JPH07116987A - Electrically driven cylinder device - Google Patents
Electrically driven cylinder deviceInfo
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- JPH07116987A JPH07116987A JP28550393A JP28550393A JPH07116987A JP H07116987 A JPH07116987 A JP H07116987A JP 28550393 A JP28550393 A JP 28550393A JP 28550393 A JP28550393 A JP 28550393A JP H07116987 A JPH07116987 A JP H07116987A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、エアー方式のシリンダ
に相当する機能と任意位置での位置決め機能とを電動方
式で実現した電動シリンダ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric cylinder device which realizes a function corresponding to an air cylinder and a positioning function at an arbitrary position by an electric system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来一般的なエアー方式のシリンダは、
構造が簡単で低価格であるが、任意位置での位置決め機
能は有しない欠点がある。また、位置決め機能を有する
従来の電動シリンダ装置は、高価な位置決めモータ（サ
ーボモータ又はステッピングモータ）を使用している。2. Description of the Related Art Conventional pneumatic cylinders are
Although the structure is simple and the cost is low, it has a drawback that it does not have a positioning function at an arbitrary position. Further, the conventional electric cylinder device having a positioning function uses an expensive positioning motor (servo motor or stepping motor).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の位置決めモータ
を使用した電動シリンダ装置では、制御系が複雑化し、
低価格化が困難であった。In the conventional electric cylinder device using the positioning motor, the control system becomes complicated,
It was difficult to reduce the price.
【０００４】本発明は、汎用モータによる推力と伝動・
位置決め機構とを組み合わせた構成で位置決め機能を実
現することで、エアーシリンダ並の低価格化と制御系の
簡素化とを図り得る電動シリンダ装置を提供することを
目的とする。The present invention is a general-purpose motor for thrust and transmission.
An object of the present invention is to provide an electric cylinder device that realizes a positioning function with a configuration in which a positioning mechanism is combined with it, and can achieve a price reduction comparable to an air cylinder and a control system simplification.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の電動シリンダ装置は、本体フレームに固定
のガイド部材に対して移動部を摺動自在に設け、前記本
体フレームに取り付けられた汎用モータで伝動・位置決
め機構を介し前記移動部を駆動する構成としている。ま
た、前記移動部の走行経路の途中に位置決め用ストッパ
手段を設けてもよく、さらにその位置決め用ストッパ手
段として前記移動部の走行経路に出没自在なストッパピ
ンを採用してもよい。In order to achieve the above object, an electric cylinder device of the present invention is provided with a movable portion slidably provided on a guide member fixed to a main body frame and mounted on the main body frame. The moving unit is driven by a general-purpose motor via a transmission / positioning mechanism. Further, a positioning stopper means may be provided on the way of the traveling path of the moving portion, and a stopper pin that can be retracted into and out of the traveling path of the moving portion may be adopted as the positioning stopper means.
【０００６】[0006]
【作用】本発明の電動シリンダ装置においては、汎用モ
ータを用いた機構で移動部を任意の位置で位置決め、停
止させることができ、さらに前記移動部の走行経路の途
中に位置決め用ストッパ手段を設ければ高精度で当該移
動部を位置決め、停止させ得る。本発明の電動シリンダ
装置では、汎用モータ（例えばブラシ付き又はブラシレ
スの直流モータ）で伝動・位置決め機構を介して移動部
を駆動することでエアーシリンダ並の低価格と電磁弁並
のコントロールユニットの小型化を実現でき、さらに前
記移動部の走行経路の途中に位置決め用ストッパ手段を
配設することにより、任意の位置で前記移動部を位置決
め、停止できる。In the electric cylinder device of the present invention, the moving part can be positioned and stopped at an arbitrary position by a mechanism using a general-purpose motor, and a positioning stopper means is provided in the traveling path of the moving part. Then, the moving part can be positioned and stopped with high accuracy. In the electric cylinder device of the present invention, a general-purpose motor (for example, a brushed or brushless DC motor) drives a moving part via a transmission / positioning mechanism to reduce the price as an air cylinder and the size of a control unit as a solenoid valve. Further, by disposing the positioning stopper means in the middle of the traveling path of the moving section, the moving section can be positioned and stopped at an arbitrary position.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明に係る電動シリンダ装置の実施
例を図面に従って説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an electric cylinder device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【０００８】図１及び図２は本発明に係る電動シリンダ
装置の実施例の機構部分を、図３及び図４は電動シリン
ダ装置の制御系統を示す。これらの図において、１は電
動シリンダ装置本体部、２は電動シリンダ装置本体部を
制御するコントロールユニット、３はコントロールユニ
ットが接続されるベースユニットである。1 and 2 show a mechanical portion of an embodiment of an electric cylinder device according to the present invention, and FIGS. 3 and 4 show a control system of the electric cylinder device. In these figures, 1 is an electric cylinder device body, 2 is a control unit for controlling the electric cylinder device body, and 3 is a base unit to which the control unit is connected.
【０００９】電動シリンダ装置本体部（エアーレスアク
チュエータ）１は、ガイド部材としての長尺のガイドレ
ール１１の両端に端板１２Ａ，１２Ｂを固着一体化して
なる本体フレーム１０と、ガイドレール１１により摺動
自在に支持された移動部１３と、移動部１３の端面に当
接可能なように端板１２Ａ，１２Ｂの内面に突出したス
トッパ（例えば端板内側への突出量を調節可能なストッ
パボルト等）１４Ａ，１４Ｂと、本体フレーム１０側に
取り付けられたエンド検出センサ（リミットスイッチ）
ＬＳ１，ＬＳ２とを有している。図１で移動部１３が右
側に移動する場合を前進、左側に移動する場合を後退と
定義すると、エンド検出センサＬＳ１は移動部１３が前
進端（＋エンド）に近接したことを検出し（ストッパ１
４Ａに移動部１３が突き当たる直前を検出し）、エンド
検出センサＬＳ２は移動部１３が後退端（−エンド）に
近接したことを検出する（ストッパ１４Ｂに移動部１３
が突き当たる直前を検出する。）。The electric cylinder device body (airless actuator) 1 is slid by the guide rail 11 and a body frame 10 in which end plates 12A and 12B are integrally fixed to both ends of a long guide rail 11 as a guide member. A movable portion 13 that is movably supported, and a stopper that protrudes from the inner surfaces of the end plates 12A and 12B so that it can contact the end surface of the movable portion 13 (for example, a stopper bolt that can adjust the amount of protrusion to the inside of the end plate). ) 14A, 14B and an end detection sensor (limit switch) attached to the body frame 10 side
It has LS1 and LS2. In FIG. 1, when the moving part 13 moves to the right side is defined as forward, and when the moving part 13 moves to the left side is defined as backward, the end detection sensor LS1 detects that the moving part 13 is close to the forward end (+ end) (stopper). 1
4A is detected immediately before the moving portion 13 hits the moving portion 13, and the end detection sensor LS2 detects that the moving portion 13 is close to the retracted end (-end) (the moving portion 13 is moved to the stopper 14B).
Detect just before hitting. ).
【００１０】前記端板１２Ｂの外面にはブレーキ付き汎
用モータ１５が固定されている。このブレーキ付き汎用
モータ１５は、例えばブラシ付き又はブラシレスの直流
モータであり、サーボモータやステッピングモータでは
無いことを意味する。図２に示すように、汎用モータ１
５の回転駆動力を移動部１３に伝達可能でかつ位置決め
可能な伝動・位置決め機構は、螺子軸１６及び移動部１
３側雌螺子部１７を有しており、汎用モータ１５の回転
駆動軸は螺子軸１６に連結され、該螺子軸１６は移動部
１３側雌螺子部１７に螺合している。この結果、汎用モ
ータ１５で螺子軸１６を正方向又は逆方向に回転させる
ことで移動部１３を走行させ前進又は後退させることが
でき、汎用モータ１５をブレーキで急停止することで移
動部１３を任意の位置で位置決め、停止できる。A general motor 15 with a brake is fixed to the outer surface of the end plate 12B. The brake-equipped general-purpose motor 15 is, for example, a brushed or brushless DC motor, and is not a servo motor or a stepping motor. As shown in FIG. 2, the general-purpose motor 1
The transmission / positioning mechanism capable of transmitting the rotational driving force of No. 5 to the moving unit 13 and positioning the moving unit 13 includes:
The rotary drive shaft of the general-purpose motor 15 is connected to the screw shaft 16, and the screw shaft 16 is screwed into the female screw part 17 on the moving unit 13 side. As a result, the general-purpose motor 15 rotates the screw shaft 16 in the forward direction or the reverse direction to cause the moving unit 13 to travel and to move forward or backward. It can be positioned and stopped at any position.
【００１１】さらに、位置決め精度が必要な場合、前記
移動部１３のガイドレール１１に沿った移動経路の途中
に位置決め用ストッパ手段として出没自在なストッパピ
ン２０を配置する。該ストッパピン２０は例えば電磁プ
ランジャ等で構成され、移動部１３を正確に停止させた
い位置に設けられている。ストッパピン２０は移動部１
３の走行経路への突出状態では移動部１３に当接してこ
れを高精度で位置決めし、引き込み状態では移動部１３
の移動を妨げないようになっている。また、中間停止位
置検出センサ（リミットスイッチ）ＬＳ３が前記ストッ
パピン２０の位置に対応して本体フレーム１０側に配置
されている。すなわち、中間停止位置検出センサＬＳ３
は移動部１３がストッパピン２０による中間停止位置に
近接したことを検出するようになっている。Further, when the positioning accuracy is required, a stopper pin 20 which can be retracted and retracted is arranged as a positioning stopper means in the middle of the moving path along the guide rail 11 of the moving portion 13. The stopper pin 20 is composed of, for example, an electromagnetic plunger or the like, and is provided at a position where the moving portion 13 is desired to be accurately stopped. Stopper pin 20 is moving part 1
3 is in contact with the moving part 13 in a protruding state to the traveling route and positions it with high accuracy, and in a retracted state, the moving part 13 is in contact.
It does not interfere with the movement of the. An intermediate stop position detection sensor (limit switch) LS3 is arranged on the body frame 10 side in correspondence with the position of the stopper pin 20. That is, the intermediate stop position detection sensor LS3
Detects that the moving portion 13 has approached the intermediate stop position by the stopper pin 20.
【００１２】前記汎用モータ１５にはケーブル２１が接
続されており、汎用モータ１５をコントロールユニット
２に接続するために、ケーブル２１の端部にはコネクタ
部品２２が接続されている。A cable 21 is connected to the general-purpose motor 15, and a connector part 22 is connected to an end of the cable 21 for connecting the general-purpose motor 15 to the control unit 2.
【００１３】コントロールユニット２は、図４に示すよ
うに、汎用モータ１５にパルス幅制御（ＰＷＭ）で電力
供給を行い、かつブレーキ制御が可能なモータドライブ
回路３１と、移動部１３の高速前進（ＣＷ高速）、高速
後退（ＣＣＷ高速）、低速動作の切り換え、高速、低速
時の速度調整及びストッパへの押しつけ圧調整を行う速
度調整回路３２と、前記電動シリンダ装置本体部１内の
エンド検出センサＬＳ１，ＬＳ２（必要に応じてＬＳ
３）のためのセンサ・インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路
３３と、エンド検出センサＬＳ１，ＬＳ２（又はＬＳ
３）で移動部１３が検出された時点から移動部１３がス
トッパ１４Ａ，１４Ｂ（又はストッパピン２０）に当接
するまでの間に汎用モータ１５を減速させるための加減
速調整回路３４と、ベース接続用コネクタ３５を介し図
３のコントローラ（シーケンサ等）４からの前進、後
退、瞬時停止を指示する信号｛ＣＷ信号（ＩＮ）、ＣＣ
Ｗ信号（ＩＮ）、瞬時停止信号（ＩＮ）｝を受け、また
センサ・インターフェース回路３３からのエンド検出セ
ンサＬＳ１，ＬＳ２（又はＬＳ３）の検出信号｛＋ＥＮ
Ｄ（ＯＵＴ），−ＥＮＤ（ＯＵＴ）｝をベース接続用コ
ネクタ３５を介して前記コントローラ４に戻す外部入出
力回路３６と、移動部１３を前進、後退させるテスト信
号（ＣＷ移動、ＣＣＷ移動）を出すテスト動作用スイッ
チ３７と、電源供給用ＤＣ／ＤＣコンバータ３８とを備
えており、これらは図１のように直方体の筺体４０内に
収納されている。この筺体４０には前記電動シリンダ装
置本体部１側のコネクタ部品２２が嵌合するアクチュエ
ータ接続用コネクタ４１が固定されており、前記モータ
ドライブ回路３１及びセンサ・インターフェース回路３
３はアクチュエータ接続用コネクタ４１、コネクタ部品
２２及びケーブル２１を介して汎用モータ１５及びエン
ド検出センサＬＳ１，ＬＳ２及びセンサＬＳ３に接続さ
れる。As shown in FIG. 4, the control unit 2 supplies electric power to the general-purpose motor 15 by pulse width control (PWM), and also has a motor drive circuit 31 capable of brake control and a high-speed forward movement of the moving section 13 ( CW high speed), high speed backward (CCW high speed), low speed operation switching, speed adjustment circuit 32 for performing speed adjustment at high speed and low speed, and pressing pressure to the stopper, and an end detection sensor in the electric cylinder device body 1. LS1, LS2 (LS as needed
Sensor interface (I / F) circuit 33 for 3) and end detection sensors LS1, LS2 (or LS)
The acceleration / deceleration adjustment circuit 34 for decelerating the general-purpose motor 15 from the time when the moving portion 13 is detected in 3) until the moving portion 13 contacts the stoppers 14A and 14B (or the stopper pin 20), and the base connection. A signal (CW signal (IN), CC) for instructing forward, backward, or instantaneous stop from the controller (sequencer, etc.) 4 of FIG.
W signal (IN), instantaneous stop signal (IN)}, and detection signal {+ EN of the end detection sensors LS1, LS2 (or LS3) from the sensor interface circuit 33.
An external input / output circuit 36 for returning D (OUT), -END (OUT)} to the controller 4 via the base connection connector 35 and a test signal (CW movement, CCW movement) for moving the moving unit 13 forward and backward. A test operation switch 37 for outputting and a DC / DC converter 38 for power supply are provided, and these are housed in a rectangular parallelepiped housing 40 as shown in FIG. An actuator connection connector 41 into which the connector part 22 on the electric cylinder device body 1 side is fitted is fixed to the housing 40, and the motor drive circuit 31 and the sensor interface circuit 3 are fixed.
3 is connected to the general-purpose motor 15, the end detection sensors LS1 and LS2, and the sensor LS3 via the actuator connection connector 41, the connector part 22, and the cable 21.
【００１４】図１及び図３に示すように、ベースユニッ
ト３は、前記電動シリンダ装置本体部１とコントロール
ユニット２との組が複数個接続可能なようにコントロー
ルユニット２側のベース接続用コネクタ３５が嵌合する
コネクタ部５０をコントロールユニット載置テーブル５
１上面に等間隔で配設したものである。また、コントロ
ールユニット載置テーブル５１の上面にはコントローラ
４等と接続するためのコネクタ部５２が配設されてい
る。また、コントロールユニット載置テーブル５１の側
面には位置合わせ溝５３が各コネクタ部５０に対応して
形成され、コントロールユニット２を載置テーブル５１
上に載置してベース接続用コネクタ３５をコネクタ部５
０に接続したときに、コントロールユニット２の筺体４
０の位置合わせ爪４０Ａが前記位置合わせ溝５３に係合
するようになっている。As shown in FIGS. 1 and 3, the base unit 3 has a base connecting connector 35 on the control unit 2 side so that a plurality of sets of the electric cylinder device body 1 and the control unit 2 can be connected. The connector unit 50 to be fitted to the control unit mounting table 5
1 is arranged on the upper surface at equal intervals. Further, on the upper surface of the control unit mounting table 51, a connector portion 52 for connecting to the controller 4 and the like is arranged. Positioning grooves 53 are formed on the side surface of the control unit mounting table 51 so as to correspond to the respective connector portions 50, and the control unit 2 is mounted on the mounting table 51.
The base connecting connector 35 is placed on the connector portion 5
When connected to 0, the housing 4 of the control unit 2
The zero positioning claw 40A is adapted to engage with the positioning groove 53.
【００１５】図３のように、コントローラ４はリモート
入出力回路（Ｉ／Ｏ）６０、シリアル通信ライン（通信
ケーブル）６１及び該通信ライン端部のコネクタ部を介
しベースユニット３のコネクタ部５２に接続され、さら
にベースユニット３を介して個々のコントロールユニッ
ト２（＃１〜＃８）に接続されている。ベースユニット
３はコントローラ４の信号を各コントロールユニット２
に分配する機能と、各コントロールユニット２からの信
号をシリアル信号でコントローラ４に戻す機能とを有し
ている。As shown in FIG. 3, the controller 4 is connected to the connector section 52 of the base unit 3 via the remote input / output circuit (I / O) 60, the serial communication line (communication cable) 61 and the connector section at the end of the communication line. Further, they are connected to each other, and further connected to the individual control units 2 (# 1 to # 8) via the base unit 3. The base unit 3 sends the signal from the controller 4 to each control unit 2
And a function of returning the signal from each control unit 2 to the controller 4 as a serial signal.
【００１６】本実施例の構成とエアーシリンダを用いた
制御系統と対比して考えれば、電動シリンダ装置本体部
（エアーレスアクチュエータ）１がエアー方式のシリン
ダに相当し、コントロールユニット２はエアー方式の電
磁弁に相当し、ベースユニット３がエアー方式のマニホ
ールドに相当する。In comparison with the structure of this embodiment and a control system using an air cylinder, the electric cylinder device body (airless actuator) 1 corresponds to an air cylinder, and the control unit 2 is an air cylinder. It corresponds to a solenoid valve, and the base unit 3 corresponds to an air type manifold.
【００１７】次に上記実施例の動作説明を行う。今、コ
ントローラ４からベースユニット３を介して特定のコン
トロールユニット２（例えば図３の＃１）にＣＷ信号が
入力されると、図４の構成を持つコントロールユニット
２の速度調整回路３２で設定された速度（高速）でモー
タドライブ回路３１から当該＃１のコントロールユニッ
トに接続された電動シリンダ装置本体部１の汎用モータ
１５に電力供給が行われ、汎用モータ１５は図２の螺子
軸１６を回転駆動して移動部１３を前進させる。そし
て、移動部１３が前進端（＋エンド）に近接したことが
エンド検出センサＬＳ１で検出されると、加減速調整回
路３４で減速を指令する信号をモータドライブ回路３１
に出力し、モータドライブ回路３１は汎用モータ１５を
低速度に減速して移動部１３をストッパ１４Ａに当接さ
せる（押し付ける）。ストッパ当接後もモータドライブ
回路３１から汎用モータ１５に所要の電力を加えて適切
な押し付け圧が継続されるように設定する。Next, the operation of the above embodiment will be described. Now, when the CW signal is input from the controller 4 to the specific control unit 2 (for example, # 1 in FIG. 3) via the base unit 3, it is set by the speed adjustment circuit 32 of the control unit 2 having the configuration of FIG. At a high speed (high speed), power is supplied from the motor drive circuit 31 to the general-purpose motor 15 of the electric cylinder device main body 1 connected to the # 1 control unit, and the general-purpose motor 15 rotates the screw shaft 16 of FIG. It drives and moves the moving part 13 forward. When the end detection sensor LS1 detects that the moving unit 13 is close to the forward end (+ end), the acceleration / deceleration adjustment circuit 34 outputs a signal for instructing deceleration to the motor drive circuit 31.
The motor drive circuit 31 decelerates the general-purpose motor 15 to a low speed to bring the moving portion 13 into contact with (press against) the stopper 14A. Even after the stopper abuts, the motor drive circuit 31 applies a required electric power to the general-purpose motor 15 so that an appropriate pressing pressure is maintained.
【００１８】逆に、コントローラ４からベースユニット
３を介して特定のコントロールユニット２（例えば図３
の＃１）にＣＣＷ信号が入力されると、コントロールユ
ニット２の速度調整回路３２で設定された速度（高速）
でモータドライブ回路３１から当該＃１のコントロール
ユニットに接続された電動シリンダ装置本体部１の汎用
モータ１５に電力供給が行われ、汎用モータ１５は図２
の螺子軸１６を逆方向に回転駆動して移動部１３を後退
させる。そして、移動部１３が後退端（−エンド）に近
接したことがエンド検出センサＬＳ２で検出されると、
加減速調整回路３４で減速を指令する信号をモータドラ
イブ回路３１に出力し、モータドライブ回路３１は汎用
モータ１５を低速度に減速して移動部１３をストッパ１
４Ｂに当接させる（押し付ける）。ストッパ当接後もモ
ータドライブ回路３１から汎用モータ１５に所要の電力
を加えて適切な押し付け圧が継続されるように設定す
る。On the contrary, a specific control unit 2 (for example, FIG. 3) is provided from the controller 4 via the base unit 3.
When the CCW signal is input to # 1), the speed set by the speed adjustment circuit 32 of the control unit 2 (high speed)
The electric power is supplied from the motor drive circuit 31 to the general-purpose motor 15 of the electric cylinder device main body 1 connected to the # 1 control unit.
The screw shaft 16 is driven to rotate in the opposite direction and the moving portion 13 is retracted. Then, when the end detection sensor LS2 detects that the moving portion 13 is close to the retracted end (-end),
The acceleration / deceleration adjustment circuit 34 outputs a signal for instructing deceleration to the motor drive circuit 31, and the motor drive circuit 31 decelerates the general-purpose motor 15 to a low speed and stops the moving portion 13 by the stopper 1.
Contact (press) 4B. Even after the stopper abuts, the motor drive circuit 31 applies a required electric power to the general-purpose motor 15 so that an appropriate pressing pressure is maintained.
【００１９】また、コントローラ４からコントロールユ
ニット２にＣＷ信号又はＣＣＷ信号を入力して移動部１
３を移動させている途中で、コントローラ４から瞬時停
止信号を当該コントロールユニット２に入力すること
で、モータドライブ回路３１で汎用モータ１５への電力
供給を停止しかつブレーキ制御を行って汎用モータ１５
を急停止する。従って、移動部１３を任意の位置で位置
決め停止できる。Further, a CW signal or a CCW signal is input from the controller 4 to the control unit 2 to move the moving unit 1.
By inputting an instantaneous stop signal from the controller 4 to the control unit 2 while moving the general purpose motor 3, the motor drive circuit 31 stops the power supply to the general purpose motor 15 and performs the brake control to perform the general purpose motor 15
Stop suddenly. Therefore, the positioning of the moving unit 13 can be stopped at any position.
【００２０】以上の電動シリンダ装置本体部１の移動部
１３の前進、後退、中間位置での停止動作は、ストッパ
ピン２０を使用しない場合（ストッパピン２０が引き込
み状態の場合）であるが、ストッパピン２０を移動部１
３の走行経路に突出させた場合には、移動部１３をスト
ッパピン２０の突出位置で位置決め、停止させることが
でき、中間位置での位置決めを高精度で行うことができ
る。すなわち、移動部１３がストッパピン２０による中
間停止位置に近接したことが中間停止位置検出センサＬ
Ｓ３で検出されると、加減速調整回路３４で減速を指令
する信号をモータドライブ回路３１に出力し、モータド
ライブ回路３１は汎用モータ１５を低速度に減速して移
動部１３をストッパピン２０に当接させる。ストッパ当
接後もモータドライブ回路３１から汎用モータ１５に所
要の電力を加えて適切な押し付け圧が継続されるように
設定する。なお、移動部１３が後退位置から前進してス
トッパピン２０に当たる場合と、移動部１３が前進位置
から後退してストッパピン２０に当たる場合とでは、中
間停止位置への移動部１３の近接を検出する中間停止位
置検出センサＬＳ３の取付位置は異なるが、予め設定さ
れた使用条件に基づきセンサＬＳ３の取付位置を決定す
ればよい。The above-described movements of the moving portion 13 of the electric cylinder device body 1 in the forward and backward directions and the stopping operation at the intermediate position are performed when the stopper pin 20 is not used (when the stopper pin 20 is in the retracted state). Move the pin 20 to the moving part 1
When the moving portion 13 is projected to the traveling path of No. 3, the moving portion 13 can be positioned and stopped at the protruding position of the stopper pin 20, and the positioning at the intermediate position can be performed with high accuracy. That is, the fact that the moving portion 13 has approached the intermediate stop position by the stopper pin 20 indicates that the intermediate stop position detection sensor L
When detected in S3, the acceleration / deceleration adjusting circuit 34 outputs a signal for instructing deceleration to the motor drive circuit 31, and the motor drive circuit 31 decelerates the general-purpose motor 15 to a low speed to move the moving portion 13 to the stopper pin 20. Abut. Even after the stopper abuts, the motor drive circuit 31 applies a required electric power to the general-purpose motor 15 so that an appropriate pressing pressure is maintained. The proximity of the moving unit 13 to the intermediate stop position is detected depending on whether the moving unit 13 moves forward from the retracted position and hits the stopper pin 20, or when the moving unit 13 retracts from the advanced position and hits the stopper pin 20. Although the mounting position of the intermediate stop position detection sensor LS3 is different, the mounting position of the sensor LS3 may be determined based on the preset use condition.
【００２１】上記実施例の構成によれば、次の効果を得
ることができる。According to the configuration of the above embodiment, the following effects can be obtained.
【００２２】 汎用モータ１５を用いたので、電動シ
リンダ装置本体部１をエアーシリンダ並の低価格で構成
できる。Since the general-purpose motor 15 is used, the electric cylinder device body 1 can be constructed at a low price comparable to an air cylinder.
【００２３】 汎用モータ１５を制御するコントロー
ルユニット２の構成を簡素化でき、エアー方式の電磁弁
並に小型化できる。The configuration of the control unit 2 that controls the general-purpose motor 15 can be simplified, and the size can be reduced to the size of an air-type solenoid valve.
【００２４】 汎用モータ１５を移動部１３の移動途
中にて急停止することで、移動部１３を任意の位置にて
位置決め、停止することが可能である。By suddenly stopping the general-purpose motor 15 while the moving unit 13 is moving, the moving unit 13 can be positioned and stopped at an arbitrary position.
【００２５】 移動部１３の中間停止位置にて移動部
１３の走行経路にストッパピン２０を突出させること
で、移動部１３の停止位置を高精度で位置決めできる。By projecting the stopper pin 20 into the traveling path of the moving part 13 at the intermediate stop position of the moving part 13, the stopping position of the moving part 13 can be positioned with high accuracy.
【００２６】上記実施例では、電動シリンダ装置本体部
１において移動部１３を駆動するのに螺子軸及び移動部
側雌螺子部からなる伝動・位置決め機構を用いたが、図
５のようにプーリー６１Ａ，６１Ｂとワイヤー６２とを
有する伝動・位置決め機構６０を採用してもよい。図５
において、本体フレーム１０のガイドレール１１により
移動部１３が摺動自在に支持され、端板１２Ａにはプー
リー６１Ａが回転自在に取り付けられ，端板１２Ｂには
汎用モータ１５が固定され、該汎用モータ１５の回転駆
動軸にプーリー６１Ｂが固着されている。そして、プー
リー６１Ａ，６１Ｂ間にワイヤー６２が張架され、ワイ
ヤー６２の一部が前記移動部１３の底面にワイヤー固定
部材６３を介して固定されている。従って、汎用モータ
１５の回転駆動軸が回転することでプーリー６１Ｂが回
転してワイヤー６２を動かし、移動部１３が前進又は後
退方向に走行する。なお、伝動・位置決め機構６０以外
のの構成は前述の実施例と同様である。In the above-described embodiment, the transmission / positioning mechanism including the screw shaft and the female screw portion on the moving portion side is used to drive the moving portion 13 in the electric cylinder device main body 1. However, as shown in FIG. , 61B and the wire 62 may be used. Figure 5
, The moving portion 13 is slidably supported by the guide rail 11 of the main body frame 10, the pulley 61A is rotatably attached to the end plate 12A, and the general-purpose motor 15 is fixed to the end plate 12B. A pulley 61B is fixed to the rotary drive shaft of 15. A wire 62 is stretched between the pulleys 61A and 61B, and a part of the wire 62 is fixed to the bottom surface of the moving portion 13 via a wire fixing member 63. Therefore, when the rotary drive shaft of the general-purpose motor 15 rotates, the pulley 61B rotates to move the wire 62, and the moving unit 13 travels in the forward or backward direction. The configuration other than the transmission / positioning mechanism 60 is the same as that of the above-described embodiment.
【００２７】以上本発明の実施例について説明してきた
が、本発明はこれに限定されることなく請求項の記載の
範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当業者
には自明であろう。Although the embodiment of the present invention has been described above, it is obvious to those skilled in the art that the present invention is not limited to this and various modifications and changes can be made within the scope of the claims. Let's do it.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の電動シリ
ンダ装置によれば、本体フレームに固定のガイド部材に
対して移動部を摺動自在に設け、前記本体フレームに取
り付けられた汎用モータで伝動・位置決め機構を介し前
記移動部を駆動する構成としたので、エアーシリンダ並
の低価格化と制御系の簡素化とを図ることができる。ま
た、エアーシリンダでは移動部を任意の位置で停止させ
ることはできないが、本発明の電動シリンダ装置の場
合、移動部を任意の位置で位置決め、停止させることが
でき、前記移動部の走行経路に出没自在なストッパピン
等の位置決め用ストッパ手段を付加した場合には、さら
に高精度の移動部の位置決めが可能となる。また、エア
ー方式では、エアーシリンダへのエアー配管と電磁弁へ
の電気結線との両方が必要であるが、本発明の電動シリ
ンダ装置ではケーブル等による電気結線のみでよい利点
がある。As described above, according to the electric cylinder device of the present invention, the movable portion is slidably provided with respect to the guide member fixed to the main body frame, and the general-purpose motor attached to the main body frame is used. Since the moving portion is driven via the transmission / positioning mechanism, it is possible to reduce the price as an air cylinder and to simplify the control system. Further, in the air cylinder, the moving part cannot be stopped at any position, but in the case of the electric cylinder device of the present invention, the moving part can be positioned and stopped at any position, and the traveling path of the moving part is When a positioning stopper means such as a retractable stopper pin is added, it is possible to position the moving portion with higher accuracy. Further, the air system requires both air piping to the air cylinder and electric connection to the solenoid valve, but the electric cylinder device of the present invention has an advantage that only electric connection by a cable or the like is required.
【図１】本発明に係る電動シリンダ装置の実施例を示す
斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of an electric cylinder device according to the present invention.
【図２】実施例における伝動・位置決め機構部分を示す
部分断面図である。FIG. 2 is a partial sectional view showing a transmission / positioning mechanism portion in the embodiment.
【図３】実施例の制御系統の全体構成を示すブロック図
である。FIG. 3 is a block diagram showing an overall configuration of a control system of the embodiment.
【図４】実施例で用いるコントロールユニット部分のブ
ロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a control unit portion used in the embodiment.
【図５】伝動・位置決め機構部分の変形例を示す部分底
面図である。FIG. 5 is a partial bottom view showing a modified example of the transmission / positioning mechanism portion.
１ 電動シリンダ装置本体部 ２ コントロールユニット ３ ベースユニット ４ コントローラ １０ 本体フレーム １１ ガイドレール １２Ａ，１２Ｂ 端板 １３ 移動部 １４Ａ，１４Ｂ ストッパ １５ 汎用モータ １６ 螺子軸 １７ 雌螺子部 ２０ ストッパピン ３１ モータドライブ回路 ３２ 速度調整回路 ３３ センサ・インターフェース回路 ３４ 加減速調整回路 ３５ ベース接続用コネクタ ４０ 筐体 ４１ アクチュエータ接続用コネクタ ５０，５２ コネクタ部 ５１ コントロールユニット載置テーブル ６０ リモート入出力回路 ６１ シリアル通信ライン ＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３ センサ 1 Electric Cylinder Device Main Body 2 Control Unit 3 Base Unit 4 Controller 10 Main Body Frame 11 Guide Rails 12A, 12B End Plate 13 Moving Part 14A, 14B Stopper 15 General Motor 16 Screw Shaft 17 Female Screw Part 20 Stopper Pin 31 Motor Drive Circuit 32 Speed adjustment circuit 33 Sensor interface circuit 34 Acceleration / deceleration adjustment circuit 35 Base connection connector 40 Housing 41 Actuator connection connector 50, 52 Connector section 51 Control unit mounting table 60 Remote input / output circuit 61 Serial communication line LS1, LS2 LS3 sensor
Claims (4)
て移動部を摺動自在に設け、前記本体フレームに取り付
けられた汎用モータで伝動・位置決め機構を介し前記移
動部を駆動することを特徴とする電動シリンダ装置。1. A moving member is slidably provided on a guide member fixed to the body frame, and the moving portion is driven by a general-purpose motor attached to the body frame via a transmission / positioning mechanism. Electric cylinder device.
用ストッパ手段を設けた請求項１記載の電動シリンダ装
置。2. The electric cylinder device according to claim 1, wherein a positioning stopper means is provided in the middle of the traveling path of the moving portion.
部の走行経路に出没自在なストッパピンである請求項２
記載の電動シリンダ装置。3. The positioning stopper means is a stopper pin which can be retracted and retracted in the traveling path of the moving portion.
The electric cylinder device described.
て移動部を摺動自在に設け、前記本体フレームに取り付
けられた汎用モータで伝動・位置決め機構を介し前記移
動部を駆動する電動シリンダ装置本体部に、モータドラ
イブ回路を含むコントロールユニットを接続し、該コン
トロールユニットをコネクタ手段を介してベースユニッ
トに接続自在としたことを特徴とする電動シリンダ装
置。4. A main body of an electric cylinder device, wherein a moving part is slidably provided to a guide member fixed to the main body frame, and the moving part is driven by a general-purpose motor attached to the main body frame via a transmission / positioning mechanism. An electric cylinder device, wherein a control unit including a motor drive circuit is connected to the portion, and the control unit is connectable to the base unit via connector means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28550393A JPH07116987A (en) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | Electrically driven cylinder device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28550393A JPH07116987A (en) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | Electrically driven cylinder device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07116987A true JPH07116987A (en) | 1995-05-09 |
Family
ID=17692378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28550393A Pending JPH07116987A (en) | 1993-10-21 | 1993-10-21 | Electrically driven cylinder device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07116987A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009095942A (en) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Toyota Motor Corp | Unit mounting system and robot |
-
1993
- 1993-10-21 JP JP28550393A patent/JPH07116987A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009095942A (en) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Toyota Motor Corp | Unit mounting system and robot |
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