JPH0711766B2 - 原点復帰方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、モータの原点復帰方法に関する。

〔発明の技術的背景〕

第４図は従来のモータの原点復帰方法に適用されるモー
タ制御システムの構成を示すブロック図である。この第
４図において、10はモータ15に同期して回転するスリッ
ト付円盤であり、その周縁近傍の所定個所にスリット11
が設けられている。このスリット11をセンサ12〜14で検
出するようにしている。

これらのセンサ12〜14は「コ」字形に形成され、スリッ
ト付円盤10を挟むようにして、円周方向に所定の間隔を
もって配設されている。センサ12〜14のうち、センサ12
と14は減速点センサで、減速したい位置に取り付けられ
ており、センサ13は原点センサで、原点位置に取り付け
られている。

一方、上記モータ15はモータドライバ16により駆動され
るようになっている。このモータドライバ16はモータコ
ントローラ17により制御されるようになっている。この
モータコントローラ17には、センサ12〜14の出力信号が
入力されるようになっている。

このセンサ12〜14の出力により、モータコントローラ17
がモータドライバ16を制御して、モータ15の指動，減
速，停止などを行わせるようにしている。

また、位置決めの制御はシステム側のホストコンピュー
タ18がモータコントローラ17へデータを転送して行うよ
うになっている。

なお、第５図は上記スリット付円盤10の周辺を平面図と
して示したものである。

次に、動作について説明する。

モータ15が原点復帰する場合、スリット11がたとえば、
（＋）方向へ原点復帰している途中、減速点のセンサ12
がオンすると（スリット11を検出すると）、モータコン
トローラ17へ出力を送出しているから、モータコントロ
ーラ17からモータドライバ16へ減速した信号を与えるこ
とができる。

したがって、モータ15は減速し、原点センサであるセン
サ13がオンしたとき（スリット11を検出したとき）、モ
ータ15を停止させれば、原点復帰が完了したことにな
る。この方法により原点復帰する際スピードを低くしな
いで、高速の原点復帰が行える。なお、センサ14は
（＋）方向と逆回転の場合の減速点センサである。

〔背景技術の問題点〕

従来の原点復帰方法は以上のようにしているので、セン
サ12〜14と個数が多く、それにともない配線などに悪影
響を及ぼす。特に、機構の複雑な機械に適用するのは不
向きである。

また、センサ13と14の間にスリット11が位置決めされて
いると、誤動作する場合が考えられる。

〔発明の目的〕

この発明は、上記従来の欠点を除去するためになされた
もので、センサ数を１個で済ませ、配線などに悪影響を
及ぼすことがなく、しかも誤動作を防止できる原点復帰
方法を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

この発明の原点復帰方法は、円盤の周縁に原点位置判別
部分を設けるとともにその両側に減速点位置判別部分を
設け、円盤をモータで単一のセンサがオンするまで回転
させ、センサに対して二つの減速点位置判別部分間の領
域以外になるように円盤を回転させた後、円盤を所定方
向に回転させることによりセンサがいずれかの減速点位
置判別部分を検出すると、モータコントローラによりモ
ータドライバを制御してモータドライバによりモータを
減速させ、次にセンサが原点位置検出部分を検出すると
モータコントローラによりモータドライバを制御してモ
ータを停止させて原点復帰を行うようにしたものであ
る。

〔発明の実施例〕 以下、この発明の原点復帰方法の実施例について図面に
基づき説明する。

第１図はその一実施例に適用されるモータ制御システム
の構成を示すブロック図である。この第１図において、
１はスリット付円盤であり、その周縁の所定位置に減速
点スリット7,原点スリット8,減速点スリット９が順次微
少間隔をもって形成されている。第２図はこのスリット
付円盤１の平面図である。

この第１図，第２図からも明らかなように、スリット付
円盤１の外周縁には、原点センサ２が配置され、上記減
速点スリット７と９および原点スリット８を検出するよ
うになっている。

この原点センサ２の出力はモータコントローラ５に送出
するようになっており、このモータコントローラ５によ
りモータドライバ４を制御するようにしている。モータ
ドライバ４によりモータ３を回転させるようになってい
る。モータ３は上記スリット付円盤１を回転させるよう
になっている。

また、６はシステム側のホストコンピュータである。こ
のホストコンピュータ６によって位置決め信号がモータ
コントローラ５へ与えられる。

一方、第２図に示す減速点スリット７と原点スリット８
のなす角度をαとしたとき、原点スリット８と減速点ス
リット９のなす角度も一般的にはαとしている。したが
って、減速点スリット７と減速点スリット９のなす角度
は２αである。

次に、この発明の原点復帰方法を第３図のフローチャー
トを併用して説明する。

この第３図のフローチャートはモータコントローラ５ま
たはホストコンピュータ６に内蔵されているプログラム
メモリのプログラム制御のフローチャートである。

まず、第３図のステップS1において、原点復帰スタート
すると、スリット付円盤１を第２図に示す（＋）方向
（その反対の（−）方向でもよい）へセンサ２がオンす
るまで回転させる（ステップS2,S3）。

その後、ステップS3で、第２図に示す角度２αの範囲以
外の範囲へ行くために、（＋）方向（または（−）方
向）へ、２α＜θ＜360゜−２αの条件においてθ度回
転させる（ステップS4）。この動作により、減速点スリ
ット7,原点スリット8,減速点スリット９の三つの中にセ
ンサ２が入っていることはなくなる。

その後、ステップS5でスリット付円盤１を逆回転して
（正転でもよい）、センサ２がオンするまで継続させ
て、オンしたら（ステップS6）、その位置が減速点であ
るから、減速させる（ステップS7）。その次に、センサ
２がオンしたら（ステップS8）、モータコントローラ５
によりモータドライバ４を制御して、モータ３を停止さ
せる。これにより、スリット付円盤１を停止させる。以
上で原点復帰が完了（ステップS9）する。

この方法で、スリット三つのなす角度２αの範囲内にい
ても原点復帰が誤動作なく行える。

なお、上記実施例では、回転位置判別部分として、スリ
ットを円盤に設けて光センサにて検出するようにしてい
るが、回転位置を判別できるものならその他の方法でも
よい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明の原点復帰方法によれば、円盤
に回転位置判別部分を設け、これを単一のセンサで検出
し、この回転位置判別部分三つがなす角度２αの範囲内
に位置決めされていて、原点復帰する際にもその他の範
囲に位置決めしている場合と同様に高速で行える。ま
た、配線などの悪影響と誤動作を防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の原点復帰方法の一実施例に適用され
るモータ制御システムのブロック図、第２図は同上モー
タ制御システムにおけるスリット付円盤の平面図、第３
図は同上原点復帰方法を説明するためのフローチャー
ト、第４図は従来の原点復帰方法に適用されるモータ制
御システムのブロック図、第５図は第４図のモータ制御
システムにおけるスリット付円盤の平面図である。 １……スリット付円盤 ２……センサ ３……モータ ４……モータドライバ ５……モータコントローラ ６……ホストコンピュータ 7,9……減速点スリット ８……原点スリット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】円盤の周縁に原点位置判別部分を設け、そ
   の両側に減速点位置判別部分を設けて円盤を所定方向に
   単一のセンサがオンするまでモータで回転させ、このセ
   ンサに対して上記二つの減速点位置判別部分間の領域以
   外に円盤を回転させた後、上記センサがいずれかの減速
   点位置判別部分を検出するとモータコントローラにより
   モータドライバを制御してこのモータドライバによりモ
   ータを減速させ、この減速後センサが原点位置判別部分
   を検出すると上記モータコントローラによりモータドラ
   イバを制御してモータドライバによりモータを停止させ
   て原点復帰を行うことを特徴とする原点復帰方法。