JPH07120208B2 - Axis control system - Google Patents
Axis control systemInfo
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- JPH07120208B2 JPH07120208B2 JP2143667A JP14366790A JPH07120208B2 JP H07120208 B2 JPH07120208 B2 JP H07120208B2 JP 2143667 A JP2143667 A JP 2143667A JP 14366790 A JP14366790 A JP 14366790A JP H07120208 B2 JPH07120208 B2 JP H07120208B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は主動軸に追従して従動軸を動かす軸の制御シス
テムの改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial field of application> The present invention relates to an improvement of a control system for an axis that moves a driven axis following a main axis.
＜従来の技術＞ 主動軸に追従して従動軸を動かす装置としては、カム機
構により主動軸の動きを従動軸へ伝達するものがあっ
た。しかし、カム機構を用いたものでは、追従関係を変
えたい場合は、カムの設計と製造をしなおさなければな
らないため、容易に追従関係を変更できない。<Prior Art> As a device for moving a driven shaft by following the driven shaft, there is a device that transmits the movement of the driven shaft to the driven shaft by a cam mechanism. However, in the case of using the cam mechanism, if the follow-up relationship is to be changed, the follow-up relationship cannot be easily changed because the cam must be redesigned and manufactured.
このような欠点を解決するためのものとして、従動軸毎
に独立してサーボーモータを設け、各モータの動作を共
通のコントローラで制御する電子化された軸の制御シス
テムがある。As a means for solving such a drawback, there is an electronic axis control system in which a servo motor is independently provided for each driven axis and the operation of each motor is controlled by a common controller.
従来、このようなシステムとしては、例えば第10図に示
すものがあった。Conventionally, such a system has been shown in FIG. 10, for example.
図において、１は手動軸を駆動するモータ、２はモータ
１が１回転する毎に１パルスを発生する回転センサ、３
と４は従動軸を駆動するサーボモータ、５と６はモータ
３と４の回転位置を位置決めするサーボドライバ、７は
回転センサ２が出力するパルスを起動信号Ｄとして各サ
ーボドライバ５と６に位置指令信号S1とS2を与えるコン
トローラである。８は位置指令値を与えるカム曲線のテ
ーブル値が格納されたカム曲線記憶部である。カム曲線
は、例えばモータの位置指令値の経時的変化を表した曲
線である。カム曲線記憶部８には複数種類のカム曲線の
テーブル値及び位置決め制御を行うためのプログラムが
格納されている。In the figure, 1 is a motor for driving a manual shaft, 2 is a rotation sensor for generating one pulse each time the motor 1 makes one rotation, 3
And 4 are servo motors for driving the driven shafts, 5 and 6 are servo drivers for positioning the rotational positions of the motors 3 and 4, and 7 is a position for each servo driver 5 and 6 with the pulse output from the rotation sensor 2 as a start signal D. A controller that gives command signals S 1 and S 2 . Reference numeral 8 is a cam curve storage unit that stores a table value of a cam curve that gives a position command value. The cam curve is, for example, a curve representing a change with time of the position command value of the motor. The cam curve storage unit 8 stores a table value of a plurality of types of cam curves and a program for performing positioning control.
このようなシステムの動作を説明する。The operation of such a system will be described.
第11図は各信号のタイムチャートである。FIG. 11 is a time chart of each signal.
各従動軸のモータ3,4の回転量をあらかじめコントロー
ラ７に設定しておき、コントローラ７は起動信号Ｄの間
隔からシステム全体の動作速度を知り、回転量と動作速
度から従動軸の回転時間を決める。そして、決めた回転
時間内に入るカム曲線を選択し、選択したカム曲線のテ
ーブル値をサーボドライバ5,6へ与える。The rotation amounts of the motors 3 and 4 of the driven shafts are set in the controller 7 in advance, and the controller 7 knows the operating speed of the entire system from the interval of the start signal D, and the rotation time of the driven shaft is determined from the rotation amount and the operating speed. Decide Then, a cam curve that falls within the determined rotation time is selected, and the table value of the selected cam curve is given to the servo drivers 5 and 6.
位置指令信号S1とS2のタイムチャートに示すように、起
動信号Ｄの間隔に応じて各種のカム曲線が使い分けられ
る。As shown in the time charts of the position command signals S 1 and S 2 , various cam curves are used according to the interval of the start signal D.
＜発明が解決しようとする課題＞ しかし、第10図のシステムでは次の問題点があった。<Problems to be Solved by the Invention> However, the system shown in FIG. 10 has the following problems.
従動軸の回転時間は、今回の起動信号の発生時点と前回
の起動信号の発生時点の間隔をもとに定めているため、
従動軸の主動軸に対する同期は常に１ブロック動作分遅
れる。ここで、ブロック動作は起動信号の発生間隔の間
において行う動作である。このため、システムの動作速
度が大きく変動する場合、例えば第11図の※印に示す部
分のように、従動軸の動作に矛盾が生じ、従動軸は主動
軸に対して１ブロック動作分、反応を逃すこともにもな
りうる。これによって、主動軸が従動軸に対してリアル
タイムに追従しないという問題があった。Since the rotation time of the driven shaft is determined based on the interval between the time when this start signal is generated and the time when the previous start signal is generated,
The synchronization of the driven shaft with the driving shaft is always delayed by one block operation. Here, the block operation is an operation performed during the generation interval of the activation signal. For this reason, when the operating speed of the system fluctuates greatly, for example, as indicated by the * mark in Fig. 11, the operation of the driven shaft becomes inconsistent, and the driven shaft reacts by one block operation with respect to the driving shaft. It can also be missed. As a result, there is a problem that the driving shaft does not follow the driven shaft in real time.
すなわち、カム曲線は時間と位置指令値の関係を表した
曲線であるため、主動軸の回転量と従動軸の回転量がカ
ム曲線の時間と位置指令値に直接対応しない。従って、
前述したように主動軸が従動軸に対してリアルタイムに
追従しないという問題点が発生した。That is, since the cam curve is a curve representing the relationship between time and position command value, the rotation amount of the main shaft and the rotation amount of the driven shaft do not directly correspond to the time and position command value of the cam curve. Therefore,
As described above, there has been a problem that the driving shaft does not follow the driven shaft in real time.
カム曲線テーブルを使ってモータを制御する装置として
は、例えば本出願人による特開平２−74185号公報に記
載されたものがあった。As a device for controlling a motor using a cam curve table, for example, there is one described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-74185 by the present applicant.
この装置では、モータの回転変位と時間を無次元化した
データを対応させたカム曲線テーブルを複数種類用意
し、これらのカム曲線テーブルを選択的に使ってモータ
を制御していた。しかし、この従来例では、単独で動く
モータを制御することはできるが、手動軸に追従して従
動軸を動かすことはできなかった。In this apparatus, a plurality of types of cam curve tables corresponding to the data in which the rotational displacement of the motor and the time are made dimensionless are prepared, and the motor is controlled by selectively using these cam curve tables. However, in this conventional example, although the motor that operates independently can be controlled, the driven shaft cannot be moved following the manual shaft.
本発明は前述した問題点を解決するためになされたもの
であり、無次元化時間と無次元化位置の関係を表したカ
ム曲線を用い、主動軸の回転量と従動軸の回転量をそれ
ぞれ無次元化時間と無次元化位置に対応させることによ
って、時間と位置の関係を表したカム曲線を用いても主
動軸に対して従動軸をリアルタイムに追従させることが
できる軸の制御システムを実現することを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and uses a cam curve representing the relationship between the dimensionless time and the dimensionless position, and determines the rotation amount of the driving shaft and the rotation amount of the driven shaft, respectively. Realizing an axis control system that allows the driven axis to follow the main axis in real time even by using the cam curve that represents the relationship between time and position by making the dimensionless time and dimensionless position correspond The purpose is to do.
＜課題を解決するための手段＞ 本発明は次のとおりの構成になった軸の制御システムで
ある。<Means for Solving the Problems> The present invention is a shaft control system configured as follows.
（１）主動軸に追従して従動軸を動かす軸の制御システ
ムにおいて、 主動軸の回転量に比例した数のパルスを出力するエンコ
ーダと、 このエンコーダの出力パルスの数をカウントするカウン
タと、 無次元時間ｔと無次元位置ｓの関係を表したカム曲線の
テーブルが格納されたカム曲線記憶部と、 分周周期毎に無次元時間tiをti＝Ci/Cmax（ただし、Ci
は前記カウンタのカウント、Cmaxは前記カウンタの最大
カウント値）から求め、求めた無次元時間tiをを用いて
次式から位置指令データPoutiを算出するカム曲線指令
生成手段と、 Pouti＝SC×（si＝si-1） ただし、SC:従動軸の駆動用モータの回転量 si:カム曲線で無次元時間tiに対応した無次元
位置 si-1:カム曲線で前回の分配周期における無次
元時間ti-1に対応した無次元位置 このカム曲線指令生成手段で算出した位置指令データP
outiをもとに従動軸の駆動用モータの回転位置をフィー
ドバック制御する位置制御部と、 を具備したことを特徴とする軸の制御システム。(1) In an axis control system that moves a driven axis by following the driving axis, an encoder that outputs a number of pulses proportional to the rotation amount of the driving axis, a counter that counts the number of output pulses of this encoder, A cam curve storage unit that stores a table of cam curves representing the relationship between the dimension time t and the dimensionless position s, and the dimensionless time t i for each frequency division period is t i = C i / C max (where C i
Is the count of the counter, C max is the maximum count value of the counter), and the cam curve command generation means for calculating the position command data P outi from the following equation using the obtained dimensionless time t i , P outi = S C × (s i = s i-1 ) where S C : amount of rotation of the drive motor for the driven shaft s i : non-dimensional position corresponding to non-dimensional time t i on the cam curve s i-1 : cam Dimensionless position on the curve corresponding to dimensionless time t i-1 in the previous distribution cycle Position command data P calculated by this cam curve command generation means
A shaft control system comprising: a position control unit that feedback-controls a rotational position of a drive shaft drive motor based on outi .
（２）前記従動軸は複数個設けられていて、各従動軸毎
に前記従動軸の駆動用モータ、位置制御部及びカウンタ
が設けられていて、それぞれのカンウンタには前記エン
コーダの出力パルスが共通に与えられることを特徴とす
る（１）記載のシステム。(2) A plurality of driven shafts are provided, a driven motor for the driven shafts, a position control unit and a counter are provided for each driven shaft, and the output pulse of the encoder is common to each counter. (1) The system according to (1).
＜実施例＞ 以下、図面を用いて本発明を説明する。<Example> Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例の構成図である。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
図において、10は位置指令値の算出をはじめとしてシス
テムの総合的な制御を行うCPU、11はCPU10の演算に必要
なデータが格納されたRAMである。13は光学式エンコー
ダ等を用いたエンコーダで、モータ１の回転量に比例し
たパルス数のエンコーダパルスP1を発生する。モータ１
の１回転に対してエンコーダパルスP1の発生パルス数は
複数個である。14はエンコーダパルスP1のパルス数をカ
ウントするカウンタである。15は１ブロック動作におけ
る従動軸の回転量と、カウンタ14の最大カウント値のデ
ータがセットされるデータ設定器である。In the figure, 10 is a CPU that performs comprehensive control of the system including calculation of a position command value, and 11 is a RAM that stores data necessary for the calculation of the CPU 10. Reference numeral 13 is an encoder using an optical encoder or the like, which generates encoder pulses P 1 having a pulse number proportional to the rotation amount of the motor 1. Motor 1
There are a plurality of generated pulses of the encoder pulse P 1 for one rotation of. Reference numeral 14 is a counter for counting the number of encoder pulses P 1 . Reference numeral 15 is a data setter in which the amount of rotation of the driven shaft in one block operation and the maximum count value data of the counter 14 are set.
17はパルス出力回路であり、データ設定器15より得られ
た１ブロック動作における従動軸の回転量と、カウンタ
14により得られた主動軸の絶対回転位置のデータをもと
にCPU10が算出した位置指令値を、一定時間中に指令値
に比例した数のパルスを配列した位置指令パルスにして
出力する。Reference numeral 17 is a pulse output circuit, which is a counter for the rotation amount of the driven shaft in one block operation obtained from the data setter 15 and the counter.
The position command value calculated by the CPU 10 based on the data of the absolute rotational position of the drive shaft obtained by 14 is output as a position command pulse in which a number of pulses proportional to the command value are arrayed during a fixed time.
18は位置指令パルスが与えられる位置制御部、19は従動
軸を駆動するモータである。位置制御部18はモータ19と
ともに位置制御ループをもつサーボシステムを構成して
いる。Reference numeral 18 is a position control section to which a position command pulse is given, and 19 is a motor for driving the driven shaft. The position control unit 18 constitutes a servo system having a position control loop together with the motor 19.
このようなシステムの動作を説明する。The operation of such a system will be described.
第２図は各信号のタイムチャートである。FIG. 2 is a time chart of each signal.
第２図において、（ａ）図のようにエンコーダパルスが
発生すると、カウンタ14のカウント値は（ｂ）図に示す
ように増加していく。このカウント値と最大カウント値
とから、CPU10は、分配周期Ｔ毎に、（ｃ）図に示すよ
うなカム曲線テーブルの走査データtiを算出する。この
走査データtiをもとにカム曲線テーブルから（ｄ）図に
示すようなデータsiを読み出す。この位置データの増加
分をもとにCPU10は周期Ｔ毎に位置指令データPoutiを算
出する。この位置指令データがパルス出力回路17へ与え
られる。In FIG. 2, when the encoder pulse is generated as shown in FIG. 2A, the count value of the counter 14 is increased as shown in FIG. From the count value and the maximum count value, the CPU 10 calculates the scan data t i of the cam curve table as shown in FIG. Based on the scan data t i , the data s i as shown in FIG. 7D is read from the cam curve table. Based on the increment of the position data, the CPU 10 calculates the position command data P outi every cycle T. This position command data is given to the pulse output circuit 17.
ここで、位置指令データの算出のしかたについて説明す
る。Here, how to calculate the position command data will be described.
第３図は第１図のシステムの要部構成を示した図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing a main configuration of the system shown in FIG.
位置決め制御に先立って、CPU10に設けられたカム曲線
指令生成手段101は、あらかじめ規格化したカム曲線の
テーブルをカム曲線記憶部８へ格納しておく。カム曲線
は、無次元時間と無次元位置の関係を表したもので、一
例を第４図に示す。このカム曲線をもとにしたモータの
速度プロフィールとトルクプロフィールは第５図及び第
６図に示すとおりになる。Prior to the positioning control, the cam curve command generation means 101 provided in the CPU 10 stores a standardized cam curve table in the cam curve storage unit 8. The cam curve represents the relationship between the dimensionless time and the dimensionless position, and an example is shown in FIG. The speed profile and torque profile of the motor based on this cam curve are as shown in FIGS. 5 and 6.
また、データ設定器15により位置決め制御を行うプログ
ラムのソフトウェア変数に最大カウント値を設定してお
く。例えば、主動軸が１回転する間にエンコーダパルス
が1000個発生し、主動軸と従動軸の回転比が1:2である
場合は、最大カウント値は500に設定する。設定した最
大カウント値Cmaxにより、CPU10はカム曲線テーブルの
イイクリメントステップ値Δtpを次式から算出してお
く。In addition, the maximum count value is set in the software variable of the program for performing the positioning control by the data setter 15. For example, if 1000 encoder pulses are generated during one rotation of the main shaft and the rotation ratio of the main shaft and the driven shaft is 1: 2, the maximum count value is set to 500. Based on the set maximum count value C max , the CPU 10 calculates the increment step value Δt p of the cam curve table from the following equation.
Δtp＝1/Cmax 位置決め制御が開始すると、カム曲線指令生成手段101
は、データ設定器15から与えられた回転量のデータと、
カウンタ14から与えられた絶対回転位置のデータをもと
に次式により位置指令データPoutiを算出する。Δt p = 1 / C max When the positioning control starts, the cam curve command generating means 101
Is the rotation amount data given from the data setter 15,
The position command data P outi is calculated by the following equation based on the absolute rotation position data given from the counter 14.
ti＝Δtp×Ci Pouti＝SC×（si−si-1） ただし、Ci:カウンタ14のカウント値 SC:モータ19の回転量 si:カム曲線で無次元時間tiに対応した無次元
位置 si-1:カム曲線で前回の分配周期における無次
元時間ti-1に対応した無次元位置 このような算出法では、カム曲線テーブルを走査するデ
ータtiがカウンタ14のカウント値に連結したものであ
る。 t i = Δt p × C i P outi = S C × (s i -s i-1) , however, C i: count value of the counter 14 S C: the amount of rotation of the motor 19 s i: dimensionless time cam curve Dimensionless position corresponding to t i s i-1 : Dimensionless position corresponding to dimensionless time t i-1 in the previous distribution cycle in the cam curve In such a calculation method, data t i for scanning the cam curve table is used. Is connected to the count value of the counter 14.
このため、システムの動作が中断してエンコーダパルス
が発生しなくなれば、位置指令値が変化しなくなる。ま
た、システムが動作を開始すれば、エンコーダパルスに
同期して位置指令値が変動し始める。このような動作に
より位置指令値、速度プロフィール、エンコーダパルス
は第７図のタイムチャートのように変化する。この図
で、ａの期間でエンコーダパルスが発生しなくなってい
る。Therefore, if the operation of the system is interrupted and the encoder pulse is no longer generated, the position command value does not change. When the system starts operating, the position command value starts to change in synchronization with the encoder pulse. With such an operation, the position command value, the velocity profile, and the encoder pulse change as shown in the time chart of FIG. In this figure, no encoder pulse is generated in the period of a.
第８図は１分配周期毎に行われる処理のフローチャート
である。FIG. 8 is a flowchart of the processing performed for each distribution cycle.
第８図において、Cpはカウンタ14をリセットしたときの
カウント値である。In FIG. 8, C p is a count value when the counter 14 is reset.
図で、判断A1でカウンタ14のカウント値について、現時
点におけるカウント値Ciと、１分配周期前におけるカウ
ント値Ci−１の大小関係をもとにリセットの有無を判別
する。In the figure, the count value of the counter 14 at decision A1, and the count value C i at the current time, the count value C i of 1 distribution period before - to determine whether the reset first magnitude relation based.
リセットされていない場合は、前述したのと同様な処理
を行う。If it has not been reset, the same processing as described above is performed.
リセットされている場合は、処理A2で前回の分配周期の
残りの位置指令パルスの数Poutiを算出し、処理A3で今
回の分配周期における位置指令パルスの数とPoutiを加
算する。If it is reset, in process A2 calculates the number P outi remaining position command pulse of the previous dispensing cycle, and adds the number and P outi position command pulse in the current distribution cycle in process A3.
第９図は本発明の他の実施例の構成図である。FIG. 9 is a block diagram of another embodiment of the present invention.
このシステムでは、モータ19、カウンタ14、パルス出力
回路17、位置制御部18からなるユニットを２個設けてい
る。In this system, two units each including a motor 19, a counter 14, a pulse output circuit 17, and a position controller 18 are provided.
各ユニットでは、従動軸の駆動に応じた最大カウント値
がカウンタにセットされ、駆動に応じたカム曲線テーブ
ルを用いて位置指令パルスが生成される。各カウンタは
共通のエンコーダパルスのパルス数をカウントする。In each unit, the maximum count value according to the drive of the driven shaft is set in the counter, and the position command pulse is generated using the cam curve table according to the drive. Each counter counts the number of common encoder pulses.
このようなシステムでは、主動軸の動きに対し、各従動
軸は、それぞれ独立に追従する。In such a system, each driven shaft independently follows the movement of the driving shaft.
なお、ユニット数は２個以外の複数であってもよい。The number of units may be plural other than two.
＜効果＞ 本発明によれば次の効果が得られる。<Effect> According to the present invention, the following effects can be obtained.
本発明では、無次元化時間と無次元化位置の関係を表し
たカム曲線を用いている。そして、主動軸の回転に伴っ
て発生するエンコーダパルスのパルス数をカウンタでカ
ウントし、カウンタのカウントから無次元化時間を求
め、求めた無次元化時間に対応する無次元化位置をカム
曲線から求め、求めた無次元化位置から従動軸の位置指
令値を算出している。すなわち、主動軸の回転量をカム
曲線の無次元化時間に対応させ、従動軸の回転量をカム
曲線の無次元化位置に対応させている。これによって、
時間と位置の関係を表したカム曲線を用いても主動軸に
対して従動軸をリアルタイムに追従させることができ
る。In the present invention, a cam curve representing the relationship between the dimensionless time and the dimensionless position is used. Then, the counter counts the number of encoder pulses generated with the rotation of the driving shaft, the dimensionless time is calculated from the count of the counter, and the dimensionless position corresponding to the calculated dimensionless time is calculated from the cam curve. The position command value of the driven shaft is calculated from the obtained non-dimensionalized position. That is, the rotation amount of the driving shaft corresponds to the dimensionless time of the cam curve, and the rotation amount of the driven shaft corresponds to the dimensionless position of the cam curve. by this,
Even if a cam curve representing the relationship between time and position is used, the driven shaft can be made to follow the driving shaft in real time.
第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図及び第４図
〜第８図は第１図のシステムの動作説明図、第３図は第
１図のシステムの要部構成図、第９図は本発明の他の実
施例の構成図、第10図は従来における軸の制御システム
の構成例を示した図、第11図は第10図の動作説明図であ
る。 １……主動軸の駆動用モータ、８……カム曲線記憶部、
10……CPU、101……カム曲線指令生成手段、13……エン
コーダ、14……カウンタ、18……位置制御部、19……従
動軸の駆動用モータ。FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 4 to 8 are operation explanatory diagrams of the system of FIG. 1, and FIG. 3 is a configuration diagram of main parts of the system of FIG. FIG. 9 is a block diagram of another embodiment of the present invention, FIG. 10 is a diagram showing a configuration example of a conventional axis control system, and FIG. 11 is an operation explanatory diagram of FIG. 1 ... Drive shaft driving motor, 8 ... Cam curve storage unit,
10 ... CPU, 101 ... Cam curve command generation means, 13 ... Encoder, 14 ... Counter, 18 ... Position control unit, 19 ... Drive shaft drive motor.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−235913（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−73404（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−98216（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−62707（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−53485（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP 61-235913 (JP, A) JP 63-73404 (JP, A) JP 59-98216 (JP, A) JP 58- 62707 (JP, A) Actually opened 60-53485 (JP, U)
Claims (2)
システムにおいて、 主動軸の回転量に比例した数のパルスを出力するエンコ
ーダと、 このエンコーダの出力パルスの数をカウントするカウン
タと、 無次元時間ｔと無次元位置ｓの関係を表したカム曲線の
テーブルが格納されたカム曲線記憶部と、 分周周期毎に無次元時間tiをti＝Ci/Cmax（ただし、Ci
は前記カウンタのカウント、Cmaxは前記カウンタの最大
カウント値）から求め、求めた無次元時間tiを用いて次
式から位置指令データPoutiを算出するカム曲線指令生
成手段と、 Pouti＝SC×（si＝si-1） ただし、SC:従動軸の駆動用モータの回転量 si:カム曲線で無次元時間tiに対応した無次元
位置 si-1:カム曲線で前回の分配周期における無次
元時間ti-1に対応した無次元位置 このカム曲線指令生成手段で算出した位置指令データP
outiをもとに従動軸の駆動用モータの回転位置をフィー
ドバック制御する位置制御部と、 を具備したことを特徴とする軸の制御システム。1. In an axis control system for moving a driven shaft following a driving shaft, an encoder that outputs a number of pulses proportional to the amount of rotation of the driving shaft, and a counter that counts the number of output pulses of this encoder. , A cam curve storage unit storing a table of cam curves representing the relationship between the dimensionless time t and the dimensionless position s, and the dimensionless time t i for each frequency division period as t i = C i / C max (however, , C i
Is the count of the counter, C max is the maximum count value of the counter), and the cam curve command generation means for calculating the position command data P outi from the following equation using the obtained dimensionless time t i , P outi = S C × (s i = s i-1 ) where S C : amount of rotation of the driven shaft drive motor s i : non-dimensional position corresponding to non-dimensional time t i on the cam curve s i-1 : cam curve Is the dimensionless position corresponding to the dimensionless time t i-1 in the previous distribution cycle. The position command data P calculated by this cam curve command generation means
A shaft control system comprising: a position control unit that feedback-controls a rotational position of a drive shaft drive motor based on outi .
動軸毎に前記従動軸の駆動用モータ、位置制御部及びカ
ウンタが設けられていて、それぞれのカウンタには前記
エンコーダの出力パルスが共通に与えられることを特徴
とする請求項（１）記載のシステム。2. A plurality of driven shafts are provided, and a driven motor for the driven shafts, a position controller and a counter are provided for each driven shaft, and each counter has an output pulse of the encoder. The system according to claim 1, characterized in that
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2143667A JPH07120208B2 (en) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | Axis control system |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2143667A JPH07120208B2 (en) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | Axis control system |
Publications (2)
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| JPH0437910A JPH0437910A (en) | 1992-02-07 |
| JPH07120208B2 true JPH07120208B2 (en) | 1995-12-20 |
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-
1990
- 1990-06-01 JP JP2143667A patent/JPH07120208B2/en not_active Expired - Fee Related
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