JPH0680045A - Constant speed traveling controller - Google Patents
Constant speed traveling controllerInfo
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- JPH0680045A JPH0680045A JP15797392A JP15797392A JPH0680045A JP H0680045 A JPH0680045 A JP H0680045A JP 15797392 A JP15797392 A JP 15797392A JP 15797392 A JP15797392 A JP 15797392A JP H0680045 A JPH0680045 A JP H0680045A
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は定速走行制御（クルーズ
コントロール）装置に関し、特にモータ駆動回路の出力
状態を常時モニタし、該モータへの出力系においての異
常の有無を検出しうるようにした定速走行制御装置に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a constant speed traveling control (cruise control) device, and more particularly, to constantly monitoring the output state of a motor drive circuit so as to detect whether or not there is an abnormality in the output system to the motor. Constant speed traveling control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７は従来技術としての定速走行制御装
置の構成を例示するもので、１′は上記定速走行制御を
行うための負荷出力（モータおよび該モータの動きをエ
ンジンのスロットル弁に伝達する伝達部の途中に設けら
れたマグネットクラッチなどをそなえたアクチュエータ
への出力）を送出するマイクロコンピュータで、先ずイ
グニションスイッチＩＧがオンになると、バッテリ電源
Ｂから該イグニションスイッチＩＧおよび図示しない定
電圧回路を介して、該マイクロコンピュータ１′に電源
電圧（例えば５Ｖ電圧）が供給され、これにより該マイ
クロコンピュータが作動状態となる。2. Description of the Related Art FIG. 7 exemplifies a configuration of a constant speed traveling control device as a prior art. Reference numeral 1'denotes a load output (a motor and a movement of the motor for controlling a throttle of an engine for performing the constant speed traveling control). In a microcomputer that sends out (output to an actuator equipped with a magnet clutch and the like provided in the middle of a transmission unit that transmits to a valve), when the ignition switch IG is first turned on, the battery power source B causes the ignition switch IG and not shown. A power supply voltage (for example, 5V voltage) is supplied to the microcomputer 1'through a constant voltage circuit, and the microcomputer is brought into an operating state.
【０００３】次いでメインスイッチＣＭＳがオンになる
とマイコン異常検知回路２′内に設けられたフリップフ
ロップなどを介してリレー出力がオンとなり（すなわち
該フリップフロップがセットとなり）、これにより負荷
出力電源制御回路３′内のリレーがオンとなって、負荷
駆動回路４′に対する電源電圧（負荷出力電源電圧）が
オン（ハイレベル）とされる（すなわち例えば該負荷駆
動回路がトランジスタなどのスイッチング素子で構成さ
れている場合には、該スイッチング素子に対する電源電
圧がオンとされる）。Then, when the main switch CMS is turned on, the relay output is turned on (that is, the flip-flop is set) via a flip-flop provided in the microcomputer abnormality detection circuit 2 ', and this causes the load output power supply control circuit. The relay in 3'is turned on, and the power supply voltage (load output power supply voltage) to the load drive circuit 4'is turned on (high level) (that is, the load drive circuit is composed of a switching element such as a transistor). If so, the power supply voltage for the switching element is turned on).
【０００４】更に該メインスイッチＣＭＳがオンとなる
ことにより、該マイコン異常検知回路２′内に設けられ
たバッファ（例えばインバータ）を介して該マイクロコ
ンピュータ１′へのＣＭＳモニタ信号がオンとなり、こ
れに応じて該マイクロコンピュータ１′からのインジケ
ータ出力がオンとなり、上記マイコン異常検知回路２′
内のバッファ（例えばインバータ）を通った該インジケ
ータ出力が、更にインジケータ出力回路５′を通り、パ
ワーインジケータＰｉがオン（点灯状態）となる。Further, when the main switch CMS is turned on, a CMS monitor signal to the microcomputer 1'is turned on via a buffer (for example, an inverter) provided in the microcomputer abnormality detection circuit 2 ', and this Accordingly, the indicator output from the microcomputer 1'is turned on, and the microcomputer abnormality detection circuit 2'is
The indicator output that has passed through the internal buffer (for example, an inverter) further passes through the indicator output circuit 5'and the power indicator Pi is turned on (lighting state).
【０００５】次いでセットスイッチ（セットＳＷ）がオ
ンになると、定速走行制御状態が設定され、該マイクロ
コンピュータ１′からの負荷出力が上記負荷駆動回路
４′を介して（例えば該負荷駆動回路を構成するスイッ
チング素子のオン・オフを制御して）、負荷Ｌに供給さ
れる。すなわち該マイクロコンピュータ１′では、上記
セットスイッチが押されたときの車速をとり込み、その
瞬間の車速に対応する基準スロットル開度電圧を設定
し、アクチュエータ内のポテンショメータからフィード
バックされるスロットル開度電圧と上記設定電圧とを比
較してスロットル弁開度の最適値を決定し、これにより
該アクチュエータ内のモータなどの回転を制御して、上
記スロットル弁開度を調節するようにされる。なお該モ
ータの回転が該スロットル弁へ伝達されるのをオン・オ
フ制御するために、該アクチュエータの最終段（モータ
の回転をスロットル弁に伝達する部分）には、マグネッ
トクラッチが設けられている。Then, when the set switch (set SW) is turned on, the constant speed traveling control state is set, and the load output from the microcomputer 1'is passed through the load drive circuit 4 '(for example, the load drive circuit is turned on). It is supplied to the load L by controlling the ON / OFF of the switching elements that constitute it. That is, the microcomputer 1'takes in the vehicle speed when the set switch is pressed, sets the reference throttle opening voltage corresponding to the vehicle speed at that moment, and feeds back the throttle opening voltage fed back from the potentiometer in the actuator. And the set voltage are compared with each other to determine the optimum value of the throttle valve opening, whereby the rotation of the motor in the actuator is controlled and the throttle valve opening is adjusted. A magnet clutch is provided at the final stage of the actuator (the portion that transmits the rotation of the motor to the throttle valve) in order to turn on and off the transmission of the rotation of the motor to the throttle valve. .
【０００６】ここで上記図７に示される負荷Ｌは上記ア
クチュエータ内に設けられるモータあるいはマグネット
クラッチなどに対応しており、また上記負荷駆動回路
４′は、該マイクロコンピュータ１′から出力される負
荷出力に応じて作動する増速および減速コントロール回
路（上記モータをスロットル弁開側又は閉側に駆動する
モータ駆動回路）、および上記マグネットクラッチのオ
ン・オフを制御するマグネットクラッチ回路などに対応
する。そしてメインスイッチＣＭＳのオン時に、負荷出
力電源制御回路３′内のリレーがオンとなって該負荷駆
動回路４′（すなわち上記モータ駆動回路およびマグネ
ットクラッチ回路など）の電源がオンとされるととも
に、パワーインジケータＰｉもオンとなる（点灯状態と
なる）ことは上述したとおりである。The load L shown in FIG. 7 corresponds to a motor or a magnet clutch provided in the actuator, and the load drive circuit 4'is a load output from the microcomputer 1 '. It corresponds to an acceleration / deceleration control circuit that operates according to the output (a motor drive circuit that drives the motor to the throttle valve opening side or the closing side), a magnet clutch circuit that controls on / off of the magnet clutch, and the like. When the main switch CMS is turned on, the relay in the load output power supply control circuit 3'is turned on to turn on the power supply of the load drive circuit 4 '(that is, the motor drive circuit and the magnet clutch circuit, etc.). The power indicator Pi is also turned on (lighted) as described above.
【０００７】そして上記したようにセットスイッチ（セ
ットＳＷ）がオンとされる（該マイクロコンピュータ
１′にセット入力が入力される）ことにより、上述した
ような定速走行制御状態が設定されて上記負荷出力がオ
ンとなり、またキャンセルスイッチ（キャンセルＳＷ）
がオンとされる（該マイクロコンピュータ１′にキャン
セル入力が入力される）ことにより、上記定速走行制御
状態が解消される（すなわち上記負荷出力がオフとされ
る）。When the set switch (set SW) is turned on (the set input is input to the microcomputer 1 ') as described above, the constant speed traveling control state as described above is set, and The load output turns on, and the cancel switch (cancel SW)
Is turned on (the cancel input is input to the microcomputer 1 '), the constant speed traveling control state is canceled (that is, the load output is turned off).
【０００８】また上記マイコン異常検知回路２′には、
上記インジケータ出力のほかに上記負荷出力およびキャ
ンセル入力がとり込まれており（負荷出力モニタおよび
キャンセルモニタ参照）、これにより上記マイクロコン
ピュータ１′に、例えば暴走などによる異常が生じたと
きには、該キャンセルスイッチ・オンによるキャンセル
入力がオンとなっているにも拘らず該負荷出力がオフと
ならないことを検知することによって該マイクロコンピ
ュータ１′の異常が検知され、該異常検知時には、上記
マイコン異常検知回路２′内に設けられた上記フリップ
フロップをリセットすることなどにより、上記リレー出
力をオフとして、上記負荷出力電源制御回路３′内のリ
レーをオフとして、該負荷駆動回路４′（特に例えば上
記マグネットクラッチ回路）の電源がオフとされる。The microcomputer abnormality detection circuit 2'includes
The load output and the cancel input are taken in addition to the indicator output (see the load output monitor and the cancel monitor), and when an abnormality such as a runaway occurs in the microcomputer 1 ', the cancel switch is used. An abnormality of the microcomputer 1'is detected by detecting that the load output is not turned off even though the cancel input by turning on is turned on. When the abnormality is detected, the microcomputer abnormality detection circuit 2 The relay output is turned off by resetting the flip-flop provided within the load output power supply control circuit 3'and the load drive circuit 4 '(especially, for example, the magnet clutch). Circuit) is turned off.
【０００９】またこのようなマイコン異常が検知される
と、該マイクロコンピュータ１′内のメモリに該マイコ
ン異常を示すダイアグコードが記憶され、これにより例
えばディーラにおいてその故障個所を見つけるために該
マイクロコンピュータのダイアグ要求端子をアース側と
ショートさせたとき、該マイコン異常を示すダイアグコ
ード出力が該メモリから該マイクロコンピュータのイン
ジケータ出力として出力され、このときにも該マイコン
異常が該パワーインジケータで点灯表示されるように構
成されている。When such a microcomputer abnormality is detected, a diagnostic code indicating the microcomputer abnormality is stored in the memory in the microcomputer 1 ', whereby the microcomputer can be found, for example, in a dealer to find the failure location. When the diagnostic request terminal of is shorted to the ground side, a diagnostic code output indicating the abnormality of the microcomputer is output from the memory as an indicator output of the microcomputer, and at this time also, the abnormality of the microcomputer is lit and displayed by the power indicator. Is configured to.
【００１０】図８は、上記図７に示される従来技術とし
ての定速走行制御装置において、上記モータ駆動回路
４′の出力をモニタする部分の構成を特に例示するもの
で、該モータ駆動回路４′の出力側の状態が１００％デ
ューティ検知回路７′を通して、メインＣＰＵ（上記マ
イクロコンピュータに相当するもので、例えば８ビット
のマイクロコンピュータであるとする）１′、およびサ
ブＣＰＵ（上記マイコン異常検知回路に相当するもの
で、例えば４ビットのフエールセーフ用のマイクロコン
ピュータであるとする）２′側でそれぞれモニタされる
（上記図８中の′参照）。FIG. 8 particularly illustrates the configuration of a portion for monitoring the output of the motor drive circuit 4'in the constant speed traveling control device as the prior art shown in FIG. 7, and the motor drive circuit 4 ' The state on the output side of the '′ passes through the 100% duty detection circuit 7 ′ through the main CPU (corresponding to the above microcomputer, for example, an 8-bit microcomputer) 1 ′ and the sub CPU (above microcomputer abnormality detection). This is equivalent to a circuit, and is monitored on the 2'side (for example, a 4-bit fail-safe microcomputer) (see'in FIG. 8).
【００１１】ここで上記１００％デューティ検知回路
７′は、抵抗Ｒ１，Ｒ２およびコンデンサＣからなる充
放電回路をそなえており（Ｉ1 ，Ｉ2 はインバータを示
す）、該コンデンサの充放電を利用して該モータ駆動回
路４′のオン出力が連続している時間（１００％デュー
ティ）をモニタし、所定時間（例えば０．２秒）以上該
オン出力が連続した場合には、該検知回路７′の出力が
例えばロウレベルとされる。そしてこのようにして該検
知回路７′の出力がロウレベルとなったこと（すなわち
上記モータ駆動回路４′のオン出力が例えば０．２秒以
上連続したこと）が該メインＣＰＵ１′およびサブＣＰ
Ｕ２′側で検知された場合には、該モータ駆動回路のオ
ン出力（したがって該モータへの出力系）に異常がある
ものとして、該サブＣＰＵ２′によって該リレー出力が
オフとされ、これによって上記負荷出力電源制御回路
３′内のリレー駆動回路３１′を介して上記リレー（メ
インリレー３２′）がオフとされるとともに、上記メイ
ンＣＰＵ１′によって上記負荷出力もオフとされ、更に
該メインＣＰＵ内のメモリに該オン出力の異常がダイア
グ記憶される。なお該メインＣＰＵ１′で該オン出力の
異常が検知された場合には、該メインＣＰＵ１′を介す
るルートによっても、上記サブＣＰＵ２′に該オン出力
の異常を示す信号が更に送出されるようにしてもよい
（上記図８中の′参照）。なお図８中、６′はバッテ
リ電源からの電圧を例えば５Ｖ電圧として上記メインＣ
ＰＵおよびサブＣＰＵに供給する定電圧回路である。The 100% duty detection circuit 7'includes a charging / discharging circuit consisting of resistors R1 and R2 and a capacitor C (I 1 and I 2 indicate an inverter), and the charging / discharging of the capacitor is used. Then, the time (100% duty) during which the ON output of the motor drive circuit 4'is continuous is monitored, and when the ON output is continuous for a predetermined time (for example, 0.2 seconds), the detection circuit 7 The output of ′ is set to low level, for example. In this way, the fact that the output of the detection circuit 7'is at a low level (that is, the ON output of the motor drive circuit 4'is continuously for, for example, 0.2 seconds or more) indicates that the main CPU 1'and the sub-CP.
If it is detected on the U2 'side, it is determined that the ON output of the motor drive circuit (and hence the output system to the motor) is abnormal, and the relay output is turned OFF by the sub CPU 2', whereby the above The relay (main relay 32 ') is turned off via the relay drive circuit 31' in the load output power supply control circuit 3 ', and the load output is also turned off by the main CPU 1'. The abnormality of the ON output is diagnostically stored in the memory. When the main CPU 1'detects the ON output abnormality, a signal indicating the ON output abnormality is further sent to the sub CPU 2'through the route through the main CPU 1 '. It is also possible (see 'in FIG. 8 above). In FIG. 8, reference numeral 6'denotes the main C as the voltage from the battery power source, for example, 5 V
It is a constant voltage circuit supplied to the PU and the sub CPU.
【００１２】しかしながら、上記したような１００％デ
ューティ検知回路を使用して該モータ駆動回路のオン出
力を上記各ＣＰＵでモニタするようにした場合には、経
年変化によって該検知回路７′内の上記コンデンサＣに
容量抜けが生ずる（容量が小さくなる）と、該オン出力
が上記所定時間（例えば上記０．２秒）より短い時間し
か連続していないような正常出力の場合にも、該検知回
路の出力が上記ロウレベルとなってしまい、その結果か
かる正常な出力でも異常出力と誤検知する可能性があ
り、更に温度などの影響も受け易いという問題点があ
る。However, when the above-mentioned CPU is used to monitor the ON output of the motor drive circuit by using the 100% duty detection circuit as described above, the above-mentioned change in the detection circuit 7'in the detection circuit 7'is caused by aging. When the capacitor C loses its capacity (capacitance decreases), the ON circuit continues to operate normally for a time shorter than the predetermined time (for example, 0.2 seconds). Output becomes the above-mentioned low level, and as a result, there is a possibility that even such a normal output may be erroneously detected as an abnormal output, and there is a problem that it is easily affected by temperature and the like.
【００１３】またかかるモータ駆動回路４′からの上記
オン出力の周期（オン出力が立ち上る時点から次のオン
出力が立ち上る時点までの時間）は一定時間（例えば５
０ミリ秒）に設定されている（ただし、そのオンデュー
ティ値は可変とされる）が、該モータへの出力系の異常
などが原因で、かかるオン出力の周期が異常となる（す
なわち上記一定時間（例えば５０ミリ秒）からずれてし
まう）おそれもある。しかし上記１００％デューティ検
知回路では、上記したようなオン出力の連続時間の異常
は一応検知できても、かかる周期の異常までを検知する
ことはできないという問題点もある。The cycle of the ON output from the motor drive circuit 4 '(the time from the time when the ON output rises to the time when the next ON output rises) is a constant time (for example, 5).
Although it is set to 0 ms (however, the on-duty value is variable), the on-output cycle becomes abnormal due to an abnormality in the output system to the motor (that is, the above constant value). There is a possibility that the time (for example, 50 milliseconds) will be lost. However, the above-mentioned 100% duty detection circuit has a problem that even if it is possible to detect the above-mentioned abnormality in the continuous time of the ON output, it is impossible to detect even such an abnormality in the cycle.
【００１４】更に上記１００％デューティ検知回路が正
しく動作するか否かの確認は、該定速走行制御装置の作
動直前に（イグニションスイッチのオン時に）、プライ
マリチェックによりなされている（図８において該検知
回路７′の入力側にメインＣＰＵからプライマリチェッ
ク信号が入力され、該検知回路７′の出力側が該メイン
ＣＰＵとサブＣＰＵでモニタされる）が、該検知回路
７′の異常および該サブＣＰＵ２′（上述したようにメ
インＣＰＵ１′の異常を検知する機能をも有するフエー
ルセーフ用のＣＰＵ）の異常を、該定速走行制御装置の
作動中もモニタすることはできないという問題点もあっ
た。Further, whether or not the 100% duty detection circuit operates correctly is confirmed by a primary check immediately before the operation of the constant speed traveling control device (when the ignition switch is turned on) (in FIG. The primary check signal is input from the main CPU to the input side of the detection circuit 7'and the output side of the detection circuit 7'is monitored by the main CPU and the sub CPU), but the abnormality of the detection circuit 7'and the sub CPU 2 There is also a problem in that it is not possible to monitor the abnormality of '(the CPU for the fail safe which also has the function of detecting the abnormality of the main CPU 1'as described above) even while the constant speed traveling control device is operating.
【００１５】[0015]
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる技術的
背景のもとになされたもので、上記モータ駆動回路のオ
ン出力の連続時間の異常、周期の異常、更にはそのデュ
ーティ値の異常を正確かつ確実に検知しうるようにした
ものである。更にまた上記従来のデューティ検知回路の
機能を該サブＣＰＵ（上記フエールセーフ用のＣＰＵ）
に内蔵させるとともに、かかるサブＣＰＵ自体の異常を
も常時（該定速走行制御装置の作動中も）検知しうるよ
うにしたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made based on such a technical background, and it is possible to detect abnormalities in continuous time of ON output of the motor drive circuit, abnormalities of cycles, and abnormalities of duty values thereof. It enables accurate and reliable detection. Furthermore, the function of the conventional duty detection circuit is added to the sub CPU (the CPU for the fail safe).
In addition to being built into the CPU, the abnormality of the sub CPU itself can be detected at all times (even while the constant speed traveling control device is operating).
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
めに、本発明においては、図１あるいは図２に示される
ように、定速走行制御状態設定時に、そのときの車速に
対応するスロットル弁開度となるようにエンジンのスロ
ットル弁を回動させるためのモータの駆動を制御する負
荷出力を送出する定速走行制御手段（メインＣＰＵ１に
相当する）、および該負荷出力にもとづいて該モータを
駆動するモータ駆動回路４をそなえた定速走行制御装置
であって、該モータ駆動回路４のオン出力を該定速走行
制御手段（メインＣＰＵ１）でモニタし、該オン出力の
連続時間が所定時間以上となったとき、該オン出力の周
期が所定時間と一致しないとき、および該オン出力のデ
ューティ値が該定速走行制御手段（メインＣＰＵ１）か
ら出力されている負荷出力のデューティ値と一致しない
ときは、異常判定をする手段をそなえた定速走行制御装
置が提供される。In order to solve such a problem, according to the present invention, as shown in FIG. 1 or 2, when a constant speed traveling control state is set, a throttle valve corresponding to a vehicle speed at that time is set. A constant speed running control means (corresponding to the main CPU 1) that sends a load output for controlling the drive of the motor for rotating the throttle valve of the engine so that the opening degree is obtained, and the motor based on the load output. A constant speed traveling control device having a motor driving circuit 4 for driving, wherein the ON output of the motor driving circuit 4 is monitored by the constant speed traveling control means (main CPU 1), and the continuous time of the ON output is a predetermined time. When the above, when the cycle of the ON output does not match the predetermined time, and when the duty value of the ON output is output from the constant speed running control means (main CPU 1) If does not match the duty value of the load output, cruise control device provided with means for the abnormality determination is provided.
【００１７】ここで上記図１に示されるように、該モー
タ駆動回路４のオン出力が一旦サブＣＰＵ２（すなわち
上記メインＣＰＵ１の異常を検知する機能をも有するフ
エールセーフ用のＣＰＵ）でモニタされ、該モニタにも
とづく該サブＣＰＵ２の出力が、該メインＣＰＵ１で更
にモニタされる（上記図１におけるのルートにより）
ように構成することができる。なお該メインＣＰＵ１で
該オン出力の異常が検知された場合には、該メインＣＰ
Ｕ１を介するルートによっても（すなわち上記図１にお
けるのルートによって）、上記サブＣＰＵ２に該オン
出力の異常を示す信号が、該メインＣＰＵ側から更に送
出されるようにしてもよい。Here, as shown in FIG. 1, the ON output of the motor drive circuit 4 is once monitored by the sub CPU 2 (that is, a fail safe CPU having a function of detecting an abnormality of the main CPU 1). The output of the sub CPU 2 based on the monitor is further monitored by the main CPU 1 (by the route in FIG. 1 above).
Can be configured as. When the main CPU 1 detects an abnormality in the ON output, the main CP
Also by the route via U1 (that is, by the route in FIG. 1), a signal indicating the abnormality of the ON output may be further sent from the main CPU side to the sub CPU 2.
【００１８】また上記図２に示されるように該モータ駆
動回路４のオン出力が、バッファなどを通して直接、該
メインＣＰＵ１のみでモニタされるように構成すること
もできる。更にまた上記図１に示される構成のうち、上
記サブＣＰＵ２とメインＣＰＵ１相互間で上記オン出力
のモニタ信号を送受するルートおよびをなくし、該
モータ駆動回路４のオン出力が該サブＣＰＵ２のみでモ
ニタされるように構成することもでき、この場合には、
該オン出力の連続時間が所定時間以上となったとき、お
よび該オン出力の周期が所定時間と一致しないときに上
記異常判定がなされる。Further, as shown in FIG. 2, the ON output of the motor drive circuit 4 may be directly monitored by only the main CPU 1 through a buffer or the like. Furthermore, in the configuration shown in FIG. 1, the route for transmitting and receiving the monitor signal of the ON output between the sub CPU 2 and the main CPU 1 is eliminated, and the ON output of the motor drive circuit 4 is monitored only by the sub CPU 2. Can be configured to
The abnormality determination is performed when the continuous time of the ON output is equal to or longer than the predetermined time and when the cycle of the ON output does not match the predetermined time.
【００１９】なお上記図１および図２において、３は負
荷出力電源制御回路であって上記図８中の３′に対応し
ており、また６は定電圧回路で上記図８中の６′に対応
している。そして上記図１あるいは図２に示される構成
によって、上記メインＣＰＵ１で上記異常判定がなされ
たとき（上述したように該オン出力の連続時間の異常、
該オン出力の周期の異常、又は該オン出力のデューティ
値が該メインＣＰＵ１から出力される負荷出力のデュー
ティ値と一致していないような異常が検出されたとき）
には、上記アクチュエータとしてのモータへの出力系に
異常があるものとして、該メインＣＰＵ１によって上記
負荷出力がオフとされるとともに、該メインＣＰＵ内の
メモリに該オン出力の異常がダイアグ記憶される。一方
上記サブＣＰＵ２で上記異常判定がなされたとき（上述
したように該オン出力の連続時間の異常又は該オン出力
の周期の異常が検出されたとき）には、該サブＣＰＵ２
によって上記リレー出力がオフとされて、上記負荷出力
電源制御回路３内のリレー（メインリレー）３２がオフ
とされる。1 and 2, 3 is a load output power supply control circuit corresponding to 3'in FIG. 8 and 6 is a constant voltage circuit in 6'in FIG. It corresponds. When the abnormality determination is made by the main CPU 1 by the configuration shown in FIG. 1 or FIG. 2 (abnormality of continuous time of ON output as described above,
When an abnormality in the ON output cycle or an abnormality in which the duty value of the ON output does not match the duty value of the load output output from the main CPU 1 is detected)
Shows that the output system to the motor as the actuator has an abnormality, the main CPU 1 turns off the load output, and the memory in the main CPU stores the abnormality of the ON output in a diagnostic manner. . On the other hand, when the sub CPU 2 determines the abnormality (when the abnormality of the ON output continuous time or the abnormality of the ON output cycle is detected as described above), the sub CPU 2
Then, the relay output is turned off, and the relay (main relay) 32 in the load output power supply control circuit 3 is turned off.
【００２０】[0020]
【作用】上記構成によれば、該モータ駆動回路のオン出
力を上記メインＣＰＵでモニタすることにより、該オン
出力の連続時間の異常を所定時間（例えば上記０．２
秒）を基準にして正確に検出することができるととも
に、更に該オン出力の周期の異常、および該オン出力に
おける上記したデューティ値の異常をも確実に検出する
ことができる。According to the above construction, by monitoring the ON output of the motor drive circuit by the main CPU, an abnormality in the continuous time of the ON output is detected for a predetermined time (for example, 0.2 above).
It is possible to accurately detect the abnormality in the cycle of the ON output and the abnormality in the duty value described above in the ON output as well as to accurately detect it on the basis of the second.
【００２１】また上記図１に示されるように、該モータ
駆動回路４の出力を上記サブＣＰＵ２で一旦モニタし、
更にその出力を上記のルートを通して該メインＣＰＵ
１でモニタすることによって、上記したようなモータ駆
動回路の出力の異常が検出しうるだけでなく、更に該サ
ブＣＰＵ２（上記メインＣＰＵ１の異常を検知する機能
をも有するフエールセーフ用のＣＰＵ）自体の異常を
も、該メインＣＰＵ１で常時（該定速走行制御装置の作
動中も）検出することが可能となる。Further, as shown in FIG. 1, the output of the motor drive circuit 4 is temporarily monitored by the sub CPU 2,
Further, the output is passed through the above route to the main CPU.
By monitoring with the monitor No. 1, not only the abnormality of the output of the motor drive circuit as described above can be detected, but also the sub CPU 2 (CPU for fail safe having the function of detecting the abnormality of the main CPU 1) itself. It is possible for the main CPU 1 to constantly detect such an abnormality (even while the constant speed traveling control device is operating).
【００２２】また該モータ駆動回路のオン出力を上記サ
ブＣＰＵ側でモニタした場合には、上述したように該オ
ン出力の連続時間の異常を正確に検出することができる
とともに、該オン出力の周期の異常をも確実に検出する
ことができる。When the ON output of the motor drive circuit is monitored on the side of the sub CPU, an abnormality in the continuous time of the ON output can be accurately detected as described above, and the cycle of the ON output can be detected. It is possible to reliably detect the abnormalities.
【００２３】[0023]
【実施例】図３は、本発明を上記図１に示される実施例
のように構成した場合の各部の波形を例示するタイミン
グ図であって、図３（１）はメインＣＰＵ１から出力さ
れる負荷出力の波形を例示し、図３（２）はモータ駆動
回路４から出力されるモータ駆動回路出力の波形を例示
するもので、該図３（２）の波形は上記図３（１）の波
形と同期した波形であり、その周期（オン出力の立上り
時点から次のオン出力の立上り時点までの時間）は一定
（例えば５０ミリ秒）とされ、そのオンデューティ値が
可変とされる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 3 is a timing chart exemplifying the waveform of each part when the present invention is configured as in the embodiment shown in FIG. 1 above, and FIG. 3 (1) is output from the main CPU 1. 3 (2) illustrates the waveform of the motor drive circuit output from the motor drive circuit 4, and the waveform of FIG. 3 (2) is the same as that of FIG. 3 (1). It is a waveform synchronized with the waveform, and its cycle (the time from the rising time of the ON output to the rising time of the next ON output) is constant (for example, 50 milliseconds), and its ON duty value is variable.
【００２４】そしてかかるモータ駆動回路４の出力が図
３（３）に示されるように上記サブＣＰＵ２で、ある時
間例えば１．５ミリ秒毎にモニタされ、これによって該
サブＣＰＵ２から図３（４）に示されるようなサブＣＰ
Ｕ出力が出力される。そして該サブＣＰＵの出力は上記
図１ののルートを通って、図３（５）に示されるよう
に上記メインＣＰＵ１で、ある時間例えば１ミリ秒毎に
モニタされる。The output of the motor drive circuit 4 is monitored by the sub CPU 2 for a certain time, for example, every 1.5 milliseconds as shown in FIG. 3 (3). ) Sub-CP as shown in
U output is output. The output of the sub CPU passes through the route shown in FIG. 1 and is monitored by the main CPU 1 as shown in FIG.
【００２５】その結果、図４（Ａ）の（１）および
（２）に示されるように、上記メインＣＰＵ１から出力
される負荷出力および上記モータ駆動回路４の出力が、
所定時間例えば０．２秒以上連続してハイレベルとなっ
ているような異常が検出された場合には、図４（Ａ）の
（３）に示されるような時点で、該サブＣＰＵ２によっ
て上記メインリレー３２がオフとされる。As a result, as shown in (1) and (2) of FIG. 4 (A), the load output from the main CPU 1 and the output from the motor drive circuit 4 are
When an abnormality such that the high level continues for a predetermined time, for example, 0.2 seconds or longer, is detected, the sub CPU 2 executes the above-mentioned operation at a time point as shown in (3) of FIG. The main relay 32 is turned off.
【００２６】また図４（Ｂ）の（１）および（２）に示
されるように、上記メインＣＰＵ１から出力される負荷
出力および上記モータ駆動回路４の出力の周期（オン出
力の立上り時点から次のオン出力の立上り時点までの時
間）が正常周期（例えば５０ミリ秒）とは異なる異常周
期となったことが検出された場合にも、図４（Ｂ）の
（３）に示されるような時点で、該サブＣＰＵ２によっ
て上記メインリレー３２がオフとされる。As shown in (1) and (2) of FIG. 4B, the cycle of the load output from the main CPU 1 and the output of the motor drive circuit 4 (from the rise time of the ON output to the next Even when it is detected that the time until the rising edge of the on output of (4) becomes an abnormal cycle different from the normal cycle (for example, 50 milliseconds), as shown in (3) of FIG. 4B. At the time point, the main relay 32 is turned off by the sub CPU 2.
【００２７】なお上述したようなモータ駆動回路のオン
出力の連続時間および周期の異常は上記メインＣＰＵ１
でもモニタされており、これらの異常が該メインＣＰＵ
で検出されたときには、該メインＣＰＵ１によって上記
負荷出力がオフとされて定速走行制御禁止とされるとと
もに、該メインＣＰＵのメモリに該オン出力の異常がダ
イアグ記憶される。なお該メインＣＰＵでは上記図４
（Ａ）および図４（Ｂ）に示されるような異常のほか
に、上記したデューティ値自体の異常（メインＣＰＵか
ら出力された負荷出力のデューティ値と、該モニタされ
た該モータ駆動回路のオン出力のデューティ値とが一致
しないような異常）をも検出しうることは上述したとお
りである。It should be noted that the abnormality in the continuous time and cycle of the ON output of the motor drive circuit as described above is caused by the main CPU 1
However, these abnormalities are monitored by the main CPU.
When it is detected by, the load output is turned off by the main CPU 1 to prohibit the constant speed traveling control, and the abnormality of the on output is diag-memorized in the memory of the main CPU. In the main CPU, as shown in FIG.
In addition to the abnormalities shown in FIGS. 4A and 4B, the above-mentioned abnormalities in the duty value itself (the duty output value of the load output from the main CPU and the on-state of the monitored motor drive circuit). As described above, it is possible to detect an abnormality such as a case where the output duty value does not match.
【００２８】図５は、上記図１に示されるサブＣＰＵ２
でなされる上記モータ駆動回路出力のモニタをするため
の処理手順をフローチャートで例示するもので、ステッ
プ１で例えば１．５ミリ秒毎に該モータ駆動回路の出力
をモニタし、ステップ２で上記図４（Ａ）に示されるよ
うに該出力が例えば０．２秒以上連続してハイレベルと
なっているか否かが判別され、またステップ３では上記
図４（Ｂ）に示されるように該出力の周期が異常となっ
ている（すなわち例えば５０ミリ秒からずれている）か
否かが判別される。そして該ステップ２又は該ステップ
３で、該出力が連続して例えば０．２秒以上ハイレベル
となっていること、あるいは該出力の周期が異常となっ
ていることが検知された場合には、それぞれステップ４
又はステップ５で１００％デューティ検知又は周期異常
検知処理がなされ、ステップ６で上記メインリレー３２
がオフとされ、そのままラッチされる。FIG. 5 shows the sub CPU 2 shown in FIG.
The processing procedure for monitoring the output of the motor drive circuit is shown in the flow chart. In step 1, the output of the motor drive circuit is monitored every 1.5 milliseconds, and in step 2 As shown in FIG. 4 (A), it is determined whether or not the output is at a high level continuously for, for example, 0.2 seconds or more, and in step 3, the output is output as shown in FIG. 4 (B). It is determined whether or not the cycle is abnormal (that is, deviates from, for example, 50 milliseconds). When it is detected in step 2 or step 3 that the output is continuously at a high level for, for example, 0.2 seconds or more, or the output cycle is abnormal, Step 4 for each
Alternatively, in step 5, 100% duty detection or cycle abnormality detection processing is performed, and in step 6, the main relay 32
Is turned off and latched as it is.
【００２９】また図６は、上記図１に示されるメインＣ
ＰＵ１でなされる上記モータ駆動回路出力のモニタをす
るための処理手順をフローチャートで例示するもので、
ステップ１１で該メインＣＰＵ１からデューティ値ＤＵ
ＴＹがｄ％の負荷出力が出力されるものとする。次いで
ステップ１２で例えば１ミリ秒毎に該モータ駆動回路４
の出力をモニタする（図１の実施例では、上記図３
（４）に示されるようなサブＣＰＵ出力をモニタす
る）。次のステップ１３およびステップ１４でなされる
判別は、上記図５のステップ２およびステップ３に対応
しており、更にステップ１５で上記モータ駆動回路出力
のデューティ値ＤＵＴＹが、上記メインＣＰＵから出力
された負荷出力のデューティ値ｄ％と一致しているか否
かが判別される。そして該ステップ１３，１４、又は１
５で、該モータ駆動回路出力が連続して例えば０．２秒
以上ハイレベルとなっていること、該出力の周期が異常
となっている（例えば５０ミリ秒となっていない）こ
と、あるいは該出力のデューティ値が該メインＣＰＵか
ら出力された負荷出力のデューティ値と一致していない
ことが検知された場合には、それぞれステップ１６、ス
テップ１７、又はステップ１８で１００％デューティ検
知、周期異常検知、又はＤＵＴＹ異常検知処理がなさ
れ、ステップ１９で該異常についてのダイアグ記憶がな
されるとともに、ステップ２０で上記負荷出力がオフと
されて定速走行制御が禁止される。FIG. 6 shows the main C shown in FIG.
A flow chart exemplifies a processing procedure for monitoring the output of the motor drive circuit performed by PU1,
In step 11, the duty value DU is output from the main CPU 1.
It is assumed that a load output having a TY of d% is output. Next, at step 12, for example, the motor drive circuit 4
Of the output of FIG.
Monitor the sub-CPU output as shown in (4)). The determinations made in the following Steps 13 and 14 correspond to Steps 2 and 3 in FIG. 5, and in Step 15, the duty value DUTY of the motor drive circuit output is output from the main CPU. It is determined whether or not it matches the duty value d% of the load output. And the steps 13, 14 or 1
5, the output of the motor drive circuit is continuously at a high level for, for example, 0.2 seconds or more, the cycle of the output is abnormal (for example, not 50 milliseconds), or When it is detected that the duty value of the output does not match the duty value of the load output that is output from the main CPU, 100% duty detection and cycle abnormality detection are performed in step 16, step 17, or step 18, respectively. , Or DUTY abnormality detection processing is performed, and a diagnostic storage of the abnormality is performed in step 19, and the load output is turned off in step 20 to prohibit the constant speed traveling control.
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明によれば、定速走行制御装置にお
けるアクチュエータとしてのモータを駆動するためのモ
ータ駆動回路の出力異常（オン出力の連続時間の異常、
周期の異常、デューティ値自体の異常）を正確かつ確実
に検出することができる。更に該出力異常をサブＣＰＵ
（メインＣＰＵの異常を検知する機能をもつフエールセ
ーフ用のＣＰＵ）を介して該メインＣＰＵでモニタする
ことによって、上記出力異常と併せて該サブＣＰＵ自体
の異常をも、該メインＣＰＵにおいて常時（該定速走行
制御装置の作動中にも）検出することができる。According to the present invention, an output abnormality of a motor drive circuit for driving a motor as an actuator in a constant speed traveling control device (abnormality of continuous time of ON output,
It is possible to accurately and surely detect the abnormality of the cycle and the abnormality of the duty value itself. Further, the output abnormality is detected by the sub CPU.
By monitoring the main CPU via (a CPU for a fail safe having a function of detecting an abnormality of the main CPU), the abnormality of the sub CPU itself as well as the output abnormality is always maintained in the main CPU ( It can be detected even while the constant speed traveling control device is operating.
【図１】本発明の１実施例としての定速走行制御装置の
構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a constant speed traveling control device as an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の他の実施例としての定速走行制御装置
の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a constant speed traveling control device as another embodiment of the present invention.
【図３】図１に示される定速走行制御装置の各部の波形
を例示するタイミング図である。FIG. 3 is a timing chart illustrating the waveform of each part of the constant speed traveling control device shown in FIG.
【図４】図１に示される装置においてモータ出力系に異
常が生じた場合の異常パターン例を示す波形図である。FIG. 4 is a waveform diagram showing an example of an abnormal pattern when an abnormality occurs in a motor output system in the device shown in FIG.
【図５】図１に示されるサブＣＰＵでなされるモータ駆
動回路出力のモニタをするための処理手順をフローチャ
ートで例示する図である。5 is a diagram illustrating a flowchart of a processing procedure for monitoring an output of a motor drive circuit, which is performed by the sub CPU shown in FIG.
【図６】図１に示されるメインＣＰＵでなされるモータ
駆動回路出力のモニタをするための処理手順をフローチ
ャートで例示する図である。6 is a flowchart illustrating a processing procedure for monitoring a motor drive circuit output performed by the main CPU shown in FIG. 1;
【図７】従来技術としての定速走行制御装置の構成を例
示する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration of a constant speed traveling control device as a conventional technique.
【図８】図７に示される従来装置において、モータ駆動
回路の出力をモニタする部分の構成を例示する図であ
る。8 is a diagram illustrating the configuration of a portion that monitors the output of the motor drive circuit in the conventional device shown in FIG.
１，１′…メインＣＰＵ ２，２′…サブＣＰＵ（フエールセーフ用ＣＰＵ） ３，３′…負荷出力電源制御回路 ３１，３１′…リレー駆動回路 ３２，３２′…メインリレー ４，４′…モータ駆動回路 ５′…インジケータ出力回路 ６，６′…定電圧回路 ７′…１００％デューティ検知回路 1, 1 '... Main CPU 2, 2' ... Sub CPU (Failsafe CPU) 3, 3 '... Load output power supply control circuit 31, 31' ... Relay drive circuit 32, 32 '... Main relay 4, 4' ... Motor drive circuit 5 '... Indicator output circuit 6, 6' ... Constant voltage circuit 7 '... 100% duty detection circuit
Claims (4)
車速に対応するスロットル弁開度となるようにエンジン
のスロットル弁を回動させるためのモータの駆動を制御
する負荷出力を送出する定速走行制御手段、および該負
荷出力にもとづいて該モータを駆動するモータ駆動回路
をそなえた定速走行制御装置であって、 該モータ駆動回路のオン出力を該定速走行制御手段でモ
ニタし、該オン出力の連続時間が所定時間以上となった
とき、該オン出力の周期が所定時間と一致しないとき、
および該オン出力のデューティ値が該定速走行制御手段
から出力されている負荷出力のデューティ値と一致しな
いときに、異常判定がなされる手段をそなえていること
を特徴とする定速走行制御装置。1. A constant output for controlling a drive of a motor for rotating a throttle valve of an engine so that a throttle valve opening corresponding to a vehicle speed at that time is set when a constant speed traveling control state is set. A constant-speed traveling control device comprising a high-speed traveling control means and a motor drive circuit for driving the motor based on the load output, wherein the constant-speed traveling control means monitors the ON output of the motor drive circuit, When the continuous time of the ON output becomes a predetermined time or more, when the cycle of the ON output does not match the predetermined time,
And a constant speed running control device for determining an abnormality when the duty value of the ON output does not match the duty value of the load output output from the constant speed running control means. .
常検知手段を更にそなえ、該モータ駆動回路のオン出力
が一旦、該異常検知手段でモニタされ、該モニタにもと
づく該異常検知手段の出力が、該定速走行制御手段でモ
ニタされることを特徴とする、請求項１に記載の定速走
行制御装置。2. An abnormality detecting means for detecting an abnormality of the constant speed traveling control means is further provided, and the ON output of the motor drive circuit is once monitored by the abnormality detecting means, and the abnormality detecting means of the abnormality detecting means is based on the monitor. The constant speed traveling control device according to claim 1, wherein the output is monitored by the constant speed traveling control means.
定速走行制御手段でモニタされることを特徴とする、請
求項１に記載の定速走行制御装置。3. The constant speed traveling control device according to claim 1, wherein the ON output of the motor drive circuit is directly monitored by the constant speed traveling control means.
車速に対応するスロットル弁開度となるようにエンジン
のスロットル弁を回動させるためのモータの駆動を制御
する負荷出力を送出する定速走行制御手段、該負荷出力
にもとづいて該モータを駆動するモータ駆動回路、およ
び該定速走行制御手段の異常を検知する異常検知手段を
そなえた定速走行制御装置であって、 該モータ駆動回路のオン出力を該異常検知手段でモニタ
し、該オン出力の連続時間が所定時間以上となったと
き、および該オン出力の周期が所定時間と一致しないと
きに、異常判定がなされる手段をそなえていることを特
徴とする定速走行制御装置。4. A constant output for controlling a drive of a motor for rotating a throttle valve of an engine so that a throttle valve opening corresponding to a vehicle speed at that time is set when a constant speed traveling control state is set. A constant-speed traveling control device comprising: a high-speed traveling control means, a motor drive circuit for driving the motor based on the load output, and an abnormality detection means for detecting an abnormality of the constant-speed traveling control means. A means for monitoring the ON output of the circuit by the abnormality detecting means, and making an abnormality determination when the continuous time of the ON output exceeds a predetermined time or when the cycle of the ON output does not match the predetermined time. A constant-speed traveling control device characterized by being provided.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15797392A JPH0811506B2 (en) | 1992-06-17 | 1992-06-17 | Constant speed running control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15797392A JPH0811506B2 (en) | 1992-06-17 | 1992-06-17 | Constant speed running control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680045A true JPH0680045A (en) | 1994-03-22 |
| JPH0811506B2 JPH0811506B2 (en) | 1996-02-07 |
Family
ID=15661480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15797392A Expired - Fee Related JPH0811506B2 (en) | 1992-06-17 | 1992-06-17 | Constant speed running control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811506B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012137034A (en) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Bosch Corp | Control device of drive unit and control method |
-
1992
- 1992-06-17 JP JP15797392A patent/JPH0811506B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012137034A (en) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Bosch Corp | Control device of drive unit and control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0811506B2 (en) | 1996-02-07 |
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