JPH0679659A - Position adjusting method for origin and moving end in straight motion locating device and motor therefor with ball screw - Google Patents
Position adjusting method for origin and moving end in straight motion locating device and motor therefor with ball screwInfo
- Publication number
- JPH0679659A JPH0679659A JP23711992A JP23711992A JPH0679659A JP H0679659 A JPH0679659 A JP H0679659A JP 23711992 A JP23711992 A JP 23711992A JP 23711992 A JP23711992 A JP 23711992A JP H0679659 A JPH0679659 A JP H0679659A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- moving end
- ball screw
- motor
- rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、直進軸を持つ位置決め
装置の原点、移動端の位置調整方法及び使用されるボー
ルネジ一体形モータに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for adjusting the origin of a positioning device having a straight-moving shaft and the position of a moving end, and a ball screw integrated motor used.
【０００２】[0002]
【従来の技術】産業用ロボットに使用される位置決め装
置は、回転系と直進系の２つに大別されるが、構造が簡
単であり、動作も判り易いことから一般には直進系、つ
まり直進軸を持った位置決め装置がよく用いられてい
る。2. Description of the Related Art Positioning devices used in industrial robots are roughly classified into two types, a rotary system and a straight-ahead system. However, they are generally straight-ahead systems, that is, straight-ahead systems because of their simple structure and easy operation. Positioning devices with shafts are often used.
【０００３】以下図面を参照しながら、上述した従来の
直進軸を持つ位置決め装置の一例について説明する。図
４は従来の直進軸を持つ位置決め装置の構造を示す全体
斜視図である。モータ１は基台８の一端の突起部に配設
され、このモータの回転は、カップリング15によって締
結され、他端を基台８の突起部７に回転可能に支持され
たボールネジ軸３に伝えられる。ボールネジ軸３の回転
は、ボールネジナット４により直進方向の運動に変換さ
れ、これによりボールネジナット４が固定されているス
ライダ５は、直進ガイド６によりガイドされ、矢印ａ−
ａ′の直進方向に運動が可能である。An example of the above-described conventional positioning device having a straight advance shaft will be described below with reference to the drawings. FIG. 4 is an overall perspective view showing the structure of a conventional positioning device having a straight advance shaft. The motor 1 is arranged on a protrusion at one end of the base 8, and the rotation of the motor is fastened by a coupling 15 and the other end is supported by a ball screw shaft 3 rotatably supported by the protrusion 7 of the base 8. Reportedly. The rotation of the ball screw shaft 3 is converted into a movement in a straight traveling direction by the ball screw nut 4, whereby the slider 5 to which the ball screw nut 4 is fixed is guided by the straight traveling guide 6, and the arrow a-
It is possible to move in the straight direction of a '.
【０００４】また、スライダ５の位置を検出するため、
スライダ５には被検出体９が固定されており、プレート
12に固定された位置検出体11(ａ，ｂ，ｃ)により、スラ
イダ５の位置を検出しており、原点位置及び移動端位置
の検出のため位置検出体11を固定したプレート12は、レ
ール10上の任意の位置に調整できる構造になっている。Further, in order to detect the position of the slider 5,
An object 9 to be detected is fixed to the slider 5 and
The position detector 11 (a, b, c) fixed to 12 detects the position of the slider 5, and the plate 12 to which the position detector 11 is fixed for detecting the origin position and the moving end position is a rail. It has a structure that can be adjusted to any position on 10.
【０００５】スライダ５の正確な位置は、エンコーダ２
により検出され、そのエンコーダ２から出力される信号
は通常、１回転につき１回出力されるＣ相信号と、分解
能の数だけ出力されるＡ相信号及びこのＡ相信号と位相
が90゜ずれ、回転方向を分別するためのＢ相信号とから
なっているが、図４のような機構では、スライダ５の直
進移動に伴い、モータ１及びエンコーダ２は複数回、回
転してしまう。そこで、基準となるＣ相を認識するた
め、被検出体９および原点位置検出体11ｂを用いる。こ
の原点位置検出体11ｂの検出範囲内でエンコーダ２のＣ
相が出力された時点を原点とすれば、スライダ５の正確
な位置は、以降エンコーダ２より出力される、Ａ，Ｂ相
信号をカウントしさえすればよい。The exact position of the slider 5 is determined by the encoder 2
Is detected by the encoder 2, and the signal output from the encoder 2 is usually output once per rotation, the A-phase signal output by the number of resolutions, and the A-phase signal being 90 ° out of phase with each other. Although it is composed of a B-phase signal for discriminating the rotation direction, in the mechanism shown in FIG. 4, the motor 1 and the encoder 2 rotate a plurality of times as the slider 5 moves straight. Therefore, in order to recognize the reference C phase, the detected body 9 and the origin position detection body 11b are used. Within the detection range of the origin position detector 11b, C of the encoder 2
If the time point at which the phase is output is taken as the origin, the accurate position of the slider 5 need only count the A and B phase signals output from the encoder 2 thereafter.
【０００６】正常な動作範囲は、このＡ相，Ｂ相パルス
のカウントにより知ることができるが、パルス数のカウ
ントというソフト的な処理であるため、通常、移動端位
置検出体11ａ，11ｃが設けられ、スライダ５に設けられ
た被検出体９が、移動端に来たとき、移動端位置検出体
11ａ，11ｃにより検出され、モータ１への電力供給が遮
断される。被検出体９は、装置全体の長さ，幅をコンパ
クトにするため、図４のようにスライダ５の下部に設け
られることが多い。The normal operating range can be known by counting the A-phase and B-phase pulses, but since it is a soft process of counting the number of pulses, the moving end position detectors 11a and 11c are usually provided. When the detected body 9 provided on the slider 5 reaches the moving end, the moving end position detecting body
Detected by 11a and 11c, the power supply to the motor 1 is cut off. The detected body 9 is often provided under the slider 5 as shown in FIG. 4 in order to make the length and width of the entire apparatus compact.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような構成では、原点位置調整時、エンコーダ２のＣ相
が、原点位置検出体11ｂの範囲内で出力されるよう、カ
ップリング15を緩めてモータ１の回転角度と、ボールネ
ジ軸３の回転角度を調整しなくてはならず、作業が煩雑
になるという問題点があった。However, in the above structure, the coupling 15 is loosened so that the C phase of the encoder 2 is output within the range of the origin position detector 11b when the origin position is adjusted. There is a problem that the rotation angle of the motor 1 and the rotation angle of the ball screw shaft 3 must be adjusted, which complicates the work.
【０００８】また、移動端調整時も、上述したように、
装置全体をコンパクトにするために、移動端にスライダ
５を位置決めしたまま、移動端位置検出体11ａ，11ｃの
位置を調整できない場合があり、その場合は、スライダ
５を一旦移動端から移動させ、移動端位置検出体11ａ，
11ｃの位置を調整し、再度スライダ５を移動端に位置決
めし、移動端位置検出体が反応するかどうかを確認する
という動作を繰り返さなくてはならず、作業が煩雑にな
るという問題点を有していた。Also, when the moving end is adjusted, as described above,
In order to make the entire apparatus compact, it may not be possible to adjust the positions of the moving end position detectors 11a and 11c while positioning the slider 5 at the moving end. In that case, move the slider 5 from the moving end once, Moving end position detector 11a,
The operation of adjusting the position of 11c, again positioning the slider 5 at the moving end, and confirming whether or not the moving end position detection body reacts has to be repeated, which causes a problem that the work becomes complicated. Was.
【０００９】またプリント基板上に電子部品を挿入，装
着する装置に、上記直進軸を持つ位置決め装置を用いた
場合、直進軸のストロークは対象となるプリント基板の
サイズに応じ用意されるが、通常は２つ程度が多く、予
め大きさが決まっているのに切り換え時、上記のような
作業が必要となり、特に煩雑さが問題となっている。When a positioning device having the above-mentioned rectilinear shaft is used as a device for inserting and mounting electronic components on the printed circuit board, the stroke of the rectilinear shaft is prepared according to the size of the printed circuit board to be processed. There are many two of them, and the above-mentioned work is required at the time of switching although the size is determined in advance, and the complexity is a problem.
【００１０】本発明は、上記問題点に鑑み、位置決め装
置の原点及び移動端の位置設定と調整を容易に行える方
法と、この方法に用いられるボールネジ一体形モータの
提供を目的とするものである。In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a method for easily setting and adjusting the origin and moving end of a positioning device, and a ball screw integrated motor used in this method. .
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明の直進位置決め装
置の原点、移動端の位置調整方法は、スライダの位置を
検出する位置検出体と、該位置検出体を保持しレール上
に固定するプレートと、該プレートを直進方向に摺動可
能なレールとからなる位置検出部を有し、予め前記位置
検出体を調整したい原点位置及び移動端位置のそれぞれ
に、前記レール上に設けた位置決め用穴に合わせ、設定
することにより、原点位置及び移動端位置を調整するこ
となく決定できることを特徴とする。A method for adjusting the position of an origin and a moving end of a rectilinear positioning device according to the present invention includes a position detecting body for detecting the position of a slider, and a plate for holding the position detecting body and fixing it on a rail. And a position detecting portion consisting of a rail that can slide the plate in a straight direction, and positioning holes provided on the rail at the origin position and the moving end position where the position detecting body is to be adjusted in advance. It is characterized in that it can be determined without adjusting the origin position and the moving end position by setting in accordance with.
【００１２】また本発明のボールネジ一体形モータは、
モータの出力軸とボールネジ軸を一体とし、前記モータ
軸にエンコーダが、また前記ボールネジ軸にボールネジ
ナットが、それぞれ組み込まれ、前記モータ位置から予
め定められた原点位置で前記エンコーダから１回転に付
き１回出力されるＣ相信号が出力されるように構成した
ことを特徴とする。The ball screw integrated motor of the present invention is
An output shaft of a motor and a ball screw shaft are integrated, an encoder is incorporated in the motor shaft, and a ball screw nut is incorporated in the ball screw shaft, respectively, and one rotation is made from the encoder at a predetermined origin position from the motor position. It is characterized in that the C-phase signal that is output twice is output.
【００１３】[0013]
【作用】本発明によれば、ボールネジ一体形モータのモ
ータフランジ面から、ある決められた位置にボールネジ
ナットがある場合に、エンコーダからＣ相が出力される
ように予め調整しておき、さらに位置検出体を固定する
プレートを直進方向に摺動可能に保持するレールには、
予めよく使用される原点位置及び移動端位置に、それぞ
れ位置決め用穴が設けられており、位置検出体の位置決
めをこの位置決め用穴を用いて行えば、原点位置及び移
動端位置とも調整することなく決定できる。According to the present invention, when the ball screw nut is located at a predetermined position from the motor flange surface of the ball screw integrated type motor, the encoder is preliminarily adjusted so that phase C is output, and the position is further adjusted. For the rail that holds the plate that fixes the detector slidably in the straight direction,
Positioning holes are provided at the origin position and moving end position, which are often used in advance. If the positioning body is positioned using this positioning hole, there is no need to adjust the origin position and moving end position. I can decide.
【００１４】[0014]
【実施例】以下本発明の原点、移動端の位置調整方法に
ついて図面を参照しながら説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The origin and moving end position adjusting method of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１５】図１は本発明方法の一実施例に係る直進運
動を行う位置決め装置の構造を示す全体斜視図である。
モータ１とボールネジ軸３が図４に示すようなカップリ
ング15を介さず直結されている。それ以外の構成は前記
図４で説明した従来の構造と同一のため、同一の部材に
は同一の符号を付し、その説明を省略する。FIG. 1 is an overall perspective view showing the structure of a positioning device for performing a rectilinear motion according to an embodiment of the method of the present invention.
The motor 1 and the ball screw shaft 3 are directly connected without a coupling 15 as shown in FIG. Since the other structure is the same as the conventional structure described in FIG. 4, the same members are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【００１６】図２は上述のボールネジ軸３と、モータ１
が直結されたボールネジ一体形モータの斜視図である。
エンコーダ２の１回転につき１回出力されるＣ相信号
は、図２に示すようにボールネジナット４が予め定めら
れた原点の位置(図中ではモータフランジ１ａより距離
Ｌだけ離れた位置)で、出力されるように調整されてい
る。FIG. 2 shows the ball screw shaft 3 and the motor 1 described above.
FIG. 3 is a perspective view of a ball screw integrated motor to which is directly connected.
The C-phase signal output once per one rotation of the encoder 2 is at a position of a predetermined origin of the ball screw nut 4 as shown in FIG. 2 (a position separated from the motor flange 1a by a distance L in the drawing). It has been adjusted to be output.
【００１７】図３は図１の位置検出部の拡大斜視図であ
り、プレート12に固定された位置検出体11はレール10上
を矢印ａ−ａ′方向に摺動可能に保持され、レール10上
の任意の位置で調整できるようになっている。これは、
プレート12に設けられたネジ穴12ａにネジ14を螺合する
ことにより、レール10の底面にネジ14の先端を当て、レ
ール10の底面との摩擦でプレートを止めることが可能で
ある。ここで、レール10に位置決め用穴13を設けておけ
ば、ネジ14をこの位置決め用穴13に合わせるだけで、位
置検出体11の位置を決めることができる。FIG. 3 is an enlarged perspective view of the position detecting portion of FIG. 1. The position detecting body 11 fixed to the plate 12 is slidably held on the rail 10 in the direction of arrow aa ', and the rail 10 It can be adjusted at any position above. this is,
By screwing the screw 14 into the screw hole 12a provided in the plate 12, the tip of the screw 14 can be applied to the bottom surface of the rail 10 and the plate can be stopped by friction with the bottom surface of the rail 10. Here, if the rail 10 is provided with the positioning hole 13, the position of the position detection body 11 can be determined only by aligning the screw 14 with the positioning hole 13.
【００１８】これは、前述したエンコーダ２のＣ相が、
予め定められた位置で出力されるように調整されている
ため、原点検出用の位置検出体11ｂの位置や、カップリ
ングによりボールネジとモータの回転角度を調整する必
要がない。This is because the C phase of the encoder 2 described above is
Since the output is adjusted so as to be output at a predetermined position, it is not necessary to adjust the position of the position detection body 11b for detecting the origin and the rotation angle of the ball screw and the motor by the coupling.
【００１９】また前述したように、電子部品をプリント
基板上に装着する装置では、プリント基板の大きさが２
種類のことが多いので、予め位置検出体の位置決め用穴
13を設けておけば、移動時の位置検出体11ａ，11ｃの位
置も容易に調整できる。Further, as described above, in the device for mounting the electronic component on the printed circuit board, the size of the printed circuit board is 2.
Since there are many types, positioning holes for the position detector
If 13 is provided, the positions of the position detectors 11a and 11c during movement can be easily adjusted.
【００２０】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ボールネ
ジ軸とモータ軸を一体にし、モータ軸に取り付けられた
エンコーダのＣ相は、ボールネジナットが予め定められ
た位置で出力されるように調整し、スライダの位置を検
出する位置検出体が取り付けられたプレートを摺動可能
に保持するレールの原点位置及び移動端位置に予め位置
決め用穴を設けることにより、容易に移動端位置を調整
できる。As described above, according to the present invention, the ball screw shaft and the motor shaft are integrated, and the C phase of the encoder mounted on the motor shaft is adjusted so that the ball screw nut is output at a predetermined position. However, the moving end position can be easily adjusted by previously providing the positioning holes at the origin position and the moving end position of the rail that slidably holds the plate to which the position detecting body that detects the position of the slider is attached.
【図１】本発明の一実施例に係る直進運動を行う位置決
め装置の構造を示す全体斜視図である。FIG. 1 is an overall perspective view showing the structure of a positioning device that performs a rectilinear motion according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のボールネジ一体形モータの斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view of the ball screw integrated motor of FIG.
【図３】図１の位置検出部の拡大斜視図である。FIG. 3 is an enlarged perspective view of the position detector of FIG.
【図４】従来の直進軸を持つ位置決め装置の構造を示す
全体斜視図である。FIG. 4 is an overall perspective view showing the structure of a conventional positioning device having a straight advance shaft.
１…モータ、 ２…エンコーダ、 ３…ボールネジ軸、
４…ボールネジナット、 ５…スライダ、 10…レー
ル、 11ａ，11ｂ，11ｃ…位置検出体、 12…プレー
ト、 12ａ…ネジ穴、 13…位置決め用穴、 14…ネ
ジ。1 ... motor, 2 ... encoder, 3 ... ball screw shaft,
4 ... Ball screw nut, 5 ... Slider, 10 ... Rail, 11a, 11b, 11c ... Position detector, 12 ... Plate, 12a ... Screw hole, 13 ... Positioning hole, 14 ... Screw.
Claims (2)
と、該位置検出体を保持しレール上に固定するプレート
と、該プレートを直進方向に摺動可能なレールとからな
る位置検出部を有し、予め前記位置検出体を調整したい
原点位置及び移動端位置のそれぞれに、前記レール上に
設けた位置決め用穴に合わせ、設定することにより、原
点位置及び移動端位置を調整することなく決定できるこ
とを特徴とする直進位置決め装置の原点、移動端の位置
調整方法。1. A position detector comprising a position detector for detecting the position of a slider, a plate for holding the position detector and fixing it on a rail, and a rail capable of sliding the plate in a straight direction. However, it is possible to determine without adjusting the origin position and the moving end position by adjusting and setting the origin position and the moving end position to which the position detecting body is to be adjusted in advance to the positioning holes provided on the rail. A method for adjusting the position of the origin and the moving end of a linear positioning device.
し、前記モータ軸にエンコーダが、また前記ボールネジ
軸にボールネジナットが、それぞれ組み込まれ、前記モ
ータ位置から予め定められた原点位置で前記エンコーダ
から１回転に付き１回出力されるＣ相信号が出力される
ように構成したことを特徴とするボールネジ一体形モー
タ。2. An output shaft of a motor and a ball screw shaft are integrated with each other, an encoder is incorporated in the motor shaft, and a ball screw nut is incorporated in the ball screw shaft, and the encoder is installed at a predetermined origin position from the motor position. A ball-screw integrated motor characterized in that a C-phase signal that is output once per revolution is output.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23711992A JP3429791B2 (en) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | Home position adjustment method for linear positioning device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23711992A JP3429791B2 (en) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | Home position adjustment method for linear positioning device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679659A true JPH0679659A (en) | 1994-03-22 |
| JP3429791B2 JP3429791B2 (en) | 2003-07-22 |
Family
ID=17010697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23711992A Expired - Fee Related JP3429791B2 (en) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | Home position adjustment method for linear positioning device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3429791B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020019300A (en) * | 2000-09-05 | 2002-03-12 | 김용곤 | Seperate collecting apparatus for recycle material |
| CN108163305A (en) * | 2017-12-25 | 2018-06-15 | 东莞捷荣技术股份有限公司 | A kind of process rackwork and method based on labelling machine |
| DE112017006510B4 (en) | 2016-12-22 | 2022-12-08 | Ushio Denki Kabushiki Kaisha | ELECTRODE MODULE WITH CORE WIRE AND LAYER OF TUNGSTEN CARBIDE OR TUNGSTEN NITRIDE AND HIGH PRESSURE DISCHARGE LAMP WITH SUCH ELECTRODE MODULE |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP23711992A patent/JP3429791B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020019300A (en) * | 2000-09-05 | 2002-03-12 | 김용곤 | Seperate collecting apparatus for recycle material |
| DE112017006510B4 (en) | 2016-12-22 | 2022-12-08 | Ushio Denki Kabushiki Kaisha | ELECTRODE MODULE WITH CORE WIRE AND LAYER OF TUNGSTEN CARBIDE OR TUNGSTEN NITRIDE AND HIGH PRESSURE DISCHARGE LAMP WITH SUCH ELECTRODE MODULE |
| CN108163305A (en) * | 2017-12-25 | 2018-06-15 | 东莞捷荣技术股份有限公司 | A kind of process rackwork and method based on labelling machine |
| CN108163305B (en) * | 2017-12-25 | 2021-11-30 | 东莞捷荣技术股份有限公司 | Process positioning device and method based on labeling machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3429791B2 (en) | 2003-07-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0111565B1 (en) | Industrial robot | |
| KR870010379A (en) | Sensor for independent linear size measuring device | |
| US5121558A (en) | Method and apparatus for controlling and indicating angular rotation of a shaft | |
| JPH0679659A (en) | Position adjusting method for origin and moving end in straight motion locating device and motor therefor with ball screw | |
| US9356486B2 (en) | Position sensing techniques | |
| JP2586705Y2 (en) | Ball screw shaft device | |
| JP2811715B2 (en) | Scroll compressor centering method and apparatus | |
| JPS63109956A (en) | X-y table | |
| JPH0515963B2 (en) | ||
| CN218997871U (en) | Permanent magnet motor servo driver of integrated encoder | |
| JP2602908B2 (en) | Rotation angle detector | |
| JP2017227456A (en) | Origin position detection method and origin position detection device of operation mechanism | |
| JPH03117383A (en) | Ultrasonic motor drive | |
| JPS61193022A (en) | Home position device for encoder with z phase | |
| JPS622123A (en) | Position detector | |
| JPS61208509A (en) | Positioning system for original point | |
| JPH0570163B2 (en) | ||
| JP2521969Y2 (en) | Length measuring device | |
| JPH0635152Y2 (en) | Linear motor test equipment | |
| JP2829141B2 (en) | Variable element adjustment device | |
| JPH05265557A (en) | Carrier device with track | |
| JPH03243150A (en) | Reference position detector for shaft | |
| JPH04256549A (en) | Linear movement system | |
| JPH01171792A (en) | Device for detecting position of linear type robot | |
| JP2017227455A (en) | Origin position detection method and origin position detection device of operation mechanism |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080516 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090516 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100516 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |