JPH07117357B2 - 制御装置 - Google Patents
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- JPH07117357B2 JPH07117357B2 JP63188609A JP18860988A JPH07117357B2 JP H07117357 B2 JPH07117357 B2 JP H07117357B2 JP 63188609 A JP63188609 A JP 63188609A JP 18860988 A JP18860988 A JP 18860988A JP H07117357 B2 JPH07117357 B2 JP H07117357B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は，目標から生ずる赤外線あるいは反射波を検
出し，目標を促進，追尾する制御装置に関するもので，
特に目標に送信波を照射し，目標から反射波を検知し，
目標が制御信号の近傍を通過又は，目標に直撃した時起
爆し，目標に対し大きな損害を与える制御装置の目標撃
墜性能を向上させようとするものである。
出し，目標を促進，追尾する制御装置に関するもので，
特に目標に送信波を照射し，目標から反射波を検知し，
目標が制御信号の近傍を通過又は，目標に直撃した時起
爆し，目標に対し大きな損害を与える制御装置の目標撃
墜性能を向上させようとするものである。
まず，従来のこの種制御装置について簡単に説明する。
第16図において,Mは制御装置，（１）は制御装置Ｍが捕
捉・追尾する目標，（２）は目標（１）に照射する送信
波，（３）は目標（１）からの反射波，（４）は目標
（１）に照射する送信波（２）の送信信号を，信号処理
部（９）の出力の送信指令信号により発生する送信源
部，（５）は送信波（２）の送信方向を制御する移相器
（６）に送信信号を供給し，受信機部（８）には供給せ
ず，また，アンテナ（７）で受信した受信信号は受信機
部（８）に供給し，送信源部（４）には供給しないサー
キユレータ，（６）は，送信波（２）の送信方向で受信
波（３）の受信方向であるビーム指向方向をビーム制御
部（10）の出力のビーム制御信号により制御する移相
器，（７）は送信波（２）を目標（１）に照射し，目標
（１）からの反射波（３）を受信するアンテナ，（70）
はアンテナを外界より保護するドーム，（８）はアンテ
ナ（７）で受信した受信信号より目標信号を発生する受
信機部，（９）は受信機部（８）の出力の目標信号より
目標方向指令信号，誘導信号及び送信指令信号を出力す
る信号処理部，（10）は信号処理部（９）の出力の目標
方向指令信号より送信波（２）の送信方向を制御するた
めのビーム制御信号を移相器（６）に出力するビーム制
御部，（11）は信号処理部（９）の出力の誘導信号より
制御装置Ｍの飛しよう経路を目標（１）との会合点方向
に操舵する操舵指令信号を出力するオートパイロツト，
（12）はオートパイロツト（11）の出力の操舵指令信号
により制御装置Ｍの飛しよう経路を目標（１）との会合
点方向に操舵する操舵装置，（13）は目標（１）近傍通
過時に近接起爆パルスを発生し，又，目標（１）に直撃
したとき着発起爆パルスを発生し，近接起爆パルス，又
は，着発起爆パルスにより弾頭を起爆する起爆信号を発
生する信管，（14）は目標（１）との会合時，信管（1
3）の出力の起爆信号により爆発し，目標（１）に対し
て大きなダメージを与える弾頭，（15）は制御装置Ｍの
構成品に必要な電力を供給する電源，（16）は制御装置
Ｍに推力を与える推進装置である。
捉・追尾する目標，（２）は目標（１）に照射する送信
波，（３）は目標（１）からの反射波，（４）は目標
（１）に照射する送信波（２）の送信信号を，信号処理
部（９）の出力の送信指令信号により発生する送信源
部，（５）は送信波（２）の送信方向を制御する移相器
（６）に送信信号を供給し，受信機部（８）には供給せ
ず，また，アンテナ（７）で受信した受信信号は受信機
部（８）に供給し，送信源部（４）には供給しないサー
キユレータ，（６）は，送信波（２）の送信方向で受信
波（３）の受信方向であるビーム指向方向をビーム制御
部（10）の出力のビーム制御信号により制御する移相
器，（７）は送信波（２）を目標（１）に照射し，目標
（１）からの反射波（３）を受信するアンテナ，（70）
はアンテナを外界より保護するドーム，（８）はアンテ
ナ（７）で受信した受信信号より目標信号を発生する受
信機部，（９）は受信機部（８）の出力の目標信号より
目標方向指令信号，誘導信号及び送信指令信号を出力す
る信号処理部，（10）は信号処理部（９）の出力の目標
方向指令信号より送信波（２）の送信方向を制御するた
めのビーム制御信号を移相器（６）に出力するビーム制
御部，（11）は信号処理部（９）の出力の誘導信号より
制御装置Ｍの飛しよう経路を目標（１）との会合点方向
に操舵する操舵指令信号を出力するオートパイロツト，
（12）はオートパイロツト（11）の出力の操舵指令信号
により制御装置Ｍの飛しよう経路を目標（１）との会合
点方向に操舵する操舵装置，（13）は目標（１）近傍通
過時に近接起爆パルスを発生し，又，目標（１）に直撃
したとき着発起爆パルスを発生し，近接起爆パルス，又
は，着発起爆パルスにより弾頭を起爆する起爆信号を発
生する信管，（14）は目標（１）との会合時，信管（1
3）の出力の起爆信号により爆発し，目標（１）に対し
て大きなダメージを与える弾頭，（15）は制御装置Ｍの
構成品に必要な電力を供給する電源，（16）は制御装置
Ｍに推力を与える推進装置である。
従来の，制御装置Ｍは以上の様に構成され，目標（１）
との会合点方向へと誘導し，最終的に制御装置Ｍが目標
（１）に直撃するか又は，目標（１）の近傍通過時に起
爆信号を発生し弾頭（14）を起爆させ目標（１）に対し
大きなダメージを与え，目標（１）を撃墜する。
との会合点方向へと誘導し，最終的に制御装置Ｍが目標
（１）に直撃するか又は，目標（１）の近傍通過時に起
爆信号を発生し弾頭（14）を起爆させ目標（１）に対し
大きなダメージを与え，目標（１）を撃墜する。
ただし，目標（１）が大きな加速度で旋回した場合，あ
るいは高速度で飛行してきた目標（１）に対して，その
速度を見越して制御装置Ｍが飛しようする場合には，ビ
ーム指向方向と，制御装置Ｍの機軸方向は大きくずれ
る。いま，制御装置Ｍの機軸方向と，ビーム指向方向と
の角度をビーム走査角と呼ぶ。目標（１）が大きな加速
度で旋回するほど，あるいは目標（１）が高速になるほ
ど，ビーム走査角は広い範囲まで制御する必要がある。
ビーム走査角が狭いままであると，ビーム走査角範囲外
に目標（１）が出てしまい，制御装置Ｍは，目標を見失
い，ロツクオフする。
るいは高速度で飛行してきた目標（１）に対して，その
速度を見越して制御装置Ｍが飛しようする場合には，ビ
ーム指向方向と，制御装置Ｍの機軸方向は大きくずれ
る。いま，制御装置Ｍの機軸方向と，ビーム指向方向と
の角度をビーム走査角と呼ぶ。目標（１）が大きな加速
度で旋回するほど，あるいは目標（１）が高速になるほ
ど，ビーム走査角は広い範囲まで制御する必要がある。
ビーム走査角が狭いままであると，ビーム走査角範囲外
に目標（１）が出てしまい，制御装置Ｍは，目標を見失
い，ロツクオフする。
ビーム走査角範囲を広くするためには，アンテナ（７）
に対しては，アンテナ特性を広い角度範囲で維持するこ
とが要求され，また，アンテナ（７）を制御装置Ｍが飛
しようしている間，外界より保護するためのドーム（7
0）に対しても，広い角度範囲で送信・受信時の電波透
過特性を，維持することが要求される。
に対しては，アンテナ特性を広い角度範囲で維持するこ
とが要求され，また，アンテナ（７）を制御装置Ｍが飛
しようしている間，外界より保護するためのドーム（7
0）に対しても，広い角度範囲で送信・受信時の電波透
過特性を，維持することが要求される。
しかしながら，アンテナ特性を維持できる角度範囲には
限界があり，ドーム（70）についても，空力特性及び機
械的強度上，電波透過特性を維持できる角度範囲には限
界がある。
限界があり，ドーム（70）についても，空力特性及び機
械的強度上，電波透過特性を維持できる角度範囲には限
界がある。
特に近年は，目標（１）の高速化，旋回能力の向上によ
り，上記限界を克服することが重要な課題となつてい
る。
り，上記限界を克服することが重要な課題となつてい
る。
この発明は，制御装置Ｍのビーム走査角範囲に限界があ
る場合でも，アンテナ（７）のビーム走査角内にかつ，
ドーム（70）の送信・受信範囲内に常時，目標（１）が
入るように，制御装置Ｍの姿勢角及び飛しよう経路を制
御することにより，高旋回目標（１）に対するロツクオ
フを防止し，目標（１）撃墜能力を向上させる制御装置
を得ることを目的とする。また，この発明によりドーム
を改善できるため制御装置の高速化が可能となる。
る場合でも，アンテナ（７）のビーム走査角内にかつ，
ドーム（70）の送信・受信範囲内に常時，目標（１）が
入るように，制御装置Ｍの姿勢角及び飛しよう経路を制
御することにより，高旋回目標（１）に対するロツクオ
フを防止し，目標（１）撃墜能力を向上させる制御装置
を得ることを目的とする。また，この発明によりドーム
を改善できるため制御装置の高速化が可能となる。
この発明に係わる制御装置は、目標方向指令信号が所定
のレベルを越えない場合ローレベル信号を出力し、所定
のレベルを越えた場合ハイレベル信号を出力する手段
と、前記手段の出力がローレベルの場合ゼロ信号を出力
し、ハイレベル信号の場合目標方向指令信号の大きさに
応じた操舵指令補償信号を出力する手段と、前記手段の
出力とオートパイロットの出力の操舵指令信号をたし算
し補償操舵指令信号を操舵装置に出力する手段と、目標
信号より目標を制御装置がロックオンしたことを検知し
ロックオフ信号を出力する手段と、目標信号より目標と
制御装置の相対距離を検知し相対距離信号を出力する手
段、ロックオフ信号と相対距離信号よりロックオフ信号
が入力した時の相対距離に応じたビーム幅を設定するビ
ーム幅制御信号を出力する手段と、ビーム幅制御信号に
よりアンテナビーム幅を制御する手段とを具備したもの
である。
のレベルを越えない場合ローレベル信号を出力し、所定
のレベルを越えた場合ハイレベル信号を出力する手段
と、前記手段の出力がローレベルの場合ゼロ信号を出力
し、ハイレベル信号の場合目標方向指令信号の大きさに
応じた操舵指令補償信号を出力する手段と、前記手段の
出力とオートパイロットの出力の操舵指令信号をたし算
し補償操舵指令信号を操舵装置に出力する手段と、目標
信号より目標を制御装置がロックオンしたことを検知し
ロックオフ信号を出力する手段と、目標信号より目標と
制御装置の相対距離を検知し相対距離信号を出力する手
段、ロックオフ信号と相対距離信号よりロックオフ信号
が入力した時の相対距離に応じたビーム幅を設定するビ
ーム幅制御信号を出力する手段と、ビーム幅制御信号に
よりアンテナビーム幅を制御する手段とを具備したもの
である。
また、この発明に係わる制御装置は目標信号より目標を
ロックオフしたことを検知しロックオフ信号を出力する
手段と、目標信号より目標と制御装置との相対速度を検
知し相対速度信号を出力する手段と、目標信号より目標
と制御装置との相対距離を検知し相対距離信号を出力す
る手段と、ロックオフ信号と相対速度信号と相対距離信
号よりロックオフ信号が入力した時の相対距離、相対速
度を基準として距離捜索範囲を設定する距離捜索制御信
号を出力する手段と、ロックオフ信号と相対速度信号よ
りロックオフ信号が入力した時の相対速度を基準とし
て、距離捜索速度を設定する捜索速度制御信号を出力す
る手段とを具備したものである。
ロックオフしたことを検知しロックオフ信号を出力する
手段と、目標信号より目標と制御装置との相対速度を検
知し相対速度信号を出力する手段と、目標信号より目標
と制御装置との相対距離を検知し相対距離信号を出力す
る手段と、ロックオフ信号と相対速度信号と相対距離信
号よりロックオフ信号が入力した時の相対距離、相対速
度を基準として距離捜索範囲を設定する距離捜索制御信
号を出力する手段と、ロックオフ信号と相対速度信号よ
りロックオフ信号が入力した時の相対速度を基準とし
て、距離捜索速度を設定する捜索速度制御信号を出力す
る手段とを具備したものである。
さらにこの発明に係わる制御装置は目標信号より制御装
置が、目標をロックオフしたことを検知しロックオフ信
号を出力する手段と、目標方向指令信号より目標に対す
る目視線の角度変化分を検知し目標旋回信号を出力する
手段と、目標旋回信号及びロックオフ信号よりロックオ
フ信号が入力した時のみ目標旋回信号のレベルに応じて
アンテナビームの捜索範囲を設定し、ビーム捜索範囲指
令信号を出力する手段と、ビーム制御信号とビーム捜索
範囲指令信号よりビーム捜索範囲指令信号が入力した時
その時点でのビーム制御信号を基準として、ビーム捜索
制御信号を出力する手段とを具備したものである。
置が、目標をロックオフしたことを検知しロックオフ信
号を出力する手段と、目標方向指令信号より目標に対す
る目視線の角度変化分を検知し目標旋回信号を出力する
手段と、目標旋回信号及びロックオフ信号よりロックオ
フ信号が入力した時のみ目標旋回信号のレベルに応じて
アンテナビームの捜索範囲を設定し、ビーム捜索範囲指
令信号を出力する手段と、ビーム制御信号とビーム捜索
範囲指令信号よりビーム捜索範囲指令信号が入力した時
その時点でのビーム制御信号を基準として、ビーム捜索
制御信号を出力する手段とを具備したものである。
この発明は、制御装置のアンテナのビーム走査角範囲内
に、また、ドームの送信・受信範囲内に常時、目標が入
るように、制御装置の姿勢角及び飛しょう経路を制御す
る。またロックオフしたとしても目標との相対距離に応
じてアンテナビーム幅を制御し、短時間のうちに再ロッ
クできるように制御装置を制御する。
に、また、ドームの送信・受信範囲内に常時、目標が入
るように、制御装置の姿勢角及び飛しょう経路を制御す
る。またロックオフしたとしても目標との相対距離に応
じてアンテナビーム幅を制御し、短時間のうちに再ロッ
クできるように制御装置を制御する。
また、この発明は、距離系の同期が外れ目標信号をロッ
クオフした場合でも、短時間にかつ確実に再ロックでき
るように制御装置を制御する。
クオフした場合でも、短時間にかつ確実に再ロックでき
るように制御装置を制御する。
さらに、この発明は、ロックオフしたとしても目標
（１）の運転に動じて必要最小限の捜索範囲を再捜索
し、短時間のうちに再ロックできるように制御装置を制
御する。
（１）の運転に動じて必要最小限の捜索範囲を再捜索
し、短時間のうちに再ロックできるように制御装置を制
御する。
第１図は，この発明の一実施例を示す図，第２図はタイ
ミングチヤートを示す図であり，（１）〜（16）及び
（70）は第16図と同じであり，（17）〜（19）が第16図
に対して新たに付加した装置である。
ミングチヤートを示す図であり，（１）〜（16）及び
（70）は第16図と同じであり，（17）〜（19）が第16図
に対して新たに付加した装置である。
（17）は信号処理部（９）の出力の目標方向指令信号よ
り，目標方向指令信号が所定のレベルを越えない場合ロ
ーレベル信号を出力し，所定のレベルを越えた場合ハイ
レベル信号を出力するリミツタ回路，（18）はリミツタ
回路（17）の出力がローレベル信号の場合ゼロ信号を出
力しハイレベル信号の場合，信号処理部（９）の出力の
目標方向指令信号の大きさに応じた操舵指令補償信号を
出力する操舵指令バイアス信号発生部，（19）はオート
パイロツト（11）の出力の操舵指令信号と，操舵指令バ
イアス信号発生部の操舵補償信号を加算し補償操舵指令
信号を操舵装置（12）に出力する加算器である。
り，目標方向指令信号が所定のレベルを越えない場合ロ
ーレベル信号を出力し，所定のレベルを越えた場合ハイ
レベル信号を出力するリミツタ回路，（18）はリミツタ
回路（17）の出力がローレベル信号の場合ゼロ信号を出
力しハイレベル信号の場合，信号処理部（９）の出力の
目標方向指令信号の大きさに応じた操舵指令補償信号を
出力する操舵指令バイアス信号発生部，（19）はオート
パイロツト（11）の出力の操舵指令信号と，操舵指令バ
イアス信号発生部の操舵補償信号を加算し補償操舵指令
信号を操舵装置（12）に出力する加算器である。
上記の様に構成された制御装置Ｍにおいては，各装置よ
り第２図に示す通りの信号が出力され，第３図（ａ）に
示す様に従来の制御装置では，目標がビーム走査角範囲
外に出てしまうような場合でも第３図（ｂ），第３図
（ｃ）に示すように制御装置は姿勢が制御されるため制
御装置Ｍが，アンテナ（７）のビーム走査角範囲内に，
また，ドームの送信・受信範囲内に常時，目標（１）が
入るように，制御装置Ｍの姿勢角及び，飛しよう経路を
制御することになる。
り第２図に示す通りの信号が出力され，第３図（ａ）に
示す様に従来の制御装置では，目標がビーム走査角範囲
外に出てしまうような場合でも第３図（ｂ），第３図
（ｃ）に示すように制御装置は姿勢が制御されるため制
御装置Ｍが，アンテナ（７）のビーム走査角範囲内に，
また，ドームの送信・受信範囲内に常時，目標（１）が
入るように，制御装置Ｍの姿勢角及び，飛しよう経路を
制御することになる。
なお第３図（ｂ）は制御装置の機軸をＮよりＮ′方向に
制御する例を第３図（ｃ）は制御装置の機軸Ｎを中心に
回転することによりビーム走査角範囲をＡ〜ＢよりＡ′
〜Ｂ′に制御する例を示している。
制御する例を第３図（ｃ）は制御装置の機軸Ｎを中心に
回転することによりビーム走査角範囲をＡ〜ＢよりＡ′
〜Ｂ′に制御する例を示している。
従つて高速度，高旋回目標（１）に対してロツクオフが
防止できるため目標撃墜能力の急激な低下が防止される
ことになる。
防止できるため目標撃墜能力の急激な低下が防止される
ことになる。
第４図は，この発明の実施例２を示す図，第５図はタイ
ミングチヤートを示す図であり，（１）〜（19）及び
（70）は第１図と同じであり，（20）〜（23）が第１図
に対して新たに付加した装置である。
ミングチヤートを示す図であり，（１）〜（19）及び
（70）は第１図と同じであり，（20）〜（23）が第１図
に対して新たに付加した装置である。
（20）は受信機部（８）の出力の目標信号より目標
（１）を制御装置Ｍがロツクオフしたことを検知しロツ
クオフ信号を出力するロツクオフ検知回路，（21）は受
信機部（８）の出力の目標信号より目標（１）と制御装
置Ｍの相対距離を検知し相対距離信号を出力する相対距
離検知回路，（22）はロツクオフ検知回路（20）の出力
のロツクオフ信号と相対距離検知回路（21）の出力の相
対距離信号よりロツクオフ信号が入力した時の相対距離
に応じたビーム幅を設定するビーム幅制御信号を出力す
るビーム幅設定回路，（23）はビーム幅設定回路（22）
の出力のビーム幅制御信号によりアンテナビーム幅を制
御するビーム幅制御部である。
（１）を制御装置Ｍがロツクオフしたことを検知しロツ
クオフ信号を出力するロツクオフ検知回路，（21）は受
信機部（８）の出力の目標信号より目標（１）と制御装
置Ｍの相対距離を検知し相対距離信号を出力する相対距
離検知回路，（22）はロツクオフ検知回路（20）の出力
のロツクオフ信号と相対距離検知回路（21）の出力の相
対距離信号よりロツクオフ信号が入力した時の相対距離
に応じたビーム幅を設定するビーム幅制御信号を出力す
るビーム幅設定回路，（23）はビーム幅設定回路（22）
の出力のビーム幅制御信号によりアンテナビーム幅を制
御するビーム幅制御部である。
上記の様に構成された制御装置Ｍにおいては，制御装置
Ｍがアンテナ（７）のビーム走査角範囲外に，また，ド
ームの送信・受信範囲外に常時目標（１）が出ないよう
に制御装置Ｍの姿勢角及び飛しよう経路を制御すると同
時に，各装置より第５図に示す通りの信号が出力され，
第６図（ａ），第６図（ｂ）に示す様に従来の制御装置
では，遠距離ではビーム幅θＢの中に維持できるような
目標の運動でも，近距離ではビーム幅θＢの外に出てし
まうような場合でも，第６図（ｄ）に示す様に制御装置
のビーム幅θＢがロツクオフしたとしても目標との相対
距離に応じてアンテナビーム幅を制御し短時間のうちに
再ロツクできることになる。
Ｍがアンテナ（７）のビーム走査角範囲外に，また，ド
ームの送信・受信範囲外に常時目標（１）が出ないよう
に制御装置Ｍの姿勢角及び飛しよう経路を制御すると同
時に，各装置より第５図に示す通りの信号が出力され，
第６図（ａ），第６図（ｂ）に示す様に従来の制御装置
では，遠距離ではビーム幅θＢの中に維持できるような
目標の運動でも，近距離ではビーム幅θＢの外に出てし
まうような場合でも，第６図（ｄ）に示す様に制御装置
のビーム幅θＢがロツクオフしたとしても目標との相対
距離に応じてアンテナビーム幅を制御し短時間のうちに
再ロツクできることになる。
なお，第６図（ｄ）は，ビーム幅が相対距離に応じて広
がる状況を示している。
がる状況を示している。
従つて，高旋回目標に対してロツクオフが防止でき，
又，ロツクオフしたとしても短時間で再ロツクできるた
め目標撃墜能力の急激な低下が防止されることになる。
又，ロツクオフしたとしても短時間で再ロツクできるた
め目標撃墜能力の急激な低下が防止されることになる。
第７図は，この発明の実施例３を示す図，第８図はタイ
ミングチヤートを示す図であり，（１）〜（19）は第１
図と同じであり，（24）〜（27）が第１図に対して新た
に付加した装置である。
ミングチヤートを示す図であり，（１）〜（19）は第１
図と同じであり，（24）〜（27）が第１図に対して新た
に付加した装置である。
（24）は受信機部（９）の出力の目標信号より目標
（１），制御装置Ｍ′間の相対距離信号を出力する相対
距離検知部，（25）は受信機部（９）の出力の目標信号
と，相対距離検知部（24）の出力の相対距離信号より目
標に会合するまでの所要時間信号を出力する会合時間計
算部，（26）は相対距離検知部（24）の出力の相対距離
信号，又は会合時間計算部（25）の出力の所要時間信号
がそれぞれに設定された所定レベル以内にどちらかがな
つたとき，ハイレベル信号を出力し，それ以外の場合は
ローレベル信号を出力するOR回路，（27）はOR回路（2
6）の出力がハイレベル信号の場合，加算器（19）の出
力の補償操舵指令信号を増幅し，ローレベル信号の場
合，補償操舵指令信号をそのまま通過させるかけ算器で
ある。
（１），制御装置Ｍ′間の相対距離信号を出力する相対
距離検知部，（25）は受信機部（９）の出力の目標信号
と，相対距離検知部（24）の出力の相対距離信号より目
標に会合するまでの所要時間信号を出力する会合時間計
算部，（26）は相対距離検知部（24）の出力の相対距離
信号，又は会合時間計算部（25）の出力の所要時間信号
がそれぞれに設定された所定レベル以内にどちらかがな
つたとき，ハイレベル信号を出力し，それ以外の場合は
ローレベル信号を出力するOR回路，（27）はOR回路（2
6）の出力がハイレベル信号の場合，加算器（19）の出
力の補償操舵指令信号を増幅し，ローレベル信号の場
合，補償操舵指令信号をそのまま通過させるかけ算器で
ある。
上記の様に構成された制御装置Ｍにおいては，制御装置
Ｍが，アンテナ（７）のビーム走査角範囲内に，また，
送信・受信ドーム範囲内に常時，目標（１）が入るよう
に，制御装置Ｍの姿勢角及び，飛しよう経路を制御する
と同時に，各装置より第８図に示す通りの信号が出力さ
れ，第９図（ａ）に示す様に従来の制御装置では，終端
期，目標がビーム走査角範囲外に出てしまうような場合
でも，第９図（ｂ），第９図（ｃ）に示すように制御装
置は，初中期時より早くＮよりＮ′方向へ，またＡ〜Ｂ
よりＡ′〜Ｂ′へ姿勢が制御されることになる。
Ｍが，アンテナ（７）のビーム走査角範囲内に，また，
送信・受信ドーム範囲内に常時，目標（１）が入るよう
に，制御装置Ｍの姿勢角及び，飛しよう経路を制御する
と同時に，各装置より第８図に示す通りの信号が出力さ
れ，第９図（ａ）に示す様に従来の制御装置では，終端
期，目標がビーム走査角範囲外に出てしまうような場合
でも，第９図（ｂ），第９図（ｃ）に示すように制御装
置は，初中期時より早くＮよりＮ′方向へ，またＡ〜Ｂ
よりＡ′〜Ｂ′へ姿勢が制御されることになる。
すなわち，初中期時はゆつくり，終末期は早く制御され
ることになる。
ることになる。
従つて，高旋回目標（１）に対してロツクオフが防止で
きるため，目標撃墜能力の急激な低下が防止されること
になる。
きるため，目標撃墜能力の急激な低下が防止されること
になる。
第10図は，この発明の実施例４を示す図，第11図はタイ
ミングチヤートを示す図であり，（１）〜（19）及び
（70）は第１図と同じであり，（28）〜（32）が第１図
に対して新たに付加した装置である。（28）は受信機部
（８）の出力の目標信号より目標（１）をロツクオフし
たことを検知し，ロツクオフ信号を出力とするロツクオ
フ検知回路，（29）は受信機部（８）の出力の目標信号
より目標（１）と制御糖装置Ｍ′との相対速度を検知
し，相対速度信号を出力する相対速度検知回路，（30）
は受信機部（８）の出力の目標信号より目標（１）と制
御装置Ｍとの相対距離を検知し，相対距離信号を出力す
る相対距離検知回路，（31）はロツクオフ検知回路（2
8）の出力のロツクオフ信号と，相対速度検知回路（2
1）の出力の相対速度信号と，相対距離検知回路（30）
の出力の相対距離信号よりロツクオフ信号が入力した時
の相対距離・相対速度を基準として，距離捜索範囲を設
定する距離捜索制御信号を出力する距離捜索範囲設定回
路，（32）はロツクオフ検知回路（28）の出力のロツク
オフ信号と相対速度検知回路（29）の出力の相対速度信
号より，ロツクオフ信号が入力した時の相対速度を基準
として距離捜索速度を設定する捜索速度制御信号を出力
する捜索速度設定回路である。
ミングチヤートを示す図であり，（１）〜（19）及び
（70）は第１図と同じであり，（28）〜（32）が第１図
に対して新たに付加した装置である。（28）は受信機部
（８）の出力の目標信号より目標（１）をロツクオフし
たことを検知し，ロツクオフ信号を出力とするロツクオ
フ検知回路，（29）は受信機部（８）の出力の目標信号
より目標（１）と制御糖装置Ｍ′との相対速度を検知
し，相対速度信号を出力する相対速度検知回路，（30）
は受信機部（８）の出力の目標信号より目標（１）と制
御装置Ｍとの相対距離を検知し，相対距離信号を出力す
る相対距離検知回路，（31）はロツクオフ検知回路（2
8）の出力のロツクオフ信号と，相対速度検知回路（2
1）の出力の相対速度信号と，相対距離検知回路（30）
の出力の相対距離信号よりロツクオフ信号が入力した時
の相対距離・相対速度を基準として，距離捜索範囲を設
定する距離捜索制御信号を出力する距離捜索範囲設定回
路，（32）はロツクオフ検知回路（28）の出力のロツク
オフ信号と相対速度検知回路（29）の出力の相対速度信
号より，ロツクオフ信号が入力した時の相対速度を基準
として距離捜索速度を設定する捜索速度制御信号を出力
する捜索速度設定回路である。
上記の様に構成された制御装置Ｍにおいては，制御装置
Ｍ′がアンテナ（７）のビーム走査角範囲内に，また，
送信・受信ドーム範囲内に常時目標（１）が出ないよう
に制御装置Ｍの姿勢角及び飛しよう経路を制御すると同
時に，各装置より第11図に示す通りの信号が出力され
る。
Ｍ′がアンテナ（７）のビーム走査角範囲内に，また，
送信・受信ドーム範囲内に常時目標（１）が出ないよう
に制御装置Ｍの姿勢角及び飛しよう経路を制御すると同
時に，各装置より第11図に示す通りの信号が出力され
る。
第12図に示す様に従来の制御装置では，受信波の受信タ
イミングと送信パルスを制御装置と目標間の相対距離に
応じて遅延させ設定した受信ゲートのタイミングを合致
させ目標信号を抽出し，受信ゲートのタイミングが受信
波の受信タイミングとずれると目標信号を抽出できずロ
ツクオフする。ロツクオフするとあらかじめ決められた
範囲を受信ゲートを移動させ捜索していた。この発明で
は，ロツクオフした時点での相対距離，相対距離分散値
と，相対速度，相対速度分散値より距離捜索範囲を次式
の通り必要最小限の範囲を捜索できるようにした。
イミングと送信パルスを制御装置と目標間の相対距離に
応じて遅延させ設定した受信ゲートのタイミングを合致
させ目標信号を抽出し，受信ゲートのタイミングが受信
波の受信タイミングとずれると目標信号を抽出できずロ
ツクオフする。ロツクオフするとあらかじめ決められた
範囲を受信ゲートを移動させ捜索していた。この発明で
は，ロツクオフした時点での相対距離，相対距離分散値
と，相対速度，相対速度分散値より距離捜索範囲を次式
の通り必要最小限の範囲を捜索できるようにした。
RC−△RC−（vC＋△vC）×ｔ≦△Ｒ≦RC＋△RC −（vC−△vC）×ｔ 以上より距離系の同期が外れ目標信号をロツクオフした
場合でも短時間にかつ確実に再ロツクできるように，制
御装置Ｍは制御されることになる。従つて高旋回目標
（１）に対してロツクオフが防止できるため，目標撃墜
能力の急激な低下が防止されることになる。
場合でも短時間にかつ確実に再ロツクできるように，制
御装置Ｍは制御されることになる。従つて高旋回目標
（１）に対してロツクオフが防止できるため，目標撃墜
能力の急激な低下が防止されることになる。
第13図は，この発明の実施例５を示す図で，第14図はタ
イミングチヤートを示す図であり，（１）〜（19）及び
（70）は第１図と同じであり，（33）〜（36）が第１図
に対して新たに付加した装置である。
イミングチヤートを示す図であり，（１）〜（19）及び
（70）は第１図と同じであり，（33）〜（36）が第１図
に対して新たに付加した装置である。
また，（33）は受信機部（８）の出力の目標信号より制
御装置Ｍ′が，目標（１）をロツクオフしたことを検知
し，ロツクオフ信号を出力するロツクオフ検知回路，
（34）は信号処理部（９）の出力の目標方向指令信号よ
り目標（１）に対する目視線の角度変化分を検知し，目
標旋回信号を出力する目標角度変化検知回路，（35）は
目標角度変化検知回路（34）の出力の目標旋回信号及び
ロツクオフ検知回路（33）の出力のロツクオフ信号よ
り，ロツクオフ信号が入力した時のみ目標旋回信号のレ
ベルに応じてアンテナビームの捜索範囲を設定（ロツク
オフ信号が入力しないと捜索範囲ゼロを設定）し，ビー
ム捜索範囲指令信号を出力する捜索範囲設定回路，（3
6）はビーム制御部（10）の出力のビーム制御信号と捜
索範囲設定回路（35）の出力のビーム捜索範囲指令信号
により設定された捜索範囲を，その時点でのビーム制御
信号で設定されるビーム制御方向を基準として，ビーム
捜索制御をするためのビーム捜索制御信号を出力するビ
ーム捜索制御部である。
御装置Ｍ′が，目標（１）をロツクオフしたことを検知
し，ロツクオフ信号を出力するロツクオフ検知回路，
（34）は信号処理部（９）の出力の目標方向指令信号よ
り目標（１）に対する目視線の角度変化分を検知し，目
標旋回信号を出力する目標角度変化検知回路，（35）は
目標角度変化検知回路（34）の出力の目標旋回信号及び
ロツクオフ検知回路（33）の出力のロツクオフ信号よ
り，ロツクオフ信号が入力した時のみ目標旋回信号のレ
ベルに応じてアンテナビームの捜索範囲を設定（ロツク
オフ信号が入力しないと捜索範囲ゼロを設定）し，ビー
ム捜索範囲指令信号を出力する捜索範囲設定回路，（3
6）はビーム制御部（10）の出力のビーム制御信号と捜
索範囲設定回路（35）の出力のビーム捜索範囲指令信号
により設定された捜索範囲を，その時点でのビーム制御
信号で設定されるビーム制御方向を基準として，ビーム
捜索制御をするためのビーム捜索制御信号を出力するビ
ーム捜索制御部である。
上記の様に構成された制御装置Ｍ′においては，制御装
置Ｍがアンテナ（７）のビーム走査角範囲外に，またド
ーム（70）の送信・受信範囲外に常時目標（１）が出な
いように，制御装置Ｍの姿勢角及び飛しよう径路を制御
すると同時に，各装置より第14図に示す通りの信号が出
力され，第15図（ａ）に示す様に従来の制御装置では所
定の，比較的広い範囲を再捜索していたのに対し，この
発明では第15図（ｂ）に示す様に必要最小限の捜索範囲
を再捜索できるようにしたため，ロツクオフしたとして
も目標運動に応じて必要最小限の捜索範囲を再捜索し短
時間のうちに再ロツクできるように制御することにな
る。従つて，高旋回Ｇ目標（１）に対してロツクオフが
防止でき，又ロツクオフしたとしても短時間で再ロツク
できるため，目標撃墜能力の急激な低下が防止されるこ
とになる。
置Ｍがアンテナ（７）のビーム走査角範囲外に，またド
ーム（70）の送信・受信範囲外に常時目標（１）が出な
いように，制御装置Ｍの姿勢角及び飛しよう径路を制御
すると同時に，各装置より第14図に示す通りの信号が出
力され，第15図（ａ）に示す様に従来の制御装置では所
定の，比較的広い範囲を再捜索していたのに対し，この
発明では第15図（ｂ）に示す様に必要最小限の捜索範囲
を再捜索できるようにしたため，ロツクオフしたとして
も目標運動に応じて必要最小限の捜索範囲を再捜索し短
時間のうちに再ロツクできるように制御することにな
る。従つて，高旋回Ｇ目標（１）に対してロツクオフが
防止でき，又ロツクオフしたとしても短時間で再ロツク
できるため，目標撃墜能力の急激な低下が防止されるこ
とになる。
〔発明の効果〕 この発明は，以上説明したとおりの構成により，高旋回
目標，及び，高速度目標に対する，制御装置の目標撃墜
能力を向上させるという効果がある。
目標，及び，高速度目標に対する，制御装置の目標撃墜
能力を向上させるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す構成ブロツク図，第
２図，第３図はこの発明の動作説明図，第４図はこの発
明の実施例２一実施例を示す構成ブロツク図，第５図，
第６図はこの発明の実施例２の動作説明図，第７図はこ
の発明の実施例３を示す構成ブロツク図，第８図，第９
図はこの発明の実施例３の動作説明図，第10図はこの発
明の実施例４を示す構成ブロツク図，第11図，第12図は
この発明の実施例４の動作説明図，第13図はこの発明の
実施例５を示す構成ブロツク図，第14図，第15図はこの
発明の実施例５の動作説明図，第16図は従来の制御装置
を示す構成ブロツク図である。 図において，（１）は目標，（２）は送信波，（３）は
反射波，（４）は送信源部，（５）はサーキユレータ，
（６）は移走器，（７）はアンテナ，（70）はドーム，
（８）は受信機部，（９）は信号処理部，（10）はビー
ム制御部，（11）はオートパイロツト，（12）は操舵装
置，（13）は信管，（14）は弾頭，（15）は電源，（1
6）は推進装置，（17）はリミツタ回路，（18）は操舵
指令バイアス信号発生部，（19）は加算器，（20）はロ
ツクオフ検知回路，（21）は相対距離検知回路，（22）
はビーム幅設定回路，（23）はビーム幅制御部，（24）
は相対距離検知部，（25）は会合時間計算部，（26）は
OR回路，（27）はかけ算器，（28）はロツクオフ検知回
路，（29）は相対速度検知回路，（30）は相対距離検知
回路，（31）は距離捜索範囲設定回路，（32）は捜索速
度設定回路，（33）はロツクオフ検知回路，（34）は目
標角度変化検知回路，（35）は捜索範囲設定回路，（3
6）はビーム捜索制御部,Mは制御装置,Nは制御装置の機
軸，θはビーム幅,AとＢはビーム幅の範囲,R0は相対距
離である。 なお，図中，同一あるいは相当部分には同一符号を示し
てある。
２図，第３図はこの発明の動作説明図，第４図はこの発
明の実施例２一実施例を示す構成ブロツク図，第５図，
第６図はこの発明の実施例２の動作説明図，第７図はこ
の発明の実施例３を示す構成ブロツク図，第８図，第９
図はこの発明の実施例３の動作説明図，第10図はこの発
明の実施例４を示す構成ブロツク図，第11図，第12図は
この発明の実施例４の動作説明図，第13図はこの発明の
実施例５を示す構成ブロツク図，第14図，第15図はこの
発明の実施例５の動作説明図，第16図は従来の制御装置
を示す構成ブロツク図である。 図において，（１）は目標，（２）は送信波，（３）は
反射波，（４）は送信源部，（５）はサーキユレータ，
（６）は移走器，（７）はアンテナ，（70）はドーム，
（８）は受信機部，（９）は信号処理部，（10）はビー
ム制御部，（11）はオートパイロツト，（12）は操舵装
置，（13）は信管，（14）は弾頭，（15）は電源，（1
6）は推進装置，（17）はリミツタ回路，（18）は操舵
指令バイアス信号発生部，（19）は加算器，（20）はロ
ツクオフ検知回路，（21）は相対距離検知回路，（22）
はビーム幅設定回路，（23）はビーム幅制御部，（24）
は相対距離検知部，（25）は会合時間計算部，（26）は
OR回路，（27）はかけ算器，（28）はロツクオフ検知回
路，（29）は相対速度検知回路，（30）は相対距離検知
回路，（31）は距離捜索範囲設定回路，（32）は捜索速
度設定回路，（33）はロツクオフ検知回路，（34）は目
標角度変化検知回路，（35）は捜索範囲設定回路，（3
6）はビーム捜索制御部,Mは制御装置,Nは制御装置の機
軸，θはビーム幅,AとＢはビーム幅の範囲,R0は相対距
離である。 なお，図中，同一あるいは相当部分には同一符号を示し
てある。
フロントページの続き (72)発明者 三浦 清和 神奈川県鎌倉市上町屋730番地 三菱電機 エンジニアリング株式会社鎌倉事業所内 (72)発明者 吉山 浩 神奈川県鎌倉市上町屋730番地 三菱電機 エンジニアリング株式会社鎌倉事業所内 (72)発明者 橋口 寿一 神奈川県鎌倉市上町屋325番地 三菱電機 株式会社鎌倉製作所内 (56)参考文献 特開 昭59−21997（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】目標に照射する送信波の送信信号を発生す
る送信源部と、上記送信波の送信方向を制御する移相器
と、上記送信波を目標に照射し、目標からの反射波を受
信するアンテナと、このアンテナを外界より保護するド
ームと、上記アンテナで受信した受信信号により目標信
号を発生する受信機部と、上記目標信号により目標方向
指令信号、誘導信号及び送信指令信号を出力する信号処
理部と、上記目標方向指令信号により送信波の送信方向
を制御するためのビーム制御信号を上記移相器へ出力す
るビーム制御部と、上記誘導信号より制御装置の飛しょ
う経路を目標との会合点方向に操舵する操舵指令信号を
発生するオートパイロットと、上記操舵指令信号により
制御装置の飛しょう経路を目標との会合点方向に操舵す
る操舵装置と、目標近傍通過時に近接起爆パルスを発生
し、又、目標に直撃したとき着発起爆パルスを発生し、
近接起爆パルス、又は、着発起爆パルスにより弾頭を起
爆する起爆信号を発生する信管と、目標との会合時、起
爆信号により爆発し、目標に対してダメージを与える弾
頭と、推力を与える推進装置とを備えた制御装置におい
て、上記受信機部からの目標信号により目標を制御装置
がロックオフしたことを検知しロックオフ信号を出力す
るロックオフ検知回路と、上記目標信号により目標と制
御装置の相対距離を検知し相対距離信号を出力する相対
距離検知回路と、上記ロックオフ信号と相対距離信号よ
りロックオフ信号が入力した時の相対距離に応じたビー
ム幅を設定するビーム幅制御信号を出力するビーム幅設
定回路と、このビーム幅制御信号によりアンテナビーム
幅を制御するビーム幅制御部と、上記信号処理部からの
目標方向指令信号が所定のレベルを越えない場合、第１
のレベル信号を出力し、所定のレベルを越えた場合、上
記第１のレベル信号と異なるレベルの第２のレベル信号
を出力するリミツタ回路と、このリミツタ回路の出力が
第１のレベル信号の場合、ゼロ信号を出力し、第２のレ
ベル信号の場合、目標方向指令信号の大きさに応じた操
舵指令補償信号を出力する操舵指令バイアス信号発生回
路と、上記操舵指令信号と操舵指令補償信号をたし算し
補償操舵指令信号を上記操舵装置に出力する加算器とを
具備したことを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】目標に照射する送信波の送信信号を発生す
る送信源部と、上記送信波の送信方向を制御する移相器
と、上記送信波を目標に照射し、目標からの反射波を受
信するアンテナと、このアンテナを外界より保護するド
ームと、上記アンテナで受信した受信信号により目標信
号を発生する受信機部と、上記目標信号により目標方向
指令信号、誘導信号及び送信指令信号を出力する信号処
理部と、上記目標方向指令信号により送信波の送信方向
を制御するためのビーム制御信号を上記移相器へ出力す
るビーム制御部と、上記誘導信号より制御装置の飛しょ
う経路を目標との会合点方向に操舵する操舵指令信号を
発生するオートパイロットと、上記操舵指令信号により
制御装置の飛しょう経路を目標との会合点方向に操舵す
る操舵装置と、目標近傍通過時に近接起爆パルスを発生
し、又、目標に直撃したとき着発起爆パルスを発生し、
近接起爆パルス、又は、着発起爆パルスにより弾頭を起
爆する起爆信号を発生する信管と、目標との会合時、起
爆信号により爆発し、目標に対してダメージを与える弾
頭と、推力を与える推進装置とを備えた制御装置におい
て、上記受信機部からの目標信号により目標をロックオ
フしたことを検知しロックオフ信号を出力するロックオ
フ検知回路と、上記目標信号により目標と制御装置の相
対速度を検知し相対速度信号を出力する相対速度検知回
路と、上記目標信号より目標と制御装置との相対距離を
検知し、相対距離信号を出力する相対距離検知回路と、
上記ロックオフ信号と相対速度信号と、相対距離信号に
よりロックオフ信号が入力した時の相対距離、相対速度
を基準として距離捜索範囲を設定する距離捜索制御信号
を上記受信機部へ出力する距離捜索範囲設定回路と、上
記ロックオフ信号と相対速度信号によりロックオフ信号
が入力した時の相対速度を基準として、距離捜索速度を
設定する捜索速度制御信号を上記受信機部へ出力する捜
索速度設定回路と、上記信号処理部からの目標方向指令
信号が所定のレベルを越えない場合、第１のレベル信号
を出力し、所定のレベルを越えた場合、上記第１のレベ
ル信号と異なるレベルの第２のレベル信号を出力するリ
ミツタ回路と、このリミツタ回路の出力が第１のレベル
信号の場合、ゼロ信号を出力し、第２のレベル信号の場
合、目標方向指令信号の大きさに応じた操舵指令補償信
号を出力する操舵指令バイアス信号発生回路と、上記操
舵指令信号と操舵指令補償信号をたし算し補償操舵指令
信号を上記操舵装置に出力する加算器とを具備したこと
を特徴とする制御装置。 - 【請求項３】目標に照射する送信波の送信信号を発生す
る送信源部と、上記送信波の送信方向を制御する移相器
と、上記送信波を目標に照射し、目標からの反射波を受
信するアンテナと、このアンテナを外界より保護するド
ームと、上記アンテナで受信した受信信号により目標信
号を発生する受信機部と、上記目標信号により目標方向
指令信号、誘導信号及び送信指令信号を出力する信号処
理部と、上記目標方向指令信号より送信波の送信方向を
制御するためのビーム制御信号を上記移相器へ出力する
ビーム制御部と、上記誘導信号より制御装置の飛しょう
経路を目標との会合点方向に操舵する操舵指令信号を発
生するオートパイロットと、上記操舵指令信号により制
御装置の飛しょう経路を目標との会合点方向に操舵する
操舵装置と、目標近傍通過時に近接起爆パルスを発生
し、又、目標に直撃したとき着発起爆パルスを発生し、
近接起爆パルス、又は、着発起爆パルスにより弾頭を起
爆する起爆信号を発生する信管と、目標との会合時、起
爆信号により爆発し、目標に対してダメージを与える弾
頭と、推力を与える推進装置とを備えた制御装置におい
て、上記受信機部からの目標信号により制御装置が目標
をロックオフしたことを検知し、ロックオフ信号を出力
するロックオフ検知回路と、上記信号処理部からの目標
方向指令信号により目標に対する目視線の角度変化分を
検知し、目標旋回信号を出力する目標角度変化検知信号
と、上記目標旋回信号及びロックオフ信号より、ロック
オフ信号が入力した時のみ目標旋回信号のレベルに応じ
てアンテナビームの捜索範囲を設定し、ビーム捜索範囲
指令信号を出力する捜索範囲設定回路と、上記ビーム制
御信号とビーム捜索範囲指令信号によりビーム捜索範囲
指令信号が入力した時、その時点でのビーム制御信号を
基準としてビーム捜索制御を行うためのビーム捜索制御
信号を上記移相器へ出力するビーム捜索制御部と、上記
信号処理部からの目標方向指令信号が所定のレベルを越
えない場合、第１のレベル信号を出力し、所定のレベル
を越えた場合、上記第１のレベル信号と異なるレベルの
第２のレベル信号を出力するリミツタ回路と、このリミ
ツタ回路の出力が第１のレベル信号の場合、ゼロ信号を
出力し、第２のレベル信号の場合、目標方向指令信号の
大きさに応じた操舵指令補償信号を出力する操舵指令バ
イアス信号発生回路と、上記操舵指令信号と操舵指令補
償信号をたし算し補償操舵指令信号を上記操舵装置に出
力する加算器とを具備したことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63188609A JPH07117357B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63188609A JPH07117357B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | 制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0237297A JPH0237297A (ja) | 1990-02-07 |
| JPH07117357B2 true JPH07117357B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=16226669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63188609A Expired - Fee Related JPH07117357B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | 制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117357B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5333170B2 (ja) | 2008-11-21 | 2013-11-06 | 株式会社日立プラントテクノロジー | 遠心圧縮機およびその設計方法 |
| JP2015086710A (ja) * | 2013-10-28 | 2015-05-07 | 株式会社日立製作所 | ガスパイプライン用遠心圧縮機及びガスパイプライン |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5921997A (ja) * | 1982-07-26 | 1984-02-04 | 三菱電機株式会社 | 対艦誘導弾 |
-
1988
- 1988-07-28 JP JP63188609A patent/JPH07117357B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0237297A (ja) | 1990-02-07 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |