JPH0686331A - Visual device - Google Patents
Visual deviceInfo
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- JPH0686331A JPH0686331A JP4230735A JP23073592A JPH0686331A JP H0686331 A JPH0686331 A JP H0686331A JP 4230735 A JP4230735 A JP 4230735A JP 23073592 A JP23073592 A JP 23073592A JP H0686331 A JPH0686331 A JP H0686331A
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- JP
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- video
- image
- signals
- monitor
- projected
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- Pending
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- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は遠隔操作方式により制御
されるロボット等の装置の視覚装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a visual device for a device such as a robot controlled by a remote control system.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、立体映像を実現するための手段と
しての立体カメラ等の装置については、2台のCCDカ
メラ装置等の映像装置を映像対象物に対して任意の輻輳
角を設けて設置し、左右のCCDカメラ等の装置の信号
処理部で各々処理された映像信号をスキャンコンバータ
等の映像切換装置により30Hzの周期により左右交互に
VTR等の装置に送信し、さらにカラーモニタ等へ送信
し映像の表示を行なう。モニタの観測者は、電子シャッ
タ(PLTZ)を用いた立体メガネを装着し、カラーモ
ニタ画面の左、右映像表示に同期させて、立体メガネの
左右各シャッタのオンオフを行ない、モニタに左映像が
表示されている時は立体メガネの左シャッタを開にし、
右シャッタを開にし、逆にモニタに右映像が表示されて
いる時は、右シャッタを開にし、左シャッタを閉にする
ことによりモニタ映像を立体視可能としている。2. Description of the Related Art Conventionally, as for a device such as a stereoscopic camera as a means for realizing a stereoscopic image, two image devices such as CCD camera devices are installed with an arbitrary convergence angle with respect to an image object. Then, the image signals respectively processed by the signal processing units of the left and right CCD cameras and the like are alternately transmitted to the VTR and the like at the 30 Hz cycle by the image switching device such as the scan converter, and further transmitted to the color monitor and the like. Then the image is displayed. The observer of the monitor wears stereoscopic glasses using an electronic shutter (PLTZ), turns on and off the left and right shutters of the stereoscopic glasses in synchronism with the left and right image display on the color monitor screen, and the left image is displayed on the monitor. When displayed, open the left shutter of the stereo glasses,
When the right shutter is opened and the right image is displayed on the monitor, on the contrary, the monitor image can be stereoscopically viewed by opening the right shutter and closing the left shutter.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術によれ
ば、左右2台のCCDカメラ等の視差により、モニタ上
に立体映像を得ることが可能であるが、映像対象物に対
する2台のCCDカメラ等の左右視差調整が難しく、適
正な視差位置からのCCDカメラ等の映像機器のズレ等
による立体映像のピントずれ、二重表示等が起こり易く
明瞭な立体映像表示の妨げとなっている。また、左右2
台のCCDカメラ等映像機器の性能の相違によりモニタ
上の左右各映像に明暗、ピント、画質等に差が生じ、こ
のため、立体映像のピントずれ、画質の劣化等が生じ明
瞭な立体映像表示が得られない等の欠点がある。According to the above-mentioned prior art, it is possible to obtain a stereoscopic image on the monitor by the parallax of the two left and right CCD cameras, but the two CCD cameras for the image object. It is difficult to adjust the left and right parallax, and the stereoscopic image is likely to be out of focus due to the displacement of the image device such as the CCD camera from the proper parallax position, and double display is likely to occur, which hinders clear stereoscopic image display. Left and right 2
Due to the difference in performance of video equipment such as two CCD cameras, the left and right images on the monitor differ in brightness, focus, image quality, etc. Therefore, the stereoscopic image is out of focus, the image quality is deteriorated, etc. There are drawbacks such as not being obtained.
【0004】また、視覚装置自体としても、2台のCC
Dカメラ等の映像装置を任意距離の間隔をおいて設置す
るための治具が必要であり、大型で、重量的にも重く、
遠隔操作方式のロボット等に適用する場合、小型軽量化
が望まれている。Also, as the visual device itself, two CCs are used.
It requires a jig to install video devices such as D cameras at an arbitrary distance, and it is large and heavy.
When applied to a remote-controlled robot or the like, it is desired to reduce the size and weight.
【0005】上記課題を受け本発明は、立体映像のピン
トずれ二重表示等を調整でき、明瞭な立体映像を得ら
れ、かつ従来装置よりも小型軽量な視覚装置を得ること
を目的とする。In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a visual device which can adjust a double-focus display of a stereoscopic image and can obtain a clear stereoscopic image and which is smaller and lighter than a conventional device.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の視覚装置は、被
写体からの光をうける撮像素子を所定の周波数で振動さ
せる振動機構を有する映像装置と、この映像装置に接続
され映像を表示するモニタと、前記映像を見る立体メガ
ネと、この立体メガネのシャッターを開閉するドライバ
ユニットとを備えた構成とする。SUMMARY OF THE INVENTION A visual device of the present invention is a video device having a vibrating mechanism for vibrating an image pickup device receiving light from a subject at a predetermined frequency, and a monitor connected to the video device for displaying a video. And a driver unit that opens and closes the shutter of the stereoscopic glasses.
【0007】[0007]
【作用】上記手段によれば60Hz等の所定の周期で撮像
素子を振動させることにより撮像素子に投影される映像
を左映像と右映像に分離することができ、これを上記手
段に示すシステムにより映像モニタに映し出すことによ
り、通常のテレビと同様の30Hz等の周期の立体映像を
得ることができる。According to the above means, the image projected on the image pickup device can be separated into the left image and the right image by vibrating the image pickup device at a predetermined cycle of 60 Hz or the like. By displaying on a video monitor, it is possible to obtain a stereoscopic image with a period of 30 Hz, etc., which is the same as a normal television.
【0008】[0008]
【実施例】図1において映像装置22はカメラ部1、レン
ズ2、CCD4、映像信号線8、映像信号処理装置3に
より構成され、さらにCCD4には、支持治具5及び支
持板9が固定されている。支持治具5のヒンジ部7には
固定ピン7が通され、固定ピン7は両端が固定されてい
る。支持板9は片端を固定された支持バネ11により支持
されている。支持板9の片面には直流電圧にて作動する
圧電素子10の動作部が接触している。圧電素子10は片面
を固定されている。また、圧電素子10はスイッチ17を回
路に含んだ圧電素子用電源18が設定されている。支持板
9の反対面には一定のギャップを空けて調整ネジ14が設
置され、調整ネジ14はプーリ15、ベルト13及びサーボモ
ータ12により支持されている。この部分の詳しい説明を
図2により行なう。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In FIG. 1, a video device 22 comprises a camera section 1, a lens 2, a CCD 4, a video signal line 8 and a video signal processing device 3, and a support jig 5 and a support plate 9 are fixed to the CCD 4. ing. The fixed pin 7 is passed through the hinge portion 7 of the support jig 5, and both ends of the fixed pin 7 are fixed. The support plate 9 is supported by a support spring 11 whose one end is fixed. The operating portion of the piezoelectric element 10 that operates with a DC voltage is in contact with one surface of the support plate 9. The piezoelectric element 10 has one surface fixed. The piezoelectric element 10 is set with a piezoelectric element power supply 18 including a switch 17 in the circuit. An adjusting screw 14 is installed on the opposite surface of the support plate 9 with a certain gap, and the adjusting screw 14 is supported by a pulley 15, a belt 13 and a servomotor 12. A detailed description of this portion will be given with reference to FIG.
【0009】図2において、調整ネジ14は、同じネジは
め合いを持ったプーリ15により支持され、プーリ15は固
定された軸受19及び軸受支持板20により支持され、軸受
19の作用により、ベルト13による回転が自由な構造にな
っている。また、調整ネジ14の片端は回転防止軸27が一
体化されており、回転防止軸27の両端は、調整ネジ直動
用溝28により支持されている。このことによりベルト13
及びプーリ15の回軸により、調整ネジ14は回転すること
なく、プーリ15と調整ネジ14のネジ作用により直動方向
へ移動する。また、支持板9は、支持バネ11により押し
付けられ、反対面が圧電面が圧電素子10に接している。
このため調整ネジ14の先端と支持板9の面の間には任意
長さのギャップ29が得られる。In FIG. 2, the adjusting screw 14 is supported by a pulley 15 having the same screw fitting, and the pulley 15 is supported by a fixed bearing 19 and a bearing support plate 20.
Due to the action of 19, the structure is such that the belt 13 can freely rotate. A rotation prevention shaft 27 is integrated with one end of the adjustment screw 14, and both ends of the rotation prevention shaft 27 are supported by the adjustment screw linear movement groove 28. This makes the belt 13
Also, due to the rotating shaft of the pulley 15, the adjusting screw 14 does not rotate but moves in the linear direction by the screw action of the pulley 15 and the adjusting screw 14. Further, the support plate 9 is pressed by the support spring 11, and the piezoelectric surface of the opposite surface is in contact with the piezoelectric element 10.
Therefore, a gap 29 having an arbitrary length is obtained between the tip of the adjusting screw 14 and the surface of the support plate 9.
【0010】本実施例のシステム構成は図3のようにな
っている。すなわち、前記図1及び図2により説明した
映像装置22と、VTR装置23、ドライバユニット24、立
体メガネ25及びモニタ装置26により構成されている。The system configuration of this embodiment is shown in FIG. That is, it is composed of the video device 22 described with reference to FIGS. 1 and 2, the VTR device 23, the driver unit 24, the stereoscopic glasses 25, and the monitor device 26.
【0011】次に、本実施例の作用を図1、図2、図3
及び図4により説明する。まず、圧電素子用電源18のス
イッチ17を60Hzの周期によりオンオフさせる。これは
スイッチ17に60Hz周期のオンオフ機構を設けることに
より行なう。このことにより圧電素子10は、60Hz周期
で支持板9を押したり戻したりの動作を繰り返す。これ
は支持バネ11と圧電素子10の押し戻し動作により実現さ
れる。このため支持板10は任意距離のギャップ29を隔て
た調整ネジ14の先端をストッパーとして停止する。すな
わち、圧電素子10作動時には、支持板9は調整ネジ先端
部で動きを阻止され圧電素子10の非作動時には、ギャッ
プ29を隔てた位置で静止する。よって支持板9は前記往
復動作を60Hzの同期で繰り返す。ここでCCD4は、
片端を支持治具5により固定され、ヒンジ部6により固
定ピン7を軸として回転する動作をする。またCCD4
は、片端を支持板10に取付けられているため、前記60H
zの同期のギャップ29間の往復動作により固定ピン7を
軸とした往復回転動作を行なう。Next, the operation of this embodiment will be described with reference to FIGS.
4 and FIG. First, the switch 17 of the piezoelectric element power source 18 is turned on and off at a cycle of 60 Hz. This is done by providing the switch 17 with an on / off mechanism of a 60 Hz cycle. As a result, the piezoelectric element 10 repeats the operation of pushing and returning the support plate 9 at a frequency of 60 Hz. This is realized by the push-back operation of the support spring 11 and the piezoelectric element 10. For this reason, the support plate 10 stops using the tip of the adjusting screw 14 separated by the gap 29 of an arbitrary distance as a stopper. That is, when the piezoelectric element 10 is operating, the support plate 9 is prevented from moving at the tip of the adjusting screw, and when the piezoelectric element 10 is not operating, the supporting plate 9 stands still at a position separated by the gap 29. Therefore, the support plate 9 repeats the above-mentioned reciprocating operation in synchronization with 60 Hz. CCD4 is
One end is fixed by the support jig 5, and the hinge portion 6 rotates about the fixing pin 7 as an axis. CCD4
Since one end is attached to the support plate 10, the above 60H
The reciprocating motion between the gaps 29 synchronized with z causes the reciprocating rotary motion about the fixed pin 7.
【0012】カメラ部1のレンズ2を通した被写体の光
軸16により写された映像30は、CCD4のギャップ29間
の往復動作により60Hz同期でズレを生じてCCD4に
投影される。この映像信号は、映像信号線8及び映像信
号処理装置3によりアナログ信号処理され、このアナロ
グ信号は、映像装置22からVTR装置23へ伝送され、同
期処理によりモニタ26へ映像信号が、また立体メガネ25
用のシャッタドライバユニット24へシャッタオンオフ信
号が伝送される。An image 30 taken by the optical axis 16 of the subject through the lens 2 of the camera section 1 is projected on the CCD 4 with a shift of 60 Hz in synchronism with the reciprocating operation of the CCD 29 between the gaps 29. This video signal is subjected to analog signal processing by the video signal line 8 and the video signal processing device 3, and this analog signal is transmitted from the video device 22 to the VTR device 23, and the video signal is sent to the monitor 26 by the synchronization processing, and the stereoscopic glasses are also used. twenty five
The shutter on / off signal is transmitted to the shutter driver unit 24 for use in the.
【0013】この映像信号は、60Hzの同期でずれを持
った投影映像用の信号であり、片方を右用、もう一方の
信号を左用の信号とすることが可能である。この右用及
び左用映像信号は、60Hzの同期で交互に出力され、モ
ニタ26に映し出される。このため表示としては、左用映
像が30Hz、右用映像も30Hz周期で表示され、モニタ
自体としては、通常のテレビの30Hzの周期となるた
め、テレビ並みの画質を得ることが可能となる。すなわ
ちモニタ26には、図4に示す左映像31及び右映像32が60
Hz周期で交互に表示される。この映像をドライバユニ
ット24よりシャッタオンオフの同期信号を受けた立体メ
ガネ25により監視することにより立体映像を得ることが
できる。This video signal is a projection video signal having a shift of 60 Hz, and it is possible to use one signal for the right and the other signal for the left. The right and left video signals are alternately output in synchronization with 60 Hz and displayed on the monitor 26. Therefore, as a display, a left image is displayed at 30 Hz and a right image is displayed at a 30 Hz cycle, and the monitor itself has a 30 Hz cycle of a normal TV, so that it is possible to obtain image quality comparable to that of a TV. That is, on the monitor 26, the left image 31 and the right image 32 shown in FIG.
It is displayed alternately in the Hz cycle. A stereoscopic image can be obtained by monitoring this image with the stereoscopic glasses 25 that have received a shutter-on / off synchronizing signal from the driver unit 24.
【0014】この場合、左右の視差による映像のズレ等
は、サーボモータ12の動作により調整ネジ14を直動方向
に移動させることによりギャップ29の距離調整を行な
い、これによりCCD4の往復動作のズレを大小調整す
ることにより左右映像のズレを微調整することにより調
整する。また、従来の立体視覚装置では、CCDカメラ
等映像装置を2台必要とし、また、2台のカメラよりの
信号を切り換えるスキャンコンバータ及び立体テレビカ
メラ用ミキサー等の機器が必要であったが、本実施例で
は映像装置1台で立体映像処理可能であるため、視覚装
置の小型軽量化が実現できる。本発明の他の実施例とし
てCCD部4を固定し、カメラ部1のレンズ2を同様の
機構により、60Hz周期の往復動作させることにより同
様の効果が得られる。In this case, in the case of image shift due to left and right parallax, the distance of the gap 29 is adjusted by moving the adjusting screw 14 in the direction of linear movement by the operation of the servo motor 12, whereby the reciprocal movement of the CCD 4 is shifted. Adjustment is performed by finely adjusting the deviation of the left and right images by adjusting the size of. Further, the conventional stereoscopic vision device requires two image devices such as CCD cameras, and devices such as a scan converter and a mixer for stereoscopic television cameras that switch signals from the two cameras. In the embodiment, the stereoscopic image processing can be performed by one image device, so that the size and weight of the visual device can be reduced. As another embodiment of the present invention, the same effect can be obtained by fixing the CCD unit 4 and reciprocally moving the lens 2 of the camera unit 1 with a similar mechanism at a frequency of 60 Hz.
【0015】[0015]
【発明の効果】上記の如く本発明によれば、立体画像の
ピントずれ、二重表示等を調整でき、明瞭な立体画像が
得られ、かつ従来装置よりも小型軽量な視覚装置を得る
ことができる。As described above, according to the present invention, it is possible to obtain a visual device in which a stereoscopic image can be adjusted in focus shift, double display, etc., a clear stereoscopic image can be obtained, and which is smaller and lighter than a conventional device. it can.
【図1】本発明の実施例の視覚装置の映像装置部分を示
す図。FIG. 1 is a diagram showing a video device portion of a visual device according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1の部分詳細図。FIG. 2 is a partial detailed view of FIG.
【図3】上記実施例の全体システムを示す図。FIG. 3 is a diagram showing the overall system of the above embodiment.
【図4】上記実施例におけるモニタ表示画面を示す図。FIG. 4 is a diagram showing a monitor display screen in the above embodiment.
1…カメラ部、2…レンズ、3…映像信号処理装置、4
…CCD、5…支持治具、6…ヒンジ部、7…固定ピ
ン、8…映像信号線、9…支持板、10…圧電素子、11…
支持バネ、12…サーボモータ、13…ベルト、14…調整ネ
ジ、15…プーリ、16…光軸、17…スイッチ、18…圧電素
子用電源、19…軸受、20…軸受支持板、21…被写体、22
…映像装置、23…VTR装置、24…ドライバユニット、
25…立体メガネ、26…モニタ。1 ... Camera unit, 2 ... Lens, 3 ... Video signal processing device, 4
... CCD, 5 ... Support jig, 6 ... Hinge part, 7 ... Fixing pin, 8 ... Video signal line, 9 ... Support plate, 10 ... Piezoelectric element, 11 ...
Support spring, 12 ... Servo motor, 13 ... Belt, 14 ... Adjustment screw, 15 ... Pulley, 16 ... Optical axis, 17 ... Switch, 18 ... Piezoelectric power source, 19 ... Bearing, 20 ... Bearing support plate, 21 ... Subject ,twenty two
… Video device, 23… VTR device, 24… Driver unit,
25 ... 3D glasses, 26 ... Monitor.
Claims (1)
の周波数で振動させる振動機構を有する映像装置と、こ
の映像装置に接続され映像を表示するモニタと、前記映
像を見る立体メガネと、この立体メガネのシャッターを
開閉するドライバユニットとを備えたことを特徴とする
視覚装置。1. A video device having a vibrating mechanism for vibrating an image pickup device which receives light from a subject at a predetermined frequency, a monitor connected to the video device for displaying a video, and stereoscopic glasses for viewing the video. A visual device comprising: a driver unit for opening and closing a shutter of stereoscopic glasses.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4230735A JPH0686331A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Visual device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4230735A JPH0686331A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Visual device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0686331A true JPH0686331A (en) | 1994-03-25 |
Family
ID=16912483
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4230735A Pending JPH0686331A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Visual device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0686331A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001076259A1 (en) * | 2000-04-04 | 2001-10-11 | Sony Corporation | Three-dimensional image producing method and apparatus therefor |
US7215809B2 (en) | 2000-04-04 | 2007-05-08 | Sony Corporation | Three-dimensional image producing method and apparatus therefor |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP4230735A patent/JPH0686331A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2001076259A1 (en) * | 2000-04-04 | 2001-10-11 | Sony Corporation | Three-dimensional image producing method and apparatus therefor |
US7215809B2 (en) | 2000-04-04 | 2007-05-08 | Sony Corporation | Three-dimensional image producing method and apparatus therefor |
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