JPH0675103B2 - GPS position measuring device - Google Patents
GPS position measuring deviceInfo
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- JPH0675103B2 JPH0675103B2 JP11906386A JP11906386A JPH0675103B2 JP H0675103 B2 JPH0675103 B2 JP H0675103B2 JP 11906386 A JP11906386 A JP 11906386A JP 11906386 A JP11906386 A JP 11906386A JP H0675103 B2 JPH0675103 B2 JP H0675103B2
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- altitude
- dimensional
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、GPS（Global Positoning System）による
位置計測装置に関する。Description: [Industrial application] The present invention relates to a position measuring device using GPS (Global Positoning System).
［従来技術の説明］ 衛星航法による測位誤差の算出には、幾何学的精度が劣
化することを意味する係数GDOP（Dilution of Precisio
n）が用いられる。又、３次元位置の放射状方向の誤差
を求めるための係数PDOP（Position Dilution of Preci
sion）や、水平方向の誤差を求めるための係数HDOP（Ho
rizontal Dilution of Precision）、高度方向の誤差を
求めるための係数VDOP（Vertical Dilution of Precisi
on）、時計のオフセット誤差を求めるための係数TDOP
（Time Dilution of Precision）等も用いられる。[Description of Prior Art] When calculating positioning errors by satellite navigation, a coefficient GDOP (Dilution of Precisio), which means that geometrical accuracy is deteriorated, is calculated.
n) is used. Also, the coefficient PDOP (Position Dilution of Preci
sion) and the coefficient HDOP (Ho
rizontal Dilution of Precision), coefficient for determining the error in the altitude direction VDOP (Vertical Dilution of Precisi)
on), the coefficient TDOP for determining the clock offset error
(Time Dilution of Precision) and the like are also used.
平面位置の測位精度を重要視する従来のGPS位置計測位
置では、HDOPを用いHDOP値が所定値より小さい場合に
は、所定精度で３次元測位を行うと共に、HDOP値が所定
値より大きい場合には、水平方向の誤差が大となる恐れ
があるので３次元測位を締めて、例えば直ちに推測航法
に移るようになる。In the conventional GPS position measurement position that attaches importance to the positioning accuracy of the plane position, when HDOP is used and the HDOP value is smaller than a predetermined value, three-dimensional positioning is performed with a predetermined accuracy, and when the HDOP value is larger than the predetermined value. , The horizontal error may be large, so the three-dimensional positioning is stopped, and, for example, dead reckoning is immediately started.
［発明の目的］ この発明は、上記従来技術を発展させ、HDOP値が所定値
より小さい場合には従来よりより高精度の測位が行える
と共に、HDOP値が所定値より大きい場合でも高精度の測
位を行い得るGPS位置計測装置を提供することを目的と
する。[Object of the Invention] The present invention develops the above-mentioned conventional technology, and can perform positioning with higher precision than before when the HDOP value is smaller than a predetermined value, and can perform high-precision positioning even when the HDOP value is larger than the predetermined value. It is an object of the present invention to provide a GPS position measuring device capable of performing.
［発明の概要］ 上記目的を達成するため、本発明は、第４図に示す如
く、衛星を捕捉する衛星捕捉手段101と、 車両と地球中心との距離に対応される測位高度を記憶す
る高度記憶手段102と、 前記衛星捕捉手段101により捕捉した捕捉衛星からの航
法データに基づいて車両の３次元座標位置を測位する３
次元測位手段103と、 前記衛星捕捉手段101により捕捉した捕捉衛星からの航
法データと前記高度記憶手段102に記憶された測位高度
とに基づいて車両の２次元座標位置を測位する２次元測
位手段104と、 前記衛星捕捉手段101により捕捉した捕捉衛星の種々組
合せについて３次元測位に対するHDOP値を算出する３次
元HDOP算出手段105と、 この３次元HDOP算出手段105の算出結果に基づいて捕捉
衛星の中から３次元測位に対するHDOP値が最小となる衛
星の組合せを選択する３次元測位衛星選択手段106と、 前記衛星捕捉手段101により捕捉した捕捉衛星の種々組
合せについて２次元測位に対するHDOP値を算出する２次
元HDOP算出手段107と、 この２次元HDOP算出手段107の算出結果に基づいて捕捉
衛星の中から２次元測位に対するHDOP値が最小となる衛
星の組合せを選択する２次元測位衛星選択手段108と、 前記衛星捕捉手段101により捕捉した捕捉衛星の種々組
合せについて、VDOP値を算出するVDOP算出手段109と、 このVDOP算出手段109の算出結果に基づいて捕捉衛星の
中からVDOP値が最小となる衛星の組合せを選択するVDOP
衛星選択手段110と、 このVDOP衛星選択手段110により選択された衛星の組合
せでのVDOP値に基づいて車両と地球中心との距離に対応
される測位高度を算出する高度算出手段111と、 前記３次元測位衛星選択手段106で選択した衛星の組合
せに対応する前記３次元HDOP値と、前記２次元測位衛星
選択手段108で選択した衛星の組合せに対応する前記２
次元HDOP値との大小を判断するHDOP値比較手段112と、 このHDOP値比較手段112により３次元HDOP値が２次元HDO
P値より小さいと判断された場合には、前記３次元測位
手段103を選択し、前記HDOP値比較手段112により２次元
HDOP値が３次元HDOP値よりも小さいと判断された場合に
は、前記２次元測位手段104を選択する測位選択手段113
と、 この測位選択手段113により前記３次元測位手段103が選
択されて３次元測位が行われた場合には、この３次元測
位で算出された測位高度を前記高度記憶手段102の測位
高度に更新し、前記測位選択手段113により前記２次元
測位手段104が選択されて２次元測位が行われた場合に
は、前記VDOP衛星選択手段110により選択された衛星の
組合せで前記高度算出手段111により算出された測位高
度を前記高度記憶手段102の測位高度に更新する高度更
新手段114と、を備えたことを特徴とする。[Outline of the Invention] In order to achieve the above object, according to the present invention, as shown in FIG. 4, a satellite capturing means 101 for capturing a satellite, and an altitude storing a positioning altitude corresponding to a distance between a vehicle and the center of the earth. Positioning the three-dimensional coordinate position of the vehicle based on the navigation means from the storage means 102 and the captured satellites captured by the satellite capturing means 101 3
Dimensional positioning means 103, two-dimensional positioning means 104 for locating the two-dimensional coordinate position of the vehicle based on the navigation data from the captured satellite captured by the satellite capturing means 101 and the positioning altitude stored in the altitude storage means 102. And a three-dimensional HDOP calculating means 105 for calculating HDOP values for three-dimensional positioning for various combinations of the capturing satellites captured by the satellite capturing means 101, and among the capturing satellites based on the calculation result of the three-dimensional HDOP calculating means 105. 3D positioning satellite selecting means 106 for selecting a combination of satellites having the smallest HDOP value for 3D positioning, and calculating HDOP values for 2D positioning for various combinations of the satellites captured by the satellite capturing means 101 2 Dimensional HDOP calculation means 107, and a combination of satellites having the smallest HDOP value for two-dimensional positioning is selected from the captured satellites based on the calculation result of the two-dimensional HDOP calculation means 107. The two-dimensional positioning satellite selecting means 108, the VDOP calculating means 109 for calculating the VDOP value for various combinations of the capturing satellites captured by the satellite capturing means 101, and the capturing satellites for the capturing satellites based on the calculation result of the VDOP calculating means 109. VDOP that selects the combination of satellites with the smallest VDOP value
The satellite selecting means 110, and the altitude calculating means 111 for calculating the positioning altitude corresponding to the distance between the vehicle and the center of the earth based on the VDOP value in the combination of the satellites selected by the VDOP satellite selecting means 110; The three-dimensional HDOP value corresponding to the combination of satellites selected by the two-dimensional positioning satellite selecting means 106 and the two corresponding to the combination of satellites selected by the two-dimensional positioning satellite selecting means 108.
The HDOP value comparison means 112 for determining the magnitude of the three-dimensional HDOP value and the three-dimensional HDOP value is determined by the HDOP value comparison means 112.
When it is determined that the value is smaller than the P value, the three-dimensional positioning means 103 is selected, and the HDOP value comparison means 112 selects the two-dimensional position.
When it is determined that the HDOP value is smaller than the three-dimensional HDOP value, the positioning selection means 113 that selects the two-dimensional positioning means 104.
When the three-dimensional positioning means 103 is selected by the positioning selection means 113 and the three-dimensional positioning is performed, the positioning altitude calculated by this three-dimensional positioning is updated to the positioning altitude of the altitude storage means 102. If the two-dimensional positioning unit 104 is selected by the positioning selection unit 113 and two-dimensional positioning is performed, the altitude calculation unit 111 calculates the combination of satellites selected by the VDOP satellite selection unit 110. Altitude updating means 114 for updating the determined positioning altitude to the positioning altitude of the altitude storage means 102.
［実施例の説明］ 以下、添付図面を用いてこの発明の一実施例を説明す
る。[Description of Embodiments] An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第１図は、この発明の一実施例を示す車両用のGPS位置
計測装置のブロック図、第２図は第１図に示した衛星選
択部及び中央処理部の詳細を示すブロック図、第３図は
上記GPS位置計測装置の計測処理を示すフローチャート
である。1 is a block diagram of a GPS position measuring device for a vehicle showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing details of a satellite selecting unit and a central processing unit shown in FIG. 1, and FIG. The figure is a flowchart showing the measurement processing of the GPS position measuring apparatus.
第１図において、１は総括的に受信部を示す。２はアン
テナ、３は高周波増幅器、4,5,6は混合器、７及び８は
第１及び第２の中間周波数増幅器、９は位相検出器、10
は搬送波位相同期用数値制御発振器、11は符号発生器、
12は符号位相同期用数値制御発振器、13は周波数増倍
器、14は基準発振器、15は中央処理部、16は衛星選択部
を示す。In FIG. 1, reference numeral 1 generally indicates a receiving unit. 2 is an antenna, 3 is a high frequency amplifier, 4, 5 and 6 are mixers, 7 and 8 are first and second intermediate frequency amplifiers, 9 is a phase detector, 10
Is a numerically controlled oscillator for carrier phase synchronization, 11 is a code generator,
Reference numeral 12 is a numerically controlled oscillator for code phase synchronization, 13 is a frequency multiplier, 14 is a reference oscillator, 15 is a central processing unit, and 16 is a satellite selection unit.
上記構成のGPS位置計測装置においては、概略的にはア
ンテナ２によって受信された電波は符号発生器11から発
生される衛星毎のPN符号と順次照合され、複数衛星から
の受信電波は中央処理部15に順次取り込まれ、複数衛星
の航法データに基いて所定の位置演算が行なわれる。In the GPS position measuring device having the above configuration, roughly, the radio waves received by the antenna 2 are sequentially compared with the PN code of each satellite generated from the code generator 11, and the radio waves received from a plurality of satellites are centrally processed. It is sequentially loaded into 15 and a predetermined position calculation is performed based on the navigation data of multiple satellites.
第２図に示すように、中央処理部15は、位置計算部17
と、高度演算部18と、高度記憶部19と、を備えている。
又、衛星選択部16は、衛星配置データマップ記憶部20
と、PDOP演算部21と、HDOP演算部22と、VDOP演算部23
と、選択演算部24と、を備えている。As shown in FIG. 2, the central processing unit 15 includes a position calculation unit 17
And an altitude calculation unit 18 and an altitude storage unit 19.
In addition, the satellite selection unit 16 includes a satellite arrangement data map storage unit 20.
, PDOP calculation unit 21, HDOP calculation unit 22, and VDOP calculation unit 23
And a selection calculation unit 24.
位置計算部17は前記選択演算部24から出力される衛星選
択信号SSに基いて、受信部１から各衛星についての航法
データD2を受け、１次元（ｚ）又は２次元（zy）、又は
３次元（xyz）の位置計算を行うものである。一般に、
ｎ次元の位置計算には時計オフセット誤差が存在するた
めｎ＋１個の衛星が必要である。The position calculation unit 17 receives the navigation data D2 for each satellite from the reception unit 1 based on the satellite selection signal SS output from the selection calculation unit 24, and one-dimensional (z) or two-dimensional (zy) or three It calculates the position of dimension (xyz). In general,
Since there is a clock offset error in n-dimensional position calculation, n + 1 satellites are required.
高度演算部18は前記選択信号が２次元測位のために３個
の衛星を選択したときに作動され、車両と地球中心との
距離、即ち高度を演算するものである。The altitude calculator 18 is operated when the selection signal selects three satellites for two-dimensional positioning, and calculates the distance between the vehicle and the center of the earth, that is, the altitude.
高度記憶部19は、位置計算部17が３次元測位を行ったと
きは前の高度値を更新してそのときの高度z3を記憶する
と共に高度演算部18が高度z2の算出を行ったときは前の
高度を消去してそのときの高度を更新記憶するものであ
る。高度記憶部19が記憶する高度をz0とする。The altitude storage unit 19 updates the previous altitude value when the position calculation unit 17 performs three-dimensional positioning and stores the altitude z 3 at that time, and the altitude calculation unit 18 calculates the altitude z 2 . At this time, the previous altitude is erased and the altitude at that time is updated and stored. The altitude stored in the altitude storage unit 19 is z 0 .
衛星配置データマップ記憶部20は、衛星配置のデータマ
ップを有しており、現在時刻及び現在位置のデータに基
いて、捕捉衛星の位置づけを行うものである。The satellite constellation data map storage unit 20 has a satellite constellation data map, and positions the captured satellites based on the current time and current position data.
PDOP演算部21は、３次元測位における測位精度の劣化を
示す係数PDOPを演算するものである。The PDOP calculation unit 21 calculates a coefficient PDOP indicating deterioration of positioning accuracy in three-dimensional positioning.
HDOP演算部22は、２次元及び３次元測位における水平方
向の測位精度の劣化を示す係数HDOPを演算するものであ
る。The HDOP calculation unit 22 calculates a coefficient HDOP indicating deterioration of horizontal positioning accuracy in two-dimensional and three-dimensional positioning.
VDOP演算部23は、高度計測における測位精度の劣化を示
すVDOPを演算するものである。The VDOP calculation unit 23 calculates VDOP indicating deterioration of positioning accuracy in altitude measurement.
選択演算部24は、各衛星配置における各種DOP演算の指
示を行うと共に演算された各DOP値に基いて前記選択信
号SS、即ち、２次元測位と３次元測位との切換え信号及
び各測位に要する衛星番号を演算するものである。The selection calculation unit 24 gives instructions for various DOP calculations in each satellite constellation, and based on each calculated DOP value, the selection signal SS, that is, a switching signal between two-dimensional positioning and three-dimensional positioning and each positioning required. The satellite number is calculated.
上記構成のGPS位置計測装置が行う測位処理を第３図フ
ローチャートに示した。The positioning process performed by the GPS position measuring device having the above configuration is shown in the flowchart of FIG.
ステップ301では、受信部で衛星捕捉の処理が行われ
る。In step 301, satellite reception processing is performed in the receiving unit.
ステップ303〜309はHDOP演算部22と選択演算部24とが行
うHDOP演算に関する処理を示しており、ステップ303で
は３次元測位のための４個の衛星の組合せが選択され、
ステップ305で各組合せにおけるHDOP値が算出されると
共に最小HDOP値H3と、この最小値H3を示す４個の衛星の
組合せC3が保持される。又、ステップ307では２次元測
位のための３個の衛星の組合せが選択され、309で各組
合せにおけるHDOP値が算出されると共に最小HDOP値H
2と、この最小値H2を示す３個の衛星の組合せC2が保持
される。Steps 303 to 309 show processing relating to HDOP calculation performed by the HDOP calculation unit 22 and the selection calculation unit 24. In Step 303, a combination of four satellites for three-dimensional positioning is selected,
Minimum HDOP value H 3 with HDOP values in each combination is calculated in step 305, the combination C 3 of the four satellites indicating the minimum value H 3 is maintained. Also, in step 307, a combination of three satellites for two-dimensional positioning is selected, and in step 309 the HDOP value for each combination is calculated and the minimum HDOP value H is calculated.
2, the combination C 2 three satellites indicating the minimum value H 2 is retained.
ステップ311は選択演算部24が行う測位方式決定処理を
示しており、ここでは、前記HDOP値H2，H3のうち、いず
れの方が小さいかが判断され、H2≧H3であればステップ
313へ、H2＜H3であればステップ317へ移行する。選択演
算部24は、ステップ313への移行に際しては、３次元測
位の方がHDOP値が小さいことに鑑みて、前記ステップ30
5で算出された４個の衛星の組合せC3を位置計算部17に
出力する。又、選択演算部24は、ステップ317の移行に
際しては、２次元測位の方がHDOP値が小さいことに鑑み
て、前記ステップ309で算出された３個の衛星の組合せC
2を位置計算部17に出力する。Step 311 shows the positioning method determination processing performed by the selection calculation unit 24. Here, it is determined which of the HDOP values H 2 and H 3 is smaller, and if H 2 ≧ H 3 , then Step
If H 2 <H 3 , the process proceeds to step 317. At the time of shifting to step 313, the selection calculation section 24 considers that the HDOP value in the three-dimensional positioning is smaller than that in step 30.
The combination C 3 of the four satellites calculated in 5 is output to the position calculation unit 17. In addition, the selection calculation unit 24 considers that the HDOP value is smaller in the two-dimensional positioning at the time of shifting to step 317, and thus the combination C of the three satellites calculated in step 309 is calculated.
2 is output to the position calculation unit 17.
ステップ313は、位置計算部17における３次元測位の処
理を示しており、ここでは、前記衛星組合せC3について
３次元測位（xyz）が行われる。ステップ315は高度記憶
部19における記憶処理を示しており、ここでは測位結果
である高度（z3とする）を既に記憶してある高度に代え
て記憶する。ステップ327は位置計算部17で測位された
結果を表示する処理であり、これは、図示しないCRT等
に行われるものである。Step 313 shows the three-dimensional positioning process in the position calculation unit 17, where the three-dimensional positioning (xyz) is performed on the satellite combination C 3 . Step 315 shows a storage process in the altitude storage unit 19, in which the altitude as the positioning result (denoted as z 3 ) is stored in place of the already stored altitude. Step 327 is a process of displaying the result of positioning by the position calculation unit 17, which is performed by a CRT or the like (not shown).
ステップ317は、位置計算部17が高度記憶部19に記憶し
ている高度データz0を呼出す処理を示している。位置計
算部17は、ステップ317で呼出した高度データz0を用
い、前記衛星組合せC2を用いて２次元測位（xy）を行
う。このとき、当該２次元測位における平面座標値は、
高度データz0が正確であることを条件としてステップ31
3で示した３次元測位における平面座標より精度が良好
である。Step 317 shows a process in which the position calculation unit 17 calls the altitude data z 0 stored in the altitude storage unit 19. The position calculator 17 uses the altitude data z 0 called in step 317 to perform two-dimensional positioning (xy) using the satellite combination C 2 . At this time, the plane coordinate value in the two-dimensional positioning is
Step 31 provided the altitude data z 0 is accurate
The accuracy is better than the plane coordinates in the three-dimensional positioning shown in 3.
ステップ321はVDOP演算部23と選択演算部24とが行う高
度算出のための衛星選択処理を示している。ここでは、
ステップ301で捕捉された衛星からVDOPが最小となる組
合せの衛星が選択され、この組合せによる衛星を用いて
ステップ323において高度演算部18で高度z2が求められ
る。選択数は、原則として４であるが、ステップ319で
測位された平面座標xyを利用するとすれば、それは２又
は３でも可能である。又、高度に関する精度をより向上
させるため、ステップ323では同一演算を繰り返し行
い、その結果を平均して高度z2を求めてもよい。Step 321 shows satellite selection processing for altitude calculation performed by the VDOP calculation unit 23 and the selection calculation unit 24. here,
From the satellites captured in step 301, a combination of satellites that minimizes VDOP is selected, and in step 323, the altitude calculator 18 determines the altitude z 2 using the satellites with this combination. The number of selections is 4 in principle, but if the plane coordinates xy determined in step 319 are used, it can be 2 or 3. Further, in order to further improve the accuracy regarding the altitude, the same calculation may be repeatedly performed in step 323, and the result may be averaged to obtain the altitude z 2 .
ステップ325は高度記憶部19の記憶処理を示しており、
ここでは、高度演算部18が求めた高度z2を前の高度z0と
置き換えて記憶する。Step 325 shows the storage process of the altitude storage unit 19,
Here, the altitude z 2 obtained by the altitude calculator 18 is replaced with the previous altitude z 0 and stored.
ステップ327では、ステップ313で測位された結果を表示
したと同様に、ステップ319で測位された結果を表示す
る。In step 327, the positioning result in step 319 is displayed in the same manner as the positioning result in step 313 is displayed.
以上の処理により、ステップ315及びステップ325で高度
記憶部19に高度z0が常時記憶され、ステップ319におい
て常時２次元による測位が常時行い得る。ステップ319
における２次元による測位は、ステップ311を介して３
次元測位よりHDOPが小さくなる場合に行われるので、２
次元による測位精度は良好である。With the above processing, the altitude z 0 is always stored in the altitude storage unit 19 in steps 315 and 325, and two-dimensional positioning can always be performed in step 319. Step 319
The two-dimensional positioning in step 311 is performed through step 311.
Since it is performed when HDOP becomes smaller than dimensional positioning, 2
Positioning accuracy by dimension is good.
なお、ステップ323〜325は、ステップ311とステップ317
との間に挿入することが可能であること勿論である。Note that steps 323 to 325 are steps 311 and 317.
Of course, it can be inserted between
以上により、本実施例に係るGPS位置計測装置では、よ
り高精度の平面座標を算出することができ、又、長時間
３次元測位ができない場合でも２次元測位で高精度の測
位を行うことが可能である。As described above, the GPS position measuring apparatus according to the present embodiment can calculate plane coordinates with higher accuracy, and can perform high-precision positioning with two-dimensional positioning even when three-dimensional positioning cannot be performed for a long time. It is possible.
［発明の効果］ 以上説明したように、この発明では、３次元測位衛星選
択手段により３次元測位に対するHDOP値が最小となる衛
星の組合せを選択する一方、２次元測位衛星選択手段に
より２次元測位に対するHDOP値が最小となる衛星の組合
せを選択する。そして、３次元測位衛星選択手段で選択
した衛星の組合せに対応する３次元HDOP値と、２次元衛
星選択手段で選択した衛星の組合せに対応する２次元HD
OP値とは、３次元HDOP算出手段及び２次元HDOP算出手段
でそれぞれ算出されるので、HDOP値比較手段において、
３次元測位衛星選択手段により選択された衛星の組合せ
による３次元HDOP値と、２次元測位衛星選択手段により
選択された衛星の組合せによる２次元HDOP値との大小を
判断することができる。このHDOP値比較手段による３次
元測位に対するHDOP値が２次元測位に対するHDOP値より
小さいと判断された場合には３次元測位衛星選択手段に
より選択された衛星の組合せで３次元測位手段が３次元
測位を行い、またそのHDOP値比較手段により２次元測位
に対するHDOP値が３次元測位に対するHDOP値より小さい
と判断された場合には２次元測位衛星手段により選択さ
れた衛星の組合せで２次元測位手段が２次元測位を行う
ので、HDOP値の小さい測位モードで車両の位置計測を行
うことができる。更に、２次元測位が行われた場合に
は、VDOP衛星選択手段により選択された衛星の組合せに
より高度算出手段で算出された測位高度を、高度記憶手
段の測位高度に更新することが高度更新手段によりなさ
れるので、３次元測位を長時間行えない場合であっても
車両の位置計測を２次元測位で高度に行える。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the three-dimensional positioning satellite selection means selects the combination of satellites having the smallest HDOP value for the three-dimensional positioning, while the two-dimensional positioning satellite selection means performs the two-dimensional positioning. Select the satellite combination with the lowest HDOP value for. Then, the three-dimensional HDOP value corresponding to the combination of the satellites selected by the three-dimensional positioning satellite selecting means and the two-dimensional HD corresponding to the combination of the satellites selected by the two-dimensional satellite selecting means.
The OP value is calculated by the three-dimensional HDOP calculation means and the two-dimensional HDOP calculation means, respectively.
It is possible to judge the magnitude of the three-dimensional HDOP value by the combination of the satellites selected by the three-dimensional positioning satellite selection means and the two-dimensional HDOP value by the combination of the satellites selected by the two-dimensional positioning satellite selection means. When it is determined that the HDOP value for the three-dimensional positioning by the HDOP value comparing means is smaller than the HDOP value for the two-dimensional positioning, the three-dimensional positioning means uses the combination of the satellites selected by the three-dimensional positioning satellite selecting means to perform the three-dimensional positioning. If the HDOP value comparison means determines that the HDOP value for two-dimensional positioning is smaller than the HDOP value for three-dimensional positioning, the two-dimensional positioning means uses the combination of satellites selected by the two-dimensional positioning satellite means. Since two-dimensional positioning is performed, the vehicle position can be measured in a positioning mode with a small HDOP value. Further, when two-dimensional positioning is performed, the altitude updating means may update the positioning altitude calculated by the altitude calculating means by the combination of satellites selected by the VDOP satellite selecting means to the positioning altitude of the altitude storing means. Therefore, even if the three-dimensional positioning cannot be performed for a long time, the vehicle position can be highly measured by the two-dimensional positioning.
第１図はこの発明の一実施例を示す車両用のGPS位置計
測装置のブロック図、第２図は第１図に示した衛星選択
部及び中央処理部の詳細を示すブロック図、第３図は上
記GPS位置計測装置の計測処理を示すフローチャート、
第４図は本発明のクレーム対応図である。 17…位置計算部 18…高度演算部 19…高度記憶部 20…衛星データマップ記憶部 21…PDOP演算部 22…HDOP演算部 23…VDOP演算部 24…選択演算部1 is a block diagram of a GPS position measuring device for a vehicle showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing details of a satellite selecting unit and a central processing unit shown in FIG. 1, and FIG. Is a flow chart showing the measurement process of the GPS position measuring device,
FIG. 4 is a diagram corresponding to the claims of the present invention. 17 ... Position calculation unit 18 ... Altitude calculation unit 19 ... Altitude storage unit 20 ... Satellite data map storage unit 21 ... PDOP calculation unit 22 ... HDOP calculation unit 23 ... VDOP calculation unit 24 ... Selection calculation unit
Claims (3)
る高度記憶手段と、 前記衛星捕捉手段により捕捉した捕捉衛星からの航法デ
ータに基づいて車両の３次元座標位置を測位する３次元
測位手段と、 前記衛星捕捉手段により捕捉した捕捉衛星からの航法デ
ータと前記高度記憶手段に記憶された測位高度とに基づ
いて車両の２次元座標位置を測位する２次元測位手段
と、 前記衛星捕捉手段により捕捉した捕捉衛星の種々組合せ
について３次元測位に対するHDOP値を算出する３次元HD
OP算出手段と、 この３次元HDOP算出手段の算出結果に基づいて捕捉衛星
の中から３次元測位に対するHDOP値が最小となる衛星の
組合せを選択する３次元測位衛星選択手段と、 前記衛星捕捉手段により捕捉した捕捉衛星の種々組合せ
について２次元測位に対するHDOP値を算出する２次元HD
OP算出手段と、 この２次元HDOP算出手段の算出結果に基づいて捕捉衛星
の中から２次元測位に対するHDOP値が最小となる衛星の
組合せを選択する２次元測位衛星選択手段と、 前記衛星捕捉手段により捕捉した捕捉衛星の種々組合せ
について、VDOP値を算出するVDOP算出手段と、 このVDOP算出手段の算出結果に基づいて捕捉衛星の中か
らVDOP値が最小となる衛星の組合せを選択するVDOP衛星
選択手段と、 このVDOP衛星選択手段により選択された衛星の組合せで
のVDOP値に基づいて車両と地球中心との距離に対応され
る測位高度を算出する高度算出手段と、 前記３次元測位衛星選択手段で選択した衛星の組合せに
対応する前記３次元HDOP値と、前記２次元測位衛星選択
手段で選択した衛星の組合せに対応する前記２次元HDOP
値との大小を判断するHDOP値比較手段と、 このHDOP値比較手段により３次元HDOP値が２次元HDOP値
より小さいと判断された場合には、前記３次元測位手段
を選択し、前記HDOP値比較手段により２次元HDOP値が３
次元HDOP値よりも小さいと判断された場合には、前記２
次元測位手段を選択する測位選択手段と、 この測位選択手段により前記３次元測位手段が選択され
て３次元測位が行われた場合には、この３次元測位で算
出された測位高度を前記高度記憶手段の測位高度に更新
し、前記測位選択手段により前記２次元測位手段が選択
されて２次元測位が行われた場合には、前記VDOP衛星選
択手段により選択された衛星の組合せで前記高度算出手
段により算出された測位高度を前記高度記憶手段の測位
高度に更新する高度更新手段と、を備えたことを特徴と
するGPS位置計測装置。1. A satellite capturing means for capturing a satellite, an altitude storing means for storing a positioning altitude corresponding to a distance between a vehicle and the center of the earth, and navigation data from the captured satellite captured by the satellite capturing means. And a three-dimensional position of the vehicle based on the navigation data from the captured satellite captured by the satellite capturing unit and the positioning altitude stored in the altitude storage unit. 3D HD for calculating HDOP values for 3D positioning for various combinations of 2D positioning means for positioning
OP calculation means, three-dimensional positioning satellite selection means for selecting a combination of satellites having the smallest HDOP value for three-dimensional positioning from the acquired satellites based on the calculation result of the three-dimensional HDOP calculation means, and the satellite acquisition means. 2D HD for calculating HDOP values for 2D positioning for various combinations of captured satellites
OP calculation means, two-dimensional positioning satellite selection means for selecting a combination of satellites having the smallest HDOP value for two-dimensional positioning from the acquired satellites based on the calculation result of the two-dimensional HDOP calculation means, and the satellite acquisition means. VDOP calculation means for calculating the VDOP value for various combinations of captured satellites, and VDOP satellite selection for selecting the combination of satellites with the smallest VDOP value from the acquired satellites based on the calculation result of this VDOP calculation means. Means, altitude calculating means for calculating a positioning altitude corresponding to the distance between the vehicle and the center of the earth based on the VDOP value of the combination of satellites selected by the VDOP satellite selecting means, and the three-dimensional positioning satellite selecting means. The three-dimensional HDOP value corresponding to the combination of satellites selected in step 1 and the two-dimensional HDOP corresponding to the combination of satellites selected by the two-dimensional positioning satellite selection means.
HDOP value comparison means for determining the magnitude of the value and, when the HDOP value comparison means determines that the three-dimensional HDOP value is smaller than the two-dimensional HDOP value, the three-dimensional positioning means is selected, and the HDOP value is selected. 2D HDOP value is 3 by comparison means
If it is judged that it is smaller than the dimension HDOP value, the above 2
When the three-dimensional positioning is performed by selecting the three-dimensional positioning means by the positioning selecting means for selecting the three-dimensional positioning means, the positioning altitude calculated by the three-dimensional positioning is stored in the altitude storage. When the two-dimensional positioning is performed by updating the positioning altitude of the means and the two-dimensional positioning means is selected by the positioning selecting means, the altitude calculating means is calculated by the combination of satellites selected by the VDOP satellite selecting means. A GPS position measuring device comprising: an altitude updating unit that updates the positioning altitude calculated by the above to the positioning altitude of the altitude storage unit.
VDOP値が最小となる衛星の組合せで測位高度を算出する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のGPS位置
計測装置。2. The altitude calculating means for two-dimensional positioning
The GPS position measuring device according to claim 1, wherein the positioning altitude is calculated by a combination of satellites having a minimum VDOP value.
数回行われ、その平均値を前記高度記憶手段に記憶させ
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のGPS位
置計測装置。3. The GPS position measuring device according to claim 1, wherein the altitude calculating means calculates the positioning altitude a plurality of times and stores the average value in the altitude storing means. .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11906386A JPH0675103B2 (en) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | GPS position measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11906386A JPH0675103B2 (en) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | GPS position measuring device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62276477A JPS62276477A (en) | 1987-12-01 |
| JPH0675103B2 true JPH0675103B2 (en) | 1994-09-21 |
Family
ID=14751982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11906386A Expired - Lifetime JPH0675103B2 (en) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | GPS position measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0675103B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008249715A (en) * | 2008-05-07 | 2008-10-16 | Seiko Epson Corp | Positioning method |
| US7557750B2 (en) | 2006-08-25 | 2009-07-07 | Seiko Epson Corporation | Positioning device, method of controlling positioning device, and recording medium |
| JP2009216675A (en) * | 2008-03-13 | 2009-09-24 | Casio Comput Co Ltd | Position/time calculation device, and clock |
| KR101470081B1 (en) * | 2011-09-30 | 2014-12-05 | 마이시 일렉트로닉 (상하이) 엘티디 | A moving information determination apparatus, a receiver, and a method thereby |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4259490B2 (en) | 2005-05-24 | 2009-04-30 | セイコーエプソン株式会社 | Positioning device |
| JP4702800B2 (en) * | 2006-03-23 | 2011-06-15 | アルパイン株式会社 | Position calculation device by GPS positioning |
-
1986
- 1986-05-26 JP JP11906386A patent/JPH0675103B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7557750B2 (en) | 2006-08-25 | 2009-07-07 | Seiko Epson Corporation | Positioning device, method of controlling positioning device, and recording medium |
| JP2009216675A (en) * | 2008-03-13 | 2009-09-24 | Casio Comput Co Ltd | Position/time calculation device, and clock |
| JP2008249715A (en) * | 2008-05-07 | 2008-10-16 | Seiko Epson Corp | Positioning method |
| KR101470081B1 (en) * | 2011-09-30 | 2014-12-05 | 마이시 일렉트로닉 (상하이) 엘티디 | A moving information determination apparatus, a receiver, and a method thereby |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62276477A (en) | 1987-12-01 |
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