JPH069796B2 - Equipment for handling goods - Google Patents
Equipment for handling goodsInfo
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- JPH069796B2 JPH069796B2 JP15861789A JP15861789A JPH069796B2 JP H069796 B2 JPH069796 B2 JP H069796B2 JP 15861789 A JP15861789 A JP 15861789A JP 15861789 A JP15861789 A JP 15861789A JP H069796 B2 JPH069796 B2 JP H069796B2
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- JP
- Japan
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- article
- arms
- pair
- rotating body
- endless
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、物品を回転棚等から取り出す、或いは回転棚
等に収納するための物品の取扱装置に関するものであ
り、特にバケット形状のコンテナを出し入れするのに好
適な物品の取扱装置に関するものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to an article handling device for taking out an article from a carousel or the like or storing the article in a carousel or the like, and more particularly to a bucket-shaped container. The present invention relates to a device for handling articles suitable for taking in and out.
(従来の技術) 物品の取扱装置に関する従来の技術としては、実開昭6
0−61209号公報、実開昭60−64911号公報
に記載のもの等が知られている。(Prior Art) As a conventional technology relating to a device for handling an article, there is an actual technique of Shokai 6
The ones described in JP-A No. 0-61209 and JP-A No. 60-64911 are known.
上記公報に記載されている従来の技術について説明する
と、実開昭60−61209号公報には、回転テーブル
上に横方向のガイド体を取付け、このガイド体に案内さ
れて回転テーブルの内外に亘って移動自在なクランプ装
置設けると共に、往復移動を行わせる駆動装置を設けた
出庫装置が記載されている。The conventional technique described in the above publication will be described. In Japanese Utility Model Laid-Open No. 60-61209, a lateral guide body is mounted on a rotary table and is guided by the guide body to extend inside and outside the rotary table. There is disclosed a delivery device which is provided with a movable movable clamp device and a drive device for reciprocal movement.
また、実開昭60−64911号公報には、回転テーブ
ル上に往復自在に設けられたアーム支持台と、該アーム
支持台を往復動しうる駆動源と、前記アーム支持台に取
付けられ、かつ対向する遊端部の相互間隔を拡げ、ある
いは狭めうる一対のアームを有するアーム装置と、該ア
ーム装置を作動しうる駆動源とを具備してなり、コンテ
ナの左右側面を、一対のアームをもって握持することに
よってコンテナを出入りしうるようにしたコンテナ出入
装置が記載されている。Further, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 60-64911, an arm support base reciprocally provided on a rotary table, a drive source capable of reciprocating the arm support base, and a mount attached to the arm support base, It comprises an arm device having a pair of arms capable of widening or narrowing the mutual interval of the opposed free ends, and a drive source capable of operating the arm device, and grips the left and right side surfaces of the container with the pair of arms. A container loading / unloading device is described in which a container can be loaded and unloaded by holding it.
(発明が解決しようとする課題) しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。即ち、実開昭60−61209号公報に
記載されている出庫装置、実開昭60−64911号公
報に記載されているコンテナ出入装置は、何れもクラン
プ装置を往復動するための駆動装置とクランプ装置を開
閉するための駆動装置とが独立して設けられているた
め、物品をスムースに出し入れすることができないと共
に、物品を出し入れする時の制御が複雑となっている。(Problems to be Solved by the Invention) However, the above conventional techniques have the following problems. That is, both the delivery device described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 60-61209 and the container loading / unloading device described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 60-64911 are both a drive device and a clamp for reciprocating the clamp device. Since the drive device for opening and closing the device is provided independently, the article cannot be smoothly taken in and out, and the control when the article is taken in and out is complicated.
従って、本発明の目的は、クランプ装置の往復動作によ
って一対のアームの開閉動作もなし得る物品の取扱装置
を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a device for handling articles which can also open and close a pair of arms by the reciprocating motion of a clamp device.
(課題を解決するための手段) 本発明は、一対のアームを備えるクランプ装置と、ガイ
ドに沿って往復動する上記クランプ装置を駆動する第1
の無端回動体と、開閉する物品把持部を備える上記一対
のアームを駆動する第2の無端回動体とを備え、該第2
の無端回動体が回動輪によって駆動されると共に、上記
回動輪が連結体を介して上記第1の無端回動体に連結さ
れており、上記第1の無端回動体の回動によって上記回
動輪を回動するようになしてあることを特徴とする物品
の取扱装置を提供することによって上記の目的を達成し
たものである。(Means for Solving the Problem) The present invention provides a clamp device including a pair of arms, and a first drive device for driving the clamp device that reciprocates along a guide.
An endless rotating body, and a second endless rotating body that drives the pair of arms having an article gripper that opens and closes.
Of the endless rotating body is driven by a rotating wheel, and the rotating wheel is connected to the first endless rotating body via a connecting body. The rotating wheel is rotated by the rotation of the first endless rotating body. The above object is achieved by providing an article handling device characterized by being configured to rotate.
尚、一対のアームの物品把持部が、クランク機構を介し
て第2の無端回動体の回動によって開閉されるようにな
してあることが好ましい。It is preferable that the article holding portions of the pair of arms be opened and closed by the rotation of the second endless rotary body via the crank mechanism.
また、ガイドが、ターンテーブル上に設けられているこ
とが好ましい。Further, it is preferable that the guide is provided on the turntable.
(作用) 本発明の物品の取扱装置は、往復動するクランプ装置を
駆動するための第1の無端回動体を回動することによっ
て、上記クランプ装置の一対のアームの物品把持部をも
開閉し、回転棚等から物品を取り出す、或いは回転棚等
に物品を収納する。(Operation) The article handling apparatus of the present invention also opens and closes the article gripping portions of the pair of arms of the clamp device by rotating the first endless rotary body for driving the reciprocating clamp device. , Take out the article from the carousel, or store the article in the carousel or the like.
(実施例) 以下、本発明の物品の取扱装置の一実施例について説明
する。(Example) Hereinafter, one Example of the article handling apparatus of this invention is described.
第1図は本発明の物品の取扱装置の一実施例を示す平面
図、第2図はそのクランプ装置の要部を拡大して示す平
面図、第3図はその機構説明図、第4図はその動力系統
説明図で、これらの図面においては、(1)は一対のアー
ム(11),(11)を備えるクランプ装置、(2)はガイド(3),
(3)を沿って往復動するクランプ装置(1)を駆動する第1
の無端回動体、(4)は開閉する物品把持部(11a),(11
a)を備える一対のアーム(11),(11)を駆動する第2の
無端回動体であり、第2の無端回動体(4)が回動輪(41)
によって駆動されると共に、回動輪(41)が連結体(42)を
介して第1の無端回動体(2)に連結されており、第1の
無端回動体(2)の回動によって回動輪(41)を回動するよ
うになしてあり、本実施例の物品の取扱装置は本発明の
の物品としてのバケット形状のコンテナ(8)を回転棚
(図示省略)等からスムースに取り出す、或いは回転棚
等にスムースに収納するようになしてある。FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of an apparatus for handling articles according to the present invention, FIG. 2 is an enlarged plan view showing an essential part of the clamp device, FIG. 3 is a mechanism explanatory view thereof, and FIG. Is a diagram for explaining the power system, and in these drawings, (1) is a clamp device including a pair of arms (11), (11), (2) is a guide (3),
First to drive a clamping device (1) that reciprocates along (3)
Endless rotating body, and (4) open and close article holding parts (11a), (11
a) is a second endless rotating body that drives a pair of arms (11), (11), and the second endless rotating body (4) is a rotating wheel (41)
The rotating wheel (41) is connected to the first endless rotating body (2) through the connecting body (42) while being driven by the rotating wheel (41) by rotating the first endless rotating body (2). (41) is configured to rotate, and the article handling apparatus of the present embodiment smoothly takes out a bucket-shaped container (8) as an article of the present invention from a rotary shelf (not shown) or the like, or It is designed to be smoothly stored in a rotating shelf or the like.
上記実施例における各部について説明すると、クランプ
装置(1)は、後述するクランプスペース(12)に取り付け
られた一対のアーム(11),(11)と、ガイドベアリング
(12a),(12a)を介してターンテーブル(5)上に設け
られたフレーム(6)に固定されたガイド(3),(3)を摺動
するクランプベース(12)と、後述する回動輪(43)の軸上
に取り付けられた回動輪(43)と共に回動するリンク(11
c)と、リンク(11c)とアーム(11),(11)とを連結する
ロッド(11b),(11b)等を備えており、回動輪(43)の
回動によってクランク機構、即ちリンク(11c)、ロッ
ド(11b),(11b)を介して一対のアーム(11),(11)の
物品把持部(11a),(11a)を支点(11d),(11d)を
中心として開閉するようになしてある。尚、ターンテー
ブル(5)は回転棚等の入出庫口に対向して配設されてい
る昇降装置の昇降台(図示省略)上に設けられている。Explaining each part in the above embodiment, the clamp device (1) includes a pair of arms (11) and (11) attached to a clamp space (12) described later and guide bearings (12a) and (12a). Clamp base (12) that slides guides (3) and (3) fixed to a frame (6) provided on the turntable (5) and the axis of a rotating wheel (43) described later. Link (11) that rotates together with the rotating wheel (43)
c), rods (11b), (11b) for connecting the links (11c) to the arms (11), (11), and the like, and a crank mechanism, that is, a link ( 11c), the rods (11b) and (11b) to open and close the article gripping parts (11a) and (11a) of the pair of arms (11) and (11) around the fulcrums (11d) and (11d). It has been done. The turntable (5) is provided on an elevating table (not shown) of an elevating device arranged so as to face a loading / unloading port such as a rotary shelf.
また、第1の無端回動体(2)は、フレーム(6)に固定され
たスプロケット(21),(22)に掛張されたチェーンで、ス
プロケット(21)、駆動チェーン(23)を介して駆動モータ
(24)によって回動され、第1の無端回動体(2)の回動を
連結体(42)を介してクランプベース(12)に取り付けられ
た回動輪(41)に伝達することによって、クランプベース
(12)がガイド(3),(3)に沿って摺動するようになしてあ
る。Further, the first endless rotating body (2) is a chain stretched over the sprockets (21), (22) fixed to the frame (6), and is connected via the sprocket (21) and the drive chain (23). Drive motor
The clamp is rotated by (24) and the rotation of the first endless rotating body (2) is transmitted to the rotating wheel (41) attached to the clamp base (12) through the connecting body (42). base
The (12) slides along the guides (3) and (3).
また、第2の無端回動体(4)は、クランプベース(12)に
固定されたタイミングプーリである回動輪(41),(43)に
掛張されたタイミングベルトで、回動輪(41)を介して第
1の無端回動体(2)の回動によって第2の無端回動体(4)
が回動され、回動輪(43)の回動によって一対のアーム(1
1),(11)の物品把持部(11a),(11a)を開閉するよう
になしてある。The second endless rotating body (4) is a timing belt hung on the rotating wheels (41) and (43) which are timing pulleys fixed to the clamp base (12), and the rotating wheel (41) is By the rotation of the first endless rotating body (2) through the second endless rotating body (4)
Is rotated, and the pair of arms (1
The article gripping parts (11a) and (11a) of 1) and (11) are opened and closed.
また、(7)はコンテナ(8)を回転棚等に押し込むための押
し板である。Further, (7) is a push plate for pushing the container (8) into a rotary shelf or the like.
次に、本発明の物品の取扱装置を用いた物品の取り出し
及び収納の一実施態様を説明する。Next, an embodiment of taking out and storing an article using the article handling apparatus of the present invention will be described.
回転棚等からコンテナ(8)を取り出す場合には、先ず、
第1図において2点鎖線で示される位置にあるクランプ
ベース(12)が第1の無端回動体(2)の右回りの回動によ
って実線で示される位置まで移動する。尚、このとき連
結体(42)は右回りに回動される第1の無端回動体(2)に
よってスプロケット(21)からスプロケット(22)まで移動
されるので、アーム(11),(11)の物品把持部(11a),
(11a)が開の状態でクランプベース(12)が第1図にお
いて左から右まで移動する。When removing the container (8) from the carousel, etc., first,
The clamp base (12) at the position shown by the chain double-dashed line in FIG. 1 moves to the position shown by the solid line by the clockwise rotation of the first endless rotating body (2). At this time, since the connecting body (42) is moved from the sprocket (21) to the sprocket (22) by the first endless rotating body (2) which is rotated clockwise, the arms (11), (11) are Article holding part (11a),
With (11a) open, the clamp base (12) moves from left to right in FIG.
更に、連続して第1の無端回動体(2)が右回りに回動
し、連結体(42)がスプロケット(22)に沿ってスプロケッ
ト(22)を半周することによって、クランプベース(12)が
一定の位置(第1図において実線で示される位置)を保
ったまま、回動輪(41)が半回転し、第2の無端回動体
(4)を介して回動輪(43)も半回転する。従って、回動輪
(43)の軸上に取り付けられたリンク(11c)が180゜回転
され、ロッド(11b),(11b)の移動を介して一対のア
ーム(11),(11)の物品把持部(11a),(11a)が支点
(11d),(11d)を中心として閉じられ、コンテナ(8)
を第1図において実線で示すようにクランプする。Further, the first endless rotating body (2) continuously rotates clockwise, and the connecting body (42) half-circulates the sprocket (22) along the sprocket (22), thereby the clamp base (12). While maintaining a constant position (the position shown by the solid line in FIG. 1), the rotating wheel (41) makes a half rotation, and the second endless rotating body is rotated.
The rotating wheel (43) also makes a half rotation through (4). Therefore, the turning wheel
The link (11c) mounted on the shaft of (43) is rotated 180 °, and the article gripping part (11a) of the pair of arms (11) and (11) is rotated by the movement of the rods (11b) and (11b). , (11a) are closed around fulcrums (11d) and (11d), and the container (8)
Is clamped as shown by the solid line in FIG.
更に、連続して第1の無端回動体(2)が右回りに回動
し、連結体(42)がスプロケット(22)からスプロケット(2
1)まで移動されるので、一対のアーム(11),(11)がコン
テナ(8)をクランプしたまま、クランプベース(12)が第
1図において右から左まで移動し、第1図において2点
鎖線で示す位置まで移動することによって、コンテナ
(8)を回転棚等から取り出す。Further, the first endless rotating body (2) continuously rotates clockwise, and the connecting body (42) moves from the sprocket (22) to the sprocket (2).
Since it is moved to 1), the clamp base (12) moves from right to left in FIG. 1 while the pair of arms (11), (11) clamps the container (8), and in FIG. By moving to the position indicated by the dashed line, the container
Remove (8) from the carousel.
また、コンテナ(8)を回転棚等に収納(押し込む)場合
には、上述したコンテナ(8)の取り出しと反対に、先
ず、第1の無端回動体(2)を左回りに回動し、連結体(4
2)がスプロケット(21)からスプロケット(22)まで移動さ
れるので、一対のアーム(11),(11)がコンテナ(8)をク
ランプしたまま、クランプベース(12)が第1図において
左から右まで移動し、コンテナ(8)を押し板(7)で押し出
しながら第1図において実線で示す位置まで移動する。When the container (8) is stored (pushed) in a rotary shelf or the like, the first endless rotating body (2) is first rotated counterclockwise, contrary to the above-mentioned taking out of the container (8). Connected body (4
Since 2) is moved from the sprocket (21) to the sprocket (22), the clamp base (12) is from the left in FIG. 1 while the pair of arms (11), (11) clamps the container (8). It moves to the right and pushes the container (8) with the push plate (7) to the position shown by the solid line in FIG.
更に、連続して第1の無端回動体(2)が左回りに回動
し、連結体(42)がスプロケット(22)に沿ってスプロケッ
ト(22)を半周することによって、クランプベース(12)が
一定の位置を保ったまま、回動輪(41)が半回転し、第2
の無端回動体(4)を介して回動輪(43)も半回転する。従
って、回動輪(43)の軸上に取り付けられたリンク(11
c)が180゜回転され、ロッド(11b),(11b)の移動を
介して一対のアーム(11),(11)の物品把持部(11a),
(11a)が支点(11d),(11d)を中心として開かれ、
コンテナ(8)を開放する。Further, the first endless rotating body (2) continuously rotates counterclockwise, and the connecting body (42) makes a half turn around the sprocket (22) along the sprocket (22), whereby the clamp base (12). While maintaining a constant position, the rotating wheel (41) rotates half a
The rotating wheel (43) also makes a half rotation through the endless rotating body (4). Therefore, the link (11
c) is rotated by 180 ° and the article gripping part (11a) of the pair of arms (11) and (11) is moved by the movement of the rods (11b) and (11b).
(11a) is opened around fulcrums (11d) and (11d),
Open the container (8).
更に、第1図において実線で示される位置にあるクラン
プベース(12)が第1の無端回動体(2)の左回りの回動に
よって2点鎖線で示される位置まで移動する。尚、この
とき連結体(42)は左回りに回動される第1の無端回動体
(2)によってスプロケット(22)からスプロケット(21)ま
で移動されるので、アーム(11),(11)の物品把持部(11
a),(11a)が開の状態でクランプベース(12)が第1図
において右から左まで移動する。Further, the clamp base (12) at the position shown by the solid line in FIG. 1 moves to the position shown by the chain double-dashed line by the counterclockwise rotation of the first endless rotating body (2). At this time, the connecting body (42) is the first endless rotating body which is rotated counterclockwise.
Since it is moved from the sprocket (22) to the sprocket (21) by (2), the article gripping parts (11) of the arms (11), (11) are
The clamp base (12) moves from right to left in FIG. 1 with a) and (11a) open.
尚、クランプベース(12)はターンテーブル(5)上を移動
するようになしてあるので、ターンテーブル(5)を回転
することによって回転棚等から取り出されたコンテナ
(8)を任意の方向に排出することができる。また、任意
の方向から供給されたコンテナ(8)を回転棚等の所定の
位置に収納することができる。Since the clamp base (12) is designed to move on the turntable (5), the container removed from the rotary shelf etc. by rotating the turntable (5).
(8) can be discharged in any direction. Further, the container (8) supplied from any direction can be stored in a predetermined position such as a carousel.
また、ターンテーブル(5)が昇降装置(図示省略)によ
って昇降するようになしてあるので、所望の段の回転棚
等からコンテナ(8)を取り出したり、所望の段の回転棚
等にコンテナ(8)を収納することができる。Further, since the turntable (5) is configured to be lifted and lowered by an elevating device (not shown), the container (8) can be taken out of the rotary shelf or the like of the desired stage, or the container (8 8) can be stored.
以上、本発明の物品の取扱装置の一実施例及び本発明の
物品の取扱装置を用いた物品の取り出し及び収納の一実
施態様について説明したが、これらに制限されるもので
はない。例えば、一対のアーム(11),(11)がスピンドル
の前後動を用いたリンク機構を介して開閉されるように
なしてあってもよい。また、固定棚から物品を取り出し
たり、固定棚に物品を収納する場合にも本発明の物品の
取扱装置を適用することができる。また、取り扱われる
物品はバケット形状のコンテナ(8)に限定されるもので
はない。Although the embodiment of the article handling apparatus of the present invention and the embodiment of taking out and storing the article using the article handling apparatus of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these. For example, the pair of arms (11), (11) may be opened and closed via a link mechanism using the forward and backward movement of the spindle. Further, the article handling apparatus of the present invention can be applied to the case where the article is taken out of the fixed shelf or the article is stored in the fixed shelf. Further, the articles handled are not limited to the bucket-shaped container (8).
(発明の効果) 本発明の物品の取扱装置は、上述の如く、往復動するク
ランプ装置を駆動するための第1の無端回動体を回動す
ることによって、上記クランプ装置の一対のアームの物
品把持部をも開閉なし得るので、物品をスムースに回転
棚等から取り出す、或いは回転棚等に収納することがで
きる。(Effects of the Invention) As described above, the article handling apparatus of the present invention rotates the first endless rotary body for driving the reciprocating clamp apparatus, and thereby the article of the pair of arms of the clamp apparatus. Since the gripping portion can be opened and closed, the article can be smoothly taken out from the rotary shelf or stored in the rotary shelf.
そして、一対のアームが、クランク機構を介して開閉さ
れることによって、バケット形状のコンテナ等を確実に
クランプすることができる。By opening and closing the pair of arms via the crank mechanism, a bucket-shaped container or the like can be reliably clamped.
そして、ガイドが、ターンテーブル上に設けられている
ことによって、物品を任意の方向に取り出したり、任意
の方向から収納することができる。Since the guide is provided on the turntable, the article can be taken out in any direction or stored in any direction.
第1図は本発明の物品の取扱装置の一実施例を示す平面
図、第2図はそのクランプ装置の要部を拡大して示す平
面図、第3図はその機構説明図、第4図はその動力系統
説明図である。 (1):クランプ装置、(2):第1の無端回動体 (3):ガイド、(4):第2の無端回動体 (5):ターンテーブル、(11):アーム (11a):物品把持部、(41):回動輪 (42):連結体FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of an apparatus for handling articles according to the present invention, FIG. 2 is an enlarged plan view showing an essential part of the clamp device, FIG. 3 is a mechanism explanatory view thereof, and FIG. Is an explanatory view of the power system. (1): Clamping device, (2): First endless rotating body (3): Guide, (4): Second endless rotating body (5): Turntable, (11): Arm (11a): Article Grip, (41): Rotating wheel (42): Connected body
Claims (3)
イドに沿って往復動する上記クランプ装置を駆動する第
1の無端回動体と、開閉する物品把持部を備える上記一
対のアームを駆動する第2の無端回動体とを備え、該第
2の無端回動体が回動輪によって駆動されると共に、上
記回動輪が連結体を介して上記第1の無端回動体に連結
されており、上記第1の無端回動体の回動によって上記
回動輪を駆動するようになしてあることを特徴とする物
品の取扱装置。1. A clamp device including a pair of arms, a first endless rotating body that drives the clamp device that reciprocates along a guide, and a pair that drives the pair of arms that includes an article gripper that opens and closes. Two endless rotating bodies, the second endless rotating body is driven by a rotating wheel, and the rotating wheel is connected to the first endless rotating body via a connecting body. An article handling device, characterized in that the rotating wheel is driven by the rotation of the endless rotating body.
構を介して第2の無端回動体の回動によって開閉され
る、請求項1記載の物品の取扱装置。2. The article handling apparatus according to claim 1, wherein the article gripping portions of the pair of arms are opened and closed by rotation of a second endless rotary body via a crank mechanism.
いる、請求項1または2記載の物品の取扱装置。3. The article handling apparatus according to claim 1, wherein the guide is provided on the turntable.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15861789A JPH069796B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Equipment for handling goods |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15861789A JPH069796B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Equipment for handling goods |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0326476A JPH0326476A (en) | 1991-02-05 |
JPH069796B2 true JPH069796B2 (en) | 1994-02-09 |
Family
ID=15675626
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP15861789A Expired - Lifetime JPH069796B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Equipment for handling goods |
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JP (1) | JPH069796B2 (en) |
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-
1989
- 1989-06-20 JP JP15861789A patent/JPH069796B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2010109651A1 (en) * | 2009-03-27 | 2012-09-27 | 富士通株式会社 | Robot hand and library device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0326476A (en) | 1991-02-05 |
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