JPH0679681A - Robot wrist driving device - Google Patents
Robot wrist driving deviceInfo
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- JPH0679681A JPH0679681A JP23803292A JP23803292A JPH0679681A JP H0679681 A JPH0679681 A JP H0679681A JP 23803292 A JP23803292 A JP 23803292A JP 23803292 A JP23803292 A JP 23803292A JP H0679681 A JPH0679681 A JP H0679681A
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- motor
- wrist
- wrist frame
- frame
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- Pending
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットに係り、
特に手首部が３自由度を有し、手首を構成する構造体の
うち、手首を支持しているアームに対して回動するよう
に連結している手首フレーム内に手首先端を駆動するモ
ータを直列に配置したロボットの手首駆動装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an industrial robot,
In particular, the wrist has three degrees of freedom, and among the structures constituting the wrist, a motor for driving the tip of the wrist in a wrist frame rotatably connected to an arm supporting the wrist is provided. The present invention relates to a wrist driving device for robots arranged in series.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図６に従来例の手首装置を示す。この従
来例では、手首フレーム１０１は、軸受１０２により回
転可能に支持され、モータ１０３はギヤボックス１０７
と共に取付板１０８を介して手首フレーム１０１に固定
され、モータ１１０はギヤボックス１１１と共に取付板
１１５を介して手首フレーム１０１に固定されている。
モータ１１０の駆動力は、歯車１１２、歯車１１３、プ
ーリ１１４、ベルト１１６、プーリ１１７、減速機１１
８を経由して、軸受１２０と軸受１２１により揺動可能
に支持された揺動体１１９を駆動し、モータ１０３の駆
動力は、歯車１０４、歯車１０５、プーリ１０６、ベル
ト１０９、プーリ１２２、歯車１２３、歯車１２４、減
速機１２５を介して工具取付部１２６を回転駆動してい
る。モータ１１０を取外す場合は取付板１１５とギヤボ
ックス１１１間の固定を解除し、モータ１１０とギヤボ
ックス１１１を一体にして、プーリ１２５のついていな
い側にあいている、手首フレーム１０１の開口部から取
り出すようになっている。モータ１０３を取外す場合は
モータ１１０を取外した後、前記開口部より取出す。図
７は、モータ１１０を取外した状態を示したものであ
る。2. Description of the Related Art FIG. 6 shows a conventional wrist device. In this conventional example, the wrist frame 101 is rotatably supported by a bearing 102, and the motor 103 is a gearbox 107.
It is also fixed to the wrist frame 101 via a mounting plate 108, and the motor 110 is fixed to the wrist frame 101 via a mounting plate 115 together with the gear box 111.
The driving force of the motor 110 is the gear 112, the gear 113, the pulley 114, the belt 116, the pulley 117, and the speed reducer 11.
The oscillating body 119 oscillatably supported by the bearing 120 and the bearing 121 is driven via 8 and the driving force of the motor 103 is the gear 104, the gear 105, the pulley 106, the belt 109, the pulley 122, and the gear 123. The tool mounting portion 126 is rotationally driven via the gear 124 and the speed reducer 125. When removing the motor 110, the fixing between the mounting plate 115 and the gear box 111 is released, the motor 110 and the gear box 111 are integrated, and the motor 110 and the gear box 111 are taken out from the opening of the wrist frame 101 which is open on the side where the pulley 125 is not attached. It is like this. When removing the motor 103, the motor 110 is removed and then taken out through the opening. FIG. 7 shows a state in which the motor 110 is removed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな手首の構造の場合には、ベルトが手首の両側に配置
されているため、手首の先端に近い側のモータを外す場
合には、前記のモータの駆動力を伝達するベルトだけで
なく、後方にあるモータの駆動力を伝達するベルトも、
前記の手首の先端に近い側のモータを取外す経路にあり
障害となるため取外さなくてはならない。一般にロボッ
トの腕や手首の姿勢とモータ軸の回転角は正確な対応関
係を持つよう駆動力伝達機構を介して調整されている。
このため、モータやその他の伝達機構を外した場合に
は、上記の対応関係にずれが発生し、再調整が必要とな
る。前述の手首の先端に近い側のモータを交換した場合
に、前記モータが駆動する駆動機構を再調整するのは、
モータを外すことより必然であるが、前述の従来例では
このような場合、前記の後方にあるモータの駆動力を伝
達するベルトを外さねばならず、こちらの駆動機構も再
調整する必要が生じ、解決しなければならない課題とな
っている。However, in the case of such a wrist structure, since the belts are arranged on both sides of the wrist, when the motor near the tip of the wrist is removed, Not only the belt that transmits the driving force of the motor, but also the belt that transmits the driving force of the motor behind
Since the motor on the side close to the tip of the wrist is on the path for removing the motor, it becomes an obstacle and must be removed. Generally, the posture of the arm or wrist of the robot and the rotation angle of the motor shaft are adjusted via a driving force transmission mechanism so as to have an accurate correspondence.
For this reason, when the motor or other transmission mechanism is removed, the above-mentioned correspondence is displaced, and readjustment is required. When the motor near the tip of the wrist is replaced, the readjustment of the drive mechanism driven by the motor is
Although it is inevitable to remove the motor, in the case of the above-mentioned conventional example, in such a case, the belt for transmitting the driving force of the motor on the rear side must be removed, and this drive mechanism also needs to be readjusted. , Has become a problem that must be solved.
【０００４】本願発明の目的は手首の先端に近い側のモ
ータを外す場合に、後方にあるモータの駆動力を伝達す
る伝達機構を外さないでも取り出すことができるように
することにある。An object of the present invention is to enable removal of the motor near the tip of the wrist without removing the transmission mechanism for transmitting the driving force of the motor at the rear.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、上述し
た発明の目的を達成するため、アームに回動可能に連結
された手首フレーム内に設置されたモータのうち手首フ
レーム先端より遠い側の第１のモータから手首フレーム
先端へ動力を伝達する装置を、手首フレーム先端に近い
側の第２のモータを交換するために手首フレームにあけ
られた開口部がある手首フレームの側面の反対側の側面
に設置した。According to the present invention, in order to achieve the above-mentioned object of the present invention, a side of a motor installed in a wrist frame rotatably connected to an arm, which is farther from the tip of the wrist frame. The device for transmitting power from the first motor of the wrist frame to the tip of the wrist frame, the side opposite to the side of the wrist frame having an opening formed in the wrist frame for replacing the second motor on the side close to the tip of the wrist frame. Installed on the side of.
【０００６】[0006]
【作用】上述の手段により、手首フレーム先端に近い側
の第２のモータを交換する際にモータが通過する開口部
には、手首フレーム先端から遠い側の第１のモータの駆
動力を手首フレーム先端に伝達する機構は存在しないの
で、第２のモータを取外す場合に、このモータが、前記
の駆動力を伝達する機構と干渉することはない。With the above-mentioned means, the driving force of the first motor on the side far from the tip of the wrist frame is applied to the opening through which the motor passes when replacing the second motor on the side near the tip of the wrist frame. Since there is no mechanism for transmitting to the tip, this motor does not interfere with the mechanism for transmitting the driving force when the second motor is removed.
【０００７】[0007]
【実施例】図１に本発明の一実施例の全体図を示す。手
首フレーム１は、軸受２によってアーム３０に対して回
転可能に支持され、モータ３はギヤボックス７と共に取
付板８を介して手首フレーム１に固定され、モータ１０
はギヤボックス１１と共に、ギヤボックス１１から出た
取付面１５により手首フレーム１に固定されている。モ
ータ１０の駆動力は歯車１２、歯車１３、プーリ１４、
ベルト１６、プーリ１７、減速機１８を経由して、軸受
２０と軸受２１により回動可能に支持された揺動体１９
を駆動し、モータ３の駆動力は、歯車４、歯車５、プー
リ６、ベルト９、プーリ２２、歯車２３、歯車２４、減
速機２５を介して、軸受２７により揺動体１９に対して
回転可能に支持された工具取付部２６を駆動している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG. 1 shows an overall view of an embodiment of the present invention. The wrist frame 1 is rotatably supported by a bearing 2 with respect to the arm 30, and the motor 3 is fixed to the wrist frame 1 via a mounting plate 8 together with the gear box 7, and the motor 10
Is fixed to the wrist frame 1 together with the gear box 11 by a mounting surface 15 extending from the gear box 11. The driving force of the motor 10 is gear 12, gear 13, pulley 14,
An oscillating body 19 rotatably supported by a bearing 20 and a bearing 21 via a belt 16, a pulley 17, and a speed reducer 18.
The driving force of the motor 3 can be rotated with respect to the oscillating body 19 by the bearing 27 via the gear 4, the gear 5, the pulley 6, the belt 9, the pulley 22, the gear 23, the gear 24, and the speed reducer 25. The tool mounting portion 26 supported by is driven.
【０００８】図２は、図１中の断面ＡＡを示しており、
ギヤボックス７を取付板８にボルト５２，５３で固定
し、さらにこの取付板８をボルト５１，５４により手首
フレーム１の側面に取り付けている。また、取付板８の
ボルト５１，５４が貫通する穴は長穴になっており（図
示にはない）、手首フレーム１に対してスライドし得る
構造で、これによってプーリ６に巻き付いているベルト
の張力を調整している。FIG. 2 shows a cross section AA in FIG.
The gear box 7 is fixed to the attachment plate 8 with bolts 52 and 53, and the attachment plate 8 is attached to the side surface of the wrist frame 1 with bolts 51 and 54. Further, the holes through which the bolts 51, 54 of the mounting plate 8 penetrate are elongated holes (not shown), and the structure is such that it can slide with respect to the wrist frame 1. Adjusting the tension.
【０００９】図３は、図１中の断面ＢＢを示しており、
ギヤボックス１１はボルト５５，５６により手首フレー
ム１の内側の面に固定している。この実施例の効果とし
て、前述の取付板８に相当する部材がなく、構造が簡略
になっている。手首フレーム１のボルト５５，５６が貫
通する穴は長穴になっており（図示はない）、ギヤボッ
クス１１はスライドし得る構造で、これによりプーリ１
４に巻き付いているベルトの張力を調整している。FIG. 3 shows a cross section BB in FIG.
The gear box 11 is fixed to the inner surface of the wrist frame 1 with bolts 55 and 56. As an effect of this embodiment, there is no member corresponding to the mounting plate 8 described above, and the structure is simplified. The holes through which the bolts 55 and 56 of the wrist frame 1 pass are elongated holes (not shown), and the gear box 11 has a structure that allows sliding, and thus the pulley 1
The tension of the belt wrapped around 4 is adjusted.
【００１０】図４に、上記実施例においてモータ３とギ
ヤボックス７を取外した状態を示す。ここでは、ギヤボ
ックス７と手首フレーム１との結合は解除されており、
手首フレーム１の側面にあいた開口部より取出されてい
る。この時、モータ１０、ギヤボックス１１、ベルト１
６は固定したままで、外したり、位置をずらす必要はな
い。FIG. 4 shows a state in which the motor 3 and the gear box 7 are removed in the above embodiment. Here, the connection between the gear box 7 and the wrist frame 1 is released,
The wrist frame 1 is taken out from the opening on the side surface. At this time, the motor 10, the gear box 11, the belt 1
No need to remove or shift the position of 6 while keeping it fixed.
【００１１】図５に、上記実施例において、モータ１０
とギヤボックス１１を取り外した状態を示しており、手
首フレーム１の開口部からモータを斜めに取り出すこと
ができる。FIG. 5 shows the motor 10 in the above embodiment.
The gear box 11 is removed, and the motor can be obliquely taken out from the opening of the wrist frame 1.
【００１２】また、本実施例においては、モータ１０を
取外そうとすれば、先にモータ３を取り外さなければな
らないが、前記開口部をモータ１０の側面まで拡大すれ
ば、モータ３を取り付けたままでモータ１０とギヤボッ
クス１１を開口部から取外すことができる。In addition, in this embodiment, if the motor 10 is to be removed, the motor 3 must be removed first, but if the opening is enlarged to the side surface of the motor 10, the motor 3 must be attached. The motor 10 and the gear box 11 can be removed from the opening.
【００１３】図１中のコネクタ５７，５８は、モータへ
の電力の供給、エンコーダからの信号の伝達を行うもの
で、モータ３の側面にある手首フレーム１の開口部に配
置してあり、ベルト、プーリなどの可動部が付近にな
く、また開口部であるため容易に触れることができ、組
立およびメンテナンスに好都合であるという効果があ
る。 なお、本実施例中のベルト、プーリなどの駆動力
伝達機構の代わりに歯車列やドライブシャフト等を使用
してもかまわない。The connectors 57 and 58 in FIG. 1 supply electric power to the motor and transmit signals from the encoder, and are arranged at the opening of the wrist frame 1 on the side surface of the motor 3 and Since there is no movable part such as a pulley and the like in the vicinity, and it is an opening, it can be easily touched, which is advantageous for assembly and maintenance. Note that a gear train, a drive shaft, or the like may be used instead of the driving force transmission mechanism such as the belt and the pulley in this embodiment.
【００１４】[0014]
【発明の効果】本発明によれば、手首の先端に近い側の
モータを外す場合に、後方にあるモータの駆動力を伝達
する伝達機構を外さないでも取り出すことができ、他を
駆動する駆動装置に触れることがないので、交換したモ
ータが駆動する軸のみ位置の調整をすればよいので交換
作業が容易になる。According to the present invention, when the motor close to the tip of the wrist is removed, it can be taken out without removing the transmission mechanism for transmitting the driving force of the motor behind, and the drive for driving the other. Since the device is not touched, it is only necessary to adjust the position of the shaft driven by the replaced motor, which facilitates the replacement work.
【図１】発明の実施例の全体の断面図である。FIG. 1 is an overall sectional view of an embodiment of the invention.
【図２】発明の実施例の一断面図である。FIG. 2 is a sectional view of an embodiment of the invention.
【図３】発明の実施例の一断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of an embodiment of the invention.
【図４】上記実施例のモータを外した状態を示す断面図
である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing a state in which the motor of the above embodiment is removed.
【図５】上記実施例のモータを外した状態を示す断面図
である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a state in which the motor of the above embodiment is removed.
【図６】従来例の全体の断面図である。FIG. 6 is an overall cross-sectional view of a conventional example.
【図７】上記従来例のモータを外した状態を示す断面図
である。FIG. 7 is a cross-sectional view showing a state in which the motor of the conventional example is removed.
１……手首フレーム， ３……モータ， ７……ギヤボ
ックス， ９……ベルト， １０……モータ， １１…
…ギヤボックス， １６……ベルト。1 ... wrist frame, 3 ... motor, 7 ... gearbox, 9 ... belt, 10 ... motor, 11 ...
… Gearbox, 16… Belt.
Claims (2)
持った手首フレームと、前記手首フレームの先端に揺動
可能に連結された揺動体と、前記揺動体に回動可能に連
結された工具取付部と、前記揺動体を駆動するモータ
と、前記工具取付部を駆動するモータと、前記各モータ
から手首フレーム先端まで駆動力を伝達する機構とを備
えたロボットの手首駆動装置において、前記各モータは
直列に且つ手首フレームの回動する軸に平行にして手首
フレーム内に設置され、前記手首フレームの一方の側面
に前記各モータを交換するための開口部が設けられ、他
方の側面に前記モータのうち手首フレーム先端より遠い
モータから手首フレーム先端へ動力を伝達する機構が設
けられたことを特徴とするロボットの手首駆動装置。1. A wrist frame that is rotatably connected to an arm and has a space inside, an oscillating body that is oscillatingly connected to a tip of the wrist frame, and rotatably connected to the oscillating body. In a wrist driving device of a robot, comprising: a tool mounting portion, a motor that drives the rocking body, a motor that drives the tool mounting portion, and a mechanism that transmits a driving force from each of the motors to a wrist frame tip. The motors are installed in the wrist frame in series and parallel to the axis of rotation of the wrist frame, and an opening for replacing the motors is provided on one side surface of the wrist frame and the other side surface. A wrist driving device for a robot, further comprising a mechanism for transmitting power from a motor farther from the wrist frame tip to the wrist frame tip.
きるに十分な寸法であることを特徴とする請求項１記載
のロボットの手首駆動装置。2. The wrist driving device for a robot according to claim 1, wherein the opening has a size sufficient to allow the motors to be independently replaced.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23803292A JPH0679681A (en) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | Robot wrist driving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23803292A JPH0679681A (en) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | Robot wrist driving device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679681A true JPH0679681A (en) | 1994-03-22 |
Family
ID=17024161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23803292A Pending JPH0679681A (en) | 1992-09-07 | 1992-09-07 | Robot wrist driving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679681A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010214527A (en) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Arm structure of industrial robot |
| JP2019084653A (en) * | 2017-11-09 | 2019-06-06 | ファナック株式会社 | Adapter for replacement of motor and method for replacing motor |
-
1992
- 1992-09-07 JP JP23803292A patent/JPH0679681A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010214527A (en) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Arm structure of industrial robot |
| JP2019084653A (en) * | 2017-11-09 | 2019-06-06 | ファナック株式会社 | Adapter for replacement of motor and method for replacing motor |
| US10971978B2 (en) | 2017-11-09 | 2021-04-06 | Fanuc Corporation | Adapter for motor replacement and motor replacement method |
| US11901776B2 (en) | 2017-11-09 | 2024-02-13 | Fanuc Corporation | Adapter for motor replacement and motor replacement method |
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