JPH07149244A - Steering device for vehicle - Google Patents
Steering device for vehicleInfo
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- JPH07149244A JPH07149244A JP5297730A JP29773093A JPH07149244A JP H07149244 A JPH07149244 A JP H07149244A JP 5297730 A JP5297730 A JP 5297730A JP 29773093 A JP29773093 A JP 29773093A JP H07149244 A JPH07149244 A JP H07149244A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、車両のステアリング
装置に関し、特に、操舵輪からステアリングホイールに
伝達される回転方向の振動を低減するようにしたものに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering system, and more particularly to a system for reducing vibration in a rotational direction transmitted from a steered wheel to a steering wheel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、この種のステアリング装置と
して、例えば特開昭６３―２８７６０号公報に開示され
るように、ステアリングホイールから操舵輪に至る操舵
力伝達系に互いに噛合する１対のベベルギヤからなるベ
ベルギヤ機構を配設するとともに、その一方のベベルギ
ヤの小径側を押圧する油圧アクチュエータを設け、シミ
ーやフラッタ等、車両の操舵輪の共振状態を検出して、
その検出時にアクチュエータを作動させて、両ベベルギ
ヤ間のバックラッシュをなくすことにより、操舵輪の振
動がステアリングホイールに回転方向の振動として伝達
されないようにしたものが知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a steering device of this type, as disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 63-28760, a pair of bevel gears meshing with each other in a steering force transmission system from a steering wheel to a steered wheel. With a bevel gear mechanism consisting of, a hydraulic actuator that presses the small diameter side of one of the bevel gears is provided, and the resonance state of the steering wheel of the vehicle such as shimmy and flutter is detected,
It is known that an actuator is operated at the time of detection to eliminate backlash between both bevel gears so that vibration of the steered wheels is not transmitted to the steering wheel as vibration in the rotational direction.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来の
ものでは、両ベベルギヤ間のバックラッシュをなくして
操舵輪の振動を遮断するので、両ギヤ間のバックラッシ
ュがなくなった状態では、それ以上の振動を有効に低減
できない場合もあり、改良の余地がある。However, in this prior art, since the backlash between both bevel gears is eliminated and the vibration of the steered wheels is cut off, when the backlash between both gears is eliminated, it is more than that. In some cases, vibration cannot be effectively reduced, and there is room for improvement.
【０００４】本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、別の加振源からの振動を利用して
ステアリングホイールに伝達される振動が低減されるよ
うにすることにより、シミーやフラッタ等、ステアリン
グホイールの回転方向の振動を有効に低減することにあ
る。The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to reduce vibrations transmitted to a steering wheel by utilizing vibrations from another vibration source. The purpose is to effectively reduce the vibration in the rotating direction of the steering wheel such as shimmy and flutter.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成すべ
く、この発明では、ステアリング操舵系に所定の振動を
与える加振手段を設け、この加振手段からの振動が操舵
輪からの振動と打ち消し合ってステアリングホイールの
振動がなくなるように加振手段の振動を制御することと
した。In order to achieve the above object, in the present invention, a vibrating means for giving a predetermined vibration to a steering system is provided, and the vibration from the vibrating means is the vibration from the steering wheel. The vibration of the vibrating means is controlled so that the vibrations of the steering wheel are canceled by canceling each other out.
【０００６】具体的には、図１に示す如く、請求項１の
発明では、ステアリングホイール１０からの操舵力をス
テアリングギヤ機構６を介して操舵輪２ＦＬ，２ＦＲに
入力して操舵を行うようにした車両のステアリング装置
において、上記ステアリングホイール１０の回転方向の
振動を検出する振動検出手段１６と、上記ステアリング
ギヤ機構６に加振力を付与する加振手段１３と、上記振
動検出手段１６の情報に基づき、振動検出手段１６によ
り検出されたステアリングホイール１０の振動を低減す
るように最適化手法により振動低減信号を生成して、該
振動低減信号により上記加振手段１３を駆動する制御手
段３６とを備えている。Specifically, as shown in FIG. 1, in the invention of claim 1, the steering force from the steering wheel 10 is input to the steered wheels 2FL, 2FR via the steering gear mechanism 6 to perform steering. In the steering apparatus for a vehicle, vibration detecting means 16 for detecting vibration in the rotating direction of the steering wheel 10, vibrating means 13 for applying an exciting force to the steering gear mechanism 6, and information on the vibration detecting means 16 are provided. And a control means 36 for generating a vibration reduction signal by an optimization method so as to reduce the vibration of the steering wheel 10 detected by the vibration detection means 16 and driving the vibrating means 13 by the vibration reduction signal. Is equipped with.
【０００７】請求項２の発明では、舵角θを検出する舵
角検出手段１７を設け、制御手段３６は、上記舵角検出
手段１７により検出された舵角θに応じて加振手段１３
に対する制御状態を変更するように構成されているもの
とする。According to the second aspect of the present invention, the rudder angle detecting means 17 for detecting the rudder angle θ is provided, and the control means 36 controls the vibrating means 13 according to the rudder angle θ detected by the rudder angle detecting means 17.
Be configured to change the control state for.
【０００８】この場合において、請求項３の発明では、
制御手段３６は、舵角検出手段１７により検出された舵
角θが所定値以下にあるときに加振手段１３の制御を行
うように構成されているものとする。In this case, according to the invention of claim 3,
It is assumed that the control means 36 is configured to control the vibrating means 13 when the steering angle θ detected by the steering angle detecting means 17 is equal to or less than a predetermined value.
【０００９】また、請求項４の発明では、制御手段３６
は、舵角検出手段１７により検出された舵角の速度ｄθ
／ｄｔが所定値以下にあるときに加振手段１３の制御を
行うように構成されているものとする。Further, in the invention of claim 4, the control means 36
Is the speed dθ of the steering angle detected by the steering angle detecting means 17.
It is assumed that the vibration means 13 is controlled when / dt is equal to or less than a predetermined value.
【００１０】請求項５の発明では、車両の走行速度Ｖを
検出する車速検出手段１９を設け、制御手段３６は、上
記車速検出手段１９により検出された車速Ｖに応じて加
振手段１３に対する制御状態を変更するように構成され
ているものとする。According to the fifth aspect of the present invention, the vehicle speed detecting means 19 for detecting the traveling speed V of the vehicle is provided, and the control means 36 controls the vibrating means 13 according to the vehicle speed V detected by the vehicle speed detecting means 19. Assume that it is configured to change state.
【００１１】この場合において、請求項６の発明では、
制御手段３６は、車速検出手段１９により検出された車
速Ｖが所定値以上にあるときに加振手段１３の制御を行
うように構成されているものとする。In this case, according to the invention of claim 6,
It is assumed that the control means 36 is configured to control the vibration means 13 when the vehicle speed V detected by the vehicle speed detection means 19 is equal to or higher than a predetermined value.
【００１２】請求項７の発明では、上記振動検出手段１
６は、所定周波数以上の振動を検出するように構成す
る。According to the invention of claim 7, the vibration detecting means 1 is provided.
6 is configured to detect vibrations of a predetermined frequency or higher.
【００１３】[0013]
【作用】上記の構成により、請求項１の発明では、車両
の運転時、そのステアリングホイール１０の回転方向の
振動が振動検出手段１６により検出され、制御手段３６
では、この振動検出手段１６の情報に基づき振動低減信
号が生成されて加振手段１３に出力され、該振動低減信
号を受けた加振手段１３が駆動され、この加振手段１３
の駆動によりステアリングギヤ機構６に加振力が付与さ
れて振動が発生する。そして、上記振動低減信号は、振
動検出手段１６により検出されたステアリングホイール
１０の振動を低減するように最適化手法により生成され
るので、上記加振手段１３により発生した振動は操舵輪
２ＦＬ，２ＦＲからの振動とステアリングホイール１０
で互いに打ち消し合って該ステアリングホイール１０の
振動が低減されるように逐次最適化される。その結果、
ステアリングホイール１０の振動を安定して有効に低減
することができる。With the above construction, in the invention of claim 1, when the vehicle is in operation, the vibration in the rotational direction of the steering wheel 10 is detected by the vibration detecting means 16, and the control means 36 is operated.
Then, the vibration reducing signal is generated based on the information of the vibration detecting means 16 and is output to the vibrating means 13. The vibrating means 13 receiving the vibration reducing signal is driven, and the vibrating means 13 is driven.
The driving force is applied to the steering gear mechanism 6 to generate vibration. Since the vibration reduction signal is generated by an optimization method so as to reduce the vibration of the steering wheel 10 detected by the vibration detection means 16, the vibration generated by the vibrating means 13 is the steering wheels 2FL, 2FR. Vibration from the steering wheel 10
Are sequentially optimized so as to cancel each other and reduce the vibration of the steering wheel 10. as a result,
Vibration of the steering wheel 10 can be reduced stably and effectively.
【００１４】請求項２の発明では、舵角検出手段１７に
より検出された舵角θに応じて制御手段３６の加振手段
１３に対する制御状態が変更されるので、例えば操舵性
能の維持にさほど重要でない舵角状態で振動低減制御を
行う一方、操舵性能の維持に重要な舵角状態では操舵輪
２ＦＬ，２ＦＲからの走行情報をステアリングホイール
１０に伝達させることができ、操舵性能を悪化させるこ
となく、ステアリングホイール１０に対する振動低減制
御を行うことができる。According to the second aspect of the present invention, the control state of the control means 36 with respect to the vibrating means 13 is changed according to the steering angle θ detected by the steering angle detecting means 17, so that it is very important for maintaining steering performance, for example. While the vibration reduction control is performed in a steering angle state that is not true, the traveling information from the steered wheels 2FL and 2FR can be transmitted to the steering wheel 10 in a steering angle state that is important for maintaining steering performance, without deteriorating steering performance. The vibration reduction control for the steering wheel 10 can be performed.
【００１５】請求項３の発明では、舵角検出手段１７に
より検出された舵角θが所定値以下にあるときに制御手
段３６が加振手段１３の制御を行うので、舵角θが比較
的小さくて車両が略直進状態で安定して走行していると
きには、ステアリングホイール１０の振動が低減される
一方、舵角θが比較的大きくて車両が略旋回走行状態に
あるときには、ステアリングホイール１０の振動低減制
御が行われなくなり、よって舵角θに応じた制御状態が
適切に得られる。According to the third aspect of the invention, since the control means 36 controls the vibrating means 13 when the steering angle θ detected by the steering angle detecting means 17 is less than a predetermined value, the steering angle θ is relatively large. The vibration of the steering wheel 10 is reduced when the vehicle is small and stably traveling in a substantially straight traveling state, while the steering wheel 10 is in a substantially turning traveling state while the steering angle θ is relatively large. The vibration reduction control is not performed, so that the control state according to the steering angle θ is appropriately obtained.
【００１６】請求項４の発明では、舵角検出手段１７に
より検出された舵角速度ｄθ／ｄｔが所定値以下にある
ときに制御手段３６が加振手段１３の制御を行うので、
舵角速度ｄθ／ｄｔが比較的遅くてステアリングホイー
ル１０がゆっくりと操作されているときに、ステアリン
グホイール１０の振動を低減する一方、舵角速度ｄθ／
ｄｔが比較的速くてステアリングホイール１０が急激に
操作されているときには、ステアリングホイール１０の
振動低減制御が行われなくなり、舵角速度ｄθ／ｄｔに
応じた制御状態が適切に得られる。In the fourth aspect of the invention, since the control means 36 controls the vibration means 13 when the steering angular velocity dθ / dt detected by the steering angle detection means 17 is below a predetermined value,
When the steering angular velocity dθ / dt is relatively slow and the steering wheel 10 is being operated slowly, the vibration of the steering wheel 10 is reduced, while the steering angular velocity dθ / dt is reduced.
When dt is relatively fast and the steering wheel 10 is steeply operated, the vibration reduction control of the steering wheel 10 is not performed, and the control state according to the steering angular velocity dθ / dt is appropriately obtained.
【００１７】請求項５の発明では、車速検出手段１９に
より検出された車速Ｖに応じて制御手段３６の加振手段
１３に対する制御状態が変更されるので、例えば操舵性
能の維持にさほど重要でない車速範囲で振動低減制御を
行う一方、操舵性能の維持に重要な車速範囲では操舵輪
２ＦＬ，２ＦＲからの走行情報をステアリングホイール
１０に伝達させることができ、よって、車速Ｖに応じた
操舵性能を確保しつつ、ステアリングホイール１０に対
する振動低減制御を行うことができる。In the fifth aspect of the present invention, the control state of the control means 36 with respect to the vibrating means 13 is changed according to the vehicle speed V detected by the vehicle speed detecting means 19, so that the vehicle speed is not so important for maintaining steering performance, for example. While the vibration reduction control is performed in the range, the traveling information from the steered wheels 2FL and 2FR can be transmitted to the steering wheel 10 in the vehicle speed range that is important for maintaining the steering performance, thus ensuring the steering performance according to the vehicle speed V. At the same time, vibration reduction control for the steering wheel 10 can be performed.
【００１８】請求項６の発明では、車速検出手段１９に
より検出された車速Ｖが所定値以上にあるときに、制御
手段３６が加振手段１３の制御を行うので、車速Ｖが比
較的低いときにはステアリングホイール１０の振動低減
制御が行われない一方、車速Ｖが比較的高いときにステ
アリングホイール１０の振動が低減され、車速Ｖに応じ
た制御状態が適切に得られる。In the sixth aspect of the present invention, the control means 36 controls the vibration means 13 when the vehicle speed V detected by the vehicle speed detection means 19 is equal to or higher than a predetermined value. Therefore, when the vehicle speed V is relatively low. While the vibration reduction control of the steering wheel 10 is not performed, the vibration of the steering wheel 10 is reduced when the vehicle speed V is relatively high, and the control state according to the vehicle speed V is appropriately obtained.
【００１９】請求項７の発明では、振動検出手段１６は
所定周波数以上の振動を検出するものであるので、ステ
アリングホイール１０の操舵時の低い周波数の振動を制
御対象の振動から容易に除外することができる。According to the invention of claim 7, the vibration detecting means 16 detects the vibration of a predetermined frequency or more, so that the vibration of the low frequency when the steering wheel 10 is steered can be easily excluded from the vibration of the controlled object. You can
【００２０】[0020]
【実施例】以下、本発明の実施例を図２以下の図に基づ
いて説明する。図６は本発明の実施例の全体構成を示
し、１は自動車の車体で、この車体１前部の左右両側に
は操舵輪たる前輪２ＦＬ，２ＦＲが、また車体１後部の
左右両側には後輪２ＲＬ，２ＲＲがそれぞれ配置されて
いる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. FIG. 6 shows an overall configuration of an embodiment of the present invention, in which 1 is a vehicle body, and front wheels 2FL and 2FR as steering wheels are provided on the left and right sides of the front portion of the vehicle body 1, and rear wheels are provided on the left and right sides of the rear portion of the vehicle body 1. Wheels 2RL and 2RR are arranged respectively.
【００２１】３は上記前輪２ＦＬ，２ＦＲを操舵するス
テアリング装置で、このステアリング装置３は、外端側
が各前輪２ＦＬ，２ＦＲに連結された左右１対のナック
ルアーム４Ｌ，４Ｒと、該ナックルアーム４Ｌ，４Ｒの
内端側に外端が連結された左右１対のタイロッド５Ｌ，
５Ｒと、該タイロッド５Ｌ，５Ｒの内端側に外端が連結
されたラック及び該ラックに噛合するピニオン（いずれ
も図示せず）からなるラック・ピニオン式のステアリン
グギヤ機構６と、このステアリングギヤ機構６のピニオ
ンに下端部が連結されたステアリングシャフト９（図４
参照）と、このステアリングシャフト９の上端に取り付
けられ、車室内に配置されたステアリングホイール１０
とを備え、ステアリングホイール１０の回転方向の操作
によりステアリングギヤ機構６のピニオンを回転させて
ラックを軸方向に移動させ、つまりステアリングホイー
ル１０の操舵力をステアリングギヤ機構６を介して前輪
２ＦＬ，２ＦＲに入力し、該前輪２ＦＬ，２ＦＲを揺動
させて操舵するようにしている。Reference numeral 3 denotes a steering device for steering the front wheels 2FL, 2FR. The steering device 3 has a pair of left and right knuckle arms 4L, 4R whose outer ends are connected to the front wheels 2FL, 2FR and the knuckle arm 4L. , A pair of left and right tie rods 5L whose outer ends are connected to inner ends of 4R,
5R, a rack and pinion type steering gear mechanism 6 including a rack whose outer ends are connected to inner ends of the tie rods 5L and 5R and a pinion (neither is shown) meshing with the rack, and the steering gear. The steering shaft 9 whose lower end is connected to the pinion of the mechanism 6 (see FIG.
And a steering wheel 10 mounted on the upper end of the steering shaft 9 and arranged in the vehicle compartment.
By rotating the steering wheel 10 in the rotating direction, the pinion of the steering gear mechanism 6 is rotated to move the rack in the axial direction, that is, the steering force of the steering wheel 10 is applied to the front wheels 2FL, 2FR. The front wheels 2FL and 2FR are swung to steer.
【００２２】図４に示すように、上記ステアリングギヤ
機構６はラックを摺動可能に収容する円筒状のギヤケー
ス７（ギヤボックス）を有し、このギヤケース７はその
左右２箇所にて車体１にマウント８，８により支持され
ている。上記各マウント部分にはコントロールユニット
１５により制御されてステアリングギヤ機構６に加振力
を付与する加振手段としての加振用アクチュエータ１
３，１３がそれぞれ配置されている。この各アクチュエ
ータ１３は圧電式のもので、図５に拡大して示すよう
に、コントロールユニット１５からの振動低減信号を受
けたときに、その振動低減信号に応じて振動してギヤケ
ース７にその軸線方向の振動を付与するようになってい
る。As shown in FIG. 4, the steering gear mechanism 6 has a cylindrical gear case 7 (gear box) for slidably accommodating the rack. The gear case 7 is attached to the vehicle body 1 at two positions on the left and right. It is supported by mounts 8 and 8. An oscillating actuator 1 as an oscillating means for applying an oscillating force to the steering gear mechanism 6 under the control of the control unit 15 on each of the mount portions.
3 and 13 are arranged respectively. Each of the actuators 13 is of a piezoelectric type, and as shown in an enlarged view in FIG. 5, when a vibration reduction signal from the control unit 15 is received, the actuator 13 vibrates in accordance with the vibration reduction signal, and the gear case 7 has its axis line. Directional vibration is applied.
【００２３】上記コントロールユニット１５には、ステ
アリングホイール１０の回転方向の振動を検出する振動
検出手段としての振動センサ１６からの振動信号と、ス
テアリングホイール１０の操舵角θを検出する舵角セン
サ１７（舵角検出手段）からの舵角信号と、前輪２Ｆ
Ｌ，２ＦＲ（図示例では左側前輪２ＦＬ）の回転数を検
出する車輪回転センサ１８からの車輪回転信号と、自動
車の走行速度Ｖを検出する車速センサ１９（車速検出手
段）からの車速信号とが入力されている。The control unit 15 includes a vibration signal from a vibration sensor 16 as a vibration detecting means for detecting the vibration of the steering wheel 10 in the rotation direction, and a steering angle sensor 17 (for detecting a steering angle θ of the steering wheel 10). The steering angle signal from the steering angle detection means) and the front wheel 2F
A wheel rotation signal from a wheel rotation sensor 18 that detects the number of rotations of L and 2FR (the left front wheel 2FL in the illustrated example) and a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor 19 (vehicle speed detection means) that detects the traveling speed V of the automobile. It has been entered.
【００２４】上記コントロールユニット１５は、図３に
詳示する如く、デジタル信号処理により所定の加振信号
を出力する制御演算部２１を有し、この制御演算部２１
の入力段には、振動センサ１６からの振動信号を増幅す
るアンプ２２と、振動信号から所定周波数以上の高周波
信号を濾波するハイパスフィルタ２３と、振動信号をデ
ジタル信号に変えるＡ／Ｄ変換器２４とが接続されてお
り、振動センサ１６からの振動信号をハイパスフィルタ
２３で濾波することで、ステアリングホイール１０の回
転方向の振動のうちの所定周波数以上の振動を振動低減
制御の制御対象信号として検出して制御演算部２１に入
力させるようにしている。As shown in detail in FIG. 3, the control unit 15 has a control calculation section 21 for outputting a predetermined vibration signal by digital signal processing.
An amplifier 22 for amplifying the vibration signal from the vibration sensor 16, a high-pass filter 23 for filtering a high frequency signal of a predetermined frequency or higher from the vibration signal, and an A / D converter 24 for converting the vibration signal into a digital signal are provided in the input stage of Are connected to each other, and the vibration signal from the vibration sensor 16 is filtered by the high-pass filter 23 to detect a vibration having a predetermined frequency or more among the vibrations in the rotation direction of the steering wheel 10 as a control target signal of the vibration reduction control. Then, the control calculation unit 21 is made to input.
【００２５】一方、制御演算部２１の出力段には、各加
振用アクチュエータ１３にそれらを制御するために出力
される加振信号をアナログ信号に変えるＤ／Ａ変換器２
５と、加振信号を増幅する駆動アンプ２６とが接続され
ている。上記制御演算部２１、Ａ／Ｄ変換器２４及びＤ
／Ａ変換器２５の作動はサンプリング周期信号により互
いに同期して行われる。On the other hand, at the output stage of the control calculation unit 21, the D / A converter 2 for converting the vibration signal output to each vibration actuator 13 for controlling them into an analog signal.
5 is connected to the drive amplifier 26 that amplifies the excitation signal. The control calculation unit 21, the A / D converter 24 and D
The operation of the / A converter 25 is performed in synchronization with each other by the sampling period signal.
【００２６】また、コントローラ３１には、上記車輪回
転センサ１８からの車輪回転信号から前輪２ＦＬの回転
周期を計測する車輪回転周期計測回路２８と、この車輪
回転周期計測回路２８で計測された前輪２ＦＬの回転周
期を基にリファレンス信号を生成するリファレンス信号
生成器２９と、上記車速センサ１９からの車速信号及び
舵角センサ１７からの舵角信号に基づいてステアリング
装置３の操舵状態を判定し、その判定状態に応じて上記
リファレンス信号を制御演算部２１に入力又は入力停止
させるように切り換える判定部３０とが設けられてい
る。The controller 31 also includes a wheel rotation cycle measuring circuit 28 for measuring the rotation cycle of the front wheels 2FL from the wheel rotation signal from the wheel rotation sensor 18, and the front wheels 2FL measured by the wheel rotation cycle measuring circuit 28. The steering state of the steering device 3 is determined based on the reference signal generator 29 that generates a reference signal based on the rotation cycle of the steering wheel, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 19 and the steering angle signal from the steering angle sensor 17, and A determination unit 30 is provided that switches the reference signal to the control calculation unit 21 according to the determination state so as to be input or stopped.
【００２７】上記制御演算部２１には、上記リファレン
ス信号生成器２９により生成されたリファレンス信号の
位相及びゲインを調整して所定の加振信号を生成するデ
ジタルフィルタからなる適応フィルタ３１と、各加振用
アクチュエータ１３及び振動センサ１６間の振動の伝達
特性Ｈをモデル化したデジタルフィルタ３２と、振動セ
ンサ１６からの振動信号に所定の収束係数α（０＜α＜
１）を掛ける収束係数乗算器３３と、この乗算器３３で
収束係数αが掛け合わされた振動信号に上記デジタルフ
ィルタ３２を通過したリファレンス信号を掛け合わせ
て、上記適応フィルタ３１のフィルタ係数を更新する信
号を出力する乗算器３４とを備え、振動センサ１６によ
り検出される振動信号の自乗和が最小になるように例え
ばＬＭＳ（Least Mean Square Method／最小自乗法）に
より適応フィルタ３１のフィルタ係数を逐次更新する。The control calculation unit 21 includes an adaptive filter 31 which is a digital filter for adjusting the phase and gain of the reference signal generated by the reference signal generator 29 to generate a predetermined excitation signal, and each addition filter. The digital filter 32 modeling the transmission characteristic H of the vibration between the vibration actuator 13 and the vibration sensor 16, and a predetermined convergence coefficient α (0 <α <for the vibration signal from the vibration sensor 16).
The convergence coefficient multiplier 33 that multiplies 1) and the vibration signal multiplied by the convergence coefficient α in the multiplier 33 are multiplied by the reference signal that has passed through the digital filter 32 to update the filter coefficient of the adaptive filter 31. And a multiplier 34 that outputs a signal, and sequentially adjusts the filter coefficients of the adaptive filter 31 by, for example, LMS (Least Mean Square Method) so that the sum of squares of the vibration signals detected by the vibration sensor 16 is minimized. Update.
【００２８】上記コントロールユニット１５において行
われる信号処理動作の具体例を図２のフローチャート図
により説明するに、まず、最初のステップＳ１で上記各
信号、つまり車輪回転数、車速Ｖ、舵角θ、及びその舵
角θを時間微分して得られる舵角速度ｄθ／ｄｔの各信
号をそれぞれ読み込み、ステップＳ２で上記車速Ｖが例
えば１００ｋｍ／ｈ（所定値）以上にあるかどうかを判
定し、この判定がＶ≧１００ｋｍ／ｈのＹＥＳのときに
は、ステップＳ３において車速Ｖが例えば１４０ｋｍ／
ｈよりも低いかどうかを判定する。この判定がＶ＜１４
０ｋｍ／ｈのＹＥＳのときには、ステップＳ４に進み、
上記ステアリングホイール１０の舵角θが例えば（π／
２）ｒａｄ以下か否かを判定し、この判定がθ≦（π／
２）ｒａｄのＹＥＳのときには、ステップＳ５に進み、
舵角速度ｄθ／ｄｔがπｒａｄ／ｓ以下かどうかを判定
する。そして、この判定がｄθ／ｄｔ≦πｒａｄ／ｓの
ＹＥＳのときには、ステップＳ６に進み、リファレンス
信号が制御演算部２１に入力されるように判定部３０を
切り換えて加振用アクチュエータ１３，１３に対する制
御を実行する一方。判定がｄθ／ｄｔ＞πｒａｄ／ｓの
ＮＯのときには、上記ステップＳ２〜Ｓ４の判定がＮＯ
のときと共にステップＳ７に進み、リファレンス信号が
制御演算部２１に入力されないように判定部３０を切り
換えて加振用アクチュエータ１３，１３に対する制御を
停止する。A concrete example of the signal processing operation performed in the control unit 15 will be described with reference to the flow chart of FIG. 2. First, in the first step S1, the signals, that is, the wheel rotational speed, the vehicle speed V, the steering angle θ, And each signal of the steering angular velocity dθ / dt obtained by time differentiating the steering angle θ, and in step S2, it is determined whether or not the vehicle speed V is, for example, 100 km / h (predetermined value) or more. Is YES for V ≧ 100 km / h, the vehicle speed V is 140 km / h in step S3.
It is determined whether it is lower than h. This judgment is V <14
If YES at 0 km / h, proceed to step S4
The steering angle θ of the steering wheel 10 is (π /
2) It is determined whether or not rad or less, and this determination is θ ≦ (π /
2) If YES in rad, proceed to step S5,
It is determined whether the steering angular velocity dθ / dt is equal to or less than πrad / s. Then, when this determination is YES in dθ / dt ≦ πrad / s, the process proceeds to step S6, and the determination unit 30 is switched to control the vibration actuators 13 and 13 so that the reference signal is input to the control calculation unit 21. While performing. When the determination is NO in dθ / dt> πrad / s, the determinations in steps S2 to S4 are NO.
At the same time, the process proceeds to step S7, the determination unit 30 is switched so that the reference signal is not input to the control calculation unit 21, and the control for the vibration actuators 13, 13 is stopped.
【００２９】この実施例では、上記ステップＳ２〜Ｓ６
により、上記振動センサ１６にて検出されたステアリン
グホイール１０の振動の検出情報に基づき、その検出さ
れた振動が低減されるようにＬＭＳアルゴリズム等の最
適化演算により加振信号を生成し、この加振信号を各加
振用アクチュエータ１３に出力して該アクチュエータ１
３を駆動するようにした制御手段３６が構成されてい
る。In this embodiment, the above steps S2 to S6 are performed.
Accordingly, based on the detection information of the vibration of the steering wheel 10 detected by the vibration sensor 16, an excitation signal is generated by an optimization calculation such as an LMS algorithm so that the detected vibration is reduced. The vibration signal is output to each vibration actuator 13
The control means 36 configured to drive 3 is configured.
【００３０】そして、この制御手段３６は、上記舵角セ
ンサ１７により検出された舵角θに応じて加振用アクチ
ュエータ１３，１３に対する制御状態を変更し、舵角θ
が（π／２）ｒａｄ（所定値）以下にあり、かつ舵角速
度ｄθ／ｄｔがπｒａｄ／ｓ（所定値）以下にあるとき
にアクチュエータ１３，１３の制御を行うように構成さ
れている。Then, the control means 36 changes the control state for the vibration actuators 13 and 13 in accordance with the steering angle θ detected by the steering angle sensor 17 to change the steering angle θ.
Is (π / 2) rad (predetermined value) or less and the steering angular velocity dθ / dt is π rad / s (predetermined value) or less, the actuators 13, 13 are controlled.
【００３１】また、制御手段３６は、車速センサ１９に
より検出された車速Ｖに応じて加振用アクチュエータ１
３，１３に対する制御状態を変更し、該車速Ｖが１００
ｋｍ／ｈ（所定値）以上にあるときに加振用アクチュエ
ータ１３，１３の制御を行うように構成されている。The control means 36 also controls the vibration actuator 1 according to the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 19.
The control state for 3, 13 is changed so that the vehicle speed V is 100.
The vibration actuators 13, 13 are controlled when the speed is equal to or higher than km / h (predetermined value).
【００３２】次に、上記実施例の作用について説明する
に、基本的には、自動車が走行状態にあるとき、車輪回
転センサ１８により前輪２ＦＬの回転数が検出されて車
輪回転信号がコントロールユニット１５に入力され、そ
の車輪回転周期計測回路２８で車輪回転信号から前輪２
ＦＬの回転周期が計測され、リファレンス信号生成器２
９において、上記回転周期信号を基に車輪回転周期に対
応したリファレンス信号が生成され、このリファレンス
信号は制御演算部２１に入力される。制御演算部２１で
は、リファレンス信号の位相及びゲインが適応フィルタ
３１で調整されて加振信号が生成され、この加振信号は
Ｄ／Ａ変換器２５でアナログ信号に変換された後に加振
用アクチュエータ１３，１３に出力され、該加振用アク
チュエータ１３，１３の作動によりステアリングギヤ機
構６のギヤケース７に振動が発生する。Next, the operation of the above embodiment will be described. Basically, when the automobile is in a traveling state, the wheel rotation sensor 18 detects the number of rotations of the front wheels 2FL and the wheel rotation signal is sent to the control unit 15. Is input to the front wheel 2 from the wheel rotation signal in the wheel rotation cycle measuring circuit 28.
The rotation cycle of the FL is measured, and the reference signal generator 2
In 9, the reference signal corresponding to the wheel rotation cycle is generated based on the rotation cycle signal, and this reference signal is input to the control calculation unit 21. In the control calculator 21, the phase and gain of the reference signal are adjusted by the adaptive filter 31 to generate a vibration signal, and the vibration signal is converted into an analog signal by the D / A converter 25 and then the vibration actuator. The vibration is generated in the gear case 7 of the steering gear mechanism 6 by the operation of the vibration actuators 13, 13.
【００３３】また、これと同時に、ステアリングホイー
ル１０の回転方向の振動が振動センサ１６により検出さ
れ、この振動センサ１６からの振動信号はハイパスフィ
ルタ２３で所定周波数以上の高周波のみが通過するよう
に濾波された後、Ａ／Ｄ変換器２４でデジタル信号に変
換されて制御演算部２１に入力される。この制御演算部
２１では、入力された振動信号に収束係数乗算器３３で
収束係数αが掛け合わされ、次いでデジタルフィルタ３
２を通過したリファレンス信号と乗算器３４において掛
け合わされる。そして、この乗算器３４の出力信号によ
り、上記振動センサ１６にて検出される振動信号の自乗
和が最小になるようにＬＭＳアルゴリズムにより上記適
応フィルタ３１のフィルタ係数が逐次更新される。この
適応フィルタ３１のフィルタ係数の更新により、振動信
号が低減されるようにリファレンス信号の位相及びゲイ
ンが逐次調整されて最適化される。このことで、加振用
アクチュエータ１３，１３により発生した振動は前輪２
ＦＬ，２ＦＲからの振動とステアリングホイール１０の
位置で互いに打ち消し合って、振動センサ１６で検出さ
れるステアリングホイール１０の回転方向の振動を素早
く低減でき、操舵輪たる前輪２ＦＬ，２ＦＲに起因して
シミーやフラッタ等の振動が発生しても、ステアリング
ホイール１０が振動するのを有効に防止することができ
る。At the same time, the vibration of the steering wheel 10 in the rotation direction is detected by the vibration sensor 16, and the vibration signal from the vibration sensor 16 is filtered by the high-pass filter 23 so that only a high frequency equal to or higher than a predetermined frequency passes. After that, the signal is converted into a digital signal by the A / D converter 24 and input to the control calculation unit 21. In this control operation unit 21, the convergence coefficient multiplier 33 multiplies the input vibration signal by the convergence coefficient α, and then the digital filter 3
The reference signal that has passed through 2 is multiplied in the multiplier 34. Then, by the output signal of the multiplier 34, the filter coefficient of the adaptive filter 31 is sequentially updated by the LMS algorithm so that the sum of squares of the vibration signals detected by the vibration sensor 16 is minimized. By updating the filter coefficient of the adaptive filter 31, the phase and gain of the reference signal are sequentially adjusted and optimized so that the vibration signal is reduced. As a result, the vibrations generated by the vibration actuators 13, 13 are
The vibrations from the FL, 2FR and the steering wheel 10 cancel each other out, and the vibration in the rotation direction of the steering wheel 10 detected by the vibration sensor 16 can be quickly reduced. It is possible to effectively prevent the steering wheel 10 from vibrating even if vibration such as flutter or flutter occurs.
【００３４】そして、上記コントロールユニット１５に
は、ステアリングホイール１０の操舵角θを検出する舵
角センサ１７からの舵角信号と、自動車の走行速度Ｖを
検出する車速センサ１９からの車速信号とが入力され、
上記舵角θ、舵角速度ｄθ／ｄｔ及び車速Ｖに応じてそ
れぞれ加振用アクチュエータ１３，１３に対する制御状
態が変更される。すなわち、舵角θについてはそれが所
定値と大小比較され、舵角θが例えば（π／２）ｒａｄ
以下のときには、その舵角θは比較的小さく、自動車が
略直進状態で安定して走行していて操舵性能の維持にさ
ほど重要でない状態と見做され、上記のようにアクチュ
エータ１３，１３の制御が実行されてステアリングホイ
ール１０の振動が低減される。一方、舵角θが例えば
（π／２）ｒａｄよりも大きいときには、舵角θの増大
により自動車が略旋回走行状態にあって操舵性能の維持
に重要な状態と見做され、上記ステアリングホイール１
０の振動低減制御が行われなくなり、前輪２ＦＬ，２Ｆ
Ｒからの走行情報（例えば路面状況等）がステアリング
ホイール１０に伝達される。よって、ステアリング装置
３の操舵性能を悪化させることなく、ステアリングホイ
ール１０に対する振動低減制御を行うことができる。The control unit 15 receives a steering angle signal from a steering angle sensor 17 for detecting the steering angle θ of the steering wheel 10 and a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor 19 for detecting the traveling speed V of the vehicle. Entered,
The control states for the vibration actuators 13 and 13 are changed according to the steering angle θ, the steering angular velocity dθ / dt, and the vehicle speed V, respectively. That is, the steering angle θ is compared with a predetermined value, and the steering angle θ is, for example, (π / 2) rad.
In the following cases, the steering angle θ is relatively small, and the vehicle is considered to be in a state where it is traveling in a substantially straight traveling state and is not so important for maintaining steering performance. As described above, the control of the actuators 13, 13 is controlled. Is executed and the vibration of the steering wheel 10 is reduced. On the other hand, when the steering angle θ is larger than, for example, (π / 2) rad, the increase in the steering angle θ is considered to be an important state for maintaining steering performance because the vehicle is in a substantially turning traveling state.
0 vibration reduction control is no longer performed, and front wheels 2FL, 2F
Travel information (for example, road surface condition) from R is transmitted to the steering wheel 10. Therefore, the vibration reduction control for the steering wheel 10 can be performed without deteriorating the steering performance of the steering device 3.
【００３５】また、ステアリングホイール１０の舵角速
度ｄθ／ｄｔが所定値と大小比較され、その舵角速度ｄ
θ／ｄｔが例えばπｒａｄ／ｓ以下にあるとき、つまり
舵角速度ｄθ／ｄｔが比較的遅くてステアリングホイー
ル１０がゆっくりと操作されているときに、ステアリン
グホイール１０の振動が低減される。一方、舵角速度ｄ
θ／ｄｔがπｒａｄ／ｓよりも大きいとき、つまり舵角
速度ｄθ／ｄｔが比較的速くてステアリングホイール１
０が急激に操作されているときには、ステアリングホイ
ール１０の振動低減制御が行われない。このことで、舵
角速度ｄθ／ｄｔに応じた制御状態が適切に得られる。Further, the steering angular velocity dθ / dt of the steering wheel 10 is compared with a predetermined value to determine the steering angular velocity d.
The vibration of the steering wheel 10 is reduced when θ / dt is, for example, π rad / s or less, that is, when the steering angular velocity dθ / dt is relatively slow and the steering wheel 10 is operated slowly. On the other hand, the steering angular velocity d
When θ / dt is larger than πrad / s, that is, the steering angular velocity dθ / dt is relatively fast, the steering wheel 1
When 0 is rapidly operated, the vibration reduction control of the steering wheel 10 is not performed. As a result, the control state according to the steering angular velocity dθ / dt can be appropriately obtained.
【００３６】さらに、車速Ｖが所定値と大小比較され、
車速Ｖが例えば１００ｋｍ／ｈ以上でかつ１４０ｋｍ／
ｈ未満のときには、ステアリング装置３の操舵性能の維
持にさほど重要でなく、それよりもシミーやフラッタ等
のステアリングホイール１０に対する振動低減が重要で
ある車速範囲にある状態と見做され、上記の如き振動低
減制御が行われ、ステアリングホイール１０の振動が低
減される。これに対し、車速Ｖが１００ｋｍ／ｈ未満の
低車速域又は１４０ｋｍ／ｈ以上の高車速域では、ステ
アリングホイール１０の振動低減よりも操舵性能の維持
に重要な車速範囲であると見做され、アクチュエータ１
３，１３の制御は実行されず、前輪２ＦＬ，２ＦＲから
の走行情報がステアリングホイール１０に伝達される。
よって、車速Ｖに応じた操舵性能を確保しつつ、ステア
リングホイール１０に対する振動低減制御を行うことが
できる。Further, the vehicle speed V is compared with a predetermined value,
The vehicle speed V is, for example, 100 km / h or more and 140 km / h.
When it is less than h, it is considered to be in a vehicle speed range where it is not so important to maintain the steering performance of the steering device 3 and vibration reduction of the steering wheel 10 such as shimmy and flutter is more important. Vibration reduction control is performed, and the vibration of the steering wheel 10 is reduced. On the other hand, in the low vehicle speed range where the vehicle speed V is less than 100 km / h or the high vehicle speed range of 140 km / h or more, it is considered that the vehicle speed range is more important for maintaining the steering performance than the vibration reduction of the steering wheel 10. Actuator 1
The control of 3 and 13 is not executed, and the traveling information from the front wheels 2FL and 2FR is transmitted to the steering wheel 10.
Therefore, the vibration reduction control for the steering wheel 10 can be performed while ensuring the steering performance according to the vehicle speed V.
【００３７】また、この実施例では、振動センサ１６か
ら出力された振動信号がハイパスフィルタ２３で濾波さ
れた後に制御演算部２１に入力されるので、振動センサ
１６により検出されたステアリングホイール１０の回転
方向の振動のうちシミーやフラッタ等に相当する所定周
波数以上の高周波振動のみを振動低減の制御対象とし
て、ステアリングホイール１０を操舵するときに発生す
る低い周波数の振動については制御対象の振動から除外
でき、しかもその除外を容易に行うことができる。Further, in this embodiment, since the vibration signal output from the vibration sensor 16 is filtered by the high-pass filter 23 and then input to the control calculation unit 21, the rotation of the steering wheel 10 detected by the vibration sensor 16 is performed. Of the directional vibrations, only high-frequency vibrations of a predetermined frequency or higher corresponding to shimmy, flutter, and the like are set as vibration reduction control targets, and low-frequency vibrations generated when steering the steering wheel 10 can be excluded from the control target vibrations. Moreover, the exclusion can be easily performed.
【００３８】尚、上記実施例では、前輪２ＦＬの回転周
期を基にリファレンス信号を生成し、その位相及びゲイ
ンを調整して加振用アクチュエータ１３，１３に出力す
べき加振信号を生成するようにしているが、これに代え
て、振動センサ１６で検出された振動信号の位相及びゲ
インを最適化処理して調整し加振信号を生成するように
してもよい。In the above embodiment, the reference signal is generated based on the rotation cycle of the front wheels 2FL, and the phase and gain are adjusted to generate the vibration signal to be output to the vibration actuators 13, 13. However, instead of this, the phase and the gain of the vibration signal detected by the vibration sensor 16 may be optimized and adjusted to generate the vibration signal.
【００３９】また、上記実施例では、振動センサ１６を
舵角センサ１７とは別個に設けているが、舵角センサ１
７の検出精度を高くしてステアリングホイール１０の一
定角度の変位に対し細かいパルス信号を出力するように
することで、舵角センサ１７自体でステアリングホイー
ル１０の回転方向の振動を検出するようにしてもよく、
センサの兼用により部品点数の低減等を図ることができ
る。Although the vibration sensor 16 is provided separately from the steering angle sensor 17 in the above embodiment, the steering angle sensor 1
By increasing the detection accuracy of 7 to output a fine pulse signal for displacement of the steering wheel 10 at a constant angle, the steering angle sensor 17 itself detects vibration in the rotation direction of the steering wheel 10. Well,
Since the sensor is also used, the number of parts can be reduced.
【００４０】さらに、上記実施例では、加振用アクチュ
エータ１３，１３をステアリングギヤ機構６におけるギ
ヤケース７のマウント部分に配設しているが、この位置
に限定されず、ステアリングギヤ機構６に加振力を付与
するように配設すればよい。Further, in the above embodiment, the vibration actuators 13 and 13 are arranged at the mount portion of the gear case 7 in the steering gear mechanism 6, but the vibration is not limited to this position, and the vibration is applied to the steering gear mechanism 6. It may be arranged so as to apply force.
【００４１】[0041]
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よると、車両のステアリングホイールからの操舵力を操
舵輪に伝達するステアリングギヤ機構に加振力を付与す
る加振手段を設け、ステアリングホイールの回転方向の
振動を検出して、この検出情報に基づき、検出されたス
テアリングホイールの振動を低減するように最適化手法
により振動低減信号を生成し、該振動低減信号により加
振手段を駆動するようにしたことにより、加振手段によ
り発生する振動が車輪からの振動とステアリングホイー
ルで互いに打ち消し合って該ステアリングホイールの振
動を低減させることができ、ステアリングホイールの振
動低減を有効に図ることができる。As described above, according to the invention of claim 1, the steering gear mechanism for transmitting the steering force from the steering wheel of the vehicle to the steered wheels is provided with the vibrating means for imparting the exciting force to the steering wheel. Vibration in the direction of rotation of the wheel is detected, and based on this detection information, a vibration reduction signal is generated by an optimization method so as to reduce the detected vibration of the steering wheel, and the vibration reduction means drives the vibrating means. By doing so, the vibrations generated by the vibrating means can be canceled by the vibrations from the wheels and the steering wheel to reduce the vibrations of the steering wheel, and the vibrations of the steering wheel can be effectively reduced. it can.
【００４２】請求項２の発明によると、舵角を検出し
て、その検出された舵角に応じて加振手段に対する制御
状態を変更するようにしたことにより、操舵性能を悪化
させることなく、ステアリングホイールに対する振動低
減制御を行うことができる。According to the second aspect of the present invention, the steering angle is detected, and the control state for the vibrating means is changed according to the detected steering angle, so that the steering performance is not deteriorated. Vibration reduction control for the steering wheel can be performed.
【００４３】請求項３の発明によると、上記舵角が所定
値以下にあるときに加振手段の制御を行うようにしたこ
とにより、舵角が比較的小さくて車両が略直進状態で安
定して走行しているときのみにステアリングホイールの
振動を低減する一方、舵角が比較的大きくて車両が略旋
回走行状態にあるときにはステアリングホイールの振動
低減制御を行わず、舵角に応じた制御状態が適切に得ら
れる。According to the third aspect of the present invention, the vibrating means is controlled when the steering angle is less than the predetermined value, so that the steering angle is relatively small and the vehicle is stable in a substantially straight traveling state. While reducing the vibration of the steering wheel only when the vehicle is traveling, the vibration reduction control of the steering wheel is not performed when the steering angle is comparatively large and the vehicle is in a substantially turning state, and the control state is adjusted according to the steering angle. Is properly obtained.
【００４４】請求項４の発明によると、上記舵角の速度
が所定値以下にあるときに加振手段の制御を行うように
したことにより、ステアリングホイールがゆっくりと操
作されているときにステアリングホイールの振動を低減
する一方、ステアリングホイールが急激に操作されてい
るときにはステアリングホイールの振動低減制御を行わ
ないので、舵角速度に応じた制御状態が適切に得られ
る。According to the invention of claim 4, the vibrating means is controlled when the speed of the steering angle is equal to or less than a predetermined value, so that the steering wheel is operated when the steering wheel is operated slowly. While the vibration of the steering wheel is rapidly operated, the vibration reduction control of the steering wheel is not performed, so that the control state according to the steering angular velocity can be appropriately obtained.
【００４５】請求項５の発明によれば、車速に応じて加
振手段に対する制御状態を変更するようにしたことによ
り、車速に応じた操舵性能とステアリングホイールに対
する振動低減制御とが同じ車速状態で干渉するのを防止
することができる。According to the fifth aspect of the present invention, the control state for the vibrating means is changed according to the vehicle speed, so that the steering performance according to the vehicle speed and the vibration reduction control for the steering wheel are in the same vehicle speed state. Interference can be prevented.
【００４６】請求項６の発明によれば、車速が所定値以
上にあるときに加振手段の制御を行うようにしたことに
より、車速が比較的高いときのみにステアリングホイー
ルの振動を低減する一方、車速が比較的低いときにはス
テアリングホイールの振動低減制御を行わず、車速に応
じた制御状態が適切に得られる。According to the sixth aspect of the present invention, the vibration of the steering wheel is reduced only when the vehicle speed is relatively high by controlling the vibrating means when the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value. When the vehicle speed is relatively low, the steering wheel vibration reduction control is not performed, and the control state according to the vehicle speed is appropriately obtained.
【００４７】請求項７の発明によると、ステアリングホ
イールの振動を検出するに当たり、所定周波数以上の振
動を検出するようにしたことにより、ステアリングホイ
ールの操舵時の低い周波数の振動については制御対象の
振動から容易に除外することができる。According to the seventh aspect of the present invention, when the vibration of the steering wheel is detected, the vibration of a predetermined frequency or higher is detected. Therefore, when the steering wheel is steered, the vibration of the control target is the low frequency vibration. Can be easily excluded from.
【図１】本発明の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of the present invention.
【図２】本発明の実施例におけるコントロールユニット
で行われる信号処理動作を示すフローチャート図であ
る。FIG. 2 is a flowchart showing a signal processing operation performed by the control unit in the embodiment of the present invention.
【図３】制御系の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control system.
【図４】ステアリングギヤ機構の平面図である。FIG. 4 is a plan view of a steering gear mechanism.
【図５】加振用アクチュエータ取付部分の拡大平面図で
ある。FIG. 5 is an enlarged plan view of a vibration actuator mounting portion.
【図６】本発明の実施例に係る自動車のステアリング装
置を模式的に示す平面図である。FIG. 6 is a plan view schematically showing a vehicle steering system according to an embodiment of the present invention.
【符号の説明】 ２ＦＬ，２ＦＲ 前輪（操舵輪） ３ ステアリング装置 ６ ステアリングギヤ機構 ７ ギヤケース １０ ステアリングホイール １３ 加振用アクチュエータ（加振手段） １５ コントロールユニット １６ 振動センサ（振動検出手段） １７ 舵角センサ（舵角検出手段） １９ 車速センサ（車速検出手段） ２１ 制御演算部 ２３ ハイパスフィルタ ３０ 判定部 ３６ 制御手段 θ 舵角 ｄθ／ｄｔ 舵角速度 Ｖ 車速[Explanation of Codes] 2FL, 2FR Front Wheel (Steering Wheel) 3 Steering Device 6 Steering Gear Mechanism 7 Gear Case 10 Steering Wheel 13 Excitation Actuator (Excitation Means) 15 Control Unit 16 Vibration Sensor (Vibration Detection Means) 17 Steering Angle Sensor (Steering angle detection means) 19 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means) 21 Control calculation section 23 High-pass filter 30 Judgment section 36 Control means θ Steering angle dθ / dt Steering angular speed V Vehicle speed
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中尾 憲彦 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 原田 真悟 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Norihiko Nakao No. 3 Shinchi Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Mazda Co., Ltd. (72) Shingo Harada No. 3 Shinchi, Fuchu-cho, Hiroshima Prefecture Mazda Corporation Within
Claims (7)
テアリングギヤ機構を介して操舵輪に入力して操舵を行
うようにした車両のステアリング装置において、 上記ステアリングホイールの回転方向の振動を検出する
振動検出手段と、 上記ステアリングギヤ機構に加振力を付与する加振手段
と、 上記振動検出手段の情報に基づき、振動検出手段により
検出されたステアリングホイールの振動を低減するよう
に最適化手法により振動低減信号を生成して、該振動低
減信号により上記加振手段を駆動する制御手段とを備え
たことを特徴とする車両のステアリング装置。1. A steering device for a vehicle, wherein steering force from a steering wheel is input to a steered wheel through a steering gear mechanism to perform steering, and a vibration detecting means for detecting vibration in the rotating direction of the steering wheel. A vibration reducing means for applying a vibration force to the steering gear mechanism, and a vibration reduction signal by an optimization method based on the information of the vibration detecting means so as to reduce the vibration of the steering wheel detected by the vibration detecting means. And a control means for driving the vibrating means in response to the vibration reduction signal.
において、 舵角を検出する舵角検出手段を設け、 制御手段は、上記舵角検出手段により検出された舵角に
応じて加振手段に対する制御状態を変更するように構成
されていることを特徴とする車両のステアリング装置。2. The steering apparatus for a vehicle according to claim 1, further comprising rudder angle detecting means for detecting a rudder angle, and the control means for the vibrating means according to the rudder angle detected by the rudder angle detecting means. A steering device for a vehicle, wherein the steering device is configured to change a control state.
において、 制御手段は、舵角検出手段により検出された舵角が所定
値以下にあるときに加振手段の制御を行うように構成さ
れていることを特徴とする車両のステアリング装置。3. The vehicle steering system according to claim 2, wherein the control means is configured to control the vibrating means when the steering angle detected by the steering angle detecting means is less than or equal to a predetermined value. A steering device for a vehicle, which is characterized in that
において、 制御手段は、舵角検出手段により検出された舵角の速度
が所定値以下にあるときに加振手段の制御を行うように
構成されていることを特徴とする車両のステアリング装
置。4. The vehicle steering system according to claim 2, wherein the control means controls the vibration means when the speed of the steering angle detected by the steering angle detection means is below a predetermined value. A steering device for a vehicle, which is characterized in that
において、 車両の走行速度を検出する車速検出手段を設け、 制御手段は、上記車速検出手段により検出された車速に
応じて加振手段に対する制御状態を変更するように構成
されていることを特徴とする車両のステアリング装置。5. The vehicle steering system according to claim 1, further comprising vehicle speed detecting means for detecting a traveling speed of the vehicle, wherein the control means controls the vibrating means according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means. A steering device for a vehicle, which is configured to change a state.
において、 制御手段は、車速検出手段により検出された車速が所定
値以上にあるときに加振手段の制御を行うように構成さ
れていることを特徴とする車両のステアリング装置。6. The steering apparatus for a vehicle according to claim 5, wherein the control means is configured to control the vibrating means when the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is equal to or higher than a predetermined value. A steering device for a vehicle.
において、 振動検出手段は、所定周波数以上の振動を検出するよう
に構成されていることを特徴とする車両のステアリング
装置。7. The vehicle steering system according to claim 1, wherein the vibration detecting means is configured to detect vibration of a predetermined frequency or higher.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5297730A JPH07149244A (en) | 1993-11-29 | 1993-11-29 | Steering device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5297730A JPH07149244A (en) | 1993-11-29 | 1993-11-29 | Steering device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07149244A true JPH07149244A (en) | 1995-06-13 |
Family
ID=17850437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5297730A Withdrawn JPH07149244A (en) | 1993-11-29 | 1993-11-29 | Steering device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07149244A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100471817B1 (en) * | 2001-12-19 | 2005-03-08 | 현대자동차주식회사 | Vibration isolated device of an automotive brake system and control method thereof |
| JP2007269175A (en) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Mazda Motor Corp | Steering system for vehicle |
| JP2011245918A (en) * | 2010-05-24 | 2011-12-08 | Toyota Motor Corp | Steering system and steering control apparatus |
| JP2014061847A (en) * | 2012-09-24 | 2014-04-10 | Hitachi Automotive Systems Steering Ltd | Power steering device |
| CN112581824A (en) * | 2020-12-30 | 2021-03-30 | 覃琦 | Disconnected auto steering system wheel corner relation teaching aid |
-
1993
- 1993-11-29 JP JP5297730A patent/JPH07149244A/en not_active Withdrawn
Cited By (7)
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