JPH0679682A - Rotation transmitting mechanism capable of sensing over-load and wrist mechanism incorporating the same - Google Patents
Rotation transmitting mechanism capable of sensing over-load and wrist mechanism incorporating the sameInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は過負荷検出可能な回動伝
達機構とそれを用いた手首機構に係わり、高い加工精度
を要しない機構要素で構成しても無調整で、過負荷にな
っもがたを生じない過負荷検出可能な回動伝達機構とそ
れを用いた手首機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation transmission mechanism capable of detecting an overload and a wrist mechanism using the same, and it is overloaded without adjustment even if it is constituted by a mechanical element that does not require high processing accuracy. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation transmission mechanism capable of detecting overload without causing rattling and a wrist mechanism using the rotation transmission mechanism.
【０００２】近年、産業用ロボットはあらゆる環境下で
安定した動作が要求されている。特に精密な機器の組立
て用ロボットの分野においては、高い位置決め精度が必
要である。また、作業中に過負荷が生じた際には、速や
かに検出して停止したり過負荷を避ける動作を行う必要
がある。In recent years, industrial robots are required to operate stably under all environments. Particularly in the field of robots for assembling precision equipment, high positioning accuracy is required. Further, when an overload occurs during work, it is necessary to promptly detect and stop or perform an operation to avoid the overload.
【０００３】[0003]
【従来の技術】従来、精密組立用ロボットの精度を向上
させるには、ロボットハンドの手首などの機構要素の加
工精度を上げて回動伝達系の各部の「がた」を取り除い
たり、組立調整精度を厳しくしてロボット自体を精密に
組み立てていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to improve the precision of a precision assembly robot, the machining precision of mechanical elements such as the wrist of the robot hand is increased to remove the “rattle” of each part of the rotation transmission system, or to adjust the assembly. The robot itself was assembled with high precision.
【０００４】ところが、機構要素の加工精度や組立調整
精度を厳しくすると、製造工数が掛かってロボット自体
の価格が高くなる。また、ロボットが稼働中に過負荷が
生じた場合には、ロボット自体の組立精度が損なわれる
ことも間々起こる。However, if the machining accuracy and assembly adjustment accuracy of the mechanical elements are made strict, the number of manufacturing steps is increased, and the price of the robot itself is increased. In addition, when the robot is overloaded during operation, the assembly accuracy of the robot itself often deteriorates.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このように、一般にロ
ボットを用いて精密な組立作業を行わせようとすると、
組立自動化設備が高価になってしまい、低価格な商品を
組み立てる場合には不都合である。また、組立作業中に
ロボットに過負荷が掛かることは避け難いが、その都度
再調整しなければならない。そのために、作業効率の低
下や保守の費用なども無視できなかった。As described above, in general, when an attempt is made to perform a precise assembly work using a robot,
Assembling automation equipment becomes expensive, which is inconvenient when assembling low-priced products. Further, it is inevitable that the robot is overloaded during the assembly work, but it must be readjusted each time. For this reason, the reduction in work efficiency and maintenance costs could not be ignored.
【０００６】そこで本発明は、高い加工精度を要しない
機構要素で構成しても無調整で、しかも過負荷になって
もがたを生じない過負荷検出可能な回動伝達機構とそれ
を用いた手首機構を提供することを目的としている。In view of this, the present invention uses an overload-detecting rotation transmission mechanism that does not cause rattling even if an overload occurs without adjustment even if it is composed of mechanical elements that do not require high machining accuracy. The purpose is to provide a wrist mechanism that was previously used.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上で述べた課題は、駆動
軸と、伝達軸と、アイドラ歯車と、負荷用歯車と、位置
検知器を有し、前記駆動軸は、スラスト方向に移動不能
に軸支されて、一端部に該駆動軸を回動駆動するモータ
と、他端部に固着された駆動用かさ歯車を有するもので
あり、前記伝達軸は、スラスト方向に移動可能に、かつ
前記駆動軸と直交して軸支されて、一端部に前記駆動用
かさ歯車と歯合する伝達用かさ歯車と、中間部に該伝達
用かさ歯車の在るスラスト方向に付勢するコイルばね
と、他端部に固着された伝達用平歯車を有するものであ
り、前記アイドラ歯車は、回動自在に軸着されて、前記
伝達用平歯車と歯合し、かつ該伝達用平歯車よりも大き
な歯幅を有するものであり、前記負荷用歯車は、前記ア
イドラ歯車に歯合して負荷となるものであり、前記位置
検知器は、前記伝達軸のスラスト方向の移動量：Ｌを検
出するものであり、前記伝達軸は、伝達用平歯車を介し
て前記負荷用歯車から過剰な負荷が加わった際、前記コ
イルばねを減勢して伝達用かさ歯車の方向と逆のスラス
ト方向に移動し、前記位置検知器によって移動量：Ｌが
検出されるものであるように構成された過負荷検出可能
な回動伝達機構と、前記の伝達機構の３個を有し、第一
の伝達機構と第二の伝達機構は、それぞれの第一の駆動
用かさ歯車と第二の駆動用かさ歯車が、第一のモータと
第二のモータに回動駆動される共通駆動軸によってそれ
ぞれ駆動されており、前記第一の伝達機構は、第一のア
イドラ歯車と、該第一のアイドラ歯車に歯合する第一の
負荷用歯車と、該第一の負荷用歯車に連結された第一の
減速器によって、手首関節部を水平方向を軸として回動
させるものであり、前記第二の伝達機構は、第二のアイ
ドラ歯車と、該第二のアイドラ歯車に歯合する第三の伝
達用歯車を介して第三の伝達機構を回動駆動するもので
あり、前記第三の伝達機構は、第三の駆動軸と直交する
第三の伝達軸に連結された第二の減速器によって、手首
先端部(22)を垂直方向を軸として回動させるものである
ように構成された過負荷検出可能な回動伝達機構を用い
た手首機構と、によって解決される。[Means for Solving the Problems] The above-mentioned problem has a drive shaft, a transmission shaft, an idler gear, a load gear, and a position detector, and the drive shaft is immovable in the thrust direction. And a driving bevel gear fixed to the other end thereof, the transmission shaft being movable in the thrust direction, and A transmission bevel gear that is axially supported orthogonally to the drive shaft and meshes with the driving bevel gear at one end, and a coil spring that urges in the thrust direction in which the transmission bevel gear is present at an intermediate portion. , Having a transmission spur gear fixed to the other end, the idler gear is rotatably mounted on the idler gear, meshes with the transmission spur gear, and is more than the transmission spur gear. It has a large tooth width, and the load gear meshes with the idler gear. The position detector detects the amount of movement of the transmission shaft in the thrust direction: L, and the transmission shaft is excessive from the load gear via the transmission spur gear. When a load is applied, the coil spring is deenergized to move in the thrust direction opposite to the direction of the transmission bevel gear, and the position detector detects the amount of movement: L. It has a rotation transmission mechanism capable of detecting overload and three transmission mechanisms described above. The first transmission mechanism and the second transmission mechanism are respectively the first driving bevel gear and the second driving mechanism. Bevel gears are respectively driven by a common drive shaft that is rotationally driven by a first motor and a second motor, and the first transmission mechanism includes a first idler gear and the first idler gear. A first load gear that meshes with the first load gear A wrist joint is rotated about a horizontal axis by a first speed reducer connected to the second idler gear and the second idler gear is meshed with the second idler gear. The third transmission mechanism is rotatably driven via the third transmission gear, and the third transmission mechanism is connected to a third transmission shaft orthogonal to the third drive shaft. And a wrist mechanism using an overload-detectable rotation transmission mechanism configured to rotate the wrist tip (22) about the vertical direction by the second decelerator.
【０００８】[0008]
【作用】従来、精密な組立作業を行うロボットなどの動
力伝達機構は、高い精度で加工した機構要素で組み立て
られていたが、本発明においては、高い加工精度を要し
ない機構要素で構成しても無調整で、過負荷が検出でき
るようにしている。In the past, a power transmission mechanism such as a robot for performing a precise assembling work was assembled with a mechanical element machined with high precision, but in the present invention, it is configured with a mechanical element that does not require high machining precision. No adjustment is required to detect overload.
【０００９】すなわち、モータによって回動駆動される
駆動軸と、その駆動軸と直交する伝達軸との間をかさ歯
車で結合し、その伝達軸で回転負荷を印加させるように
している。そして、伝達軸に過負荷が掛かって制動が掛
かると、かさ歯車の作用で伝達軸が逃げるようにスラス
ト方向に移動できるようにしている。そして、この伝達
軸の移動量：Ｌを位置検知器によって検出できるように
している。That is, a drive shaft which is rotationally driven by a motor and a transmission shaft orthogonal to the drive shaft are connected by a bevel gear, and a rotational load is applied by the transmission shaft. When the transmission shaft is overloaded and braked, the transmission shaft can move in the thrust direction so as to escape by the action of the bevel gear. Then, the movement amount: L of the transmission shaft can be detected by the position detector.
【００１０】こうすると、伝達軸に掛かった過負荷が吸
収緩和されるとともに、伝達軸の移動量：Ｌ、つまり過
負荷が所定の値に達した際には、直ちに駆動軸を駆動し
ているモータを非常停止させることができる。In this way, the overload applied to the transmission shaft is absorbed and alleviated, and the drive shaft is driven immediately when the amount of movement of the transmission shaft: L, that is, the overload reaches a predetermined value. The motor can be stopped in an emergency.
【００１１】その結果、伝達機構に異常な外力が加わっ
て組立精度が損なわれることが防げるばかりでなく、伝
達機構の機構要素を高い精度で加工組立する必要がなく
なり、安価なロボットハンドなどの自動組立機構をうる
ことができる。As a result, it is possible not only to prevent the assembly accuracy from being impaired due to an abnormal external force being applied to the transmission mechanism, but also to eliminate the need for processing and assembling the mechanical elements of the transmission mechanism with high accuracy, thereby making it possible to automatically operate an inexpensive robot hand or the like. An assembly mechanism can be obtained.
【００１２】[0012]
【実施例】図１は本発明の第一の実施例の主要部を模式
的に示した斜視図、図２は本発明の第二の実施例の側断
面図である。図において、１は駆動軸、２は伝達軸、３
はアイドラ歯車、４は負荷用歯車、５は位置検知器、６
はモータ、７は駆動用かさ歯車、８は伝達用かさ歯車、
９はコイルばね、10は伝達用平歯車、11は共通駆動軸、
12、13、14は軸受、15は伝達機構、20は手首機構、21は
手首関節部、22は手首先端部、100 は第一の伝達機構、
103 は第一のアイドラ歯車、104 は第一の負荷用歯車、
105 は第一の位置検知器、 106は第一のモータ、107 は
第一の駆動用かさ歯車、112 は第一の減速器、200 は第
二の伝達機構、203 は第二のアイドラ歯車、205 は第二
の位置検知器、206 は第二のモータ、207 は第二の駆動
用かさ歯車、300 は第三の伝達機構、301 は第三の駆動
軸、302 は第三の伝達軸、310は第三の伝達用歯車、312
は第二の減速器である。1 is a perspective view schematically showing a main part of a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side sectional view of a second embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a drive shaft, 2 is a transmission shaft, 3
Is an idler gear, 4 is a load gear, 5 is a position detector, 6
Is a motor, 7 is a driving bevel gear, 8 is a transmitting bevel gear,
9 is a coil spring, 10 is a transmission spur gear, 11 is a common drive shaft,
12, 13, 14 are bearings, 15 is a transmission mechanism, 20 is a wrist mechanism, 21 is a wrist joint portion, 22 is a wrist tip portion, 100 is a first transmission mechanism,
103 is the first idler gear, 104 is the first load gear,
105 is a first position detector, 106 is a first motor, 107 is a first driving bevel gear, 112 is a first speed reducer, 200 is a second transmission mechanism, 203 is a second idler gear, 205 is a second position detector, 206 is a second motor, 207 is a second driving bevel gear, 300 is a third transmission mechanism, 301 is a third drive shaft, 302 is a third transmission shaft, 310 is the third transmission gear, 312
Is the second decelerator.
【００１３】図１において、駆動軸１は、スラスト方向
に移動できないように軸支されている。そして、一端部
にはモータ６が取り付けられて回動駆動されるようにな
っている。また、他端部には「すぐばかさ歯車」からな
る駆動用かさ歯車７が取り付けられている。In FIG. 1, the drive shaft 1 is axially supported so as not to move in the thrust direction. A motor 6 is attached to one end of the motor 6 so as to be rotationally driven. Further, a driving bevel gear 7 composed of a "immediate bevel gear" is attached to the other end.
【００１４】伝達軸２は、駆動軸１に直交してスラスト
方向に移動できるように軸支されている。この伝達軸２
の移動量：Ｌは、例えば光センサなどからなる位置検知
器５によって検出できるようになっている。そして、伝
達軸２の、一端部には駆動用かさ歯車７と歯合する伝達
用かさ歯車８が取り付けられている。また、中間部には
伝達用かさ歯車８と軸受12の間にコイルばね９が設けら
れており、伝達軸２を伝達用かさ歯車８の在るスラスト
方向に常に付勢している。さらに、他端部には伝達用平
歯車10が取り付けられている。この伝達用平歯車10は、
回動自在なアイドラ歯車３と歯合している。The transmission shaft 2 is axially supported so as to be orthogonal to the drive shaft 1 and movable in the thrust direction. This transmission shaft 2
The amount of movement: L can be detected by the position detector 5 including, for example, an optical sensor. A transmission bevel gear 8 that meshes with the driving bevel gear 7 is attached to one end of the transmission shaft 2. A coil spring 9 is provided in the intermediate portion between the transmission bevel gear 8 and the bearing 12, and always urges the transmission shaft 2 in the thrust direction in which the transmission bevel gear 8 is present. Further, a transmission spur gear 10 is attached to the other end. This transmission spur gear 10
It meshes with the rotatable idler gear 3.
【００１５】アイドラ歯車３は、伝達軸２がスラスト方
向に移動すると伝達用平歯車10も移動するので、伝達用
平歯車10の歯幅よりも移動量：Ｌに見合って大きくなっ
ている。そして、このアイドラ歯車３を介して負荷用歯
車４が回動駆動され、回転とか伸縮、屈曲、旋回といっ
たいろいろな動作がなされる。Since the transmission spur gear 10 also moves when the transmission shaft 2 moves in the thrust direction, the idler gear 3 is larger than the tooth width of the transmission spur gear 10 in proportion to the movement amount L. Then, the load gear 4 is rotationally driven through the idler gear 3, and various operations such as rotation, expansion / contraction, bending, and turning are performed.
【００１６】ところで、太い矢印で示したような過剰な
負荷が掛かって負荷用歯車４が回り難くなると、アイド
ラ歯車３を介して伝達用平歯車10も回り難くなり、伝達
軸２が制動される。そうすると、駆動軸１に連動して回
動する駆動用かさ歯車７と歯合している伝達用かさ歯車
８が、コイルばね９を減勢して太矢印の方向に押しやら
れて移動する。そして、移動量：Ｌを位置検知器５によ
って検出し、所定の値となり、つまり所定の過負荷状態
に達したら駆動軸１の駆動しているモータ６を非常停止
して、伝達機構15に異常な外力が加わらないようにす
る。By the way, when the load gear 4 becomes difficult to rotate due to an excessive load as indicated by the thick arrow, the transmission spur gear 10 also becomes difficult to rotate via the idler gear 3, and the transmission shaft 2 is braked. . Then, the transmission bevel gear 8 meshing with the driving bevel gear 7 that rotates in conjunction with the drive shaft 1 depresses the coil spring 9 and is pushed and moved in the direction of the thick arrow. Then, the amount of movement: L is detected by the position detector 5 and reaches a predetermined value, that is, when a predetermined overload state is reached, the motor 6 driving the drive shaft 1 is emergency stopped and the transmission mechanism 15 is abnormal. Make sure that no external force is applied.
【００１７】このように、本発明になる伝達機構15にお
いては、過負荷状態を伝達軸２の移動によって、一方で
吸収緩和しながら、他方でその移動量：Ｌを位置検知器
５によって検出する。従って、伝達機構15に掛かる過負
荷状態が、機構の組立精度を損なうような異常な外力と
なる前に検出して対応することができる。As described above, in the transmission mechanism 15 according to the present invention, the position detector 5 detects the amount of movement: L on the other hand while absorbing and relaxing the overload state on the one hand by the movement of the transmission shaft 2. . Therefore, the overload state applied to the transmission mechanism 15 can be detected and dealt with before it becomes an abnormal external force that impairs the assembly accuracy of the mechanism.
【００１８】実施例：２ 図２において、手首機構20は３個の伝達機構15から構成
されており、そのうちの２個で手首の回動動作を行わ
せ、残りの１個で手首の屈曲動作をさせるようになって
いる。Embodiment 2 In FIG. 2, the wrist mechanism 20 is composed of three transmission mechanisms 15, two of which cause the wrist to rotate, and the remaining one causes the wrist to flex. It is designed to be operated.
【００１９】まず、第一の伝達機構100 と第二の伝達機
構200 は、共通駆動軸11を介してそれぞれ第一のモータ
106 と第二のモータ206 によって独立に回動駆動される
ようになっている。First, the first transmission mechanism 100 and the second transmission mechanism 200 are respectively connected to the first motor via the common drive shaft 11.
106 and the second motor 206 are independently driven to rotate.
【００２０】第一の伝達機構100 は、手首関節部21を屈
曲させる伝達系である。すなわち、第一のアイドラ歯車
103 に第一の負荷用歯車104 が歯合し、この第一の負荷
用歯車104 が第一の減速器112 に連結されている。この
第一の減速器112 は、例えば減速比が１／50になってい
る。そして、第一の伝達機構100 が回動されると、２個
の軸受13に支持されて手首関節部21が水平方向を軸とし
て前後に屈曲する。The first transmission mechanism 100 is a transmission system for bending the wrist joint portion 21. That is, the first idler gear
A first load gear 104 is meshed with 103, and the first load gear 104 is connected to a first speed reducer 112. The first reduction gear 112 has a reduction ratio of 1/50, for example. When the first transmission mechanism 100 is rotated, the wrist joint 21 is supported by the two bearings 13 and bends back and forth about the horizontal axis.
【００２１】屈曲動作に対して過剰な負荷が掛かった場
合には、スラスト方向に押しやられて移動した第一の駆
動軸101 の移動量：Ｌを検出して、所定の値を超えれば
第一のモータ106 を非常停止する。その移動量：Ｌを検
出するために第一の位置検知器105 が設けられている。When an excessive load is applied to the bending motion, the moving amount L of the first drive shaft 101 pushed and moved in the thrust direction is detected, and if the predetermined value is exceeded, the first Emergency stop the motor 106 of. A first position detector 105 is provided to detect the amount of movement: L.
【００２２】一方、第二の伝達機構200 は、第三の伝達
機構300 と協同して手首先端部22を回動させる伝達系で
ある。すなわち、第二のアイドラ歯車203 と歯合する第
三の伝達用歯車310 を介して第三の伝達機構300 を回動
駆動するようになっている。この第三の伝達機構300
は、第三の駆動軸301 に第三の伝達軸302 が直交してい
る。そして、第三の伝達軸302 が、例えば減速比１／50
の第二の減速器312 に連結されている。On the other hand, the second transmission mechanism 200 is a transmission system for rotating the wrist tip 22 in cooperation with the third transmission mechanism 300. That is, the third transmission mechanism 300 is rotationally driven via the third transmission gear 310 that meshes with the second idler gear 203. This third transmission mechanism 300
The third transmission shaft 302 is orthogonal to the third drive shaft 301. Then, the third transmission shaft 302 is, for example, a reduction ratio 1/50.
Is connected to the second reducer 312 of the.
【００２３】こうして、第二のモータ206 の回動によっ
て第二の伝達機構200 が駆動されると第二のアイドラ歯
車203 を介して第三の伝達機構300 が駆動され、第二の
減速器312 によって、手首先端部22が軸受14に支持され
て垂直方向を軸として左右に回動する。In this way, when the second transmission mechanism 200 is driven by the rotation of the second motor 206, the third transmission mechanism 300 is driven via the second idler gear 203, and the second reduction gear 312 is driven. As a result, the wrist tip 22 is supported by the bearing 14 and pivots left and right about the vertical direction.
【００２４】手首先端部22の回動動作に対して過剰な負
荷が掛かった場合には、第三の伝達機構300 によって吸
収され緩和されると共に、第二の駆動軸201 が押しやら
れてスラスト方向に移動する。この移動量：Ｌが所定の
値を超えたことを検出するために第二の位置検知器205
が設けられており、第二のモータ206 を非常停止できる
ようになっている。When an excessive load is applied to the rotational movement of the wrist tip portion 22, the third transmission mechanism 300 absorbs and relaxes the load, and the second drive shaft 201 is pushed to thrust the thrust direction. Move to. The second position detector 205 is provided to detect that the movement amount L exceeds a predetermined value.
Is provided so that the second motor 206 can be stopped in an emergency.
【００２５】本発明になる伝達機構15は、ロボットの手
首機構20への応用は一例に過ぎず、種々の変形が可能で
ある。つまり、回動、屈曲、旋回、伸縮などのいろいろ
な動作を行うロボットなどの動力伝達に適用することが
できる。Application of the transmission mechanism 15 according to the present invention to the wrist mechanism 20 of a robot is merely an example, and various modifications are possible. That is, it can be applied to power transmission of a robot or the like that performs various operations such as rotation, bending, turning, and expansion / contraction.
【００２６】[0026]
【発明の効果】本発明によれば、歯合して回動するかさ
歯車の振る舞いを用いて、過負荷によって加わる異常な
外力を吸収緩和するとともに、過負荷が所要の値を超え
たときには駆動源を非常停止して、伝達機構にがたが生
じないようにしている。そして、高い加工精度を要しな
い安価な機構要素でロボットハンドの手首などを構成す
ることができる。According to the present invention, the behavior of a bevel gear that rotates in mesh with each other is used to absorb and mitigate an abnormal external force applied by an overload, and drive when the overload exceeds a required value. The source is put into an emergency stop to prevent rattling of the transmission mechanism. Then, the wrist or the like of the robot hand can be configured with inexpensive mechanical elements that do not require high processing accuracy.
【００２７】その結果、本発明になる伝達機構を組み込
んだロボットによる自動組立作業中に過負荷状態になっ
ても、ロボット自体に不具合が生じたり組立部品に損傷
を与えてしまったりすることが防げる。従って、本発明
は自動組立作業の効率化や信頼性の向上に対して寄与す
るところが大である。As a result, even if an overload occurs during automatic assembly work by a robot incorporating the transmission mechanism according to the present invention, it is possible to prevent the robot itself from malfunctioning or damaging the assembly parts. . Therefore, the present invention largely contributes to the efficiency of the automatic assembly work and the improvement of reliability.
【図１】 本発明の第一の実施例の主要部を模式的に示
した斜視図である。FIG. 1 is a perspective view schematically showing a main part of a first embodiment of the present invention.
【図２】 本発明の第二の実施例の側断面図である。FIG. 2 is a side sectional view of a second embodiment of the present invention.
１ 駆動軸 ２ 伝達軸 ３ アイドラ歯車 ４ 負荷用歯車 ５ 位置検知器 ６ モータ ７ 駆動用かさ歯車 ８ 伝達用かさ歯
車 ９ コイルばね 10 伝達用平歯車 11 共通駆動軸 12、13、14 軸受 15 伝達機構 20 手首機構 21 手首関節部 22 手首先端部 100 第一の伝達機構 103 第一のアイ
ドラ歯車 104 第一の負荷用歯車 105 第一の位置
検知器 106 第一のモータ 107 第一の駆動
用かさ歯車 112 第一の減速器 200 第二の伝達機構 203 第二のアイ
ドラ歯車 206 第二のモータ 205 第二の位置
検知器 207 第二の駆動用かさ歯車 300 第三の伝達機構 301 第三の駆動
軸 302 第三の伝達軸 310 第三の伝達
用歯車 312 第二の減速器1 Drive Shaft 2 Transmission Shaft 3 Idler Gear 4 Load Gear 5 Position Detector 6 Motor 7 Drive Bevel Gear 8 Transmission Bevel Gear 9 Coil Spring 10 Transmission Spur Gear 11 Common Drive Shaft 12, 13, 14 Bearing 15 Transmission Mechanism 20 Wrist mechanism 21 Wrist joint 22 Wrist tip 100 First transmission mechanism 103 First idler gear 104 First load gear 105 First position detector 106 First motor 107 First driving bevel gear 112 First reducer 200 Second transmission mechanism 203 Second idler gear 206 Second motor 205 Second position detector 207 Second driving bevel gear 300 Third transmission mechanism 301 Third drive shaft 302 Third transmission shaft 310 Third transmission gear 312 Second reduction gear
Claims (2)
歯車(3) と、負荷用歯車(4) と、位置検知器(5) を有
し、 前記駆動軸(1) は、スラスト方向に移動不能に軸支され
て、一端部に該駆動軸(1) を回動駆動するモータ(6)
と、他端部に固着された駆動用かさ歯車(7) を有するも
のであり、 前記伝達軸(2) は、スラスト方向に移動可能に、かつ前
記駆動軸(1) と直交して軸支されて、一端部に前記駆動
用かさ歯車(7) と歯合する伝達用かさ歯車(8)と、中間
部に該伝達用かさ歯車(8) の在るスラスト方向に付勢す
るコイルばね(9) と、他端部に固着された伝達用平歯車
(10)を有するものであり、 前記アイドラ歯車(3) は、回動自在に軸着されて、前記
伝達用平歯車(10)と歯合し、かつ該伝達用平歯車(10)よ
りも大きな歯幅を有するものであり、 前記負荷用歯車(4) は、前記アイドラ歯車(3) に歯合し
て負荷となるものであり、 前記位置検知器(5) は、前記伝達軸(2) のスラスト方向
の移動量：Ｌを検出するものであり、 前記伝達軸(2) は、伝達用平歯車(10)を介して前記負荷
用歯車(4) から過剰な負荷が加わった際、前記コイルば
ね(9) を減勢して伝達用かさ歯車(8) の方向と逆のスラ
スト方向に移動し、前記位置検知器(5) によって移動
量：Ｌが検出されるものであることを特徴とする過負荷
検出可能な回動伝達機構。1. A drive shaft (1), a transmission shaft (2), an idler gear (3), a load gear (4), and a position detector (5), the drive shaft (1) Is a motor (6) rotatably supported in the thrust direction and rotationally driving the drive shaft (1) at one end.
And a driving bevel gear (7) fixed to the other end, the transmission shaft (2) is movably in the thrust direction and is axially supported orthogonal to the driving shaft (1). The transmission bevel gear (8) meshes with the driving bevel gear (7) at one end, and the coil spring (5) for biasing in the thrust direction in which the transmission bevel gear (8) is present in the middle part. 9) and the transmission spur gear fixed to the other end
(10), the idler gear (3) is rotatably attached to the shaft, meshes with the transmission spur gear (10), and is more than the transmission spur gear (10). The load gear (4) has a large tooth width and meshes with the idler gear (3) to provide a load.The position detector (5) includes the transmission shaft (2). ) The amount of movement in the thrust direction: L, the transmission shaft (2) is applied with an excessive load from the load gear (4) via the transmission spur gear (10). The coil spring (9) is deenergized to move in the thrust direction opposite to the direction of the transmission bevel gear (8), and the movement amount: L is detected by the position detector (5). A rotation transmission mechanism featuring overload detection.
ぞれの第一の駆動用かさ歯車(107) と第二の駆動用かさ
歯車(207) が、第一のモータ(106) と第二のモータ(20
6) に回動駆動される共通駆動軸(11)によってそれぞれ
駆動されており、 前記第一の伝達機構(100) は、第一のアイドラ歯車(10
3) と、該第一のアイドラ歯車(103) に歯合する第一の
負荷用歯車(104) と、該第一の負荷用歯車(104)に連結
された第一の減速器(112) によって、手首関節部(21)を
水平方向を軸として回動させるものであり、 前記第二の伝達機構(200) は、第二のアイドラ歯車(20
3) と、該第二のアイドラ歯車(203) に歯合する第三の
伝達用歯車(310) を介して第三の伝達機構(300)を回動
駆動するものであり、 前記第三の伝達機構(300) は、第三の駆動軸(301) と直
交する第三の伝達軸(302) に連結された第二の減速器(3
12) によって、手首先端部(22)を垂直方向を軸として回
動させるものであることを特徴とする過負荷検出可能な
回動伝達機構を用いた手首機構。2. The three transmission mechanisms according to claim 1, wherein the first transmission mechanism (100) and the second transmission mechanism (200) each have a first driving bevel gear (107). And the second drive bevel gear (207) are connected to the first motor (106) and the second motor (20).
6) are respectively driven by a common drive shaft (11) which is rotationally driven, and the first transmission mechanism (100) includes a first idler gear (10).
3), a first load gear (104) meshing with the first idler gear (103), and a first speed reducer (112) connected to the first load gear (104). To rotate the wrist joint part (21) about a horizontal axis, and the second transmission mechanism (200) includes a second idler gear (20).
3) and a third transmission gear (310) that meshes with the second idler gear (203) to rotationally drive the third transmission mechanism (300). The transmission mechanism (300) includes a second reduction gear (3) connected to a third transmission shaft (302) orthogonal to the third drive shaft (301).
A wrist mechanism using a rotation transmission mechanism capable of overload detection, characterized in that the wrist tip portion (22) is rotated about the vertical direction by (12).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23066392A JPH0679682A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Rotation transmitting mechanism capable of sensing over-load and wrist mechanism incorporating the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23066392A JPH0679682A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Rotation transmitting mechanism capable of sensing over-load and wrist mechanism incorporating the same |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679682A true JPH0679682A (en) | 1994-03-22 |
Family
ID=16911348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23066392A Withdrawn JPH0679682A (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Rotation transmitting mechanism capable of sensing over-load and wrist mechanism incorporating the same |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679682A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10981583B2 (en) | 2017-06-21 | 2021-04-20 | HÜBNER GmbH & Co. KG | Wind directional system for arrangement between two vehicle parts of a rail vehicle |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP23066392A patent/JPH0679682A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10981583B2 (en) | 2017-06-21 | 2021-04-20 | HÜBNER GmbH & Co. KG | Wind directional system for arrangement between two vehicle parts of a rail vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991102 |