JPH07132481A - ロボットハンドフィンガー幅可変機構 - Google Patents
ロボットハンドフィンガー幅可変機構Info
- Publication number
- JPH07132481A JPH07132481A JP27533093A JP27533093A JPH07132481A JP H07132481 A JPH07132481 A JP H07132481A JP 27533093 A JP27533093 A JP 27533093A JP 27533093 A JP27533093 A JP 27533093A JP H07132481 A JPH07132481 A JP H07132481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- fingers
- actuator
- finger width
- hand finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットハンドのフィンガーを可動するアクチ
ュエータをロボットハンドと分離して単独で取り付ける
ことによりロボットハンドを単純化し、軽量化を図る。 【構成】ロボットアーム５を動作させ、アクチュエータ
４の先端とロボットハンド５の可動機構３を結合させ
る。その後、アクチュエータ４を動作させる。この時、
可動機構３により一対のフィンガー１が同期してガイド
２の決定する方向にスライドする。以上のようにフィン
ガー１の幅を任意に変化させ位置決めする。
ュエータをロボットハンドと分離して単独で取り付ける
ことによりロボットハンドを単純化し、軽量化を図る。 【構成】ロボットアーム５を動作させ、アクチュエータ
４の先端とロボットハンド５の可動機構３を結合させ
る。その後、アクチュエータ４を動作させる。この時、
可動機構３により一対のフィンガー１が同期してガイド
２の決定する方向にスライドする。以上のようにフィン
ガー１の幅を任意に変化させ位置決めする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットハンドフィン
ガー幅可変機構に関し、特に部品組立を行うロボットハ
ンドフィンガー幅可変機構に関する。
ガー幅可変機構に関し、特に部品組立を行うロボットハ
ンドフィンガー幅可変機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の公知例としては特開平３−１４３
００７が知られている。
００７が知られている。
【０００３】この従来のロボットハンドフィンガー幅可
変機構について図面を参照して説明する。
変機構について図面を参照して説明する。
【０００４】図２は従来例のロボットハンドフィンガー
幅可変機構の構成図である。
幅可変機構の構成図である。
【０００５】この従来例のロボットハンドフィンガー幅
可変機構は、一対のフィンガー６と、フィンガー６が同
期してスライドする可動機構８と、フィンガー６のスラ
イド方向を決定するガイド７と、フィンガー６をスライ
ドさせる可動機構８を動作させるアクチュエータ９と、
これらを支持するロボットアーム１０とを有している。
可変機構は、一対のフィンガー６と、フィンガー６が同
期してスライドする可動機構８と、フィンガー６のスラ
イド方向を決定するガイド７と、フィンガー６をスライ
ドさせる可動機構８を動作させるアクチュエータ９と、
これらを支持するロボットアーム１０とを有している。
【０００６】次に、この従来例のロボットハンドフィン
ガー幅可変機構により一対のフィンガー６の幅を変更す
る動作について説明する。
ガー幅可変機構により一対のフィンガー６の幅を変更す
る動作について説明する。
【０００７】まず、アクチュエータ９により可動機構８
を動作させる。このときフィンガー６は可動機構８によ
り同期してガイド７に沿ってスライドする。
を動作させる。このときフィンガー６は可動機構８によ
り同期してガイド７に沿ってスライドする。
【０００８】以上によりフィンガー６の幅を変更する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
トハンドフィンガー幅可変機構では、フィンガーを可動
するためのアクチュエータがロボットハンドと一体とな
っているため、ロボットハンド自体が複雑なうえに、重
量が大きくなるという問題点があった。
トハンドフィンガー幅可変機構では、フィンガーを可動
するためのアクチュエータがロボットハンドと一体とな
っているため、ロボットハンド自体が複雑なうえに、重
量が大きくなるという問題点があった。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットハンド
フィンガー幅可変機構は、先端にて特定の働きをする一
対のフィンガーと、この一対のフィンガーの幅を変化さ
せるための機構を有するロボットハンドと、フィンガー
の幅を変化させるためのアクチュエータとを備えること
を特徴としている。
フィンガー幅可変機構は、先端にて特定の働きをする一
対のフィンガーと、この一対のフィンガーの幅を変化さ
せるための機構を有するロボットハンドと、フィンガー
の幅を変化させるためのアクチュエータとを備えること
を特徴としている。
【００１１】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１２】図１は本発明によるロボットハンドフィン
ガー幅可変機構の一実施例の側面図である。
ガー幅可変機構の一実施例の側面図である。
【００１３】この実施例のロボットハンドフィンガー幅
可変機構は、一対のフィンガー１と、フィンガー１が同
期してスライドする可動機構３と、フィンガー１のスラ
イド方向を決定するガイド２と、これらを支持するロボ
ットアーム５と、ロボットアーム５と分離して単独に設
置されるアクチュエータ４とを備えている。
可変機構は、一対のフィンガー１と、フィンガー１が同
期してスライドする可動機構３と、フィンガー１のスラ
イド方向を決定するガイド２と、これらを支持するロボ
ットアーム５と、ロボットアーム５と分離して単独に設
置されるアクチュエータ４とを備えている。
【００１４】次に、本実施例のロボットハンドフィンガ
ー幅可変機構の動作について説明する。
ー幅可変機構の動作について説明する。
【００１５】一対のフィンガー１の幅を変更するには、
始めにロボットアーム５を動作させ、アクチュエータ４
の先端とロボットハンド５の可動機構３を結合させる。
その後、アクチュエータ４を動作させる。この時、可動
機構３により一対のフィンガー１が同期してガイド２の
決定する方向にスライドする。
始めにロボットアーム５を動作させ、アクチュエータ４
の先端とロボットハンド５の可動機構３を結合させる。
その後、アクチュエータ４を動作させる。この時、可動
機構３により一対のフィンガー１が同期してガイド２の
決定する方向にスライドする。
【００１６】以上のようにフィンガー１の幅を任意に変
化させ位置決めする。
化させ位置決めする。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
ハンドフィンガー幅可変機構は、ロボットハンドにおけ
るフィンガーを可動させるアクチュエータをロボットハ
ンドと分離して単独に設置することにより、ロボットハ
ンドが単純な形状となり、従来のロボットハンドよりも
軽量になるという効果を有する。
ハンドフィンガー幅可変機構は、ロボットハンドにおけ
るフィンガーを可動させるアクチュエータをロボットハ
ンドと分離して単独に設置することにより、ロボットハ
ンドが単純な形状となり、従来のロボットハンドよりも
軽量になるという効果を有する。
【図１】本発明によるロボットハンドフィンガー幅可変
機構の一実施例の側面図である。
機構の一実施例の側面図である。
【図２】従来例のロボットハンドフィンガー幅可変機構
の構成図である。
の構成図である。
１ フィンガー ２ ガイド ３ 可動機構 ４ アクチュエータ ５ ロボットアーム ６ フィンガー ７ ガイド ８ 可動機構 ９ アクチュエータ １０ ロボットアーム
Claims (2)
- 【請求項１】 先端にて特定の働きをする一対のフィン
ガーと、この一対のフィンガーを動作させるための機構
を有するロボットハンドと、前記ロボットハンドの機構
を動かし前記フィンガーを動作させるためのアクチュエ
ータとを備えることを特徴とするロボットハンドフィン
ガー幅可変機構。 - 【請求項２】 前記ロボットハンドが、前記フィンガー
の幅を変化させるための機構を有し、前記アクチュエー
タが、前記ロボットハンドの機構を動かし前記フィンガ
ーの幅を変化させることを特徴とする請求項１記載のロ
ボットハンドフィンガー幅可変機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27533093A JPH07132481A (ja) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | ロボットハンドフィンガー幅可変機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27533093A JPH07132481A (ja) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | ロボットハンドフィンガー幅可変機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07132481A true JPH07132481A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17553964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27533093A Pending JPH07132481A (ja) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | ロボットハンドフィンガー幅可変機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07132481A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021236707A1 (en) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | Jabil Inc. | Apparatus, system and method for a variable swath end effector |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0451443A (ja) * | 1990-06-18 | 1992-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | イオン注入装置 |
-
1993
- 1993-11-04 JP JP27533093A patent/JPH07132481A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0451443A (ja) * | 1990-06-18 | 1992-02-19 | Mitsubishi Electric Corp | イオン注入装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021236707A1 (en) * | 2020-05-19 | 2021-11-25 | Jabil Inc. | Apparatus, system and method for a variable swath end effector |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960903 |