JPH0696538A - Head-positioning control device for data recording and reproduction apparatus - Google Patents
Head-positioning control device for data recording and reproduction apparatusInfo
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- JPH0696538A JPH0696538A JP24443392A JP24443392A JPH0696538A JP H0696538 A JPH0696538 A JP H0696538A JP 24443392 A JP24443392 A JP 24443392A JP 24443392 A JP24443392 A JP 24443392A JP H0696538 A JPH0696538 A JP H0696538A
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えばハードディスク
装置等のデータ記録再生装置に用いられるヘッド位置決
め制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a head positioning control device used in a data recording / reproducing device such as a hard disk device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、磁気ヘッドを用いて記録媒体上に
データのリード／ライトを行うハードディスク装置で
は、磁気ヘッドを目標シリンダに移動させるサーボ制御
回路を備え、記録媒体に予め記録されているサーボデー
タに基づいて磁気ヘッドの位置決め制御を行っている。2. Description of the Related Art Conventionally, a hard disk drive for reading / writing data from / on a recording medium using a magnetic head has a servo control circuit for moving the magnetic head to a target cylinder, and a servo previously recorded on the recording medium. Positioning control of the magnetic head is performed based on the data.
【０００３】このヘッド位置決め制御（シーク制御）に
は、大別して速度制御と位置制御がある。速度制御で
は、サーボデータに基づいて磁気ヘッドの実際の移動速
度値が得られ、その移動速度値を目標速度値に一致させ
るように磁気ヘッドの移動速度値が調整される。すなわ
ち、速度制御では、磁気ヘッドを目標シリンダに移動さ
せるための制御が行われる。一方、位置制御では、速度
制御によって磁気ヘッドが目標シリンダまで移動した際
に、サーボデータによって得られる磁気ヘッドの現在位
置を目標シリンダの中心位置に一致させるように磁気ヘ
ッドの位置が調整される。すなわち、位置制御では、磁
気ヘッドを目標シリンダの中心に位置決めするための制
御が行われる。The head positioning control (seek control) is roughly classified into speed control and position control. In the speed control, the actual moving speed value of the magnetic head is obtained based on the servo data, and the moving speed value of the magnetic head is adjusted so that the moving speed value matches the target speed value. That is, in the speed control, control for moving the magnetic head to the target cylinder is performed. On the other hand, in the position control, when the magnetic head moves to the target cylinder by speed control, the position of the magnetic head is adjusted so that the current position of the magnetic head obtained from the servo data matches the center position of the target cylinder. That is, in the position control, control for positioning the magnetic head at the center of the target cylinder is performed.
【０００４】近年、このような制御は専用回路のハード
ウェアの処理から１チップのＣＰＵで処理されるように
なってきた。ここで、磁気ヘッドを目標シリンダの中心
に保持し続ける位置制御モードにあっては、各セクタ毎
に記録されたサーボデータに基づいて位置誤差信号を生
成し、これをＣＰＵ内のディジタル処理により位相補償
を行ってから制御量を算出している。この位相補償をフ
ィルタと呼び、特にＣＰＵ内で行う場合にはディジタル
フィルタと呼んでいる。このような位置決め用のフィル
タは、システムの安定性と応答性を高めるために用いら
れる。In recent years, such control has been processed by a one-chip CPU instead of the hardware processing of a dedicated circuit. Here, in the position control mode in which the magnetic head continues to be held at the center of the target cylinder, a position error signal is generated based on the servo data recorded for each sector, and the position error signal is phased by digital processing in the CPU. The control amount is calculated after compensation is performed. This phase compensation is called a filter, and especially when it is performed in the CPU, it is called a digital filter. Such positioning filters are used to enhance the stability and responsiveness of the system.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来、上述
した位置決め用フィルタは、最適に設定された１種類の
フィルタで構成されていた。しかしながら、ハードディ
スク装置では、機構部品のばらつきや、外部からの衝
撃、経時変化等により制御系の特性が常に一定であると
は限らない。このような場合に、予め設定されたフィル
タでは、必ずしも最適な位置決め制御を行うことができ
ず、リード／ライトエラーを引き起こす可能性があっ
た。By the way, conventionally, the above-mentioned positioning filter has been constituted by one kind of filter set optimally. However, in a hard disk device, the characteristics of the control system are not always constant due to variations in mechanical parts, external shocks, changes over time, and the like. In such a case, the preset filter cannot always perform the optimum positioning control, which may cause a read / write error.
【０００６】本発明は上記のような点に鑑みなされたも
ので、制御系の特性に応じて位置決め用のフィルタを自
動的に切り替え、常に安定した位置決め制御により高精
度にヘッドを位置決めできるデータ記録再生装置のヘッ
ド位置決め制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and a data recording for automatically positioning the head with a stable positioning control by automatically switching the positioning filter according to the characteristics of the control system. An object of the present invention is to provide a head positioning control device for a reproducing device.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明は、記録媒体に予
め記録されたサーボデータに基づいてヘッドの現在位置
と目標位置との位置誤差信号を生成し、その位置誤差信
号によってヘッドを目標位置に位置決めするヘッド位置
決め制御装置において、ヘッドの現在位置と目標位置と
の誤差が基準値を越えた場合に、位置誤差信号を周波数
分析し、その分析結果に応じてヘッド位置決め用のフィ
ルタを生成し、このフィルタを用いて上記位置誤差信号
の位相を補償するようにしたものである。According to the present invention, a position error signal between a current position of a head and a target position is generated based on servo data recorded in advance on a recording medium, and the head is moved to the target position by the position error signal. In the head positioning control device that positions the head, when the error between the current position of the head and the target position exceeds a reference value, the position error signal is frequency analyzed and a head positioning filter is generated according to the analysis result. The phase of the position error signal is compensated by using this filter.
【０００８】[0008]
【作用】上記の構成によれば、位置誤差信号の周波数特
性に応じて新たなフィルタが自動生成され、そのフィル
タを用いた位置決め制御が行われる。したがって、機構
部品のばらつきや、外部からの衝撃、経時変化等が生じ
ても、常に最適なフィルタを用いて磁気ヘッドを目標シ
リンダに位置決めすることができ、これにより、正常な
データのリード／ライト動作を行うことができる。According to the above construction, a new filter is automatically generated according to the frequency characteristic of the position error signal, and the positioning control using the filter is performed. Therefore, the magnetic head can always be positioned on the target cylinder by using the optimum filter even if there are variations in mechanical parts, external shocks, changes over time, etc., which enables normal data read / write. You can take action.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１０】図１は本発明の実施例であるハードディス
ク装置の構成を示すブロック図である。図１において、
本ハードディスク装置は、ディスク１０、磁気ヘッド１
１、位置データ生成回路１２、ＣＰＵ（central proces
sing unit ）１３、メモリ１３ａ、ＲＯＭ（read only
memory）１４、リード／ライト回路１５、Ｄ／Ａ（digi
tal/analog）変換器１６、ボイスコイルモータ（ＶＣ
Ｍ）１７、ＶＣＭドライバ１８、アクュエータ１９、ス
ピンドルモータ２０、モータドライバ２１、およびＤ／
Ａ変換器２２を有する。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a hard disk device according to an embodiment of the present invention. In FIG.
The hard disk device includes a disk 10 and a magnetic head 1.
1, position data generation circuit 12, CPU (central process
sing unit) 13, memory 13a, ROM (read only)
memory) 14, read / write circuit 15, D / A (digi
tal / analog) converter 16, voice coil motor (VC
M) 17, VCM driver 18, actuator 19, spindle motor 20, motor driver 21, and D /
It has an A converter 22.
【００１１】ディスク１０は磁気記録媒体であり、この
ディスク１０の両面上には、それぞれ同心円状に複数の
シリンダが設けられている。この各シリンダは、複数の
セクタに分割されている。各セクタは、サーボデータが
予め記録されているサーボ領域とユーザがデータの読み
出し／書き込みを行うデータ領域とから構成されてい
る。サーボ領域には、サーボデータとして、ディスク１
０上のシリンダの絶対位置を示すシリンダアドレス、お
よび磁気ヘッド１１をそのシリンダの中心に位置決めす
るために用いられる少なくとも２種類のバーストデータ
が記録されている。この２種類のバーストデータは、デ
ィスク１０の半径方向に位置をずらして記録される。こ
のようにシリンダを複数のセクタに分割し、各セクタ毎
に磁気ヘッド位置決め用のサーボデータが記録されたハ
ードディスク装置は、一般にセクタサーボ方式のハード
ディスク装置と呼ばれている。なお、図１では、１枚の
ディスク１０しか図示していないが、本発明は複数枚の
ディスクを持つハードディスク装置にも適用できる。The disk 10 is a magnetic recording medium, and a plurality of cylinders are concentrically provided on both surfaces of the disk 10. Each cylinder is divided into a plurality of sectors. Each sector is composed of a servo area in which servo data is recorded in advance and a data area in which a user reads / writes data. In the servo area, the disk 1 is used as servo data.
A cylinder address indicating the absolute position of the cylinder on 0 and at least two types of burst data used for positioning the magnetic head 11 at the center of the cylinder are recorded. The two types of burst data are recorded by shifting the positions in the radial direction of the disk 10. A hard disk device in which a cylinder is divided into a plurality of sectors and servo data for magnetic head positioning is recorded in each sector in this manner is generally called a sector servo type hard disk device. Although only one disk 10 is shown in FIG. 1, the present invention can be applied to a hard disk device having a plurality of disks.
【００１２】磁気ヘッド１１は、ディスク１０に対する
データの記録／再生を行う。この磁気ヘッド１１によっ
てディスク１０から得られた再生信号は、位置データ生
成回路１２およびリード／ライト回路１５に入力され
る。位置データ生成回路１２は、再生信号の中のサーボ
データを基にして磁気ヘッド１１の現在位置を示す位置
データを生成し、これをＣＰＵ１３に出力する。ＣＰＵ
１３は、本ハードディスク装置全体を制御する。本実施
例では、位置データ生成回路１２によって生成される位
置データを基にして、ＶＣＭ１７を駆動するための制御
信号がＣＰＵ１３からＤ／Ａ変換器１６を介してＶＣＭ
ドライバ１８に出力される。また、スピンドルモータ２
０を駆動するための制御信号がＤ／Ａ変換器２２を介し
てＣＰＵ１３からモータドライバ２１に出力される。The magnetic head 11 records / reproduces data on / from the disk 10. The reproduction signal obtained from the disk 10 by the magnetic head 11 is input to the position data generation circuit 12 and the read / write circuit 15. The position data generation circuit 12 generates position data indicating the current position of the magnetic head 11 based on the servo data in the reproduction signal, and outputs this to the CPU 13. CPU
Reference numeral 13 controls the entire hard disk device. In this embodiment, a control signal for driving the VCM 17 is sent from the CPU 13 via the D / A converter 16 to the VCM based on the position data generated by the position data generation circuit 12.
It is output to the driver 18. In addition, the spindle motor 2
A control signal for driving 0 is output from the CPU 13 to the motor driver 21 via the D / A converter 22.
【００１３】ＶＣＭドライバ１８は、Ｄ／Ａ変換器１６
を介してＣＰＵ１３から出力された制御信号に応じた駆
動電流をＶＣＭ１７に供給する。アクチュエータ１９に
は、その一端に図示しないサスペンションを介して磁気
ヘッド１１が取り付けられている。このアクチュエータ
１９は、例えばロータリ型であり、ボイスコイルモータ
（ＶＣＭ）１７の駆動により回転軸を支点に回動し、磁
気ヘッド１１をディスク１０の半径方向に移動させる。
モータドライバ２１は、Ｄ／Ａ変換器２２を介してＣＰ
Ｕ１３から出力された制御信号に応じた駆動電流をスピ
ンドルモータ２０に供給する。これによって、ディスク
１０が回転する。The VCM driver 18 is a D / A converter 16
The drive current corresponding to the control signal output from the CPU 13 is supplied to the VCM 17 via. The magnetic head 11 is attached to one end of the actuator 19 via a suspension (not shown). The actuator 19 is, for example, a rotary type, and is driven by a voice coil motor (VCM) 17 to rotate about a rotation axis as a fulcrum to move the magnetic head 11 in the radial direction of the disk 10.
The motor driver 21 transmits the CP via the D / A converter 22.
A drive current corresponding to the control signal output from U13 is supplied to the spindle motor 20. This causes the disk 10 to rotate.
【００１４】また、リード／ライト回路１５は、ディス
ク１０に対してデータの読出／書込を行うために用いら
れる。ＲＯＭ１４には、磁気ヘッド１１を目標位置に位
置決めするための位置決め制御プログラム、目標速度値
を有する速度テーブルの他、ここでは予め設定された位
置決め用フィルタが格納されている。これに対し、メモ
リ１３ａには、本装置によって新たに生成された位置決
め用フィルタが格納されている。これらのフィルタは、
位置制御時に用いられる誤差信号の位相を補償するため
のものである。次に、同実施例の動作を説明する。The read / write circuit 15 is also used to read / write data from / to the disk 10. The ROM 14 stores a positioning control program for positioning the magnetic head 11 at a target position, a speed table having target speed values, and a preset positioning filter here. On the other hand, the memory 13a stores the positioning filter newly generated by this apparatus. These filters
This is for compensating the phase of the error signal used during position control. Next, the operation of the embodiment will be described.
【００１５】ディスク１０からデータを読み出す場合、
または、ディスク１０にデータを書き込む場合におい
て、磁気ヘッド１１は目標シリンダに向かってディスク
１０上を移動し、その間にディスク１０に予め記録され
ているサーボデータを読み出す。このサーボデータは、
シリンダアドレスおよびバーストデータからなる。どち
らも、磁気ヘッド１１の現在位置を示すものであるが、
シリンダアドレスはシリンダ位置を示し、バーストデー
タはシリンダの中心位置に対するずれを示す。前者はヘ
ッドを目標シリンダまで移動させる速度制御に用いら
れ、後者は目標シリンダの中心に位置決めする位置制御
に用いられる。When reading data from the disk 10,
Alternatively, when writing data to the disk 10, the magnetic head 11 moves on the disk 10 toward the target cylinder, and during that time, the servo data previously recorded on the disk 10 is read. This servo data is
It consists of cylinder address and burst data. Both show the current position of the magnetic head 11.
The cylinder address indicates the cylinder position, and the burst data indicates the shift from the center position of the cylinder. The former is used for speed control for moving the head to the target cylinder, and the latter is used for position control for positioning at the center of the target cylinder.
【００１６】速度制御時において、位置データ生成回路
１２は再生信号の中のサーボデータからシリンダアドレ
スを位置データとして検出し、ＣＰＵ１３へ出力する。
ＣＰＵ１３は、このシリンダアドレスを順次読み出すこ
とにより、連続して読み出された２つのシリンダアドレ
スの差と、この２つのシリンダアドレスの読み出された
時間間隔とから、磁気ヘッド１１の移動速度値を計算す
る。次に、ＣＰＵ１３は、現在磁気ヘッド１１が位置す
るシリンダから目標シリンダまでの距離差に応じた目標
速度値をＲＯＭ１４に記憶されている目標速度テーブル
から読み出す。ＣＰＵ１３は、このようにして得られた
移動速度値と目標速度値との誤差速度値を計算し、この
誤差速度値に対応する速度制御信号（速度制御時でのＶ
ＣＭ駆動用の制御信号）をＤ／Ａ変換器１６を介してＶ
ＣＭドライバ１８に出力する。ＶＣＭドライバ１８は、
この速度制御信号に基づいてＶＣＭ１７を駆動する。こ
のような動作がサーボデータの読み出し毎に行われる。
これにより、磁気ヘッド１１が目標速度で目標シリンま
で移動する。During speed control, the position data generating circuit 12 detects the cylinder address as position data from the servo data in the reproduction signal and outputs it to the CPU 13.
The CPU 13 sequentially reads the cylinder addresses to obtain the moving speed value of the magnetic head 11 from the difference between the two cylinder addresses that are continuously read and the time interval at which the two cylinder addresses are read. calculate. Next, the CPU 13 reads a target speed value corresponding to the distance difference from the cylinder where the magnetic head 11 is currently located to the target cylinder from the target speed table stored in the ROM 14. The CPU 13 calculates an error speed value between the thus obtained moving speed value and the target speed value, and outputs a speed control signal (V at the time of speed control) corresponding to this error speed value.
Control signal for driving the CM) via the D / A converter 16 to V
Output to the CM driver 18. The VCM driver 18
The VCM 17 is driven based on this speed control signal. Such an operation is performed every time the servo data is read.
As a result, the magnetic head 11 moves to the target shirin at the target speed.
【００１７】一方、位置制御時では、位置データ生成回
路１２によってサーボデータから２種類のバーストデー
タが位置データとして検出され、その２種類のバースト
データの電圧値のレベル差から目標シリンダの中心に対
する位置誤差（位置ずれ量）が求められる。ＣＰＵ１３
は、この位置誤差信号を位置データ生成回路１２から得
ると、それを補正するような位置制御信号（位置制御時
でのＶＣＭ駆動用の制御信号）を生成する。この位置制
御信号は、Ｄ／Ａ変換器１６を介してＶＣＭドライバ１
８に与えられる。ＶＣＭドライバ１８は、この位置制御
信号に応じた駆動電流をＶＣＭ１７に供給する。これに
より、アクチュエータ１９がＶＣＭ１７により駆動さ
れ、磁気ヘッド１１が目標シリンダの中心に向けて移動
する。On the other hand, during position control, the position data generating circuit 12 detects two types of burst data from the servo data as position data, and the position relative to the center of the target cylinder is determined from the level difference between the voltage values of the two types of burst data. The error (positional shift amount) is obtained. CPU13
When this position error signal is obtained from the position data generation circuit 12, the position error signal is generated to generate a position control signal (control signal for driving VCM during position control). This position control signal is sent to the VCM driver 1 via the D / A converter 16.
Given to 8. The VCM driver 18 supplies a drive current according to this position control signal to the VCM 17. As a result, the actuator 19 is driven by the VCM 17, and the magnetic head 11 moves toward the center of the target cylinder.
【００１８】ここで、上記位置制御時には、ＣＰＵ１３
内において、位置データ生成回路１２からの位置誤差信
号に基づき、磁気ヘッド１１を位置決めするための制御
量が計算されるが、このときに位置決め用フィルタが用
いられる。通常は、ＲＯＭ１４に記憶されている１種類
の固定フィルタが用いられ、そのフィルタによって位置
誤差信号の位相補償が行われる。この固定フィルタは、
予め装置毎に最適化された特性を有する。しかしなが
ら、ハードディスク装置では、機構部品のばらつきや、
外部からの衝撃、経時変化等があるため、常にこの固定
フィルタの特性が最適であるとは限らない。Here, during the position control, the CPU 13
In the above, a control amount for positioning the magnetic head 11 is calculated based on the position error signal from the position data generating circuit 12, and at this time, a positioning filter is used. Normally, one type of fixed filter stored in the ROM 14 is used, and the phase compensation of the position error signal is performed by the filter. This fixed filter
It has characteristics optimized for each device in advance. However, in the hard disk device, variations in mechanical parts,
The characteristics of this fixed filter are not always optimum because of external impacts, changes over time, and the like.
【００１９】そこで、通常時は上記固定フィルタを用い
るが、位置誤差信号が基準値を越えた際には、そのとき
の位置誤差信号の周波数特性に応じて新たなフィルタを
生成し、これを適用するようにする。以下、この動作を
図２に示すフローチャートを参照して説明する。Therefore, the fixed filter is normally used, but when the position error signal exceeds the reference value, a new filter is generated according to the frequency characteristic of the position error signal at that time, and this is applied. To do so. Hereinafter, this operation will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２０】すなわち、ＣＰＵ１３は、位置データ生成
回路１２から位置誤差信号を取得すると（ステップＳ
１）、そのときの位置誤差が予め決められた基準値を越
えているか否か判断する（ステップＳ２）。位置誤差が
基準値を越えていない場合、つまり基準値内であれば、
ＣＰＵ１３はＲＯＭ１４に記憶されている固定フィルタ
を用て、ヘッド位置決め制御（位置制御）を行う（ステ
ップＳ３）。That is, the CPU 13 acquires the position error signal from the position data generating circuit 12 (step S
1) It is determined whether or not the position error at that time exceeds a predetermined reference value (step S2). If the position error does not exceed the reference value, that is, if it is within the reference value,
The CPU 13 uses the fixed filter stored in the ROM 14 to perform head positioning control (position control) (step S3).
【００２１】これにより、固定フィルタによって位相補
償された位置誤差信号に基づいてＶＣＭ１７が駆動さ
れ、磁気ヘッド１１が目標位置（目標シリンダの中心）
に位置決めされることになる。この場合、位置誤差が基
準値内にあるため、正確に位置決めすることができる。As a result, the VCM 17 is driven based on the position error signal whose phase is compensated by the fixed filter, and the magnetic head 11 is moved to the target position (center of the target cylinder).
Will be positioned. In this case, since the position error is within the reference value, accurate positioning can be performed.
【００２２】一方、位置誤差が基準値を越えている場
合、ＣＰＵ１３は各セクタ別に位置誤差を取り込み、そ
の平均値に基づいて位置誤差信号を周波数分析する（ス
テップＳ４）。その結果、ＣＰＵ１３は誤差の最大成分
を有する周波数ｆm を算出することにより（ステップＳ
５）、この周波数ｆm を圧縮するフィルタを生成し（ス
テップＳ６）、これを例えば固定フィルタの後段に追加
するなどして、ヘッド位置決め制御（位置制御）を行う
（ステップＳ７）。On the other hand, if the position error exceeds the reference value, the CPU 13 takes in the position error for each sector and frequency-analyzes the position error signal based on the average value (step S4). As a result, the CPU 13 calculates the frequency fm having the maximum error component (step S
5) A filter for compressing this frequency fm is generated (step S6), and head positioning control (position control) is performed (step S7), for example, by adding it to the latter stage of the fixed filter.
【００２３】これにより、新たなフィルタによって位相
補償された位置誤差信号に基づいてＶＣＭ１７が駆動さ
れ、磁気ヘッド１１が目標位置（目標シリンダの中心）
に位置決めされることになる。この場合、位置誤差の最
大成分を有する周波数ｆm が新たなフィルタによって圧
縮されているため、正確に位置決めすることができる。
なお、ここで新たに生成されたフィルタはメモリ１３ａ
に格納され、位置誤差が基準値を越える度に更新される
ものとする。As a result, the VCM 17 is driven based on the position error signal phase-compensated by the new filter, and the magnetic head 11 is moved to the target position (center of the target cylinder).
Will be positioned. In this case, since the frequency fm having the maximum component of the position error is compressed by the new filter, the accurate positioning can be performed.
The newly generated filter here is the memory 13a.
And is updated every time the position error exceeds the reference value.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、位置誤差
信号の周波数特性に応じて新たなフィルタを自動生成
し、そのフィルタを用いた位置決め制御を行う構成とし
たことにより、機構部品のばらつきや、外部からの衝
撃、経時変化等が生じても、常に最適なフィルタを用い
て磁気ヘッドを目標シリンダに位置決めすることがで
き、こりにより、正常なデータのリード／ライト動作を
行うことができる。As described above, according to the present invention, a new filter is automatically generated according to the frequency characteristic of the position error signal, and the positioning control using the filter is performed. Even if there are variations, external shocks, changes over time, etc., the magnetic head can always be positioned on the target cylinder by using the optimum filter, and due to the dust, normal data read / write operations can be performed. it can.
【図１】本発明の一実施例に係る磁気ディスク装置の構
成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a magnetic disk device according to an embodiment of the present invention.
【図２】同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト。FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment.
１０…ディスク、１１…磁気ヘッド、１２…位置データ
生成回路、１３…ＣＰＵ、１３ａ…メモリ、１４…ＲＯ
Ｍ、１５…リード／ライト回路、１６…Ｄ／Ａ変換器、
１７…ＶＣＭ、１８…ＶＣＭドライバ、１９…アクチュ
エータ、２０…スピンドルモータ、２１…モータドライ
バ、２２…Ｄ／Ａ変換器。10 ... Disk, 11 ... Magnetic head, 12 ... Position data generation circuit, 13 ... CPU, 13a ... Memory, 14 ... RO
M, 15 ... Read / write circuit, 16 ... D / A converter,
17 ... VCM, 18 ... VCM driver, 19 ... Actuator, 20 ... Spindle motor, 21 ... Motor driver, 22 ... D / A converter.
Claims (1)
媒体と、 この記録媒体上にデータの記録／再生を行うヘッドと、 このヘッドを目標位置に移動させるヘッド駆動手段と、 上記ヘッドによって読出された上記サーボデータに基づ
いて上記ヘッドの現在位置を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段によって検出された上記現在位置と上
記目標位置との誤差を検出し、その位置誤差信号を出力
する位置誤差検出手段と、 この位置誤差検出手段によって検出された上記誤差が基
準値を越えた場合に、上記位置誤差信号を周波数分析
し、その分析結果に応じて位置決め用のフィルタを生成
するフィルタ生成手段と、 このフィルタ生成手段によって生成された上記フィルタ
を用いて上記位置誤差信号の位相を補償する位相補償手
段と、 この位相補償手段によって位相補償された上記位置誤差
信号に基づいて上記ヘッド駆動手段を駆動する駆動制御
手段とを具備したことを特徴とする磁気ディスク装置の
ヘッド位置決め制御装置。1. A recording medium on which servo data is recorded in advance, a head for recording / reproducing data on the recording medium, a head driving means for moving the head to a target position, and the head for reading. Position detecting means for detecting the current position of the head based on the servo data, and a position for detecting an error between the current position detected by the position detecting means and the target position and outputting a position error signal thereof. Error detecting means and filter generating means for frequency-analyzing the position error signal when the error detected by the position error detecting means exceeds a reference value and for generating a positioning filter according to the analysis result. And a phase compensating means for compensating the phase of the position error signal using the filter generated by the filter generating means, The head positioning control device for a magnetic disk apparatus characterized by comprising a drive control means for driving said head driving means based on the phase compensated the position error signal by the phase compensation means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24443392A JPH0696538A (en) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | Head-positioning control device for data recording and reproduction apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24443392A JPH0696538A (en) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | Head-positioning control device for data recording and reproduction apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0696538A true JPH0696538A (en) | 1994-04-08 |
Family
ID=17118588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24443392A Pending JPH0696538A (en) | 1992-09-14 | 1992-09-14 | Head-positioning control device for data recording and reproduction apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0696538A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6122125A (en) * | 1997-08-28 | 2000-09-19 | International Business Machines Corporation | Head selectable servo notch filter and method for improving servo system performance |
| JP2002315374A (en) * | 2001-04-13 | 2002-10-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Motor controller |
| KR100705374B1 (en) * | 2004-11-09 | 2007-04-11 | 후지쯔 가부시끼가이샤 | Method of creating correction table for head position control, head position control method, and disk device |
| KR100849199B1 (en) * | 2007-01-24 | 2008-07-31 | 삼성전자주식회사 | Hard disk drive, method for compensating RRO of hard disk drive and computer readable recording media recording the method |
| US8023222B2 (en) | 2008-11-21 | 2011-09-20 | Toshiba Storage Device Corporation | Information storage device and computer product |
| US8778332B2 (en) | 2009-10-22 | 2014-07-15 | Kabushiki Kaisha Yakult Honsha | Agent for reducing risk of developing cancer |
-
1992
- 1992-09-14 JP JP24443392A patent/JPH0696538A/en active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6122125A (en) * | 1997-08-28 | 2000-09-19 | International Business Machines Corporation | Head selectable servo notch filter and method for improving servo system performance |
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| US7826168B2 (en) | 2004-11-09 | 2010-11-02 | Toshiba Storage Device Corporation | Method of creating correction table for head position control, head position control method, and disk device |
| US7869156B2 (en) | 2004-11-09 | 2011-01-11 | Toshiba Storage Device Corporation | Method of creating correction table for head position control, head position control method, and disk device |
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| US8023222B2 (en) | 2008-11-21 | 2011-09-20 | Toshiba Storage Device Corporation | Information storage device and computer product |
| US8778332B2 (en) | 2009-10-22 | 2014-07-15 | Kabushiki Kaisha Yakult Honsha | Agent for reducing risk of developing cancer |
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