optimal Azimuth] Step 1
When the optimum elevation angle is searched and set up to 06, the optimum azimuth angle search is performed in steps 107 to 115 in the same manner as the above-described optimum elevation angle search. If the search is impossible, the routine proceeds to step 123.

【０１１２】〔車両位置データの補正〕最適方位角をサ
ーチし設定すると、スキャン完了フラグ（電源オン後１
回の最適指向点サーチを完了した）をセットし、Ｌ，Ｒ
リミットフラグをクリアし（１１６）、「発進可」，
「アンテナ受信レディ」および仰角Ｑ_ppo ，方位角Ｑ
_dpo，受信レベルＢＳＬを、ＣＲＴ３２に表示し、この
時点の走行距離データＮ２ＴＤＲを、最適指向点サーチ
時の走行距離データを格納するレジスタＲＭＴＤＲにメ
モリし（１１８）、図１３のステップ１２５に進んで、
現在の全走行距離データＮ１ＴＲＤと、前回車両位置補
正をしたときの走行距離データＮ２ＴＲＤとの差を演算
し、差が所定値Ｄ_L（たとえば１００Ｋｍ）以上か否か
を見る（１２５)。以上であると車両位置補正タイミン
グであるので、アンテナ１の仰角Ｑ_pp および方位角Ｑ
_dp を位置演算式に代入して車両位置Ｐ_X ，Ｐ_y を演算
する(１２６）。そしてステップ１２７〜１３０で、演
算値を現在位置データＮＰ_x ，ＮＰ_yと比較して、偏差p
dＰ_y ,pdＰ_yが所定値以上であると現在位置データを演
算値に置き変える。[Correction of Vehicle Position Data] When the optimum azimuth angle is searched and set, the scan completion flag (1 after power-on
(The optimum optimal point search has been completed twice), and L, R are set.
Clear the limit flag (116), "Start is possible",
"Antenna reception ready", elevation _Qppo , azimuth Q
_{The dpo} and the reception level BSL are displayed on the CRT 32, and the mileage data N2TDR at this time is stored in the register RMTDR which stores the mileage data at the time of searching the optimum pointing point (118), and the process proceeds to step 125 of FIG. ,
The difference between the current total mileage data N1TRD and the mileage data N2TRD obtained when the vehicle position was corrected last time is calculated, and it is checked whether the difference is a predetermined value D _L (for example, 100 km) or not (125). Since the above is the vehicle position correction timing, the elevation angle Q _pp and the azimuth angle Q of the antenna 1 are
_The vehicle positions P _X and P _y are calculated by substituting _dp into the position calculation formula (126). Then, in steps 127 to 130, the calculated value is compared with the current position data NP _x , NP _y, and the deviation p
If dP _y and pdP _y are greater than or equal to the predetermined value, the current position data is replaced with the calculated value.

【０１１３】これがアンテナ姿勢に基づいた車両位置デ
ータの補正である。そして、現在の全走行距離データＮ
１ＴＲＤを補正時走行距離としてレジスタＮ２ＴＲＤに
格納する。これにより車両位置データの補正は、前回の
補正からの走行距離がＤ_L 以上で車両が停止しかつ最適
指向点サーチが完了したときに行なわれる。This is the correction of the vehicle position data based on the antenna posture. And the current total mileage data N
The 1TRD is stored in the register N2TRD as the corrected traveling distance. Accordingly, the correction of the vehicle position data is performed when the traveling distance from the previous correction is D _L or more and the vehicle is stopped and the optimum pointing point search is completed.

【０１１４】さて、電源オンから始めて最適指向点サー
チを完了すると前述のようにスキャン完了フラグがセッ
トされる。なお、これはフルオートキー３０_fa がオン
とされてフルオートフラグがセットされていることを条
件とする。スキャン完了フラグがセットされた状態で、
フルオートフラグがあると、車両停止時にまたステップ
９４，９５と進むが、この時にはスキャン完了フラグが
あるので、ステップ９５_a に進み、前回の最適指向点サ
ーチ完了時の走行距離ＲＭＴＤＲと今回の走行距離Ｎ１
ＴＤＲとが比較され、両者の差がＤ_k (たとえば１０Ｋ
ｍ）以上であるとステップ９６，９７以下の最適指向点
サーチに進む。Ｄ_k 未満であるときには最適指向点サー
チに進まない。Now, when the optimum directivity point search is completed starting from power-on, the scan completion flag is set as described above. This is on condition that the full auto key 30 _fa is turned on and the full auto flag is set. With the scan complete flag set,
If there is fully automatic flag, the process proceeds with or step 94 and 95 when the vehicle is stopped, so at this time there is a scan completion flag, the process proceeds to step 95 _a, mileage RMTDR and the current running in the previous optimum directional point search completion Distance N1
TDR is compared, and the difference between them is D _k (for example, 10K
If it is more than m), the process proceeds to the optimum pointing point search in steps 96 and 97 onward. When it is less than D _k , the optimum pointing point search is not proceeded.

【０１１５】以上要約すると、最適指向点サーチは電源
オン後、フルオートフラグがあって車が停止していると
きにまず第１回が実行され、その後はこれらの条件に加
えて前回のサーチ時点よりＤ_k 以上の走行があったこと
を条件に行なわれる。そして、サーチを完了すると、前
回の車両位置補正よりＤ_L 以上の走行があったことを条
件に、アンテナ姿勢に基づいた車両位置情報の補正が行
なわれる。In summary, after the power is turned on, the optimum pointing point search is first executed when the vehicle is stopped with the full auto flag. After that, in addition to these conditions, the optimum search point is searched. This is performed on the condition that the vehicle has traveled more than D _k . When completing the search, the condition that there is traveling over D _L than the previous vehicle position correction, the correction of the vehicle position information based on antenna orientation is performed.

【０１１６】〔デ−タの退避と保存〕エンジンキースイ
ッチ２９が開になると、図９のステップ４５から１５３
に進んで、現在車速Ｖ_b を読み、それが０（車停止）で
あると、そのときの目標仰角Ｑ_ppo ，仰角Ｑ_pp ，目標
方位角Ｑ_dpo ，方位角Ｑ_dp 、および、車両の方位角Ｑ_d
をＮＲＡＭ６９にメモリし（１５４）、電源自己保持
を解除（リレー３０オフ）する（１５５）。車速が０で
ないと、車速が０になるのを持つ。すなわち電源の自己
保持を継続し、各種制御を継続する。[Saving and Saving Data] When the engine key switch 29 is opened, steps 45 to 153 in FIG.
Proceed to the current read vehicle speed V _b, If it is a 0 (vehicle stopped), the target elevation angle Q _ppo at that time, elevation Q _pp, target azimuth Q _dpo, azimuth Q _dp, and the orientation of the vehicle Corner Q _d
Is stored in the NRAM 69 (154), and the self-holding of the power supply is released (the relay 30 is turned off) (155). If the vehicle speed is not 0, it has 0. That is, self-holding of the power source is continued and various controls are continued.

【０１１７】以上においては特定の実施例を示したが、
本発明はその他の態様でも実施し得る。たとえば、時間
ｔ₂ 間隔で走行距離に基づいた車両位置データの更新お
よびアンテナ姿勢の補正を行なっているが、車速パルス
（車速メータケーブルの所定角度の回転につき１パルス
発せられるパルス）をカウントして所定量のカウントア
ップ毎にそれらを行なうようにしてもよい。この場合に
は、所定走行量毎に補正を行なうことになるので演算誤
差を小さくすることになる。また、走行状態応答アンテ
ナ姿勢補正においては、状態パラメータのそれぞれにつ
き補正量を演算してその分のアンテナ姿勢補正をするよ
うにしているが、状態パラメータ全部を１つの演算式に
代入して補正量を算出して算出補正量に基づいてアンテ
ナ姿勢を補正してもよく、また、状態パラメータのそれ
ぞれにつき補正量を演算して、補正量を加算して加算値
に基づいてアンテナ姿勢を補正してもよい。Although a specific embodiment has been shown above,
The present invention can be implemented in other aspects. For example, the vehicle position data is updated and the antenna attitude is corrected based on the travel distance at intervals of time t ₂ , but the vehicle speed pulse (one pulse generated for each rotation of the vehicle speed meter cable at a predetermined angle) is counted. You may make it perform it every time a predetermined amount is counted up. In this case, since the correction is performed for each predetermined traveling amount, the calculation error is reduced. Further, in the running state response antenna attitude correction, the correction amount is calculated for each of the state parameters and the antenna attitude correction is performed by that amount. However, all the state parameters are substituted into one calculation formula to correct the correction amount. May be calculated to correct the antenna attitude based on the calculated correction amount. Alternatively, the correction amount may be calculated for each of the state parameters, the correction amount may be added, and the antenna attitude may be corrected based on the added value. Good.

【０１１８】[0118]

【発明の効果】以上説明したように本発明では、移動体
の姿勢が変化する場合、まず変化の開始が変化率検出手
段で検出されて姿勢変化率が変化速度を表わすが、これ
に対応してアンテナ角度の補正が開始される。そして、
姿勢変化量に対応してアンテナ角度が変更されるので、
移動体の姿勢変化に連動してアンテナ角度が変化する。
移動体の姿勢変化が起り始めるや否や変化率すなわち変
化速度に対応したアンテナ角度補正が始まるので、移動
体の姿勢変化に対するアンテナ角度補正の遅れは極く小
さい。のみならず、アンテナ角度補正のために駆動され
るものは、アンテナおよびその支持機構、もしくは、ア
ンテナを仰角方向に回転駆動する機構を支持機構に含む
場合又はアンテナを方位角方向に回転駆動する機構を支
持機構に含む場合には、アンテナおよび一軸機構、であ
り運動機構が極く少く、したがって機構が簡素で小型化
し重量が小さく、アンテナ慣性が小さく、装置は比較的
に小型の移動体に搭載しうるし、移動体の速い動きにア
ンテナ姿勢補正を追従させることができる。As described above, according to the present invention, when the posture of the moving body changes, the start of the change is first detected by the change rate detecting means and the change rate of the posture represents the changing speed. The antenna angle correction is started. And
Since the antenna angle is changed according to the amount of posture change,
The antenna angle changes in association with the change in the posture of the moving body.
As soon as the posture change of the moving body starts, the antenna angle correction corresponding to the change rate, that is, the changing speed starts, so that the delay of the antenna angle correction with respect to the posture change of the moving body is extremely small. Not only that, but the one driven to correct the antenna angle is an antenna and its supporting mechanism, or a mechanism for rotationally driving the antenna in the elevation direction, or a mechanism for rotationally driving the antenna in the azimuth direction. If the support mechanism includes an antenna and a uniaxial mechanism, the movement mechanism is extremely small, so the mechanism is simple and compact, the weight is small, the antenna inertia is small, and the device is mounted on a relatively small moving body. The antenna posture correction can be made to follow the fast movement of the moving body.

【０１１９】すなわち、本発明の移動体上アンテナの姿
勢制御装置は、移動体の姿勢および変化率を検出してこ
れらに対応して直接かつ即座にアンテナ角度を変更する
ので、時間遅れが極く短く、これと、被駆動体（アンテ
ナ＋支持機構）の慣性が小さいということが相伴って、
アンテナ角度補正の即応性が高く、比較的に高速の移動
体においてもその速い動きにアンテナ姿勢補正が追従
し、姿勢変動が比較的に激しい移動体においても移動体
上のアンテナが安定して固定目標局に指向する。That is, since the attitude control device for an antenna on a moving body according to the present invention detects the attitude and the rate of change of the moving body and directly and immediately changes the antenna angle in response to them, the time delay is extremely small. It is short, and in combination with this, the inertia of the driven body (antenna + support mechanism) is small,
The antenna angle correction is highly responsive, and the antenna posture correction follows the fast movement even in a relatively high-speed moving body, and the antenna on the moving body is stably fixed even in a moving body in which the posture variation is relatively severe. Aim at the target station.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 本発明の一実施例の外観を示す斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of an embodiment of the present invention.

【図２】 図１に示すアンテナ１の支持構造を示す拡大
側面図であり、一部分は破断して示す。FIG. 2 is an enlarged side view showing a support structure of the antenna 1 shown in FIG. 1, a part of which is cut away.

【図３】 図１に示すアンテナ１の支持構造を示す拡大
平面図であり、一部分を破断して示す。3 is an enlarged plan view showing a support structure for the antenna 1 shown in FIG. 1, with a part cut away.

【図４】 （ａ）は図１に示す車両を示す側面図、
（ｂ）はアンテナ１の回転範囲の象限区分を示す平面図
である。4 (a) is a side view showing the vehicle shown in FIG. 1,
(B) is a plan view showing a quadrant of the rotation range of the antenna 1.

【図５】 アンテナ１の姿勢制御を指示するための操作
ボード３３を示す平面図である。5 is a plan view showing an operation board 33 for instructing attitude control of the antenna 1. FIG.

【図６】 操作ボード３３を含む、アンテナ１の姿勢制
御システム構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of an attitude control system for the antenna 1 including an operation board 33.

【図７】 図６に示すマイクロプロセッサ６６の制御動
作の一部を示すフローチャートである。7 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.

【図８】 図６に示すマイクロプロセッサ６６の制御動
作の一部を示すフローチャートである。8 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.

【図９】 図６に示すマイクロプロセッサ６６の制御動
作の一部を示すフローチャートである。9 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.

【図１０】 図６に示すマイクロプロセッサ６６の制御
動作の一部を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.

【図１１】 図６に示すマイクロプロセッサ６６の制御
動作の一部を示すフローチャートである。11 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.

【図１２】 図６に示すマイクロプロセッサ６６の制御
動作の一部を示すフローチャートである。12 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.

【図１３】 図６に示すマイクロプロセッサ６６の制御
動作の一部を示すフローチャートである。13 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.

【図１４】 図６に示すマイクロプロセッサ６６の制御
動作の一部を示すフローチャートである。14 is a flowchart showing a part of a control operation of the microprocessor 66 shown in FIG.

【図１５】 図９に示す「Ｑppo補正 １Ｓ」５７の内容
を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing the content of “Qppo correction 1S” 57 shown in FIG. 9.

【図１６】 図９に示す「Ｑppo補正 １Ｒ」５８の内容
を示すフローチャートである。16 is a flowchart showing the contents of "Qppo correction 1R" 58 shown in FIG.

【図１７】 図９に示す「Ｑdpo補正 ２」７４の内容を
示すフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart showing the contents of “Qdpo correction 2” 74 shown in FIG. 9.

【図１８】 図９に示す「Ｑdpo補正 ３」７５の内容を
示すフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart showing the contents of “Qdpo correction 3” 75 shown in FIG. 9.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１：（アンテナ） ３：（固定部材） １６〜２１：（回動機構） １７，３８：（角度情報発生手段） ３８：（機構付勢手段） ５９，６１，６３：（姿勢検出手段） ６６：（変化率検出手段） ６６：（姿勢制御手段） １：アンテナ ２：ＢＳコンバータ ３：ルーフ ４：フレーム ５：アーム ６：支持箱 ７，８：脚 ９：回転台 １０：固定台 １１：ウエザーストリ
ップ １２：ベアリング １３：筒状ストリップ
リングユニット １４：固定側ケーブル １５：円板状スリップ
リングユニット １６：モータ １７：ロータリエンコ
ーダ １８：減速装置 １９：軸 ２０，２１：歯車 ２２：回転軸 ２３：歯車 ２４：歯車 ２５：減速機 ２６：モータ ２７：ポテンシヨメータ ３０：自己保持用リレ
ー ３２：ＣＲＴデイスプレイ ３３：操作ボード1: (antenna) 3: (fixing member) 16 to 21: (rotating mechanism) 17, 38: (angle information generating means) 38: (mechanism urging means) 59, 61, 63: (posture detecting means) 66 : (Change rate detecting means) 66: (Attitude control means) 1: Antenna 2: BS converter 3: Roof 4: Frame 5: Arm 6: Support box 7, 8: Leg 9: Rotating table 10: Fixed table 11: Weather Strip 12: Bearing 13: Cylindrical strip ring unit 14: Fixed side cable 15: Disc slip ring unit 16: Motor 17: Rotary encoder 18: Reduction gear device 19: Shaft 20, 21: Gear 22: Rotating shaft 23: Gear 24: Gear 25: Reducer 26: Motor 27: Potentiometer 30: Self-holding relay 32: CRT display 33: Operation board

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 運転操作手段を有する移動体の固定部材
に支持され、アンテナを回転駆動する回動機構；前記固
定部材に対するアンテナの回転角度情報を生成する角度
情報発生手段；アンテナの前記回転角度情報が表わす回
転角度と目標角度の偏差に応じて回動機構を付勢し目標
角度にアンテナの角度を設定する機構付勢手段；移動体
の姿勢を検出する姿勢検出手段；移動体の姿勢変化率を
検出する変化率検出手段；および、 機構付勢手段に前記目標角度を与え、移動体の、検出し
た姿勢および姿勢変化率に対応して前記目標角度を、移
動体の姿勢の変化によるアンテナ姿勢の変化を相殺する
分補正する姿勢制御手段；を備える移動体上アンテナの
姿勢制御装置。1. A rotating mechanism, which is supported by a fixed member of a moving body having a driving operation means, and rotationally drives an antenna; angle information generating means for generating information on a rotation angle of the antenna with respect to the fixed member; and the rotation angle of the antenna. Mechanism urging means for urging the rotating mechanism according to the deviation between the rotation angle represented by the information and the target angle to set the antenna angle to the target angle; attitude detection means for detecting the attitude of the moving body; attitude change of the moving body Change rate detecting means for detecting the rate; and the target angle to the mechanism urging means, and the target angle corresponding to the detected posture and posture change rate of the moving body, the antenna according to the change in the posture of the moving body. An attitude control device for an antenna on a moving body, comprising: attitude control means for compensating for a change in attitude. 【請求項２】 姿勢制御手段は、目標角度を順次変更し
てアンテナ受信レベルの高い角度を探索し、探索した角
度にアンテナ姿勢を設定する請求項１記載の移動体上ア
ンテナの姿勢制御装置。2. The attitude control device for an antenna on a moving body according to claim 1, wherein the attitude control means sequentially changes the target angle to search for an angle having a high antenna reception level and sets the antenna attitude to the searched angle. 【請求項３】 姿勢制御手段は、目標角度を順次変更し
てアンテナ受信レベルの高い角度を探索し、探索した角
度にアンテナ姿勢を設定し、探索した角度に基づいて移
動***置情報を演算する請求項１記載の移動体上アンテ
ナの姿勢制御装置。3. The attitude control means sequentially changes the target angle to search for an angle having a high antenna reception level, sets the antenna attitude to the searched angle, and calculates mobile unit position information based on the searched angle. The attitude control device for an antenna on a moving body according to claim 1.