JPH0683444A - Deadlock eliminating method of unmanned conveyance system by automatic travel moving body - Google Patents
Deadlock eliminating method of unmanned conveyance system by automatic travel moving bodyInfo
- Publication number
- JPH0683444A JPH0683444A JP4253565A JP25356592A JPH0683444A JP H0683444 A JPH0683444 A JP H0683444A JP 4253565 A JP4253565 A JP 4253565A JP 25356592 A JP25356592 A JP 25356592A JP H0683444 A JPH0683444 A JP H0683444A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- route
- deadlock
- traveling
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000002860 competitive effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 3
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 3
- 208000031872 Body Remains Diseases 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は物品を無人で搬送する
搬送ロボット，搬送台車等自動走行移動体による無人搬
送システムの制御方法に係り，特に，複数台の移動体が
それぞれ進行方向を相互に閉塞されデッドロック状態に
陥った時に容易速やかにデッドロック状態を解消できる
自動走行移動体による無人搬送システムにおけるデッド
ロック解消方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control method of an unmanned transfer system using an automatic traveling moving body such as a conveying robot for conveying an article unmanned, and a conveying carriage, and more particularly, a plurality of moving bodies mutually move in different directions. The present invention relates to a deadlock elimination method in an unmanned conveyance system using an automatic traveling vehicle that can easily and promptly eliminate the deadlock state when it is blocked and falls into the deadlock state.
【０００２】[0002]
【従来の技術】加工工場や組立工場，或いは倉庫等にお
いては，加工中のワークや材料等を移送するために地上
に設定した走行路線上を自動走行して物品を搬送する搬
送ロボットや搬送台車等の自動走行移動体（以下移動体
と略称する）による無人搬送システムが使用されてい
る。無人搬送システムには固定した経路をリニアモータ
等によって走行するシステム，地上に設定した走行用路
線に敷設した誘導線に伝送される誘導信号に従って走行
する誘導走行システム，地上からの行先指令に基づいて
地上に設定した複数の路線から走行経路を移動体自身が
選択走行する自律型の走行システムがある。自律型の自
動走行移動体による無人搬送システムには例えば次に示
すような制御方式が取られるシステムがある。自律型の
自動走行移動体による無人搬送システムにおける走行路
線は，一般に，複数のステーションと各ステーションを
接続し相互に交差接続する複数の路線によって構成され
ている。即ち，複数の路線が一点に結合し，また交差形
成する複数の交差点と，各交差点によって前述した路線
が分割されまた交差点と交差点以外に設けたステーショ
ンとを接続する多数の単位路によってこれら走行システ
ムの走行路が構成されている。2. Description of the Related Art In a processing factory, an assembly factory, a warehouse, or the like, a transfer robot or a transfer cart that automatically travels along a travel route set on the ground to transfer an article or a material being processed is transferred. An unmanned conveyance system using an automatic traveling mobile body (hereinafter, abbreviated as a mobile body) is used. The unmanned transportation system is a system that travels on a fixed route with a linear motor, a guided traveling system that travels according to a guidance signal transmitted to a guide line laid on a traveling route set on the ground, and based on a destination command from the ground. There is an autonomous traveling system in which a moving body selects a traveling route from a plurality of routes set on the ground. An unmanned conveyance system using an autonomous automatic traveling vehicle includes, for example, a system using the following control method. In general, a traveling route in an unmanned conveyance system using an autonomous automatic traveling vehicle is composed of a plurality of stations and a plurality of routes that connect each station and cross-connect each other. That is, these traveling systems are composed of a plurality of intersections in which a plurality of routes are connected to each other and formed to intersect with each other, and a plurality of unit roads connecting the intersections and the stations provided at the places other than the intersections. The traveling path of is configured.
【０００３】上述の条件において，所定の移動体にこの
無人搬送システムを制御管理する制御局から行先指令が
伝達されると，指令が伝達された移動体は現在位置から
目的とするステーションとの間の通過経路を自己の制御
機構に記録した路線地図情報を基に探索し予め設定され
た条件に適合する経路を選定する。移動体は選定した経
路を制御局に通知し許可が得られるとさらに，順次この
経路を形成する各通過予定単位路前方の所定位置におい
て，この単位路の予約を制御局に求め，その単位路走行
の予約が許可されると，その単位路に進入し，さらに次
の単位路の予約を繰り返しながら指示され目的とするス
テーションまで走行する。制御局は移動体からの予約許
可申請に対してその単位路に他の移動体からの予約がな
ければ予約許可を出し予約許可を求めた移動体は進行す
る。その単位路に既に他の移動体からの予約が入ってい
ればその移動体に所定の条件に従って与えた優先度を示
す番号と状態を予約を求めた移動体に伝送する。予約を
求めた移動体は，他の移動体が予約を求めた単位路を単
に横切るだけであれば通過完了まで現位置で停止して待
機する。予約を求めた移動体は，他の移動体が予約を求
めた単位路を占領して停止中であれば，現在位置から当
初選定したのとは別の経路を再探索し，探索結果再選定
した経路の最も近い単位路の予約を制御局に求め，許可
が得られるとこの予約単位路に進入し，前述と同様に繰
返して目的とするステーションに到達する。予約を求め
た移動体は，再予約申請が許可されないと，予約が得ら
れるまで，探索と予約申請を繰返す。予約を求めた移動
体は，他の移動体が予約を求めた単位路と同一単位路を
予約して進行中または進行しようとしている，即ち経路
が競合状態になると，両車の優先度を示す番号を比較し
自車の優先度が低いと前述と同様に，経路の再探索を行
う。または，制御局は二台の移動体が同一単位路で競合
することを知ると，両車の優先度を比較し，優先度の低
い移動体に経路の再探索を指令する。Under the above conditions, when a destination command is transmitted from a control station which controls and manages this unmanned transportation system to a predetermined moving body, the moving body to which the instruction is transmitted is transferred from the current position to a target station. The route is searched based on the route map information recorded in its own control mechanism, and the route that meets the preset conditions is selected. When the mobile unit notifies the control station of the selected route and permission is obtained, the mobile unit requests the control station to reserve this unit road at a predetermined position in front of each planned unit road forming the route, and the unit road is reserved. When the travel reservation is permitted, the vehicle enters the unit road, and while further reserving the next unit road, it is instructed to travel to the target station. In response to a reservation permission application from a mobile unit, the control station issues a reservation permit if there is no reservation from another mobile unit on the unit path, and the mobile unit that has requested the reservation permission proceeds. If a reservation has already been made from another mobile unit on the unit path, the number indicating the priority given to the mobile unit according to a predetermined condition and the status are transmitted to the mobile unit that made the reservation. The mobile body that has made a reservation stops at the current position and waits until the passage is completed if another mobile body simply crosses the unit road for which a reservation is made. If another mobile body is occupying the unit road for which a reservation was requested and is stopped, the mobile body that requested the reservation re-searches a route different from the one originally selected from the current position, and re-selects the search result. The control station is requested to make a reservation for the closest unit path to the specified route, and when permission is obtained, the reserved unit path is entered and the target station is repeated in the same manner as described above. If the request for re-reservation is not granted, the mobile requesting the reservation repeats the search and the reservation application until the reservation is obtained. The mobile that has requested a reservation indicates the priority of both vehicles when it is in progress or is about to proceed by reserving the same unit road as the other mobile that requested the reservation, that is, when the routes are in conflict. If the priority of the own vehicle is low by comparing the numbers, the route is searched again as described above. Alternatively, when the control station finds that two mobile units compete on the same unit road, it compares the priorities of the two vehicles and instructs the mobile units with lower priorities to re-search for the route.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで，上述したよ
うな搬送方式によると，固定した経路をリニアモータ等
によって走行するシステムや地上に設定した走行用路線
に付設した誘導線に伝送される誘導信号に従って走行す
る誘導走行システムはその走行路線条件や制御装置の操
作に従って移動体同士が相互干渉しあって走行不能にな
るような恐れはない。しかしながら上述した自律型の移
動体による無人搬送システムの制御方法であると，例え
ば図３に示すように３台の移動体が相互に干渉しあって
それぞれの移動体がいずれも走行が不能になる場合が存
在する。無人搬送システムの路線地図の一部を示す図３
において，Ｎ１ないしＮ６はそれぞれ各単位路を接続す
る交差点，Ｓ１，Ｓ２はそれぞれステーションを示して
いる。上述した路線地図において，例えば，移動体Ｖ１
が，Ｎ１．Ｎ２．Ｎ３．Ｎ４を経由してステーションＳ
２に走行中であり，移動体Ｖ２はステーションＳ１から
Ｎ３，Ｎ２，Ｎ１の経路で進行しようとし，移動体Ｖ３
はＮ６，Ｎ５，Ｎ４からステーションＳ１に向けて走行
中であると，移動体Ｖ１は移動体Ｖ３が経路を閉塞して
進行できず，移動体Ｖ２は移動体Ｖ１が経路を閉塞して
進行できず，移動体Ｖ３は移動体Ｖ２が閉塞して進行で
きない。即ち，いわゆるデッドロック状態になって，制
御局がデッドロック状態を検知して警報を操作者に報知
するまでこの自動搬送システムは停止してしまうという
問題がある。本発明は上記のような相互に干渉し閉塞し
あって，システムの運転不能状態になった場合に早期に
デッドロック状態を解消することができる自動走行移動
体による無人搬送システムにおけるデッドロック解消方
法を提供することを目的（課題）としている。By the way, according to the above-described transport method, a guidance signal transmitted to a system for traveling a fixed route by a linear motor or the like or a guidance line attached to a traveling route set on the ground. In the guided traveling system that travels in accordance with the above, there is no fear that the moving bodies will interfere with each other according to the traveling route conditions or the operation of the control device, and the traveling will be disabled. However, in the control method of the unmanned transfer system by the above-mentioned autonomous type moving body, for example, as shown in FIG. 3, three moving bodies interfere with each other, and each moving body becomes incapable of traveling. There are cases. Figure 3 showing a part of the route map of the unmanned transportation system
In the figure, N1 to N6 are intersections connecting the respective unit roads, and S1 and S2 are stations. In the route map described above, for example, the moving body V1
But N1. N2. N3. Station S via N4
2 is moving, the moving body V2 is going to travel from the station S1 to the route of N3, N2, N1.
While traveling from N6, N5, N4 toward the station S1, the moving body V1 cannot move because the moving body V3 blocks the route, and the moving body V2 can move when the moving body V1 blocks the route. Therefore, the moving body V3 cannot proceed because the moving body V2 is blocked. That is, there is a problem that the automatic carrier system is stopped until a so-called deadlock state occurs and the control station detects the deadlock state and notifies the operator of the alarm. The present invention is a method for eliminating a deadlock in an unmanned conveyance system by an automatic traveling vehicle, which can eliminate the deadlock state early when the system becomes inoperable due to mutual interference and blockage as described above. The purpose (issue) is to provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に基づく自動走行移動体による無人搬送システ
ムにおけるデッドロック解消方法においては，各移動体
は地上局からの行先指令に従って自己の走行経路を複数
路線から選定し走行するとともに，走行移動体には所定
の条件に従ってそれぞれ優先度を示す番号を付与し，経
路が競合した移動体は優先度の低い移動体が経路を再選
定するようにした無人搬送システムにおいて，少くとも
３台の移動体がそれぞれ進行方向を相互に閉塞して進行
不能状態に陥った時には，予め設定された条件に従い所
定の２台同士を競合状態に設定するようにした。In order to solve the above problems, in the deadlock elimination method in the automatic guided vehicle unmanned transport system according to the present invention, each mobile body travels in accordance with the destination command from the ground station. Routes are selected from multiple routes and run, and the running mobiles are given numbers indicating their respective priorities according to predetermined conditions, so that mobiles with competing routes will be re-selected by lower priority mobiles. In the unmanned transport system described above, when at least three moving bodies block each other's traveling directions and become incapable of traveling, the predetermined two vehicles are set in a competitive state according to a preset condition. I chose
【０００６】[0006]
【作用】本発明は，上述のように少くとも３台の移動体
がそれぞれ進行方向を相互に閉塞して進行不能状態に陥
った，即ち，デッドロック状態になると，２台の移動体
同士を競合状態にしたので，２台の移動体のうち優先度
の低い移動体が残されたすべての経路を再探索するので
走行可能な経路の選定が容易速やかに実行される。As described above, according to the present invention, when at least three moving bodies are blocked in their traveling directions by each other so as to be in an inoperable state, that is, in a deadlock state, two moving bodies are moved to each other. Since the race condition is set, all the routes in which the low priority moving body remains among the two moving bodies are re-searched, so that the selectable route can be executed easily and promptly.
【０００７】[0007]
【実施例】次に，本発明に基づく自動走行移動体による
無人搬送システムにおけるデッドロック解消方法を図を
参照して詳細に説明する。図１には発明が解決しようと
する課題において，問題点として示した図３と同一の路
線地図を記している。即ち，図１において，Ｎ１ないし
Ｎ６はそれぞれ各単位路を接続する交差点，Ｓ１，Ｓ２
はそれぞれステーションを示している。上述した路線地
図において，例えば，移動体Ｖ１が，Ｎ１．Ｎ２．Ｎ
３．Ｎ４を経由してステーションＳ２に走行中であり，
移動体Ｖ２はステーションＳ１からＮ３，Ｎ２，Ｎ１の
経路で進行しようとし，移動体Ｖ３はＮ６，Ｎ５，Ｎ４
からステーションＳ１に向けて走行中であると，移動体
Ｖ１は移動体Ｖ３が経路を閉塞して進行できず，移動体
Ｖ２は移動体Ｖ１が経路を閉塞して進行できず，移動体
Ｖ３は移動体Ｖ２が閉塞して進行できない。即ち，３台
の移動体の経路解放待ちがループ状に形成され，いわゆ
るデッドロック状態になっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, a deadlock elimination method in an unmanned conveyance system using an automatic traveling vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows the same route map as that shown in FIG. 3, which is shown as a problem in the problem to be solved by the invention. That is, in FIG. 1, N1 to N6 are intersections connecting the unit roads, S1 and S2, respectively.
Indicate stations. In the route map described above, for example, if the moving body V1 is N1. N2. N
3. Traveling to station S2 via N4,
The moving body V2 is going to travel from the station S1 along the route of N3, N2, N1, and the moving body V3 is moved to N6, N5, N4.
When traveling from the station to the station S1, the moving body V1 cannot move because the moving body V3 blocks the route, and the moving body V2 cannot move because the moving body V1 blocks the route. The moving body V2 is blocked and cannot proceed. That is, the route release waits of the three mobile units are formed in a loop, which is a so-called deadlock state.
【０００８】上述のデッドロック状態における本発明に
よるデットロック解消方法を図２に示すフロー図を参照
して説明する。図２のステップ１に示すように制御局
（図示せず）が経路解放待ちがループ状に形成されたこ
とをそれぞれの進行を閉塞している移動体等の状況，ま
たは，予め設定された時間以上運行が停止されている
等，予め設定された判定条件によって検知すると，ステ
ップ２に示すように制御局（図示せず）は予め設定され
た条件に従って，経路解放待ちの移動体のうちの特定の
２台を選んで競合状態にする。即ち，図１に示した状況
の場合は，ステーションＳ１は速やかに解放することが
先決であり，そのために移動体Ｖ２を走行させるには，
移動体Ｖ２をステーションＳ１を目的地とする移動体Ｖ
３と競合状態にするよりは，移動体Ｖ１と競合状態にす
るのが有利であると判定して移動体Ｖ１と移動体Ｖ２と
を競合状態にする。または，複数の競合状態に対し制御
局（図示せず）にシミュレーション機能を設けて，デッ
ドロック解消の可能性を確認する。ステップ３において
制御局（図示せず）は上記選択した移動体Ｖ１，Ｖ２そ
れぞれに，競合状態にあることと，関連する必要情報を
通知する。ステップ４において上記通知を受けた移動体
のうち，優先度番号の低い移動体が経路の再探索を行
う。図１に示した状況においては，一般に移動体Ｖ２は
ステーションから出るのがまず必要なので，優先度は高
く設定され，優先度が低く設定された移動体Ｖ１が経路
の再探索を行う。ステップ５において移動体Ｖ１は経路
の再探索を行う。即ち，移動体Ｖ１の停止している交差
点Ｎ３からみて，交差点Ｎ４方向は停止する移動体Ｖ３
によって経路を閉塞され，ステーションＳ１方向は優先
度の高い移動体Ｖ２と競合しているので，交差点Ｎ３を
始点として，交差点Ｎ２，Ｎ５，Ｎ４を経由してステー
ションＳ２に到達する経路を選択し，制御局（図示せ
ず）の許可を得る。ステップ６において移動体Ｖ１は交
差点Ｎ２方向に走行を開始する。ステップ７において，
移動体Ｖ１が移動したので，制御局（図示せず）からの
許可通知に従って移動体Ｖ２は開放された交差点Ｎ３に
向けて走行を開始する。ステップ８においてステーショ
ンＳ１に停止していた移動体Ｖ２が移動したので，移動
体Ｖ３は走行を許可され開放されたステーションＳ１に
到着する。ステップ９において，移動体Ｖ１は，交差点
Ｎ４が開放されているので，交差点Ｎ４を通過してステ
ーションＳ２に到着する。また，移動体Ｖ２も目的地に
到着する。即ち，上述の働きによってデッドロックが解
消された。A deadlock canceling method according to the present invention in the above deadlock state will be described with reference to a flow chart shown in FIG. As shown in step 1 of FIG. 2, the situation in which the control station (not shown) blocks the progress of the route release waiting in a loop state, such as a moving body, or a preset time When the operation is stopped by the preset judgment condition such as stop, the control station (not shown) identifies the mobile object waiting for the route release according to the preset condition as shown in step 2. Select two of them and put them in a competitive state. That is, in the case of the situation shown in FIG. 1, it is a priori to release the station S1 promptly, and therefore, in order to drive the moving body V2,
The moving body V2 whose moving destination is the station S1
It is determined that it is more advantageous to set the competitive state with the moving object V1 than to set the competitive state with the moving object V3, and the moving objects V1 and V2 are set to the competitive state. Alternatively, a simulation function is provided in a control station (not shown) for a plurality of race conditions to confirm the possibility of eliminating deadlock. In step 3, a control station (not shown) notifies each of the selected mobile units V1 and V2 that they are in a competition state and related necessary information. Among the moving bodies that have received the notification in step 4, the moving body with the lower priority number re-searches the route. In the situation shown in FIG. 1, since it is generally necessary for the moving body V2 to leave the station first, the moving body V1 having a high priority set and the low priority set re-searches the route. In step 5, the moving body V1 re-searches for a route. That is, as viewed from the intersection N3 where the moving body V1 is stopped, the moving body V3 is stopped in the direction of the intersection N4.
The route is blocked by and the direction of the station S1 is competing with the moving body V2 having a high priority. Obtain permission from a control station (not shown). In step 6, the moving body V1 starts traveling in the direction of the intersection N2. In step 7,
Since the moving body V1 has moved, the moving body V2 starts traveling toward the open intersection N3 in accordance with the permission notification from the control station (not shown). Since the moving body V2 stopped at the station S1 in step 8 has moved, the moving body V3 arrives at the station S1 which is allowed to run and which is opened. In step 9, since the intersection N4 is open, the moving body V1 passes through the intersection N4 and arrives at the station S2. Further, the moving body V2 also arrives at the destination. That is, the deadlock has been resolved by the above-mentioned action.
【０００９】上述の説明は本発明の基本事項を説明した
ものであって，例えば，制御局によるデッドロック発生
の検知判定手段，制御局と各移動体との間の伝達情報内
容，各移動体への優先度番号の付与条件等はその無人搬
送システムの条件や路線地図の条件，ステーションの位
置や条件等に従ってそれぞれ適切に設定すれば良いこと
は当然である。また，移動体への優先度番号は行先を指
令した段階でそれぞれ付与しても良いが，進行中におけ
る路線状況に対応して変更しても良く，また，他の移動
体との競合等が発生した場合に付与するか制御局自体で
競合状態を判定して優先度の低い移動体に経路の再探索
を指令するようにしても良い。また，全ての走行移動体
に予め番号を付与しておいてそのシステムの条件に対応
した優先度リスト等を状況条件に応じて作成し制御局か
ら移動体に伝送するようにしても良い。優先度の低い移
動体が再選定した経路の走行を開始すると優先度の高い
移動体に経路が開放されたことを通報することによって
安全にそれぞれの走行が実行できる。経路の再探索を実
行する場合はその移動体が現在位置まで走行して来た経
路を無視して，新たに現在位置から目的地までの経路探
索を実行させるようにするのが，経路再探索の自由度が
高く有効である。上述の実施例では３台の移動体がデッ
ドロック状態になった場合について説明したが，３台以
上の移動体がデッドロック状態になった場合にも実行可
能である。The above description is for explaining the basic matters of the present invention. For example, the deadlock occurrence detection / determination means by the control station, the information content transmitted between the control station and each mobile body, each mobile body As a matter of course, the conditions for assigning priority numbers to the above may be appropriately set according to the conditions of the unmanned transportation system, the conditions of the route map, the positions and conditions of the stations, and the like. In addition, the priority numbers to the mobile units may be given respectively at the stage when the destination is instructed, but may be changed according to the route situation in progress, and competition with other mobile units may occur. It may be given when it occurs, or the control station itself may determine the race condition and instruct the moving body with low priority to re-search for the route. Alternatively, all traveling mobile bodies may be given numbers in advance, and a priority list or the like corresponding to the conditions of the system may be created according to the situation conditions and transmitted from the control station to the mobile bodies. When the low priority mobiles start traveling on the reselected route, the high priority mobiles are notified that the route has been opened, so that their respective travels can be performed safely. When executing a route re-search, the route re-search is to ignore the route that the moving body has traveled to the current position and newly execute a route search from the current position to the destination. It has a high degree of freedom and is effective. In the above-described embodiment, the case where three moving bodies are in the deadlock state has been described, but it is also possible to execute when three or more moving bodies are in the deadlock state.
【００１０】[0010]
【発明の効果】本発明の自動走行移動体による無人搬送
システムにおけるデッドロック解消方法は上述したよう
に，予め選定された条件に従い，所定の２台同士を競合
状態に設定するようにしたので，複数の移動体がデッド
ロック状態になった場合に速やかにデッドロック状態が
解消される。従って，複数の移動体が複雑な経路を走行
する無人搬送システムにおいて，予めデッドロックを防
止するための条件検討の必要がなく，無人搬送システム
の設計と稼働の効率が向上できるという優れた効果を有
する。As described above, according to the method of eliminating deadlock in the unmanned transfer system using the automatic traveling vehicle of the present invention, the predetermined two vehicles are set in the competitive state in accordance with the preselected condition. When a plurality of moving bodies enter a deadlock state, the deadlock state is quickly resolved. Therefore, in an unmanned transportation system in which a plurality of moving bodies travel on a complicated route, it is not necessary to study the conditions for preventing deadlock in advance, and it is possible to improve the efficiency of the design and operation of the unmanned transportation system. Have.
【図１】本発明を適用する無人搬送システムの実施例を
説明する部分路線地図である。FIG. 1 is a partial route map for explaining an embodiment of an unmanned transportation system to which the present invention is applied.
【図２】本発明を実行する概要フロー図である。FIG. 2 is a schematic flow diagram of implementing the present invention.
【図３】従来の無人搬送システムの問題点を説明する部
分路線地図である。FIG. 3 is a partial route map for explaining the problems of the conventional unmanned transportation system.
Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ５，Ｎ６：交差点 Ｓ１，Ｓ２：ステーション Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３：移動体 N1, N2, N3, N4, N5, N6: Intersections S1, S2: Stations V1, V2, V3: Moving objects
Claims (2)
する少なくとも３台以上の自動走行移動体と地上の制御
局とにより構成され，各移動体は地上局からの行先指令
に従って自己の走行経路を上記複数路線から選定走行す
るとともに，各自動走行移動体には所定の条件に従って
それぞれ優先度を示す番号を付与し，自動走行移動体同
士で走行経路が競合した場合は優先度の低い自動走行移
動体が経路を再選定するようにした自動走行移動体によ
る無人搬送システムにおいて，少くとも３台の移動体が
それぞれ進行方向を相互に閉塞して進行不能状態（デッ
ドロック）に陥った時には，予め設定された条件に従い
所定の２台を競合状態に設定するようにしたことを特徴
とする自動走行移動体による無人搬送システムにおける
デッドロック解消方法。1. A system comprising at least three or more automatically moving vehicles that travel a plurality of routes preliminarily formed on the ground and a control station on the ground, and each mobile travels in accordance with a destination command from the ground station. A route is selected from the above-mentioned multiple routes, and each automatic traveling vehicle is given a number indicating the priority according to a predetermined condition. In an automatic guided vehicle unmanned transport system in which traveling vehicles re-select routes, when at least three traveling bodies block each other's traveling directions and enter a deadlock state. , How to eliminate deadlock in unmanned transportation system by automatic traveling vehicle, characterized in that two specified vehicles are set in a competitive state according to preset conditions Law.
置から目的までの経路探索を新たに実行させるようにし
た請求項１記載の自動走行移動体による無人搬送システ
ムにおけるデッドロック解消方法。2. The method for eliminating deadlock in an unmanned conveyance system by an automatic traveling vehicle according to claim 1, wherein when re-searching a route, a route search from the current position to a target is newly performed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4253565A JPH0683444A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Deadlock eliminating method of unmanned conveyance system by automatic travel moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4253565A JPH0683444A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Deadlock eliminating method of unmanned conveyance system by automatic travel moving body |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0683444A true JPH0683444A (en) | 1994-03-25 |
Family
ID=17253142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4253565A Pending JPH0683444A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Deadlock eliminating method of unmanned conveyance system by automatic travel moving body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683444A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10312217A (en) * | 1997-05-12 | 1998-11-24 | Shinko Electric Co Ltd | Running managing controller and its method |
| WO2019123660A1 (en) | 2017-12-22 | 2019-06-27 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Automated guided vehicle and automated guided vehicle control system |
| CN111784249A (en) * | 2020-07-03 | 2020-10-16 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 | Method for locking and unlocking scheduling driving state, server and storage medium |
| EP4246091A1 (en) * | 2022-03-16 | 2023-09-20 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Information processing device, movement control system, information processing method, and program |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP4253565A patent/JPH0683444A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10312217A (en) * | 1997-05-12 | 1998-11-24 | Shinko Electric Co Ltd | Running managing controller and its method |
| WO2019123660A1 (en) | 2017-12-22 | 2019-06-27 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Automated guided vehicle and automated guided vehicle control system |
| US11693425B2 (en) | 2017-12-22 | 2023-07-04 | Fuji Corporation | Automated guided vehicle and automated guided vehicle control system |
| CN111784249A (en) * | 2020-07-03 | 2020-10-16 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 | Method for locking and unlocking scheduling driving state, server and storage medium |
| EP4246091A1 (en) * | 2022-03-16 | 2023-09-20 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Information processing device, movement control system, information processing method, and program |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11226637B2 (en) | Traveling vehicle system, and control method for traveling vehicle system | |
| KR101695557B1 (en) | Automated guided vehicle system based on autonomous mobile technique and a method for controlling the same | |
| US9845192B2 (en) | Transport vehicle system and transport method | |
| JPWO2009142051A1 (en) | Traveling vehicle system and travel control method in traveling vehicle system | |
| JP2007025743A (en) | Conveyance truck system | |
| JPH10187239A (en) | System and method for managing access of a group of mobile machines to resources having plural entering points | |
| JPH0683445A (en) | Travel path selecting method of unmanned conveyance system by automatic travel moving body | |
| JP2018188287A (en) | Article conveyance facility | |
| JP2006195859A (en) | Guided vehicle system | |
| JP2005242489A (en) | System and program of operation control for autonomous mobile body | |
| JPH0683444A (en) | Deadlock eliminating method of unmanned conveyance system by automatic travel moving body | |
| JP2722760B2 (en) | Mobile robot system | |
| KR100347191B1 (en) | Operation management control device and method | |
| JPH0224706A (en) | Unmanned carrier device based upon traveling reservation closed control | |
| CN115185264A (en) | Traffic control method and system | |
| JP2003208222A (en) | Unmanned carrier system | |
| JP3036109B2 (en) | Travel control method for mobile robot system | |
| CN114115281A (en) | Regional automatic traffic control method | |
| JP2814577B2 (en) | Travel control method for mobile robot | |
| JPS60205725A (en) | Running control method of unattended car | |
| JP2814578B2 (en) | Travel control method for mobile robot | |
| JPH0423108A (en) | Automatic controller for unmanned carrier | |
| US20230384798A1 (en) | Traveling vehicle system and method for controlling traveling vehicle | |
| JP2817200B2 (en) | Mobile robot | |
| JPH06208413A (en) | Automatically guided vehicle operation managing system |