JPH07110199A - 水中航走体の垂直面誘導方法 - Google Patents
水中航走体の垂直面誘導方法Info
- Publication number
- JPH07110199A JPH07110199A JP5258304A JP25830493A JPH07110199A JP H07110199 A JPH07110199 A JP H07110199A JP 5258304 A JP5258304 A JP 5258304A JP 25830493 A JP25830493 A JP 25830493A JP H07110199 A JPH07110199 A JP H07110199A
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- JP
- Japan
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- pitch angle
- signal
- runner
- underwater vehicle
- guidance
- Prior art date
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- Pending
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- 230000006698 induction Effects 0.000 description 6
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中航走体を常に目標に向って航走させ、水
中航走体の目標探知能力を向上させる。 【構成】 水中航走体内の制御装置２の演算処理装置４
が発射船の発生した誘導信号８を入力すると、ＲＯＭ３
よりプログラム信号１０を入力し、このプログラムに従
って水中航走体の指令された誘導ピッチ角と上記誘導信
号発生時点の実際のピッチ角とのピッチ角差を求め、こ
のピッチ角差をゼロとする制御信号９を出力して操舵系
６を制御することによって、従来の深度指令方式と異な
るピッチ角指令方式とし、水中航走体は常に目標に向っ
て航走するため、水中航走体の各種装置を変更すること
なく、目標探知能力を向上させることが可能となる。
中航走体の目標探知能力を向上させる。 【構成】 水中航走体内の制御装置２の演算処理装置４
が発射船の発生した誘導信号８を入力すると、ＲＯＭ３
よりプログラム信号１０を入力し、このプログラムに従
って水中航走体の指令された誘導ピッチ角と上記誘導信
号発生時点の実際のピッチ角とのピッチ角差を求め、こ
のピッチ角差をゼロとする制御信号９を出力して操舵系
６を制御することによって、従来の深度指令方式と異な
るピッチ角指令方式とし、水中航走体は常に目標に向っ
て航走するため、水中航走体の各種装置を変更すること
なく、目標探知能力を向上させることが可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中航走体を目標へ向
けて誘導する場合に適用される水中航走体の垂直面誘導
方法に関する。
けて誘導する場合に適用される水中航走体の垂直面誘導
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の発射船から誘導電線を介して行う
水中航走体の誘導において、その垂直面の誘導方法に
は、深度指令方式（誘導信号により指令された深度に向
って水中航走体が航走する方式）が採用されていた。
水中航走体の誘導において、その垂直面の誘導方法に
は、深度指令方式（誘導信号により指令された深度に向
って水中航走体が航走する方式）が採用されていた。
【０００３】上記従来の方法に採用されていた深度指令
方式においては、図４に示すように垂直面誘導信号が発
生したとき、目標の方位情報等を用いて誘導深度ＺS を
計算し、この誘導深度ＺS と垂直面誘導信号の発生時点
の実際の航走深度ＺG から深度差ΔＺを計算する。この
計算結果をもとに、ΔＺ＝０となるまで、最大の姿勢角
で潜入（または浮上）するよう操舵系を制御する。
方式においては、図４に示すように垂直面誘導信号が発
生したとき、目標の方位情報等を用いて誘導深度ＺS を
計算し、この誘導深度ＺS と垂直面誘導信号の発生時点
の実際の航走深度ＺG から深度差ΔＺを計算する。この
計算結果をもとに、ΔＺ＝０となるまで、最大の姿勢角
で潜入（または浮上）するよう操舵系を制御する。
【０００４】上記制御による場合の水中航走体の航跡
は、図３に点線で示すように初めに急降下（または急上
昇）した後、目標に向って水平に移動するもので、階段
状であった。
は、図３に点線で示すように初めに急降下（または急上
昇）した後、目標に向って水平に移動するもので、階段
状であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の深度指令方式を
用いた水中航走体の誘導方法においては、前記のように
水中航走体の姿勢は水平状態から急降下（急潜入）後、
再び水平状態に移り、このときの航跡は階段状となって
いた。
用いた水中航走体の誘導方法においては、前記のように
水中航走体の姿勢は水平状態から急降下（急潜入）後、
再び水平状態に移り、このときの航跡は階段状となって
いた。
【０００６】一般に水中航走体の目標探知方向は進行方
向と一致しているため、階段状に航走する従来の方法
は、水中航走体の目標探知性能を低下させる要因となっ
ていた。本発明は上記の課題を解決しようとするもので
ある。
向と一致しているため、階段状に航走する従来の方法
は、水中航走体の目標探知性能を低下させる要因となっ
ていた。本発明は上記の課題を解決しようとするもので
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の水中航走体の垂
直面誘導方法は、水中航走体に設けられた制御装置が発
射船より誘導信号を入力すると、同制御装置に設けられ
た演算処理装置が不輝発性素子（以下ＲＯＭとする）よ
りプログラム信号を入力し、同演算処理装置が上記誘導
信号とプログラム信号より水中航走体の指令された誘導
ピッチ角と上記誘導信号発生時点の実際のピッチ角との
ピッチ角差を求め、このピッチ角差をゼロとする制御信
号を駆動装置に入力し、同駆動装置が上記ピッチ角差を
ゼロとするように操舵系を駆動することを特徴としてい
る。
直面誘導方法は、水中航走体に設けられた制御装置が発
射船より誘導信号を入力すると、同制御装置に設けられ
た演算処理装置が不輝発性素子（以下ＲＯＭとする）よ
りプログラム信号を入力し、同演算処理装置が上記誘導
信号とプログラム信号より水中航走体の指令された誘導
ピッチ角と上記誘導信号発生時点の実際のピッチ角との
ピッチ角差を求め、このピッチ角差をゼロとする制御信
号を駆動装置に入力し、同駆動装置が上記ピッチ角差を
ゼロとするように操舵系を駆動することを特徴としてい
る。
【０００８】
【作用】上記において、発射船にて水中航走体の垂直面
誘導信号が発生すると、制御装置に伝達され、演算処理
装置に入力される。
誘導信号が発生すると、制御装置に伝達され、演算処理
装置に入力される。
【０００９】上記演算処理装置は、誘導信号が入力され
ると、制御プログラムが格納されたＲＯＭよりプログラ
ム信号を入力し、このブログラムに従って指令された誘
導ピッチ角と誘導信号発生時点の水中航走体の実際のピ
ッチ角とのピッチ角差を求め、このピッチ角差をゼロと
する制御信号を出力し、駆動装置へ入力する。
ると、制御プログラムが格納されたＲＯＭよりプログラ
ム信号を入力し、このブログラムに従って指令された誘
導ピッチ角と誘導信号発生時点の水中航走体の実際のピ
ッチ角とのピッチ角差を求め、このピッチ角差をゼロと
する制御信号を出力し、駆動装置へ入力する。
【００１０】上記制御信号を入力した駆動装置は、上記
ピッチ角差がゼロとなるように操舵系を駆動し、水中航
走体を常に目標方向へ向けて航走させる。
ピッチ角差がゼロとなるように操舵系を駆動し、水中航
走体を常に目標方向へ向けて航走させる。
【００１１】上記のように、制御装置のＲＯＭに記憶さ
れた制御プログラムをピッチ角指令方式のものとしたた
め、水中航走体は常に目標に向って航走するようにな
り、水中航走体の各種装置を変更することなく、目標探
知能力を向上させることが可能となる。
れた制御プログラムをピッチ角指令方式のものとしたた
め、水中航走体は常に目標に向って航走するようにな
り、水中航走体の各種装置を変更することなく、目標探
知能力を向上させることが可能となる。
【００１２】
【実施例】本発明の一実施例の方法が適用される装置を
図１により説明する。図１に示す本実施例の方法が適用
する装置は、発射船が出力する誘導信号８を伝送する誘
導電線１、同誘導電線１が接続され水中航走体内に配設
され水中航走体の航走制御を行うプログラムが記憶され
た不輝発性素子（ＲＯＭ）３と演算処理装置４が設けら
れた制御装置２、および同制御装置２が出力する制御信
号９を入力して操舵系６及び推進系７を制御する駆動装
置５を備えている。
図１により説明する。図１に示す本実施例の方法が適用
する装置は、発射船が出力する誘導信号８を伝送する誘
導電線１、同誘導電線１が接続され水中航走体内に配設
され水中航走体の航走制御を行うプログラムが記憶され
た不輝発性素子（ＲＯＭ）３と演算処理装置４が設けら
れた制御装置２、および同制御装置２が出力する制御信
号９を入力して操舵系６及び推進系７を制御する駆動装
置５を備えている。
【００１３】上記において、水中航走体の航走中に発射
船から誘導電線１を介して送られる誘導信号８は制御装
置２の一構成部である演算処理装置４へ入力される。上
記誘導信号８を入力した演算処理装置４は、ＲＯＭに格
納されたプログラムをプログラム信号１０として引出
し、このプログラム信号１０にもとづき誘導信号につい
て計算する。
船から誘導電線１を介して送られる誘導信号８は制御装
置２の一構成部である演算処理装置４へ入力される。上
記誘導信号８を入力した演算処理装置４は、ＲＯＭに格
納されたプログラムをプログラム信号１０として引出
し、このプログラム信号１０にもとづき誘導信号につい
て計算する。
【００１４】上記演算処理装置４は、この計算結果にも
とづく制御信号９を駆動装置５へ出力し、駆動装置５は
操舵系６、推進系７を駆動し、水中航走体を目標に向け
て航走させる。
とづく制御信号９を駆動装置５へ出力し、駆動装置５は
操舵系６、推進系７を駆動し、水中航走体を目標に向け
て航走させる。
【００１５】本実施例における水中航走体の垂直面の誘
導方式は上記演算処理装置４のピッチ角演算にもとづく
ピッチ角指令方式であり、以下にその詳細を図２を用い
て説明する。
導方式は上記演算処理装置４のピッチ角演算にもとづく
ピッチ角指令方式であり、以下にその詳細を図２を用い
て説明する。
【００１６】すなわち、発射船にて垂直面誘導信号８が
発生すると、上記演算処理装置４はこれを入力し、誘導
信号８に含まれる目標の方位情報等を用い、プログラム
信号１０にもとづいて指令された誘導ピッチ角（θS ）
を計算し、さらにこの誘導ピッチ角θS と誘導信号８の
発生時点の水中航走体の実際のピッチ角（θG ）からピ
ッチ角差（Δθ）を計算する。
発生すると、上記演算処理装置４はこれを入力し、誘導
信号８に含まれる目標の方位情報等を用い、プログラム
信号１０にもとづいて指令された誘導ピッチ角（θS ）
を計算し、さらにこの誘導ピッチ角θS と誘導信号８の
発生時点の水中航走体の実際のピッチ角（θG ）からピ
ッチ角差（Δθ）を計算する。
【００１７】上記演算処理装置４は、この計算結果をも
とに制御信号９を出力し、Δθ＝０となるまで駆動装置
５を介して操舵系６を制御し、水中航走体の姿勢角を変
化させる。この結果、水中航走体の航跡は図３に実線で
示すように目標方位と一致する。
とに制御信号９を出力し、Δθ＝０となるまで駆動装置
５を介して操舵系６を制御し、水中航走体の姿勢角を変
化させる。この結果、水中航走体の航跡は図３に実線で
示すように目標方位と一致する。
【００１８】上記のように、水中航走体の垂直面誘導の
ための制御装置のＲＯＭに記憶される制御プログラム
が、深度指令方式からピッチ角指令方式のものに変更さ
れ、水中航走体は常に目標に向って航走するため、水中
航走体の各種装置を変更することなく目標探知能力を向
上させることが可能となった。
ための制御装置のＲＯＭに記憶される制御プログラム
が、深度指令方式からピッチ角指令方式のものに変更さ
れ、水中航走体は常に目標に向って航走するため、水中
航走体の各種装置を変更することなく目標探知能力を向
上させることが可能となった。
【００１９】
【発明の効果】本発明の水中航走体の垂直面誘導方法
は、水中航走体内の制御装置の演算処理装置が発射船の
発生した誘導信号を入力すると、ＲＯＭよりプログラム
信号を入力し、このプログラムに従って水中航走体の指
令された誘導ピッチ角と上記誘導信号発生時点の実際の
ピッチ角とのピッチ角差を求め、このピッチ角差をゼロ
とする制御信号を出力して操舵系を制御するピッチ角指
令方式とすることによって、従来の深度指令方式と異な
り、水中航走体は常に目標に向って航走するため、水中
航走体の各種装置を変更することなく、目標探知能力を
向上させることが可能となる。
は、水中航走体内の制御装置の演算処理装置が発射船の
発生した誘導信号を入力すると、ＲＯＭよりプログラム
信号を入力し、このプログラムに従って水中航走体の指
令された誘導ピッチ角と上記誘導信号発生時点の実際の
ピッチ角とのピッチ角差を求め、このピッチ角差をゼロ
とする制御信号を出力して操舵系を制御するピッチ角指
令方式とすることによって、従来の深度指令方式と異な
り、水中航走体は常に目標に向って航走するため、水中
航走体の各種装置を変更することなく、目標探知能力を
向上させることが可能となる。
【図１】本発明の一実施例の方法が適用される装置の説
明図である。
明図である。
【図２】上記一実施例に係るフローチャート図である。
【図３】上記一実施例と従来の方法による航跡の説明図
である。
である。
【図４】従来の方法に係るフローチャート図である。
１ 誘導電線 ２ 制御装置 ３ 不輝発性素子 ４ 演算処理装置 ５ 駆動装置 ６ 操舵系 ７ 推進系 ８ 誘導信号 ９ 制御信号 １０ プログラム信号
Claims (1)
- 【請求項１】 水中航走体に設けられた制御装置が発射
船より誘導信号を入力すると、同制御装置に設けられた
演算処理装置が不輝発性素子よりプログラム信号を入力
し、同演算処理装置が上記誘導信号とプログラム信号よ
り水中航走体の指令された誘導ピッチ角と上記誘導信号
発生時点の実際のピッチ角とのピッチ角差を求め、この
ピッチ角差をゼロとする制御信号を駆動装置に入力し、
同駆動装置が上記ピッチ角差をゼロとするように操舵系
を駆動することを特徴とする水中航走体の垂直面誘導方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5258304A JPH07110199A (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の垂直面誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5258304A JPH07110199A (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の垂直面誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07110199A true JPH07110199A (ja) | 1995-04-25 |
Family
ID=17318402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5258304A Pending JPH07110199A (ja) | 1993-10-15 | 1993-10-15 | 水中航走体の垂直面誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110199A (ja) |
-
1993
- 1993-10-15 JP JP5258304A patent/JPH07110199A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19991102 |