JPH0680396U - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
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- JPH0680396U JPH0680396U JP025884U JP2588493U JPH0680396U JP H0680396 U JPH0680396 U JP H0680396U JP 025884 U JP025884 U JP 025884U JP 2588493 U JP2588493 U JP 2588493U JP H0680396 U JPH0680396 U JP H0680396U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 同期させるようにしている複数のモータのう
ち、一部のモータを停止させても残りのモータを同期さ
せる。 【構成】 複数の可変速モータ4A(4B,4C)夫々に対応さ
せて設けられ、可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じた
パルス数の発信パルスPA (PB ,PC )を出力するパ
ルス発信器10A(10B,10C)と、可変速モータ4A,4B,4Cの速
度を指令する速度設定電圧VS に応じたパルス数の基準
パルスPS を出力する基準パルス発生器12と、発信パル
スPA (PB ,PC )及び基準パルスPS のパルス量差
を検出するパルス量差検出部11A(11B,11C)とを備える。
ち、一部のモータを停止させても残りのモータを同期さ
せる。 【構成】 複数の可変速モータ4A(4B,4C)夫々に対応さ
せて設けられ、可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じた
パルス数の発信パルスPA (PB ,PC )を出力するパ
ルス発信器10A(10B,10C)と、可変速モータ4A,4B,4Cの速
度を指令する速度設定電圧VS に応じたパルス数の基準
パルスPS を出力する基準パルス発生器12と、発信パル
スPA (PB ,PC )及び基準パルスPS のパルス量差
を検出するパルス量差検出部11A(11B,11C)とを備える。
Description
【0001】
本考案は、複数のモータが同期するように駆動させるモータ駆動装置に関する ものである。
【0002】
工場においては、工場内に設置された複数のコンベヤを、あたかもチェインで 連結されているように、同期させて駆動させることが行われている。 図2は、複数のコンベヤ夫々を駆動する複数のモータが同期するように駆動す る従来のモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【0003】 速度設定器1に、後述するコンベヤを駆動すべき可変速モータの速度指令値を 設定すると、設定した速度指令値に応じた速度指令信号が可変速モータ制御盤2A と、加算器3Aと加算器3Bとに入力される。可変速モータ制御盤2Aは、入力された 速度指令信号に応じた駆動電圧を出力して可変速モータ4Aに与え、可変速モータ 4Aを駆動する。それにより基準側である第1コンベヤ5Aが駆動され、設定した指 令速度で移動する。また可変速モータ4Aの駆動により速度発電機6Aが連動し、可 変速モータ4Aの速度に応じた電圧を可変速モータ制御盤2Aへフィードバックさせ て、可変速モータ4Aを定速度に駆動する。
【0004】 一方、コンベヤ5Aが駆動されると、基準電圧Vref が与えられていて、コンベ ヤ5Aと連動するシンクロ発信器7から、コンベヤ5Aの移動速度に応じた信号が出 力されて、この信号は追従側のコンベヤ5B,5C と連動し、コンベヤ5B,5C の移動 速度に応じた信号が入力されているシンクロ制御変圧器8A,8B へ入力される。そ れによりシンクロ制御変圧器8A(8B)からコンベヤ5Aと5B (5Aと5C) との信号差、 即ち位相差信号φ1(φ2)を出力して、位相判別器9A(9B)へ入力される。位相判別 器9A(9B)は位相差信号φ1(φ2)の位相を判別して、判別した信号を加算器3A(3B) へ入力する。それにより、加算器3A(3B)は速度設定器1からの速度指令値の信号 と、位相判別器9A(9B)からの信号とを加算し、加算した信号を可変速モータ制御 盤2B(2C)へ入力して、可変速モータ4B(4C)を駆動する。これによりコンベヤ5B,5 C を駆動して、コンベヤ5B,5C がコンベヤ5Aに同期する。
【0005】 また、可変速モータ4Bと連動する速度発電機6Bが出力する電圧を可変速モータ 制御盤2Bへフィードバックさせて可変速モータ4Bを定速度に制御し、可変速モー タ4Cと連動する速度発電機6Cが出力する電圧を可変速モータ制御盤2Cへフィード バックさせて可変速モータ4Cを定速度に制御する。このように追従側のコンベヤ 5B,5C 、即ち可変速モータ4B,4C は、シンクロ発信器7の出力信号を基準にして 制御されて、可変速モータ4Aに同期させるようにしている。
【0006】 図3は従来のモータ駆動装置の他の構成を示すブロック図である。速度設定器 20に設定した速度指令値の信号を、基準側のモータIM1 を駆動するためのインバ ータVRG1へ入力すると、入力された信号に応じてインバータVRG1の導通位相角が 制御されて、インバータVRG1の3相出力電圧VU1 , VV1 , VW1 が可変速モータIM 1 へ供給され、可変速モータIM1 が駆動する。そして基準側のコンベヤCVR1が駆 動し、コンベヤCVR1と連動するパルスジェネレータ (エンコーダ) PG1 からパル スジェネレータPG1 の回転軸の1回転に1パルスを出力するZ相信号(原点信号 )と、回転軸の正転,逆転を判別するA相信号、B相信号とからなるエンコーダ 信号SE1が出力されて追従側のモータIM2 を駆動するインバータVRG2の同期カー ドと称する比較部CMP へ入力する。
【0007】 いま、パルスジェネレータPG2 からの後述するエンコーダSE2が入力されてい ない場合はパルスジェネレータPG1 から入力されたエンコーダ信号SE1に応じた 3相出力電圧VU2 , VV2 , VW2 を出力して可変速モータIM2 へ供給する。それに より可変速モータIM2 が駆動し、コンベヤCVR2が駆動する。コンベヤCVR2が駆動 すると、コンベヤCVR2と連動するパルスジェネレータPG2 からエンコーダ信号S E2 が出力されてインバータVRG2の比較部CMP へ入力する。比較部CMP はパルスジ ェネレータPG1 からのエンコーダ信号SE1と、パルスジェネレータPG2 からのエ ンコーダ信号SE2とを比較し、その差に応じて3相出力電圧VU2 , VV2 , VW2 を 変更して可変速モータIM2 を制御して、コンベヤCVR1及びコンベヤCVR2を同期さ せる。つまり、この場合も基準側の可変速モータIM1 の速度に可変速モータIM2 の速度を追従させて、可変速モータIM1 とIM2 とを同期させるようにしている。
【0008】
前述したように従来のモータ駆動装置は、基準側の可変速モータを駆動して得 られる同期させるための信号を基準にして追従側の可変速モータを制御して、基 準側の可変速モータと、追従側の可変速モータとを同期させるようにしているか ら、基準側の可変速モータを駆動しない場合には、基準側の可変速モータから同 期させるための信号が得られない。そのため基準側の可変速モータの駆動を停止 させた場合は追従側の残りの可変速モータが同期しなくなるという問題がある。 本考案はかかる問題に鑑み、複数のモータの一部のモータの駆動を停止させ
て も残りのモータを同期させ得るモータ駆動装置を提供することを目的とする。
て も残りのモータを同期させ得るモータ駆動装置を提供することを目的とする。
【0009】
本考案に係るモータ駆動装置は、複数のモータを、速度設定器から出力される 速度設定電圧に基づいて駆動し、モータの速度に応じた信号に基づいてモータを 同期させるようにしているモータ駆動装置において、前記速度設定電圧に応じた パルス数の第1パルスを発生する第1パルス発生器と、前記モータ夫々に対応さ せて設けており、モータの速度に応じたパルス数の第2パルスを発生する第2パ ルス発生器と、第2パルス発生器夫々に対応させて設けており、前記第2パルス 及び前記第1パルスのパルス量の差を検出するパルス量差検出部とを備え、該パ ルス量差検出部の検出出力に基づいて、モータを同期させるべく制御する構成に していることを特徴とする。
【0010】
速度設定部から出力される速度設定電圧に基づいて複数のモータが駆動する。 速度設定電圧に応じたパルス数の第1パルスを第1パルス発生器から出力する。 モータの駆動により、モータ夫々に対応して設けている第2パルス発生器からモ ータの速度に応じたパルス数の第2パルスを出力する。第1パルス及び第2パル スのパルス量差を検出した信号に基づいてモータを制御すると、第1パルス及び 第2パルスのパルス量差が解消し、複数のモータが同期する。 これにより、複数のモータのうち、一部のモータの駆動を停止させても残りの モータは同期する。
【0011】
以下本考案をその実施例を示す図面により詳述する。 図1は本考案に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。駆動すべ き可変速モータの速度を指令すべき速度設定器1から出力される速度設定電圧V S は、加算器3A,3B,3Cの正入力端子+及び第1パルス発生器たる基準パルス発生 器12へ入力される。基準パルス発生器12は、速度設定電圧VS を、速度設定電圧 VS に応じたパルス数の第1パルスたる基準パルスPS に変換するようになして おり、この基準パルスPS はパルス量差検出部11A,11B,11C へ入力される。加算 器3A(3B,3C) の出力電圧は可変速モータ制御盤2A(2B,2C) へ入力され、可変速モ ータ制御盤2A(2B,2C) から出力される駆動電圧は可変速モータ4A(4B,4C) へ供給 される。
【0012】 可変速モータ4A(4B,4C) と連動して可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じた電 圧を発生する速度発電機6A(6B,6C) の出力電圧は可変速モータ制御盤2A(2B,2C) へ入力される。可変速モータ4A(4B,4C) は、第1コンベヤ (第2コンベヤ, 第3 コンベヤ) たるコンベヤ5A(5B,5C) を駆動するようになっている。コンベヤ5A(5 B,5C) の動作と連動し、コンベヤの移動速度に応じたパルス数の第2パルスたる 発信パルスPA (PB ,PC )を出力する第2パルス発生器たるパルス発信器10 A(10B,10C)からの発信パルスPA (PB ,PC )はパルス量差検出部11A(11B,11 C)へ入力される。
【0013】 パルス量差検出部11A(11B,11C)は、偏差カウンタ及びデジタル/アナログ変換 器により構成されており、基準パルスPS 及び発信パルスPA (PB ,PC )の 延べパルス数のパルス量、例えばパルス幅の差たるパルス量差を検出し、検出し たパルス量差に応じたデジタル電圧をアナログ電圧に変換するようになしている 。パルス量差検出部11A(11B,11C)から出力されるアナログ電圧は加算器3A(3B,3C ) の負入力端子−へ入力される。
【0014】 次にこのように構成したモータ駆動装置の動作を説明する。 速度設定部1に、可変速モータの速度を指令する速度指令値を設定すると、設 定した速度指令値に応じた速度設定電圧VS が速度設定部1から出力されて、加 算器3A,3B,3C及び基準パルス発生器12へ入力される。基準パルス発生器12は速度 設定電圧VS に応じたパルス数の基準パルスPS を出力し、パルス量差検出部11 A,11B,11C へ入力する。これにより加算器3A(3B,3C) は、基準パルスPS のパル ス量、例えばパルス幅に応じたアナログ電圧と速度設定電圧VS とを加算して、 加算した出力電圧を可変速モータ制御盤2A(2B,2C) へ入力する。
【0015】 可変速モータ制御盤2A(2B,2C) は、加算器3A(3B,3C) から入力された出力電圧 に応じた駆動電圧を出力し可変速モータ4A(4B,4C) へ供給して、可変速モータ4A (4B,4C) を駆動する。可変速モータ4A(4B,4C) の駆動によりコンベヤ5A(5B,5C) が駆動する。また可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じた電圧が速度発電機6A(6 B,6C) から出力されて可変速モータ制御盤2A(2B,2C) へ与え、可変速モータ4A(4 B,4C) がフィードバック制御されて可変速モータ4A(4B,4C) を定速度で駆動する 。
【0016】 一方、コンベヤ5A(5B,5C) の駆動により、パルス発信器10A(10B,10C)から、コ ンベヤ5A(5B,5C) の移動速度、即ち可変速モータ4A(4B,4C) の速度に応じたパル ス数の発信パルスPA (PB ,PC )が出力されてパルス量差検出部11A(11B,11 C)へ入力される。この発信パルスPA (PB ,PC )の入力により、パルス量差 検出部11A(11B,11C)は、基準パルスPS と、発信パルスPA (PB ,PC )との パルス量差を検出し、検出したパルス量差に応じて得られるデジタル電圧をアナ ログ電圧に変換して加算器3A(3B,3C) へ入力する。
【0017】 つまり、パルス量差検出部11A,11B,11C は、基準パルスPS を基準にした同期 速度の差を検出することになる。そして、パルス量差に基づくアナログ電圧が加 算器3A(3B,3C) において速度設定電圧VS に加算されて、可変速モータ4A(4B,4C ) を駆動する駆動電圧を変更して可変速モータ4A(4B,4C) を駆動する。これによ り基準パルスPS と発信パルスPA ,PB ,PC とのパルス量差が生じないよう に可変速モータ4A(4B,4C) が駆動されて、各可変速モータ4A,4B,4Cを同期させる ことができ、コンベヤ5A,5B,5Cを等しい移動速度で駆動できる。
【0018】 このように可変速モータ4A(4B,4C) は、可変速モータ4A(4B,4C) に対応して設 けたパルス量差検出部11A(11B,11C)から出力される基準パルスPS と、発信パル スPA (PB ,PC )とのパルス量差に応じた電圧により各別に制御して、可変 速モータ4A,4B,4Cを同期させることになる。
【0019】 したがって、例えば可変速モータ4Aを、駆動しない停止状態にして、他の可変 速モータ4B,4C を駆動させた場合、駆動されている可変速モータ4B(4C)は、パル ス量差検出部11B(11C)から出力される電圧に応じて制御されて同期する。そのた め全数の可変速モータを駆動しない場合でも、駆動した適宜台数の可変速モータ を同期させることができる。
【0020】 本実施例では可変速モータを3台用いたが、その台数は例示であり、それ以外 の複数の台数であっても同様の効果を得ることができるのは言うまでもない。ま た可変速モータによりコンベヤを駆動するようにしたが、駆動対象がコンベヤ以 外であっても同様の効果が得られるのは勿論である。
【0021】
以上詳述したように本考案は複数のモータを速度設定電圧に応じた基準となる 第1パルスと、個々のモータに対応して得られる第2パルスとのパルス量差を検 出した検出出力に基づいてモータを個々に制御するようにしたので、全数のモー タを同期させることができ、また一部のモータの駆動を停止させても、駆動して いる残りのモータを確実に同期させることができる。更に、第1パルスと第2パ ルスとのパルス量差を比較して同期させるようにしたから、複数のモータを適宜 時点、適宜位相で同期の開始、解除を行なうことができる。更にまた、複数のモ ータ相互間に従属関係がないから、ハンチングすることもない等、本考案は優れ た効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本考案に係るモータ駆動装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図2】従来のモータ駆動装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図3】従来のモータ駆動装置の他の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
1 速度設定部 3A,3B,3C 加算器 4A,4B,4C 可変速モータ 10A,10B,10C パルス発信器 11A,11B,11C パルス量差検出部 12 基準パルス発生器
Claims (1)
- 【請求項1】 複数のモータを、速度設定器から出力さ
れる速度設定電圧に基づいて駆動し、モータの速度に応
じた信号に基づいてモータを同期させるようにしている
モータ駆動装置において、前記速度設定電圧に応じたパ
ルス数の第1パルスを発生する第1パルス発生器と、前
記モータ夫々に対応させて設けており、モータの速度に
応じたパルス数の第2パルスを発生する第2パルス発生
器と、第2パルス発生器夫々に対応させて設けており、
前記第2パルス及び前記第1パルスのパルス量の差を検
出するパルス量差検出部とを備え、該パルス量差検出部
の検出出力に基づいて、モータを同期させるべく制御す
る構成にしていることを特徴とするモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP025884U JPH0680396U (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP025884U JPH0680396U (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | モータ駆動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0680396U true JPH0680396U (ja) | 1994-11-08 |
Family
ID=12178217
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP025884U Pending JPH0680396U (ja) | 1993-04-19 | 1993-04-19 | モータ駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0680396U (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021136732A (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-13 | ファスフォードテクノロジ株式会社 | モータ制御装置、ダイボンディング装置および半導体装置の製造方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS563591A (en) * | 1979-06-22 | 1981-01-14 | Toshiba Corp | System for ddc speed control of uniform drive |
JPS63103686A (ja) * | 1986-10-20 | 1988-05-09 | Fanuc Ltd | スピンドル制御方法 |
JPS63217994A (ja) * | 1987-03-05 | 1988-09-12 | Canon Inc | 駆動制御装置 |
JPH0260487A (ja) * | 1988-08-22 | 1990-02-28 | O Ii M Kk | 複数モータの並列駆動装置 |
-
1993
- 1993-04-19 JP JP025884U patent/JPH0680396U/ja active Pending
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JP2021136732A (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-13 | ファスフォードテクノロジ株式会社 | モータ制御装置、ダイボンディング装置および半導体装置の製造方法 |
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