JPH0691683A - Life estimation device of rotary member in injection molding machine - Google Patents
Life estimation device of rotary member in injection molding machineInfo
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- JPH0691683A JPH0691683A JP24829292A JP24829292A JPH0691683A JP H0691683 A JPH0691683 A JP H0691683A JP 24829292 A JP24829292 A JP 24829292A JP 24829292 A JP24829292 A JP 24829292A JP H0691683 A JPH0691683 A JP H0691683A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電動式射出成形機の射
出スクリュを加熱筒に対して移動させるボールねじや、
該ボールねじを軸受けしたベアリング等に適用して好適
な、回転部材の寿命予測装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a ball screw for moving an injection screw of an electric injection molding machine with respect to a heating cylinder,
The present invention relates to a device for predicting the life of a rotating member, which is suitable for application to a bearing or the like bearing the ball screw.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電動式射出成形機においては、電動モー
タでボールねじを回転させて射出スクリュを加熱筒に対
して進退させている。上記ボールねじを軸受けしている
ベアリングは最も負担の大きい部品であり、長期にわた
る使用で交換を余儀無くされる場合もある。従来、上記
ベアリングの交換は、作業員が勘によりその時期を判断
して行っていた。2. Description of the Related Art In an electric injection molding machine, an electric motor rotates a ball screw to move an injection screw forward and backward with respect to a heating cylinder. The bearing bearing the ball screw is the most burdensome component and may be replaced after a long period of use. Conventionally, the replacement of the above-mentioned bearings has been performed by an operator after judging the timing.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】作業員の勘に頼る従来
方式では、ベアリングの交換時期を正確に見極めること
が難しい。交換が早過ぎた場合は、使用可能なベアリン
グを捨てることとなり、交換にかけた手間も無駄にな
る。また、時期を逸してベアリングの交換が遅れた場合
は、ベアリングが破損してその被害がボールねじや金型
等にまでおよぶ可能性がある。With the conventional method that relies on the intuition of the operator, it is difficult to accurately determine the bearing replacement timing. If the replacement is too early, the usable bearings will be discarded and the time and effort required for the replacement will be wasted. Further, if the bearing replacement is delayed due to a delay, the bearing may be damaged and the damage may reach the ball screw, the mold, and the like.
【０００４】本発明は、ベアリングやボールねじ等の回
転部材の寿命を的確に予測することができる、射出成形
機等における回転部材の寿命予測装置を提供することを
目的とする。An object of the present invention is to provide a life predicting device for a rotary member in an injection molding machine or the like which can accurately predict the life of a rotary member such as a bearing or a ball screw.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、駆動モータによって回転させられる回
転部材の回転数を直接的若しくは間接的に積算する積算
器と、上記回転部材の回転数と回転部材を回転させるの
に要したトルクから回転部材の疲れ寿命を演算する演算
器と、上記積算器で積算された回転部材の総回転数と上
記演算器で演算された回転部材の疲れ寿命とを比較する
比較器とを具備した構成とした。To achieve the above object, the present invention provides an integrator for directly or indirectly integrating the number of rotations of a rotating member rotated by a drive motor, and an integrating device for the rotating member. A calculator for calculating the fatigue life of the rotating member from the rotation speed and the torque required to rotate the rotating member, a total number of rotations of the rotating member accumulated by the integrator, and the rotating member calculated by the calculator. The structure is provided with a comparator for comparing the fatigue life.
【０００６】[0006]
【作用】比較器は、積算器で積算された回転部材の総回
転数と、演算器で演算された回転部材の疲れ寿命とを比
較する。作業員は、比較器による上記の比較結果を知
り、回転部材の総回転数が疲れ寿命に近付き、或いは到
達したら、回転部材を交換するなどの対策をとる。The comparator compares the total number of rotations of the rotary member accumulated by the integrator with the fatigue life of the rotary member calculated by the calculator. The worker knows the above comparison result by the comparator, and when the total number of rotations of the rotating member approaches or reaches the fatigue life, takes a measure such as replacing the rotating member.
【０００７】[0007]
【実施例】図１は本発明に係る射出成形機等における回
転部材の寿命予測装置の一実施例を示す。この図におい
て符号１はフロントプレートである。フロントプレート
１には加熱筒２が固定されている。フロントプレート１
の後方（図１で右方）にはリヤプレート３がフロントプ
レート１と平行に設けられており、両プレート１，３の
間には一対の同一のボールねじ４，４がベアリング１
ａ，３ａに回転自在に軸受けされて設けられている。各
ボールねじ４の端部には同一径のプーリ５がそれぞれ取
り付けられている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an embodiment of a life predicting apparatus for a rotary member in an injection molding machine or the like according to the present invention. In this figure, reference numeral 1 is a front plate. A heating cylinder 2 is fixed to the front plate 1. Front plate 1
A rear plate 3 is provided in parallel with the front plate 1 at the rear (right side in FIG. 1) of the bearing 1, and a pair of identical ball screws 4 and 4 are provided between the plates 1 and 3.
It is rotatably supported by a and 3a. Pulleys 5 having the same diameter are attached to the ends of each ball screw 4.
【０００８】リヤプレート３にはサーボモータ（駆動モ
ータ）６が固定されており、該モータ６の出力軸７に設
けられた駆動プーリ８とプーリ５，５の間にはエンドレ
スのタイミングベルト９が巻き掛けられている。モータ
６は、駆動プーリ８とタイミングベルト９、及びプーリ
５，５を介して、各ボールねじ４，４を互いに同期して
周方向に回転させる。A servo motor (drive motor) 6 is fixed to the rear plate 3, and an endless timing belt 9 is provided between the drive pulley 8 and the pulleys 5 and 5 provided on the output shaft 7 of the motor 6. It is wrapped around. The motor 6 rotates the ball screws 4 and 4 in the circumferential direction in synchronization with each other via the drive pulley 8, the timing belt 9, and the pulleys 5 and 5.
【０００９】各ボールねじ４，４にはボールナット１１
がそれぞれ螺着されており、該一対のボールナット１
１，１１の間にはプレッシャプレート１２が架設されて
いる。プレッシャプレート１２は各ボールねじ４，４が
回転すると、各ボールナット１１，１１と一緒に前後方
向（図１で左右方向）に移動する。プレッシャプレート
１２の加熱筒２側の前面には、軸受ハウジング１３がロ
ードセル等の圧力センサ１４を介して取り付けられてい
る。A ball nut 11 is attached to each of the ball screws 4 and 4.
Are respectively screwed, and the pair of ball nuts 1
A pressure plate 12 is installed between 1 and 11. When the ball screws 4 and 4 rotate, the pressure plate 12 moves in the front-rear direction (left-right direction in FIG. 1) together with the ball nuts 11 and 11. A bearing housing 13 is attached to the front surface of the pressure plate 12 on the heating cylinder 2 side via a pressure sensor 14 such as a load cell.
【００１０】軸受ハウジング１３にはベリアング１５が
設けられ、該ベアリング１５には回転軸１６が回転自在
に支持されている。回転軸１６には射出スクリュ１７が
取り付けられている。射出スクリュ１７は加熱筒２に挿
入されており、プレッシャプレート１２と一緒に軸方向
に移動する。サーボモータ６にはパルスエンコーダ等の
位置センサ１８が設けられている。A bearing 15 is provided in the bearing housing 13, and a rotary shaft 16 is rotatably supported by the bearing 15. An injection screw 17 is attached to the rotating shaft 16. The injection screw 17 is inserted in the heating cylinder 2 and moves in the axial direction together with the pressure plate 12. The servo motor 6 is provided with a position sensor 18 such as a pulse encoder.
【００１１】上記は電動式射出成形機の周知の射出ユニ
ットであり、サーボモータ６によるボールねじ４，４の
回転で射出スクリュ１７が軸方向に進退する。The above is a well-known injection unit of an electric injection molding machine, and the rotation of the ball screws 4 and 4 by the servomotor 6 causes the injection screw 17 to advance and retract in the axial direction.
【００１２】ところで、上記においてサーボモータ６の
トルクＴとベアリング３ａに働くスラスト方向の負荷Ｆ
との関係は次式で示される。 Ｆ＝（２πη・Ｔ／Ｓ）×γ ＝Ｋ1 ・Ｔ …（１） 但し、Ｋ1 ＝２πη・γ／Ｓ ここで、η：機械効率 Ｓ：ボールねじ４のリード γ：ベルト９の変速比By the way, in the above, the torque T of the servo motor 6 and the load F in the thrust direction acting on the bearing 3a.
The relationship with is expressed by the following equation. F = (2πη · T / S) × γ = K 1 · T (1) where K 1 = 2πη · γ / S where η: mechanical efficiency S: lead of ball screw 4 γ: shift of belt 9 ratio
【００１３】また、サーボモータ６の回転速度Ｎ′とベ
アリング３ａの回転速度Ｎとの関係は次式で表わされ
る。 Ｎ＝Ｎ′／γ＝Ｋ2 ・Ｎ′ …（２） 但し、Ｋ2 ＝１／γThe relationship between the rotation speed N'of the servo motor 6 and the rotation speed N of the bearing 3a is expressed by the following equation. N = N '/ γ = K 2 · N' (2) where K 2 = 1 / γ
【００１４】更にまた、ベアリング３ａに働く平均荷重
Ｆm とベアリング３ａの平均回転速度Ｎm は次式で表わ
される。 Ｆm ＝｛（Ｆ1 P ・Ｎ1 ・ｔ1 ＋Ｆ2 P ・Ｎ2 ・ｔ2 ＋…＋Ｆn P ・Ｎn ・ｔ n ）／（Ｎ1 ・ｔ1 ＋Ｎ1 ・ｔ2 ＋…＋Ｎn ・ｔn ）｝1/P ＝Ｋ1 ×｛（Ｐ1 P ・Ｎ1 ′・ｔ1 ＋Ｔ2 2・Ｎ2 ′・ｔ2 ＋…＋ＴN P ・ Ｎn ′・ｔn ）／（Ｎ1 ′・ｔ1 ＋Ｎ2 ′・ｔ2 ＋…＋Ｎn ′・ｔn ）｝1/P …（３） ここで、ベアリング３ａが玉軸受の場合、Ｐ：３ ベアリング３ａがころ軸受の場合、Ｐ：１０／３ Ｎm ＝（Ｎ1 ・ｔ1 ＋Ｎ2 ・ｔ2 ＋…＋Ｎn ・ｔn ）／（ｔ1 ＋ｔ2 ＋…＋ｔ n ） ＝Ｋ2 （Ｎ1 ′・ｔ1 ＋Ｎ2 ′・ｔ2 ＋…＋Ｎn ′・ｔn ）／（ｔ1 ＋ｔ 2 ＋…＋ｔn ） …（４）Furthermore, the average load acting on the bearing 3a
FmAnd the average rotational speed N of the bearing 3amIs expressed by
To be done. Fm= {(F1 P・ N1・ T1+ F2 P・ N2・ T2+ ... + Fn P・ Nn・ T n ) / (N1・ T1+ N1・ T2+ ... + Nn・ Tn)}1 / P = K1× {(P1 P・ N1′ · T1+ T2 2・ N2′ · T2+ ... + TN P・ Nn′ · Tn) / (N1′ · T1+ N2′ · T2+ ... + Nn′ · Tn)}1 / P (3) Here, when the bearing 3a is a ball bearing, P: 3, and when the bearing 3a is a roller bearing, P: 10/3 Nm= (N1・ T1+ N2・ T2+ ... + Nn・ Tn) / (T1+ T2+ ... + t n ) = K2(N1′ · T1+ N2′ · T2+ ... + Nn′ · Tn) / (T1+ T 2 + ... + tn)… (4)
【００１５】また、図２のようにモータ６のトルクＴと
回転速度Ｎ′を時間Δｔごとに検出した場合、時刻０〜
ｔn までの間にベリアング３ａに作用した平均荷重ｆm
（ｔn ）とこの間の平均回転速度Ｎm （ｔn ）は次式に
よって表わされる。 ｆm （ｔn ）＝Ｋ1 ｛（Ｔ1 P ・Ｎ1 ′・Δｔ＋Ｔ2 P ・Ｎ2 ′・Δｔ＋…＋Ｔ n P ・Ｎn ′・Δｔ）／（Ｎ1 ′・Δｔ＋Ｎ2 ′・Δｔ＋…＋Ｎn ′・Δｔ）｝ 1/P ＝Ｋ1 ｛（Ｔ1 P ・Ｎ1 ′＋Ｔ2 P ・Ｎ2 ′＋…＋Ｔn P ・Ｎn ′ ）／（Ｎ1 ′＋Ｎ2 ′＋…＋Ｎn ′）｝1/P …（５） Ｎm （ｔn ）＝Ｋ2 （Ｎ1 ′・Δｔ＋Ｎ2 ′・Δｔ＋…＋Ｎn ′・Δｔ）／（Δ ｔ＋Δｔ＋…＋Δｔ） ＝Ｋ2 （Ｎ1 ′＋Ｎ2 ′＋…＋Ｎn ′）／ｎ …（６）Further, as shown in FIG. 2, the torque T of the motor 6
When the rotation speed N ′ is detected every time Δt, the time 0 to
tnAverage load f acting on the belly ang 3a duringm
(Tn) And the average rotation speed N betweenm(Tn) Is
Is represented by fm(Tn) = K1{(T1 P・ N1′ ・ Δt + T2 P・ N2′ ・ Δt +… + T n P ・ Nn′ ・ Δt) / (N1′ ・ Δt + N2′ ・ Δt +… + Nn′ ・ Δt)} 1 / P = K1{(T1 P・ N1′ + T2 P・ N2′ +… + Tn P・ Nn′) / (N1′ + N2′ +… + Nn′)}1 / P … (5) Nm(Tn) = K2(N1′ ・ Δt + N2′ ・ Δt +… + Nn′ · Δt) / (Δt + Δt + ... + Δt) = K2(N1′ + N2′ +… + Nn′) / N (6)
【００１６】そして、一般にベアリング３ａの疲れ寿命
Ｌ10は次の式で示される。 Ｌ10＝Ｋ3 （Ｃ／Ｆ）P ×１０6 ｒｅｖ …（７） ここで、Ｃ：ベアリング３ａの動定格荷重 Ｋ3 ：ベアリング３ａの使用条件による補正係数The fatigue life L 10 of the bearing 3a is generally expressed by the following equation. L 10 = K 3 (C / F) P × 10 6 rev (7) where C: dynamic load rating of the bearing 3 a K 3 : correction coefficient depending on the usage conditions of the bearing 3 a
【００１７】符号２１は積算器、２２は演算器である。
積算器２１は、位置センサ１８の出力信号を受け、Δｔ
間におけるモータ６の回転数を０〜ｔn の間積算してモ
ータ６の総回転数ΣＮ（ｔn ）を算出する。Reference numeral 21 is an integrator, and 22 is an arithmetic unit.
The integrator 21 receives the output signal of the position sensor 18 and receives Δt
The rotational speed of the motor 6 during by integrating between 0 to t n to calculate the total number of revolutions ΣN of the motor 6 (t n).
【００１８】一方、演算器２２は、位置センサ１８に接
続された速度変換器２３から出力される速度（回転速度
Ｎn ′）と、モータ制御部２４からモータ６に出力され
る出力電流（トルクＴn ）、及び、演算定数設定器２５
に設定された定数γ，Ｃ，Ｋ1 ，Ｋ2 ，Ｋ3 ，ｌ，η，
Ｐから、前記（５），（６），（７）式を演算してベア
リング３ａの疲れ寿命Ｌ10（ｔn ）を求める。この場
合、演算器２２は、ベアリング３ａの寿命回転数Ｌ
10（ｔn ）に変速比γを掛けることによって、本来ベア
リング３ａの回転数を積算しなければならないのにモー
タ６の回転数を積算している積算器２１との間を整合す
る。モータ６の回転数をベアリング３ａの回転に直す別
の演算器を積算器２１に付設してもよい。On the other hand, the calculator 22 outputs the speed (rotational speed N n ′) output from the speed converter 23 connected to the position sensor 18 and the output current (torque) output from the motor controller 24 to the motor 6. T n ), and the arithmetic constant setting device 25
Constants γ, C, K 1 , K 2 , K 3 , l, η,
From P, the above equations (5), (6) and (7) are calculated to obtain the fatigue life L 10 (t n ) of the bearing 3a. In this case, the calculator 22 determines that the service life rotation speed L of the bearing 3a is L.
By multiplying 10 (t n ) by the gear ratio γ, the speed is matched with the integrator 21 that is integrating the rotation speed of the motor 6 although the rotation speed of the bearing 3a is originally required to be integrated. Another integrator may be attached to the integrator 21 to convert the rotation speed of the motor 6 into the rotation of the bearing 3a.
【００１９】積算器２１と演算器２２には比較器２６が
接続されている。比較器２６は、積算器２１で積算され
た総回転数ΣＮ（ｔn ）と演算器２２で得られた疲れ寿
命Ｌ10（ｔn ）とを比較し、その結果を表示器２７に出
力して表示させるとともに、総回転数ΣＮ（ｔn ）が疲
れ寿命Ｌ10（ｔn ）に近付いた場合は警報を出し、また
総回転数ΣＮ（ｔn ）が疲れ寿命Ｌ10（ｔn ）をこえた
時はモータ制御部２４に停止指令を出力する。モータ制
御部２４は位置センサ１８と速度変換器２３の出力信号
を受けてモータ６をフィードバック制御する。符号２８
は単位時間クロック、２９は指令設定器である。A comparator 26 is connected to the integrator 21 and the calculator 22. The comparator 26 compares the total number of revolutions ΣN (t n ) accumulated by the integrator 21 with the fatigue life L 10 (t n ) obtained by the calculator 22, and outputs the result to the display 27. In addition, when the total rotation speed ΣN (t n ) approaches the fatigue life L 10 (t n ), an alarm is issued, and the total rotation speed ΣN (t n ) indicates the fatigue life L 10 (t n ). When it exceeds, a stop command is output to the motor control unit 24. The motor controller 24 receives the output signals of the position sensor 18 and the speed converter 23 and feedback-controls the motor 6. Reference numeral 28
Is a unit time clock, and 29 is a command setting device.
【００２０】次に上記のように構成された本発明の射出
成形機等における回転部材の寿命予測装置の作用を説明
する。射出スクリュ１７を加熱筒２に対して軸方向に移
動させるためにモータ６を回転させると、積算器２１は
その回転数を積算するとともに、演算器２２はモータ６
の速度とトルク、及び与えられた定数からベアリング３
ａの疲れ寿命を演算し、その結果をそれぞれ比較器２６
に出力する。比較器２６は、積算器２１から出力された
総回転数と演算器２２から出力された疲れ寿命を比較し
てその比較結果を表示器２７に表示させる。そして総回
転数が疲れ寿命に近付くと警報を発し、また総回転数が
疲れ寿命をこえると停止指令を出力してモータ６を停止
させる。Next, the operation of the life predicting apparatus for the rotary member in the injection molding machine or the like of the present invention constructed as described above will be explained. When the motor 6 is rotated to move the injection screw 17 in the axial direction with respect to the heating cylinder 2, the integrator 21 integrates the number of rotations and the calculator 22 causes the motor 6 to rotate.
Bearing 3 from the speed and torque of
The fatigue life of a is calculated, and the results are calculated by the comparator 26.
Output to. The comparator 26 compares the total number of revolutions output from the integrator 21 with the fatigue life output from the calculator 22, and displays the comparison result on the display 27. When the total number of rotations approaches the fatigue life, an alarm is issued, and when the total number of rotations exceeds the fatigue life, a stop command is output to stop the motor 6.
【００２１】上記ではボールねじ４を軸受けしている一
番負担の大きいベアリング３ａの寿命予測について述べ
たが、ボールねじ４やベアリング１ａ，１５等の回転部
材、或いは射出成形機以外の機械の回転部材にも本発明
を適用できることは言うまでもない。また、モータ６の
トルクの代りに圧力センサ１４で検出される圧力を用い
たり、この圧力とモータ６のトルクを併用することもで
きる。Although the life prediction of the bearing 3a, which bears the ball screw 4 and has the largest load, has been described above, the rotation of the ball screw 4, the rotating members such as the bearings 1a and 15 or the rotation of machines other than the injection molding machine. It goes without saying that the present invention can also be applied to members. Further, the pressure detected by the pressure sensor 14 may be used instead of the torque of the motor 6, or this pressure and the torque of the motor 6 may be used together.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、駆動モ
ータによって回転させられる回転部材の回転数を直接的
若しくは間接的に積算する積算器と、上記回転部材の回
転数と回転部材を回転させるのに要したトルクから回転
部材の疲れ寿命を演算する演算器と、上記積算器で積算
された回転部材の総回転数と上記演算器で演算された回
転部材の疲れ寿命とを比較する比較器とを具備した構成
とされているので、ベアリングやボールねじ等の回転部
材の寿命を正確に知ることができる。したがって、回転
部材の寿命に的確に対応して交換等の対策を都合のよい
時期に合理的に講ずることができる。As described above, according to the present invention, an integrator for directly or indirectly integrating the number of rotations of a rotating member rotated by a drive motor, and the number of rotations of the rotating member and the rotating member are rotated. Comparing a calculator for calculating the fatigue life of the rotating member from the torque required to make it, and comparing the total rotational speed of the rotating member accumulated by the integrator and the fatigue life of the rotating member calculated by the calculator. It is possible to accurately know the life of the rotating member such as the bearing and the ball screw because it is configured to include a container. Therefore, it is possible to rationally take appropriate measures such as replacement in response to the life of the rotating member at a convenient time.
【図１】本発明の射出成形機等における回転部材の寿命
予測装置の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a life predicting apparatus for a rotary member in an injection molding machine or the like of the present invention.
【図２】モータのトルクと回転数の時間に対する変動例
を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a variation example of a motor torque and a rotation speed with respect to time.
３ａ ベアリング（回転部材） ６ サーボモータ（駆動モータ） ２１ 積算器 ２２ 演算器 ２６ 比較器 3a Bearing (rotating member) 6 Servo motor (drive motor) 21 Integrator 22 Computing device 26 Comparator
Claims (1)
部材の回転数を直接的若しくは間接的に積算する積算器
と、上記回転部材の回転数と回転部材を回転させるのに
要したトルクから回転部材の疲れ寿命を演算する演算器
と、上記積算器で積算された回転部材の総回転数と上記
演算器で演算された回転部材の疲れ寿命とを比較する比
較器とを具備したことを特徴とする射出成形機等におけ
る回転部材の寿命予測装置。1. An integrator that directly or indirectly integrates the number of rotations of a rotating member rotated by a drive motor, and the number of rotations of the rotating member and the torque required to rotate the rotating member It is characterized by comprising a calculator for calculating a fatigue life and a comparator for comparing the total number of rotations of the rotating member accumulated by the accumulator with the fatigue life of the rotating member calculated by the calculator. A device for predicting the life of rotating members in injection molding machines.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24829292A JPH08409B2 (en) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | Device for predicting the life of rotating members in injection molding machines, etc. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24829292A JPH08409B2 (en) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | Device for predicting the life of rotating members in injection molding machines, etc. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0691683A true JPH0691683A (en) | 1994-04-05 |
| JPH08409B2 JPH08409B2 (en) | 1996-01-10 |
Family
ID=17175924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24829292A Expired - Fee Related JPH08409B2 (en) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | Device for predicting the life of rotating members in injection molding machines, etc. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08409B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010023330A (en) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Japan Steel Works Ltd:The | Extruder, life prediction method of thrust bearing and life prediction method |
| JP2017196040A (en) * | 2016-04-26 | 2017-11-02 | オリンパス株式会社 | Insertion device and control method of insertion device |
-
1992
- 1992-09-17 JP JP24829292A patent/JPH08409B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010023330A (en) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Japan Steel Works Ltd:The | Extruder, life prediction method of thrust bearing and life prediction method |
| JP2017196040A (en) * | 2016-04-26 | 2017-11-02 | オリンパス株式会社 | Insertion device and control method of insertion device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08409B2 (en) | 1996-01-10 |
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