JPH0694822A - Electronic optical apparatus - Google Patents
Electronic optical apparatusInfo
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- JPH0694822A JPH0694822A JP24356692A JP24356692A JPH0694822A JP H0694822 A JPH0694822 A JP H0694822A JP 24356692 A JP24356692 A JP 24356692A JP 24356692 A JP24356692 A JP 24356692A JP H0694822 A JPH0694822 A JP H0694822A
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、たとえば航空機等に
搭載され、海上等で遭難した船舶もしくは人間等を捜索
するのに使用される電子光学機器に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electro-optical device mounted on, for example, an aircraft or the like and used for searching a ship or a person who is in distress at sea.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図２３は、従来の目標捜索用の電子光学
機器の構成を示す図である。図２３において、１は赤外
光検出器、２は駆動器、３は制御信号処理器、４は画像
信号処理器、５は操作器、６は表示器である。2. Description of the Related Art FIG. 23 is a diagram showing a configuration of a conventional electronic optical device for searching a target. In FIG. 23, 1 is an infrared light detector, 2 is a driver, 3 is a control signal processor, 4 is an image signal processor, 5 is an operating unit, and 6 is a display.
【０００３】次に動作について説明する。図２４に従来
の目標捜索用の電子光学機器の動作を示すブロック図を
示す。図２４において、１、２、３、４、５、６は図２
３に示すものと同一である。７は操作器５から制御信号
を受ける制御信号受信部、８は受信した制御信号を駆動
器２に出力する信号に変換する信号処理部、９は駆動器
２に信号を出力する制御信号送信部である。赤外光検出
器１では光学系により入射赤外光を集光、結像し光検出
素子アレーより光電変換を行い、電気信号として出力す
る。駆動器２は、赤外光検出器１を搭載し、制御信号処
理器３からの駆動制御信号により、赤外光検出器１の視
軸を指定の方向に設定する。制御信号処理器３は操作器
５からの操作信号を駆動制御信号に変換した後、駆動器
２に出力し、赤外光検出器１の視軸が指定の方向に向く
よう制御を行う。画像信号処理器４は赤外光検出器１の
いわゆるパラレル走査型信号を走査変換し、信号処理及
び表示に適したシリアルビデオ信号に変換する。操作器
５は人員が操作し赤外光検出器１の視軸を向ける方向を
設定する。表示器６は人員に対し画像の表示及びその他
必要な情報の表示を行う。人員は表示器６に示す赤外画
像中の比較的高輝度もしくは低輝度の部分を特異点とし
て認知し、それが目標であるかどうかを判断し、目標で
ある場合、操作器５から赤外光検出器１の視軸を目標に
あわせるよう、視軸の制御信号である角度指令信号を出
し目標に視軸をあわせる。Next, the operation will be described. FIG. 24 is a block diagram showing the operation of a conventional electronic optical device for target search. In FIG. 24, reference numerals 1, 2, 3, 4, 5, 6 are shown in FIG.
It is the same as that shown in FIG. Reference numeral 7 is a control signal receiving unit that receives a control signal from the operating unit 5, 8 is a signal processing unit that converts the received control signal into a signal that is output to the driver 2, and 9 is a control signal transmitting unit that outputs a signal to the driver 2. Is. In the infrared light detector 1, the incident infrared light is collected and imaged by the optical system, photoelectrically converted by the photodetector array, and output as an electric signal. The driver 2 is equipped with the infrared light detector 1, and sets a visual axis of the infrared light detector 1 in a designated direction by a drive control signal from the control signal processor 3. The control signal processor 3 converts the operation signal from the operation device 5 into a drive control signal and then outputs the drive control signal to the drive device 2 to control the infrared light detector 1 so that the visual axis of the infrared light detector 1 is directed in a designated direction. The image signal processor 4 scan-converts a so-called parallel scanning type signal of the infrared light detector 1 into a serial video signal suitable for signal processing and display. The operation device 5 is operated by a person and sets the direction in which the visual axis of the infrared light detector 1 is directed. The display 6 displays an image and other necessary information to the personnel. The personnel recognizes a relatively high-luminance or low-luminance portion in the infrared image shown on the display 6 as a singular point, judges whether or not it is a target, and if it is a target, the infrared ray from the operating device 5 is used. In order to align the visual axis of the photodetector 1 with the target, an angle command signal, which is a control signal for the visual axis, is issued to align the visual axis with the target.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来のこのような電子
光学機器においては、視軸の操作が人員によるため、正
確な周期捜索が行えず、図２５に示すように捜索範囲に
斜線で示す抜け部分が生じるという問題点があった。In such a conventional electronic optical apparatus, since the visual axis is operated by a person, an accurate periodic search cannot be performed, and as shown in FIG. There was a problem that some parts occurred.
【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、抜けのない捜索を行う電子光学
機器を得ることを目的とする。The present invention has been made in order to solve such a problem, and an object thereof is to obtain an electro-optical device for performing a search without omission.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明における電子光
学機器は、搭載している航空機等の速度、移動方向及び
高度を検出し、航空機等の機軸に対する縦方向の視軸の
角度に応じて、視軸の駆動速度を変化させ、捜索範囲に
抜けのない捜索操作を行うためのものである。An electro-optical device according to the present invention detects a speed, a moving direction and an altitude of an installed aircraft or the like, and according to an angle of a vertical visual axis with respect to an axis of the aircraft or the like, This is for performing a search operation without changing the search speed by changing the drive speed of the visual axis.
【０００７】また、この発明における電子光学機器は、
慣性空間に対する縦方向の視軸の角度に応じて視軸の駆
動速度を変化させ、機体の動揺等の影響を受けずに捜索
範囲に抜けのない捜索操作を行うためのものである。The electro-optical device according to the present invention is
This is for performing a search operation in which the drive speed of the visual axis is changed according to the angle of the visual axis in the vertical direction with respect to the inertial space, and is not affected by the motion of the airframe or the like and that the search range is complete.
【０００８】また、この発明における電子光学機器は、
航空機等の機軸に対する縦方向の視軸の角度及び航空機
等の機軸に対する横方向の駆動中心の角度から、視軸の
駆動速度を変化させ、より広い捜索範囲に対し抜けのな
い捜索操作を行うためのものである。The electro-optical device according to the present invention is
In order to perform a search operation in a wider search range by changing the drive speed of the visual axis from the angle of the vertical visual axis with respect to the aircraft axis and the angle of the lateral drive center with respect to the aircraft axis. belongs to.
【０００９】また、この発明における電子光学機器は、
慣性空間に対する縦方向の視軸の角度及び慣性空間に対
する横方向の駆動中心の角度から、視軸の駆動速度を変
化させ、より広い捜索範囲に対し抜けがなくかつ機体の
動揺等の影響を受けない捜索操作を行うためのものであ
る。The electro-optical device according to the present invention is
The drive speed of the visual axis is changed from the angle of the visual axis in the vertical direction with respect to the inertial space and the angle of the drive center in the horizontal direction with respect to the inertial space. It is for performing no search operation.
【００１０】また、この発明における電子光学機器は、
視軸の駆動速度ではなく駆動範囲を変化させることによ
り、駆動高速化に伴う取得画像の劣化を生ずることなく
捜索範囲に抜けのない捜索操作を行うためのものであ
る。The electro-optical device according to the present invention is
By changing not the drive speed of the visual axis but the drive range, the search operation is performed without fail in the search range without causing deterioration of the acquired image due to the increase in drive speed.
【００１１】また、この発明における電子光学機器は、
慣性空間に対する縦方向の視軸の角度に応じて視軸の駆
動範囲を変化させることから、機体の動揺等の影響を受
けず、また駆動高速化にともなう取得画像の劣化を生ず
ることなく、捜索範囲に抜けのない捜索操作を行うため
のものである。The electro-optical device according to the present invention is
Since the drive range of the visual axis is changed according to the angle of the vertical visual axis with respect to the inertial space, the search is performed without being affected by the motion of the aircraft, and without degrading the acquired image due to the increased driving speed. This is for performing a search operation without omission in the range.
【００１２】また、この発明における電子光学機器は、
航空機等の機軸に対する縦方向の視軸の角度及び航空機
等の機軸に対する横方向の駆動中心の角度から、視軸の
駆動範囲を変化させ、より広い捜索範囲に対し抜けのな
い、また駆動高速化に伴う取得画像の劣化を生ずること
なく捜索操作を行うためのものである。The electro-optical device according to the present invention is
The drive range of the visual axis is changed from the angle of the visual axis in the vertical direction to the axis of the aircraft and the angle of the drive center in the lateral direction to the axis of the aircraft, so that there is no omission for a wider search range and faster drive speed. This is for performing the search operation without causing the deterioration of the acquired image due to.
【００１３】さらに、この発明における電子光学機器
は、慣性空間に対する縦方向の視軸の角度及び慣性空間
に対する横方向の駆動中心の角度から、視軸の駆動範囲
を変化させることにより、より広い捜索範囲に対し抜け
がなく、機体の動揺等の影響を受けず、また駆動高速化
に伴う取得画像の劣化を生ずることなく捜索操作を行う
ためのものである。Further, in the electro-optical device according to the present invention, a wider search is performed by changing the drive range of the visual axis from the angle of the visual axis in the vertical direction with respect to the inertial space and the angle of the drive center in the horizontal direction with respect to the inertial space. This is for performing the search operation without any omission in the range, without being affected by the motion of the airframe, or the like, and without causing the deterioration of the acquired image due to the higher driving speed.
【００１４】[0014]
【作用】この発明は、航空機等の高度、及び機軸に対す
る視軸の縦方向の角度から、電子光学機器の画角に入る
範囲を計算し、一周期の機軸に対する横方向の駆動の間
に画角に入る範囲がかさなるよう、駆動速度を制御する
ことにより抜けのない捜索操作が行える利点を得るもの
である。According to the present invention, the range within the angle of view of the electro-optical device is calculated from the altitude of the aircraft or the like and the vertical angle of the visual axis with respect to the machine axis, and the range is calculated during one cycle of lateral drive with respect to the machine axis. By controlling the driving speed so that the range of entering the corner becomes large, it is possible to obtain an advantage that a search operation without slipping out can be performed.
【００１５】また、この発明は、航空機等の高度、及び
慣性空間に対する視軸の縦方向の角度から、電子光学機
器の画角に入る範囲を計算し、一周期の慣性空間に対す
る横方向の駆動の間に画角に入る範囲がかさなるよう、
駆動速度を制御することにより、抜けがなく機体の動揺
等の影響を受けない捜索操作が行える利点を得るもので
ある。Further, according to the present invention, the range within the angle of view of the electro-optical device is calculated from the altitude of the aircraft or the like and the vertical angle of the visual axis with respect to the inertial space, and the driving in the lateral direction with respect to the inertial space of one cycle is calculated. So that the range of angle of view between
By controlling the driving speed, it is possible to obtain the advantage that the search operation can be performed without slipping out and not being influenced by the motion of the airframe.
【００１６】また、この発明は、航空機等の高度、及び
機軸に対する視軸の縦方向の角度及び横方向の駆動中心
から、電子光学機器の画角に入る範囲を計算し、機軸に
対し横方向に駆動中心を動かした場合でも一周期の駆動
中心に対する横方向の駆動の間に画角に入る範囲がかさ
なるよう、駆動速度を制御することにより、より広範囲
の抜けのない捜索操作が行える利点を得るものである。Further, according to the present invention, the range within the angle of view of the electro-optical device is calculated from the altitude of the aircraft or the like, the vertical angle of the visual axis with respect to the machine axis, and the drive center in the horizontal direction, and the horizontal direction is calculated with respect to the machine axis. Even if the drive center is moved to, the drive speed is controlled so that the range within the angle of view is increased during lateral drive with respect to the drive center for one cycle. I will get it.
【００１７】また、この発明は、航空機等の高度、及び
慣性空間に対する視軸の縦方向の角度及び横方向の駆動
中心から、電子光学機器の画角に入る範囲を計算し、慣
性空間に対し横方向に駆動中心を動かした場合でも一周
期の駆動中心に対する横方向の駆動の間に画角に入る範
囲がかさなるよう、駆動速度を制御することにより、機
体の動揺等の影響を受けずにより広範囲の抜けのない捜
索操作が行える利点を得るものである。Further, according to the present invention, the range within the angle of view of the electro-optical device is calculated from the vertical angle of the visual axis and the lateral driving center with respect to the altitude of the aircraft or the inertial space and the inertial space is calculated. Even if the drive center is moved in the horizontal direction, by controlling the drive speed so that the range that enters the angle of view is increased during the horizontal drive with respect to the drive center for one cycle, This is an advantage that a wide range of search operations can be performed without omission.
【００１８】この発明は、航空機等の高度、及び機軸に
対する視軸の縦方向の角度から、電子光学機器の画角に
入る範囲を計算し、一周期の機軸に対する横方向の駆動
の間に画角に入る範囲がかさなるよう、駆動範囲を制御
することにより駆動速度の変化による画像の劣化の影響
を受けずに抜けのない捜索操作が行える利点を得るもの
である。According to the present invention, the range within the angle of view of the electro-optical device is calculated from the altitude of the aircraft or the like and the vertical angle of the visual axis with respect to the machine axis, and the range is calculated during one cycle of lateral drive with respect to the machine axis. By controlling the drive range so that the range entering the corner becomes large, it is possible to obtain an advantage that a search operation without omission can be performed without being affected by image deterioration due to a change in drive speed.
【００１９】また、この発明は、航空機等の高度、及び
慣性空間に対する視軸の縦方向の角度から、電子光学機
器の画角に入る範囲を計算し、一周期の慣性空間に対す
る横方向の駆動の間に画角に入る範囲がかさなるよう、
駆動範囲を制御することにより、機体の動揺の影響及び
駆動速度の変化による画像の劣化の影響を受けずに抜け
のない捜索操作が行える利点を得るものである。Further, according to the present invention, the range within the angle of view of the electro-optical device is calculated from the altitude of the aircraft or the like and the angle in the vertical direction of the visual axis with respect to the inertial space, and driving in the lateral direction with respect to the inertial space of one cycle is calculated. So that the range of angle of view between
By controlling the driving range, it is possible to obtain an advantage that a search operation can be performed without any omission, without being affected by the motion of the body and the deterioration of the image due to the change of the driving speed.
【００２０】また、この発明は、航空機等の高度、及び
機軸に対する視軸に対する視軸の縦方向の角度及び横方
向の駆動中心から、電子光学機器の画角に入る範囲を計
算し、機軸に対し横方向に駆動中心を動かした場合でも
一周期の駆動中心に対する横方向の駆動の間に画角に入
る範囲がかさなるよう、駆動範囲を制御することによ
り、より広範囲について、駆動速度の変化による画像の
劣化の影響を受けずに、抜けのない捜索操作が行える利
点を得るものである。Further, according to the present invention, the range within the angle of view of the electro-optical device is calculated from the altitude of the aircraft or the like, the vertical angle of the visual axis with respect to the visual axis with respect to the machine axis, and the horizontal driving center, and the calculated range is calculated. On the other hand, even if the drive center is moved in the horizontal direction, the drive range is controlled so that the range that enters the angle of view is increased during the drive in the horizontal direction with respect to the drive center for one cycle. This is an advantage that a search operation without omission can be performed without being affected by image deterioration.
【００２１】さらに、この発明は、航空機等の高度、及
び慣性空間に対する視軸の縦方向の角度及び横方向の駆
動中心から、電子光学機器の画角に入る範囲を計算し、
慣性空間に対し横方向に駆動中心を動かした場合でも一
周期の駆動中心に対する横方向の駆動の間に画角に入る
範囲がかさなるよう、駆動範囲を制御することにより、
より広範囲について、機体の動揺の影響及び駆動速度の
変化による画像の劣化の影響を受けずに抜けのない捜索
操作が行える利点を得るものである。Further, according to the present invention, the range within the angle of view of the electro-optical device is calculated from the vertical angle of the visual axis and the lateral drive center with respect to the altitude of the aircraft and the inertial space,
Even if the drive center is moved laterally with respect to the inertial space, by controlling the drive range so that the range that enters the angle of view is increased during the lateral drive with respect to the drive center for one cycle,
In a wider range, it is possible to obtain an advantage that a search operation without omission can be performed without being affected by the motion of the body and the deterioration of the image due to the change of the driving speed.
【００２２】[0022]
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は、この発明の一実施例の動作原理を示すブ
ロック図である。図において、１、２、４、５、６、
７、８、９は従来の装置と同一のものである。１０は自
機の移動量及び方向を検出する速度検出部、１１は自機
の高度を検出する高度検出部、１２は駆動速度演算部で
ある。本実施例は、制御信号処理器３に速度検出部１０
と、高度検出部１１と、駆動速度演算部１２を追加する
ことにより抜けのない捜索操作を可能としている。Example 1. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the operating principle of an embodiment of the present invention. In the figure, 1, 2, 4, 5, 6,
7, 8 and 9 are the same as the conventional device. Reference numeral 10 is a speed detection unit that detects the movement amount and direction of the own device, 11 is an altitude detection unit that detects the altitude of the own device, and 12 is a drive speed calculation unit. In this embodiment, the control signal processor 3 includes a speed detector 10.
By adding the altitude detection unit 11 and the driving speed calculation unit 12, it is possible to perform a search operation without omission.
【００２３】次に動作について説明する。１、２、４、
５、６、７、９の動作原理は従来の装置と同等である。
速度検出部１０は慣性力の変化から移動速度及び方向を
検出し、駆動速度演算部１２に移動速度及び方向情報を
出力する。また高度検出部１１は気圧の変化等により高
度を検出し高度情報を駆動速度演算部１２に出力する。
駆動速度演算部１２は赤外光検出器１の縦方向の画角の
値と機軸に対する横方向の駆動範囲を記憶しており、こ
れに移動速度及び方向、高度をあわせ駆動速度を以下に
示す要領で計算し信号処理器８に出力する。図９に本実
施例における視軸の駆動により画角の写す範囲の平面図
を、図１０に側面図を、図１１に本発明で得られる抜け
のない捜索範囲を示す。図９及び図１０中のｖは航空機
の速度で速度検出部１０により検出される。図９中のθ
及び図１０中のＦＯＶは、機軸に対する片側の駆動範囲
及び赤外検出器１の縦方向の画角で固定値として駆動速
度演算部１２に記憶されている値である。図９及び図１
０中のｒは画角により写される地上での距離で、図１０
に示す縦方向の視軸の角度ＥＬ、自機の高度ｈ及び赤外
光検出器１の画角ＦＯＶの関数である。図１０中のｈは
航空機の高度で高度検出部１１により検出される。捜索
範囲に抜けが生じるのは、捜索範囲の両端が次周期の捜
索範囲と重ならない場合、すなわちｒｃｏｓθが捜索周
期の間に母機が移動する距離より小さい場合である。従
って”数１”に示すようにｒｃｏｓθが捜索周期の間に
母機が移動する距離より大きくなるよう駆動角速度ωを
制御すれば捜索範囲に抜けが生じなくなることがわか
る。Next, the operation will be described. 1, 2, 4,
The operating principle of 5, 6, 7, and 9 is the same as that of the conventional device.
The speed detecting unit 10 detects the moving speed and the direction from the change in the inertial force, and outputs the moving speed and the direction information to the drive speed calculating unit 12. Further, the altitude detection unit 11 detects the altitude based on changes in atmospheric pressure and outputs altitude information to the drive speed calculation unit 12.
The driving speed calculation unit 12 stores the value of the vertical angle of view of the infrared light detector 1 and the lateral driving range with respect to the machine axis. The driving speed is shown below by combining the moving speed, the direction, and the altitude. It is calculated according to the procedure and output to the signal processor 8. FIG. 9 shows a plan view of a range in which the angle of view is imaged by driving the visual axis in the present embodiment, FIG. 10 is a side view, and FIG. 11 shows a complete search range obtained by the invention. V in FIGS. 9 and 10 is the speed of the aircraft and is detected by the speed detection unit 10. Θ in FIG. 9
Further, FOV in FIG. 10 is a value stored in the drive speed calculation unit 12 as a fixed value in the drive range on one side with respect to the machine axis and the vertical angle of view of the infrared detector 1. 9 and 1
R in 0 is the distance on the ground captured by the angle of view, and is shown in FIG.
Is a function of the angle EL of the visual axis in the vertical direction, the altitude h of the aircraft itself, and the field angle FOV of the infrared light detector 1. In FIG. 10, h is the altitude of the aircraft and is detected by the altitude detection unit 11. The omission occurs in the search range when both ends of the search range do not overlap with the search range of the next cycle, that is, when rcos θ is smaller than the distance traveled by the mother machine during the search cycle. Therefore, it can be seen that if the drive angular velocity ω is controlled so that rcos θ becomes larger than the distance traveled by the mother machine during the search cycle, as shown in “Equation 1”, no omission occurs in the search range.
【００２４】[0024]
【数１】 [Equation 1]
【００２５】駆動速度演算部１２は図９中ωで示す横方
向の視軸の駆動速度ωを”数１”に示す式に基づいて、
航空機の速度ｖを距離ｒ及び片側の駆動範囲θの余弦で
除し、一周期に駆動する角度４θを乗じた値より大きく
制御することで、図１１に示す抜けのない捜索範囲を確
保するものである。図１２に本実施例における画角駆動
速度制御の概念図を示す。図中２θは捜索範囲を示す。
またω１は、ある遠方の点を捜索する場合の駆動速度
で、ω２は前述の点より近い点を見た場合の駆動速度で
ある。図に示すようにより遠方を捜索するほど視軸の駆
動速度は遅くなる。The drive speed calculation unit 12 calculates the drive speed ω of the horizontal visual axis indicated by ω in FIG.
By securing the search range without omission shown in FIG. 11 by dividing the velocity v of the aircraft by the distance r and the cosine of the driving range θ on one side, and controlling it to be larger than the value obtained by multiplying by the angle 4θ for driving in one cycle. Is. FIG. 12 shows a conceptual diagram of the angle-of-view drive speed control in this embodiment. In the figure, 2θ indicates a search range.
Further, ω1 is the driving speed when searching a certain distant point, and ω2 is the driving speed when seeing a point closer to the above-mentioned point. As shown in the figure, the further the search is performed, the slower the drive speed of the visual axis becomes.
【００２６】実施例２．図２はこの発明の実施例２の動
作原理を示すブロック図であり、上記実施例１における
制御信号処理器３に、１３の機体姿勢角検出部を付加し
たものである。図２において、１、２、４、５、６、
７、８、９は従来の電子光学機器と同一のものである。
また、１０、１１、１２は実施例１と同一のものであ
る。Example 2. FIG. 2 is a block diagram showing the operation principle of the second embodiment of the present invention, in which 13 body attitude angle detecting sections are added to the control signal processor 3 in the first embodiment. In FIG. 2, 1, 2, 4, 5, 6,
Reference numerals 7, 8 and 9 are the same as those of the conventional electro-optical device.
Further, 10, 11, and 12 are the same as those in the first embodiment.
【００２７】図１４はこの発明の捜索範囲を示す図であ
る。上記実施例１では、機体に対し水平に赤外光検出器
１の視軸を駆動することにより、捜索範囲を確保してい
るため、機体に動揺があると視軸が振られ捜索範囲がい
びつになり抜けが生じる可能性があった。本実施例では
機体姿勢角検出部１３により機体のロール、ピッチ及び
ヨーの姿勢角を検出し、信号処理部８で視軸制御信号を
機体基準座標系から慣性空間基準座標系に座標変換する
ことにより、慣性空間に対し左右方向に捜索を行うこと
が可能となり、図１３に示すように、機体の動揺等の影
響を受けずに安定した捜索範囲を確保することができ
る。FIG. 14 is a diagram showing the search range of the present invention. In the first embodiment described above, since the search range is secured by driving the visual axis of the infrared light detector 1 horizontally with respect to the machine body, if the machine body is shaken, the visual axis is shaken and the search range is distorted. There was a possibility that the omission would occur. In this embodiment, the roll attitude, pitch, and yaw posture angles of the machine body are detected by the machine body attitude angle detection unit 13, and the visual axis control signal is coordinate-converted from the machine body reference coordinate system to the inertial space reference coordinate system by the signal processing unit 8. With this, it is possible to perform a search in the left-right direction with respect to the inertial space, and as shown in FIG. 13, it is possible to secure a stable search range without being affected by the motion of the airframe.
【００２８】実施例３．図３はこの発明の実施例３の動
作原理を示すブロック図であり、上記実施例１における
制御信号処理器３に、１４の駆動中心検出部を設けたも
のである。図３において、１、２、４、５、６、７、
８、９は従来の電子光学機器と同一のものである。ま
た、１０、１１、１２は実施例１と同一のものである。Example 3. FIG. 3 is a block diagram showing the operating principle of the third embodiment of the present invention, in which the control signal processor 3 in the first embodiment is provided with 14 drive center detecting portions. In FIG. 3, 1, 2, 4, 5, 6, 7,
Reference numerals 8 and 9 are the same as those of the conventional electro-optical device. Further, 10, 11, and 12 are the same as those in the first embodiment.
【００２９】図１４はこの発明の実施例３の捜索範囲を
示す図である。上記実施例１では、機軸方向を中心とし
て赤外光検出器１の視軸を水平に駆動することにより、
捜索範囲を確保していた。本実施例では捜索の中心を機
軸に固定せず、捜索するための駆動中心を左右に動かせ
る。駆動中心検出部１４は、駆動器３から駆動角を受
け、その右方向及び左方向の最大値を検出し、中央値の
機軸に対するオフセット量を差角として検出する。駆動
速度演算部１２は前述の差角と、速度検出部１０の検出
した移動速度及び方向と、高度検出部１１の検出した高
度から、以下の要領で駆動速度を計算し信号処理部８に
出力する。図１５に駆動中心を機軸に固定した場合と駆
動中心を左右に動かさせる場合における同一軌道上での
抜けのない捜索が可能な範囲を示す。図中Ａは機軸固定
の場合の抜けのない捜索が可能な範囲であり、Ｂは駆動
中心を動かせる場合の抜けのない捜索が可能な範囲であ
る。図１５に示すように駆動中心を動かせることによ
り、進行方向にとらわれない広い捜索範囲を確保するこ
とができる。図１６に本実施例における視軸の駆動によ
り画角の写す範囲の平面図を示す。図１６のｖ、ｒ、
θ、ωは図１０に示すそれと同一である。図１６に示す
ｄθは駆動中心検出部１４の検出した機軸方向と駆動中
心の差角である。駆動速度演算部１２は視軸駆動速度ω
を、航空機の速度ｖを距離ｒ及び片側の駆動範囲θと機
軸方向からの駆動中心の差角ｄθとの和の余弦で除し、
一周期に駆動する角度４θを乗じた値より大きく制御す
ることで、図１５に示す抜けのない捜索を可能とする。FIG. 14 is a diagram showing a search range according to the third embodiment of the present invention. In the first embodiment, the visual axis of the infrared light detector 1 is horizontally driven with the machine axis direction as the center,
The search range was secured. In this embodiment, the center of search is not fixed to the axle, but the drive center for searching can be moved left and right. The drive center detection unit 14 receives the drive angle from the drive unit 3, detects the maximum values in the right direction and the left direction thereof, and detects the offset amount of the median value with respect to the machine axis as a difference angle. The drive speed calculation unit 12 calculates the drive speed from the above-described difference angle, the moving speed and direction detected by the speed detection unit 10, and the altitude detected by the altitude detection unit 11 and outputs it to the signal processing unit 8. To do. FIG. 15 shows a range in which search can be performed on the same orbit without slipping out when the drive center is fixed to the axle and when the drive center is moved left and right. In the figure, A is a range where search can be performed without slipping when the axle is fixed, and B is a range where search can be performed without slipping when the drive center can be moved. By moving the drive center as shown in FIG. 15, it is possible to secure a wide search range that is not restricted by the traveling direction. FIG. 16 shows a plan view of a range in which an angle of view is imaged by driving the visual axis in this embodiment. In FIG. 16, v, r,
θ and ω are the same as those shown in FIG. Dθ shown in FIG. 16 is a difference angle between the machine axis direction and the drive center detected by the drive center detector 14. The drive speed calculation unit 12 determines the visual axis drive speed ω
Is divided by the cosine of the sum of the velocity v of the aircraft, the distance r, the driving range θ on one side, and the difference angle dθ of the driving center from the machine axis direction,
By controlling the value to be larger than the value obtained by multiplying the angle 4θ driven in one cycle, the search without omission shown in FIG. 15 becomes possible.
【００３０】実施例４．図４はこの発明の実施例４の動
作原理を示すブロック図であり、上記実施例３における
制御信号処理器３に、１３の機体姿勢角検出部を付加し
たものである。図４において、１、２、４、５、６、
７、８、９は従来の電子光学機器と同一のものである。
１３は実施例２と同一のものである。また、１０、１
１、１２、１４は実施例３と同一のものである。Example 4. FIG. 4 is a block diagram showing the operating principle of the fourth embodiment of the present invention, in which 13 vehicle body attitude angle detecting sections are added to the control signal processor 3 in the third embodiment. In FIG. 4, 1, 2, 4, 5, 6,
Reference numerals 7, 8 and 9 are the same as those of the conventional electro-optical device.
13 is the same as that of the second embodiment. Also 10, 1
1, 12, and 14 are the same as those in the third embodiment.
【００３１】図１７はこの発明の実施例４の捜索範囲を
示す図である。上記実施例３では、機体に対し水平に赤
外光検出器１の視軸を駆動することにより、捜索範囲を
確保していたが、本実施例では機体姿勢角検出部１３に
より機体のロール、ピッチ及びヨーの姿勢角を検出し、
信号処理部８で前述の実施例２と同様の補正計算するこ
とにより、慣性空間に対し左右方向に捜索を行うことが
可能となり、図１７に示すように、機軸中心にとらわれ
ない広範囲でかつ、機体の動揺等の影響を受けずに安定
した捜索範囲を確保することができる。FIG. 17 is a diagram showing a search range according to the fourth embodiment of the present invention. In the third embodiment, the search range is secured by driving the visual axis of the infrared light detector 1 horizontally with respect to the machine body. However, in the present embodiment, the machine body posture angle detection unit 13 rolls the machine body, Detects pitch and yaw attitude angles,
By performing the same correction calculation in the signal processing unit 8 as in the above-described second embodiment, it becomes possible to perform a search in the left-right direction with respect to the inertial space, and as shown in FIG. 17, in a wide range that is not restricted by the axis center, It is possible to secure a stable search range without being affected by the motion of the aircraft.
【００３２】実施例５．図５は、この発明の実施例５の
動作原理を示すブロック図である。図において、１、
２、４、５、６、７、８、９は従来の装置と同一のもの
である。また、１０、１１は実施例１と同一のものであ
る。１５は速度検出部１０の出力する自機の速度と高度
検出部１１の検出する自機の高度から赤外光検出部１の
視軸の駆動範囲を計算する駆動範囲演算部である。この
発明は、実施例１の駆動速度演算部１２の代わりに駆動
範囲演算部１５を設けることにより、視軸の駆動速度変
化に伴う取得画像の劣化を起こさずに抜けのない捜索範
囲を実現するものである。Example 5. FIG. 5 is a block diagram showing the operating principle of the fifth embodiment of the present invention. In the figure, 1,
2, 4, 5, 6, 7, 8, 9 are the same as the conventional device. Further, 10 and 11 are the same as those in the first embodiment. Reference numeral 15 denotes a drive range calculation unit that calculates the drive range of the visual axis of the infrared light detection unit 1 from the speed of the own device output by the speed detection unit 10 and the altitude of the own device detected by the altitude detection unit 11. According to the present invention, by providing the drive range calculation unit 15 instead of the drive speed calculation unit 12 of the first embodiment, a search range without any omission can be realized without causing deterioration of the acquired image due to the change of the drive speed of the visual axis. It is a thing.
【００３３】次に動作について説明する。１、２、４、
５、６、７、９の動作原理は従来の装置と同等である。
また、１０、１１の動作原理は実施例１と同等である。
駆動範囲演算部１５は赤外光検出器１の縦方向の画角の
値と機軸に対する横方向の駆動速度を記憶しており、こ
れに移動速度及び方向、高度をあわせ駆動範囲を以下に
示す要領で計算し信号処理部８に出力する。図１８にこ
の発明で得られる抜けのない捜索範囲を示す。捜索範囲
に抜けが生じるのは、捜索範囲の両端が次周期の捜索範
囲と重ならない場合、すなわちｒｃｏｓθが捜索周期の
間に母機が移動する距離より小さい場合である。従っ
て”数２”に示すようにｒｃｏｓθが捜索周期の間に母
機が移動する距離より大きくなるよう駆動角度θを制御
すれば捜索範囲に抜けが生じなくなることがわかる。Next, the operation will be described. 1, 2, 4,
The operating principle of 5, 6, 7, and 9 is the same as that of the conventional device.
The operating principles of 10 and 11 are the same as in the first embodiment.
The drive range calculation unit 15 stores the value of the vertical angle of view of the infrared light detector 1 and the drive speed in the horizontal direction with respect to the machine axis. The drive range is shown below together with the moving speed, direction, and altitude. It is calculated according to the procedure and output to the signal processing unit 8. FIG. 18 shows the complete search range obtained by the present invention. The omission occurs in the search range when both ends of the search range do not overlap with the search range of the next cycle, that is, when rcos θ is smaller than the distance traveled by the mother machine during the search cycle. Therefore, as shown in "Equation 2", if the drive angle θ is controlled so that rcos θ becomes larger than the distance traveled by the mother machine during the search cycle, it can be understood that no omission occurs in the search range.
【００３４】[0034]
【数２】 [Equation 2]
【００３５】図１８中のｖ、ｒ、θ、ωは図１０に示す
それと、ｈ、ＦＯＶは図１１に示すそれと同一である。
駆動範囲演算部１５は”数２”に基づき、図１８中θで
示す片側の視軸の駆動範囲をθの余弦で除した値が、距
離ｒと駆動速度ωの積を、航空機の速度ｖを４倍で除し
た値より小さくなるようθを制御することで、図１８に
示す抜けのない捜索範囲を確保するものである。図１９
に画角駆動範囲制御の概念図を示す。図中ωは駆動速度
を示す。２θ１はある遠方の点を捜索する場合の駆動範
囲で、２θ２は前述の点より近い点を捜索する場合の駆
動範囲を示す。図に示すようにより遠方を捜索するほど
捜索範囲は広くなる。In FIG. 18, v, r, θ and ω are the same as those shown in FIG. 10, and h and FOV are the same as those shown in FIG.
The drive range calculation unit 15 calculates the product of the distance r and the drive speed ω by the value obtained by dividing the drive range of the visual axis on one side indicated by θ in FIG. By controlling θ so that it becomes smaller than a value obtained by dividing 4 by 4, the search range without omission shown in FIG. 18 is secured. FIG. 19
A conceptual diagram of the view angle drive range control is shown in FIG. In the figure, ω indicates the driving speed. 2θ1 is a drive range when searching a certain distant point, and 2θ2 is a drive range when searching a point closer to the above-mentioned point. As shown in the figure, the farther away the search is, the wider the search range becomes.
【００３６】実施例６．図６はこの発明の実施例６の動
作原理を示すブロック図であり、上記実施例５における
制御信号処理器３に、１３の機体姿勢角検出部を付加し
たものである。図５において、１、２、４、５、６、
７、８、９は従来の電子光学機器と同一のものである。
また、１０、１１、１５は実施例５と同一のものであ
る。Example 6. FIG. 6 is a block diagram showing the operating principle of the sixth embodiment of the present invention, in which 13 vehicle body attitude angle detecting sections are added to the control signal processor 3 in the fifth embodiment. In FIG. 5, 1, 2, 4, 5, 6,
Reference numerals 7, 8 and 9 are the same as those of the conventional electro-optical device.
Further, 10, 11, and 15 are the same as those in the fifth embodiment.
【００３７】図２０はこの発明の実施例６の捜索範囲を
示す図である。上記実施例５では、機体に対し水平に赤
外光検出器１の視軸を駆動することにより、捜索範囲を
確保していたが、本実施例では機体姿勢角検出部１３に
より機体のロール、ピッチ及びヨーの姿勢角を検出し、
信号処理部８で補正計算することにより、慣性空間に対
し左右方向に捜索を行うことが可能となり、図２０に示
すように、機体の動揺等の影響を受けずに安定した捜索
範囲を確保することができる。FIG. 20 is a diagram showing a search range according to the sixth embodiment of the present invention. In the fifth embodiment, the search range is secured by driving the visual axis of the infrared light detector 1 horizontally with respect to the machine body. However, in the present embodiment, the machine body posture angle detection unit 13 rolls the machine body, Detects pitch and yaw attitude angles,
By performing the correction calculation in the signal processing unit 8, it becomes possible to perform a search in the lateral direction in the inertial space, and as shown in FIG. 20, a stable search range is secured without being affected by the motion of the aircraft or the like. be able to.
【００３８】実施例７．図７はこの発明の実施例７の動
作原理を示すブロック図であり、上記実施例５における
制御信号処理器３に、１４の駆動中心検出部を設けたも
のである。図７において、１、２、４、５、６、７、
８、９は従来の電子光学機器と同一のものである。ま
た、１０、１１、１５は実施例５と同一のものである。Example 7. FIG. 7 is a block diagram showing the operating principle of the seventh embodiment of the present invention, in which the control signal processor 3 in the fifth embodiment is provided with 14 drive center detecting portions. In FIG. 7, 1, 2, 4, 5, 6, 7,
Reference numerals 8 and 9 are the same as those of the conventional electro-optical device. Further, 10, 11, and 15 are the same as those in the fifth embodiment.
【００３９】図２１はこの発明の実施例７の捜索範囲を
示す図である。上記実施例５では、機軸方向を中心とし
て赤外光検出器１の視軸を水平に駆動することにより、
捜索範囲を確保していたが、本実施例では駆動中心検出
部１４により機軸方向と駆動中心方向の差角を検出し、
駆動範囲演算部１５が駆動中心検出部１４の検出した差
角と、速度検出部１０の検出した移動速度及び方向と、
高度検出部１１の検出した高度から、以下の要領で駆動
範囲を計算し信号処理部８に出力することで、進行方向
にとらわれない広い捜索範囲を確保することができる。
図２１のｖ、ｒ、θ、ω、ｄθは図１６に示すものと同
一である。駆動範囲演算部１５は片側の視軸の駆動範囲
θとｄθの和をθの余弦で除した値が、距離ｒと駆動速
度ωの積を、航空機の速度ｖを４倍で除した値より小さ
くなるようθを制御することで、図２１に示す抜けのな
い捜索範囲を確保するものである。FIG. 21 is a diagram showing a search range according to the seventh embodiment of the present invention. In the fifth embodiment, the visual axis of the infrared light detector 1 is horizontally driven with the machine axis direction as the center,
Although the search range was secured, in the present embodiment, the drive center detection unit 14 detects the difference angle between the machine axis direction and the drive center direction,
The drive range calculation unit 15 detects the difference angle detected by the drive center detection unit 14, the moving speed and direction detected by the speed detection unit 10, and
By calculating the drive range from the altitude detected by the altitude detection unit 11 and outputting it to the signal processing unit 8 in the following manner, it is possible to secure a wide search range regardless of the traveling direction.
The v, r, θ, ω, and dθ in FIG. 21 are the same as those shown in FIG. The driving range calculation unit 15 calculates that the value obtained by dividing the sum of the driving ranges θ and dθ of the visual axis on one side by the cosine of θ is the product of the distance r and the driving speed ω divided by 4 times the speed v of the aircraft. By controlling θ so as to be small, the search range without omission shown in FIG. 21 is secured.
【００４０】実施例８．図８はこの発明の実施例８の動
作原理を示すブロック図であり、上記実施例５における
制御信号処理器３に、１３の機体姿勢角検出部を付加し
たものである。図８において、１、２、４、５、６、
７、８、９は従来の電子光学機器と同一のものである。
１３は実施例６と同一のものである。また、１０、１
１、１２、１５は実施例５と同一のものである。Example 8. FIG. 8 is a block diagram showing the operation principle of the eighth embodiment of the present invention, in which 13 body attitude angle detecting sections are added to the control signal processor 3 in the fifth embodiment. In FIG. 8, 1, 2, 4, 5, 6,
Reference numerals 7, 8 and 9 are the same as those of the conventional electro-optical device.
13 is the same as that of the sixth embodiment. Also 10, 1
1, 12, and 15 are the same as those in the fifth embodiment.
【００４１】図２２はこの発明の実施例８の捜索範囲を
示す図である。上記実施例５では、機体に対し水平に赤
外光検出器１の視軸を駆動することにより、捜索範囲を
確保していたが、本実施例では機体姿勢角検出部１３に
より機体のロール、ピッチ及びヨーの姿勢角を検出し、
信号処理部８で補正計算することにより、慣性空間に対
し左右方向に捜索を行うことが可能となり、図２２に示
すように、機軸中心にとらわれない広範囲でかつ、機体
の動揺等の影響を受けずに安定した捜索範囲を確保する
ことができる。FIG. 22 is a diagram showing a search range according to the eighth embodiment of the present invention. In the fifth embodiment, the search range is secured by driving the visual axis of the infrared light detector 1 horizontally with respect to the machine body. However, in the present embodiment, the machine body posture angle detection unit 13 rolls the machine body, Detects pitch and yaw attitude angles,
By performing the correction calculation in the signal processing unit 8, it becomes possible to search in the left and right direction with respect to the inertial space, and as shown in FIG. 22, there is a wide range not restricted by the center of the machine axis and the influence of the motion of the machine body or the like. It is possible to secure a stable search range.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上のように、この発明では従来の装置
に高度及び速度の検出機能を付加し、視軸の駆動速度を
制御することにより抜けのない捜索範囲を確保すること
ができる。As described above, according to the present invention, the function of detecting altitude and speed is added to the conventional apparatus, and the drive speed of the visual axis is controlled, so that the search range without omission can be secured.
【００４３】また、この発明では従来の装置に高度及び
速度の検出機能を付加し、慣性空間に対し視軸の駆動を
行い、視軸の駆動速度を制御することにより、抜けがな
く、機体の動揺の影響をうけない捜索範囲を確保するこ
とができる。Further, in the present invention, the altitude and speed detection functions are added to the conventional device, the visual axis is driven in the inertial space, and the visual axis driving speed is controlled, so that there is no omission, and It is possible to secure a search range that is not affected by the agitation.
【００４４】また、この発明では従来の装置に高度、速
度及び駆動中心の検出機能を付加し、駆動軸の駆動速度
を制御することにより、抜けがなく、機軸の方向にとら
われない広い捜索範囲を確保することができる。Further, according to the present invention, by adding the function of detecting altitude, speed and drive center to the conventional device and controlling the drive speed of the drive shaft, there is no omission and a wide search range irrelevant to the direction of the machine axis. Can be secured.
【００４５】また、この発明では従来の装置に高度、速
度及び駆動中心の検出機能を付加し、慣性空間に対し視
軸の駆動を行い、視軸の駆動速度を制御することによ
り、抜けがなく、機体の動揺の影響をうけずかつ機軸に
とらわれない捜索範囲を確保することができる。Further, in the present invention, the function of detecting altitude, speed and drive center is added to the conventional device, the visual axis is driven in the inertial space, and the visual axis drive speed is controlled, so that there is no omission. , It is possible to secure a search range that is not affected by the motion of the airframe and is free from the axis.
【００４６】また、この発明では従来の装置に高度及び
速度の検出機能を付加し、視軸の駆動範囲を制御するこ
とにより抜けがなく、かつ速度変化による画像の劣化を
おこさずに捜索範囲を確保することができる。Further, according to the present invention, the function of detecting altitude and speed is added to the conventional device, and by controlling the drive range of the visual axis, there is no omission, and the search range can be made without causing image deterioration due to speed change. Can be secured.
【００４７】また、この発明では従来の装置に高度及び
速度の検出機能を付加し、慣性空間に対し視軸の駆動を
行い、視軸の駆動範囲を制御することにより、抜けがな
く、画像劣化をおこさず、機体の動揺の影響をうけない
捜索範囲を確保することができる。Further, in the present invention, the function of detecting altitude and speed is added to the conventional device, the visual axis is driven in the inertial space, and the driving range of the visual axis is controlled, so that there is no omission and image deterioration. Therefore, it is possible to secure a search range that is not affected by the motion of the airframe.
【００４８】また、この発明では従来の装置に高度、速
度及び駆動中心の検出機能を付加し、駆視軸の駆動範囲
を制御することにより、抜けがなく、機軸の方向にとら
われない広い捜索範囲を確保することができる。Further, in the present invention, by adding the function of detecting altitude, speed and drive center to the conventional device and controlling the drive range of the visual axis, there is no omission, and a wide search range which is not restricted by the direction of the machine axis. Can be secured.
【００４９】また、この発明では従来の装置に高度、速
度及び駆動中心の検出機能を付加し、慣性空間に対し視
軸の駆動を行い、視軸の駆動範囲を制御することによ
り、抜けがなく、機体の動揺の影響をうけずかつ機軸に
とらわれない広い捜索範囲を確保することができる。Further, according to the present invention, the functions of detecting altitude, speed and drive center are added to the conventional device, the visual axis is driven in the inertial space, and the visual axis drive range is controlled, so that there is no omission. , It is possible to secure a wide search range that is not affected by the motion of the aircraft and is not restricted by the axis.
【図１】この発明の実施例１による電子光学機器を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an electro-optical device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】この発明の実施例２による電子光学機器を示す
ブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an electro-optical device according to Example 2 of the invention.
【図３】この発明の実施例３による電子光学機器を示す
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an electro-optical device according to Example 3 of the invention.
【図４】この発明の実施例４による電子光学機器を示す
ブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing an electro-optical device according to Example 4 of the invention.
【図５】この発明の実施例５による電子光学機器を示す
ブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an electro-optical device according to Example 5 of the invention.
【図６】この発明の実施例６による電子光学機器を示す
ブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing an electro-optical device according to Example 6 of the invention.
【図７】この発明の実施例７による電子光学機器を示す
ブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an electro-optical device according to Example 7 of the invention.
【図８】この発明の実施例８による電子光学機器を示す
ブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing an electro-optical device according to Example 8 of the invention.
【図９】この発明の実施例１における視軸の駆動により
画角の写す範囲の平面図である。FIG. 9 is a plan view of a range in which an angle of view is imaged by driving the visual axis according to the first embodiment of the present invention.
【図１０】この発明の実施例１における視軸の写す範囲
の側面図である。FIG. 10 is a side view of a range in which a visual axis is imaged in Embodiment 1 of the present invention.
【図１１】この発明の実施例１により得られる抜けのな
い捜索範囲を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a search range without omission obtained according to the first embodiment of the present invention.
【図１２】この発明の実施例１における画角駆動速度制
御の概念図である。FIG. 12 is a conceptual diagram of view angle drive speed control according to the first embodiment of the present invention.
【図１３】この発明の実施例２における捜索範囲を示す
図である。FIG. 13 is a diagram showing a search range in Embodiment 2 of the present invention.
【図１４】この発明の実施例３における捜索範囲を示す
図である。FIG. 14 is a diagram showing a search range in Embodiment 3 of the present invention.
【図１５】駆動中心固定の場合と可動の場合の捜索可能
範囲を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a searchable range when the drive center is fixed and when the drive center is movable.
【図１６】この発明の実施例３における視軸の駆動によ
り画角の写す範囲の平面図である。FIG. 16 is a plan view of a range in which an angle of view is imaged by driving the visual axis according to the third embodiment of the present invention.
【図１７】この発明の実施例４における捜索範囲を示す
図である。FIG. 17 is a diagram showing a search range in Embodiment 4 of the present invention.
【図１８】この発明の実施例５で得られる抜けのない捜
索範囲を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing a search range without omission obtained in the fifth embodiment of the present invention.
【図１９】この発明の実施例５における画角駆動範囲制
御の概念図である。FIG. 19 is a conceptual diagram of view angle drive range control according to the fifth embodiment of the present invention.
【図２０】この発明の実施例６における捜索範囲を示す
図である。FIG. 20 is a diagram showing a search range in Embodiment 6 of the present invention.
【図２１】この発明の実施例７における捜索範囲を示す
図である。FIG. 21 is a diagram showing a search range in Embodiment 7 of the present invention.
【図２２】この発明の実施例８における捜索範囲を示す
図である。FIG. 22 is a diagram showing a search range in Embodiment 8 of the present invention.
【図２３】従来の装置を示す図である。FIG. 23 is a diagram showing a conventional device.
【図２４】従来の装置の動作を示すブロック図である。FIG. 24 is a block diagram showing an operation of a conventional device.
【図２５】従来の装置の捜索範囲を示す図である。FIG. 25 is a diagram showing a search range of a conventional device.
【符号の説明】 １ 赤外光検出器 ２ 駆動器 ３ 制御信号処理器 ４ 画像信号処理器 ５ 操作器 ６ 表示器 ７ 制御信号受信部 ８ 信号処理部 ９ 制御信号送信部 １０ 速度検出部 １１ 高度検出部 １２ 駆動速度演算部 １３ 機体姿勢角検出部 １４ 駆動中心検出部 １５ 駆動範囲演算部[Explanation of Codes] 1 Infrared light detector 2 Driver 3 Control signal processor 4 Image signal processor 5 Manipulator 6 Display 7 Control signal receiver 8 Signal processor 9 Control signal transmitter 10 Speed detector 11 Advanced Detection unit 12 Drive speed calculation unit 13 Body attitude angle detection unit 14 Drive center detection unit 15 Drive range calculation unit
Claims (5)
と、結像した光の像を光電変換するための光検出素子
と、画像として電気信号で取り出すための走査手段で構
成される電子光学機器において、上記光学機器を移動す
る移動手段と、上記光学機器の移動量と移動方向を検出
する移動検出手段と、上記光学機器の位置を検出する位
置検出手段と、上記電子光学機器を駆動する駆動手段
と、上記光学機器に対する視軸の方向を検出する視軸方
向検出手段と、上記各検出手段で検出された移動量と移
動方向と位置と視軸の方向から上記光学機器の駆動速度
を制御する制御手段とを具備したことを特徴とする電子
光学機器。1. An optical system for collecting and forming an image of incident light, a photodetector for photoelectrically converting an image of the formed light, and a scanning means for extracting an electric signal as an image. A moving means for moving the optical equipment, a movement detecting means for detecting a moving amount and a moving direction of the optical equipment, a position detecting means for detecting a position of the optical equipment, and the electronic optical equipment. Driving means, a visual axis direction detecting means for detecting the direction of the visual axis with respect to the optical device, a movement amount, a moving direction, a position, and a visual axis direction of the optical device detected by the detecting means. An electronic optical device comprising: a control unit that controls a driving speed.
ことを特徴とする請求項第１項記載の電子光学機器。2. An electro-optical device according to claim 1, wherein the visual axis direction is detected in the inertial space.
る手段と、上記電子光学機器の移動方向に対する駆動中
心の方向を検出する駆動中心検出手段を付加し、駆動速
度の制御を行うことを特徴とする請求項第１項あるいは
第２項記載の電子光学機器。3. The driving speed of the electronic optical device is controlled by adding means for changing the driving center of the electronic optical device and driving center detecting means for detecting the direction of the driving center with respect to the moving direction of the electronic optical device. The electro-optical device according to claim 1 or 2.
した値から、視軸の駆動範囲を制御することを特徴とす
る請求項第１項あるいは第２項記載の電子光学機器。4. The electro-optical device according to claim 1, wherein the drive range of the visual axis is controlled based on the values detected by the movement detecting means and the position detecting means.
心の方向を検出する駆動中心検出手段、移動検出手段お
よび位置検出手段で検出した値から、視軸の駆動範囲を
制御することを特徴とする請求項第１項、第２項および
第３項のいずれか記載の電子光学機器。5. The drive range of the visual axis is controlled based on the values detected by the drive center detecting means for detecting the direction of the drive center with respect to the moving direction of the electro-optical device, the movement detecting means, and the position detecting means. The electro-optical device according to any one of claims 1, 2, and 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24356692A JP2914036B2 (en) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | Electro-optical equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24356692A JP2914036B2 (en) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | Electro-optical equipment |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH0694822A true JPH0694822A (en) | 1994-04-08 |
| JP2914036B2 JP2914036B2 (en) | 1999-06-28 |
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ID=17105749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24356692A Expired - Lifetime JP2914036B2 (en) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | Electro-optical equipment |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2914036B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010133802A (en) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Maritime monitoring/searching method |
-
1992
- 1992-09-11 JP JP24356692A patent/JP2914036B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010133802A (en) * | 2008-12-03 | 2010-06-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Maritime monitoring/searching method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2914036B2 (en) | 1999-06-28 |
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