JPH07140241A - Locating system for moving body - Google Patents

Locating system for moving body

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JPH07140241A
JPH07140241A JP5291049A JP29104993A JPH07140241A JP H07140241 A JPH07140241 A JP H07140241A JP 5291049 A JP5291049 A JP 5291049A JP 29104993 A JP29104993 A JP 29104993A JP H07140241 A JPH07140241 A JP H07140241A
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JP
Japan
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ultrasonic
moving body
ultrasonic wave
time
transmitter
Prior art date
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Withdrawn
Application number
JP5291049A
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Japanese (ja)
Inventor
Kazutaka Goto
和隆 後藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yokogawa Denshikiki Co Ltd
Original Assignee
Yokogawa Denshikiki Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Yokogawa Denshikiki Co Ltd filed Critical Yokogawa Denshikiki Co Ltd
Priority to JP5291049A priority Critical patent/JPH07140241A/en
Publication of JPH07140241A publication Critical patent/JPH07140241A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

PURPOSE:To locate a moving body within a building by determining the two-dimensional position of the moving body using first and second ultrasonic transmitting devices arranged apart from each other and first and second ultrasonic receiving devices which are mounted on the moving body. CONSTITUTION:An ultrasonic transmitter-receiver 33 receives an ultrasonic pulse signal SPA transmitted by the ultrasonic transmitter 23 of an ultrasonic transmitting device A, and outputs a reception signal to a time measuring circuit 34. The circuit 34 starts counting outputs of a clock pulse generator 31 when receiving a measuring pulse signal mPB generated by a measuring pulse generator 32, and stops counting when receiving the reception signal from the receiver 33, and terminates measuring time. Thereby the distance required for an ultrasonic wave to propagate over the distance between the devices A, B is transmitted to a transmitter circuit 35. The circuit 35 transmits the time to a relay device U. The device U is disposed in each room and receives the ultrasonic wave propagation time from the device B and the ultrasonic wave propagation time and an identification code from an ultrasonic receiving device M carried by a person in each room, and sends them to a surveillance system S.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、建物等の内部に存在す
る人や物品等の位置を求めるに好適な移動体の位置検出
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a position detecting device for a moving body suitable for determining the position of a person, an article or the like existing inside a building or the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】周知のように、建物等の内部にいる、も
しくは出入りする人や物品等の移動体の動きを管理する
ために、バーコードシステム、磁気カードシステム、電
子タグシステムなどが用いられている。これらのシステ
ムは、バーコード、磁気カード、電子タグ等を移動体に
備えさせ、それらの情報を建物等の内部もしくは出入口
に配置されたセンサーによって検知、判別するものであ
る。As is well known, a bar code system, a magnetic card system, an electronic tag system, etc. are used to control the movement of a moving body such as a person or an article entering or leaving a building or the like. ing. In these systems, a bar code, a magnetic card, an electronic tag and the like are provided in a moving body, and the information is detected and discriminated by a sensor arranged inside a building or at a doorway.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の建物
等の内部にいる、もしくは出入りする移動体の動きを管
理するシステムにおいては、センサーの感知範囲内に対
象とする移動体が存在するかしないか、あるいはチェッ
クポイントを通過したかしないかを検知する機能のみを
有し、移動体の位置までは知ることはできなかった。そ
のため、例えば、ある特定の人に電話がかかってきたと
き、その人が広いフロアー内のどこかにいることがわか
っている場合でも、その人がフロアー内のどの位置にい
るかがわからないため、その人の近くの電話機に自動的
に電話を転送するというシステムを構築することは困難
であった。By the way, in a conventional system for managing the movement of a moving body inside or in a building or the like, whether or not the target moving body exists within the sensing range of the sensor. It has only the function of detecting whether or not the vehicle has passed the checkpoint, and cannot know the position of the moving body. So, for example, when a call comes in to a particular person, even though they know that they are somewhere on the large floor, they don't know where they are on the floor. It was difficult to build a system that automatically transfers a call to a phone near a person.

【０００４】本発明は、前記の事情に鑑みてなされたも
のであって、建物等の内部に存在する人や物品等の移動
体の位置を検出できる移動体の位置検出装置を提供する
ことを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a position detecting device for a moving body capable of detecting the position of a moving body such as a person or an article existing inside a building or the like. To aim.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】請求項１記載の移動体の
位置検出装置は、互いに離間して配置され、互いに同期
して、かつ識別可能な第一、第二の超音波パルス信号を
発信する第一、第二の超音波発信装置と、移動体に装着
され、前記第一、第二の超音波パルス信号を受信する超
音波受信装置と、前記第一、第二の超音波発信装置から
一定時間間隔で発信される前記第一、第二の超音波パル
ス信号が前記超音波受信装置に受信されるまでの伝播時
間に基づいて前記移動体の第一、第二の超音波発信装置
からの距離を求め、前記移動体の二次元的な位置を求め
る演算手段とを具備してなることを特徴とするものであ
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a position detecting device for a moving body, which is arranged so as to be spaced apart from each other, and which emits identifiable first and second ultrasonic pulse signals in synchronization with each other. First and second ultrasonic wave transmitting devices, an ultrasonic wave receiving device mounted on a moving body and receiving the first and second ultrasonic wave pulse signals, and the first and second ultrasonic wave transmitting devices From the first and second ultrasonic wave transmission devices of the moving body based on the propagation time until the first and second ultrasonic pulse signals transmitted from the ultrasonic wave reception device are received by the ultrasonic wave reception device. And a calculation means for calculating a two-dimensional position of the moving body.

【０００６】請求項２記載の移動体の位置検出装置は、
請求項１記載の移動体の位置検出装置において、前記移
動体の位置を求める際に、距離が既知である基準点間を
超音波が伝播する時間を測定することによって音速を求
め、該音速を用いて前記第一、第二の超音波パルス信号
が前記超音波受信装置に受信されるまでの伝播時間から
前記移動体の第一、第二の超音波発信装置からの距離を
求め、前記移動体の二次元的な位置を求めることを特徴
とするものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a position detecting device for a moving body,
The position detecting device for a moving body according to claim 1, wherein when the position of the moving body is obtained, a sound velocity is obtained by measuring a time period during which an ultrasonic wave propagates between reference points having known distances, and the sound velocity is obtained. Using the first, the second ultrasonic pulse signal from the propagation time until the ultrasonic receiving device is received by the first, the distance from the second ultrasonic transmitting device of the moving body, the movement It is characterized by finding the two-dimensional position of the body.

【０００７】[0007]

【作用】請求項１記載の移動体の位置検出装置では、互
いに離間して配置された第一、第二の超音波発信装置が
一定時間間隔で互いに同期して、かつ識別可能な第一、
第二の超音波パルス信号を発信する。移動体に装着され
た超音波受信装置は前記第一、台二の超音波パルス信号
が前記第一、第二の超音波発信装置から該超音波受信装
置まで伝播するのに要した時間をそれぞれ計測する。そ
して、演算手段においてこれら伝播時間から前記第一、
第二の超音波発生装置から前記超音波受信装置までの距
離を算出し、前記超音波受信装置を装着する前記移動体
の二次元的な位置を求める。According to another aspect of the present invention, in the position detecting device for a moving body, the first and second ultrasonic wave transmitting devices arranged apart from each other are synchronized with each other at a constant time interval and are identifiable.
A second ultrasonic pulse signal is emitted. The ultrasonic receiving device mounted on the moving body takes the time required for the ultrasonic pulse signals of the first and second stages to propagate from the first and second ultrasonic transmitting devices to the ultrasonic receiving device, respectively. measure. Then, in the calculating means, the first,
The distance from the second ultrasonic wave generation device to the ultrasonic wave reception device is calculated, and the two-dimensional position of the moving body on which the ultrasonic wave reception device is mounted is obtained.

【０００８】請求項２記載の移動体の位置検出装置で
は、移動体の位置を求める際に、距離が既知である基準
点間を超音波が伝播する時間を測定することによって音
速を求め、その音速を用いて前記第一、台二の超音波パ
ルス信号の伝播時間から前記第一、第二の超音波発生装
置から前記超音波受信装置までの距離を算出し、前記超
音波受信装置を装着する前記移動体の二次元的な位置を
求める。According to another aspect of the present invention, there is provided a position detecting device for a moving body, in which, when the position of the moving body is obtained, a sound velocity is obtained by measuring a time during which an ultrasonic wave propagates between reference points having known distances. Calculate the distance from the first and second ultrasonic generators to the ultrasonic receiver from the propagation times of the ultrasonic pulse signals of the first and second units using the speed of sound, and mount the ultrasonic receiver. The two-dimensional position of the moving body is calculated.

【０００９】[0009]

【実施例】以下、本発明の移動体の位置検出装置の実施
例を説明する。始めに、本装置の作動原理（基本的原
理）について、図３を参照して説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the moving body position detecting apparatus of the present invention will be described below. First, the operating principle (basic principle) of this apparatus will be described with reference to FIG.

【００１０】図３に示すように二次元空間に離間して配
置された超音波発信装置（以下、発信装置もしくは装置
と略称する）Ａ及びＢから発信された超音波が移動体に
装着された超音波受信装置（以下、受信装置もしくは装
置と略称する）Ｍに伝播する時間を測定することによっ
て、受信装置Ｍを装着する移動体の二次元的な位置が求
められることを説明する。なお、発信装置Ａ及びＢが配
置されている位置と移動体が移動しうる範囲全域に渡っ
て空間的な温度、湿度等の分布は無視し得る程度に小さ
く、無風状態であると仮定する。ここで、発信装置Ａ、
Ｂ間の距離ｌABは既知であり、発信装置Ａ及びＢから受
信装置Ｍまでの距離ｌAM、ｌBMは未知である。そして、
距離ｌAB、ｌAM及びｌBMを超音波が伝播する時間をそれ
ぞれｔAB、ｔAM及びｔBMとする。また、受信装置Ｍの位
置から発信装置ＡとＢとを結ぶ線分に垂線を下ろし、そ
の垂線の足を位置Ｐとする。そして、受信装置Ｍから位
置Ｐまでの距離をｌPMとし、距離ｌPMを超音波が伝播す
る時間をｔPMとする。同様に、発信装置Ａから位置Ｐま
での距離をｌAP、距離ｌAPを超音波が伝播する時間をｔ
APとし、発信装置Ｂから位置Ｐまでの距離をｌBP、距離
ｌBPを超音波が伝播する時間をｔBPとする。As shown in FIG. 3, the ultrasonic waves transmitted from ultrasonic wave transmitting devices (hereinafter referred to as transmitting devices or devices) A and B, which are spaced apart from each other in a two-dimensional space, are attached to the moving body. It will be described that the two-dimensional position of the moving body on which the receiving device M is mounted can be obtained by measuring the time of propagation to the ultrasonic receiving device (hereinafter abbreviated as receiving device or device) M. It should be noted that it is assumed that the spatial distribution of temperature, humidity, etc. is so small that it can be ignored and that there is no wind in the positions where the transmitters A and B are arranged and the entire range in which the moving body can move. Here, the transmitter A,
The distance l AB between B is known, and the distances l AM , l BM from the transmitters A and B to the receiver M are unknown. And
Times at which the ultrasonic waves propagate at the distances l AB , l AM, and l BM are t AB , t AM, and t BM , respectively. Further, a perpendicular is drawn from the position of the receiver M to a line segment connecting the transmitters A and B, and the foot of the perpendicular is set to the position P. Then, the distance from the receiving device M to the position P is l PM, and the time during which the ultrasonic wave propagates the distance l PM is t PM . Similarly, the distance from the transmitter A to the position P is l AP , and the time during which the ultrasonic wave propagates the distance l AP is t AP.
And AP, the distance from the transmitter B to the position P l BP, the distance l BP ultrasound time to propagate a t BP.

【００１１】前述した仮定により、二地点間の距離ｌ
と、その距離ｌを超音波が伝播する時間ｔとは比例関係
にあり、直角三角形における三平方の定理に基づき次の
二式を得る。 ｔPM 2＝ｔBM 2−ｔBP 2 （式１） ｔPM 2＝ｔAM 2−ｔAP 2 （式２） また、位置Ｐは発信装置ＡとＢを結ぶ線分上にあるの
で、 ｔAB＝ｔAP＋ｔBP （式３） が成り立ち、この式３を変形して次の式４が得られる。 ｔBP＝ｔAB−ｔAP （式４） 式１と式２より、 ｔBM 2−ｔBP 2＝ｔAM 2−ｔAP 2 （式５） 式５に式４を代入すれば次の式６が得られる。 ｔAP＝（ｔAM 2−ｔBM 2＋ｔAB 2）／（２ｔAB） （式６） よって、ｔAM、ｔBM及びｔABがわかれば、式６からｔAP
が求まり、このｔAPと測定したｔABから式４によってｔ
BPが求められる。さらに、算出されたｔAPもしくはｔBP
と、測定したｔAMもしくはｔBMとから、それぞれ、式２
もしくは式１によってｔPMが求められる。すなわち、ｔ
AM、ｔBM及びｔABを測定することにより、発信装置Ａも
しくはＢに対する受信装置Ｍの位置（座標）は超音波の
伝播時間（ｔPM、ｔAP）もしくは（ｔPM、ｔBP）で表わ
すことができる。Based on the above assumption, the distance l between two points is
Is proportional to the time t at which the ultrasonic wave propagates through the distance l, and the following two equations are obtained based on the Pythagorean theorem in a right triangle. t PM 2 = t BM 2 −t BP 2 (Equation 1) t PM 2 = t AM 2 −t AP 2 (Equation 2) Further, since the position P is on the line segment connecting the transmitters A and B, t AB = t AP + t BP (Equation 3) holds, and this Equation 3 is modified to obtain the following Equation 4. t BP = t AB −t AP (Formula 4) From Formula 1 and Formula 2, t BM 2 −t BP 2 = t AM 2 −t AP 2 (Formula 5) If Formula 4 is substituted into Formula 5, the following formula is obtained. 6 is obtained. t AP = (t AM 2 −t BM 2 + t AB 2 ) / (2t AB ) (Equation 6) Therefore, if t AM , t BM and t AB are known, from Equation 6 to t AP
Is obtained, and from this t AP and the measured t AB , t is calculated by Equation 4.
BP is required. Furthermore, the calculated t AP or t BP
From the measured t AM or t BM ,
Alternatively, t PM can be calculated by Equation 1. That is, t
By measuring AM , t BM and t AB , the position (coordinates) of the receiving device M with respect to the transmitting device A or B is represented by the propagation time (t PM , t AP ) or (t PM , t BP ) of the ultrasonic wave. be able to.

【００１２】以下、上記基本原理に基づいて作動する本
発明の移動体の位置検出装置の実施例を図１、図２及び
図４ないし図６を参照して説明する。図１は本発明の実
施例である移動体の位置検出装置の構成を示すブロック
図であり、図２は実際に本装置を使用している状況を示
す概念図である。移動体の位置検出装置は、超音波発信
装置Ａ及びＢと、超音波受信装置Ｍと、中継装置Ｕと、
監視装置Ｓとから構成され、図２に示すように、各部屋
Ｒごとに超音波発信装置Ａ及びＢと中継装置Ｕとが配置
され、各部屋Ｒ内を移動し、また、一つの部屋Ｒから他
の部屋Ｒへ移動しうる人（移動体）それぞれが超音波受
信装置Ｍを装着している。ここで複数の部屋Ｒ…のそれ
ぞれに配置された中継装置Ｕ…には、各々が配置された
部屋Ｒに対応する固有の識別符号が付けられ、また、複
数の人がそれぞれ装着する受信装置Ｍ…にも、各々を装
着する人に対応する固有の識別符号が付けられている。
なお、各部屋ごとに内部全域に渡って空間的な温度、湿
度等の分布は無視し得る程度に小さく、無風状態である
とする。An embodiment of a position detecting device for a moving body of the present invention which operates based on the above-mentioned basic principle will be described below with reference to FIGS. 1, 2 and 4 to 6. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a position detecting device for a moving body which is an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a conceptual diagram showing a situation in which the device is actually used. The position detecting device for a moving body includes ultrasonic wave transmitting devices A and B, an ultrasonic wave receiving device M, a relay device U,
As shown in FIG. 2, the ultrasonic wave transmitters A and B and the relay device U are arranged in each room R so as to move in each room R, and one room R. Each person (moving body) who can move from the room to the other room R wears the ultrasonic receiving device M. Here, each of the relay devices U ... Arranged in each of the plurality of rooms R ... Is provided with a unique identification code corresponding to the room R in which each of the plurality of rooms R is disposed. Also, a unique identification code corresponding to the person wearing each is attached.
It should be noted that the spatial distribution of temperature, humidity, etc. in each room is so small that it can be ignored, and it is assumed that there is no wind.

【００１３】前記超音波発信装置Ａは、図１に示すよう
に、クロックパルス発生器２１と、計測パルス発生器２
２と、超音波送信器２３とによって構成されている。ク
ロックパルス発生器２１は水晶振動子２４に基づいて時
間計測のもととなる基本クロックパルスを発生し、発生
した基本クロックパルスを計測パルス発生器２２に出力
する。計測パルス発生器２２は、この基本クロックパル
スに基づいて、例えば２００ｍｓの周期の計測パルス信
号ｍｐAを発生し、超音波送信器２３に出力する。そし
て、超音波送信器２３は計測パルス信号ｍｐAを受ける
ごとに超音波パルス信号ｓｐAを発生し、超音波発信装
置Ａが配置されている部屋内全域へと発信出力する。こ
の装置Ａにおいて計測パルス発生器２２が出力する計測
パルス信号ｍｐAの波形を図５（イ）の上段に、超音波
送信器２３が出力する超音波パルス信号ｓｐAの波形を
図５（イ）の下段にそれぞれ示す。As shown in FIG. 1, the ultrasonic transmitter A has a clock pulse generator 21 and a measurement pulse generator 2.
2 and an ultrasonic transmitter 23. The clock pulse generator 21 generates a basic clock pulse which is the basis of time measurement based on the crystal oscillator 24, and outputs the generated basic clock pulse to the measurement pulse generator 22. The measurement pulse generator 22 generates a measurement pulse signal mp A having a cycle of, for example, 200 ms based on this basic clock pulse, and outputs it to the ultrasonic transmitter 23. Then, the ultrasonic transmitter 23 generates the ultrasonic pulse signal sp A each time it receives the measurement pulse signal mp A , and transmits and outputs the ultrasonic pulse signal sp A to the entire area of the room where the ultrasonic transmitter A is arranged. In this device A, the waveform of the measurement pulse signal mp A output by the measurement pulse generator 22 is shown in the upper part of FIG. 5A, and the waveform of the ultrasonic pulse signal sp A output by the ultrasonic transmitter 23 is shown in FIG. ) Are shown below.

【００１４】前記超音波発信装置Ｂは、クロックパルス
発生器３１と、計測パルス発生器３２と、超音波送受信
器３３と、時間計測回路３４と、送信回路３５とによっ
て構成されている。そして、前述した超音波発信装置Ａ
における構成と同様に、水晶振動子３６に基づいてクロ
ックパルス発生器３１は基本クロックパルスを発生・出
力し、計測パルス発生器３２はこの基本クロックパルス
に基づいて周期２００ｍｓの計測パルス信号ｍｐBを発
生・出力し、超音波送受信器３３は計測パルス信号ｍｐ
Bを受けるごとに超音波パルス信号ｓｐBを発生し、部屋
内全域へと発信出力する。この装置Ｂにおいて計測パル
ス発生器３２が出力する計測パルス信号ｍｐBの波形を
図５（ロ）の上段に、超音波送受信器３３が出力する超
音波パルス信号ｓｐBの波形を図５（ロ）の下段にそれ
ぞれ示す。前述した図５（イ）及びこの図５（ロ）に示
されるように、超音波発信装置Ａの計測パルス発生器２
２が発生する計測パルス信号ｍｐAと超音波発信装置Ｂ
の計測パルス発生器３２が発生する計測パルス信号ｍｐ
Bとは完全に同期が取られている。また、後述するよう
に、超音波受信装置Ｍにおいて発信装置Ａから発信され
た超音波パルス信号ｓｐAと発信装置Ｂから発信された
超音波パルス信号ｓｐBとが識別されるよう、それぞれ
の超音波パルス信号ｓｐA、ｓｐBは周波数の異なるもの
とされている。The ultrasonic wave transmission device B comprises a clock pulse generator 31, a measurement pulse generator 32, an ultrasonic wave transmitter / receiver 33, a time measuring circuit 34, and a transmitting circuit 35. Then, the ultrasonic transmitter A described above
In the same manner as in the configuration in 1, the clock pulse generator 31 generates and outputs the basic clock pulse based on the crystal oscillator 36, and the measurement pulse generator 32 outputs the measurement pulse signal mp B having a cycle of 200 ms based on the basic clock pulse. The ultrasonic wave transmitter / receiver 33 generates and outputs the measurement pulse signal mp.
Each time B is received, an ultrasonic pulse signal sp B is generated and transmitted and output to the entire room. In this device B, the waveform of the measurement pulse signal mp B output by the measurement pulse generator 32 is shown in the upper part of FIG. 5B, and the waveform of the ultrasonic pulse signal sp B output by the ultrasonic transceiver 33 is shown in FIG. ) Are shown below. As shown in FIG. 5 (a) and FIG. 5 (b) described above, the measurement pulse generator 2 of the ultrasonic transmitter A is used.
2 generated measurement pulse signal mp A and ultrasonic transmitter B
Measurement pulse signal mp generated by the measurement pulse generator 32 of
It is perfectly synchronized with B. Further, as will be described later, in the ultrasonic receiver M, the ultrasonic pulse signal sp A transmitted from the transmitter A and the ultrasonic pulse signal sp B transmitted from the transmitter B are distinguished from each other so as to be distinguished from each other. The sound pulse signals sp A and sp B have different frequencies.

【００１５】また、超音波送受信器３３は発信装置Ａの
超音波送信器２３が発信した超音波パルス信号ｓｐAを
受信し、時間計測回路３４へ受信信号を出力する。時間
計測回路３４は計測パルス発生器３２が発生する計測パ
ルス信号ｍｐBを受けた時点からクロックパルス発生器
３１の出力のカウントを開始し、超音波送受信器３３か
ら受信信号を受けた時点で基本クロックパルスのカウン
トを停止して時間計測を終了する。これによって、発信
装置Ａ、Ｂ間の距離ｌABを超音波が伝播するのに要した
時間ｔABを検出し、その結果を送信回路３５へと送る。
送信回路３５は、この計測結果を電波に乗せ、中継装置
Ｕに送信する。The ultrasonic transmitter / receiver 33 receives the ultrasonic pulse signal sp A transmitted by the ultrasonic transmitter 23 of the transmitter A , and outputs the received signal to the time measuring circuit 34. The time measurement circuit 34 starts counting the output of the clock pulse generator 31 from the time when it receives the measurement pulse signal mp B generated by the measurement pulse generator 32, and the basic operation at the time when it receives the reception signal from the ultrasonic transmitter / receiver 33. The clock pulse counting is stopped and the time measurement is completed. As a result, the time t AB required for the ultrasonic wave to propagate through the distance l AB between the transmitters A and B is detected, and the result is sent to the transmission circuit 35.
The transmission circuit 35 puts this measurement result on the radio wave and transmits it to the relay device U.

【００１６】前記超音波受信装置Ｍは、超音波受信器４
１と、フィルタ回路４２と、クロックパルス発生器４３
と、計測パルス発生器４４と、時間計測回路４５と、送
信回路４６とによって構成されている。この受信装置Ｍ
においても、前述した発信装置Ａ及びＢと全く同様に、
水晶振動子４７に基づいてクロックパルス発生器４３は
基本クロックパルスを発生して計測パルス発生器４４及
び時間計測回路４５に出力し、計測パルス発生器４４は
この基本クロックパルスに基づいて周期２００ｍｓの計
測パルス信号ｍｐMを発生して時間計測回路４５に供給
している。そして、図４に示すように、発信装置Ａ、Ｂ
と受信装置Ｍのそれぞれを構成する計測パルス発生器２
２、３２及び４４が発生する計測パルス信号ｍｐA、ｍ
ｐB及びｍｐMは完全に同期が取られている。なお、図４
においてＴは計測パルス信号ｍｐA、ｍｐB及びｍｐMの
周期２００ｍｓを示す。The ultrasonic receiver M includes an ultrasonic receiver 4
1, a filter circuit 42, and a clock pulse generator 43
And a measuring pulse generator 44, a time measuring circuit 45, and a transmitting circuit 46. This receiving device M
In the same manner as in the transmitting devices A and B described above,
Based on the crystal oscillator 47, the clock pulse generator 43 generates a basic clock pulse and outputs it to the measurement pulse generator 44 and the time measuring circuit 45. The measurement pulse generator 44 has a cycle of 200 ms based on this basic clock pulse. The measurement pulse signal mp M is generated and supplied to the time measuring circuit 45. Then, as shown in FIG.
And a measurement pulse generator 2 that configures each of the receiver M
2, 32 and 44 generate measurement pulse signals mp A , m
p B and mp M are perfectly synchronized. Note that FIG.
In the figure, T indicates the period 200 ms of the measurement pulse signals mp A , mp B and mp M.

【００１７】超音波受信器４１は発信装置Ａ、Ｂからそ
れぞれ発信された超音波パルス信号ｓｐA、ｓｐBを受信
し、受信した超音波パルス信号ｓｐA、ｓｐBをフィルタ
回路４２に送る。フィルタ回路４２は発信装置Ａからの
超音波パルス信号ｓｐAを受信するための第一のフィル
タと、発信装置Ｂからの超音波パルス信号ｓｐBを受信
するための第二のフィルタを有しており、超音波受信器
４１から送られる信号からそれぞれを分別し、発信装置
Ａからの超音波パルス信号ｓｐAを受信した場合は信号
ＦＡを、発信装置Ｂからの超音波パルス信号ｓｐBを受
信した場合は信号ＦＢを、それぞれ時間計測回路４５へ
出力する。時間計測回路４５は、前述した発信装置Ｂに
おける時間計測回路３４と同様に、計測パルス発生器４
４からの計測パルス信号ｍｐMを受けてクロックパルス
のカウント、すなわち時間計測を開始し、信号ＦＡが到
達するまでの時間ｔAM及び信号ＦＢが到達するまでの時
間ｔBMを検出する。この装置Ｍにおいて計測パルス発生
器４４が出力する計測パルス信号ｍｐMの波形を図６の
上段に、超音波受信器４１が受信する超音波パルス信号
ｓｐA及びｓｐBの波形を図６の下段にそれぞれ示す。こ
の図に示されるように、発信装置Ａから受信装置Ｍまで
の超音波の伝播時間ｔAMと、発信装置Ｂから受信装置Ｍ
までの超音波の伝播時間ｔBMとを計測して、その結果ｔ
AM、ｔBMを送信回路４６に送る。送信回路４６は超音波
の伝播時間ｔAM、ｔBMに、それぞれが装置ＡからＭまで
の伝播時間であるか装置ＢからＭまでの伝播時間である
かを識別する識別符号を付け、受信装置Ｍ自身の識別符
号と共に、電波に乗せて中継装置Ｕに送信する。The ultrasonic receiver 41 receives the ultrasonic pulse signals sp A and sp B transmitted from the transmitters A and B, respectively, and sends the received ultrasonic pulse signals sp A and sp B to the filter circuit 42. Filter circuit 42 includes a first filter for receiving the ultrasonic pulse signal sp A from transmitter A, a second filter for receiving the ultrasonic pulse signal sp B from transmitter B In this case, the signals are separated from the signals sent from the ultrasonic receiver 41, the signal FA is received when the ultrasonic pulse signal sp A from the transmitter A is received, and the ultrasonic pulse signal sp B from the transmitter B is received. In that case, the signal FB is output to the time measuring circuit 45, respectively. The time measuring circuit 45 is similar to the time measuring circuit 34 in the transmitting device B described above, and the measuring pulse generator 4
Upon receiving the measurement pulse signal mp M from 4, the clock pulse counting, that is, the time measurement is started, and the time t AM until the signal FA arrives and the time t BM until the signal FB arrives are detected. In this device M, the waveform of the measurement pulse signal mp M output by the measurement pulse generator 44 is shown in the upper part of FIG. 6, and the waveforms of the ultrasonic pulse signals sp A and sp B received by the ultrasonic receiver 41 are shown in the lower part of FIG. Are shown respectively. As shown in this figure, the propagation time t AM of the ultrasonic wave from the transmitter A to the receiver M, and the transmitter B to the receiver M.
And the propagation time t BM of the ultrasonic waves up to
AM and t BM are sent to the transmission circuit 46. The transmission circuit 46 attaches an identification code to the propagation times t AM and t BM of the ultrasonic waves to identify whether they are the propagation times from the devices A to M or the devices B to M, respectively. Along with the identification code of M itself, it is transmitted on the radio wave to the relay device U.

【００１８】中継装置Ｕは、前述したとおり、各部屋ご
とに配置されていて、発信装置Ｂからは超音波伝播時間
ｔABを、部屋内の人が携帯する受信装置Ｍからは超音波
伝播時間ｔAM、ｔBMとそれらの識別符号、及び装置Ｍ自
身の識別符号を受信し、これらに中継装置Ｕ自身の識別
符号を付して監視装置Ｓに送信する。As described above, the relay device U is arranged in each room, and the ultrasonic wave propagation time t AB is transmitted from the transmitting device B and the ultrasonic wave propagation time is transmitted from the receiving device M carried by a person in the room. It receives t AM and t BM , their identification codes, and the identification code of the apparatus M itself, and attaches the identification code of the relay apparatus U itself to these and transmits them to the monitoring apparatus S.

【００１９】監視装置Ｓは、受信回路５１と、信号処理
回路（演算手段）５２と、表示装置５３とから構成され
ている。受信回路５１は前記中継装置Ｕからの信号を受
信し、信号処理回路５２へ送る。信号処理回路５２は超
音波伝播時間ｔABで既知である距離ｌABを除して部屋内
の音速を算出し、その音速に超音波伝播時間ｔAM、ｔBM
を乗じて距離ｌAM、ｌBMを算出する。これら算出された
距離ｌAM、ｌBMと既知である距離ｌABに基づいて受信装
置Ｍの位置を求め、それを表示装置５３に出力する。そ
して、表示装置５３は受信装置Ｍの位置を表示する。The monitoring device S comprises a receiving circuit 51, a signal processing circuit (arithmetic means) 52, and a display device 53. The receiving circuit 51 receives the signal from the relay device U and sends it to the signal processing circuit 52. The signal processing circuit 52 calculates the speed of sound in the room by dividing the known distance l AB at the ultrasonic wave propagation time t AB, and the ultrasonic wave propagation times t AM and t BM are calculated as the sound speed.
And the distances l AM and l BM are calculated. Based on the calculated distances l AM and l BM and the known distance l AB , the position of the receiving device M is obtained and output to the display device 53. Then, the display device 53 displays the position of the receiving device M.

【００２０】このような移動体の位置検出装置によれ
ば、各時点においてそれぞれの部屋Ｒ1、Ｒ2…にいる、
もしくは一つの部屋Ｒから他の部屋Ｒへ移動した複数の
人（受信装置Ｍ1、Ｍ2…）の位置を監視装置Ｓにおいて
把握することができ、例えば表示装置５３の画面上に各
人の位置を描画して探索、追跡することができる。ま
た、受信装置Ｍを携行するある一人の人あての電話を受
信したときにその人が現在いる位置に最も近い電話機に
電話を自動的に転送するシステムも構築可能となる。さ
らに、この移動体の位置検出装置においては、位置の検
出方法が単純であることから簡易に構成することがで
き、安価に提供することができる。According to such a position detecting device for a moving body, each room R 1 , R 2, ...
Alternatively, the positions of a plurality of persons (reception devices M 1 , M 2 ...) Having moved from one room R to another room R can be grasped by the monitoring device S, and for example, each person can be displayed on the screen of the display device 53. The position can be drawn, searched, and tracked. It is also possible to construct a system that automatically transfers a call to a telephone closest to the current position of the person when receiving a call addressed to a person carrying the receiver M. Further, this position detecting device for a moving body can be easily configured because the position detecting method is simple, and can be provided at low cost.

【００２１】なお、上記実施例においては、発信装置
Ａ、Ｂ及び受信装置Ｍが内蔵する計測パルス発生器２
２、３２及び４４が発生する計測パルス信号の周期Ｔを
２００ｍｓとしたが、この周期Ｔは、発信装置Ａ及びＢ
から発信された超音波パルス信号ｓｐA及びｓｐBが受信
装置Ｍに到達するまでの時間より大きい適宜の値に設定
すればよい。すなわち、発信装置Ａ及びＢから受信装置
Ｍまでの距離が最大３０ｍ程度の場合、周期Ｔは２００
ｍｓ以上となる。In the above embodiment, the measuring pulse generator 2 built in the transmitters A and B and the receiver M is incorporated.
The period T of the measurement pulse signals generated by 2, 32, and 44 is set to 200 ms.
The ultrasonic pulse signals sp A and sp B transmitted from the device may be set to an appropriate value that is longer than the time required for reaching the receiving device M. That is, when the distance from the transmitters A and B to the receiver M is about 30 m at maximum, the cycle T is 200.
ms or more.

【００２２】また、発信装置Ａ、Ｂ及び受信装置Ｍが内
蔵する計測パルス発生器２２、３２及び４４が発生する
計測パルスは完全に同期が取られているものとしたが、
移動体の位置検出装置の使用時間が長くなるに従って同
期の補正をする必要が生じうる。この場合、例えば、発
信装置Ａ及びＢがそれぞれ内蔵している計測パルス発生
器２２もしくは３２のいずれか一つを基準として、発信
装置Ａ、Ｂ間は有線で信号を送り、移動体が備える受信
装置Ｍに対しては無線で電波信号を送り補正をすれば良
い。もちろん、発信装置間においても電波信号を用いて
補正はなし得るわけであり、状況に応じて適宜の方法を
選択すれば良い。Further, the measurement pulses generated by the measurement pulse generators 22, 32 and 44 incorporated in the transmitters A and B and the receiver M are assumed to be perfectly synchronized.
It may be necessary to correct the synchronization as the operating time of the position detecting device for the moving body becomes longer. In this case, for example, with reference to one of the measurement pulse generators 22 or 32 incorporated in the transmitters A and B respectively, a signal is sent between the transmitters A and B by a wire, and the reception provided in the mobile body. A radio wave signal may be wirelessly sent to the device M for correction. Of course, it is possible to make corrections between the transmitters by using the radio wave signal, and an appropriate method may be selected according to the situation.

【００２３】さらに、超音波発信装置Ａ及びＢから発信
される超音波パルス信号ｓｐA及びｓｐBが超音波受信装
置Ｍにおいて識別可能とするための手段として周波数の
異なるものとする場合を例にあげて説明したが、変調し
て符号化する等の適宜の手段を採用すればよい。Furthermore, as an example, the ultrasonic pulse signals sp A and sp B transmitted from the ultrasonic transmitters A and B have different frequencies as means for making them distinguishable in the ultrasonic receiver M. As described above, an appropriate means such as modulation and coding may be adopted.

【００２４】なお、発信装置Ｂの構成を時間計測回路３
４及び送信回路３５を有しないものとし、装置Ａから発
信された超音波パルス信号ｓｐAが装置Ｂの超音波送受
信器３３に受信された時点で、装置Ｂから再び超音波パ
ルス信号ｓｐB2を発信し、この装置Ｂから二度目に発信
される超音波パルス信号ｓｐB2を受信装置Ｍに受信させ
ることによって、この時点における超音波が発信装置
Ａ、Ｂ間の距離ｌABを伝播するのに要する時間ｔABを計
測させることもできる。この場合の受信装置Ｍにおいて
計測パルス発生器４４が出力する計測パルス信号ｍｐM
の波形を図７の上段に、超音波受信器４１が受信する超
音波パルス信号ｓｐA、ｓｐB及びｓｐB2の波形を図７の
下段にそれぞれ示す。この場合、受信装置Ｍから中継装
置Ｕに送信される情報には、上記実施例で述べたものの
ほかに時間ｔABとその識別符号が加えられる。The configuration of the transmitter B is changed to the time measuring circuit 3
4 and the transmission circuit 35 are not provided, and when the ultrasonic pulse signal sp A transmitted from the device A is received by the ultrasonic transceiver 33 of the device B, the ultrasonic pulse signal sp B2 is again transmitted from the device B. By causing the receiving device M to receive the ultrasonic pulse signal sp B2 transmitted from the device B for the second time, the ultrasonic wave at this point propagates the distance l AB between the transmitting devices A and B. It is also possible to measure the required time t AB . In the receiver M in this case, the measurement pulse signal mp M output by the measurement pulse generator 44
7 is shown in the upper part of FIG. 7, and the waveforms of the ultrasonic pulse signals sp A , sp B and sp B2 received by the ultrasonic receiver 41 are shown in the lower part of FIG. In this case, the time t AB and its identification code are added to the information transmitted from the receiving device M to the relay device U in addition to the information described in the above embodiment.

【００２５】さらにこの場合、受信装置Ｍに演算手段も
内蔵させて音速及び距離ｌAM、ｌBMを算出し自身の位置
を求めさせ、その結果を中継装置Ｕに送信させることも
できる。また、受信装置Ｍに表示装置も備えさせれば、
装置Ｍに内蔵した演算手段で装置Ｍの位置を求めた場合
はもちろん、外部の監視装置Ｓで装置Ｍの位置を求めた
場合においても、その結果を装置Ｍに再送信することに
よって装置Ｍにおいて自身の位置を確認することができ
る。Further, in this case, the receiving device M can also have a calculating means built therein to calculate the sound velocity and the distances l AM and l BM to obtain its own position, and transmit the result to the relay device U. If the receiving device M is also provided with a display device,
Not only when the position of the device M is obtained by the arithmetic means incorporated in the device M, but also when the position of the device M is obtained by the external monitoring device S, the result is retransmitted to the device M so that the device M can obtain the result. You can check your position.

【００２６】上記の実施例は、二次元空間においてこの
発明を適用した場合であるが、新たな超音波発信装置を
加え移動体の三次元の位置を検出することも可能であ
る。すなわち、図８に示すように、一直線上には存在し
ない離間した三箇所に超音波発信装置Ａ、Ｂ及びＣ配置
して用い、受信装置Ｍを備える移動体の三次元的な位置
を求めることができる。この場合も超音波の伝播時間を
測定して発信装置Ａ、Ｂ及びＣと受信装置Ｍとの距離ｌ
AM、ｌBM、ｌCMを求める手順は前述の二次元的な位置を
求める場合と同様であり、既知である発信装置Ａ、Ｂ間
の距離ｌAB、Ｂ、Ｃ間の距離ｌBC及びＡ、Ｃ間の距離ｌ
ACと総合して、受信装置Ｍの三次元的な位置が求められ
る。The above embodiment is a case where the present invention is applied in a two-dimensional space, but it is also possible to detect a three-dimensional position of a moving body by adding a new ultrasonic wave transmission device. That is, as shown in FIG. 8, the ultrasonic wave transmitters A, B, and C are arranged and used at three separate locations that do not exist on a straight line and used to obtain the three-dimensional position of the moving body including the receiver M. You can Also in this case, the propagation time of the ultrasonic wave is measured to measure the distance l between the transmitters A, B and C and the receiver M.
The procedure for obtaining AM , 1 BM , and 1 CM is similar to that for obtaining the above-mentioned two-dimensional position, and the known distances 1 AB between transmitters A and B, distances 1 BC between C and 1 BC and A , C distance l
Together with AC , the three-dimensional position of the receiving device M is obtained.

【００２７】以上説明した移動体の位置検出装置におい
ては、受信装置Ｍに到達する超音波には発信装置Ａ、Ｂ
もしくはＣから直接到達する直接波の他に壁面等で一度
反射した後に到達する反射波がありえるが、直接波と反
射波とでは、当然、直接波が先に受信装置Ｍに到達する
ので、これら二つの超音波は受信装置Ｍにおいて容易に
識別することができる。すなわち、計測パルス信号の発
生後に最初に受信した超音波パルス信号を採用すればよ
い。In the position detecting device for a mobile body described above, the ultrasonic waves reaching the receiving device M are transmitted by the transmitting devices A and B.
Alternatively, in addition to the direct wave that directly arrives from C, there may be a reflected wave that arrives after being once reflected by a wall surface or the like. However, of the direct wave and the reflected wave, the direct wave naturally reaches the receiving device M first. The two ultrasonic waves can be easily distinguished in the receiving device M. That is, the ultrasonic pulse signal first received after the generation of the measurement pulse signal may be adopted.

【００２８】また、時間測定に信号として超音波を用い
る理由は、建物の内部のような比較的短い距離の信号伝
播時間を測定する場合、電磁波のように伝播速度の早い
信号（伝播速度約３０万ｋｍ／ｓ）を用いると十分な精
度で時間測定を行うことが難しく、それに比較して音速
（約３４０ｍ／ｓ）は遅く、適当なる値と言えるからで
ある。また、上記実施例のように建物内の複数の部屋に
発生装置Ａ、Ｂを配置する場合、電磁波を信号として用
いると、電磁波は壁面の透過性が高いので隣接する部屋
に配置された発生装置から発信された信号が重複し誤動
作が生じやすいが、超音波を信号として用いると、超音
波は壁面の透過性が低いのでこの問題が起こることはな
い。さらに、電磁波を大出力で発信することには法規上
の問題があるが、超音波は可聴域を超えた音波であり大
出力で発信できる（特に周波数１００kHz〜１MHzの範
囲）ので位置検出装置は広い範囲をカバーすることがで
きる。The reason for using ultrasonic waves as a signal for time measurement is that when measuring a signal propagation time of a relatively short distance such as inside a building, a signal with a high propagation speed (a propagation speed of about 30) is measured. This is because it is difficult to perform time measurement with sufficient accuracy when 10,000 km / s) is used, and the sound velocity (about 340 m / s) is slower than that, and it can be said that the value is appropriate. Further, when the generators A and B are arranged in a plurality of rooms in a building as in the above embodiment, when electromagnetic waves are used as signals, the electromagnetic waves have high wall transparency, and therefore the generators arranged in adjacent rooms. Although the signals transmitted from the same are apt to be duplicated and malfunction occurs, this problem does not occur when ultrasonic waves are used as signals because the ultrasonic waves have low wall permeability. Further, there is a legal problem in transmitting an electromagnetic wave with a large output, but an ultrasonic wave is a sound wave that exceeds the audible range and can be transmitted with a large output (especially in a frequency range of 100 kHz to 1 MHz). It can cover a wide range.

【００２９】応用例として、本発明の移動体の位置検出
装置は一つの発信装置に受信装置とドップラー信号弁別
器を付加することにより侵入警報器として使用すること
ができる。すなわち、この侵入警報器が配置された区域
内（室内等）に人が存在しないはずの時間帯に発信装置
から発した超音波の反射波を受信装置で受信し、ドップ
ラー信号弁別器によってその超音波を反射した反射体が
移動していることが確認された場合には何者かが侵入し
たと判断し警報を発する装置として使用できる。例え
ば、ある催物会場で昼間催物が開催されている時間帯は
本発明の移動体の位置検出装置を受信装置を携帯する人
の位置を追跡するという本来の用途に使用し、夜間、会
場内には人が存在しないはずの時間帯には侵入警報器と
して用いることができる。As an application example, the position detecting apparatus for a moving body of the present invention can be used as an intrusion alarm by adding a receiving apparatus and a Doppler signal discriminator to one transmitting apparatus. In other words, the receiving device receives the reflected wave of the ultrasonic wave emitted from the transmitting device in the time zone in which no person is supposed to be present in the area where this intrusion alarm device is placed (such as indoors), and the Doppler signal discriminator detects that ultrasonic wave. When it is confirmed that the reflector that reflects the sound wave is moving, it can be used as a device that determines that someone has entered and issues an alarm. For example, during a daytime event is being held at an event venue, the position detecting device for a moving body of the present invention is used for the original purpose of tracking the position of a person carrying a receiving device, and at night, in the venue. Can be used as an intrusion alarm during times when no person should be present.

【００３０】[0030]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動体の
位置検出装置によれば、以下の効果を奏することができ
る。すなわち、請求項１記載の移動体の位置検出装置
は、離間して配置された第一、第二の超音波発信装置か
ら、互いに同期して、かつ識別可能な第一、第二超音波
パルス信号を発信し、移動体に装着された超音波受信装
置はこれら超音波パルス信号が該超音波受信装置に伝播
するのに要した時間を計測し、演算手段においてこれら
伝播時間に基づいて移動体の位置を求めているので、建
物内部等を時々刻々移動する移動体の位置を探索、追跡
することが可能となる。また、移動体が複数の場合にお
いてもそれぞれの移動体が装着する超音波受信装置に識
別符号を付することによって個別に探索、追跡すること
が可能である。さらに、移動体が複数の領域を移動する
場合においても、それぞれの領域に第一、第二の超音波
発信装置及び固有の識別符号を付した中継装置を配置
し、各中継装置から監視装置へ情報を送信させれば複数
の領域にわたっての移動体の探索、追跡が可能となる。As described above, according to the position detecting device for a moving body of the present invention, the following effects can be obtained. That is, the position detecting device for a moving body according to claim 1 is capable of discriminating first and second ultrasonic pulse from the first and second ultrasonic wave transmitting devices arranged apart from each other. The ultrasonic wave receiving device mounted on the moving body emits a signal, measures the time required for these ultrasonic pulse signals to propagate to the ultrasonic wave receiving device, and the calculating means calculates the moving time based on these propagation times. Since the position of the moving body is obtained, it is possible to search and track the position of the moving body that moves momentarily inside the building or the like. Further, even when there are a plurality of moving bodies, it is possible to individually search and track by attaching an identification code to the ultrasonic receiving device attached to each moving body. Further, even when the moving body moves in a plurality of areas, the first and second ultrasonic wave transmitting devices and the relay device with a unique identification code are arranged in the respective regions, and the relay devices are connected to the monitoring device. If information is transmitted, it is possible to search for and track a moving body over a plurality of areas.

【００３１】請求項２記載の移動体の位置検出装置で
は、超音波受信装置を装着する移動体の位置を求めるに
際しては、距離が既知である基準点間を超音波が伝播す
る時間を測定することによって音速を求め、その音速を
用いて超音波発信装置から超音波受信装置までの距離を
算出しているので、温度等の変化によって音速が変化し
ても、超音波受信装置を装着する移動体の位置を高精度
に求めることができる。In the moving body position detecting apparatus according to the second aspect, when the position of the moving body on which the ultrasonic wave receiving apparatus is mounted is obtained, the time for the ultrasonic wave to propagate between the reference points whose distances are known is measured. The sound velocity is obtained by calculating the distance from the ultrasonic transmitter to the ultrasonic receiver, so even if the sound velocity changes due to changes in temperature etc. The position of the body can be obtained with high accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の実施例である移動体の位置検出装置の
構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a position detection device for a moving body that is an embodiment of the present invention.

【図２】本装置を使用している状況を示す概念図であ
る。FIG. 2 is a conceptual diagram showing a situation in which the present apparatus is used.

【図３】第一、第二の超音波発信装置と超音波受信装置
との位置関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a positional relationship between first and second ultrasonic wave transmitting devices and an ultrasonic wave receiving device.

【図４】第一、第二の超音波発信装置及び超音波受信装
置における計測パルス信号の出力波形を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing output waveforms of measurement pulse signals in the first and second ultrasonic transmitters and ultrasonic receivers.

【図５】第一、第二の超音波発信装置における計測パル
ス信号の出力波形と超音波パルス信号の出力波形とを示
す図である。FIG. 5 is a diagram showing an output waveform of a measurement pulse signal and an output waveform of an ultrasonic pulse signal in the first and second ultrasonic transmission devices.

【図６】超音波受信装置における計測パルス信号の出力
波形と受信される超音波パルス信号の波形を示す図であ
る。FIG. 6 is a diagram showing an output waveform of a measurement pulse signal and a waveform of an ultrasonic pulse signal received in the ultrasonic receiving device.

【図７】第一、第二の超音波発信装置間を超音波が伝播
する時間を超音波受信装置において計測する場合の、超
音波受信装置における計測パルス信号の出力波形と受信
される超音波パルス信号の波形を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an output waveform of a measurement pulse signal in the ultrasonic receiving device and the received ultrasonic wave when the ultrasonic receiving device measures a time period during which the ultrasonic wave propagates between the first and second ultrasonic transmitting devices. It is a figure which shows the waveform of a pulse signal.

【図８】第一、第二、第三の超音波発信装置と超音波受
信装置との位置関係を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a positional relationship between first, second and third ultrasonic wave transmitting devices and an ultrasonic wave receiving device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ａ 超音波発信装置 Ｂ 超音波発信装置 Ｍ 超音波受信装置 Ｕ 中継装置 Ｓ 監視装置 Ｔ 周期 ｍｐ 計測パルス信号 ｓｐ 超音波パルス信号 ５２ 信号処理回路（演算手段） A ultrasonic wave transmission device B ultrasonic wave transmission device M ultrasonic wave reception device U relay device S monitoring device T period mp measurement pulse signal sp ultrasonic pulse signal 52 signal processing circuit (arithmetic means)

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 互いに離間して配置され、互いに同期し
て、かつ識別可能な第一、第二の超音波パルス信号を発
信する第一、第二の超音波発信装置と、移動体に装着さ
れ、前記第一、第二の超音波パルス信号を受信する超音
波受信装置と、前記第一、第二の超音波発信装置から一
定時間間隔で発信される前記第一、第二の超音波パルス
信号が前記超音波受信装置に受信されるまでの伝播時間
に基づいて前記移動体の第一、第二の超音波発信装置か
らの距離を求め、前記移動体の二次元的な位置を求める
演算手段とを具備してなることを特徴とする移動体の位
置検出装置。1. A first and a second ultrasonic wave transmission device, which are arranged apart from each other, are synchronized with each other, and transmit identifiable first and second ultrasonic wave pulse signals, and are mounted on a moving body. And an ultrasonic receiving device that receives the first and second ultrasonic pulse signals, and the first and second ultrasonic waves that are transmitted from the first and second ultrasonic transmitting devices at fixed time intervals. Based on the propagation time until the pulse signal is received by the ultrasonic receiver, the distance from the first and second ultrasonic transmitters of the moving body is obtained, and the two-dimensional position of the moving body is obtained. A position detecting device for a moving body, comprising: a computing means. 【請求項２】 請求項１記載の移動体の位置検出装置に
おいて、前記移動体の位置を求める際に、距離が既知で
ある基準点間を超音波が伝播する時間を測定することに
よって音速を求め、該音速を用いて前記第一、第二の超
音波パルス信号が前記超音波受信装置に受信されるまで
の伝播時間から前記移動体の第一、第二の超音波発信装
置からの距離を求め、前記移動体の二次元的な位置を求
めることを特徴とする移動体の位置検出装置。2. The position detecting device for a moving body according to claim 1, wherein, when obtaining the position of the moving body, the sound velocity is determined by measuring the time taken for the ultrasonic wave to propagate between reference points whose distances are known. Obtained, from the propagation time until the first and second ultrasonic pulse signals are received by the ultrasonic receiving device using the sound velocity, the distance of the moving body from the first and second ultrasonic transmitting devices And a two-dimensional position of the moving body, the position detecting apparatus for the moving body.
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