JPH0711674A - Safety operation system for vehicle on slope - Google Patents
Safety operation system for vehicle on slopeInfo
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- JPH0711674A JPH0711674A JP17463993A JP17463993A JPH0711674A JP H0711674 A JPH0711674 A JP H0711674A JP 17463993 A JP17463993 A JP 17463993A JP 17463993 A JP17463993 A JP 17463993A JP H0711674 A JPH0711674 A JP H0711674A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は特に傾斜の激しい土地に
おいて作業するブルドーザなどの建設車両に適用される
傾斜地における車両の安全運転システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safe driving system for a vehicle on a sloping land, which is applied to a construction vehicle such as a bulldozer working on a land with a steep slope.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、「前輪、後輪分離タイプで、車両
傾斜検出手段と負荷検出手段により危険であることを検
出すると車を後退させる」技術としては、図７に示す特
開平４−３４９０８２がある。また、「作業機負荷によ
るモーメントを演算し、車両傾斜検出手段により転倒す
る危険性のある時に作業機駆動回路をロックする」技術
としては、図８に示す特公平４−６３９３４がある。2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique of "front wheel / rear wheel separation type, which causes a vehicle to move backward when it is detected as dangerous by a vehicle inclination detecting means and a load detecting means", Japanese Patent Laid-Open No. 4-349082 is shown in FIG. There is. Further, as a technique of "calculating the moment due to the work implement load and locking the work implement drive circuit when there is a risk of falling by the vehicle inclination detecting means", there is Japanese Patent Publication No. 4-63934 shown in FIG.
【０００３】次に、前記従来の技術の内容について説明
する。図７に示す特開平４−３４９０８２は、装軌車両
の前輪１２Ｆが前方に伸長され、容易には車体１０が転
落しない旋回姿勢にされる。そして、車両搭載の車体傾
斜検出手段、負荷検出手段の検出値に基づき車体１０が
転落する虞があると判断されると、車両を後退走行させ
つつ前輪１２Ｆを矢印Ｅに示すように前方から上方を介
して車体後方へ旋回させて車両が転落するのを回避して
いる。Next, the contents of the conventional technique will be described. In Japanese Patent Laid-Open No. 4-349082 shown in FIG. 7, the front wheels 12F of the tracked vehicle are extended forward, and the vehicle body 10 is placed in a turning posture so as not to easily fall. Then, when it is determined that the vehicle body 10 may fall down based on the detection values of the vehicle body inclination detection means and the load detection means mounted on the vehicle, the front wheel 12F is moved upward from the front as shown by an arrow E while the vehicle is traveling backward. The vehicle is prevented from falling by turning to the rear of the vehicle body via.
【０００４】また、図８に示す特公平４−６３９３４
は、車両の旋回体に回転可能に支持された、ブーム、ア
ーム、バケットよりなる作業機において、旋回体に対す
るブーム回転角度、ブームに対するアーム回転角度を検
出する各回転検出器と、水平面に対する作業機方向にお
ける車両傾斜角度を検出する角度検出器と、ブームシリ
ンダの油圧検出器により作業機に作用するモーメントを
算出して、このモーメントが転倒限界値を超えると、作
業機の切換弁を操作するパイロット圧供給管路の開閉弁
を閉鎖することにより、作業機の操作を自動的に停止さ
せて車両の転倒を防止している。Further, Japanese Patent Publication No. 4-63934 shown in FIG.
Is a work machine composed of a boom, an arm, and a bucket rotatably supported by a revolving structure of a vehicle, each rotation detector for detecting a boom rotation angle with respect to the revolving structure and an arm rotation angle with respect to the boom, and a work machine for a horizontal plane. The angle detector that detects the vehicle tilt angle in the direction and the hydraulic pressure detector of the boom cylinder are used to calculate the moment that acts on the work implement, and when this moment exceeds the overturn limit value, the pilot that operates the switching valve of the work implement is calculated. By closing the on-off valve of the pressure supply line, the operation of the work machine is automatically stopped to prevent the vehicle from toppling over.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記図７に示
す従来の技術においては、構造が複雑になるだけでな
く、車両がオペレータの意志とは逆に走行することに対
する不安が残り、また図８に示す従来の技術において
は、作業機負荷バランスが車両の転倒危険域に達して作
業機を駆動する油圧回路を遮断すると、その後は作業機
が全く操作できなくなるという問題があった。However, in the conventional technique shown in FIG. 7, not only is the structure complicated, but there is still some concern that the vehicle will run contrary to the operator's will. In the conventional technique shown in FIG. 8, if the working machine load balance reaches the vehicle overturn danger zone and the hydraulic circuit for driving the working machine is cut off, the working machine cannot be operated at all thereafter.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は前記従来の技術
における課題を解決するためになされたもので、請求項
１は、車両の駆動源としてのエンジンと、このエンジン
の燃料制御装置と、車両の傾斜角度を検出する傾斜角検
出器と、この傾斜角検出器からの傾斜角度信号を入力
し、この傾斜角度信号が、車両の危険速度等を基準に所
定値に規定した第１角度設定器の第１設定角までの間
は、前記燃料制御装置を所定の最大値に設定する燃料制
御信号を前記燃料制御装置に出力し、前記傾斜角度信号
が第１設定角を超えるときは、傾斜角度信号の増加に応
じて燃料噴射量を減少する燃料制御信号を出力するコン
トローラよりなり、SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems in the prior art. Claim 1 discloses an engine as a drive source for a vehicle, and a fuel control device for the engine. A tilt angle detector that detects the tilt angle of the vehicle and a tilt angle signal from this tilt angle detector are input, and this tilt angle signal is set to a predetermined value based on the critical speed of the vehicle, etc. A fuel control signal for setting the fuel control device to a predetermined maximum value is output to the fuel control device until the first set angle of the container, and when the tilt angle signal exceeds the first set angle, the tilt A controller that outputs a fuel control signal that decreases the fuel injection amount according to an increase in the angle signal,
【０００７】請求項２は、前記第１角度設定器の第１設
定角より絶対値の大きい第２設定角に設定した第２角度
設定器と、前記傾斜角検出器からの傾斜角度信号が第１
設定角と第２設定角との間にあるときは、車両の傾斜角
度信号の増加に応じて燃料噴射量を減少し、前記車両の
傾斜角度信号が第２設定角を超えるときは燃料噴射量を
所定の最小値に設定する燃料制御信号を前記燃料制御装
置に出力するコントローラよりなり、According to a second aspect of the present invention, a second angle setter set to a second set angle whose absolute value is larger than a first set angle of the first angle setter and a tilt angle signal from the tilt angle detector are first. 1
When it is between the set angle and the second set angle, the fuel injection amount is decreased according to the increase of the vehicle tilt angle signal, and when the vehicle tilt angle signal exceeds the second set angle, the fuel injection amount. Comprising a controller for outputting a fuel control signal for setting a predetermined minimum value to the fuel control device,
【０００８】請求項３は、前記傾斜角度信号が第２設定
角を超えるときは燃料噴射量を所定の最小値に設定する
と共に、警報、および警告ランプの少なくとも何れか一
方によりオペレータに警報するように構成した。According to a third aspect of the present invention, when the tilt angle signal exceeds the second set angle, the fuel injection amount is set to a predetermined minimum value, and an operator is alerted by at least one of an alarm and a warning lamp. Configured to.
【０００９】[0009]
【作用】請求項１は、コントローラが車両の危険速度等
を基準に所定値に規定した前記第１角度設定器の第１設
定角度までの車両の傾斜角信号を入力すると、エンジン
の燃料制御装置を所定の最大値に設定する最大噴射量信
号をエンジンの燃料制御装置に出力するため、エンジン
は予め設定した最大燃料噴射量で作動する。コントロー
ラが入力する車両の傾斜角信号が第１設定角度を超える
ときは、傾斜角信号の増加に応じて燃料噴射量を減少す
る燃料制御信号をエンジンの燃料制御装置に出力するた
め、エンジンは傾斜角信号の増加に応じて燃料噴射量を
減少するように作動する。According to a first aspect of the present invention, when the controller inputs a vehicle tilt angle signal up to a first set angle of the first angle setter which is set to a predetermined value based on a dangerous speed of the vehicle or the like, an engine fuel control device is provided. Is output to the fuel control device of the engine so that the engine operates at a preset maximum fuel injection amount. When the vehicle lean angle signal input by the controller exceeds the first set angle, a fuel control signal for reducing the fuel injection amount is output to the fuel control device of the engine in accordance with an increase in the lean angle signal, so that the engine leans. It operates to decrease the fuel injection amount in response to the increase of the angle signal.
【００１０】請求項２は、コントローラが前記第１設定
角度より絶対値の大きい第２設定角度までの間にある車
両の傾斜角信号を入力するときは、車両の傾斜角信号の
増加に応じて燃料噴射量を減少する燃料制御信号をエン
ジンの燃料制御装置に出力し、前記車両の傾斜角信号が
第２設定角度を超えるときは燃料噴射量を所定の最小値
に設定する燃料制御信号をエンジンの燃料制御装置に出
力する。According to a second aspect of the present invention, when the controller inputs a vehicle inclination angle signal existing between the first setting angle and a second setting angle having a larger absolute value, the controller responds to an increase in the vehicle inclination angle signal. A fuel control signal for reducing the fuel injection amount is output to the fuel control device of the engine, and when the lean angle signal of the vehicle exceeds the second set angle, the fuel control signal for setting the fuel injection amount to a predetermined minimum value is output to the engine. Output to the fuel control device.
【００１１】請求項３は、前記車両の傾斜角信号が第２
設定角度を超えるときは燃料噴射量を所定の最小値に設
定すると共に、警報、および警告ランプの少なくとも何
れか一方により車両の傾斜角度が大きいため注意を喚起
するようオペレータに警報することができる。According to a third aspect of the present invention, the inclination angle signal of the vehicle is the second.
When the set angle is exceeded, the fuel injection amount is set to a predetermined minimum value, and at least one of an alarm and a warning lamp can alert the operator to call attention because the inclination angle of the vehicle is large.
【００１２】[0012]
【実施例】次に、本発明の傾斜地における車両の安全運
転システムに関する実施例につき添付図面により詳述す
る。図１〜図４は本発明の実施例を示す図で、図１は本
発明の実施例における全体制御回路を示す図、図２は本
発明の実施例における傾斜角度と傾斜角検出器から出力
される電圧信号との関係を示す図、図３は本発明の実施
例における傾斜角度とエンジン回転数（エンジンの燃料
噴射量）との関係を示す図、図４は本発明の実施例にお
ける車両の傾斜角度とエンジンのトルクカーブとの関係
を示す図、図５は本発明の実施例におけるエンジンによ
り駆動される油圧ポンプの圧力と流量の関係を示す図、
図６は本発明の実施例における制御フローチャートを示
す図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of a safe driving system for a vehicle on a slope according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 to 4 are diagrams showing an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a diagram showing an entire control circuit in the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an output from a tilt angle and a tilt angle detector in the embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the inclination angle and the engine speed (fuel injection amount of the engine) in the embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a vehicle in the embodiment of the present invention. Showing the relationship between the inclination angle of the engine and the torque curve of the engine, FIG. 5 is a view showing the relationship between the pressure and the flow rate of the hydraulic pump driven by the engine in the embodiment of the present invention,
FIG. 6 is a diagram showing a control flowchart in the embodiment of the present invention.
【００１３】図１において、１はブルドーザで、２はこ
のブルドーザ１の水平に対する傾斜角度を検出する傾斜
計、３はエンジン、４はこのエンジン３の燃料噴射ポン
プ、５はこの燃料噴射ポンプ４を制御するためのガバナ
モータ、６はこのガバナモータ５の位置を検出するため
のポテンショメータ、６ａ，６ｂは可変容量型油圧ポン
プ、７は制御圧ポンプ、８ａ，８ｂは可変容量型油圧ポ
ンプ６ａ，６ｂの容量を制御するためのサーボシリン
ダ、９ａ，９ｂはそのソレノイドに入力される電気信号
に応じた制御圧をサーボシリンダ８ａ，８ｂに供給する
比例電磁弁、１０ａ，１０ｂはそのソレノイドに入力さ
れる電気信号に応じたパイロット圧を出力する比例電磁
弁、１１ａは油圧モータ１２のパイロット式操作弁、１
１ｂは油圧シリンダ１３のパイロット式操作弁、１４は
タンク、１５はポンプコントローラ、１６はエンジンコ
ントローラ、１７，１８は操作弁、１９はエンジン回転
数検出器、２０はスロットル設定器、２１はブザー、２
２はモニタ、２３は電源、２４はトルコン、２４ａはト
ルコン出力軸、２５はＰＴＯである。In FIG. 1, 1 is a bulldozer, 2 is an inclinometer for detecting the tilt angle of the bulldozer 1 with respect to the horizontal, 3 is an engine, 4 is a fuel injection pump of this engine 3, 5 is this fuel injection pump 4. A governor motor for control, 6 is a potentiometer for detecting the position of the governor motor 5, 6a and 6b are variable displacement hydraulic pumps, 7 is a control pressure pump, and 8a and 8b are displacement variable hydraulic pumps 6a and 6b. The servo cylinders 9a and 9b are for controlling solenoids, and the proportional solenoid valves 10a and 10b for supplying the control pressures corresponding to the electric signals inputted to the solenoids to the servo cylinders 8a and 8b are electric signals inputted to the solenoids. Proportional solenoid valve that outputs a pilot pressure according to the following, 11a is a pilot operated valve of the hydraulic motor 12,
1b is a pilot type operation valve of the hydraulic cylinder 13, 14 is a tank, 15 is a pump controller, 16 is an engine controller, 17 and 18 are operation valves, 19 is an engine speed detector, 20 is a throttle setting device, 21 is a buzzer, Two
2 is a monitor, 23 is a power supply, 24 is a torque converter, 24a is a torque converter output shaft, and 25 is a PTO.
【００１４】次に図１による構成の作用について説明す
る。図示しない始動スイッチによりエンジン３を始動さ
せ、スロットル設定器２０によりエンジンコントローラ
１６に燃料信号を出力すると、エンジンコントローラ１
６はこの燃料信号に応じたガバナ信号をガバナモータ５
に出力するため、この燃料信号に応じてガバナモータ５
が駆動され、燃料噴射ポンプ４から前記燃料信号に応じ
た燃料が噴射される。従って、エンジン３は前記スロッ
トル設定器２０により設定された最大燃料噴射量にセッ
トされる。Next, the operation of the configuration shown in FIG. 1 will be described. When the engine 3 is started by a start switch (not shown) and a fuel signal is output to the engine controller 16 by the throttle setting device 20, the engine controller 1
6 is a governor motor 5 which outputs a governor signal corresponding to the fuel signal.
Output to the governor motor 5 in response to this fuel signal.
Is driven, and fuel corresponding to the fuel signal is injected from the fuel injection pump 4. Therefore, the engine 3 is set to the maximum fuel injection amount set by the throttle setter 20.
【００１５】ブルドーザ１が作業し始めて作業場を走行
するとき、平坦地から傾斜地に差しかかり傾斜計２から
エンジンコントローラ１６に出力する傾斜角信号が第１
設定角度になるまでは、エンジンコントローラ１６から
ガバナモータ５に前記スロットル設定器２０により設定
された最大燃料信号を出力し続ける。従って、エンジン
１は最大燃料噴射量で運転されるためトルコン２４のト
ルコン出力軸２４ａにより、図示しないミッション、終
減速機を介し駆動される履帯、および操作弁１７，１８
の操作量に応じて油圧モータ１２や油圧シリンダ１３等
を高速で作動させることができる。従って、平坦地のよ
うな安全な作業場においては、ブルドーザ１は高速で走
行しながら高速で作業機を作動させることができるため
作業能率を向上することができる。When the bulldozer 1 starts to work and travels in the workplace, the tilt angle signal output from the inclinometer 2 to the engine controller 16 reaches the first slope from the flat ground to the slope ground.
Until the set angle is reached, the engine controller 16 continues to output the maximum fuel signal set by the throttle setter 20 to the governor motor 5. Accordingly, since the engine 1 is operated with the maximum fuel injection amount, the torque converter output shaft 24a of the torque converter 24 causes the transmission (not shown), the crawler belt driven via the final reduction gear, and the operation valves 17, 18 to be operated.
It is possible to operate the hydraulic motor 12, the hydraulic cylinder 13 and the like at high speed according to the operation amount of. Therefore, in a safe work place such as a flat ground, the bulldozer 1 can operate the work machine at high speed while traveling at high speed, so that the work efficiency can be improved.
【００１６】ブルドーザ１が急な傾斜地に差しかかり、
傾斜計２からエンジンコントローラ１６に出力される傾
斜角信号が第１設定角度と第２設定角度との間になる
と、その傾斜角信号に応じた燃料信号がエンジンコント
ローラ１６からガバナモータ５に出力される。従って、
エンジン３は傾斜角度に応じた燃料噴射量で運転される
ため、前記履帯、および油圧モータ１２や油圧シリンダ
１３等を傾斜角度に応じて減速された速度で作動させる
ことができる。従って、ブルドーザ１は傾斜地の傾斜角
度に応じて安全な作業を能率よく行うことができる。The bulldozer 1 approaches a steep slope,
When the tilt angle signal output from the inclinometer 2 to the engine controller 16 is between the first set angle and the second set angle, a fuel signal corresponding to the tilt angle signal is output from the engine controller 16 to the governor motor 5. . Therefore,
Since the engine 3 is operated with the fuel injection amount according to the inclination angle, the crawler belt, the hydraulic motor 12, the hydraulic cylinder 13 and the like can be operated at a speed decelerated according to the inclination angle. Therefore, the bulldozer 1 can efficiently perform safe work according to the inclination angle of the sloping ground.
【００１７】ブルドーザ１が更に、傾斜角度の大きい危
険な傾斜地に差しかかり、傾斜計２からエンジンコント
ローラ１６に出力される傾斜角信号が第２設定角度を超
えると、最小燃料信号がエンジンコントローラ１６から
ガバナモータ５に出力される。従って、エンジン３は最
小燃料噴射量で運転されると共に、ポンプコントローラ
１５からサーボシリンダ８ａ，８ｂに圧油を送るための
電磁比例弁９ａ，９ｂのソレノイドに最小ポンプ容量信
号が出力されるため、トルコン２４、トルコン出力軸２
４ａを介して図示しないミッション、終減速機により駆
動される履帯、および油圧モータ１２や油圧シリンダ１
３等は極く低速でしか作動させることができなくなり、
ブルドーザ１を安全に操作することができる。これと同
時に、ブザー２１が鳴り続けてオペレータに注意を喚起
する。なお、モニタ２２の警告ランプによってもブルド
ーザ１が危険な傾斜地に差しかかっていることを知るこ
とができる。When the bulldozer 1 further approaches a dangerous slope with a large inclination angle and the inclination angle signal output from the inclinometer 2 to the engine controller 16 exceeds the second set angle, the minimum fuel signal is output from the engine controller 16 to the governor motor. 5 is output. Therefore, the engine 3 is operated with the minimum fuel injection amount, and the minimum pump displacement signal is output to the solenoids of the solenoid proportional valves 9a and 9b for sending pressure oil from the pump controller 15 to the servo cylinders 8a and 8b. Torque converter 24, torque converter output shaft 2
4a, a transmission (not shown), a crawler belt driven by a final reduction gear, a hydraulic motor 12, and a hydraulic cylinder 1
3rd grade can only be operated at very low speed,
The bulldozer 1 can be operated safely. At the same time, the buzzer 21 continues to ring to alert the operator. Note that the warning lamp of the monitor 22 can also tell that the bulldozer 1 is approaching a dangerous slope.
【００１８】図２は傾斜計２から出力される傾斜角信号
（電圧Ｖ）と傾斜角度θとの関係を示す図で、傾斜角度
θが前方に第１設定角θ1 ，第２設定角θ2 と増加する
と、それに比例した傾斜角信号（電圧Ｖ）がＶ1 ，Ｖ2
のように出力され、傾斜角度θが後方に第１設定角（−
θ1 ），第２設定角（−θ2 ）と絶対値が増加すると、
それに比例して減少する傾斜角信号（電圧Ｖ）がＶ1'，
Ｖ2'のように出力される。FIG. 2 is a diagram showing the relationship between the tilt angle signal (voltage V) output from the inclinometer 2 and the tilt angle θ, where the tilt angle θ is the first set angle θ1 and the second set angle θ2. When it increases, the tilt angle signal (voltage V) proportional to it increases to V1, V2.
Is output, and the tilt angle θ is rearward at the first set angle (−
θ1), the second set angle (-θ2) and the absolute value increase,
The tilt angle signal (voltage V) that decreases in proportion to it is V1 ',
It is output like V2 '.
【００１９】図３は傾斜角度θと燃料噴射量との関係を
示す図で、傾斜角度θが前方に第１設定角θ1 まで増加
する間は燃料噴射量は所定の最大値Ｈi に設定される。
また、傾斜角度θが前方に第１設定角θ1 から第２設定
角θ2 まで増加するときは傾斜角度θに比例して燃料噴
射量が減少し、第２設定角θ2 以上に増加するときは燃
料噴射量は所定の最小値ＬO に設定される。傾斜角度θ
が後方に傾斜するときについても前記前方に傾斜すると
きと同様のため説明を省略する。FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the tilt angle θ and the fuel injection amount. While the tilt angle θ increases forward to the first set angle θ1, the fuel injection amount is set to a predetermined maximum value Hi. .
Further, when the tilt angle θ increases forward from the first set angle θ1 to the second set angle θ2, the fuel injection amount decreases in proportion to the tilt angle θ, and when the tilt angle θ increases beyond the second set angle θ2, the fuel injection amount decreases. The injection quantity is set to a predetermined minimum value Lo. Inclination angle θ
Also, when tilting backward, the description is omitted because it is the same as when tilting forward.
【００２０】図４はエンジンのトルクカーブを示す図
で、傾斜角度θの絶対値が増加すると、エンジン３は最
大燃料噴射量Ｈh からＨa,Ｈb,ＨC を経て最小燃料噴射
量Ｌ0まで減少し、最大回転数もＮh,Ｎa,Ｎb,Ｎc,Ｎl
のように減少する。従って、同じトルクＴi に対してエ
ンジン回転数も傾斜角度θの増加と共に減少するように
制御される。FIG. 4 is a diagram showing an engine torque curve. When the absolute value of the inclination angle θ increases, the engine 3 decreases from the maximum fuel injection amount Hh to Ha, Hb, HC to the minimum fuel injection amount L 0. , The maximum speed is also Nh, Na, Nb, Nc, Nl.
To decrease. Therefore, for the same torque Ti, the engine speed is also controlled so as to decrease as the tilt angle θ increases.
【００２１】図５は図４に示すように、傾斜角度θの絶
対値によりエンジンの燃料噴射量と油圧ポンプの斜板角
とを制御する場合における、油圧ポンプの流量と圧力と
の関係を示す図で、エンジンの燃料噴射量と油圧ポンプ
の斜板角とが一定のときは、油圧Ｐと流量ＱがＰ×Ｑ＝
一定の関係で変化し、傾斜角度θの絶対値が増加する
と、Ｐ×Ｑ＝一定の値を減少させるように制御する。FIG. 5 shows the relationship between the flow rate and the pressure of the hydraulic pump when controlling the fuel injection amount of the engine and the swash plate angle of the hydraulic pump by the absolute value of the inclination angle θ as shown in FIG. In the figure, when the fuel injection amount of the engine and the swash plate angle of the hydraulic pump are constant, the hydraulic pressure P and the flow rate Q are P × Q =
When the absolute value of the tilt angle θ increases while changing in a constant relationship, P × Q = control is performed so as to decrease the constant value.
【００２２】次に、本考案実施例における運転システム
のフローチャートを示す図６について説明する。 ステップ１００；エンジン３を始動する。 ステップ１０１；スロットル設定器２０により最小燃料
Ｈ0 から最大燃料Ｈi に設定すると、エンジンコントロ
ーラ１６からガバナモータ５へ燃料信号を出力して、リ
ンク機構を介して燃料噴射ポンプ４を駆動してエンジン
３を最大燃料Ｈiに設定する。 ステップ１０２；作業中に車体が傾斜すると、図３に示
すような傾斜計２が出力する傾斜角度θ信号に対する燃
料信号がエンジンコントローラ１６に入力され、傾斜角
度θが第１設定角θ1 以内ならエンジン３は設定した最
大燃料Ｈi のままで運転される。 ステップ１０３；エンジンコントローラ１６において、
傾斜角度θが第１設定角θ1 と第２設定角θ2 の間にあ
るかどうかを判定し、ＹＥＳならばステップ１１０にて
図３に示すような傾斜角度θに応じて減少させた燃料信
号をガバナモータ５へ出力すると、図４に示すようなエ
ンジン特性となる。 ステップ１０４；エンジンコントローラ１６が入力する
傾斜角度θ信号が第２設定角度θ2 以上となると、車両
が危険区域にいると判断してガバナモータ５へ最小燃料
信号を出力する。同時にモニタパネル２２に警告信号を
出力し、図示しない警告灯が点灯し、警告ブザーが鳴り
はじめる。Next, FIG. 6 showing a flow chart of the operating system in the embodiment of the present invention will be explained. Step 100: Start the engine 3. Step 101: When the minimum fuel H 0 is set to the maximum fuel Hi by the throttle setter 20, a fuel signal is output from the engine controller 16 to the governor motor 5, and the fuel injection pump 4 is driven via the link mechanism to drive the engine 3 Set to maximum fuel Hi. Step 102: When the vehicle body leans during work, a fuel signal corresponding to the lean angle θ signal output from the inclinometer 2 as shown in FIG. 3 is input to the engine controller 16, and if the lean angle θ is within the first set angle θ1, the engine No. 3 is operated with the set maximum fuel Hi. Step 103; In the engine controller 16,
It is determined whether or not the tilt angle θ is between the first set angle θ1 and the second set angle θ2, and if YES, at step 110, the fuel signal reduced according to the tilt angle θ as shown in FIG. When output to the governor motor 5, the engine characteristics are as shown in FIG. Step 104: When the inclination angle θ signal input by the engine controller 16 becomes equal to or larger than the second set angle θ2, it is determined that the vehicle is in the dangerous area and the minimum fuel signal is output to the governor motor 5. At the same time, a warning signal is output to the monitor panel 22, a warning lamp (not shown) is turned on, and a warning buzzer starts to sound.
【００２３】ステップ１０５；車両がステップ１０４の
危険区域から脱出すると、傾斜計２が出力する傾斜角度
θ信号が第１設定角度θ1 と第２設定角度θ2 であれ
ば、ステップ１１０に進み、前記図３に示すような傾斜
角度θに応じて減少させた燃料信号をガバナモータ５へ
出力すると、図４に示すようなエンジン特性となる。 ステップ１０６；更に車両の傾斜が緩やかになり、傾斜
計２が出力する傾斜角度θ信号が第１設定角度θ1 以内
になれば、ステップ１２０に進み、エンジン３は図３に
示すような最大燃料Ｈi に設定されるため、図４に示す
ようなエンジン特性Ｈi となる。Step 105; When the vehicle escapes from the dangerous area in Step 104, if the tilt angle θ signal output from the inclinometer 2 is the first set angle θ1 and the second set angle θ2, the process proceeds to Step 110, and the above-mentioned diagram is executed. When the fuel signal reduced according to the inclination angle θ as shown in FIG. 3 is output to the governor motor 5, the engine characteristic as shown in FIG. 4 is obtained. Step 106; When the inclination of the vehicle further becomes gentle and the inclination angle θ signal output by the inclinometer 2 is within the first set angle θ1, the routine proceeds to step 120, where the engine 3 causes the maximum fuel Hi as shown in FIG. Therefore, the engine characteristic Hi as shown in FIG. 4 is obtained.
【００２４】なお、ステップ１０５において、傾斜角度
θ信号が第２設定角θ2 以内にならない間はステップ１
０４に戻り、危険区域であると判断してガバナモータ５
へ最小燃料信号を出力すると同時に、モニタパネル２２
に警告信号を出力し、モニタパネル２２の図示しない警
告灯が点灯し、警告ブザー２１が鳴り続ける。また、ス
テップ１０６において、傾斜角度θ信号が第１設定角θ
1 以内にならない間はステップ１１０に進み、前記図３
に示すような傾斜角度θに応じて減少させた燃料信号を
ガバナモータ５へ出力するため、図４に示すようなエン
ジン特性となる。In step 105, if the tilt angle θ signal is not within the second set angle θ2, step 1
04, the governor motor 5 is judged to be in a dangerous area.
The minimum fuel signal is output to the monitor panel 22 at the same time.
A warning signal is output to, a warning light (not shown) of the monitor panel 22 is turned on, and the warning buzzer 21 continues to ring. In step 106, the tilt angle θ signal is the first set angle θ.
If it is not less than 1, proceed to step 110 and proceed to FIG.
Since the fuel signal reduced in accordance with the inclination angle θ as shown in is output to the governor motor 5, the engine characteristics are as shown in FIG.
【００２５】[0025]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によるときは
次のような効果を得ることができる。 （１）車両の傾斜角度が第１設定角までの間は、エンジ
ンは予め設定した最大燃料噴射量で作動するため、安全
な場所においては作業能率を向上することができる。 （２）車両の傾斜角度が第１設定角を超え、これより大
きい第２設定角までの間は、傾斜角度に応じてエンジン
の燃料噴射量を減少することにより、傾斜角度に応じた
車両速度、作業機速度により作業できるため、車両を安
全、且つ能率よく運転することができる。 （３）車両の傾斜角度が第２設定角を超えるときは、エ
ンジンの燃料噴射量を所定の最小値に設定すると共に、
警報、および警告ランプの少なくとも何れか一方により
オペレータに注意を喚起することができる。As described in detail above, according to the present invention, the following effects can be obtained. (1) Since the engine operates with the maximum fuel injection amount set in advance until the vehicle tilt angle reaches the first set angle, the work efficiency can be improved in a safe place. (2) While the lean angle of the vehicle exceeds the first set angle and up to the second set angle that is larger than the first set angle, the fuel injection amount of the engine is reduced according to the lean angle, so that the vehicle speed according to the lean angle. Since the work can be performed at the working machine speed, the vehicle can be safely and efficiently operated. (3) When the inclination angle of the vehicle exceeds the second set angle, the fuel injection amount of the engine is set to a predetermined minimum value, and
The operator can be alerted by an alarm and / or a warning lamp.
【図１】本発明の実施例における全体制御回路を示す図
である。FIG. 1 is a diagram showing an overall control circuit according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施例における傾斜角度と傾斜計から
出力される電圧信号との関係を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a relationship between a tilt angle and a voltage signal output from an inclinometer according to an embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施例におけると傾斜角度とエンジン
回転数（エンジンの燃料噴射量）との関係を示す図であ
る。FIG. 3 is a diagram showing a relationship between an inclination angle and an engine speed (fuel injection amount of the engine) in the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施例における車両の傾斜角度とエン
ジンのトルクカーブとの関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a relationship between a vehicle inclination angle and an engine torque curve in the embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施例におけるエンジンにより駆動さ
れる油圧ポンプの圧力と流量の関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a relationship between pressure and flow rate of a hydraulic pump driven by an engine according to an embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施例における制御フローチャートを
示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a control flowchart in the embodiment of the present invention.
【図７】従来の技術を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a conventional technique.
【図８】従来の技術を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a conventional technique.
１ ブルドーザ ２ 傾斜計 ３ エンジン ４ 燃料噴射ポンプ ５ ガバナモータ ６ ポテンショメータ ７ 制御圧ポンプ ８ａ，８ｂ サーボシリンダ ９ａ，９ｂ 比例電磁弁 １０ａ，１０ｂ 比例電磁弁 １１ａ，１１ｂ パイロット式操作弁 １２ 油圧モータ １３ 油圧シリンダ １５ ポンプコントローラ １６ エンジンコントローラ １７，１８ 操作弁 １９ エンジン回転数検出器 ２０ スロットル設定器 ２１ ブザ− ２２ モニタ ２３ 電源 1 Bulldozer 2 Inclinometer 3 Engine 4 Fuel injection pump 5 Governor motor 6 Potentiometer 7 Control pressure pump 8a, 8b Servo cylinder 9a, 9b Proportional solenoid valve 10a, 10b Proportional solenoid valve 11a, 11b Pilot operated valve 12 Hydraulic motor 13 Hydraulic cylinder 15 Pump controller 16 Engine controller 17, 18 Operation valve 19 Engine speed detector 20 Throttle setting device 21 Buzzer 22 Monitor 23 Power supply
Claims (3)
エンジンの燃料制御装置と、車両の傾斜角度を検出する
傾斜角検出器と、この傾斜角検出器からの傾斜角度信号
を入力し、この傾斜角度信号が、車両の危険速度等を基
準に所定値に規定した第１角度設定器の第１設定角まで
の間は、前記燃料制御装置を所定の最大値に設定する燃
料制御信号を前記燃料制御装置に出力し、前記傾斜角度
信号が第１設定角を超えるときは、傾斜角度信号の増加
に応じて燃料噴射量を減少する燃料制御信号を出力する
コントローラよりなることを特徴とする傾斜地における
車両の安全運転システム。1. An engine as a drive source for a vehicle, a fuel control device for the engine, an inclination angle detector for detecting an inclination angle of the vehicle, and an inclination angle signal from the inclination angle detector are inputted. The fuel control signal for setting the fuel control device to a predetermined maximum value is provided until the tilt angle signal reaches the first set angle of the first angle setter which is set to a predetermined value based on the critical speed of the vehicle. A slope controller which outputs to a fuel control device, and outputs a fuel control signal for decreasing the fuel injection amount according to an increase in the tilt angle signal when the tilt angle signal exceeds the first set angle. Driving system for vehicles in Japan.
対値の大きい第２設定角に設定した第２角度設定器と、
前記傾斜角検出器からの傾斜角度信号が第１設定角と第
２設定角との間にあるときは、車両の傾斜角度信号の増
加に応じて燃料噴射量を減少し、前記車両の傾斜角度信
号が第２設定角を超えるときは燃料噴射量を所定の最小
値に設定する燃料制御信号を前記燃料制御装置に出力す
るコントローラよりなることを特徴とする請求項１の傾
斜地における車両の安全運転システム。2. A second angle setter set to a second set angle having an absolute value larger than the first set angle of the first angle setter,
When the lean angle signal from the lean angle detector is between the first set angle and the second set angle, the fuel injection amount is decreased in accordance with the increase of the lean angle signal of the vehicle, and the lean angle of the vehicle is increased. The safe driving of a vehicle on a sloping ground according to claim 1, further comprising a controller that outputs a fuel control signal for setting a fuel injection amount to a predetermined minimum value to the fuel control device when the signal exceeds the second set angle. system.
ときは燃料噴射量を所定の最小値に設定すると共に、警
報、および警告ランプの少なくとも何れか一方によりオ
ペレータに警報することを特徴とする請求項２の傾斜地
における車両の安全運転システム。3. When the inclination angle signal exceeds a second set angle, the fuel injection amount is set to a predetermined minimum value, and an operator is alerted by at least one of an alarm and a warning lamp. The safe driving system for a vehicle on a sloping ground according to claim 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17463993A JPH0711674A (en) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | Safety operation system for vehicle on slope |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17463993A JPH0711674A (en) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | Safety operation system for vehicle on slope |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0711674A true JPH0711674A (en) | 1995-01-13 |
Family
ID=15982113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17463993A Pending JPH0711674A (en) | 1993-06-23 | 1993-06-23 | Safety operation system for vehicle on slope |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0711674A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1580335A1 (en) * | 2004-03-22 | 2005-09-28 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB | Safety securing system for operation lever of construction vehicle |
| CN102635145A (en) * | 2012-05-07 | 2012-08-15 | 山推工程机械股份有限公司 | Anti-overturn control system and anti-overturn control method for pushing and raking machine |
| KR20210129419A (en) | 2020-04-20 | 2021-10-28 | 현대건설기계 주식회사 | Control System of Construction Equipment according to Slope of Road |
-
1993
- 1993-06-23 JP JP17463993A patent/JPH0711674A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1580335A1 (en) * | 2004-03-22 | 2005-09-28 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB | Safety securing system for operation lever of construction vehicle |
| US7031817B2 (en) | 2004-03-22 | 2006-04-18 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab | Safety securing system for operation lever of construction vehicle |
| CN102635145A (en) * | 2012-05-07 | 2012-08-15 | 山推工程机械股份有限公司 | Anti-overturn control system and anti-overturn control method for pushing and raking machine |
| KR20210129419A (en) | 2020-04-20 | 2021-10-28 | 현대건설기계 주식회사 | Control System of Construction Equipment according to Slope of Road |
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