JPH07117403B2 - Robot visual coordinate calibration method and system - Google Patents
Robot visual coordinate calibration method and systemInfo
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- JPH07117403B2 JPH07117403B2 JP25635088A JP25635088A JPH07117403B2 JP H07117403 B2 JPH07117403 B2 JP H07117403B2 JP 25635088 A JP25635088 A JP 25635088A JP 25635088 A JP25635088 A JP 25635088A JP H07117403 B2 JPH07117403 B2 JP H07117403B2
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、視覚機能を有するロボットの、視覚座標とロ
ボット座標の対応付けに関するものである。ここで、ロ
ボット座標と視覚座標の対応付けとは、視覚座標で与え
られた点がロボット座標でどのような座標となるかとい
う対応付けであり、例えば、視覚座標からロボット座標
への変換計算に用いるパラメータを決定する際に必要と
なるものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to associating visual coordinates with robot coordinates of a robot having a visual function. Here, the association of the robot coordinates with the visual coordinates is an association of what the coordinates given by the visual coordinates are in the robot coordinates. For example, in the conversion calculation from the visual coordinates to the robot coordinates, It is necessary when determining the parameters to be used.
従来の技術 視覚座標とロボット座標の対応付けの従来の方法として
は次のようなものがあった。視覚の視野内の１点の視覚
座標を求め、同じ点にティーチングボックス等の操作に
よりロボットの先端を動作させ、ロボットの現在位置検
出を行い、ロボット座標系でのロボットの先端位置を算
出することにより、視覚座標とロボット座標の対応付け
を行っていた。2. Description of the Related Art Conventional methods for associating visual coordinates with robot coordinates include the following. Obtain the visual coordinates of one point in the visual field of vision, operate the tip of the robot at the same point by operating the teaching box, detect the current position of the robot, and calculate the tip position of the robot in the robot coordinate system. , The visual coordinates and the robot coordinates are associated with each other.
発明が解決しようとする課題 しかしながら、従来の方法ではティーチングボックス等
の操作によりロボットの先端を決められた点に正確に移
動するのに手間がかかり、また、ロボット先端のオフセ
ット等の寸法も十分な精度で既知となっている必要があ
るという課題を有していた。However, in the conventional method, it takes time to accurately move the robot tip to a predetermined point by operating a teaching box or the like, and the robot tip has a sufficient size such as offset. There was a problem that it was necessary to be known in accuracy.
本発明はこの課題を解決するために、視覚座標とロボッ
ト座標の対応付けを簡単に精度よく行う方法とシステム
を提供するものである。In order to solve this problem, the present invention provides a method and system for easily and accurately associating visual coordinates with robot coordinates.
課題を解決するための手段 本発明の第１の発明のロボットの視覚座標校正方法で
は、ロボットにより把持・移動される物体上の複数点の
第１の視覚座標を求め、前記物体をロボットの動作によ
りロボット座標の既知の点を中心に回転した位置に移動
させ、再度前記物体上の同一の複数点の位置の第２の視
覚座標を求め、前記第１の視覚座標から前記第２の視覚
座標への変換の不動点の視覚座標を算出し、前記物体の
回転中心のロボット座標と前記不動点の視覚座標を同一
の点としてロボット座標と視覚座標の対応付けを行うと
いう方法をとっている（第１図参照） また、本発明の第２の発明のロボットのシステムは、制
御装置と、前記制御装置により制御されて物体を移動す
るロボットと、前記制御装置からの指令に従って前記物
体上の複数点の位置を認識して視覚座標を求める視覚装
置とから構成されるロボットのシステムであって、前記
制御装置は、視覚装置に指令して物体上の複数点の視覚
座標を求める位置認識手段と、ロボット座標の指定され
た点を中心に回転した位置・姿勢に物体を移動する物体
回転手段と、２組の複数点の座標のそれぞれ対応する点
から点への変換における不動点の座標を算出する不動点
座標算出手段とを有し、位置認識手段で第１の視覚座標
の組を求め、物体回転手段で指定した点を中心に回転し
た位置に物体を移動し、位置認識手段で第２の視覚座標
の組み求め、求められた前記第１および第２の視覚座標
の組から不動点算出手段により不動点の視覚座標を求め
ることにより指定した点と不動点を同一の点としてロボ
ット座標と視覚座標の対応付けを行っている。Means for Solving the Problems In a robot visual coordinate calibration method according to a first aspect of the present invention, first visual coordinates of a plurality of points on an object gripped and moved by the robot are obtained, and the object is operated by the robot. Is moved to a position rotated about a known point of the robot coordinate by means of, and second visual coordinates of the positions of the same plurality of points on the object are obtained again, and the second visual coordinate is calculated from the first visual coordinate. The method is to calculate the visual coordinates of the fixed point of the conversion to, and associate the robot coordinates with the visual coordinates with the robot coordinates of the rotation center of the object and the visual coordinates of the fixed point as the same point ( Further, a robot system according to a second invention of the present invention includes a controller, a robot that moves an object under the control of the controller, and a robot on the object according to a command from the controller. A robot system comprising a visual device for recognizing the position of a point to obtain visual coordinates, wherein the control device is a position recognizing means for instructing the visual device to obtain visual coordinates of a plurality of points on an object. , Object rotation means for moving an object to a position / orientation rotated about a designated point of robot coordinates, and coordinates of a fixed point in the conversion from the corresponding points of the coordinates of two sets of points And a fixed point coordinate calculating means for calculating a first set of visual coordinates by the position recognizing means, moving the object to a position rotated about the point designated by the object rotating means, and using the position recognizing means for the second. Of the visual coordinates, and the fixed point calculation unit obtains the visual coordinates of the fixed point from the set of the obtained first and second visual coordinates. Correspondence of visual coordinates I am injured.
作用 本発明の第１の発明によれば、物体の回転の前後で物体
上の複数点の視覚座標を求め、求められた２組の視覚座
標の間での変換の不動点の視覚座標を算出し、回転中心
のロボット座標と不動点の視覚座標を同一の点としてロ
ボット座標と視覚座標の対応付けを行っているため、テ
ィーチングボックス等の操作でロボットの微妙な位置決
めを行う手間が不要であり、物体の視覚座標を求める精
度と、物体の回転に伴うロボット動作の位置決め精度の
範囲内で精度良くロボット座標と視覚座標の対応付けを
行うことができる。Effect According to the first aspect of the present invention, the visual coordinates of a plurality of points on the object are obtained before and after the rotation of the object, and the visual coordinates of the fixed point of conversion between the obtained two sets of visual coordinates are calculated. However, since the robot coordinates of the rotation center and the visual coordinates of the fixed point are set as the same point and the robot coordinates are associated with the visual coordinates, it is not necessary to perform delicate positioning of the robot by operating the teaching box or the like. The robot coordinates and the visual coordinates can be associated with each other with high accuracy within the range of the accuracy of obtaining the visual coordinates of the object and the positioning accuracy of the robot motion associated with the rotation of the object.
物体の回転中心と、２組の視覚座標の間の変換の不動点
を同一の点としてよいことは、次のようなことからいえ
る。The fact that the center of rotation of the object and the fixed point of the conversion between the two sets of visual coordinates may be the same point can be said as follows.
A:ロボット座標から視覚座標への変換 R:ロボット座標系での物体の回転変換 とすると、回転前の物体上の点ａ（ロボット座標）は、
視覚座標によりAa、回転後の物体上の点ａは、視覚座標
では、ARaである。A: Transformation from robot coordinates to visual coordinates R: Rotation transformation of the object in the robot coordinate system Then, the point a (robot coordinate) on the object before rotation is
Aa is in visual coordinates, and the point a on the object after rotation is ARa in visual coordinates.
２組の視覚座標の間の変換の不動点のロボット座標をｂ
とすれば、ｂは Ab＝ARbを満たすが、A-1が存在すれ
ば、両辺に左からA-1をかけて、ｂ＝Rbとなりロボット
座標の回転変換で変わらない点すなわち回転中心に一致
する。Let b be the robot coordinate of the fixed point of the transformation between the two sets of visual coordinates.
Then, b satisfies Ab = ARb, but if A -1 exists, multiply both sides by A -1 from the left to obtain b = Rb, which is the same as the rotation center of the robot coordinates, that is, the center of rotation. To do.
視覚が３次元の座標を有する場合にも同様の方法は適用
できる。A similar method can be applied when the visual sense has three-dimensional coordinates.
また、本発明の第２の発明によれば、制御装置が視覚装
置に指令した物体上の複数点の視覚座標を求める位置認
識手段と、ロボット座標の指定された点を中心に回転し
た位置・姿勢に物体を移動する物体回転手段と、２組の
複数点の座標のそれぞれ対応する点から点への変換にお
ける不動点の座標を算出する不動点座標算出手段とを有
し、位置認識手段で第１の視覚座標の組を求め、物体回
転手段で指定した点を中心に回転した位置に物体を移動
し、位置認識手段で第２の視覚座標の組を求め、求めら
れた前記第１および第２の視覚座標の組から不動点算出
手段により不動点の視覚座標を求めることにより指定し
た点と不動点を同一の点としてロボット座標と視覚座標
の対応付けを行っているため、自動的に精度よくロボッ
ト座標と視覚座標の対応付けを行うことができる。Further, according to the second aspect of the present invention, the position recognition means for obtaining the visual coordinates of a plurality of points on the object instructed by the control device to the visual device, and the position / position rotated about the designated point of the robot coordinates. The position recognizing means includes an object rotating means for moving the object in the posture, and a fixed point coordinate calculating means for calculating the coordinates of the fixed point in the conversion from the corresponding points of the coordinates of the two sets of points. The first visual coordinate set is obtained, the object is moved to a position rotated about the point designated by the object rotating means, the second visual coordinate set is obtained by the position recognizing means, and the first and the obtained first and second coordinate sets are obtained. By determining the visual coordinates of the fixed point by the fixed point calculating means from the second set of visual coordinates, the robot coordinates and the visual coordinates are automatically associated because the designated point and the fixed point are the same point. Accurate robot coordinates and visual coordinates It is possible to perform the association.
実 施 例 以下、図面を用いて本発明のロボットの視覚座標校正方
法およびシステムの実施例について説明する。Example Hereinafter, an example of a visual coordinate calibration method and system for a robot according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第２図は本発明の一実施例におけるロボットのシステム
の構成図である。ロボット２は制御装置１で制御されて
動作する多関節ロボットマニピュレータであり、先端に
物体５を把持する把持ハンド６が取り付けられている。
ロボットマニピュレータは第４図のように６自由度の運
動ができる軸構成であり、制御装置１に制御されて可動
範囲内で先端の把持ハンド６を任意の位置姿勢に移動す
ることができる。制御装置１はマイクロコンピュータと
メモリとI/Oユニットを内蔵しており、メモリに格納さ
れたプログラムに従ってマイクロコンピュータが計算処
理及び入出力処理を行うことによりロボットマニピュレ
ータの制御や視覚装置３との通信を行う。本実施例にお
いて、視覚装置３に指令して物体上の複数点の視覚座標
を求める位置認識手段と、ロボット座標の指定された点
を中心に回転した位置・姿勢に物体を移動する物体回転
手段と、２組の複数点の座標のそれぞれ対応する点から
点への変換における不動点の座標を算出する不動点座標
算出手段と、位置認識手段で第１の視覚座標の組を求
め、物体回転手段で指定した点を中心に回転した位置に
物体を移動し、位置認識手段で第２の視覚座標の組を求
め、求められた前記第１および第２の視覚座標の組から
不動点算出手段により不動点の視覚座標を求める手段
は、メモリに格納されたプログラムにより実現されてい
る。視覚装置３は制御装置１と通信線で接続され、カメ
ラ４からの画像入力により物体５の認識を行い、物体５
の上の３点C11、C21、C31の視覚座標を算出し、制御装
置１に送る。物体５は本実施例では第３図のような四角
形の形をしており前記３点C11、C21、C31はそれぞれ頂
点となっている。視覚装置３は物体５の輪郭線を検出
し、輪郭線を構成する線分の折れ曲がる点として３頂点
を見つけ出す処理を行って３点を認識する。FIG. 2 is a block diagram of a robot system according to an embodiment of the present invention. The robot 2 is an articulated robot manipulator that operates under the control of the control device 1, and has a gripping hand 6 for gripping an object 5 attached to the tip thereof.
As shown in FIG. 4, the robot manipulator has a shaft configuration capable of 6-degree-of-freedom movement, and is controlled by the control device 1 to move the gripping hand 6 at the tip to any position and orientation within the movable range. The control device 1 has a microcomputer, a memory, and an I / O unit built-in, and the microcomputer performs calculation processing and input / output processing according to a program stored in the memory to control the robot manipulator and communicate with the visual device 3. I do. In the present embodiment, position recognition means for instructing the visual device 3 to obtain visual coordinates of a plurality of points on the object, and object rotation means for moving the object to a position / orientation rotated about a point designated by robot coordinates. And a fixed point coordinate calculation means for calculating the coordinates of a fixed point in the conversion from the corresponding points of the coordinates of two sets of points to each other, and the position recognition means for obtaining a set of first visual coordinates to rotate the object. The object is moved to a position rotated about the point designated by the means, the position recognizing means obtains the second set of visual coordinates, and the fixed point calculating means is obtained from the obtained set of the first and second visual coordinates. The means for obtaining the visual coordinates of the fixed point is realized by a program stored in the memory. The visual device 3 is connected to the control device 1 by a communication line, recognizes the object 5 by inputting an image from the camera 4,
The visual coordinates of the three points C 11 , C 21 , and C 31 on the above are calculated and sent to the control device 1. In this embodiment, the object 5 has a quadrangular shape as shown in FIG. 3, and the three points C 11 , C 21 , and C 31 are vertices. The visual device 3 detects the contour line of the object 5, performs processing to find three vertices as the bending points of the line segments forming the contour line, and recognizes the three points.
第５図にロボット座標と視覚座標の対応付けを行うプロ
グラムの処理フローを示す。ここでは、ロボット座標で
指定された点R0に対応する視覚座標C0を求めている。FIG. 5 shows a processing flow of a program for associating robot coordinates with visual coordinates. Here, the visual coordinates C 0 corresponding to the point R 0 designated by the robot coordinates are obtained.
視覚装置３の入力手段であるカメラ４の視野内に物体５
が置かれており、物体５はロボットマニピュレータによ
り把持可能であるものとする。まず、制御装置１は視覚
装置３に指令を送り、物体５の３点を認識させ応答デー
タとしてそれぞれの視覚座標（Xci1,Yci1）を受ける（
ｉ＝1,2,3）。つぎに、ロボット２を動作させて物体５
を把持できる位置まで把持ハンド６を移動し、物体５を
把持する。把持した後、位置R0を中心に把持ハンド６を
回転した位置姿勢を目標位置としてロボット２の動作に
より把持ハンド６を移動する。物体５は把持ハンド６に
把持されて把持ハンドに対して固定の位置関係にあるの
で、把持ハンド６の前記移動によって物体５は位置R0を
中心に回転した位置に移動したことになる。上記処理に
おいて把持ハンド６が把持する位置は回転後に物体５が
カメラ４の視野内に入っていれば物体５のどこであって
もよい。つぎに、物体の把持を開放し、カメラ４の視野
からロボットを待避する。ここで、再度視覚装置３に指
令を送り、物体５の３点を認識させ、応答データとして
それぞれの視覚座標（Xci2,Yci2）を受ける（ｉ＝1,2,
3）。そして（Xci1,Yci1）を（Xci2,Yci2）に写像する
変換の不動点の座標（Xc0,Yc0）を算出する。ここで算
出された（Xc0,Yc0）がロボット座標R0に対応する視覚
座標である。The object 5 is in the visual field of the camera 4 which is the input means of the visual device 3.
Is placed, and the object 5 can be grasped by the robot manipulator. First, the control device 1 sends a command to the visual device 3 to recognize the three points of the object 5 and receive the respective visual coordinates (X ci1 , Y ci1 ) as response data (
i = 1,2,3). Next, the robot 2 is operated to move the object 5
The gripping hand 6 is moved to a position where the object 5 can be gripped, and the object 5 is gripped. After gripping, the gripping hand 6 is moved by the operation of the robot 2 with the position / orientation obtained by rotating the gripping hand 6 around the position R 0 as the target position. Since the object 5 is grasped by the grasping hand 6 and has a fixed positional relationship with the grasping hand 6, the movement of the grasping hand 6 causes the object 5 to move to a position rotated about the position R 0 . In the above processing, the position gripped by the gripping hand 6 may be anywhere on the object 5 as long as the object 5 is within the visual field of the camera 4 after rotation. Next, the grip of the object is released and the robot is retracted from the visual field of the camera 4. Here, a command is sent again to the visual device 3 so that the three points of the object 5 are recognized and the respective visual coordinates (X ci2 , Y ci2 ) are received as response data (i = 1, 2,
3). Then, the coordinates (X c0 , Y c0 ) of the fixed point of the transformation that maps (X ci1 , Y ci1 ) to (X ci2 , Y ci2 ) is calculated. The calculated (X c0 , Y c0 ) is the visual coordinate corresponding to the robot coordinate R 0 .
不動点C0＝（Xc0,Yc0）ｔの算出は以下のようにして行
う。C11、C21、C31をC12、C22、C32に写像する変換を とおくと、 c12＝Bc11＋ｄ c22＝Bc21＋ｄ c32＝Bc31＋ｄ となる。The fixed point C 0 = (X c0 , Y c0 ) t is calculated as follows. A transformation that maps C 11 , C 21 , C 31 to C 12 , C 22 , C 32 Putting a, a c 12 = B c11 + d c 22 = B c21 + d c 32 = B c31 + d.
とすると、 となる。これをb00,b01,b10,b11について解いてＢを求
め、 ｄ＝c12−Bc11 よりｄを求め、Ｉを単位行列として ｄ＝（Ｉ−Ｂ）c0 をc0について解くと、c0が不動点である。 Then, Becomes This is solved for b 00 , b 01 , b 10 , b 11 to obtain B, d is obtained from d = c 12 -B c11 , and I is a unit matrix, and d = (IB) c 0 is obtained for c 0 Solving, c 0 is the fixed point.
なお、上記の例では、視覚装置３により、物体上の３点
を認識していたが、例えば、モニタテレビ７の画面を見
ることにより物体上の３点の視覚座標を知ることも可能
である。このように、本発明の第１の発明では、視覚装
置により認識しなくてもモニタテレビ画面を用いてロボ
ット座標と視覚座標の対応付けを行う場合もある。In the above example, the visual device 3 recognizes three points on the object, but it is also possible to know the visual coordinates of the three points on the object by looking at the screen of the monitor television 7, for example. . As described above, in the first aspect of the present invention, the robot coordinates and the visual coordinates may be associated with each other using the monitor television screen without being recognized by the visual device.
発明の効果 以上のように、本発明の第１の発明のロボットの視覚座
標校正方法では、ロボットにより把持・移動される物体
上の複数点の第１の視覚座標を求め、前記物体をロボッ
トの動作によりロボット座標の既知の点を中心に回転し
た位置に移動させ、再度前記物体上の同一の複数点の位
置の第２の視覚座標を求め、前記第１の視覚座標から前
記第２の視覚座標への変換の不動点の視覚座標を算出
し、前記物体の回転中心のロボット座標と前記不動点の
視覚座標を同一の点としてロボット座標と視覚座標の対
応付けを行うという方法をとっているため、操作に手間
をかけずに精度よくロボット座標と視覚座標の対応付け
ができる。EFFECTS OF THE INVENTION As described above, in the robot visual coordinate calibration method according to the first aspect of the present invention, the first visual coordinates of a plurality of points on an object gripped and moved by the robot are obtained, and the object is detected by the robot. By the operation, the robot is moved to a position rotated around a known point of the robot coordinates, the second visual coordinates of the positions of the same plurality of points on the object are obtained again, and the second visual coordinates are obtained from the first visual coordinates. The method is to calculate the visual coordinates of the fixed point for conversion into coordinates, and associate the robot coordinates with the visual coordinates with the robot coordinates of the rotation center of the object and the visual coordinates of the fixed point as the same point. Therefore, the robot coordinates and the visual coordinates can be accurately associated with each other without any troublesome operation.
また、本発明の第２の発明のロボットのシステムでは、
制御手段は、視覚装置に指令して物体上の複数点の視覚
座標を求める位置認識手段と、ロボット座標の指定され
た点を中心に回転した位置・姿勢に物体を移動する物体
回転手段と、２組の複数点の座標のそれぞれ対応する点
から点への変換における不動点の座標を算出する不動点
座標算出手段とを有し、位置認識手段で第１の視覚座標
の組を求め、物体回転手段で指定した点を中心に回転し
た位置に物体を移動し、位置認識手段で第２の視覚座標
の組を求め、求められた前記第１および第２の視覚座標
の組から不動点算出手段により不動点の視覚座標を求め
ることにより指定した点と不動点を同一の点としてロボ
ット座標と視覚座標の対応付けを行っているため、自動
的に精度よくロボット座標と視覚座標の対応付けができ
る。In the robot system according to the second aspect of the present invention,
The control means is a position recognition means for instructing the visual device to obtain visual coordinates of a plurality of points on the object, and an object rotation means for moving the object to a position / orientation rotated about a point designated by the robot coordinates, A fixed point coordinate calculation means for calculating the coordinates of a fixed point in the conversion from the corresponding points of the two sets of a plurality of points, and the position recognition means obtains the first set of visual coordinates; The object is moved to a position rotated about the point designated by the rotating means, the second visual coordinate set is obtained by the position recognizing means, and the fixed point is calculated from the obtained first and second visual coordinate set. By correlating the robot coordinates and the visual coordinates with the designated point and the fixed point as the same point by obtaining the visual coordinates of the fixed point by the means, the robot coordinates and the visual coordinates are automatically and accurately associated. it can.
第１図は本発明の第１の発明のロボットの視覚校正方法
の手順を示すフローチャート、第２図は本発明の第２の
発明のロボットのシステムの一実施例における構成の説
明図、第３図は物体の回転前と回転後の位置関係の説明
図、第４図は本発明のロボットのシステムの実施例にお
けるロボットマニピュレータの軸構成図、第５図は本発
明の第２の発明のロボットのシステムの実施例における
制御装置の処理のフローチャートである。 １……制御装置、２……ロボット、３……視覚装置、４
……カメラ、５……物体、６……把持ハンド、７……モ
ニタテレビ、８……回転後の物体、９……回転前の物
体。FIG. 1 is a flow chart showing the procedure of the method for visually calibrating a robot of the first invention of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory view of the configuration of an embodiment of the system of the robot of the second invention of the present invention. FIG. 4 is an explanatory view of a positional relationship of an object before and after rotation, FIG. 4 is an axis configuration diagram of a robot manipulator in an embodiment of a robot system of the present invention, and FIG. 5 is a robot of the second invention of the present invention. 5 is a flowchart of processing of a control device in the embodiment of the system of FIG. 1 ... Control device, 2 ... Robot, 3 ... Visual device, 4
…… Camera, 5 …… Object, 6 …… Grip hand, 7 …… Monitor TV, 8 …… Object after rotation, 9 …… Object before rotation.
Claims (2)
複数点の第１の視覚座標を求め、前記物体をロボットの
動作によりロボット座標の既知の点を中心に回転した位
置に移動させ、再度前記物体上の同一の複数点の位置の
第２の視覚座標を求め、前記第１の視覚座標から前記第
２の視覚座標への変換の不動点の視覚座標を算出し、前
記物体の回転中心のロボット座標と前記不動点の視覚座
標を同一の点としてロボット座標と視覚座標の対応付け
を行うことを特徴とするロボットの視覚座標校正方法。1. A first visual coordinate of a plurality of points on an object gripped and moved by a robot is obtained, the object is moved to a position rotated around a known point of the robot coordinate by the operation of the robot, and the object is again moved. The second visual coordinate of the position of the same plurality of points on the object is obtained, the visual coordinate of the fixed point of the conversion from the first visual coordinate to the second visual coordinate is calculated, and the rotation center of the object is calculated. 2. The method for calibrating visual coordinates of a robot, wherein the robot coordinates and the visual coordinates of the fixed point are set as the same point to associate the robot coordinates with the visual coordinates.
て物体を移動するロボットと、前記制御装置からの指令
に従って前記物体上の複数点の位置を認識して視覚座標
を求める視覚装置とから構成されるロボットのシステム
であって、前記制御装置は、視覚装置に指令して物体上
の複数点の視覚座標を求める位置認識手段と、ロボット
座標の指定された点を中心に回転した位置・姿勢に物体
を移動する物体回転手段と、２組の複数点の座標のそれ
ぞれ対応する点から点への変換における不動点の座標を
算出する不動点座標算出手段とを有し、位置認識手段で
第１の視覚座標の組を求め、物体回転手段で指定した点
を中心に回転した位置に物体を移動し、位置認識手段で
第２の視覚座標の組を求め、求められた前記第１および
第２の視覚座標の組から不動点算出手段により不動点の
視覚座標を求めることにより指定した点と不動点を同一
の点としてロボット座標と視覚座標の対応付けを行うこ
とを特徴とするロボットのシステム。2. A control device, a robot that moves an object under the control of the control device, and a visual device that recognizes the positions of a plurality of points on the object according to a command from the control device to obtain visual coordinates. In the system of the robot configured as described above, the control device includes a position recognizing means for instructing a visual device to obtain visual coordinates of a plurality of points on an object, and a position / position rotated about a designated point of the robot coordinates. The position recognizing means includes an object rotating means for moving the object in the posture, and a fixed point coordinate calculating means for calculating the coordinates of the fixed point in the conversion from the corresponding points of the coordinates of the two sets of points. The first visual coordinate set is obtained, the object is moved to a position rotated about the point designated by the object rotating means, the second visual coordinate set is obtained by the position recognizing means, and the first and the obtained first and second coordinate sets are obtained. Of the second visual coordinate Robot system which is characterized in that the correspondence between the robot coordinate and vision coordinate points specified and the fixed point as the same point by determining the visual coordinates of fixed points by fixed point calculation means from.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25635088A JPH07117403B2 (en) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | Robot visual coordinate calibration method and system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25635088A JPH07117403B2 (en) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | Robot visual coordinate calibration method and system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02103407A JPH02103407A (en) | 1990-04-16 |
| JPH07117403B2 true JPH07117403B2 (en) | 1995-12-18 |
Family
ID=17291460
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP25635088A Expired - Lifetime JPH07117403B2 (en) | 1988-10-12 | 1988-10-12 | Robot visual coordinate calibration method and system |
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-
1988
- 1988-10-12 JP JP25635088A patent/JPH07117403B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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