JPH07124886A - Revolute joint device for industrial robot - Google Patents
Revolute joint device for industrial robotInfo
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- JPH07124886A JPH07124886A JP27251593A JP27251593A JPH07124886A JP H07124886 A JPH07124886 A JP H07124886A JP 27251593 A JP27251593 A JP 27251593A JP 27251593 A JP27251593 A JP 27251593A JP H07124886 A JPH07124886 A JP H07124886A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットに関し、
特に、産業用多関節ロボットにおける手首、エンドエフ
ェクタを駆動、制御するためのモータやアクチュエータ
等の駆動源に、動力及び信号用電流や作動流体を送給す
るためのケーブル及びチューブ（通常は加圧空気を作動
媒体としたエアチューブ）類を、ロボットの外部に露出
することなくロボット機体内に配線、配管可能とする産
業用ロボットの関節装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot,
In particular, cables and tubes (usually pressurized) for supplying power and signal currents and working fluids to drive sources such as motors and actuators for driving and controlling wrists and end effectors in industrial articulated robots. The present invention relates to a joint device for an industrial robot, which enables wiring and piping of air tubes using air as a working medium inside the robot body without being exposed to the outside of the robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用多関節ロボットでは、従来から、
エンドエフェクタ等を駆動するための給電ケーブル、或
いは信号ケーブル及びエアチューブ（以下、特に両者を
区別して記載する必要のない場合にはケーブル等と記載
する）が、ロボット外部の機器等と干渉して損傷、断線
することを防止するため、或いは美観上の観点から、そ
の配線、配管処理には種々の工夫がなされている。例え
ば、ケーブルコンジットとして周知の配線ケーブル収納
管を用い、このケーブルコンジットをロボット機体の側
面等に装着してケーブル配線を行うものが周知となって
いる。また、上述したロボット機体の構造要素であるロ
ボット腕の外側部等にロボット腕の旋回や直線動作に連
動可能な周知のケーブル支持装置を取付け、このケーブ
ル支持装置内部に束状のケーブル等を収納、配線するこ
とにより、ケーブル等の外部露出を回避したケーブル処
理装置も用いられている。2. Description of the Related Art Conventionally, industrial articulated robots have been
The power supply cable for driving the end effector, etc., or the signal cable and the air tube (hereinafter referred to as the cable, etc. unless it is necessary to distinguish between the two, etc.) may interfere with equipment outside the robot. In order to prevent damage and disconnection, or from an aesthetic point of view, various wiring and piping treatments have been devised. For example, it is well known that a well-known wiring cable storage pipe is used as a cable conduit, and the cable conduit is mounted on a side surface of a robot body to perform cable wiring. In addition, a well-known cable support device that can be linked to the rotation and linear movement of the robot arm is attached to the outer side of the robot arm, which is a structural element of the robot body described above, and a bundle of cables is stored inside the cable support device. Also, a cable processing device that avoids external exposure of a cable by wiring is also used.
【０００３】更には、上述したケーブル収納管や、ケー
ブル支持装置ではなく、ロボットの一部として形成され
たケーブル処理装置を使用して、ケーブル等をロボット
機体またはロボット腕の内部を匍匐、配線すると共に、
各々の関節装置内部を通過させて、ロボットの基台から
ロボット腕先端のエンドエフェクタに到るまでロボット
の外部に一切露出させない形式のものがある。Furthermore, instead of the above-mentioned cable storage tube or cable support device, a cable processing device formed as a part of the robot is used to route the cables and the like inside the robot body or robot arm. With
There is a type that passes through each joint device and is not exposed to the outside of the robot from the base of the robot to the end effector at the tip of the robot arm.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】この形式のケーブル処
理装置では、ケーブル等が外部と接触して損傷、断線す
ることは防止される。然しながら、この形式のケーブル
処理装置では、関節部においてケーブル等を完全に固定
することはできない。これにより、ケーブル等が関節部
領域の構成要素と接触し、擦れにより損傷、断線する危
惧がある。そこで、本発明は、ケーブル等をロボットの
関節装置内部を挿通させる形式のケーブル処理装置を備
えた産業用ロボットにおいて、上述した従来技術の問題
点を解決する関節装置を提供し、以て信頼性の高い産業
用ロボットを提供することを目的とする。In this type of cable processing device, it is possible to prevent the cable or the like from coming into contact with the outside and being damaged or broken. However, the cable processing device of this type cannot completely fix the cable or the like at the joint. As a result, the cables and the like may come into contact with the components in the joint area, and there is a risk of being damaged or broken by rubbing. Therefore, the present invention provides a joint device that solves the above-mentioned problems of the prior art in an industrial robot provided with a cable processing device of a type that allows a cable or the like to be inserted through the inside of the joint device of the robot. It is an object of the present invention to provide a highly industrial robot.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明では、産業用ロボットの旋回要素を支持要
素に、所定の回転軸線を中心として回転可能に取着する
関節装置において、前記関節装置は、前記回転軸線を中
心して回転駆動する駆動モータと、前記駆動モータの回
転軸に連結され、前記旋回要素の回転軸として、前記駆
動モータの回転を前記旋回要素に伝達する連結部材とを
具備して成り、前記連結部材は、更に、前記回転軸線と
概ね同心に形成された中央開口部を有すると共に、少な
くとも前記中央開口部がカバー部材により覆われてお
り、前記ロボットのロボット腕、その先端に取着される
手首やエンドエフェクタ等の駆動源に、動力および信号
用電流や作動流体等を送給するためのケーブル、チュー
ブ類が、前記中央開口部を通して配線、配管されること
を特徴とする産業用ロボットの関節装置が提供される。In order to achieve the above object, according to the present invention, in a joint device for attaching a turning element of an industrial robot to a support element so as to be rotatable about a predetermined rotation axis, The joint device is connected to a drive motor that rotates around the rotation axis and a rotation shaft of the drive motor, and as a rotation shaft of the turning element, a connecting member that transmits the rotation of the drive motor to the turning element. The connecting member further has a central opening formed substantially concentric with the rotation axis, and at least the central opening is covered with a cover member, and the robot arm of the robot. , The cables and tubes for supplying power and signal current, working fluid, etc. to the driving source such as wrist and end effector attached to the tip of the central opening. Routed through parts, joint device of an industrial robot, characterized in that the pipe is provided.
【０００６】[0006]
【作用】上述した構成から成る産業用ロボットによれ
ば、前記ケーブル、チューブ類は、前記連結部材の中央
開口部を通して、その回転軸線に沿って延設される。そ
して、ロボットの旋回要素は、連結部材を介して駆動モ
ータにより、支持要素に対して回転駆動される。前記連
結部材を覆うカバー部材が、ケーブル、チューブ類が連
結部材に直接接触することを防止する。According to the industrial robot having the above-described structure, the cables and tubes are extended along the axis of rotation through the central opening of the connecting member. The turning element of the robot is rotationally driven with respect to the support element by the drive motor via the connecting member. The cover member covering the connecting member prevents the cables and tubes from directly contacting the connecting member.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づ
いて、更に、詳細に説明する。図１は、本発明の一実施
例に係るケーブル処理を施した多関節型産業用ロボット
の外観構造を示した斜視図である。図１を参照すると、
本発明の実施例に係る多関節型産業用ロボットは、床面
に固定されたロボット基台１０と、このロボット基台１
０の上面に鉛直な回転軸線ａ0 の回りに旋回可能に枢着
されたロボット胴１２と、このロボット胴１２の先端等
の作用上の適宜位置に設けられた関節部１４を介して、
水平回転軸線ａ1 の回りに回転可能に枢着されたロボッ
ト腕１６とを具備している。このロボット腕１６の先端
部には関節部２４が設けられており、この関節部２４を
介して、ロボット手首２６が、水平回転軸線ａ3 回りに
回転可能に枢着されている。そして、更に、このロボッ
ト手首２６にエンドエフェクタ２８が、回転軸線ａ3 に
対して垂直な回転軸線ａ4 の回りに回転可能に枢着され
ている。ロボット腕１６は、ロボット胴１２の両側に関
節部１４を介して枢着された構造腕１８、２２を具備し
て形成されており、本実施例の産業用ロボットは、垂直
多関節型産業用ロボットを構成している。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in more detail below based on the embodiments shown in the accompanying drawings. FIG. 1 is a perspective view showing the external structure of an articulated industrial robot that has been subjected to a cable treatment according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
An articulated industrial robot according to an embodiment of the present invention includes a robot base 10 fixed to a floor and a robot base 1
A robot body 12 pivotally mounted on the upper surface of 0 so as to be rotatable about a vertical rotation axis a 0 , and a joint portion 14 provided at an appropriate position such as a tip of the robot body 12 for operation,
The robot arm 16 is rotatably pivoted about a horizontal axis of rotation a 1 . A joint portion 24 is provided at the tip of the robot arm 16, and a robot wrist 26 is pivotally attached via the joint portion 24 so as to be rotatable about a horizontal rotation axis a 3 . Further, an end effector 28 is pivotally attached to the robot wrist 26 so as to be rotatable about a rotation axis a 4 which is perpendicular to the rotation axis a 3 . The robot arm 16 is formed by including structural arms 18 and 22 that are pivotally attached to both sides of the robot body 12 via joints 14, and the industrial robot of this embodiment is a vertical articulated type industrial robot. Makes up a robot.
【０００８】図２は、本発明による配線、配管処理を施
した産業用ロボットの基台１０およびロボット胴１２の
断面図である。図２を参照すると、基台１２にロボット
胴１２のための駆動モータ３０が配置されている。駆動
モータ３０は、基台１０のフレームと一体成形されたブ
ラケット３１により、その回転軸が回転軸線ａ0 と合致
するように固定されている。駆動モータ３０の出力軸
は、同軸型の減速機３２の入力側に連結されている。減
速機３２の出力側には、連結部材３４が取り付けられて
いる。連結部材３４は、軸受手段３６を介して複数のボ
ルト３５によりロボット胴１２と連結している。こうし
た構成により、連結部材３４はロボット胴１２の回転軸
として作用し、ロボット同１２は、減速機３２と、連結
部材３４と、軸受手段３６とを介して、駆動モータ３０
により回転軸線ａ0 を中心として旋回自在に構成されて
いる。つまり、この実施例では、ロボット胴１２は、図
１に示した産業用ロボットの旋回要素として作用し、基
台１０は、旋回要素のための支持要素として作用する。FIG. 2 is a sectional view of a base 10 and a robot body 12 of an industrial robot which has been subjected to wiring and piping processing according to the present invention. Referring to FIG. 2, a drive motor 30 for the robot body 12 is disposed on the base 12. The drive motor 30 is fixed by a bracket 31 formed integrally with the frame of the base 10 so that its rotation axis matches the rotation axis a 0 . The output shaft of the drive motor 30 is connected to the input side of a coaxial type speed reducer 32. A coupling member 34 is attached to the output side of the speed reducer 32. The connecting member 34 is connected to the robot body 12 by a plurality of bolts 35 via bearing means 36. With such a configuration, the connecting member 34 acts as a rotating shaft of the robot body 12, and the robot 12 receives the drive motor 30 via the speed reducer 32, the connecting member 34, and the bearing means 36.
Is configured to be rotatable about the rotation axis a 0 . That is, in this embodiment, the robot body 12 acts as a turning element of the industrial robot shown in FIG. 1, and the base 10 acts as a supporting element for the turning element.
【０００９】ロボット腕１６およびエンドエフェクタ２
８の駆動源を成すモータやエアアクチュエータを駆動、
制御するための、給電用及び作動媒体供給用ケーブル等
４０がコネクタ４３を介して基台１０内に導入される。
次いで、このケーブル等４０は、基台１０の内部に配
線、配管され、連結部材３４の中央開口部５４（図３参
照）を通過してロボット胴１２の内部に配線、配管され
る。ケーブル等４０は、ケーブルクランプ４２、４４に
より基台１０およびロボット胴１２の内部の適所に固定
されている。また、ケーブル等４０は、ロボット胴１２
の旋回動作に伴う、捩れや伸びを回避するために、連結
部材３４の中央開口部５４を通して概ね回転軸線ａ0 に
沿って延設されている。ケーブルクランプ４２は、ケー
ブル等４０が回転軸線ａ0 に沿って延設されるように、
ロボット胴１２の内部の上面から垂設されている。ま
た、図２において、ケーブル等４０は、連結部材３４の
中央開口部５４を通過する際、緊張状態で配線されてい
るように図示されているが、上記捩じれによる断線を回
避するために、適宜に緩みを持たせて配線することが望
ましい。The robot arm 16 and the end effector 2
Drives the motor and air actuator that form the drive source of 8.
A power supply cable 40 and a working medium supply cable 40 for control are introduced into the base 10 via a connector 43.
Next, the cable 40 is wired and piped inside the base 10, passes through the central opening 54 (see FIG. 3) of the connecting member 34, and is wired and piped inside the robot body 12. The cable 40 is fixed in place inside the base 10 and the robot body 12 by cable clamps 42 and 44. In addition, the cable 40 is attached to the robot body 12
In order to avoid the twisting and the extension associated with the turning motion of ( 1) , it is extended through the central opening 54 of the connecting member 34 substantially along the rotation axis a 0 . The cable clamp 42 is provided so that the cable 40 is extended along the rotation axis a 0 .
The robot body 12 is provided so as to vertically extend from the inside. Further, in FIG. 2, the cable 40 is illustrated as being wired in a tensioned state when passing through the central opening 54 of the connecting member 34, but in order to avoid the disconnection due to the twist, it is appropriate. It is desirable to wire with looseness.
【００１０】図３は、連結部材３４の斜視図である。連
結部材３４は、概ね円板形状の第１の取付部４６と、概
ねリング状の第２の取付部４８と、結合部５０とを具備
している。連結部材３４において、第１の取付部４６と
第２の取付部４８とは、結合部５０を間に挟んで結合さ
れており、第１の取付部４６と第２の取付部４８と結合
部５０は一体的に構成されている。好ましくは、連結部
材３４は鋳造法により金属材料で一体成形される。第１
の取付部４６には複数の小孔５２が形成されている。小
孔５２の各々に、ボルト（図示せず）が挿入され、連結
部材３４が減速機３２の出力側に取り付けられる。連結
部材３４が減速機３２に取り付けられたとき、円形の第
１の取付部４６の中心が回転軸線ａ0 上に配置されるよ
うに、第１の取付部４６を減速機３２に対して位置決め
する。この位置決めのために、相補形状の溝や突起部
（図示せず）を第１の取付部および減速機に設けてもよ
い。FIG. 3 is a perspective view of the connecting member 34. The connecting member 34 includes a generally disk-shaped first mounting portion 46, a generally ring-shaped second mounting portion 48, and a coupling portion 50. In the connecting member 34, the first mounting portion 46 and the second mounting portion 48 are coupled with the coupling portion 50 interposed therebetween, and the first mounting portion 46, the second mounting portion 48, and the coupling portion. 50 is integrally configured. Preferably, the connecting member 34 is integrally formed of a metallic material by a casting method. First
A plurality of small holes 52 are formed in the mounting portion 46 of. A bolt (not shown) is inserted into each of the small holes 52, and the connecting member 34 is attached to the output side of the speed reducer 32. Positioning the first mounting portion 46 with respect to the speed reducer 32 so that the center of the circular first mounting portion 46 is located on the rotation axis a 0 when the connecting member 34 is mounted on the speed reducer 32. To do. For this positioning, complementary grooves or protrusions (not shown) may be provided in the first mounting portion and the speed reducer.
【００１１】連結部５０は、円板形状の第１の取付部４
６の上面に対して概ね垂直に形成されている。結合部５
０は、ロボット胴１２の旋回動作に際して、ケーブル等
４０と干渉しないように、円板形状の第１の取付部４６
および、リング状の第２の取付部４８の縁部に配置され
ている。更に、ケーブル等４０との干渉を避けるため
に、結合部５０は、充分な強度を備える限度において可
及的に細く形成する。第２の取付部４８には、ケーブル
等４０を通過させるための中央開口部５４と、ボルト３
１を貫通させるための小孔４９とが形成されている。中
央開口部５４は概ね円形に形成されている。中央開口部
５４の周囲にリング形状の突起部５６が設けられてい
る。突起部５６は、組み立てに際して軸受手段３６の内
径に篏入され、連結部材３４と軸受手段３６との相対的
な位置決め作用をなす。そして、この連結部材３４を基
台１０の内部において正しく配置したときに、中央開口
部５４の中心が回転軸線ａ0 上に配置される。図３では
突起部５６は、周方向に連続するリング形状にて示され
ているが、円弧形状の複数の突起部を周方向に配設して
もよい。The connecting portion 50 is a disk-shaped first mounting portion 4.
It is formed substantially perpendicular to the upper surface of 6. Joint 5
No. 0 is the disc-shaped first mounting portion 46 so as not to interfere with the cable 40 or the like when the robot body 12 turns.
Also, it is arranged at the edge of the ring-shaped second mounting portion 48. Further, in order to avoid interference with the cable 40 or the like, the coupling portion 50 is formed as thin as possible within the limit of having sufficient strength. The second mounting portion 48 has a central opening 54 for passing the cable 40, and the bolt 3.
1 and a small hole 49 for allowing 1 to pass therethrough is formed. The central opening 54 is formed in a substantially circular shape. A ring-shaped protrusion 56 is provided around the central opening 54. The protrusion 56 is inserted into the inner diameter of the bearing means 36 during assembly, and serves to position the connecting member 34 and the bearing means 36 relative to each other. Then, when this connecting member 34 is correctly arranged inside the base 10, the center of the central opening 54 is arranged on the rotation axis a 0 . In FIG. 3, the protrusion 56 is shown as a ring shape continuous in the circumferential direction, but a plurality of arc-shaped protrusions may be arranged in the circumferential direction.
【００１２】連結部材３４は、ロボット胴１２が旋回す
るとき、このロボット胴と共に回転軸線ａ0 を中心とし
て回転する。一方、ケーブル等４０を連結部材３４に対
して完全に相対動作しないように固定することはできな
い。従って、ロボット胴１２の旋回動作に際して、連結
部材３４の内面等は不可避的にケーブル等４０と接触す
る。これにより、ケーブル等４０が連結部材３４の表面
と擦れ損傷、断線の原因となり得る。そこで本発明で
は、連結部材３４においてケーブル等４０に面した部分
にカバー部材３８を設け、これを防止している。When the robot barrel 12 turns, the connecting member 34 rotates about the rotation axis a 0 together with the robot barrel 12. On the other hand, the cable or the like 40 cannot be fixed so as not to move relative to the connecting member 34. Therefore, when the robot body 12 turns, the inner surface of the connecting member 34 and the like inevitably come into contact with the cable 40 and the like. As a result, the cable 40 or the like may be rubbed against the surface of the connecting member 34, causing damage or disconnection. Therefore, in the present invention, the cover member 38 is provided in the portion of the connecting member 34 facing the cable 40 to prevent this.
【００１３】図４は、カバー部材３８の斜視図である。
カバー部材３８は、概ね円板形状の基部６０と、概ね円
筒形状の頭部５８と、結合部５０とを具備している。カ
バー部材３８において、基部６０と頭部５８とは、結合
部５０を間に挟んで結合されており、基部６０と頭部５
８と結合部６２は一体的に形成しても、或いは、頭部５
８を、基部６０および結合部６２から独立して形成して
もよい。カバー部材３８は、好ましくは、プラスチック
材料から射出成形法等により成形される。基部６０は、
連結部材３４の第１の連結部４６の上面に載置される。
第１の連結部４６と基部６０との間は、好ましくは適当
な接着剤により接着される。また、図４において基部６
０は、単なる円板形状の部材として図示されているが、
連結部材３４の第１の連結部４６を可及的に覆うため
に、基部６０の周囲にスカート状の縁取り等を設けても
よい。FIG. 4 is a perspective view of the cover member 38.
The cover member 38 includes a generally disc-shaped base portion 60, a generally cylindrical head portion 58, and a coupling portion 50. In the cover member 38, the base portion 60 and the head portion 58 are joined with the joining portion 50 interposed therebetween, and the base portion 60 and the head portion 5 are joined together.
8 and the connecting portion 62 may be integrally formed, or the head 5
8 may be formed independently of the base 60 and the bond 62. The cover member 38 is preferably molded from a plastic material by an injection molding method or the like. The base 60 is
It is placed on the upper surface of the first connecting portion 46 of the connecting member 34.
The first connecting part 46 and the base part 60 are preferably adhered by a suitable adhesive. In addition, in FIG.
0 is shown as a simple disk-shaped member,
In order to cover the first connecting portion 46 of the connecting member 34 as much as possible, a skirt-shaped edging or the like may be provided around the base portion 60.
【００１４】結合部６２は、カバー部材３８が連結部材
３４に取着されたときに、連結部材３４の結合部５０を
包むように、断面が概ねＵ字形に形成されている。カバ
ー部材３８が、連結部材３４に装着されるとき、連結部
材３４の結合部５０が、結合部６２のスロット６１から
矢印Ａの方向に結合部６２の中に挿入される。結合部６
２の内面に適切な接着剤を適用して、カバー部材３８の
結合部６２と、連結部材３４の結合部５０とを接着して
もよい。The connecting portion 62 is formed to have a substantially U-shaped cross section so as to enclose the connecting portion 50 of the connecting member 34 when the cover member 38 is attached to the connecting member 34. When the cover member 38 is attached to the connecting member 34, the connecting portion 50 of the connecting member 34 is inserted into the connecting portion 62 from the slot 61 of the connecting portion 62 in the direction of arrow A. Connecting part 6
A suitable adhesive may be applied to the inner surface of 2 to bond the joint portion 62 of the cover member 38 and the joint portion 50 of the connecting member 34.
【００１５】頭部５８には、図示するように、中心部に
ケーブル等４０を通過させるための通過口６４が形成さ
れている。通過口６４は、断面が概ね円形に形成されて
おり、カバー部材３８および連結部材３４が正しく装着
されたときに、前記円形の断面の中心が回転軸線ａ0 上
に配置される。通過口６４の直径は、この通過口６４に
挿通されるケーブル等４０と接触しないように適宜に決
定する。ケーブル等４０は、既述の通りケーブルクラン
プ４２により、概ね回転軸線ａ0 に沿って延設される。
更に、頭部５８は、上部５８ａと、下部５８ｂと、両者
の間において周方向に延設されたリング部５８ｃとを具
備して成る。カバー部材３８は、下部５８ｂが連結部材
３４の中央開口部５４に遊嵌され、上部５８ａがロボッ
ト胴１２の開口部遊嵌されるように配置される。このと
き、リング部５８ｃが軸受手段３６の内周面と対面する
ように、ロボット胴１２と連結部材３４との間に緩く挟
まれる。こうした構成により、ケーブル等４０と頭部３
８とが接触するとき、頭部３８が半径方向に移動可能と
なり、更に良好にケーブル等４０の損傷、断線防止の効
果が期待される。頭部５８を基部６０および結合部６２
と一体的に成形する場合、頭部５８は、カバー部材３８
を連結部材３４に装着する際、連結部材３４の上部４８
の下側から、中央開口部５４を通して上部４８の上側に
配置される。頭部５８を独立の要素として成形する場合
には、頭部５８は、単に連結部材３４の上部４８に上方
より載置される。As shown in the drawing, the head portion 58 is formed with a passage opening 64 at the center for passing the cable 40 or the like. The passage 64 has a substantially circular cross section, and when the cover member 38 and the connecting member 34 are properly mounted, the center of the circular cross section is located on the rotation axis a 0 . The diameter of the passage port 64 is appropriately determined so as not to come into contact with the cable 40 or the like inserted through the passage port 64. As described above, the cable 40 is extended substantially along the rotation axis a 0 by the cable clamp 42.
Further, the head 58 includes an upper portion 58a, a lower portion 58b, and a ring portion 58c extending in the circumferential direction between the upper portion 58a and the lower portion 58b. The cover member 38 is arranged such that the lower portion 58 b is loosely fitted in the central opening portion 54 of the connecting member 34, and the upper portion 58 a is loosely fitted in the opening portion of the robot body 12. At this time, the ring portion 58c is loosely sandwiched between the robot body 12 and the connecting member 34 so as to face the inner peripheral surface of the bearing means 36. With this configuration, the cable 40 and the head 3
The head 38 can be moved in the radial direction when it comes into contact with the wire 8, and it is expected that the effect of preventing damage to the cable 40 and disconnection can be better. The head portion 58 has a base portion 60 and a joint portion 62.
When molded integrally with the head 58,
When attaching the connecting member 34 to the connecting member 34,
From below, through the central opening 54 and above the upper portion 48. When the head portion 58 is formed as an independent element, the head portion 58 is simply placed on the upper portion 48 of the connecting member 34 from above.
【００１６】これまで、垂直多関節型産業用ロボットに
おいて、ロボット胴１２を旋回要素とし、基部１０をそ
の支持要素として、両者間の関節装置に本発明を適用す
る場合に基づいて説明したが、本発明を上記ロボットの
他の関節機構に適用することもできる。例えば、ロボッ
ト腕１６を旋回要素とし、ロボット胴１２を支持要素と
して両者間の関節装置に本発明を適用してもよい。従っ
て、上述した連結部材３４およびカバー部材３８は、図
示した形状に限定されるものではなく、適用される関節
部に適合した形状とするこができることは言うまでもな
い。更に、本発明は、垂直多関節型ロボット以外のロボ
ット、例えば一軸型のロボットに適用することもでき
る。Up to now, the vertical articulated industrial robot has been described based on the case where the present invention is applied to the joint device between the robot body 12 as the turning element and the base 10 as the supporting element. The present invention can be applied to other joint mechanisms of the robot. For example, the present invention may be applied to a joint device between the robot arm 16 as a turning element and the robot body 12 as a supporting element. Therefore, it goes without saying that the connecting member 34 and the cover member 38 described above are not limited to the shapes shown in the drawings, and may have shapes suitable for the joints to which they are applied. Furthermore, the present invention can be applied to a robot other than the vertical articulated robot, for example, a uniaxial robot.
【００１７】[0017]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
による産業用ロボットの関節装置は、ロボットの関節部
の回転軸線に沿って、ケーブル等を匍匐、配線するため
のケーブル孔を有する連結部材と、この連結部材におい
て、ケーブル等と接触する危惧のある部位を全て覆うカ
バー部材とを具備している。従って、ケーブル等は、関
節装置が回転動作するときに、その回転動作の範囲で捻
転されるが、同関節装置の回転動作により他の要素と干
渉することや、更に、そのために損傷、断線することが
防止される。更に、連結部材はプラスチック材料より成
るカバー部材により覆われているので、ケーブル等が上
記連結部材と直接接触することもなく、ケーブル等が擦
れて損傷、断線することが防止される。As is apparent from the above description, the joint device for an industrial robot according to the present invention has a connection having a cable hole for crawling and wiring a cable or the like along the rotation axis of the joint portion of the robot. It is provided with a member and a cover member that covers all the parts of the connecting member that may be in contact with the cable or the like. Therefore, the cable or the like is twisted within the range of the rotational movement of the joint device when the joint device rotates, but the cable or the like interferes with other elements due to the rotational motion of the joint device, and is further damaged or disconnected. Is prevented. Further, since the connecting member is covered with the cover member made of a plastic material, the cable or the like does not come into direct contact with the connecting member, and the cable or the like is prevented from being rubbed and damaged or broken.
【図１】本発明の一実施例に係る関節装置備えたた、多
関節型産業用ロボットの外観構造を示した斜視図であ
る。FIG. 1 is a perspective view showing the external structure of an articulated industrial robot provided with a joint device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のロボットの基台およびロボット胴の断面
図である。2 is a cross-sectional view of a base and a robot body of the robot of FIG.
【図３】本発明による関節装置の連結部材の略示斜視図
である。FIG. 3 is a schematic perspective view of a connecting member of the joint device according to the present invention.
【図４】図３の連結部材のためのカバー部材の略示斜視
図である。4 is a schematic perspective view of a cover member for the connecting member of FIG.
１０…ロボット基台 １２…ロボット胴 １６…ロボット腕 ３４…連結部材 ３８…カバー部材 ５４…中央開口部 10 ... Robot base 12 ... Robot body 16 ... Robot arm 34 ... Connecting member 38 ... Cover member 54 ... Central opening
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 安村 充弘 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 田村 敏功 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Mitsuhiro Yasumura 3580 Koshinoba, Oshinomura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture FANUC Co., Ltd. Address within FANUC CORPORATION
Claims (1)
に、所定の回転軸線を中心として回転可能に取着する関
節装置において、 前記関節装置は、前記回転軸線（ａ0 、ａ1 、ａ2 、ａ
3 ）を中心して回転駆動する駆動モータ（３０）と、 前記駆動モータ（３０）の回転軸に連結され、前記旋回
要素（１２）の回転軸として、前記駆動モータ（３０）
の回転を前記旋回要素（１２）に伝達する連結部材（３
４）とを具備して成り、 前記連結部材（３４）は、更に、前記回転軸線（ａ0 、
ａ1 、ａ2 、ａ3 ）と概ね同心に形成された中央開口部
（５４）を有すると共に、少なくとも前記中央開口部
（５４）がカバー部材（３８）により覆われており、 前記ロボットのロボット腕（１６）、その先端に取着さ
れる手首（２６）やエンドエフェクタ（２８）等の駆動
源に、動力および信号用電流や作動流体等を送給するた
めのケーブル、チューブ類（４０）が、前記中央開口部
（５４）を通して配線、配管されることを特徴とする産
業用ロボットの関節装置。1. A joint device for attaching a turning element of an industrial robot to a supporting element so as to be rotatable around a predetermined rotation axis, wherein the joint device is the rotation axes (a 0 , a 1 , a 2). , A
3 ) A drive motor (30) that rotates around a center, and the drive motor (30) that is connected to the rotation shaft of the drive motor (30) and serves as the rotation shaft of the swivel element (12).
Of the connecting member (3) for transmitting the rotation of the
4) and the connecting member (34) further comprises the rotation axis (a 0 ,
a 1 , a 2 , a 3 ) and a central opening (54) formed substantially concentric with each other, and at least the central opening (54) is covered by a cover member (38). Cables and tubes (40) for supplying power and signal currents, working fluids, etc. to drive sources such as the arms (16), wrists (26) attached to the ends thereof, end effectors (28), etc. Is wired and piped through the central opening (54).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27251593A JPH07124886A (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Revolute joint device for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27251593A JPH07124886A (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Revolute joint device for industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07124886A true JPH07124886A (en) | 1995-05-16 |
Family
ID=17514980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27251593A Pending JPH07124886A (en) | 1993-10-29 | 1993-10-29 | Revolute joint device for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07124886A (en) |
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- 1993-10-29 JP JP27251593A patent/JPH07124886A/en active Pending
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