JPH0680396U

JPH0680396U - モータ駆動装置

Info

Publication number: JPH0680396U
Application number: JP025884U
Authority: JP
Inventors: 一磨寺師; 幸一平山
Original assignee: 株式会社椿本チエイン
Priority date: 1993-04-19
Filing date: 1993-04-19
Publication date: 1994-11-08

Abstract

(57)【要約】【目的】同期させるようにしている複数のモータのう
ち、一部のモータを停止させても残りのモータを同期さ
せる。【構成】複数の可変速モータ4A（4B,4C)夫々に対応さ
せて設けられ、可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じた
パルス数の発信パルスＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）を出力するパ
ルス発信器10A(10B,10C)と、可変速モータ4A,4B,4Cの速
度を指令する速度設定電圧Ｖ_Sに応じたパルス数の基準
パルスＰ_Sを出力する基準パルス発生器12と、発信パル
スＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）及び基準パルスＰ_Sのパルス量差
を検出するパルス量差検出部11A(11B,11C)とを備える。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、複数のモータが同期するように駆動させるモータ駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

工場においては、工場内に設置された複数のコンベヤを、あたかもチェインで連結されているように、同期させて駆動させることが行われている。図２は、複数のコンベヤ夫々を駆動する複数のモータが同期するように駆動する従来のモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。

【０００３】速度設定器１に、後述するコンベヤを駆動すべき可変速モータの速度指令値を設定すると、設定した速度指令値に応じた速度指令信号が可変速モータ制御盤2A と、加算器3Aと加算器3Bとに入力される。可変速モータ制御盤2Aは、入力された速度指令信号に応じた駆動電圧を出力して可変速モータ4Aに与え、可変速モータ 4Aを駆動する。それにより基準側である第１コンベヤ5Aが駆動され、設定した指令速度で移動する。また可変速モータ4Aの駆動により速度発電機6Aが連動し、可変速モータ4Aの速度に応じた電圧を可変速モータ制御盤2Aへフィードバックさせて、可変速モータ4Aを定速度に駆動する。

【０００４】一方、コンベヤ5Aが駆動されると、基準電圧Ｖ_refが与えられていて、コンベヤ5Aと連動するシンクロ発信器７から、コンベヤ5Aの移動速度に応じた信号が出力されて、この信号は追従側のコンベヤ5B,5C と連動し、コンベヤ5B,5C の移動速度に応じた信号が入力されているシンクロ制御変圧器8A,8B へ入力される。それによりシンクロ制御変圧器8A(8B)からコンベヤ5Aと5B (5Aと5C) との信号差、即ち位相差信号φ1(φ2)を出力して、位相判別器9A(9B)へ入力される。位相判別器9A(9B)は位相差信号φ1(φ2)の位相を判別して、判別した信号を加算器3A(3B) へ入力する。それにより、加算器3A(3B)は速度設定器１からの速度指令値の信号と、位相判別器9A(9B)からの信号とを加算し、加算した信号を可変速モータ制御盤2B(2C)へ入力して、可変速モータ4B(4C)を駆動する。これによりコンベヤ5B,5 C を駆動して、コンベヤ5B,5C がコンベヤ5Aに同期する。

【０００５】また、可変速モータ4Bと連動する速度発電機6Bが出力する電圧を可変速モータ制御盤2Bへフィードバックさせて可変速モータ4Bを定速度に制御し、可変速モータ4Cと連動する速度発電機6Cが出力する電圧を可変速モータ制御盤2Cへフィードバックさせて可変速モータ4Cを定速度に制御する。このように追従側のコンベヤ 5B,5C 、即ち可変速モータ4B,4C は、シンクロ発信器７の出力信号を基準にして制御されて、可変速モータ4Aに同期させるようにしている。

【０００６】図３は従来のモータ駆動装置の他の構成を示すブロック図である。速度設定器 20に設定した速度指令値の信号を、基準側のモータIM1 を駆動するためのインバータVRG1へ入力すると、入力された信号に応じてインバータVRG1の導通位相角が制御されて、インバータVRG1の３相出力電圧VU₁, VV₁, VW₁が可変速モータIM 1 へ供給され、可変速モータIM1 が駆動する。そして基準側のコンベヤCVR1が駆動し、コンベヤCVR1と連動するパルスジェネレータ (エンコーダ) PG1 からパルスジェネレータPG1 の回転軸の１回転に１パルスを出力するＺ相信号（原点信号）と、回転軸の正転，逆転を判別するＡ相信号、Ｂ相信号とからなるエンコーダ信号Ｓ_E1が出力されて追従側のモータIM2 を駆動するインバータVRG2の同期カードと称する比較部CMP へ入力する。

【０００７】いま、パルスジェネレータPG2 からの後述するエンコーダＳ_E2が入力されていない場合はパルスジェネレータPG1 から入力されたエンコーダ信号Ｓ_E1に応じた３相出力電圧VU₂, VV₂, VW₂を出力して可変速モータIM2 へ供給する。それにより可変速モータIM2 が駆動し、コンベヤCVR2が駆動する。コンベヤCVR2が駆動すると、コンベヤCVR2と連動するパルスジェネレータPG2 からエンコーダ信号Ｓ _E2 が出力されてインバータVRG2の比較部CMP へ入力する。比較部CMP はパルスジェネレータPG1 からのエンコーダ信号Ｓ_E1と、パルスジェネレータPG2 からのエンコーダ信号Ｓ_E2とを比較し、その差に応じて３相出力電圧VU₂, VV₂, VW₂を変更して可変速モータIM2 を制御して、コンベヤCVR1及びコンベヤCVR2を同期させる。つまり、この場合も基準側の可変速モータIM1 の速度に可変速モータIM2 の速度を追従させて、可変速モータIM1 とIM2 とを同期させるようにしている。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

前述したように従来のモータ駆動装置は、基準側の可変速モータを駆動して得られる同期させるための信号を基準にして追従側の可変速モータを制御して、基準側の可変速モータと、追従側の可変速モータとを同期させるようにしているから、基準側の可変速モータを駆動しない場合には、基準側の可変速モータから同期させるための信号が得られない。そのため基準側の可変速モータの駆動を停止させた場合は追従側の残りの可変速モータが同期しなくなるという問題がある。本考案はかかる問題に鑑み、複数のモータの一部のモータの駆動を停止させ
ても残りのモータを同期させ得るモータ駆動装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

本考案に係るモータ駆動装置は、複数のモータを、速度設定器から出力される速度設定電圧に基づいて駆動し、モータの速度に応じた信号に基づいてモータを同期させるようにしているモータ駆動装置において、前記速度設定電圧に応じたパルス数の第１パルスを発生する第１パルス発生器と、前記モータ夫々に対応させて設けており、モータの速度に応じたパルス数の第２パルスを発生する第２パルス発生器と、第２パルス発生器夫々に対応させて設けており、前記第２パルス及び前記第１パルスのパルス量の差を検出するパルス量差検出部とを備え、該パルス量差検出部の検出出力に基づいて、モータを同期させるべく制御する構成にしていることを特徴とする。

【００１０】

【作用】

速度設定部から出力される速度設定電圧に基づいて複数のモータが駆動する。速度設定電圧に応じたパルス数の第１パルスを第１パルス発生器から出力する。モータの駆動により、モータ夫々に対応して設けている第２パルス発生器からモータの速度に応じたパルス数の第２パルスを出力する。第１パルス及び第２パルスのパルス量差を検出した信号に基づいてモータを制御すると、第１パルス及び第２パルスのパルス量差が解消し、複数のモータが同期する。これにより、複数のモータのうち、一部のモータの駆動を停止させても残りのモータは同期する。

【００１１】

【実施例】

以下本考案をその実施例を示す図面により詳述する。図１は本考案に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。駆動すべき可変速モータの速度を指令すべき速度設定器１から出力される速度設定電圧Ｖ _S は、加算器3A,3B,3Cの正入力端子＋及び第１パルス発生器たる基準パルス発生器12へ入力される。基準パルス発生器12は、速度設定電圧Ｖ_Sを、速度設定電圧Ｖ_Sに応じたパルス数の第１パルスたる基準パルスＰ_Sに変換するようになしており、この基準パルスＰ_Sはパルス量差検出部11A,11B,11C へ入力される。加算器3A(3B,3C) の出力電圧は可変速モータ制御盤2A(2B,2C) へ入力され、可変速モータ制御盤2A(2B,2C) から出力される駆動電圧は可変速モータ4A(4B,4C) へ供給される。

【００１２】可変速モータ4A(4B,4C) と連動して可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じた電圧を発生する速度発電機6A(6B,6C) の出力電圧は可変速モータ制御盤2A(2B,2C) へ入力される。可変速モータ4A(4B,4C) は、第１コンベヤ (第２コンベヤ, 第３コンベヤ) たるコンベヤ5A(5B,5C) を駆動するようになっている。コンベヤ5A(5 B,5C) の動作と連動し、コンベヤの移動速度に応じたパルス数の第２パルスたる発信パルスＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）を出力する第２パルス発生器たるパルス発信器10 A(10B,10C)からの発信パルスＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）はパルス量差検出部11A(11B,11 C)へ入力される。

【００１３】パルス量差検出部11A(11B,11C)は、偏差カウンタ及びデジタル／アナログ変換器により構成されており、基準パルスＰ_S及び発信パルスＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）の延べパルス数のパルス量、例えばパルス幅の差たるパルス量差を検出し、検出したパルス量差に応じたデジタル電圧をアナログ電圧に変換するようになしている。パルス量差検出部11A(11B,11C)から出力されるアナログ電圧は加算器3A(3B,3C ) の負入力端子−へ入力される。

【００１４】次にこのように構成したモータ駆動装置の動作を説明する。速度設定部１に、可変速モータの速度を指令する速度指令値を設定すると、設定した速度指令値に応じた速度設定電圧Ｖ_Sが速度設定部１から出力されて、加算器3A,3B,3C及び基準パルス発生器12へ入力される。基準パルス発生器12は速度設定電圧Ｖ_Sに応じたパルス数の基準パルスＰ_Sを出力し、パルス量差検出部11 A,11B,11C へ入力する。これにより加算器3A(3B,3C) は、基準パルスＰ_Sのパルス量、例えばパルス幅に応じたアナログ電圧と速度設定電圧Ｖ_Sとを加算して、加算した出力電圧を可変速モータ制御盤2A(2B,2C) へ入力する。

【００１５】可変速モータ制御盤2A(2B,2C) は、加算器3A(3B,3C) から入力された出力電圧に応じた駆動電圧を出力し可変速モータ4A(4B,4C) へ供給して、可変速モータ4A (4B,4C) を駆動する。可変速モータ4A(4B,4C) の駆動によりコンベヤ5A(5B,5C) が駆動する。また可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じた電圧が速度発電機6A(6 B,6C) から出力されて可変速モータ制御盤2A(2B,2C) へ与え、可変速モータ4A(4 B,4C) がフィードバック制御されて可変速モータ4A(4B,4C) を定速度で駆動する。

【００１６】一方、コンベヤ5A(5B,5C) の駆動により、パルス発信器10A(10B,10C)から、コンベヤ5A(5B,5C) の移動速度、即ち可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じたパルス数の発信パルスＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）が出力されてパルス量差検出部11A(11B,11 C)へ入力される。この発信パルスＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）の入力により、パルス量差検出部11A(11B,11C)は、基準パルスＰ_Sと、発信パルスＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）とのパルス量差を検出し、検出したパルス量差に応じて得られるデジタル電圧をアナログ電圧に変換して加算器3A(3B,3C) へ入力する。

【００１７】つまり、パルス量差検出部11A,11B,11C は、基準パルスＰ_Sを基準にした同期速度の差を検出することになる。そして、パルス量差に基づくアナログ電圧が加算器3A(3B,3C) において速度設定電圧Ｖ_Sに加算されて、可変速モータ4A(4B,4C ) を駆動する駆動電圧を変更して可変速モータ4A(4B,4C) を駆動する。これにより基準パルスＰ_Sと発信パルスＰ_A，Ｐ_B，Ｐ_Cとのパルス量差が生じないように可変速モータ4A(4B,4C) が駆動されて、各可変速モータ4A,4B,4Cを同期させることができ、コンベヤ5A,5B,5Cを等しい移動速度で駆動できる。

【００１８】このように可変速モータ4A(4B,4C) は、可変速モータ4A(4B,4C) に対応して設けたパルス量差検出部11A(11B,11C)から出力される基準パルスＰ_Sと、発信パルスＰ_A（Ｐ_B，Ｐ_C）とのパルス量差に応じた電圧により各別に制御して、可変速モータ4A,4B,4Cを同期させることになる。

【００１９】したがって、例えば可変速モータ4Aを、駆動しない停止状態にして、他の可変速モータ4B,4C を駆動させた場合、駆動されている可変速モータ4B(4C)は、パルス量差検出部11B(11C)から出力される電圧に応じて制御されて同期する。そのため全数の可変速モータを駆動しない場合でも、駆動した適宜台数の可変速モータを同期させることができる。

【００２０】本実施例では可変速モータを３台用いたが、その台数は例示であり、それ以外の複数の台数であっても同様の効果を得ることができるのは言うまでもない。また可変速モータによりコンベヤを駆動するようにしたが、駆動対象がコンベヤ以外であっても同様の効果が得られるのは勿論である。

【００２１】

【考案の効果】

以上詳述したように本考案は複数のモータを速度設定電圧に応じた基準となる第１パルスと、個々のモータに対応して得られる第２パルスとのパルス量差を検出した検出出力に基づいてモータを個々に制御するようにしたので、全数のモータを同期させることができ、また一部のモータの駆動を停止させても、駆動している残りのモータを確実に同期させることができる。更に、第１パルスと第２パルスとのパルス量差を比較して同期させるようにしたから、複数のモータを適宜時点、適宜位相で同期の開始、解除を行なうことができる。更にまた、複数のモータ相互間に従属関係がないから、ハンチングすることもない等、本考案は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係るモータ駆動装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図２】従来のモータ駆動装置の構成を示すブロック図
である。

【図３】従来のモータ駆動装置の他の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１速度設定部 3A,3B,3C 加算器 4A,4B,4C 可変速モータ 10A,10B,10C パルス発信器 11A,11B,11C パルス量差検出部 12 基準パルス発生器

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】複数のモータを、速度設定器から出力さ
れる速度設定電圧に基づいて駆動し、モータの速度に応
じた信号に基づいてモータを同期させるようにしている
モータ駆動装置において、前記速度設定電圧に応じたパ
ルス数の第１パルスを発生する第１パルス発生器と、前
記モータ夫々に対応させて設けており、モータの速度に
応じたパルス数の第２パルスを発生する第２パルス発生
器と、第２パルス発生器夫々に対応させて設けており、
前記第２パルス及び前記第１パルスのパルス量の差を検
出するパルス量差検出部とを備え、該パルス量差検出部
の検出出力に基づいて、モータを同期させるべく制御す
る構成にしていることを特徴とするモータ駆動装置。