JPH0711766B2 - 原点復帰方法 - Google Patents
原点復帰方法Info
- Publication number
- JPH0711766B2 JPH0711766B2 JP2751986A JP2751986A JPH0711766B2 JP H0711766 B2 JPH0711766 B2 JP H0711766B2 JP 2751986 A JP2751986 A JP 2751986A JP 2751986 A JP2751986 A JP 2751986A JP H0711766 B2 JPH0711766 B2 JP H0711766B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- origin
- slit
- sensor
- deceleration point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、モータの原点復帰方法に関する。
第4図は従来のモータの原点復帰方法に適用されるモー
タ制御システムの構成を示すブロック図である。この第
4図において、10はモータ15に同期して回転するスリッ
ト付円盤であり、その周縁近傍の所定個所にスリット11
が設けられている。このスリット11をセンサ12〜14で検
出するようにしている。
タ制御システムの構成を示すブロック図である。この第
4図において、10はモータ15に同期して回転するスリッ
ト付円盤であり、その周縁近傍の所定個所にスリット11
が設けられている。このスリット11をセンサ12〜14で検
出するようにしている。
これらのセンサ12〜14は「コ」字形に形成され、スリッ
ト付円盤10を挟むようにして、円周方向に所定の間隔を
もって配設されている。センサ12〜14のうち、センサ12
と14は減速点センサで、減速したい位置に取り付けられ
ており、センサ13は原点センサで、原点位置に取り付け
られている。
ト付円盤10を挟むようにして、円周方向に所定の間隔を
もって配設されている。センサ12〜14のうち、センサ12
と14は減速点センサで、減速したい位置に取り付けられ
ており、センサ13は原点センサで、原点位置に取り付け
られている。
一方、上記モータ15はモータドライバ16により駆動され
るようになっている。このモータドライバ16はモータコ
ントローラ17により制御されるようになっている。この
モータコントローラ17には、センサ12〜14の出力信号が
入力されるようになっている。
るようになっている。このモータドライバ16はモータコ
ントローラ17により制御されるようになっている。この
モータコントローラ17には、センサ12〜14の出力信号が
入力されるようになっている。
このセンサ12〜14の出力により、モータコントローラ17
がモータドライバ16を制御して、モータ15の指動,減
速,停止などを行わせるようにしている。
がモータドライバ16を制御して、モータ15の指動,減
速,停止などを行わせるようにしている。
また、位置決めの制御はシステム側のホストコンピュー
タ18がモータコントローラ17へデータを転送して行うよ
うになっている。
タ18がモータコントローラ17へデータを転送して行うよ
うになっている。
なお、第5図は上記スリット付円盤10の周辺を平面図と
して示したものである。
して示したものである。
次に、動作について説明する。
モータ15が原点復帰する場合、スリット11がたとえば、
(+)方向へ原点復帰している途中、減速点のセンサ12
がオンすると(スリット11を検出すると)、モータコン
トローラ17へ出力を送出しているから、モータコントロ
ーラ17からモータドライバ16へ減速した信号を与えるこ
とができる。
(+)方向へ原点復帰している途中、減速点のセンサ12
がオンすると(スリット11を検出すると)、モータコン
トローラ17へ出力を送出しているから、モータコントロ
ーラ17からモータドライバ16へ減速した信号を与えるこ
とができる。
したがって、モータ15は減速し、原点センサであるセン
サ13がオンしたとき(スリット11を検出したとき)、モ
ータ15を停止させれば、原点復帰が完了したことにな
る。この方法により原点復帰する際スピードを低くしな
いで、高速の原点復帰が行える。なお、センサ14は
(+)方向と逆回転の場合の減速点センサである。
サ13がオンしたとき(スリット11を検出したとき)、モ
ータ15を停止させれば、原点復帰が完了したことにな
る。この方法により原点復帰する際スピードを低くしな
いで、高速の原点復帰が行える。なお、センサ14は
(+)方向と逆回転の場合の減速点センサである。
従来の原点復帰方法は以上のようにしているので、セン
サ12〜14と個数が多く、それにともない配線などに悪影
響を及ぼす。特に、機構の複雑な機械に適用するのは不
向きである。
サ12〜14と個数が多く、それにともない配線などに悪影
響を及ぼす。特に、機構の複雑な機械に適用するのは不
向きである。
また、センサ13と14の間にスリット11が位置決めされて
いると、誤動作する場合が考えられる。
いると、誤動作する場合が考えられる。
この発明は、上記従来の欠点を除去するためになされた
もので、センサ数を1個で済ませ、配線などに悪影響を
及ぼすことがなく、しかも誤動作を防止できる原点復帰
方法を提供することを目的とする。
もので、センサ数を1個で済ませ、配線などに悪影響を
及ぼすことがなく、しかも誤動作を防止できる原点復帰
方法を提供することを目的とする。
この発明の原点復帰方法は、円盤の周縁に原点位置判別
部分を設けるとともにその両側に減速点位置判別部分を
設け、円盤をモータで単一のセンサがオンするまで回転
させ、センサに対して二つの減速点位置判別部分間の領
域以外になるように円盤を回転させた後、円盤を所定方
向に回転させることによりセンサがいずれかの減速点位
置判別部分を検出すると、モータコントローラによりモ
ータドライバを制御してモータドライバによりモータを
減速させ、次にセンサが原点位置検出部分を検出すると
モータコントローラによりモータドライバを制御してモ
ータを停止させて原点復帰を行うようにしたものであ
る。
部分を設けるとともにその両側に減速点位置判別部分を
設け、円盤をモータで単一のセンサがオンするまで回転
させ、センサに対して二つの減速点位置判別部分間の領
域以外になるように円盤を回転させた後、円盤を所定方
向に回転させることによりセンサがいずれかの減速点位
置判別部分を検出すると、モータコントローラによりモ
ータドライバを制御してモータドライバによりモータを
減速させ、次にセンサが原点位置検出部分を検出すると
モータコントローラによりモータドライバを制御してモ
ータを停止させて原点復帰を行うようにしたものであ
る。
〔発明の実施例〕 以下、この発明の原点復帰方法の実施例について図面に
基づき説明する。
基づき説明する。
第1図はその一実施例に適用されるモータ制御システム
の構成を示すブロック図である。この第1図において、
1はスリット付円盤であり、その周縁の所定位置に減速
点スリット7,原点スリット8,減速点スリット9が順次微
少間隔をもって形成されている。第2図はこのスリット
付円盤1の平面図である。
の構成を示すブロック図である。この第1図において、
1はスリット付円盤であり、その周縁の所定位置に減速
点スリット7,原点スリット8,減速点スリット9が順次微
少間隔をもって形成されている。第2図はこのスリット
付円盤1の平面図である。
この第1図,第2図からも明らかなように、スリット付
円盤1の外周縁には、原点センサ2が配置され、上記減
速点スリット7と9および原点スリット8を検出するよ
うになっている。
円盤1の外周縁には、原点センサ2が配置され、上記減
速点スリット7と9および原点スリット8を検出するよ
うになっている。
この原点センサ2の出力はモータコントローラ5に送出
するようになっており、このモータコントローラ5によ
りモータドライバ4を制御するようにしている。モータ
ドライバ4によりモータ3を回転させるようになってい
る。モータ3は上記スリット付円盤1を回転させるよう
になっている。
するようになっており、このモータコントローラ5によ
りモータドライバ4を制御するようにしている。モータ
ドライバ4によりモータ3を回転させるようになってい
る。モータ3は上記スリット付円盤1を回転させるよう
になっている。
また、6はシステム側のホストコンピュータである。こ
のホストコンピュータ6によって位置決め信号がモータ
コントローラ5へ与えられる。
のホストコンピュータ6によって位置決め信号がモータ
コントローラ5へ与えられる。
一方、第2図に示す減速点スリット7と原点スリット8
のなす角度をαとしたとき、原点スリット8と減速点ス
リット9のなす角度も一般的にはαとしている。したが
って、減速点スリット7と減速点スリット9のなす角度
は2αである。
のなす角度をαとしたとき、原点スリット8と減速点ス
リット9のなす角度も一般的にはαとしている。したが
って、減速点スリット7と減速点スリット9のなす角度
は2αである。
次に、この発明の原点復帰方法を第3図のフローチャー
トを併用して説明する。
トを併用して説明する。
この第3図のフローチャートはモータコントローラ5ま
たはホストコンピュータ6に内蔵されているプログラム
メモリのプログラム制御のフローチャートである。
たはホストコンピュータ6に内蔵されているプログラム
メモリのプログラム制御のフローチャートである。
まず、第3図のステップS1において、原点復帰スタート
すると、スリット付円盤1を第2図に示す(+)方向
(その反対の(−)方向でもよい)へセンサ2がオンす
るまで回転させる(ステップS2,S3)。
すると、スリット付円盤1を第2図に示す(+)方向
(その反対の(−)方向でもよい)へセンサ2がオンす
るまで回転させる(ステップS2,S3)。
その後、ステップS3で、第2図に示す角度2αの範囲以
外の範囲へ行くために、(+)方向(または(−)方
向)へ、2α<θ<360゜−2αの条件においてθ度回
転させる(ステップS4)。この動作により、減速点スリ
ット7,原点スリット8,減速点スリット9の三つの中にセ
ンサ2が入っていることはなくなる。
外の範囲へ行くために、(+)方向(または(−)方
向)へ、2α<θ<360゜−2αの条件においてθ度回
転させる(ステップS4)。この動作により、減速点スリ
ット7,原点スリット8,減速点スリット9の三つの中にセ
ンサ2が入っていることはなくなる。
その後、ステップS5でスリット付円盤1を逆回転して
(正転でもよい)、センサ2がオンするまで継続させ
て、オンしたら(ステップS6)、その位置が減速点であ
るから、減速させる(ステップS7)。その次に、センサ
2がオンしたら(ステップS8)、モータコントローラ5
によりモータドライバ4を制御して、モータ3を停止さ
せる。これにより、スリット付円盤1を停止させる。以
上で原点復帰が完了(ステップS9)する。
(正転でもよい)、センサ2がオンするまで継続させ
て、オンしたら(ステップS6)、その位置が減速点であ
るから、減速させる(ステップS7)。その次に、センサ
2がオンしたら(ステップS8)、モータコントローラ5
によりモータドライバ4を制御して、モータ3を停止さ
せる。これにより、スリット付円盤1を停止させる。以
上で原点復帰が完了(ステップS9)する。
この方法で、スリット三つのなす角度2αの範囲内にい
ても原点復帰が誤動作なく行える。
ても原点復帰が誤動作なく行える。
なお、上記実施例では、回転位置判別部分として、スリ
ットを円盤に設けて光センサにて検出するようにしてい
るが、回転位置を判別できるものならその他の方法でも
よい。
ットを円盤に設けて光センサにて検出するようにしてい
るが、回転位置を判別できるものならその他の方法でも
よい。
以上のように、この発明の原点復帰方法によれば、円盤
に回転位置判別部分を設け、これを単一のセンサで検出
し、この回転位置判別部分三つがなす角度2αの範囲内
に位置決めされていて、原点復帰する際にもその他の範
囲に位置決めしている場合と同様に高速で行える。ま
た、配線などの悪影響と誤動作を防止できる。
に回転位置判別部分を設け、これを単一のセンサで検出
し、この回転位置判別部分三つがなす角度2αの範囲内
に位置決めされていて、原点復帰する際にもその他の範
囲に位置決めしている場合と同様に高速で行える。ま
た、配線などの悪影響と誤動作を防止できる。
第1図はこの発明の原点復帰方法の一実施例に適用され
るモータ制御システムのブロック図、第2図は同上モー
タ制御システムにおけるスリット付円盤の平面図、第3
図は同上原点復帰方法を説明するためのフローチャー
ト、第4図は従来の原点復帰方法に適用されるモータ制
御システムのブロック図、第5図は第4図のモータ制御
システムにおけるスリット付円盤の平面図である。 1……スリット付円盤 2……センサ 3……モータ 4……モータドライバ 5……モータコントローラ 6……ホストコンピュータ 7,9……減速点スリット 8……原点スリット
るモータ制御システムのブロック図、第2図は同上モー
タ制御システムにおけるスリット付円盤の平面図、第3
図は同上原点復帰方法を説明するためのフローチャー
ト、第4図は従来の原点復帰方法に適用されるモータ制
御システムのブロック図、第5図は第4図のモータ制御
システムにおけるスリット付円盤の平面図である。 1……スリット付円盤 2……センサ 3……モータ 4……モータドライバ 5……モータコントローラ 6……ホストコンピュータ 7,9……減速点スリット 8……原点スリット
Claims (1)
- 【請求項1】円盤の周縁に原点位置判別部分を設け、そ
の両側に減速点位置判別部分を設けて円盤を所定方向に
単一のセンサがオンするまでモータで回転させ、このセ
ンサに対して上記二つの減速点位置判別部分間の領域以
外に円盤を回転させた後、上記センサがいずれかの減速
点位置判別部分を検出するとモータコントローラにより
モータドライバを制御してこのモータドライバによりモ
ータを減速させ、この減速後センサが原点位置判別部分
を検出すると上記モータコントローラによりモータドラ
イバを制御してモータドライバによりモータを停止させ
て原点復帰を行うことを特徴とする原点復帰方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2751986A JPH0711766B2 (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 原点復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2751986A JPH0711766B2 (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 原点復帰方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62184508A JPS62184508A (ja) | 1987-08-12 |
JPH0711766B2 true JPH0711766B2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=12223372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2751986A Expired - Lifetime JPH0711766B2 (ja) | 1986-02-10 | 1986-02-10 | 原点復帰方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0711766B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04323040A (ja) * | 1991-04-23 | 1992-11-12 | Nippon Totsuki Kk | 円盤状印刷板供給装置 |
US6724984B2 (en) * | 2001-12-05 | 2004-04-20 | Takara Belmont Corporation | Hair treatment promoting apparatus with rotatable reflector |
JP5657416B2 (ja) * | 2011-02-16 | 2015-01-21 | 日本電子株式会社 | 撹拌装置及び撹拌装置制御方法 |
-
1986
- 1986-02-10 JP JP2751986A patent/JPH0711766B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62184508A (ja) | 1987-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0711766B2 (ja) | 原点復帰方法 | |
JP2983462B2 (ja) | ロボットの原点復帰装置 | |
JP3714410B2 (ja) | 回転方向検出装置 | |
US5548193A (en) | Arm position control device for use in an industrial robot | |
JPS6122884B2 (ja) | ||
EP0094492A3 (en) | Multi-mode drive motor speed control for use in particular with information storage disks | |
US4809094A (en) | Method of accessing data recorded on a disk at a high speed | |
JPS6110912Y2 (ja) | ||
JPH0766006B2 (ja) | 回転停止制御装置 | |
JP3181522B2 (ja) | ダイレクトドライブモータの等分割位置出力制御装置 | |
JPS6318531Y2 (ja) | ||
JPS61167816A (ja) | 回転検出器 | |
JPS601674U (ja) | 操舵角検出装置 | |
JPH07176155A (ja) | ロータリーポジショナー | |
JPS6263302A (ja) | 多関節ロボツトの機械原点位置検出方法 | |
JPS61112401U (ja) | ||
JPH0740209B2 (ja) | ロボットアームの原点サーチ方法 | |
JPS6044113U (ja) | 多数定位置停止装置 | |
KR0176506B1 (ko) | 로보트의 원점복귀 장치 | |
JPH0754443B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JPS6056074B2 (ja) | パルス電動機の基準位置検出方法 | |
JPS6188865U (ja) | ||
JPS59137524U (ja) | 回転体の回転速度及び位置検知装置 | |
JPH0192959A (ja) | フロツピー・デイスク装置 | |
JPS62241182A (ja) | 磁気デイスク駆動方式 |