JPH07111091B2 - Method and apparatus for suspending and moving long object - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、長尺物を２台の移動台車で吊り下げて移動
する移動方法及びその装置に関し、建物の側面に対して
作業する有人ケージや自動窓清掃装置などの作業装置を
ルーフカー等に吊り下げてコーナー部分などを移動させ
る場合に好適なものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a moving method and apparatus for suspending and moving a long object with two moving carriages, and a manned cage for working on a side surface of a building. It is suitable when a working device such as an automatic window cleaning device or an automatic window cleaning device is hung on a roof car or the like to move a corner portion or the like.

［従来の技術］ 構造物等の側面に対して作業を行う方法の一つに、屋上
などに敷設したレールに沿って走行するルーフカーを設
け、このルーフカーの吊下用のアームから下げられたワ
イヤに有人ケージや自動窓清掃装置などの作業装置を吊
下げ、有人ケージ等の作業装置内若しくはルーフカー内
の巻上機構でワイヤを巻き取ったり、巻き戻したりする
ことで有人ケージ等の作業装置を昇降させ、ケージ内の
作業者や作業装置で作業を行う方法がある。[Prior Art] One of the methods for performing work on the side surface of a structure or the like is to install a roof car that runs along rails laid on the rooftop, etc., and wire that is hung from an arm for suspending the roof car. Suspended work devices such as manned cages and automatic window cleaning devices to the work device such as manned cages or the roof car to wind and unwind the work devices such as manned cages. There is a method of raising and lowering and working by a worker or a working device in the cage.

［発明が解決しようとする課題］ このような吊下式の作業装置を用いる場合、作業範囲を
拡大するため作業装置の横幅を大きくすると、１台のル
ーフカーに取付けられた２本の吊下用のアームで吊り下
げることができなくなってしまう。[Problems to be Solved by the Invention] When such a hanging type working device is used, if the lateral width of the working device is increased in order to expand the working range, two hanging type working devices mounted on one roof car are used. You can no longer hang it with the arm.

そこで、作業装置の大きさに対応して２台のルーフカー
などで吊り下げる必要がある。Therefore, it is necessary to hang it with two roof cars or the like according to the size of the working device.

ところが、２台のルーフカーを用いる場合、建物の角部
分などで一方のルーフカーがレールの湾曲部分を通過し
ようとすると、アームの角度が変化し、アーム先端間の
距離が変わるためアームやワイヤなどに大きな力が加わ
るなどの問題がある。However, when two roof cars are used, when one roof car tries to pass through the curved part of the rail at a corner of a building, the angle of the arm changes, and the distance between the ends of the arms changes. There is a problem such as a large force being applied.

また、湾曲部分などの通過の際のアーム位置などを予め
プログラムするなどして自動制御することも考えられる
が、制御系が複雑となり、高価な制御装置が必要となる
などの問題がある。It is also possible to automatically control the arm position and the like when passing through a curved portion or the like in advance, but there is a problem that the control system becomes complicated and an expensive control device is required.

この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みてなされた
もので、２台の移動台車で長尺物を吊り下げて移動する
場合にも旋回アームの先端部の距離を一定に保持しなが
ら安全に移動することができる簡単な長尺物の吊下移動
方法及びその装置を提供しようとするものである。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and is safe while maintaining a constant distance between the distal ends of the swivel arms even when a long object is suspended and moved by two moving carriages. An object of the present invention is to provide a simple method for suspending and moving a long object that can be moved to another location and an apparatus therefor.

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するためこの発明の長尺物の吊下移動方
法は、２台の移動台車のそれぞれに設けた旋回アーム間
に長尺物を吊り下げて移動台車の間隔を任意としながら
長尺物を移動するに際し、移動台車に設けられた旋回ア
ームの先端部を間隔保持用の連結部材で連結し、一方の
旋回アームを制動しながら他方の旋回アームを旋回駆動
して連結部材を緊張状態にし、旋回アームの間隔を保持
しながら長尺物を移動するようにしたことを特徴とす
る。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, the method for suspending and moving a long object according to the present invention is such that a long object is hung and moved between swivel arms provided on each of two moving carriages. When moving a long object with an arbitrary interval between the carriages, the tip end of the swing arm provided on the moving carriage is connected by a connecting member for holding the distance, and one swing arm is braked while the other swing arm is braked. It is characterized in that the connecting member is swung to bring the connecting member into a tensioned state, and the long object is moved while maintaining the interval between the swiveling arms.

また、この発明の長尺物の吊下移動装置は、間隔を任意
として移動する２台の移動台車にそれぞれ長尺物を吊り
下げる旋回アームを設け、これら旋回アームの先端部同
志を間隔保持用の連結部材で連結し、各旋回アームに旋
回駆動機構と制動機構を設けるとともに、一方の旋回ア
ームを制動しながら他方の旋回アームを旋回駆動して連
結部材を緊張状態にし、旋回アームの間隔を保持する操
作盤を設けたことを特徴とするものである。In addition, in the long object suspension moving device of the present invention, two movable carriages that move at arbitrary intervals are provided with swivel arms for suspending the long object, and the tip end parts of these swivel arms are used for maintaining the interval. Each swivel arm is provided with a swivel drive mechanism and a braking mechanism, and while one swivel arm is braked, the other swivel arm is swung to drive the swivel arm to bring the connecting member into a tensioned state, and the interval between the swivel arms is increased. It is characterized by being provided with an operation panel for holding it.

［作用］ この長尺物の吊下移動方法によれば、２台の移動台車で
長尺物を移動する際に、移動台車に設けられた旋回アー
ムの先端部同志をワイヤなどの連結部材で連結して間隔
を保持することができるようにしておき、一方の旋回ア
ームを制動しながら連結部材が張った状態となるように
他方の旋回アームを旋回駆動し、旋回アームの間隔を保
持しながら長尺物を移動するようにすることで、旋回ア
ームやワイヤなどに大きな力が加わらず、安全に移動で
きるようにしている。[Operation] According to the method for suspending and moving a long object, when the long object is moved by the two moving carriages, the tip end portions of the swing arms provided on the moving carriages are connected by a connecting member such as a wire. While keeping the gap between the swing arms, the other swing arm is driven to swing so that the connecting member is stretched while braking one swing arm while keeping the gap between the swing arms. By moving a long object, a large force is not applied to the swivel arm, the wire, etc., so that the long object can be safely moved.

また、この長尺物の吊下移動装置によれば、２台の移動
台車にそれぞれ長尺物を吊り下げるため旋回駆動機構と
制動機構とを備えた旋回アームを設け、これら旋回アー
ムの先端部を間隔保持用のワイヤなどの連結部材で連結
するとともに、これら旋回駆動機構と制動機構とを操作
する操作盤を設けるようにしたので、操作盤で、一方の
旋回アームを制動しながら連結部材が張った状態となる
ように他方の旋回アームを旋回駆動することで、旋回ア
ームの間隔を常に一定に保持しながら長尺物を移動する
ことができ、複雑な制御装置を使用せずに安全に移動で
きる。In addition, according to the apparatus for suspending and moving a long object, a swivel arm having a swivel drive mechanism and a braking mechanism for suspending a long object is provided on each of two moving carriages, and the tip ends of these swivel arms are provided. Is connected by a connecting member such as a wire for maintaining a distance, and an operation panel for operating the turning drive mechanism and the braking mechanism is provided. By driving the other swivel arm so that it is in a taut state, it is possible to move long objects while keeping the interval between swivel arms constant, and safely without using a complicated control device. You can move.

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。[Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

第１図〜第３図はこの発明の長尺物の吊下移動装置の一
実施例にかかり、第１図は斜視図、第２図は旋回駆動機
構及び制動機構の斜視図、第３図は移動作業場所の一例
の建物の平面図である。1 to 3 relate to an embodiment of a device for suspending and moving a long object according to the present invention. FIG. 1 is a perspective view, FIG. 2 is a perspective view of a turning drive mechanism and a braking mechanism, and FIG. FIG. 3 is a plan view of a building as an example of a mobile work place.

この長尺物の吊下移動装置10は、建物11の窓ガラスを清
掃するための自動清掃装置12を長尺物とし、屋上に設置
された２台のルーフカー13,14を移動台車としてそれぞ
れの旋回アーム15,16から下げたワイヤ17,18で吊り下げ
て移動する場合に適用したものであり、旋回アーム15,1
6の先端間の距離を常に一定に保ちながら移動するため
のものである。This long object suspension moving device 10 uses an automatic cleaning device 12 for cleaning the window glass of the building 11 as a long object, and two roof cars 13 and 14 installed on the roof as moving vehicles. This is applied when moving by suspending with wires 17 and 18 lowered from the swivel arms 15 and 16.
It is for moving while keeping the distance between the tips of 6 always constant.

移動台車としての２台のルーフカー13,14は、それぞれ
走行輪と案内輪とが一組とされた４組の車輪（図示せ
ず）が設けられており、これら車輪が建物11の屋上に建
物11の形状に応じて外壁から所定の間隔を明けて敷設さ
れた２本のレール19の上下及び左右に沿って転動するよ
うに装着され、図示しない走行駆動機構によってレール
19に沿って建物11の周囲の内側を走行できるとともに、
使用しないときには、格納位置Ｘ（第３図参照）に走行
して格納することができるようになっている。The two roof cars 13 and 14 as moving vehicles are provided with four pairs of wheels (not shown) each including a traveling wheel and a guide wheel, and these wheels are on the roof of the building 11. The rails 19 are mounted so as to roll along the vertical and horizontal directions of two rails 19 laid at a predetermined distance from the outer wall according to the shape of the rails 11, and the rails are driven by a traveling drive mechanism (not shown).
You can run inside the perimeter of building 11 along 19 and
When not in use, it can be stored in the storage position X (see FIG. 3) by traveling.

これらルーフカー13,14には、旋回台20,21が設けられ、
それぞれの旋回台20,21に旋回アーム15,16が固定され、
旋回台20,21の旋回によって垂直軸回りに旋回できるよ
うになっている。これら旋回台20,21の旋回駆動機構は
同一の構成であり、第２図に旋回台20の旋回駆動機構22
を示すように、ルーフカー13の固定外筒23の内周に旋回
台20の内筒24がボールベアリングを介して装着されて旋
回できるようになっている。These roof cars 13 and 14 are provided with swivel bases 20 and 21,
The swivel arms 15 and 16 are fixed to the swivel bases 20 and 21,
The swivels 20 and 21 can swivel around a vertical axis. The swivel drive mechanisms of the swivel bases 20 and 21 have the same structure, and the swivel drive mechanism 22 of the swivel base 22 is shown in FIG.
As shown, the inner cylinder 24 of the swivel base 20 is mounted on the inner circumference of the fixed outer cylinder 23 of the roof car 13 via a ball bearing so that the inner car 24 can swivel.

そして、ルーフカー13と一体の外筒23にリングギヤ25が
固定される一方、旋回台20には、ウォーム減速機26を介
してインダクションモータ27で移動されるピニオンギヤ
28がリングギヤ25と噛み合うようになっている。また、
旋回台20には、減速機29を介してトルクモータ30で駆動
されるピニオンギヤ31がリングギヤ29と噛み合ってい
る。The ring gear 25 is fixed to the outer cylinder 23 integrated with the roof car 13, while the pinion gear that is moved by the induction motor 27 via the worm speed reducer 26 is fixed to the swivel base 20.
28 engages with the ring gear 25. Also,
A pinion gear 31 driven by a torque motor 30 via a reduction gear 29 meshes with the swivel base 20 with a ring gear 29.

したがって、インダクションモータ27またはトルクモー
タ30を運転することで、旋回台20ごと旋回アーム15を旋
回することができる。Therefore, by operating the induction motor 27 or the torque motor 30, the swivel arm 15 can be swung together with the swivel base 20.

さらに、制動機構32として旋回駆動機構22のインダクシ
ョンモータ27内にブレーキが組み込まれており、旋回台
20および旋回アーム15を所定の旋回位置に保持できるよ
うになっている。Further, as the braking mechanism 32, a brake is incorporated in the induction motor 27 of the turning drive mechanism 22, and the turning base is
The 20 and the swing arm 15 can be held in a predetermined swing position.

このような旋回駆動機構22及び制動機構32を操作するた
めの操作盤33が２台のルーフカー13,14について同時に
操作できるように１つに纏められて設けられる。An operation panel 33 for operating the turning drive mechanism 22 and the braking mechanism 32 is provided as one so that the two roof cars 13 and 14 can be operated simultaneously.

また、それぞれのルーフカー13,14の旋回台20,21内に
は、ワイヤドラム（図示せず）が設けられ、巻取り・巻
戻し用の巻取機（図示せず）によって駆動されるように
なっており、ワイヤ17,18が旋回アーム15,16の先端部か
ら下げられ、長尺物である自動清掃装置12にそれぞれ連
結されている。In addition, a wire drum (not shown) is provided in the swivel bases 20 and 21 of each roof car 13 and 14, and is driven by a winder (not shown) for winding / rewinding. The wires 17 and 18 are lowered from the tips of the swivel arms 15 and 16, and are connected to the automatic cleaning device 12 which is a long object.

そして、各旋回アーム15,16の先端部同志が自動清掃装
置12のワイヤ17,18の取付部の間隔とほぼ同一の間隔と
なるように長さが定められた連結部材としてのワイヤ34
で連結されている。Then, the wire 34 as a connecting member whose length is determined so that the tip ends of the swivel arms 15 and 16 have substantially the same interval as the interval between the attachment portions of the wires 17 and 18 of the automatic cleaning device 12.
Are connected by.

このような２台のルーフカー13,14で吊下られる長尺物
としての自動清掃装置12には、図示省略したが、清掃に
必要な清水を回転円板の遠心力を利用して散布する散水
機構、窓ガラスの表面を擦って汚れを落とす回転ブラシ
装置、窓ガラスの表面から汚水や埃などを拭い取るゴム
などで作られたスクイジーを備えたワイパ機構、汚水回
収装置、清水タンク、汚水タンク、各機構駆動用のバッ
テリ、これらを制御する制御装置などが搭載されてお
り、窓ガラスが上下に連なった縦連窓の場合には、ワイ
ヤ17,18を巻き戻して下降させることで自動的に清掃が
できるよう構成され、窓ガラスが横に連なった横連窓の
場合には、自動清掃装置12の上下に水平な横行レールを
設け、これら横行レールに沿って横方向に清掃機構を走
行させることで自動的な清掃を行うように構成される。Although not shown in the figure, the automatic cleaning device 12 as a long object suspended by such two roof cars 13 and 14 sprinkles fresh water necessary for cleaning by utilizing the centrifugal force of the rotating disk. Mechanism, rotating brush device that scrubs the surface of the window glass to remove dirt, wiper mechanism with a squeegee made of rubber that wipes dirty water and dust from the surface of the window glass, dirty water recovery device, fresh water tank, dirty water tank , A battery for driving each mechanism, a control device for controlling these, etc. are installed, and in the case of a vertical continuous window in which window glasses are vertically connected, the wires 17 and 18 are rewound and lowered to automatically In the case of a horizontal connecting window in which the windows are arranged side by side, horizontal traverse rails are provided above and below the automatic cleaning device 12, and the cleaning mechanism runs laterally along these traverse rails. Automatic clearing by Configured to perform.

また、自動清掃装置12を２本のワイヤ17,18で吊り下げ
るためワイヤ17,18の長さが一致しないと水平状態を保
つことができなくなることから、旋回台20,21内のワイ
ヤドラムにそれぞれエンコーダが取付けられ、ワイヤ1
7,18の繰出量を検出するとともに、自動清掃装置12の両
端部には、建物11の窓枠を検出して水平状態を検知する
センサが取付けてあり、これらエンコーダ及びセンサの
検出信号に基づき巻取機を制御するようにし、ワイヤ1
7,18に伸びなどが生じてもこれらの影響を受けること無
く、常に水平状態を保つことができるようになってい
る。In addition, since the automatic cleaning device 12 is suspended by the two wires 17 and 18, the horizontal state cannot be maintained unless the lengths of the wires 17 and 18 match, so that the wire drum in the swivel bases 20 and 21 cannot be maintained. Each has an encoder attached, wire 1
In addition to detecting the delivery amount of 7,18, sensors are installed at both ends of the automatic cleaning device 12 to detect the window frame of the building 11 to detect the horizontal state, and based on the detection signals of these encoders and sensors. To control the winder and wire 1
Even if elongation occurs in 7,18, it is not affected by these and can always maintain a horizontal state.

次に、このような長尺物の吊下移動装置10の動作ととも
に、その移動方法について説明する。Next, the operation of the suspension moving device 10 for such a long object and the moving method thereof will be described.

第４図は、この発明の長尺物の吊下移動方法により自動
清掃装置12を、建物11の屋上において、直線部分Ａから
コーナ部分Ｄに移動する場合の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a case where the automatic cleaning device 12 is moved from the straight line portion A to the corner portion D on the roof of the building 11 by the method of suspending and moving a long object according to the present invention.

（１）まず、２台のルーフカー13,14がレール19の直線
部分にある、図中Ａの場合には、ルーフカー13の旋回台
20が建物11の外側に垂直な位置か反時計方向に旋回され
るとともに、ルーフカー14の旋回台21が建物11の外側に
垂直な位置から時計方向に旋回され、２本の旋回アーム
15,16が「ハ」字状になっており、２本の旋回アーム15,
16の先端間の距離がワイヤ34の長さとなっているのに対
し、ルーフカー13,14の間隔がワイヤ34の長さよりも広
くなっている。(1) First, the two roof cars 13 and 14 are on the straight part of the rail 19, and in the case of A in the figure, the swivel base of the roof car 13
20 is swung in a position perpendicular to the outside of the building 11 or counterclockwise, and the swivel base 21 of the roof car 14 is swung in a clockwise direction from the position perpendicular to the outside of the building 11 so that two swivel arms are provided.
15 and 16 are in the shape of "C", and two swivel arms 15,
While the distance between the tips of 16 is the length of the wire 34, the distance between the roof cars 13 and 14 is wider than the length of the wire 34.

そして、直線部分を走行する場合には、旋回台20,21及
び旋回アーム15,16をそのままの状態としてルーフカー1
3,14を走行するようにする。あるいは、第１図のよう
に、それぞれのルーフカー13,14を接近させるように走
行させるとともに、旋回アーム15,16を建物11の外側に
垂直に突き出すように旋回させた後、直線部分の走行を
行う。この直線部分の走行状態では、それぞれの旋回駆
動機構22のインダクションモータ27のブレーキを作動さ
せて制動機構32による制動状態とし、旋回アーム15,16
の旋回位置修正用のトルクモータ30には、両方とも同一
の電圧を印加した状態もしくは電圧をかけない状態とし
ておく。When traveling on a straight line, the roof car 1 and the swivel bases 20 and 21 and the swivel arms 15 and 16 are left as they are.
Try to drive 3,14. Alternatively, as shown in FIG. 1, the respective roof cars 13 and 14 are caused to travel closer to each other, and the swing arms 15 and 16 are swung so as to vertically project to the outside of the building 11, and then the straight line portions are driven. To do. In the traveling state of this straight line portion, the brakes of the induction motors 27 of the respective turning drive mechanisms 22 are operated to bring the braking mechanism 32 into a braking state, and the turning arms 15, 16 are rotated.
Both of the torque motors 30 for correcting the turning position are in a state in which the same voltage is applied or a state in which no voltage is applied.

（２）このような直線部分の走行から走行方向前方のル
ーフカー13がレール19の湾曲部分に入る、第４図中、Ｂ
またはＣの場合には、旋回台20及び旋回アーム15がレー
ル19の曲率中心方向外側を向くこととなり、直線部分の
走行時よりさらに反時計方向に旋回した状態なって旋回
アーム15,16の先端間の距離が開こうとする。(2) The roof car 13 in front of the traveling direction enters the curved portion of the rail 19 from the traveling of such a straight line portion, B in FIG.
In the case of C, the swivel base 20 and the swivel arm 15 face outward in the direction of the center of curvature of the rail 19, and the swivel arms 15 and 16 are in a state of being swung counterclockwise more than when traveling on a straight line portion. The distance between them tries to open.

そこで、走行方向後方のルーフカー14の旋回台21及び旋
回アーム16を旋回駆動機構22に制動機構32で制動した状
態としたまま、このルーフカー14のみを僅かに前方に走
行させてルーフカー13に接近させ、ワイヤ34がわずかに
弛むよう（第１図のように旋回アーム15を建物11の外側
に垂直にした場合には、ルーフカー14を接近させるよう
に走行させる代わりに、旋回アーム15を反時計方向に旋
回してワイヤ34がわずかに弛むようにする。）にした
後、もう一方のルーフカー13の旋回駆動機構22のインダ
クションモータ27のブレーキを開放するとともに、トル
クモータ30にさらに高い電圧、もしくは新たに電圧をか
け、旋回台21を反時計方向に旋回し、旋回アーム15,16
の先端間を連結するワイヤ34が弛んだ状態から張った状
態となるようにして距離が変わらないように操作盤33か
ら操作信号を送って操作する。Therefore, with the revolving base 21 and the revolving arm 16 of the roof car 14 rearward in the traveling direction kept in the state in which the revolving drive mechanism 22 is braked by the braking mechanism 32, only the roof car 14 is slightly moved forward to approach the roof car 13. , So that the wire 34 is slightly slackened (when the swing arm 15 is made vertical to the outside of the building 11 as shown in FIG. 1, instead of causing the roof car 14 to move closer, the swing arm 15 is rotated counterclockwise. To allow the wire 34 to slightly loosen.) Then, the brake of the induction motor 27 of the turning drive mechanism 22 of the other roof car 13 is released, and the torque motor 30 is supplied with a higher voltage or newly added. Apply voltage to swivel swivel base 21 counterclockwise and swivel arms 15, 16
An operation signal is sent from the operation panel 33 so that the wire 34 for connecting the tips of the wires is changed from a slack state to a stretched state so that the distance does not change.

この結果、一方のルーフカー13がレール19の湾曲部分に
来ても旋回アーム15,16に無理な力が作用せず、一定の
間隔を保つことができる。As a result, even if one roof car 13 comes to the curved portion of the rail 19, an unreasonable force does not act on the revolving arms 15 and 16, and a constant interval can be maintained.

（３）さらにルーフカー13,14が走行して２台とも湾曲
部分に来る、第４図中、Ｄの場合には、旋回台20,21及
び旋回アーム15,16のいずれもがレール19のそれぞれの
湾曲部の曲率中心方向外側を向くこととなり、旋回台1
5,16がさらに反時計方向に旋回した状態なって旋回アー
ム15,16の先端間の距離が変化しようとする。(3) Further, the roof cars 13 and 14 travel and both cars come to the curved portion. In the case of D in FIG. 4, both the swivel bases 20 and 21 and the swivel arms 15 and 16 are rails 19, respectively. It will turn outward in the direction of the center of curvature of the curved part of the swivel base 1
The distance between the tips of the swivel arms 15 and 16 tends to change as the swivels 5 and 16 are swung counterclockwise.

そこで、走行方向後方のルーフカー14の旋回台21及び旋
回アーム16を旋回駆動機構22に制動機構32で制動した状
態としたまま、このルーフカー14のみを僅かに前方に走
行させてルーフカー13に接近させ、ワイヤ34がわずかに
弛むようにした後、もう一方のルーフカー13の旋回駆動
機構22のインダクションモータ27のブレーキを開放する
とともに、トルクモータ30にさらに高い電圧、もしくは
新たに電圧をかけ、旋回台20を反時計方向に旋回し、旋
回アーム15,16の先端間を連結するワイヤ34が弛んだ状
態から張った状態となるようにして距離が変わらないよ
うに操作盤33から操作信号を送って操作する。Therefore, with the revolving base 21 and the revolving arm 16 of the roof car 14 rearward in the traveling direction kept in the state in which the revolving drive mechanism 22 is braked by the braking mechanism 32, only the roof car 14 is slightly moved forward to approach the roof car 13. , After making the wire 34 slightly slack, release the brake of the induction motor 27 of the turning drive mechanism 22 of the other roof car 13 and apply a higher voltage or a new voltage to the torque motor 30 to turn the swivel base 20. Is rotated counterclockwise so that the wire 34 connecting the tips of the swivel arms 15 and 16 is stretched from a slack state to a tensioned state, and an operation signal is sent from the operation panel 33 to operate. To do.

この結果、２台のルーフカー13,14がレール19の湾曲部
分に来ても旋回アーム15,16に無理な力が作用せず、一
定の間隔を保つことができる。As a result, even if the two roof cars 13 and 14 come to the curved portion of the rail 19, an unreasonable force does not act on the revolving arms 15 and 16, and a constant interval can be maintained.

また、２台のルーフカー13,14の旋回アーム15,16が「逆
ハ」字状になってほぼ線対称の安定した状態となり、建
物11の屋上での移動状態から吊下用のワイヤ17,18を繰
り出して窓ガラスの清掃作業を行うことができる。In addition, the turning arms 15 and 16 of the two roof cars 13 and 14 are in an "inverted C" shape to be in a substantially line symmetrical and stable state, and the wire 17 for hanging from the moving state on the roof of the building 11 18 can be paid out to clean the window glass.

このように、長尺物である自動清掃装置12を２台のルー
フカー13,14で移動する場合であっても、旋回台20,21の
旋回駆動機構22と制動機構32を操作盤33から操作し、一
方の旋回台20（21）を制動状態としたまま、他方の旋回
台21（20）の旋回駆動機構22を運転して旋回アーム15,1
6の先端部を連結するワイヤ34が弛まないようにするこ
とで、旋回アーム15,16などに無理な力を掛けず、常に
旋回アーム15,16の先端間の距離を一定に保って長尺物
である自動清掃装置12を移動することができる。As described above, even when the automatic cleaning device 12 which is a long object is moved by the two roof cars 13 and 14, the turning drive mechanism 22 and the braking mechanism 32 of the turning bases 20 and 21 are operated from the operation panel 33. Then, while the one swivel base 20 (21) is kept in the braking state, the swivel drive mechanism 22 of the other swivel base 21 (20) is operated to rotate the swivel arms 15, 1.
By preventing the wire 34 connecting the tips of 6 from slacking, it is possible to keep the distance between the tips of the swivel arms 15 and 16 constant and keep the swivel arms 15 and 16 long without making excessive force. The automatic cleaning device 12, which is an object, can be moved.

したがって、２台のルーフカー13,14のレール19上の位
置やルーフカー13,14の間隔、旋回アーム15,16の旋回位
置や旋回方法などをルーフカー13,14の走行位置の変化
に応じて自動制御しようとする場合に比べ、複雑なプロ
グラムなどを作ること無く、操作盤33からの操作で簡単
に長尺物を安全に移動することができる。Therefore, the positions of the two roof cars 13 and 14 on the rails 19, the distance between the roof cars 13 and 14, the turning positions and turning methods of the turning arms 15 and 16 are automatically controlled according to changes in the running positions of the roof cars 13 and 14. Compared with the case of trying to do so, it is possible to easily and safely move a long object by operating the operation panel 33 without creating a complicated program or the like.

なお、上記実施例では、旋回アームの旋回駆動機構にイ
ンダクションモータとトルクモータを設け、通常の旋回
をインダクションモータで行い、旋回アームの修正をト
ルクモータで行うようにしたが、トルクモータだけでも
良く、この場合には、別に制動機構を設けるようにす
る。In addition, in the above embodiment, an induction motor and a torque motor are provided in the turning drive mechanism of the turning arm, and the normal turning is performed by the induction motor, and the turning arm is corrected by the torque motor, but only the torque motor may be used. In this case, a separate braking mechanism should be provided.

また、移動対象としての長尺物は自動清掃装置に限るも
のでなく、有人ケージなどであっても良く、２台の作業
台車で吊り下げる必要のあるものに広く適用できる。Further, the long object to be moved is not limited to the automatic cleaning device, but may be a manned cage or the like, and can be widely applied to those that need to be suspended by two work carriages.

さらに、移動作業を行う場所についても建物の屋上に限
らず、地上や他の構造物上などであっても良い。Further, the place where the moving work is performed is not limited to the rooftop of the building, and may be on the ground or on another structure.

また、この発明の要旨を逸脱しない範囲で各構成要素を
変更できることは言うまでもない。Needless to say, each constituent element can be changed without departing from the scope of the present invention.

［発明の効果］ 以上、一実施例とともに具体的に説明したようにこの発
明の長尺物の吊下移動方法によれば、２台の移動台車で
長尺物を移動する際に、移動台車に設けられた旋回アー
ムの先端部同志をワイヤなどの連結部材で連結して間隔
を保持することができるようにしておき、一方の旋回ア
ームを制動しながら連結部材が張った状態となるように
他方の旋回アームを旋回駆動し、旋回アームの間隔を保
持しながら長尺物を移動するようにしたので、旋回アー
ムやワイヤなどに大きな力が加わらず、安全に移動する
ことができる。[Effects of the Invention] As described above in detail with reference to the embodiment, according to the method of suspending and moving a long object of the present invention, when the long object is moved by two moving carriages, the moving carriage is movable. The ends of the swivel arms provided on the are connected by a connecting member such as a wire so that a space can be maintained, and the connecting member is stretched while braking one swivel arm. Since the other revolving arm is revolvingly driven to move the long object while maintaining the space between the revolving arms, the revolving arm and the wire can be safely moved without applying a large force.

また、この発明の長尺物の吊下移動装置によれば、２台
の移動台車にそれぞれ長尺物を吊り下げるため、旋回駆
動機構と制動機構とを備えた旋回アームを設け、これら
旋回アームの先端部を間隔保持用のワイヤなどの連結部
材で連結するとともに、これら旋回駆動機構と制動機構
とを操作する操作盤を設けたので、操作盤で、一方の旋
回アームを制動しながら連結部材が張った状態となるよ
うに他方の旋回アームを旋回駆動することで、旋回アー
ムの間隔を常に一定に保持しながら長尺物を移動するこ
とができ、複雑な制御装置を使用せずに安全に移動する
ことができる。Further, according to the apparatus for suspending and moving a long object of the present invention, a swivel arm including a swivel drive mechanism and a braking mechanism is provided for suspending a long object on each of two moving carriages. The operation panel is provided for connecting the distal end portions of the two with a connecting member such as a wire for maintaining a distance and for operating the swivel drive mechanism and the braking mechanism. By driving the other swivel arm so that it is in a tensioned state, it is possible to move a long object while always keeping the interval of the swivel arm constant, and it is safe without using a complicated control device. Can be moved to.

したがって、移動台車の位置などに対応して旋回アーム
の角度を自動制御する場合に比べ、複雑なプログラムや
高価な制御装置を必要とせず、簡単かつ安全に操作して
長尺物を移動することができる。Therefore, compared to the case where the angle of the swivel arm is automatically controlled according to the position of the moving carriage, a complicated program and an expensive control device are not required, and the long object can be moved easily and safely. You can

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

第１図〜第３図はこの発明の長尺物の吊下移動装置の一
実施例にかかり、第１図は斜視図、第２図は旋回駆動機
構及び制動機構の斜視図、第３図は移動作業場所の一例
の建物の平面図である。 第４図は、この発明の長尺物の吊下移動方法により自動
清掃装置12を、建物11の屋上において、直線部分Ａから
コーナ部分Ｄに移動する場合の説明図である。 10:長尺物の吊下移動装置、11:建物、12:自動清掃装置
（長尺物）、13,14:ルーフカー（移動台車）、15,16:旋
回アーム、17,18:ワイヤ、19:レール、20,21:旋回台、2
2:旋回駆動機構、23:固定外筒、24:内筒、25:リングギ
ヤ、26:ウォーム減速機、27:インダクションモータ、2
8,31:ピニオンギヤ、29:減速機、30:トルクモータ、32:
制動機構、33:操作盤、34:ワイヤ（連結部材）、Ａ〜D,
X:移動位置。1 to 3 relate to an embodiment of a suspending and moving device for a long object according to the present invention. FIG. 1 is a perspective view, FIG. 2 is a perspective view of a turning drive mechanism and a braking mechanism, and FIG. FIG. 3 is a plan view of a building as an example of a mobile work place. FIG. 4 is an explanatory diagram when the automatic cleaning device 12 is moved from the straight line portion A to the corner portion D on the roof of the building 11 by the method of suspending and moving a long object according to the present invention. 10: Suspension moving device for long objects, 11: Building, 12: Automatic cleaning device (long object), 13, 14: Roof car (moving carriage), 15, 16: Swivel arm, 17, 18: Wire, 19 : Rail, 20, 21: Swiveling base, 2
2: Revolving drive mechanism, 23: Fixed outer cylinder, 24: Inner cylinder, 25: Ring gear, 26: Worm reducer, 27: Induction motor, 2
8,31: Pinion gear, 29: Reducer, 30: Torque motor, 32:
Braking mechanism, 33: Operation panel, 34: Wire (connecting member), A to D,
X: moving position.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】２台の移動台車のそれぞれに設けた旋回ア
ーム間に長尺物を吊り下げて移動台車の間隔を任意とし
ながら長尺物を移動するに際し、移動台車に設けられた
旋回アームの先端部を間隔保持用の連結部材で連結し、
一方の旋回アームを制動しながら他方の旋回アームを旋
回駆動して連結部材を緊張状態にし、旋回アームの間隔
を保持しながら長尺物を移動するようにしたことを特徴
とする長尺物の吊下移動方法。1. A swivel arm provided on a moving carriage when a long object is suspended between swivel arms provided on each of two moving carriages so that the moving carriages can be moved at arbitrary intervals. Connect the tip of the with a connecting member for maintaining the distance,
A long object is characterized in that one of the swivel arms is braked while the other swivel arm is swivel-driven to bring the connecting member into a tensioned state, and the long object is moved while maintaining a space between the swivel arms. How to move by hanging. 【請求項２】間隔を任意として移動する２台の移動台車
にそれぞれ長尺物を吊り下げる旋回アームを設け、これ
ら旋回アームの先端部同志を間隔保持用の連結部材で連
結し、各旋回アームに旋回駆動機構と制動機構を設ける
とともに、一方の旋回アームを制動しながら他方の旋回
アームを旋回駆動して連結部材を緊張状態にし、旋回ア
ームの間隔を保持する操作盤を設けたことを特徴とする
長尺物の吊下移動装置。2. A swivel arm for suspending a long object is provided on each of two movable carriages that move at arbitrary intervals, and the distal end portions of these swivel arms are connected by a connecting member for maintaining a space, and each swivel arm is connected. In addition to providing a turning drive mechanism and a braking mechanism on one side, while operating one turning arm while braking, the other turning arm is driven to turn to bring the connecting member into a tensioned state, and an operation panel for maintaining the distance between the turning arms is provided. A suspension moving device for long objects.