JPH0710215A - Automatic warehouse - Google Patents
Automatic warehouseInfo
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- JPH0710215A JPH0710215A JP15003293A JP15003293A JPH0710215A JP H0710215 A JPH0710215 A JP H0710215A JP 15003293 A JP15003293 A JP 15003293A JP 15003293 A JP15003293 A JP 15003293A JP H0710215 A JPH0710215 A JP H0710215A
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- detecting
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、倉庫内に設置された収
納ラックが有する複数の収納棚から、物品を自動的に出
し入れできるように構成された自動倉庫に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse constructed so that articles can be automatically taken in and out of a plurality of storage shelves included in a storage rack installed in the warehouse.
【0002】[0002]
【従来の技術】この種の自動倉庫は、例えば特開平2-48
313 号公報に記載されているように、倉庫内に設置され
た収納ラックが有する各収納棚から物品を出し入れする
物品出納体を備えている。2. Description of the Related Art An automatic warehouse of this type is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 2-48.
As described in Japanese Patent No. 313, it is equipped with an article depositing / dispensing body that puts an article in and out of each storage shelf of a storage rack installed in a warehouse.
【0003】一般に上記物品出納体は、収納ラックに沿
って移動可能な移動体と、この移動体に設けられ物品を
収納棚から出し入れする出入体とを備えているが、この
種の物品出納体において、上記移動体が歯付の駆動回転
体に噛合したタイミングベルト等の牽引体に連結され、
この牽引体が駆動回転体によって駆動されることにより
移動体が収納ラックに沿って移動するように構成された
ものが知られている。[0003] Generally, the article depositing / discharging body includes a moving body that can move along a storage rack and a depositing / discharging body that is provided on the moving body to take an article in and out of a storage shelf. In, the moving body is connected to a traction body such as a timing belt meshed with a toothed drive rotating body,
It is known that the moving body is configured to move along the storage rack by driving the towing body by the driving rotating body.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記移動体
に設けられた出入体が物品の出し入れを行う際、移動体
が正しい停止位置に停止していない場合には、物品の出
し入れを円滑かつ確実に行えない。また移動体が正しい
停止位置に停止していないのに出入体が物品の出し入れ
を行った場合には、物品と収納ラックとが接触して物品
および収納ラックが損傷するおそれもある。By the way, when the moving body provided in the moving body moves the article in and out, and the moving body is not stopped at the correct stop position, the article can be smoothly taken in and out. I can't do it. Further, when the moving body does not stop at the correct stop position and the article moves in and out of the article, the article and the storage rack may come into contact with each other and the article and the storage rack may be damaged.
【0005】上記公報にも記載されているように従来の
物品出納体においては、駆動回転体や駆動モータの回転
数に基づいて移動体の移動制御を行い、移動体を正しい
停止位置に停止させるようにしているのが一般的であ
る。しかし、駆動回転体等の回転数を正しく把握してい
ても、駆動回転体と牽引体との間の歯飛び(噛み合わせ
のずれ)等が生じた場合には、このような制御方法によ
っては移動体が真に正しい停止位置に停止したかどうか
は判断できなくなる。As described in the above publication, in the conventional article dispenser, the movement of the moving body is controlled based on the number of rotations of the driving rotating body and the driving motor, and the moving body is stopped at the correct stop position. It is common to do so. However, even if the number of rotations of the drive rotor is correctly grasped, if a tooth jump (misalignment) between the drive rotor and the traction body occurs, depending on such a control method, It becomes impossible to judge whether the moving body has stopped at the correct stop position.
【0006】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、駆動回転体と牽引体との間に歯飛び
等が生じた場合であっても、移動体が所定の停止位置に
正しく停止したか否かを、正しく判断することのできる
自動倉庫を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to prevent a moving body from moving to a predetermined stop position even if a tooth jump or the like occurs between the drive rotating body and the towing body. It is to provide an automatic warehouse that can correctly determine whether or not the vehicle has stopped properly.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明では、移動体が正しい停止位置に停止したか否か
を直接的に検出する位置検出手段を設けた。In order to achieve the above object, the present invention is provided with position detecting means for directly detecting whether or not the moving body has stopped at the correct stop position.
【0008】すなわち本発明による請求項1記載の自動
倉庫は、歯付の駆動回転体に噛合して該駆動回転体によ
って駆動される牽引体により複数の収納棚を有する収納
ラックに沿って移動せしめられる移動体と、該移動体に
設けられ物品を前記収納棚から出し入れする出入体と、
を備えた物品出納体が有してなる自動倉庫において、被
検出部と該被検出部に対して所定の位置にあるときに該
被検出部を検出する検出部とを有し、該検出部および被
検出部の一方は前記移動体に、他方は該移動体以外の所
定位置にそれぞれ設けられ、該移動体が所定の基準停止
位置に正しく停止したときに前記検出部が前記被検出部
を検出するように構成された位置検出手段を備えている
ことを特徴とする。That is, the automatic warehouse according to the first aspect of the present invention is moved along a storage rack having a plurality of storage shelves by a towing member which is meshed with a toothed drive rotor and driven by the drive rotor. A movable body, and an in / out body which is provided on the movable body to take an article in and out of the storage rack;
In an automated warehouse comprising an article depositing and receiving body, the detection unit has a detection unit and a detection unit that detects the detection unit when the detection unit is in a predetermined position with respect to the detection unit. One of the detected part and the detected part is provided on the movable body, and the other is provided at a predetermined position other than the movable body, and when the movable body is correctly stopped at a predetermined reference stop position, the detection part detects the detected part. It is characterized in that it comprises position detection means configured to detect.
【0009】また請求項2記載の自動倉庫は、上記請求
項1記載の自動倉庫の構成に併せて、前記移動体が前記
所定の基準停止位置に停止したときに前記検出部が前記
被検出部を検出しないときには、前記収納棚からの前記
物品の出し入れが禁止されるように構成されていること
を特徴とする。Further, in the automatic warehouse according to claim 2, in addition to the structure of the automatic warehouse according to claim 1, when the moving body stops at the predetermined reference stop position, the detection part is the detected part. When the above is not detected, it is configured such that the taking in and out of the article from the storage rack is prohibited.
【0010】さらに請求項3記載の自動倉庫は、上記請
求項1記載の自動倉庫の構成に併せて、前記移動体が前
記所定の基準停止位置に停止したときに前記検出部が前
記被検出部を検出しないときには、該検出部が該被検出
部を検出するように前記移動体の停止位置の修正が行わ
れるように構成されていることを特徴とする。Further, in the automatic warehouse according to claim 3, in addition to the structure of the automatic warehouse according to claim 1, when the moving body stops at the predetermined reference stop position, the detection part detects the detected part. Is detected, the stop position of the moving body is corrected so that the detection unit detects the detected portion.
【0011】[0011]
【作用および発明の効果】上記構成を有する本発明によ
る自動倉庫では、移動体が所定の基準停止位置に正しく
停止すると、位置検出手段の検出部により被検出部が検
出され、このことにより移動体が所定の基準停止位置に
停止したことが判断できる。一方、移動体が所定の基準
停止位置に正しく停止しなかった場合には、位置検出手
段の検出部により被検出部は検出されず、このことによ
り移動体が所定の基準停止位置に正しく停止していない
ことが判断できる。In the automatic warehouse according to the present invention having the above-mentioned structure, when the moving body is correctly stopped at the predetermined reference stop position, the detecting portion of the position detecting means detects the detected portion. Can be determined to have stopped at a predetermined reference stop position. On the other hand, if the moving body does not properly stop at the predetermined reference stop position, the detection unit of the position detecting unit does not detect the detected portion, and thus the moving body stops correctly at the predetermined reference stop position. You can judge that not.
【0012】上記検出部が被検出部を検出するか否か
は、検出部が被検出部に対して所定の位置にあるか否
か、すなわち移動体が所定の基準位置に正しく停止した
か否かによって決まるものである。このため、移動体の
移動制御が駆動回転体等の回転数に基づいて行われてい
るような場合であって、かつ制御は正しく行われている
場合であっても、駆動回転体と牽引体との間の歯飛び等
により移動体が基準停止位置に正しく停止していない場
合には検出部は被検出部を検出せず、このことにより移
動体が基準停止位置に正しく停止していないことが確実
に判断できることになる。Whether or not the detection section detects the detected section depends on whether or not the detection section is at a predetermined position with respect to the detected section, that is, whether or not the moving body has properly stopped at a predetermined reference position. It depends on what. Therefore, even when the movement control of the moving body is performed based on the rotation speed of the drive rotating body or the like, and the control is performed correctly, the drive rotating body and the traction body If the moving body does not stop correctly at the reference stop position due to a tooth jump between and, the detecting unit does not detect the detected part, and as a result, the moving body does not stop correctly at the reference stop position. Can be surely determined.
【0013】また請求項2記載の自動倉庫では、移動体
が所定の基準停止位置に停止したときに、検出部が被検
出部を検出しないときは、収納棚からの物品の出し入れ
が禁止される。したがって、上記所定の基準停止位置を
適宜設定することにより収納棚に対する出入体(移動
体)の位置が正規の位置からずれた状態のままで、収納
棚からの物品の出し入れが行われて物品や出入体が収納
棚に接触するなどして物品および収納棚が損傷すること
を防止することが可能となる。Further, in the automatic warehouse according to the second aspect, when the moving body stops at the predetermined reference stop position and the detecting portion does not detect the detected portion, the taking in and out of the article from the storage rack is prohibited. . Therefore, by appropriately setting the above-mentioned predetermined reference stop position, the article is taken in and out of the storage shelf while the position of the entering / exiting body (moving body) with respect to the storage shelf remains displaced from the regular position. It is possible to prevent the articles and the storage shelves from being damaged by the case where the container enters and leaves the storage shelves.
【0014】請求項3記載の自動倉庫では、移動体が所
定の基準停止位置に停止したときに、検出部が被検出部
を検出しないときは、検出部が被検出部を検出するよう
に移動体の停止位置の修正が行われる。したがって、上
記所定の基準停止位置を適宜設定することにより、収納
棚に対する出入体(移動体)の位置を常に正規の位置と
なるようにすることができ、これにより収納棚からの物
品の出し入れを常に円滑かつ確実に行うことが可能とな
る。In the automatic warehouse according to the present invention, when the moving body stops at a predetermined reference stop position and the detecting section does not detect the detected section, the detecting section moves so as to detect the detected section. The body stop position is corrected. Therefore, by appropriately setting the above-mentioned predetermined reference stop position, the position of the loading / unloading body (moving body) with respect to the storage rack can be always set to the regular position, and thus the loading / unloading of the article from the storage rack can be performed. It is possible to always carry out smoothly and reliably.
【0015】[0015]
【実施例】以下、添付図面に基づいて本発明による自動
倉庫の実施例を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of an automatic warehouse according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【0016】まず、図1乃至図3を参照しながら本発明
の一実施例による自動倉庫の基本的な構成について説明
する。図1は本発明の一実施例による自動倉庫の全体構
成を示す正面図、図2はその平面図および図3はその左
側面図である。ただし、図1と図2とでは物品出納体10
0 (後述)の位置が対応していない。First, the basic construction of an automated warehouse according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a front view showing the overall construction of an automated warehouse according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, and FIG. 3 is a left side view thereof. However, in FIG. 1 and FIG.
The position of 0 (described later) does not correspond.
【0017】図示のように本実施例による自動倉庫に
は、上下左右に並んだ多数の収納棚10をそれぞれ有する
第1の収納ラック12と第2の収納ラック14とが、それぞ
れが有する収納棚10の収納口側を相対向させて略平行に
配置されている。また、この自動倉庫は、前工程から移
送された物品20を収納ラック12,14への物品搬入位置A
(図1参照)まで搬入する搬入装置30と、収納ラック1
2,14から物品搬出位置B(図1参照)に移送された物
品20を次工程へ搬出する搬出装置40と、各収納ラック1
2,14が有する各収納棚10からの物品20の出し入れを行
うと共に物品搬入位置Aおよび物品搬出位置Bにおいて
物品20の受け渡しを行う物品出納装置50とを備えてい
る。As shown in the figure, in the automated warehouse according to this embodiment, the first storage rack 12 and the second storage rack 14 each having a large number of storage shelves 10 arranged vertically and horizontally are respectively provided. The 10 storage openings are opposed to each other and are arranged substantially in parallel. In addition, this automatic warehouse has an article loading position A for loading the articles 20 transferred from the previous process into the storage racks 12 and 14.
(See Fig. 1) Loading device 30 and loading rack 1
An unloading device 40 for unloading the article 20 transferred from the items 2 and 14 to the article unloading position B (see FIG. 1) to the next process, and each storage rack 1
The article delivery apparatus 50 is provided with an article delivery apparatus 50 for loading and unloading the articles 20 from and into the storage shelves 10 of the items 2 and 14, and for delivering the articles 20 at the article loading position A and the article unloading position B.
【0018】上記搬入装置30は、床上に設置されたベル
トコンベア32と、このベルトコンベア32の下流端側に設
置されたローラコンベア34とを備えている(図1参
照)。ローラコンベア34は載置された物品20の向きを90
°代えられるように構成されており、またローラコンベ
ア34の下部には物品20の受け渡し時にローラコンベア34
に載置された物品20を持ち上げるリフタ36が設けられて
いる。The carry-in device 30 includes a belt conveyor 32 installed on the floor and a roller conveyor 34 installed on the downstream end side of the belt conveyor 32 (see FIG. 1). The roller conveyor 34 changes the orientation of the placed article 20 to 90 degrees.
° It is configured so that it can be replaced, and the roller conveyor 34 is provided below the roller conveyor 34 when the article 20 is delivered.
A lifter 36 is provided for lifting the article 20 placed on.
【0019】上記搬出装置40は、床面から上方に所定距
離離れた高所に配設されたレール42に沿って走行する自
走式の走行体44と、レール42に沿って走行可能なように
該レール42に吊り下げられると共に上記走行体44に連結
された荷台46とを備えている。荷台46は上記物品出納装
置50から受け渡された物品20を収納する収納スペースを
有し、該収納スペースに収納された物品20を次工程まで
保持するように構成されている。The carry-out device 40 is a self-propelled traveling body 44 which travels along a rail 42 which is disposed at a high place a predetermined distance above the floor surface, and a traveling body 44 which can travel along the rail 42. And a loading platform 46 suspended from the rail 42 and connected to the traveling body 44. The loading platform 46 has a storage space for storing the articles 20 delivered from the article depositing / dispensing apparatus 50, and is configured to hold the articles 20 stored in the storage space until the next step.
【0020】上記物品出納装置50は、基台60と該基台60
に立設された柱体70と該柱体70に沿って昇降可能に設け
られた昇降体80と上記収納棚10に向けて前後動可能なよ
うに該昇降体80に設けられた出入体90とを有してなる物
品出納体100 と、上記基台60と昇降体80とをそれぞ
れ駆動させる駆動手段56,78(後述)と、これら駆動手
段56,78等を制御する駆動制御手段200 とを備えてい
る。The article depositing / dispensing apparatus 50 includes a base 60 and a base 60.
A column body 70 standing upright, an elevating body 80 vertically movable along the column body 70, and an entrance / exit body 90 provided to the vertically movable body 80 so as to be movable back and forth toward the storage rack 10. An article depositing / dispensing body 100 having: a driving means 56, 78 (described later) for driving the base 60 and the lifting body 80, and a driving control means 200 for controlling these driving means 56, 78, etc. Is equipped with.
【0021】上記両収納ラック12,14の間の床面には該
両収納ラック12,14に沿って床レール52が配設されてお
り、上記基台60は、この床レール52に沿って両収納ラッ
ク12,14の左右方向(図1の左右方向)に移動可能なよ
うに車輪61を介して床レール52上に配設されている。基
台60の移動方向一端部には牽引体としてのタイミングベ
ルト54の一端部が、他端部にはタイミングベルト54の他
端部がそれぞれ止着されており、このタイミングベルト
54は床レール52の長さ方向一端部に設置された駆動手段
56により回転駆動される駆動回転体としての駆動歯車58
と、床レール52の長さ方向他端部に設置された図示せぬ
歯車との間に水平に掛け渡されている。タイミングベル
ト54は駆動歯車58と噛合しており駆動手段56によって駆
動歯車56が回転駆動されることにより移動体としての上
記基台60は床レール52に沿って左右方向に移動するよう
に構成されている。A floor rail 52 is provided on the floor surface between the two storage racks 12 and 14 along the two storage racks 12 and 14, and the base 60 extends along the floor rail 52. The storage racks 12 and 14 are arranged on the floor rail 52 via wheels 61 so as to be movable in the left-right direction (left-right direction in FIG. 1). One end of the timing belt 54 as a towing body is fixed to one end of the base 60 in the moving direction, and the other end of the timing belt 54 is fixed to the other end.
54 is a drive means installed at one end of the floor rail 52 in the length direction
Drive gear 58 as a drive rotating body that is rotationally driven by 56
And a gear (not shown) installed at the other end of the floor rail 52 in the lengthwise direction, which is horizontally laid. The timing belt 54 meshes with the drive gear 58, and the drive gear 56 is rotationally driven by the drive means 56 so that the base 60 as a moving body is configured to move in the left-right direction along the floor rail 52. ing.
【0022】上記柱体70の下端部は基台60に固着され、
柱体の上端部には一対のガイドローラ72が設けられてい
る(図3参照)。上記床レール52の上方に所定距離離れ
た高所には該床レール52と平行に天井レール53が配設さ
れており、柱体70の上端部は、この天井レール53に沿っ
て案内されるように上記一対のガイドローラ72を介して
該天井レール53に支持されている。また柱体70の上端部
には歯車73が、下端部には中間駆動回転体としての歯車
74がそれぞれ回転可能に取り付けられている。The lower end of the pillar 70 is fixed to the base 60,
A pair of guide rollers 72 are provided at the upper end of the column (see FIG. 3). A ceiling rail 53 is arranged in parallel with the floor rail 52 at a high place a predetermined distance above the floor rail 52, and the upper end of the pillar 70 is guided along the ceiling rail 53. Thus, it is supported by the ceiling rail 53 via the pair of guide rollers 72. A gear 73 is provided at the upper end of the column 70, and a gear as an intermediate drive rotor is provided at the lower end.
Each 74 is rotatably mounted.
【0023】上記柱体70の上下端部にそれぞれ軸支され
た歯車73,74の間にはこれら両歯車73,74と噛合する牽
引体としてのタイミングベルト76が掛け渡されており、
このタイミングベルト76の一端部は上記昇降体80の上端
部に、他端部は昇降体80の下端部にそれぞれ止着されて
いる。上記基台60には駆動回転体としての駆動歯車77を
回転駆動させる駆動手段78が設置され、この駆動歯車77
と上記柱体70下端部の歯車74との間には中間牽引体とし
ての補助ベルト79が掛け渡されている。駆動手段78の回
転駆動力は、駆動歯車77、補助ベルト79を介して柱体70
の下端部に取り付けられた歯車74に伝達され、該歯車74
が回転駆動することより上記昇降体80は柱体70に沿って
昇降するように構成されている。この昇降体80は移動体
を構成するもので、上記基台60の左右方向の動きと昇降
体80自身の上下方向との動きにより該昇降体80は各収納
ラック12,14が有する各収納棚10の間を移動できるよう
になっている。A timing belt 76 as a traction body that meshes with the gears 73, 74 is provided between the gears 73, 74 axially supported at the upper and lower ends of the column 70, respectively.
One end of the timing belt 76 is fixed to the upper end of the elevating body 80, and the other end is fixed to the lower end of the elevating body 80. The base 60 is provided with drive means 78 for rotationally driving a drive gear 77 as a drive rotating body.
An auxiliary belt 79 as an intermediate traction body is stretched between the gear and the gear 74 at the lower end of the column 70. The rotation driving force of the driving means 78 is applied to the pillar body 70 via the driving gear 77 and the auxiliary belt 79.
Is transmitted to the gear 74 attached to the lower end of the
The rotating body 80 is configured to move up and down along the pillar body 70 by being driven to rotate. The elevating body 80 constitutes a moving body, and the elevating body 80 is moved by the horizontal movement of the base 60 and the vertical movement of the elevating body 80 itself so that the elevating body 80 is stored in each of the storage racks 12 and 14. It is possible to move between 10.
【0024】この昇降体80と上記出入体90の構成の詳細
を図4乃至図7を参照しながら説明する。図4は昇降体
80の構成を示す正面図、図5はその平面図、図6は出入
体90の構成を示す正面図(図4におけるX方向矢視図)
および図7はその断面図(図4に示す出入体90の断面の
拡大図に相当する図)である。The details of the structure of the lifting body 80 and the loading / unloading body 90 will be described with reference to FIGS. Figure 4 is the lifting body
The front view which shows the structure of 80, FIG. 5 is the top view, FIG. 6 is the front view which shows the structure of the entrance / exit 90 (X direction arrow view in FIG. 4).
7 and FIG. 7 are cross-sectional views (corresponding to an enlarged view of the cross section of the loading / unloading body 90 shown in FIG. 4).
【0025】図4および図5に示すように昇降体80は、
柱体70の3つの側面を囲む断面コ字状に形成されたサド
ル81と、該サドル81にそれぞれの一端部が固定された一
対の腕体82とを備えている。サドル81には複数個のガイ
ドローラ84が回転可能に取り付けられ、また柱体70の側
面には該柱体70に沿って上下方向に延びるガイドレール
85が取り付けられており、上記サドル81は上記ガイドロ
ーラ84を介してこのガイドレール85に案内されるように
構成されている。As shown in FIGS. 4 and 5, the lifting body 80 is
The saddle 81 is provided with a U-shaped cross section surrounding the three side surfaces of the pillar 70, and a pair of arms 82 each having one end fixed to the saddle 81. A plurality of guide rollers 84 are rotatably attached to the saddle 81, and a guide rail extending vertically along the pillar 70 is provided on a side surface of the pillar 70.
85 is attached, and the saddle 81 is configured to be guided by the guide rail 85 via the guide roller 84.
【0026】一方図6に示すように出入体90は、上記一
対の腕体82の間に跨設された固定体91と、この固定体91
に対して前後動可能(図中左右方向に移動可能)に設け
られた第1可動体92と、この第1可動体92に対して前後
動可能に設けられた第2可動体93とを備えている。この
第2可動体93の上面が上記物品20の載置面であり、この
載置面には物品20の前後方向(図中左右方向)の位置決
めストッパ94が取り付けられている。On the other hand, as shown in FIG. 6, the loading / unloading body 90 includes a fixed body 91 extending between the pair of arm bodies 82 and the fixed body 91.
A first movable body 92 that is movable back and forth (movable in the left-right direction in the drawing), and a second movable body 93 that is movable back and forth with respect to the first movable body 92. ing. The upper surface of the second movable body 93 is a mounting surface of the article 20, and a positioning stopper 94 in the front-rear direction (the left-right direction in the drawing) of the article 20 is attached to the mounting surface.
【0027】詳しくは図7にも示すように上記固定体91
には複数個の第1ピニオン95が正逆回転可能に支持され
ており、この第1ピニオン95は、図4に示す駆動モータ
96により正逆に回転駆動される駆動歯車97(図6参照)
に、複数個の減速歯車98を介して噛合している。上記第
1可動体92には上記第1ピニオン95と噛合する第1ラッ
ク部材99が出入体90の長さ方向(図7の紙面と垂直な方
向)に延設固定されている。さらに第1可動体92には正
逆回転可能に第2ピニオン101 が支持され、この第2ピ
ニオン101 は、上記固定体91に上記第1ラック部材99と
平行に延設固定された第2ラック部材102 と噛合してい
る。また上記第2可動体93には上記第2ピニオン101 と
噛合する第3ラック部材103 が出入体90の長さ方向に延
設されている。さらに固定体91には第1可動体92を前後
動可能に案内するガイドローラ104 ,105 が、第2可動
体93には自身を第1可動体92に対して案内支持するガイ
ドローラ106 ,107 がそれぞれ回転可能に支持されてい
る。More specifically, as shown in FIG. 7, the fixed body 91 is
A plurality of first pinions 95 are rotatably supported in the forward and reverse directions. The first pinions 95 are the drive motors shown in FIG.
A drive gear 97 which is rotationally driven in the reverse direction by 96 (see FIG. 6)
, Through a plurality of reduction gears 98. A first rack member 99 that meshes with the first pinion 95 is extended and fixed to the first movable body 92 in the longitudinal direction of the loading / unloading body 90 (the direction perpendicular to the paper surface of FIG. 7). Further, a second pinion 101 is supported on the first movable body 92 so as to be rotatable in the forward and reverse directions, and the second pinion 101 is fixed to the fixed body 91 in parallel with the first rack member 99. It is in mesh with the member 102. Further, a third rack member 103 that meshes with the second pinion 101 is provided on the second movable body 93 so as to extend in the longitudinal direction of the loading / unloading body 90. Further, the fixed body 91 has guide rollers 104 and 105 for guiding the first movable body 92 so that the first movable body 92 can be moved back and forth, and the second movable body 93 has guide rollers 106 and 107 for guiding and supporting itself with respect to the first movable body 92. Are rotatably supported.
【0028】以上の構成により上記駆動モータ96の回転
駆動力は、駆動歯車97および減速歯車98を介して、上記
固定体91に軸支された第1ピニオン95に伝達される。第
1ピニオン95が回転するとこの第1ピニオン95と噛合し
た第1ラック部材99を有する第1可動体92が固定体91に
対して前後動する。それと同時に第2ラック部材102と
噛合した第2ピニオン101 が回転し、この第2ピニオン
101 と噛合した第3ラック部材103 を有する第2可動体
93が第1可動体92に対して前後動することになる。With the above structure, the rotational driving force of the drive motor 96 is transmitted to the first pinion 95 pivotally supported by the fixed body 91 via the drive gear 97 and the reduction gear 98. When the first pinion 95 rotates, the first movable body 92 having the first rack member 99 that meshes with the first pinion 95 moves back and forth with respect to the fixed body 91. At the same time, the second pinion 101 meshed with the second rack member 102 rotates, and the second pinion 101 rotates.
Second movable body having third rack member 103 meshed with 101
The 93 moves back and forth with respect to the first movable body 92.
【0029】次に、本実施例における本発明の特徴点に
ついて説明する。Next, the features of the present invention in this embodiment will be described.
【0030】本発明の特徴は、物品出納体100 による物
品20の出納作業が円滑にかつ確実に行えるように、基台
60および昇降体80がそれぞれ正しい停止位置に停止した
か否かを直接的に検出する位置検出手段を備えた点にあ
る。A feature of the present invention is that a base is provided so that the goods delivery work of the goods 20 by the goods delivery body 100 can be carried out smoothly and surely.
The point is that a position detection means for directly detecting whether or not the 60 and the lifting body 80 have stopped at the correct stop positions is provided.
【0031】図8は物品出納体100 の下部構成を示す側
面図である。図示のように本実施例では基台60の移動方
向(紙面と垂直な方向)の停止位置が正しい停止位置で
あるかどうかを検出する位置検出手段130 が設けられて
いる。この位置検出手段130は、床レール52のレール基
台52a の所定位置に取り付けられた被検出部131 と、基
台60下部の所定位置に取り付けられた検出部132 とを備
えてなる。検出部132は、例えば光電管等の受光素子か
らなる受光部132aと、この受光部と対向した位置に設け
た投光部132bとを組み合わせてなるもので、被検出部13
1 が受光部132aと投光部132bとの間の位置にあるときに
被検出部131 を検出するように構成されており、一方被
検出部131 は、図2に示すように基台60が各収納棚10に
対して正しく停止したときに検出部132 が被検出部131
を検出するように、レール基台52a 上に所定間隔を置い
て複数個配設されている。FIG. 8 is a side view showing the lower structure of the article dispenser 100. As shown in the figure, in this embodiment, position detecting means 130 for detecting whether or not the stop position of the base 60 in the moving direction (direction perpendicular to the paper surface) is the correct stop position is provided. The position detecting means 130 includes a detected part 131 attached to a predetermined position of the rail base 52a of the floor rail 52 and a detecting part 132 attached to a predetermined position below the base 60. The detection unit 132 is, for example, a combination of a light receiving unit 132a formed of a light receiving element such as a photoelectric tube and a light projecting unit 132b provided at a position facing the light receiving unit.
When 1 is located between the light receiving part 132a and the light projecting part 132b, it is configured to detect the detected part 131, while the detected part 131 has the base 60 as shown in FIG. When correctly stopped for each storage rack 10, the detection unit 132
A plurality of rail bases 52a are arranged at predetermined intervals so as to detect
【0032】上記位置検出手段130 は基台60が正しい停
止位置に停止したか否かを検出するものであるが、本実
施例では昇降体80が正しい停止位置に停止したか否かを
検出する第2の位置検出手段も設けられている。この第
2の位置検出手段140 は、図4および図5に示すように
柱体70に取り付けられた被検出部141 と昇降体80のサド
ル81に取り付けられた検出部142 とを備えてなる。検出
部142 は被検出部141と近接した位置にあるときに被検
出部141 を検出するように構成されており、一方被検出
部141 は、図1および図3に示すように、昇降体80が各
収納棚10に対して正しく停止したときに検出部142 と被
検出部141 とが互いに近接した位置にくるように、柱体
70に上下方向に所定間隔を置いて複数個配設されてい
る。The position detecting means 130 detects whether or not the base 60 has stopped at the correct stop position. In this embodiment, it detects whether or not the lifting body 80 has stopped at the correct stop position. Second position detecting means is also provided. As shown in FIGS. 4 and 5, the second position detecting means 140 includes a detected portion 141 attached to the pillar 70 and a detecting portion 142 attached to the saddle 81 of the elevating body 80. The detection unit 142 is configured to detect the detection target unit 141 when the detection unit 141 is in a position close to the detection target unit 141, while the detection target unit 141, as shown in FIGS. The pillar body so that the detection unit 142 and the detection target unit 141 come close to each other when the storage unit 10 correctly stops with respect to each storage rack 10.
A plurality of 70 are arranged at predetermined intervals in the vertical direction.
【0033】本実施例では、上記各位置検出手段130 ,
140 の検出信号は図1に示す駆動制御手段200 に入力さ
れ、駆動制御手段200 は、物品出納体100 の基台60およ
び昇降体80が所定の停止位置に停止したときに、各位置
検出手段130 ,140 の検出部132 ,142 が被検出部131
,141 を検出しなかったときには、出入体90による物
品20の収納棚10からの出し入れを一時停止すると共に、
各検出手段130 ,140 の各検出部132 ,142 が被検出部
131 ,141 を検出するように、駆動手段56,78を駆動さ
せて基台60および昇降体80の停止位置を修正するように
構成されている。In this embodiment, each of the position detecting means 130,
The detection signal of 140 is input to the drive control means 200 shown in FIG. 1, and the drive control means 200 detects each position detection means when the base 60 and the lifting / lowering body 80 of the article depositing / dispensing body 100 are stopped at predetermined stop positions. The detection units 132 and 142 of the 130 and 140 are the detection target unit 131.
, 141 is not detected, the loading / unloading of the article 20 by the loading / unloading body 90 is temporarily stopped, and
The detection parts 132 and 142 of the detection means 130 and 140 are the detected parts.
The driving means 56 and 78 are driven so as to detect 131 and 141, and the stop positions of the base 60 and the lifting body 80 are corrected.
【0034】次に、本実施例における他の特徴点につい
て説明を加える。Next, other features of this embodiment will be described.
【0035】図9は物品出納体100 の下部構成を示す正
面図および図10はその平面図である。図9および図10に
示すように基台60の移動方向(図中左右方向)両端部に
はそれぞれ安全装置120 が設けられている。この安全装
置120 は、基台60の移動中にその移動経路上あるものと
衝突可能に配された衝突体121 と、この衝突体121 を衝
突時に基台60の移動方向に変位可能にかつ衝突を緩和可
能に支持する緩衝支持手段122 とを備えている。詳しく
は上記衝突体121 は、平行に配された一対のロッド123
と、この両ロッド123 の各先端部間に跨設された水平部
材124 とを備えてなり、一方緩衝支持手段122 は、基台
60の移動方向端部に固着されかつ上記衝突体121 のロッ
ド123 が挿通される支持部材125 と、この支持部材125
(詳しくは後述の部材125a)と上記衝突体121 の水平部
材124 との間において上記ロッド123 に装着されたコイ
ルばね126 とを備えてなる。なお、支持部材125 は基台
60の移動方向に所定距離を置いて配設された2つの部材
125a,125bとからなり、部材125bは上記ロッド123 のス
トッパとして構成されている。FIG. 9 is a front view showing the lower structure of the article dispenser 100, and FIG. 10 is a plan view thereof. As shown in FIGS. 9 and 10, safety devices 120 are provided at both ends of the base 60 in the moving direction (left and right direction in the drawing). The safety device 120 includes a collision body 121 arranged so as to collide with an object on the movement path of the base 60 while the base 60 is moving, and a collision body 121 capable of being displaced in the movement direction of the base 60 at the time of collision. And a buffer support means 122 for supporting so as to be relaxed. Specifically, the collision body 121 is a pair of rods 123 arranged in parallel.
And a horizontal member 124 extending between the distal ends of the rods 123, while the buffer support means 122 is a base.
A support member 125 fixed to the end portion of the moving direction of 60 and through which the rod 123 of the collision body 121 is inserted;
A coil spring 126 mounted on the rod 123 is provided between (a member 125a described later in detail) and the horizontal member 124 of the collision body 121. The support member 125 is a base.
Two members arranged at a predetermined distance in the moving direction of 60
The member 125b is composed of 125a and 125b, and is configured as a stopper for the rod 123.
【0036】また安全装置120 は上記衝突体121 が基台
60の移動方向に変位したことを検出する検出手段127 を
備えている。この検出手段127 は、上記ロッド123 の後
端部に取り付けられた被検出部128 と、基台60に固着さ
れた検出部129 とを備えてなる。詳しくは検出部129 お
よび被検出部128 は、衝突体121 が変位していないとき
には相近接して対向した位置にあるように、かつ衝突体
121 が変位したときには互いに離れるようにして取り付
けられており、検出手段127 は検出部129 と被検出部12
8 との距離が離れたことを検知することによって衝突体
121 が変位したことを検出するように構成されている。
また本実施例では検出手段127 の検出信号は図示せぬ駆
動制御手段(基台60を駆動させる駆動手段56を制御する
手段)に入力され、衝突体121 が変位したことが検出さ
れたときには駆動制御手段により基台60の移動が停止さ
れるように構成されている。The safety device 120 is based on the collision body 121.
A detection means 127 for detecting displacement in the moving direction of 60 is provided. The detecting means 127 includes a detected portion 128 attached to the rear end portion of the rod 123 and a detecting portion 129 fixed to the base 60. Specifically, the detecting unit 129 and the detected unit 128 are arranged so that they are in close proximity to each other and face each other when the collision object 121 is not displaced, and
When the 121 are displaced, they are attached so as to be separated from each other, and the detection means 127 includes a detecting section 129 and a detected section 12
The collision object is detected by detecting that the distance between
It is configured to detect that 121 is displaced.
Further, in the present embodiment, the detection signal of the detection means 127 is input to drive control means (means for controlling the drive means 56 that drives the base 60) not shown, and is driven when the displacement of the collision body 121 is detected. The movement of the base 60 is stopped by the control means.
【0037】このような安全装置120 を設けることによ
り、基台60の移動経路上に障害物があって物品出納体10
0 がこの障害物と衝突した場合でも、衝突を緩和できる
ので障害物および物品出納体100 の損傷を防ぐことが可
能となる。また万一、基台60の移動経路上に人がいるよ
うな場合でも衝突体121 と人との衝突時に直ちに基台60
の移動を停止することにより、安全を十分確保すること
ができる。By providing such a safety device 120, there is an obstacle on the movement path of the base 60, and the article delivery / reception unit 10
Even when 0 collides with this obstacle, the collision can be mitigated, and therefore the obstacle and the article depositing / dispensing body 100 can be prevented from being damaged. In addition, even if a person is present on the moving path of the base 60, the base 60 may be immediately released when the collision object 121 collides with a person.
It is possible to secure sufficient safety by stopping the movement of.
【0038】また本実施例では、図4および図5に示す
ように、出入体90に載置された物品20を物品出納体100
の左右への移動方向(図中左右方向)両側から挟持する
クランプ手段110 を備えている。このクランプ手段110
は、昇降体80の腕体82に固設された支持台111 と、この
支持台111 の上部に固定された油圧シリンダ装置112と
からなるクランプ基体113 を、出入体90を挟んで左右一
対備えてなる。油圧シリンダ装置112 は、油圧により物
品20に向けて前後動するクランプ具114 を有し、このク
ランプ具114 を出入体90に載置された物品に向けて移動
させることにより物品20を左右両側から挟持するように
構成されている。詳しくは、クランプ具114 の先端部に
は出入体90の前後動方向に沿って延びるガイド部材115
がクランプ具114 と共に前後動可能に取り付けられてお
り、クランプ手段110 はこのガイド部材115 を介して上
記クランプ具114 により物品20を挟持するようになって
いる。ガイド部材115 は、物品20が出し入れされる際に
は、図5に示すように物品20と少し離れた位置にあっ
て、出し入れされる物品20をガイドして物品20が出し入
れの際中に位置ずれを起こすことを防止するようになっ
ている。なお、物品20が出し入れされる際の両ガイド部
材115 の位置は、上記両クランプ具114 の移動長を調節
することにより、物品20のガイドに適した位置(例えば
図5に示す位置よりもさらに物品20に近づいた位置等)
に設定することが可能となっている。Further, in this embodiment, as shown in FIGS. 4 and 5, the article 20 placed on the article 90 is placed in the article delivery body 100.
Clamping means 110 is provided for sandwiching from both sides in the left-right moving direction (left-right direction in the figure). This clamping means 110
Is provided with a pair of left and right clamp bases 113 including a support base 111 fixed to the arm body 82 of the lifting body 80 and a hydraulic cylinder device 112 fixed to the upper part of the support base 111 with the insertion / removal body 90 interposed therebetween. It becomes. The hydraulic cylinder device 112 has a clamp tool 114 that moves back and forth toward the article 20 by hydraulic pressure. By moving the clamp tool 114 toward the article placed on the loading / unloading body 90, the article 20 can be moved from the left and right sides. It is configured to be sandwiched. Specifically, the guide member 115 extending along the longitudinal direction of the loading / unloading body 90 is provided at the tip of the clamp tool 114.
Is attached so as to be movable back and forth together with the clamp tool 114, and the clamp means 110 is configured to clamp the article 20 by the clamp tool 114 via the guide member 115. The guide member 115 is at a position slightly apart from the article 20 when the article 20 is taken in and out, as shown in FIG. It is designed to prevent slippage. The positions of the guide members 115 when the article 20 is taken in and out are adjusted by adjusting the moving lengths of the clamp members 114 (further than the position shown in FIG. 5). (Positions approaching the article 20, etc.)
It is possible to set to.
【0039】またさらに本実施例では、出入体90が正し
い戻り位置にあるか否かを検出する戻り位置検出手段15
0 が設けられている。図11は出入体90の部分拡大図であ
る。図示のように戻り位置検出手段150 は、出入体90の
固定体91に取り付けられた検出部151 と、第1可動体92
に取り付けられた被検出部152 とを備えてなる。検出部
151 は被検出部152 と近接した位置にあるときに被検出
部152 を検出するように構成され、一方被検出部152 は
第1可動体92が固定体91に対して正しい戻り位置にある
ときに検出部151 と被検出部152 とが互いに近接した位
置にくるように取り付けられている。Further, in this embodiment, the return position detecting means 15 for detecting whether or not the entering / exiting body 90 is in the correct return position.
0 is provided. FIG. 11 is a partially enlarged view of the loading / unloading body 90. As shown in the figure, the return position detecting means 150 includes a detecting portion 151 attached to the fixed body 91 of the entering / exiting body 90 and a first movable body 92.
And a detected part 152 attached to the. Detection unit
151 is configured to detect the detected portion 152 when it is in a position close to the detected portion 152, while the detected portion 152 is when the first movable body 92 is in the correct return position with respect to the fixed body 91. Further, the detection unit 151 and the detection unit 152 are attached so as to come close to each other.
【0040】また本実施例では、物品20が出入体90に正
しく載置されているか否かを検出する物品位置検出手段
160 が設けられている。この位置検出手段160 は、図4
および図5に示すように、例えば光電管等の受光素子か
らなる受光部161 と、出入体90を挟んで受光部161 と対
向した位置に設けられた投光部162 とを備えている。受
光部161 は投光部162 からの光が遮られることにより、
受光部161 と投光部162 との間にものがあることを検出
するもので、受光部161 および投光部162 は、図5に示
すように出入体90の前後動方向に沿って所定間隔を置い
て3個ずつ配設され、出入体90上に物品20が正しく載置
されているか否かを検出できるように構成されている。In the present embodiment, the article position detecting means for detecting whether or not the article 20 is properly placed on the entrance / exit 90.
160 are provided. This position detecting means 160 is shown in FIG.
Further, as shown in FIG. 5, it is provided with a light receiving section 161 composed of a light receiving element such as a photoelectric tube, and a light projecting section 162 provided at a position facing the light receiving section 161 with the opening / closing body 90 interposed therebetween. Since the light from the light emitting unit 162 is blocked by the light receiving unit 161,
It detects that there is something between the light receiving section 161 and the light projecting section 162. The light receiving section 161 and the light projecting section 162 are arranged at predetermined intervals along the longitudinal direction of the entrance / exit 90 as shown in FIG. Are arranged three by three, and it is configured to detect whether or not the article 20 is properly placed on the entrance / exit 90.
【0041】また本実施例では図12に示すように、出入
体90が収納棚10に向けて突出したときの出入体90のガタ
付きを防止する弾性ストッパ170 を設けている。この弾
性ストッパ170 は、固定体91の所定位置に取り付けられ
た支持部材171 と、この支持部材171 に、第1可動体92
の移動方向(図中左右方向)に沿って変位可能に取り付
けられた当接部材172 と、この当接部材172 の先端部17
2aと支持部材171 との間に装着されたコイルばね173 と
からなる。弾性ストッパ170 は、第1可動体92が収納棚
10に向けて突出した際に、当接部材172 が第1可動体92
の所定位置に設けられた突部174 と当接しながらコイル
ばね173 の弾力に抗する方向に変位して、第1可動体92
にの移動方向と反対の方向にコイルばね173 の復元習性
による所定の力を作用させることにより、第1可動体92
のガタ付きを防止するように構成されている。Further, in this embodiment, as shown in FIG. 12, an elastic stopper 170 is provided to prevent the playable body 90 from rattling when it is projected toward the storage rack 10. The elastic stopper 170 includes a support member 171 attached to a predetermined position of the fixed body 91, and a first movable body 92 attached to the support member 171.
Of the abutting member 172 mounted so as to be displaceable along the moving direction of the abutting member (left-right direction in the figure), and the tip 17 of the abutting member 172
The coil spring 173 is mounted between 2a and the supporting member 171. In the elastic stopper 170, the first movable body 92 is a storage shelf.
When it projects toward 10, the contact member 172 moves to the first movable body 92.
Of the coil spring 173 while being in contact with the protrusion 174 provided at a predetermined position of the first movable body 92.
By applying a predetermined force due to the restoring behavior of the coil spring 173 in the direction opposite to the moving direction of the first movable body 92.
It is configured to prevent backlash.
【0042】さらに本実施例では第1の収納ラック12の
構成にも特徴がある。図1に示すように物品搬入位置A
および物品搬出位置Bは、第1の収納ラック12と左右方
向に並びかつ上下方向に所定距離離れて一方が他方の略
真上に位置するように設定され、第1収納ラック12が有
する複数の収納棚10の一部は、物品搬入位置Aと物品搬
出位置Bとの間に突出させて設けられている。こうする
ことにより、スペースの有効利用が図れると共に、上記
物品搬入位置Aおよび物品搬出位置Bと、これら両位置
間に突出させて設けた収納棚10との間の物品20の搬入・
搬出は、物品出納品体100 の左右方向への移動をほとん
ど伴うことく昇降体80の上下方向の移動だけで基本的に
は行うことが可能となるので、各収納棚10への物品20の
出し入れ作業の全体的な時間短縮を図ることが可能とな
る。なお、第2の収納ラック14には上記物品搬入位置A
および物品搬出位置Bと対向する位置にも収納棚10を設
けてある。Further, the present embodiment is also characterized by the structure of the first storage rack 12. As shown in FIG. 1, the article loading position A
The article carrying-out position B is set so as to be aligned with the first storage rack 12 in the left-right direction and to be vertically separated by a predetermined distance so that one is located substantially directly above the other. A part of the storage rack 10 is provided so as to project between the article carry-in position A and the article carry-out position B. By doing so, the space can be effectively utilized, and the article 20 can be carried in between the article carry-in position A and the article carry-out position B and the storage shelf 10 provided so as to project between these positions.
Carrying out can be basically performed only by moving the lifting and lowering body 80 in the vertical direction, with almost no movement of the article delivering and receiving body 100 in the left and right direction. Therefore, the articles 20 can be transferred to the storage shelves 10. It is possible to reduce the overall time for taking in and out work. The second storage rack 14 is provided with the above-mentioned article carry-in position A.
A storage rack 10 is also provided at a position facing the article unloading position B.
【0043】また、第1の収納ラック12の左右方向端部
のうちの、物品搬入位置Aと離れた方の下部には、物品
20を取り出すための取出棚16が設けられている。図2に
示すように取出棚16の背部には開閉可能な扉17と、物品
20を引き出すための支持レール18とが設けられ、物品出
納体100 により取出棚16に移送された物品20を人等が取
り出させるように構成されている。このような取出棚16
を設けることにより、収納棚10に収納された物品20の中
に不良物品等が発見された場合、その不良物品等を次工
程に搬出することなく収納棚10から取出棚16に移してそ
こから取り出すことが可能となると共に、物品20の抜き
取り検査を行う場合には、抜き取る物品20を各収納棚10
から取出棚16に移してそこから取り出すことにより各物
品20を効率よく一度に抜き取れるので抜き取り検査を効
率よく行うことが可能となる。At the lower part of the left and right ends of the first storage rack 12 away from the article loading position A, the articles are
A take-out shelf 16 for taking out 20 is provided. As shown in FIG. 2, an openable and closable door 17 is provided on the back of the takeout shelf 16, and
A support rail 18 for pulling out the article 20 is provided, and a person or the like can take out the article 20 transferred to the taking-out shelf 16 by the article depositing / dispensing body 100. Such a take-out shelf 16
By providing, when a defective article or the like is found in the articles 20 stored in the storage shelf 10, the defective article or the like is transferred from the storage shelf 10 to the take-out shelf 16 without carrying it out to the next step, and from there. It becomes possible to take out the articles 20, and when the articles 20 are to be extracted and inspected, the articles 20 to be taken
Each article 20 can be efficiently extracted at a time by moving the article 20 to the take-out shelf 16 and taking out the article from the take-out shelf 16, so that it is possible to perform the sampling inspection efficiently.
【0044】また、さらに本実施例では物品出納体100
の構造にも特徴がある。図1に示すように物品出納体10
0 の柱体70には、基台60の移動方向に沿って柱体70から
突出するトラス状部材180 が、昇降体80の取付側の反対
側に設けられている。このトラス状部材180 は、柱体70
の上端部と基台60の移動方向(図中左右方向)端部とを
連結する主材181 と、この主材181 と柱体70とを斜めに
連結する斜材182 と、主材181 と柱体70とを水平に連結
する水平材183 とからなり、図8に示すように上記水平
材183 の主材181 側端部と上記斜材182 の主材181 側端
部とは、主材181 に共締め固定されている。このような
トラス状部材180 を設けることにより、重量をそれほど
増大させることなく柱体70の剛性を効率よく高めること
ができ、柱体70の揺れを効果的に防止することが可能と
なる。Further, in this embodiment, the article dispenser 100 is also used.
There is also a feature in the structure. As shown in FIG.
A truss-shaped member 180 protruding from the column body 70 along the moving direction of the base 60 is provided on the column body 70 of 0 on the side opposite to the mounting side of the elevating body 80. This truss-shaped member 180 is a column 70
A main member 181 that connects the upper end of the main body 181 to the end of the base 60 in the moving direction (left-right direction in the drawing), a diagonal member 182 that obliquely connects the main member 181 and the pillar 70, and a main member 181. As shown in FIG. 8, the main member 181 side end of the horizontal member 183 and the main member 181 side end of the slant member 182 are the main members. It is fixed to 181 together. By providing such a truss-shaped member 180, the rigidity of the column 70 can be efficiently increased without significantly increasing the weight, and it is possible to effectively prevent the column 70 from swaying.
【0045】次に、以上のように構成された本実施例に
よる自動倉庫の作用を、主に図1を参照しながら説明す
る。Next, the operation of the automatic warehouse according to this embodiment constructed as described above will be explained mainly with reference to FIG.
【0046】物品出納体100 により所定の収納棚10から
の物品20の出し入れを行うため、基台60および昇降体80
を移動させる場合、駆動制御手段200 から各駆動手段5
6,78に各制御信号が出力される。駆動手段56に出力さ
れる制御信号は、駆動手段56が駆動させる駆動歯車58の
回転数を制御する信号であり、この制御信号に従い駆動
手段56は、駆動歯車58を所定の回転数回転させる。駆動
歯車58の回転に伴いこの駆動歯車58と噛合したタイミン
グベルト54が駆動し、このタイミングベルト54の駆動に
よりこのタイミングベルト54に連結されている基台60
は、収納ラック12,14に沿って左右方向に移動して所定
の停止位置に停止する。一方、駆動手段78に出力される
制御信号は、駆動手段78が駆動させる駆動歯車77の回転
数を制御する信号であり、この制御信号に従い駆動手段
78は、駆動歯車77を所定の回転数回転させる。駆動歯車
58の回転に伴いこの駆動歯車58と噛合した補助ベルト79
が駆動し、この補助ベルト79の駆動によりこの補助ベル
ト79と噛合した柱体70下端部の歯車74が回転する。歯車
74の回転に伴いこの歯車74と噛合したタイミングベルト
76が駆動し、このタイミングベルト76の駆動によりこの
タイミングベルト76に連結されている昇降体80は、柱体
70に沿って上下方向に移動して所定の停止位置に停止す
る。In order to load and unload the articles 20 from the predetermined storage rack 10 by the article delivery and receipt body 100, the base 60 and the lifting body 80
To move the drive control means 200 to each drive means 5
Each control signal is output to 6 and 78. The control signal output to the drive means 56 is a signal for controlling the rotation speed of the drive gear 58 driven by the drive means 56, and the drive means 56 rotates the drive gear 58 by a predetermined rotation speed according to this control signal. As the drive gear 58 rotates, the timing belt 54 meshed with the drive gear 58 is driven, and the drive of the timing belt 54 drives the base 60 connected to the timing belt 54.
Moves in the left-right direction along the storage racks 12 and 14 and stops at a predetermined stop position. On the other hand, the control signal output to the drive means 78 is a signal for controlling the rotation speed of the drive gear 77 driven by the drive means 78, and the drive means according to this control signal.
78 rotates the drive gear 77 by a predetermined number of revolutions. Drive gear
Auxiliary belt 79 meshing with this drive gear 58 as the 58 rotates
Is driven, and the drive of this auxiliary belt 79 causes the gear 74 at the lower end of the columnar body 70 meshing with this auxiliary belt 79 to rotate. gear
Timing belt that meshes with this gear 74 as 74 rotates.
76 is driven, and the lifting body 80 connected to the timing belt 76 by the driving of the timing belt 76 is a pillar body.
It moves up and down along 70 and stops at a predetermined stop position.
【0047】基台60および昇降体80がそれぞれ所定の停
止位置に停止すると、各位置検出手段130 ,140 から駆
動制御手段200 にそれぞれ入力される検出信号に基づ
き、基台60および昇降体80がそれぞれ所定の停止位置に
正しく停止したか否かが判断される。すなわち、位置検
出手段130 の検出部132 が被検出部131 を、位置検出手
段140 の検出部142 が被検出部141 をそれぞれ検出した
場合には、基台60および昇降体80はそれぞれ所定の停止
位置に正しく停止したと判断され、このときは、駆動制
御手段200 から出入体90に制御信号が出力され、この制
御信号に従い出入体90は収納棚10からの物品20の出し入
れを行う。他方、位置検出手段130 の検出部132 が被検
出部131 を検出しなかった場合には、基台60は所定の停
止位置に正しく停止していないと判断され、位置検出手
段140 の検出部142 が被検出部141を検出しなかった場
合には、昇降体80は所定の停止位置に正しく停止してい
ないと判断される。これらのときは、駆動制御手段200
から駆動手段56に出力される信号に基づき、位置検出手
段130 の検出部132 が被検出部131 を検出するまで基台
60の停止位置が修正され、あるいは駆動制御手段200 か
ら駆動手段78に出力される信号に基づき、位置検出手段
140 の検出部142 が被検出部141 を検出するまで昇降体
80の停止位置が修正され、修正が終了した後出入体90に
より物品20の出し入れが行われる。When the base 60 and the lift 80 are stopped at predetermined stop positions, the base 60 and the lift 80 are moved based on the detection signals input from the position detection means 130 and 140 to the drive control means 200, respectively. It is determined whether or not the vehicle has properly stopped at the predetermined stop positions. That is, when the detection unit 132 of the position detection unit 130 detects the detection target unit 131 and the detection unit 142 of the position detection unit 140 detects the detection target unit 141, the base 60 and the lifting / lowering body 80 respectively stop at predetermined intervals. It is determined that the vehicle has properly stopped at the position, and at this time, the drive control means 200 outputs a control signal to the loading / unloading body 90, and the loading / unloading body 90 moves the article 20 in and out of the storage rack 10 in accordance with this control signal. On the other hand, when the detection unit 132 of the position detection unit 130 does not detect the detected unit 131, it is determined that the base 60 is not stopped correctly at the predetermined stop position, and the detection unit 142 of the position detection unit 140 is detected. If does not detect the detected portion 141, it is determined that the lifting / lowering body 80 is not correctly stopped at the predetermined stop position. In these cases, the drive control means 200
Based on the signal output from the driving means 56 from the base unit until the detecting section 132 of the position detecting section 130 detects the detected section 131.
The stop position of 60 is corrected, or the position detection means is based on the signal output from the drive control means 200 to the drive means 78.
Until the detection unit 142 of 140 detects the detected unit 141
The stop position of 80 is corrected, and after the correction is finished, the article 20 is put in and taken out by the put-in / take-out body 90.
【0048】このように位置検出手段130 ,140 を備え
たことにより、駆動歯車58とタイミングベルト54との
間、または歯車74とタイミングベルト76との間もしくは
駆動歯車77と補助ベルト79との間にそれぞれ歯飛び等に
よるずれが生じた場合でも、このような原因による出入
体90と収納棚10との間の位置ずれを確実に検出すること
ができるので、位置ずれが生じたままで物品20の出し入
れを行ってしまって物品20や出入体90等に損傷を負わせ
てしまうといった事態を防止できる。By providing the position detecting means 130 and 140 as described above, between the drive gear 58 and the timing belt 54, or between the gear 74 and the timing belt 76, or between the drive gear 77 and the auxiliary belt 79. Even when a deviation occurs due to tooth skipping or the like, it is possible to reliably detect the positional deviation between the loading / unloading body 90 and the storage shelf 10 due to such a cause. It is possible to prevent a situation in which the article 20 and the entering / exiting body 90 are damaged due to being taken in and out.
【0049】以上、本発明による自動倉庫の一実施例を
説明したが、本発明による自動倉庫は、かかる実施例の
具体的態様に限定されるものではなく、種々の変更が可
能であることは勿論である。Although one embodiment of the automatic warehouse according to the present invention has been described above, the automatic warehouse according to the present invention is not limited to the specific mode of the embodiment, and various modifications can be made. Of course.
【図1】本発明の一実施例による自動倉庫の全体構成を
示す正面図FIG. 1 is a front view showing the overall configuration of an automated warehouse according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1に示す自動倉庫の平面図FIG. 2 is a plan view of the automated warehouse shown in FIG.
【図3】図1に示す自動倉庫の左側面図FIG. 3 is a left side view of the automated warehouse shown in FIG.
【図4】昇降体の構成を示す正面図FIG. 4 is a front view showing a configuration of a lifting body.
【図5】図4に示す昇降体の平面図5 is a plan view of the lifting body shown in FIG.
【図6】出入体の構成を示す正面図FIG. 6 is a front view showing a configuration of an entrance / exit body.
【図7】図6に示す出入体の断面図FIG. 7 is a sectional view of the body shown in FIG.
【図8】物品出納体の下部構成を示す側面図FIG. 8 is a side view showing a lower structure of the article depositing / dispensing body.
【図9】物品出納体の下部構成を示す正面図FIG. 9 is a front view showing the lower configuration of the article depositing and dispensing body.
【図10】物品出納体の下部構成を示す平面図FIG. 10 is a plan view showing a lower structure of the article depositing and dispensing body.
【図11】出入体の部分構成を示す図FIG. 11 is a diagram showing a partial configuration of an entrance / exit body.
【図12】出入体に取り付けられた弾性ストッパの構成
・作用を示す図FIG. 12 is a view showing the configuration and action of an elastic stopper attached to the entrance / exit body.
10 収納棚 12 第1の収納ラック 14 第2の収納ラック 16 取出棚 20 物品 30 搬入装置 40 搬出装置 50 物品出納装置 60 基台(移動体) 70 柱体 80 昇降体(移動体) 90 出入体 100 物品出納体 110 クランプ手段 112 油圧シリンダ装置 114 クランプ具 115 ガイド部材 120 安全装置 130 ,140 位置検出手段 131 ,141 被検出部 132 ,142 検出部 200 駆動制御手段 A 物品搬入位置 B 物品搬出位置 10 Storage rack 12 First storage rack 14 Second storage rack 16 Extraction rack 20 Articles 30 Loading device 40 Unloading device 50 Loading and unloading device 60 Base (moving body) 70 Pillar 80 Elevating body (moving body) 90 Loading / unloading body 100 article delivery / reception body 110 clamp means 112 hydraulic cylinder device 114 clamp tool 115 guide member 120 safety device 130, 140 position detection means 131, 141 detected part 132, 142 detection part 200 drive control means A article carry-in position B article carry-out position
Claims (3)
体によって駆動される牽引体により複数の収納棚を有す
る収納ラックに沿って移動せしめられる移動体と、該移
動体に設けられ物品を前記収納棚から出し入れする出入
体と、を備えた物品出納体を有してなる自動倉庫におい
て、 被検出部と該被検出部に対して所定の位置にあるときに
該被検出部を検出する検出部とを有し、該検出部および
被検出部の一方は前記移動体に、他方は該移動体以外の
所定位置にそれぞれ設けられ、該移動体が所定の基準停
止位置に正しく停止したときに前記検出部が前記被検出
部を検出するように構成された位置検出手段を備えてい
ることを特徴とする自動倉庫。1. A moving body, which is meshed with a toothed drive rotating body and is moved along a storage rack having a plurality of storage shelves by a towing body driven by the drive rotating body, and a moving body provided on the moving body. In an automatic warehouse having an article depositing / dispensing body provided with an in-and-out body for taking an article in and out of the storage shelf, the detected section and the detected section when the article is at a predetermined position with respect to the detected section A detecting unit for detecting, one of the detecting unit and the detected unit is provided at the moving body, and the other is provided at a predetermined position other than the moving unit, and the moving body is correctly stopped at a predetermined reference stop position. An automatic warehouse, characterized in that the detection section comprises position detection means configured to detect the detected section when the above-mentioned operation is performed.
停止したときに前記検出部が前記被検出部を検出しない
ときには、前記収納棚からの前記物品の出し入れが禁止
されるように構成されていることを特徴とする請求項1
記載の自動倉庫。2. When the moving body stops at the predetermined reference stop position and the detection unit does not detect the detected portion, the article is prohibited from being taken in and out of the storage rack. Claim 1 characterized by the above.
The automated warehouse listed.
停止したときに前記検出部が前記被検出部を検出しない
ときには、該検出部が該被検出部を検出するように前記
移動体の停止位置の修正が行われるように構成されてい
ることを特徴とする請求項1記載の自動倉庫。3. When the moving body stops at the predetermined reference stop position and the detecting section does not detect the detected section, the detecting section detects the detected section. The automated warehouse according to claim 1, wherein the automatic warehouse is configured to correct the stop position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15003293A JPH0710215A (en) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | Automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15003293A JPH0710215A (en) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | Automatic warehouse |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0710215A true JPH0710215A (en) | 1995-01-13 |
Family
ID=15488014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15003293A Pending JPH0710215A (en) | 1993-06-22 | 1993-06-22 | Automatic warehouse |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0710215A (en) |
-
1993
- 1993-06-22 JP JP15003293A patent/JPH0710215A/en active Pending
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