JPH0714289A - ライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ロータリ型の媒体保管庫を用いたライブラリ装
置に関し、媒体の投入排出、収納、記録再生における媒
体搬送の動きを単純化して機構構造を簡略化しアクセス
性能を向上する。 【構成】セル４４を有する水平回りに回転自在なセルド
ラム２０を備えたロータリタイプであり、媒体保管庫２
０の搬送専用のセルと外部との間で直接にカートリッジ
を出し入れする。アクセッサ２８はロボットハンド３２
を垂直方向のみ移動可能であり、セルドラム２０の上部
に設置された記録再生装置３６との間でカートリッジを
搬送する。上位装置からのムーブコマンドに基づき、投
入排出機構１８、セルドラム２０およびアクセッサ２８
を駆動し、指定されて移動元から移動先に記録媒体を移
動させる。アクセッサ２８は、投入排出機構１８との間
のカートリッジの受け渡しをセルドラム２０の搬送専用
セルを経由して行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気テープや光ディス
クなどのカートリッジに収納した記録媒体を多数保管し
て情報の記録再生を行うライブラリ装置に関し、特にロ
ータリ型の媒体保管庫を用いたライブラリ装置に関す
る。近年、情報量の増大に伴い安価で扱いの簡単なカー
トリッジ式の記憶媒体を情報の保存に利用することが多
くなってきたため、それら大量の記憶媒体を無人で管理
し、記録媒体を自動で交換するライブラリ装置として知
られた大容量記憶装置が開発されている。最近の傾向で
は、設置スペースの節減を図るために中容量から小容量
のライブラリ装置が要求されている。

【０００２】このため、媒体保管庫を水平に配置し、媒
体搬送機構の水平移動で記憶媒体をアクセスするタイプ
の大容量のライブラリ装置から、媒体搬送機構を固定
し、円筒型の媒体保管庫を回転して位置決めをするロー
タリタイプのライブラリ装置への機構変更が行われてい
る。

【０００３】

【従来の技術】図１４は従来のロータリタイプのライブ
ラリ装置を平面で示す。ライブラリ装置２００は、モー
タ２１０により回転駆動される円筒形のセルドラム２０
５を備え、セルドラム２０５には外周方向に開口してカ
−トリッジ２０４を収納して保管する複数のセル２０８
を設けている。セルドラム２０５に対してはカートリッ
ジ投入排出機構２０２、媒体搬送機構としてのアクセッ
サ２０６、及び記録再生装置（ＭＴＵ）２１２が設けら
れる。

【０００４】更に上位装置からの指示に基づき装置全体
を制御するライブラリ制御装置２１６と、ライブラリ制
御装置２１６からの指示のもとにアクセッサ２１８、カ
ートリッジ投入排出機構２０２およびモータ２１０によ
るセルドラム２０５の回転を制御するアクセッサ制御装
置２１４が設けられる。カートリッジ投入排出機構２０
２は、オペレータがラベル２３０を手前にして外部から
投入したカートリッジ２０４を、図示のように回転して
ラベル２３０を外に向けたアクセッサ２０６への受け渡
し位置まで一巻づつ分離しながら搬送する。アクセッサ
２０６は、固定支柱２１６に対し上下に移動する昇降台
２１８を有し、昇降テーブル２１８上に回転軸２２０に
よってＡ〜Ｃの範囲で回転可能なロボットハンド２２２
を搭載している。

【０００５】例えば投入したカートリッジ２０４をセル
ドラム２０５の任意のセル２０８に搬送する移動命令を
受けると、アクセッサ２０６はロボットハンド２２２を
位置Ａまで回転してカートリッジ投入排出機構２０２が
搬送したカートリッジ２０４を受取って回転位置Ｂに移
動する。同時にモータ２１０によりセルドラム２０５の
位置Ｂに回転させる。続いてロボットハンド２２２を垂
直方向に移動して移動先のセル位置に合わせ、カートリ
ッジ２０４をセルに収納する。

【０００６】またセルドラム２０５の任意のセル２０８
から記録再生装置２１２にカートリッジ２０４を搬送す
る移動命令を受けると、セルドラム２０５を移動元のセ
ルをアクセッサ２０６の相対位置に回転し、ロボットハ
ンド２２２を垂直移動してセルからカートリッジ２０４
を取り出し、更にロボットハンド２２２を位置Ｃに回転
した後に記録機再生装置２１２に投入する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のロータリタイプのライブラリ装置にあって
は、固定設置したアクセッサのロボットハンドを垂直方
向に移動すると同時に水平回りに回動してカートリッジ
の搬送する首振りを行っており、カートリッジ搬送に垂
直搬送と首降りと２つの動きを伴うために、媒体搬送に
時間がかかるという問題があった。

【０００８】またロボットハンドの首振り制御は、制御
装置の設計上得られた回転角を固定値としセットすると
共に、実装後の試験駆動で求めた実際の回転角との差を
オフセットとしてセットし、設定角にオフセットを加え
た回転角となるようにロボットハンドを首振り制御して
いる。このため従来の大容量タイプのライブラリ装置に
設けたアクセッサの水平及び垂直の直線駆動に比べ、回
転駆動となる首振りは制御及び調整が比較的繁雑になる
問題があった。

【０００９】更に、従来のカートリッジ投入排出機構に
あっては、セルにカートリッジを収納する際にラベルを
外向きとするため、外部から投入したカートリッジを回
転し、ラベルをアクセッサのロボットハンドに向けて渡
しており、カートリッジを回転させる機構が複雑化し、
コスト的にも高価になる問題があった。本発明は、この
ような従来の問題点に鑑みてなされたもので、媒体の投
入排出、収納、記録再生における媒体搬送の動きを単純
化して機構構造を簡略化しアクセス性能を向上するよう
にしたロータリタイプのライブラリ装置を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は次のように構成する。尚、実施例図面中の符号
を合せて示す。まず本発明のライブラリ装置は、複数の
媒体収納部（セル）４４を有する水平回りに回転自在な
媒体保管庫（セルドラム）２０を備えたロータリタイプ
を対象とする。このロータリタイプの媒体保管庫２０の
周側面に形成した特定の媒体収納部の位置に相対して記
録媒体３４を外部と相対する媒体収納部との間で受け渡
しする投入排出機構１８が固定配置される。

【００１１】また媒体保管庫２０の周側面に相対して媒
体保管庫２０の垂直方向に移動して媒体収納部４４との
間で記録媒体３４を受け渡しする媒体搬送機構（アクセ
ッサ）２８が固定設置される。さらに、記録再生装置３
６は、媒体搬送機構２８の垂直移動方向に相対した位置
で且つ媒体保管庫２０の上部又は下部となる位置に設置
される。

【００１２】ライブラリ装置の制御手段は、上位装置か
らの移動命令（ムーブコマンド）に基づき、投入排出機
構１８、ロータリタイプの媒体保管庫２０および媒体搬
送機構２８を駆動し、指定されて移動元から移動先に記
録媒体を移動させる。ここで投入排出機構１８により記
録媒体の出し入れを行う媒体保管庫２０の特定水平回り
の位置の複数の媒体収納部は、搬送専用の収納部４５に
割当てられ、媒体搬送機構２８は、投入排出機構１８と
の間の記録媒体の受け渡しを媒体保管庫２０の搬送専用
収納部４５を経由して行う。

【００１３】また媒体投入搬出機構１８は、固定テーブ
ル７０上に媒体保管庫２０の搬送専用収納部４５の方向
に摺動自在なスライドテーブル７２を設け、スライドテ
ーブル７２上に外部から引き込んだ記録媒体３４を搬送
専用収納部４５に送り出すと共に、搬送専用収納部４５
から引きこんだ記録媒体３４を外部に送り出すベルト搬
送機構を搭載している。

【００１４】更に、媒体搬送機構２８は、垂直方向に起
立されたガイド支柱３０と、ガイド支柱３０に沿って昇
降移動する昇降テーブル４８と、昇降テーブル４８に搭
載され水平方向に進退して記録媒体の受け渡しを行うロ
ボットハンド３２とで構成した簡単な構造となる。本発
明のライブラリ装置の制御手段は、上位装置より移動元
を媒体投入排出装置１８とし、移動先を前記媒体保管庫
２０の特定の媒体収納部４４とする移動命令を受けた場
合、次の制御を行う。

【００１５】媒体投入排出機構１８を駆動して記録媒
体を媒体保管庫２０の搬送専用収納４５の空き位置に投
入する。 媒体保管庫２０を回転駆動して記録媒体を投入した搬
送専用収納部４５を媒体搬送機構２８の相対位置に移動
する。 媒体搬送機構２８を駆動して媒体保管庫２０の搬送専
用収納部４５から記録媒体を取り出して垂直方向の収納
位置に移動する。

【００１６】媒体保管庫２０を回転駆動して移動先と
なる媒体収納部４４を媒体搬送機構２８に位置合わせ
し、最終的に位置合わせした媒体収納部４４に媒体搬送
機構２８の保持している記録媒体を投入する。 また上位装置より移動元を媒体保管庫２０の特定の媒体
収納部４４とし、移動先を媒体投入排出装置１８とする
移動命令（媒体排出）を受けた場合、次の動作を行う。

【００１７】媒体保管庫２０を回転駆動して移動元と
なる媒体収納部４４を媒体搬送機構２８に位置合わせし
て記録媒体を取り出す。 媒体搬送機構２８を駆動して媒体保管庫２０の搬送専
用収納部４５に記録媒体を投入する。 媒体保管庫２０を回転駆動して記録媒体を投入した搬
送専用収納部４５を投入排出機構１８の相対位置に移動
する。

【００１８】最終的に媒体投入排出機構１８を駆動し
て媒体保管庫２０の搬送専用収納部４５の記録媒体を外
部に排出する。 一方、上位装置より移動元を媒体保管庫２０の特定の媒
体収納部４４とし、移動先を記録再生装置３６とする移
動命令を受けた場合、次の制御を行う。 媒体保管庫２０を回転駆動して移動元の媒体収納部４
４を媒体搬送機構２８の相対位置に移動する。

【００１９】媒体搬送機構２８を駆動して媒体保管庫
２０の媒体収納部４４から記録媒体を取り出して垂直方
向の記録再生装置３６の位置に移動して投入する。 更に上位装置より移動元を記録再生装置３６とし、移動
先を媒体保管庫２０の任意の媒体収納部４４とする移動
命令を受けた場合、次の制御を行う。 媒体搬送機構２８を駆動して記録再生装置３６から記
録媒体を取り出して垂直方向の移動先位置に移動する。

【００２０】媒体保管庫２０を回転駆動して移動先の
媒体収納部４４を媒体搬送機構２８の相対位置に移動し
て記録媒体を投入させる。

【００２１】

【作用】このような本発明のライブラリ装置によれば、
記録再生装置をセルドラムの上部に配置して縦方向だけ
媒体移動でセルと記録再生装置との間のやり取りでがで
き、アクセッサはロボットハンドを首振り駆動させる必
要がないことから、機構構造が簡単でアクセス時間も短
縮でき、更に首振りにつようなスペースが必要なくなる
ことで、装置を小形化できる。

【００２２】またセルドラムに対し直接に媒体を出し入
れする投入排出機構とすることで、ラベルの向きを規定
方向とする媒体の回転が不要となり、同様に機構構造を
簡略化でき、アクセス時間を短縮できる。

【００２３】

【実施例】図１はロータリタイプのセルドラムを内蔵し
た本発明のライブラリ装置の外観を示す。図１のライブ
ラリ装置１０のフロントパネルには操作パネル１２が設
けられ、操作パネル１２の上部に投入口１４を設け、下
側に排出口１６を設けている。オペレータは投入口１４
に対し複数の磁気テープカートリッジ、例えばＩＳＯ標
準５インチの磁気テープカートリッジを投入し、操作パ
ネル１２のスイッチ操作で投入を指示すると、内蔵した
スタッカ機構等により一巻ずつカートリッジが内蔵した
排出投入機構に送られる。一方、不要となったカートリ
ッジは内蔵した投入排出機構を経由して排出口１６より
外部に排出される。

【００２４】図２は図１のライブラリ装置の上パネルを
外して内部を平面的に示している。ライブラリ装置１０
は周囲のパネルの内側にフレーム１１で箱枠を形成して
いる。このフレーム１１の内部には支持フレーム２４に
対する回転軸２２の装着で円筒形のセルドラム２０が回
転自在に配置されている。セルドラム２０はドラム回転
モータ２６により時計回りまたは反時計回りに回転する
ことができる。

【００２５】セルドラム２０のフロントパネル側の内部
位置にはカートリッジ投入排出機構１８が設置される。
外部からカートリッジ投入排出機構１８に投入されたカ
ートリッジは直接セルドラム２０のセルに送り込まれ
る。また、セルドラム２０から外部に排出するカートリ
ッジは、直接、カートリッジ投入排出機構１８により取
り出され、外部に排出される。

【００２６】カートリッジ投入排出機構１８の隣には媒
体搬送機構としてのアクセッサ２８が設置される。アク
セッサ２８は固定設置したガイド支柱３０を起立してお
り、このガイド支柱３０に対し、上下方向にのみ移動自
在にロボットハンド３２を設けている。ロボットハンド
３２はカートリッジ３４を図示のように保持し、セルド
ラム２０に対し進退することでカートリッジの出入れを
行う。

【００２７】更に、セルドラム２０の上部でアクセッサ
２８のロボットハンド３２の上下方向の移動位置に相対
した位置には記録再生装置３６が設置される。記録再生
装置３６はアクセッサ２８に相対した側に媒体出入口を
もっており、アクセッサ２８のロボットハンド３２を記
録再生装置３６を設置した上部位置に垂直移動させるこ
とで、ロボットハンド３２により記録再生装置３６との
間でカートリッジ３４の出入れを行うことができる。

【００２８】更に、ライブラリ装置１０内には上位装置
との間でコマンド及びデータのやり取りを行って装置全
体を制御するライブラリ制御装置４０と、ライブラリ制
御装置４０の制御のもとにアクセッサ２８、セルドラム
２０の回転、更にカートリッジ投入排出機構１８を制御
するアクセッサ制御装置３８が設置される。図３は本発
明のライブラリ装置の内部構造をセルドラム２０及び記
録再生装置３６の組込状態で取り出して示す。図３にあ
っては、フレーム１１に対し左右パネル及びフロントパ
ネルを取り外した状態で内部のセルドラム２０の設置状
態及びセルドラム２０の上部に設置した記録再生装置３
６の組込状態を示す。セルドラム２０は円筒体の周側面
に縦方向に並んだセル４０を複数列形成している。セル
４０に対しては右側の３列に示すようにカートリッジ３
０の先端を投入した状態で保持している。セルドラム２
０の上部には、この実施例にあっては２台の記録再生装
置３６を設置しており、記録再生装置３６は前面に媒体
出入口４２を備えている。この媒体出入口４２が図２に
示したアクセッサ２８のロボットハンド３２に相対する
ように配置される。

【００２９】図４は図２について上部の記録再生装置３
６を外してセルドラム２０の部分で見た断面図を示して
いる。セルドラム２０はこの実施例にあっては放射状の
９つのセル４４に区画されており、カートリッジ３４の
一部をセル４４の中に図示のように収納することで保持
している。投入排出機構１８は図示の位置にカートリッ
ジ３４を保持し、セルドラム２０の高さ方向で相対する
特定のセル４４に対し固定的にカートリッジ３４を出し
入れする。

【００３０】即ち図５に示すように、セルドラム２０に
形成した複数のセル４４のうち、投入排出機構１８に保
持するカートリッジ３４に対応する斜線で示すセルが、
投入排出機構１８とアクセッサ２８との間でカートリッ
ジを搬送するための搬送専用セル４５として割り当てら
れる。この実施例にあっては、セルドラム２０一周当た
り９つのセルをもつことから、図５の搬送専用セル４５
は９つ準備されることになる。

【００３１】図６は図３の内部構造を上部の記録再生装
置３６を取り外した状態で示す。セルドラム２０は、上
部については回転軸２２を支持フレーム２４に装着して
回転自在に支持しており、下側についても同様に回転軸
を支持フレームに装着して回転自在に支持する。また、
図２に示したドラム回転モータ２６はセルドラム２０の
数の円周方向に形成されたギアに噛み合い、セルドラム
２０を時計回りまたは反時計回りに回転する。更にセル
ドラム２０の回転位置はロータリエンコーダやフォトセ
ンサ等により検出され、回転位置を位置決め制御できる
ようにしている。

【００３２】図７は本発明で使用されるアクセッサ２８
の詳細を示した説明図である。アクセッサ２８は基台５
２にガイド支柱３０を起立しており、ガイド支柱３０の
端部にはＴ型にレール５４が設けられている。このレー
ル５４には前後から挟む形で一対のガイドローラ５６が
上下に配置され、ガイドローラ５６により昇降テーブル
４８を支持している。

【００３３】昇降テーブル４８のネジ穴には、レール５
４に沿って配置されたネジシャフト４６に嵌め込まれて
いる。ネジシャフト４６は下部に設置したモータ５０に
より回転駆動される。即ち、モータ５０によりネジシャ
フト４６を規定方向に回転すると昇降テーブル４８が上
昇し、逆方向に回転すると昇降テーブル４８が下降す
る。昇降テーブル４８にはロボットハンド３２が搭載さ
れる。尚、ガイド支柱３０の上部にはストッパ５８が設
けられる。

【００３４】ロボットハンド３２の詳細は図８及び図９
に示される。ロボットハンド３２は昇降テーブル４８に
搭載される。ロボットハンド３２には図９の上蓋を外し
た状態で見える固定フレーム６６を備えた媒体保持部６
２が設けられ、媒体保持部６２はスライド用モータ６０
の駆動で、図８の位置からワイヤベルト６４により図９
に示す前方位置に水平移動することができる。このよう
に、媒体保持部６２を水平方向に送り出した状態で固定
プレート６６と図示しない下側の可動プレートとの間に
セルドラムに収納しているカートリッジを掴むことがで
きる。

【００３５】図１０は本発明の投入排出機構の詳細をセ
ルドラムと共に平面的な断面で示す。投入排出機構１８
は媒体出入口６８の内側に固定テーブル７０を設置して
いる。固定テーブル７０の上にはセルドラム２０方向に
移動自在にスライドテーブル７２が設置される。即ち、
スライドテーブル７２は両側にガイド壁７４をもち、ガ
イド壁７４の外側に固定テーブル７０に設けた複数のガ
イドローラ７６を接触させることでセルドラム２０方向
に移動自在としている。

【００３６】スライドテーブル７２の下部にはモータ８
０が設置され、モータ８０の回転軸に取り付けた駆動プ
ーリ８０に対し、ベルト８２，９２を介して両側にプー
リ８４，９４を設けている。駆動プーリ８０は２段プー
リであり、一方にベルト８２を掛け回し、他方にベルト
９２を掛け回している。駆動プーリ８０とプーリ８４に
対してはベルト８２を平行に掛けているが、駆動プーリ
８０とプーリ９４との間にはベルト９２をクロスして掛
けている。このため、駆動プーリ８０の回転に対しプー
リ８４は同方向に回転するが、プーリ９４は逆方向の回
転となる。

【００３７】プーリ８３，９３に対してはスライド方向
にプーリ８８，９８を設け、それぞれ搬送ベルト８６，
９６を掛け回している。プーリ８８，９８の回転軸はプ
ーリ８４，９４の回転中心を半径とする円弧状に摺動自
在に組み込まれており、その可動範囲はバネ９０，１０
０により規制されている。初期状態において、搬送ベル
ト８６，９６は媒体出入口６８を設けた外部側が狭くセ
ルドラム２０側が開いた状態となっている。

【００３８】更に、スライドテーブル７２の中央には移
動方向に切欠１０２が形成され、切欠１０２の一方の端
面にラックギア１０４を形成している。ラックギア１０
４には固定テーブル７０に設置したモータ１０６の回転
軸に設けたピニオンギア１０８が噛み合っている。モー
タ１０６によりピニオンギア１０８を時計回りに回転す
ると、スライドテーブル７２は図示の位置からセルドラ
ム２０側に移動する。

【００３９】図１１は図１０の投入排出機構１８による
外部からのカートリッジの投入動作を示した説明図であ
る。投入の際にはモータ７８によりプーリ８０が矢印の
ように反時計回りに回転されており、従ってプーリ８４
は同方向、プーリ９４は逆方向に回転し、結果として搬
送ベルト８６，９６の内側は矢印の引込み方向に移動し
ている。

【００４０】この状態で、媒体出入口６８より図示のよ
うにカートリッジ３４を入れると、プーリ８８，９８の
位置で搬送ベルト８６，９６に接触し、摩擦力でベルト
と一体に引き込まれ、相対したセルドラム２０のセル４
４に送り込まれる。即ち、図１０に示すようなカートリ
ッジ３４のセルドラム２０に対する送り込み状態とな
る。

【００４１】図１２は投入排出機構１８によるセルドラ
ムからのカートリッジの排出動作を示す。排出動作の際
にはモータ７８により駆動プーリ８０を矢印の時計回り
に回転し、搬送ベルト８６，９６の内側を矢印のように
排出方向に移動させる。この状態でモータ１０６により
ピニオンギア１０８を時計回りに回転し、ラックギア１
０４との噛合いでスライドテーブル７２を図示のように
セルドラム２０側に送り出す。

【００４２】スライドテーブル７２が送り出されると、
外側に開いているプーリ８４，９４の部分でカートリッ
ジ４４の後部を取り込み、搬送ベルト８６，９６に接触
したときの摩擦力でセルドラム２０からカートリッジ４
４を引き外して媒体出入口６８に送り出す。このカート
リッジ４４のセルドラム２０からの引出しと同時に、モ
ータ１０６は逆転してスライドテーブル７２を図１０の
初期位置に戻し、媒体出入口６８からカートリッジ４４
を外部に排出する。

【００４３】図１３は図２のライブラリ装置１０内に設
けたライブラリ制御装置４０及びアクセッサ制御装置３
８で構成される本発明の制御ブロックを示す。ライブラ
リ装置１０に対する上位装置として、例えばホストコン
ピュータ１１０−１，１１０−２の２台が設けられる。
ホストコンピュータ１１０−１，１１０−２はシステム
バス１１２−１，１１２−２により、ライブラリ装置１
０に設けたディレクタ１１４−１，１１４−２のチャネ
ルＡ，Ｂに２パスで結合される。

【００４４】ディレクタ１１４−１，１１４−２はデバ
イス側にチャネルａ，ｂをもち、チャネルａ側はインタ
フェースバス１１２により記録再生装置３６に接続して
いる。チャネルｂ側はアクセッサコントローラ１１６に
接続される。アクセッサコントローラ１１６の配下には
アクセッサメカコントローラ１１８が設けられる。メカ
コントローラ１１８はアクセッサ２８のロボットハンド
３２の駆動、ドラム駆動モータ２６によるセルドラム２
０の駆動、カートリッジ投入排出機構１８の駆動を行
う。尚、セルドラム２０の回転駆動については、位置セ
ンサ１２０の検出信号に基づく回転位置の位置決め制御
が行われる。

【００４５】ホストコンピュータ１１０−１または１１
０−２でライブラリ装置１０を対象とした入出力要求が
発生すると、ホストコンピュータ側に設けたライブラリ
サポートプログラムにより、カートリッジの移動元アド
レス（Ｆｒｏｍ Ａｄｄｒｅｓｓ）と移動先アドレス
（Ｔｏ Ａｄｄｒｅｓｓ）をパラメータとしたムーブコ
マンドがディレクタ１１４−１または１１４−２に対し
発行される。

【００４６】ここで、ディレクタ１１４−２は予備用で
あることから、通常はディレクタ１１４−１に対しムー
ブコマンドが発行される。ディレクタ１１４−１で受領
したムーブコマンドはアクセッサコントローラ１１６に
転送される。アクセッサコントローラ１１６には、ムー
ブコマンドの移動元アドレスと移動先アドレスに基づく
搬送制御を実行するアクセッサメカコントローラ１１８
に対する具体的な各駆動手順を示す複数のコントロール
コマンドのセット命令が準備されており、一連のコント
ロールコマンドを順番にアクセッサメカコントローラ１
１８に発行する。

【００４７】アクセッサコントローラ１１６は１つのセ
ット命令の中のコントロールコマンドをアクセッサメカ
コントローラ１１８に対し発行すると結合を切り離し、
結合の切離し状態にあっては一定サイクル毎にアクセッ
サメカコントローラ１１８からのステータス応答を監視
し、終了応答が得られると次のコントロールコマンドを
発行する。

【００４８】ムーブコマンドに基づくアクセッサコント
ローラ１１６によるカートリッジの搬送制御を行うた
め、セルドラム２０の各セル４４には予めセルアドレス
が割り当てられる。また、セル４４のうち図５に示した
搬送専用セル４５については、搬送専用のための特定の
セルアドレスが割り当てられる。更に、セルアドレスは
カートリッジ投入排出機構１８、アクセッサ２８のロボ
ットハンド３２についても割り当てられる。ホストコン
ピュータ側からのムーブコマンドは基本的に次の４つと
なる。

【００４９】カートリッジを投入排出機構１８からセ
ルドラム２０の任意のセルアドレスに搬送するムーブコ
マンドＡ； セルドラム２０の任意のセルアドレスのカートリッジ
を投入排出機構１８に搬送するムーブコマンドＢ； セルドラム２０の任意のセルアドレスのカートリッジ
を記録再生装置３６に搬送するムーブコマンドＣ； 記録再生装置３６のカートリッジをセルドラム２０の
任意のセルアドレスに搬送するムーブコマンドＤ； このような４種類のホストコンピュータ側からのムーブ
コマンドに対し、アクセッサコントローラ１１６には実
際にアクセッサメカコントローラ１１８でカートリッジ
投入排出機構１８、アクセッサ２８及びセルドラム２０
を駆動するためのコントロールコマンドがセット命令と
して準備されていおり、これを実行する。具体的に説明
すると次のようになる。

【００５０】［ムーブコマンドＡ］まずアクセッサコン
トローラ１１６にホストコンピュータより、移動元アド
レスを投入排出機構１８とし移動先アドレスをセルドラ
ム２０の任意のセル４４とするムーブコマンドＡを受領
したとする。この場合にはまず投入排出機構１８を駆動
して、投入されたカートリッジをセルドラム２０の空い
ている搬送専用セル４５に送り込む。

【００５１】続いてドラム駆動モータ２６によりセルド
ラム２０を回転し、投入排出機構１８で送り込んだ搬送
専用セル４５のカートリッジをアクセッサ２８の位置に
位置決めする。続いてアクセッサ２８のロボットハンド
３２を駆動して搬送専用セル４５の位置に合わせ、位置
合わせ後にロボットハンド３２を前方に水平移動してカ
ートリッジを取り出す。続いてドラム駆動モータ２６に
よりセルドラム２０を回転して、移動先となるセルアド
レスをもつ列をアクセッサ２８に相対するように位置決
めする。このセルドラム２０の位置決め後にアクセッサ
２８のロボットハンド３２を上昇または下降し、位置決
めが済んだ列の移動先アドレスとなるセル４４にカート
リッジを格納する。

【００５２】［ムーブコマンドＢ］アクセッサコントロ
ーラ１１６に対しホストコンピュータ側より、移動元ア
ドレスをセルドラム２０の任意のセル４４とし移動先ア
ドレスを投入排出機構１８とするムーブコマンドＢが与
えられたとする。この場合には、ドラム駆動モータ２６
によるセルドラム２０の回転でアクセッサ２８に相対す
るように移動元アドレスのセルの列を位置決めし、ロボ
ットハンド３２を上昇または下降して移動元セルアドレ
スからカートリッジを取り出す。

【００５３】続いて、ロボットハンド３２を搬送専用セ
ル４５の位置に移動し、保持しているカートリッジを格
納する。勿論、このときアクセッサ２８に相対している
搬送専用セル４５が空いていなければ、セルドラム２０
を空いている搬送専用セル４５に回転した後にロボット
ハンド３２のカートリッジを格納する。続いてセルドラ
ム２０を回転して、ロボットハンド３２からカートリッ
ジを格納した搬送専用セル４５を投入排出機構１８に相
対する位置に移動し、最終的に投入排出機構１８の排出
動作により搬送専用セル４５のカートリッジを取り出し
て外部に排出する。

【００５４】［ムーブコマンドＣ］ホストコンピュータ
側よりアクセッサコントローラ１１６に対し、セルドラ
ム２０の任意のセル４４を移動元アドレスとし、いずれ
か一方の記録再生装置３６を移動先アドレスとするムー
ブコマンドＣが与えられたとする。この場合には、ドラ
ム駆動モータ２６によりセルドラム２０を回転して、移
動元アドレスをもつセル４４の列をアクセッサ２８に位
置決めし、移動元アドレスとなるセル４４の位置にロボ
ットハンド３２を移動してカートリッジを取り出す。

【００５５】続いてロボットハンド３２を上部に移動
し、移動先アドレスをもつセルドラム２０の上部に設置
しているいずれか一方の記録再生装置３６にカートリッ
ジを投入する。この場合のカートリッジ搬送はアクセッ
サ２８のロボットハンド３２による上下方向の移動のみ
となる。 ［ムーブコマンドＤ］ホストコンピュータ側よりアクセ
ッサコントローラ１１６に対しいずれか一方の記録再生
装置３６を移動元アドレス、セルドラム２０の任意のセ
ル４４を移動先アドレスとするムーブコマンドＤが与え
られたとする。この場合にはアクセッサ２８のロボット
ハンド３２をセルドラム２０の上部に設置した移動元ア
ドレスとなる記録再生装置３６に移動してカートリッジ
を取り出し、取り出し後にロボットハンド３２をセルド
ラム２０の移動先アドレスをもつセル４４の位置に位置
決めする。

【００５６】一方、アクセッサ２８の駆動と平行して、
ドラム駆動モータ２６によりセルドラム２０を回転し、
移動先アドレスをもつセル４４の列をアクセッサ２８に
相対する位置に位置決めする。セルドラム２０及びアク
セッサ２８のロボットハンド３２の両方の位置決めが完
了すると、ロボットハンド３２に保持しているカートリ
ッジを移動先アドレスとなるセル４４に収納する。

【００５７】尚、上記の実施例はセルドラム２０の投入
排出機構１８に相対した水平回りの一列を搬送専用セル
４５に割り当てているが、投入排出機構１８を垂直方向
の２セル分、移動できるようにすることで、水平回りの
二列を搬送セルに割り当てることができる。また、水平
回りの一列を投入用の搬送セルとし他の一列を排出用の
搬送専用セルに割り当ててもよい。

【００５８】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、媒体搬送機構としてのアクセッサの動作が縦方向だ
けで済むことから、従来の縦方向と回転方向の動きを伴
うアクセッサに比べ、機構構造を簡略化すると共にアク
セス時間を短縮することができる。また、媒体の水平回
りの回転移動を必要としないことからアクセッサの設置
スペースが少なくて済み、装置を小型化できる。

【００５９】更に、媒体の投入排出機構は媒体を回転す
ることなくそのままセルドラムとの間で直線的に出し入
れするだけでよく、媒体の回転機構をもたない分だけ構
造が簡略化され、機構構造を簡単にできると共に媒体の
出し入れを効率良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のライブラリ装置の外観を示した説明図

【図２】図１のライブラリ装置の上蓋を外して見た平面
図

【図３】セルドラムと記録再生装置の組み込み状態を示
した本発明の装置説明図

【図４】図２の記録再生装置を外した状態の平面図

【図５】本発明のセルドラムに対する搬送専用セルの割
当てを示した説明図

【図６】セルドラムの組み込み状態を示した本発明の装
置説明図

【図７】本発明で用いるアクセッサの説明図

【図８】図６のロボットハンドの詳細を示した説明図

【図９】図８の上蓋を外してロボットハンドの詳細を示
した説明図

【図１０】本発明の投入排出機構の詳細を示した説明図

【図１１】図１０の投入排出機構によるカートリッジ投
入動作を示した説明図

【図１２】図１０の投入排出機構によるカートリッジ排
出動作を示した説明図

【図１３】本発明の制御装置の詳細を示したブロック図

【図１４】従来のロータリ型ライブラリ装置の平面図 １０：ライブラリ装置 １２：操作パネル １４：投入口 １６：排出口 １８：カートリッジ投入排出機構 ２０：セルドラム（回転型の媒体保管庫） ２２：回転軸 ２４：支持フレーム ２６：ドラム駆動モータ ２８：アクセッサ（媒体搬送機構） ３０：ガイド支柱 ３２：ロボットハンド ３４：カートリッジ（記録媒体） ３６：記録再生装置（ＭＴＵ） ３８：アクセッサ制御装置 ４０：ライブラリ制御装置 ４２：媒体投入排出口 ４４：セル（媒体収納部） ４６：ネジシャフト ４８：昇降テーブル ５０：モータ ５２：基台 ５４：レール ５６：ガイドローラ ５８：ストッパ ６０：モータ ６２：媒体収納部 ６４：ベルト ６６：押え板 ６８：媒体出入口 ７０：固定テーブル ７２：スライドテーブル ７４：ガイド壁 ７６：ガイドローラ ７８，１０６：モータ ８０：駆動プーリ ８２，９２：ベルト ８４，９４：搬送ベルト ８４，８８，９４，９８：プーリ ９０，１００：バネ １０２：切欠 １０４：ラックギア １０８：ピニオンギア １１０−１，１１０−２：ホストコンピュータ １１２−１，１１２−２：システムバス １１４−１，１１４−２：ディレクタ １１２：インタフェースバス １１６：アクセッサコントローラ １１８：アクセッサメカコントローラ １２０：位置センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋 裕樹 兵庫県加東郡社町佐保35 富士通周辺機株 式会社内 (72)発明者 嶋田 宏史 兵庫県加東郡社町佐保35 富士通周辺機株 式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】円筒体の周側面に複数の媒体収納部（４
   ４）を備えた水平回りに回転自在な媒体保管庫（２０）
   と、 前記媒体保管庫（２０）の周側面に形成した特定の媒体
   収納部の位置に相対して固定配置され、記録媒体（３
   ４）を外部と相対する媒体収納部との間で受け渡しする
   投入排出機構（１８）と、 前記媒体保管庫（２０）の周側面に相対して配置され、
   該媒体保管庫（２０）の垂直方向に移動して媒体収納部
   （４４）との間で記録媒体（３４）を受け渡しする媒体
   搬送機構（２８）と、 前記媒体搬送機構（２８）の垂直移動方向に相対した位
   置で且つ前記媒体保管庫（２０）の上部又は下部となる
   位置に設置された１又は複数の記録再生装置（３６）
   と、 上位装置からの移動命令に基づき前記投入排出機構（１
   ８）、媒体保管庫（２０）および媒体搬送機構（２８）
   を駆動して指定されて移動元から移動先に記録媒体を移
   動させる制御手段と、を設けたことを特徴とするライブ
   ラリ装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
   前記投入排出機構（１８）により記録媒体の出し入れを
   行う媒体保管庫（２０）の特定水平回りの位置の複数の
   媒体収納部を、搬送専用の収納部（４４）に割当て、前
   記媒体搬送機構（２８）は、前記投入排出機構（１８）
   との間の記録媒体の受け渡しを前記媒体保管庫（２０）
   の搬送専用収納部（４５）を経由して行うことを特徴と
   するライブラリ装置。
3. 【請求項３】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
   前記投入搬出機構（１８）は、固定テーブル（７０）上
   に媒体保管庫（２０）の搬送専用収納部（４５）の方向
   に摺動自在なスライドテーブル（７２）を設け、該スラ
   イドテーブル（７２）上に外部から引き込んだ記録媒体
   （３４）を前記搬送専用収納部（４５）に送り出すと共
   に、前記搬送専用収納部（４５）から引きこんだ記録媒
   体（３４）を外部に送り出すベルト搬送機構を搭載した
   ことを特徴とするライブラリ装置。
4. 【請求項４】請求項１記載のライブラリ装置に於いて、
   前記媒体搬送機構（２８）は、垂直方向に起立されたガ
   イド支柱（３０）と、該ガイド支柱（３０）に沿って昇
   降移動する昇降テーブル（４８）と、該昇降テーブル
   （４８）に搭載され水平方向に進退して記録媒体の受け
   渡しを行うロボットハンド（３２）とを備えたことを特
   徴とするライブラリ装置。