JPH0712244B2 - Control device for work equipment of work vehicle - Google Patents
Control device for work equipment of work vehicleInfo
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- JPH0712244B2 JPH0712244B2 JP63047021A JP4702188A JPH0712244B2 JP H0712244 B2 JPH0712244 B2 JP H0712244B2 JP 63047021 A JP63047021 A JP 63047021A JP 4702188 A JP4702188 A JP 4702188A JP H0712244 B2 JPH0712244 B2 JP H0712244B2
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行機体に対して作業装置を昇降操作する昇
降用油圧アクチュエータ、前記走行機体に対して前記作
業装置をローリング操作するローリング用油圧アクチュ
エータを設けると共に、前記作業装置の対地高さが設定
範囲にあるように前記昇降用油圧アクチュエータを自動
操作し、かつ、前記作業装置の前後方向視での対地姿勢
が設定姿勢にあるように前記ローリング用油圧アクチュ
エータを自動操作する制御手段を設けた作業車の作業装
置用制御装置に関する。The present invention relates to a hydraulic actuator for lifting and lowering a working device with respect to a traveling machine body, and a rolling hydraulic pressure for rolling and operating the working device with respect to the traveling machine body. An actuator is provided, the hydraulic actuator for lifting and lowering is automatically operated so that the ground height of the working device is within a set range, and the ground posture of the working device in the front-back direction is in the set posture. The present invention relates to a work device control device for a work vehicle, which is provided with control means for automatically operating a rolling hydraulic actuator.
上記作業車は、走行機体の前後傾斜や左右傾斜にかかわ
らず、昇降用油圧アクチュエータ、ローリング用油圧ア
クチュエータ及び制御手段の作用により、作業装置の作
業深さを設定範囲に維持しながら、かつ、左右の作業深
さを同一にしたり、それらの差を一定にしながら作業で
きるように構成されたものである。The working vehicle is capable of maintaining the working depth of the working device within the set range by the action of the lifting hydraulic actuator, the rolling hydraulic actuator, and the control means regardless of the forward / backward tilt or the left / right tilt of the traveling machine body. The work depth is the same, or the difference between them is constant so that work can be performed.
この種作業車において、従来、例えば実開昭61−131712
号公報に示されるように、昇降用油圧アクチュエータと
ローリング用油圧アクチュエータとを一対の油圧ポンプ
によって各別に駆動するようになっていた。In this type of work vehicle, conventionally, for example, the actual development 61-131712
As shown in the publication, the lifting hydraulic actuator and the rolling hydraulic actuator are individually driven by a pair of hydraulic pumps.
従来の場合、昇降用油圧アクチュエータとローリング用
油圧アクチュエータの駆動に必要な油圧ポンプの数が多
くなり、経済面で不利になっていた。In the conventional case, the number of hydraulic pumps required to drive the lifting hydraulic actuator and the rolling hydraulic actuator is large, which is economically disadvantageous.
本発明の目的は、両油アクチュエータの駆動がポンプに
掛かる負荷の軽減化を可能にしながら数少ない油圧ポン
プでできるようにし、しかも、所定の昇降制御及びロー
リング制御が制御精度のよい状態でできるようにするこ
とにある。An object of the present invention is to enable both oil actuators to be driven by a small number of hydraulic pumps while reducing the load on the pumps, and to perform predetermined lifting control and rolling control with good control accuracy. To do.
本発明の特徴構成は、冒記した作業車の作業装置用制御
装置において、前記昇降用油圧アクチュエータの操作弁
及び前記ローリング用油圧アクチュエータの操作弁を同
一の油圧ポンプに接続し、前記作業装置の対地高さが前
記設定範囲に修正されるまで前記昇降用油圧アクチュエ
ータが間欠的に駆動され、かつ、前記作業装置の対地姿
勢が前記設定姿勢に修正されるまで前記ローリング用油
圧アクチュエータが間欠的に、前記昇降用油圧アクチュ
エータが停止している間に駆動されるように交互給油さ
せる給油調節手段を設けてあることにある。そして、そ
の作用及び効果は次のとおりである。A characteristic configuration of the present invention is that in the control device for a working device of a work vehicle described above, the operating valve of the lifting hydraulic actuator and the operating valve of the rolling hydraulic actuator are connected to the same hydraulic pump, The lifting hydraulic actuator is driven intermittently until the ground height is corrected to the setting range, and the rolling hydraulic actuator is intermittently driven until the ground posture of the working device is corrected to the setting posture. There is provided oil supply adjusting means for alternately supplying oil so as to be driven while the lifting hydraulic actuator is stopped. The action and effect are as follows.
制御手段が、同一の油圧ポンプからの圧油が昇降用とロ
ーリング用の両油圧アクチュエータに前記交互間欠で供
給されるようにする給油調節を給油調節手段をしてさ
せ、昇降用とローリング用のいずれもの油圧アクチュエ
ータが同一の油圧ポンプによって駆動されるようにしな
がら、しかも、アクチュエータ駆動のために油圧ポンプ
に掛かる負荷を両油圧アクチュエータのいずれか一方の
みのものに抑えながら、かつ、昇降修正とローリング修
正制御における油圧アクチュエータの駆動を間欠的にす
る場合に比して、昇降及びローリングのいずれもの制御
開始タイミング及び修正用必要時間が早くなると共にい
ずれものオーバーシュートが生じにくいようにしなが
ら、両油圧アクチュエータを所定どおり自動操作する。The control means causes the oil supply adjustment means to perform the oil supply adjustment so that the pressure oil from the same hydraulic pump is supplied to both the hydraulic actuators for lifting and rolling in the alternating intermittent manner. Both hydraulic actuators are driven by the same hydraulic pump, and the load applied to the hydraulic pump for driving the actuators is limited to only one of the hydraulic actuators, and the lifting correction and rolling are performed. Compared with the case where the drive of the hydraulic actuator in the correction control is intermittent, both the hydraulic actuators are controlled while the control start timing for both lifting and rolling and the necessary correction time are shortened and any overshoot is less likely to occur. Is automatically operated as specified.
給油調節手段による前記交互間欠給油のために、アクチ
ュエータ駆動に起因して油圧ポンプに作用する負荷をい
ずれか一方の油圧アクチュエータのもののみで済むとこ
ろの軽負荷にしながら、いずれもの油圧アクチュエータ
を同一の油圧ポンプで駆動でき、所定の両制御が数少な
い、しかも、比較的軽小な油圧ポンプでもって安価にで
きるようになった。Due to the alternate intermittent lubrication by the lubrication adjusting means, the hydraulic actuators are driven by the same pressure while the load acting on the hydraulic pump is reduced to the light load of only one of the hydraulic actuators. It can be driven by a hydraulic pump, and it is possible to reduce the cost by using a relatively small hydraulic pump that has few predetermined two controls.
しかも、両油圧アクチュエータが交互にかつ、間欠に駆
動されることにより、両制御のいずれもが変化に対する
対応速度の面においても修正速度の面においても迅速で
あり、しかも、ハンチングが生じにくい精度のよい状態
でされるようにできた。Moreover, since both hydraulic actuators are driven alternately and intermittently, both of the two controls are quick in terms of the speed corresponding to the change and in terms of the correction speed, and the hunting is less likely to occur. I was able to do it in good condition.
第４図に示すように、車輪式走行機体の後部に昇降用油
圧アクチュエータの一例としての昇降用シリンダ（C1）
により上下揺動自在なリンク機構（１）を介して昇降操
作されるように、かつ、ローリング用油圧アクチュエー
タの一例としてのローリング用シリンダ（C2）により軸
芯（Ｘ）の周りでローリング操作されるように苗植付装
置（２）を連結すると共に、走行機体から回転軸（３）
を介して苗植付装置（２）に動力伝達されるように構成
して、乗用型田植機を構成してある。As shown in FIG. 4, a lifting cylinder (C 1 ) as an example of a lifting hydraulic actuator is provided at the rear of the wheel-type traveling vehicle body.
By means of a link mechanism (1) which can be swung up and down, and by means of a rolling cylinder (C 2 ) as an example of a rolling hydraulic actuator, a rolling operation is performed around an axis (X). The seedling planting device (2) is connected so that
A riding type rice transplanter is configured so that power is transmitted to the seedling planting device (2) via the.
第１図に示すように、ローリング用シリンダ（C2）の電
磁操作弁（V2）をパワステアリング用シリンダ（C3）の
操作弁（V3）を介して、かつ、このパワステ用操作弁
（V3）が駆動位置にあってもパワステアリング用シリン
ダ（C3）がストロークエンドにあるときにはリリーフ弁
付きのバイパス路（４）を介して給油されるように油圧
ポンプ（Ｐ）に接続し、そして、昇降用シリンダ（C1）
の電磁操作弁（V1）をローリング用操作弁（V2）が中立
位置にあるときにはこれを介して油圧ポンプ（Ｐ）から
給油されるようにローリング用操作弁（V2）に接続し、
かつ、ローリング用操作弁（V2）が駆動位置にあっても
ローリング用シリンダ（C2）がストロークエンドにある
ときにはリリーフ弁付きのバイパス路（５）を介して油
圧ポンプ（Ｐ）から給油されるように構成することによ
り、ローリング用操作弁（V2）と昇降用操作弁（V1）と
を同一の油圧ポンプ（Ｐ）に接続してある。そして、植
付装置機体（2a）に軸芯（Ｙ）の周りで各別に揺動昇降
するように取付けた左右一対の接地センサ（6L），（6
R）により苗植付装置（２）の泥面に対する高さ及び左
右傾斜と傾斜方向を検出し、検出結果を発光ダイオード
（7L）及び（7R）とフォトダイオード（8L），（9L），
（10L）及び（8R），（9R），（10R）とによって電気的
に取出す検出装置（11）に、昇降及びローリング用の制
御手段（12）を介して昇降用操作弁（V1）の上昇操作回
路（E1）及び下降操作回路（E2）、並びに、ローリング
用操作弁（V2）の伸張操作回路（E3）及び短縮操作回路
（E4）を連係すると共に、制御手段（12）に給油調節手
段（13）を備えさせ、もって、走行機体の前後傾斜や左
右傾斜にかかわらず、苗植付装置（２）が自動的に昇降
制御されると共にローリング制御されて左右の植付け深
さをほぼ同一でかつほぼ一定に維持しながら作業できる
ようにしてある。しかも、昇降用シリンダ（C1）とロー
リング用シリンダ（C2）を同一の油圧ポンプ（Ｐ）で駆
動してするように、その割には、油圧ポンプ（Ｐ）に掛
かる負荷が比較的小になり、かつ、昇降制御及びローリ
ング制御のいずれもが応答性が良いと共にオーバーシュ
ートの発生しにくい制御精度のよい状態でされるように
配慮してある。As shown in FIG. 1, the electromagnetic valve (V 2 ) of the rolling cylinder (C 2 ) is connected to the power steering cylinder (C 3 ) via the operation valve (V 3 ) of the power steering cylinder. Even when (V 3 ) is in the drive position, when the power steering cylinder (C 3 ) is at the stroke end, it is connected to the hydraulic pump (P) so that oil is supplied through the bypass passage (4) with a relief valve. , And the lifting cylinder (C 1 )
Of connected to the electromagnetic operating valve (V 1) rolling operation valve the (V 2) is rolling operation valve as oil from the hydraulic pump (P) through which when in a neutral position (V 2),
Further, even when the rolling operation valve (V 2 ) is at the drive position, when the rolling cylinder (C 2 ) is at the stroke end, oil is supplied from the hydraulic pump (P) through the bypass passage (5) with the relief valve. With this configuration, the rolling operation valve (V 2 ) and the lifting operation valve (V 1 ) are connected to the same hydraulic pump (P). Then, a pair of left and right ground sensors (6L), (6) attached to the planting device body (2a) so as to individually swing and move around the axis (Y).
R) detects the height of the seedling planting device (2) with respect to the mud surface and the horizontal inclination and the inclination direction, and the detection results are the light emitting diodes (7L) and (7R) and the photodiodes (8L), (9L),
(10L) and (8R), (9R), (10R) and the electrical detection device (11) to take out, through the raising and lowering and rolling control means (12) of the raising and lowering operation valve (V 1 ) The ascending operation circuit (E 1 ) and the descending operation circuit (E 2 ) as well as the extension operation circuit (E 3 ) and the shortening operation circuit (E 4 ) of the rolling operation valve (V 2 ) are linked together and control means ( 12) is provided with the oil supply adjusting means (13) so that the seedling planting device (2) is automatically controlled to move up and down and rolling is controlled to the left and right regardless of the forward and backward inclination or the left and right inclination of the traveling body. It is designed so that work can be performed while keeping the depths almost the same and almost constant. Moreover, since the lifting cylinder (C 1 ) and the rolling cylinder (C 2 ) are driven by the same hydraulic pump (P), the load applied to the hydraulic pump (P) is relatively small. In addition, both the raising and lowering control and the rolling control are made to have a good responsiveness and a control accuracy that is less likely to cause overshoot.
すなわち、検出装置（11）を構成するに、第１図に示す
ように、植付け深さ設定レバー（14）によって回動調節
すると共に調節位相に固定するように植付装置機体（2
a）に取付けた機体横方向の１本の回転支軸（15）の左
右端部に、接地センサ（6L）または（6R）を軸芯（Ｙ）
の周りで上下に揺動するように、かつ、遊端側が泥面に
接触する状態にスプリング（16a）または（16b）によっ
て下降付勢されるように取付け、そして、左右側夫々に
おいて、接地センサ（6L）または（6R）に発光ダイオー
ド（7L）または（7R）を一体に揺動するように取付ける
と共に、この発光ダイオード（7L）または（7R）から択
一的に受光するように配置した第１ないし第３フォトダ
イオード（8L），（9L），（10L）または（8R），（9
R），（10R）をダイオード支持プレート（17a）または
（17b）を介して回転支軸（15）に取付けて、左右の接
地センサ（6L），（6R）の取付け姿勢に基いて苗植付装
置（２）の泥面に対する高さ及び左右傾斜と傾斜方向と
を検出すると共に夫々の検出結果を電気的に取出すよう
にしてある。That is, in the detection device (11), as shown in FIG. 1, the planting device body (2) is configured so as to be rotationally adjusted by the planting depth setting lever (14) and fixed in the adjustment phase.
Attach the ground sensor (6L) or (6R) to the axial center (Y) at the left and right ends of the one horizontal support shaft (15) attached to a).
Mounted so that it swings up and down around and is biased downward by the spring (16a) or (16b) so that the free end side contacts the mud surface, and the ground sensor A light emitting diode (7L) or (7R) is attached to (6L) or (6R) so as to swing integrally, and is arranged to selectively receive light from this light emitting diode (7L) or (7R). First to third photodiodes (8L), (9L), (10L) or (8R), (9
R) and (10R) are mounted on the rotary support shaft (15) via the diode support plate (17a) or (17b), and seedlings are planted based on the mounting postures of the left and right ground sensors (6L) and (6R). The height of the device (2) with respect to the mud surface, the horizontal inclination, and the inclination direction are detected, and the respective detection results are electrically extracted.
つまり、左側の接地センサ（6L）が基準取付姿勢にある
と第２フォトダイオード（9L）が受光して信号（Ｌ＝
ｎ）を出力し、接地センサ（6L）が基準取付姿勢より下
降すると第１フォトダイオード（8L）が受光して信号
（Ｌ＝ｄ）を出力し、接地センサ（6L）が基準取付姿勢
より上昇すると第３フォトダイオード（10L）が受光し
て信号（Ｌ＝ｕ）を出力するのである。右側の接地セン
サ（6R）が基準取付姿勢にあると第２フォトダイオード
（9R）が受光して信号（Ｒ＝ｎ）を出力し、接地センサ
（6R）が基準取付姿勢より下降すると第１フォトダイオ
ード（8R）が受光して信号（Ｒ＝ｄ）を出力し、接地セ
ンサ（6R）が基準取付姿勢より上昇すると第３フォトダ
イオード（10R）が受光して信号（Ｒ＝ｕ）を出力する
のである。そして、左右の接地センサ（6L），（6R）の
いずれもが基準取付姿勢にあると泥面に対する高さ及び
左右傾斜が設定範囲にあると判断するのである。左右の
接地センサ（6L），（6R）の少なくとも一方が基準取付
姿勢から下降あるいは上昇した取付姿勢になると、対泥
面高さが設定範囲から外れたと判断し、第１フォトダイ
オード（8L），（8R）と第３フォトダイオード（10
L），（10R）のいずれが受光しているかを知って外れ方
向を判断するのである。また、左右の接地センサ（6
L），（6R）の一方が基準取付姿勢にあって他方が基準
取付姿勢から外れるか、あるいは一方が基準姿勢から下
降した取付姿勢で、他方が基準取付姿勢から上昇した取
付姿勢になると、泥面に対する傾斜が設定範囲を超えて
大になったと判断し、受光しているフォトダイオードの
組合わせを知って傾斜方向を判断するのである。That is, when the left ground sensor (6L) is in the standard mounting posture, the second photodiode (9L) receives light and a signal (L =
n) is output, and when the ground sensor (6L) descends from the standard mounting posture, the first photodiode (8L) receives light and outputs a signal (L = d), and the ground sensor (6L) rises from the standard mounting posture. Then, the third photodiode (10L) receives the light and outputs a signal (L = u). When the ground sensor (6R) on the right side is in the standard mounting posture, the second photodiode (9R) receives the light and outputs a signal (R = n), and when the ground sensor (6R) descends from the standard mounting posture, the first photo The diode (8R) receives light and outputs a signal (R = d). When the ground sensor (6R) rises above the standard mounting posture, the third photodiode (10R) receives light and outputs a signal (R = u). Of. If both the left and right ground sensors (6L) and (6R) are in the standard mounting posture, it is determined that the height with respect to the mud surface and the horizontal inclination are within the set range. When at least one of the left and right ground sensors (6L) and (6R) is in a mounting posture that is lowered or raised from the standard mounting posture, it is determined that the mud surface height is out of the setting range, and the first photodiode (8L), (8R) and the third photodiode (10
The direction of deviation is determined by knowing which of L) and (10R) is receiving light. In addition, the left and right ground sensors (6
If one of L) and (6R) is in the standard mounting position and the other is out of the standard mounting position, or if one is in the mounting position lowered from the standard position and the other in the mounting position raised from the standard mounting position, It is judged that the inclination with respect to the surface becomes large beyond the set range, and the inclination direction is judged by knowing the combination of the photodiodes receiving light.
制御手段（12）及び給油調節手段（13）はマイクロコン
ピュータで構成してあると共に第２図に示すフローチャ
ートに基いて作動するようにしてある。The control means (12) and the oil supply adjusting means (13) are constituted by a microcomputer and are operated according to the flow chart shown in FIG.
すなわち、制御手段（12）は、第３図に検出装置（11）
が出力する信号と、その出力信号があった場合に上昇操
作回路（E1）、下降操作回路（E2）、伸張操作回路
（E3）及び短縮操作回路（E4）を操作すべきところの弁
切換え作動状態（ON）または作動状態（OFF）との関係
を示す如く、検出装置（11）からの情報に基き、検出装
置（11）が信号（Ｌ＝ｎ）と（Ｒ＝ｎ）とを出力する状
態になるように上昇操作回路（E1）、下降操作回路
（E2）、伸張操作回路（E3）及び短縮操作回路（E4）に
所定の操作信号を自動的に出力するのである。つまり、
苗植付装置（２）の対泥面高さが設定範囲にあるように
昇降用シリンダ（C1）を自動操作すると共に、苗植付装
置（２）が機体前後方向視で泥面に対して平行またはほ
ぼ平行にあるようにローリング用シリンダ（C2）を自動
操作するのである。That is, the control means (12) has a detecting device (11) shown in FIG.
Where the output signal and the output signal should operate the ascending operation circuit (E 1 ), descending operation circuit (E 2 ), extension operation circuit (E 3 ) and shortening operation circuit (E 4 ). Based on the information from the detection device (11), the detection device (11) outputs signals (L = n) and (R = n) based on the information from the detection device (11). Predetermined operation signals are automatically output to the ascending operation circuit (E 1 ), the descending operation circuit (E 2 ), the extension operation circuit (E 3 ) and the shortening operation circuit (E 4 ) so as to output To do. That is,
The raising and lowering cylinder (C 1 ) is automatically operated so that the height of the seedling planting device (2) against the mud surface is within the setting range, and the seedling planting device (2) is facing the mud surface when viewed from the longitudinal direction of the machine. The rolling cylinder (C 2 ) is automatically operated so that it is parallel or nearly parallel.
給油調節手段（13）は、上昇操作回路（E1）及び下降操
作回路（E2）が弁切換え作動状態（ON）において第５図
に示す如き操作用第１パルス信号（Ａ）を出力し、伸張
操作回路（E3）及び短縮操作回路（E4）が弁切換え作動
状態において第５図に示す如き操作用第２パルス信号
（Ｂ）を出力するように、そして、昇降用シリンダ
（C1）及びローリング用シリンダ（C2）のいずれもを駆
動する必要のある時には、第１及び第２パルス信号
（Ａ），（Ｂ）の一方が入り（on）になっている間に他
方が切り（off）になるタイミングで信号出力されるよ
うに、第１パルス信号（Ａ）のon時間（t1）及び第２パ
ルス信号（Ｂ）のon時間（t2）の設定のためのカウント
作動をすると共に、制御手段（12）に対する信号処理作
動をするのである。つまり、昇降制御とローリング制御
のいずれか一方のみが必要なとき、及び両方の必要なと
きのいずれにおいても、苗植付装置（２）の対泥面高さ
が設定範囲に修正されるまで昇降用シリンダ（C1）が間
欠的に駆動されるように、苗植付装置（２）の対泥面姿
勢が設定姿勢に修正されるまでローリング用シリンダ
（C2）が間欠的に駆動されるように、昇降用操作弁
（V1）及びローリング用操作弁（V2）をシリンダ駆動位
置に間欠的に切換えることでシリンダ（C1）及びシリン
ダ（C2）に対する給油を間欠的にさせるのである。そし
て、昇降制御及びローリング制御のいずれもが必要なと
きには、昇降用シリンダ（C1）とローリング用シリンダ
（C2）の一方が停止している間に他方が駆動されるよう
に、昇降用操作弁（V1）とローリング用操作弁（V2）と
交互にシリンダ駆動位置にすることでシリンダ（C1）及
び（C2）に対する間欠給油を交互にさせるのである。The refueling adjusting means (13) outputs the first pulse signal (A) for operation as shown in FIG. 5 when the raising operation circuit (E 1 ) and the lowering operation circuit (E 2 ) are in the valve switching operation state (ON). , The extension operation circuit (E 3 ) and the contraction operation circuit (E 4 ) output the operation second pulse signal (B) as shown in FIG. 5 in the valve switching operation state, and the lifting cylinder (C). When it is necessary to drive both 1 ) and the rolling cylinder (C 2 ), one of the first and second pulse signals (A) and (B) is ON while the other is ON. cut as the signal output by the timing when the (off), the count for settings on time of the first pulse signal (a) (t 1) and a second pulse signal on the time of (B) (t 2) In addition to the operation, the signal processing operation for the control means (12) is performed. That is, when only one of the raising and lowering control and the rolling control is required, or when both of them are required, the raising and lowering is performed until the height of the mud surface of the seedling planting device (2) is corrected to the set range. The rolling cylinder (C 2 ) is driven intermittently until the seedling planting device (2) is corrected to the set posture so that the planting cylinder (C 1 ) is driven intermittently. As described above, by intermittently switching the lifting operation valve (V 1 ) and the rolling operation valve (V 2 ) to the cylinder drive position, the oil supply to the cylinder (C 1 ) and the cylinder (C 2 ) is intermittently performed. is there. When both lifting control and rolling control are necessary, one of the lifting cylinder (C 1 ) and the rolling cylinder (C 2 ) is stopped while the other is driven so that the other is driven. By alternately setting the valve (V 1 ) and the rolling operation valve (V 2 ) to the cylinder drive position, intermittent lubrication for the cylinders (C 1 ) and (C 2 ) is made to alternate.
第６図に示す制御装置にあっては、昇降用操作弁（V1）
とローリング用操作弁（V2）とを油路切換弁（18）によ
り択一的に接続されように同一の油圧ポンプ（Ｐ）に接
続する油圧回路を採用し、そして、油路切換弁（18）を
切換え操作することにより、昇降用シリンダ（C1）及び
ローリング用シリンダ（C2）に対する給油を間欠的にか
つ交互にさせるように給油調節手段（13）を構成してあ
る。In the control device shown in FIG. 6, the lifting operation valve (V 1 )
And a rolling operation valve (V 2 ) are connected to the same hydraulic pump (P) so that the oil passage switching valve (18) is selectively connected to the same hydraulic pump (P). The oil supply adjusting means (13) is configured to intermittently and alternately supply oil to the lifting cylinder (C 1 ) and the rolling cylinder (C 2 ) by switching 18).
第１パルス信号（Ａ）のon時間（t1）及び第２パルス信
号（Ｂ）のon時間（t2）のそれ自体の長さ、並びに、時
間差は必要に応じ、任意に設定すればよい。On time (t 1) and on the time (t 2) of its own length of the second pulse signal (B) of the first pulse signal (A), as well as the time difference necessary, it may be set arbitrarily .
田植機以外に、耕耘装置等の各種作業車にも本発明は適
用できるのであり、苗植付装置（２）を作業装置（２）
と称する。そして、左右の作業深さの差が設定範囲にな
るよう、作業装置の対地左右傾斜角を設定値にするロー
リング制御にも本発明は適用できる。The present invention can be applied to various work vehicles such as a tiller other than the rice transplanter. Therefore, the seedling planting device (2) is used as the working device (2).
Called. The present invention can also be applied to rolling control in which the horizontal inclination angle of the work device to the set value is set so that the difference between the left and right work depths falls within the set range.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る作業車の作業装置用制御装置の実施
例を示し、第１図は制御系統図、第２図はフローチャー
ト、第３図は検出装置出力位置と操作回路状態との関係
図、第４図は乗用型田植機後部の側面図、第５図は信号
の説明図、第６図は別実施油圧回路図である。 （２）……作業装置、（12）……制御手段、（13）……
給油調節手段、（C1）……昇降用油圧アクチュエータ、
（C2）……ローリング用油圧アクチュエータ、（V1），
（V2）……操作弁、（Ｐ）……油圧ポンプ。The drawings show an embodiment of a control device for a work device of a work vehicle according to the present invention. FIG. 1 is a control system diagram, FIG. FIG. 4 is a side view of the rear part of the riding type rice transplanter, FIG. 5 is an explanatory view of signals, and FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram of another implementation. (2) …… Working device, (12) …… Control means, (13) ……
Refueling adjustment means, (C 1 ) ... hydraulic actuator for lifting and lowering,
(C 2 ) …… Rolling hydraulic actuator, (V 1 ),
(V 2 ) …… Operating valve, (P) …… hydraulic pump.
Claims (1)
作する昇降用油圧アクチュエータ（C1）、前記走行機体
に対して前記作業装置（２）をローリング操作するロー
リング用油圧アクチュエータ（C2）を設けると共に、前
記作業装置（２）の対地高さが設定範囲にあるように前
記昇降用油圧アクチュエータ（C1）を自動操作し、か
つ、前記作業装置（２）の前後方向視での対地姿勢が設
定姿勢にあるように前記ローリング用油圧アクチュエー
タ（C2）を自動操作する制御手段（12）を設けた作業車
の作業装置用制御装置であって、前記昇降用油圧アクチ
ュエータ（C1）の操作弁（V1）及び前記ローリング用油
圧アクチュエータ（C2）の操作弁（V2）を同一の油圧ポ
ンプ（Ｐ）に接続し、前記作業装置（２）の対地高さが
前記設定範囲に修正されるまで前記昇降用油圧アクチュ
エータ（C1）が間欠的に駆動され、かつ、前記作業装置
（２）の対地姿勢が前記設定姿勢に修正されるまで前記
ローリング用油圧アクチュエータ（C2）が間欠的に、前
記昇降用油圧アクチュエータ（C1）が停止している間に
駆動されるように交互給油させる給油調節手段（13）を
設けてある作業車の作業装置用制御装置。1. A lifting hydraulic actuator (C 1 ) for vertically moving a working device (2) with respect to a traveling machine body, and a rolling hydraulic actuator (C) for rollingly operating the working device (2) with respect to the traveling machine body. 2 ) is provided, and the lifting hydraulic actuator (C 1 ) is automatically operated so that the ground height of the working device (2) is within the set range, and the working device (2) is viewed in the front-back direction. A control device for a working device of a work vehicle provided with a control means (12) for automatically operating the rolling hydraulic actuator (C 2 ) so that the ground posture of the hydraulic actuator (C 2 ) is the set posture. connect 1) control valve (V 1) and the hydraulic actuator for rolling (C 2) of the operating valve (V 2) to the same hydraulic pump (P), ground height of the working device (2) is the Within the setting range The lifting hydraulic actuator (C 1 ) is intermittently driven until it is corrected, and the rolling hydraulic actuator (C 2 ) is operated until the ground posture of the working device (2) is corrected to the set posture. A control device for a work device of a work vehicle, which is provided with an oil supply adjusting means (13) for intermittently supplying oil so as to be driven intermittently while the lifting hydraulic actuator (C 1 ) is stopped.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63047021A JPH0712244B2 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Control device for work equipment of work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63047021A JPH0712244B2 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Control device for work equipment of work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01222706A JPH01222706A (en) | 1989-09-06 |
| JPH0712244B2 true JPH0712244B2 (en) | 1995-02-15 |
Family
ID=12763528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63047021A Expired - Lifetime JPH0712244B2 (en) | 1988-02-29 | 1988-02-29 | Control device for work equipment of work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0712244B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2545488B2 (en) * | 1990-06-04 | 1996-10-16 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
-
1988
- 1988-02-29 JP JP63047021A patent/JPH0712244B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01222706A (en) | 1989-09-06 |
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