JPH0673828B2 - Control method of humanoid robot finger mechanism - Google Patents
Control method of humanoid robot finger mechanismInfo
- Publication number
- JPH0673828B2 JPH0673828B2 JP33124589A JP33124589A JPH0673828B2 JP H0673828 B2 JPH0673828 B2 JP H0673828B2 JP 33124589 A JP33124589 A JP 33124589A JP 33124589 A JP33124589 A JP 33124589A JP H0673828 B2 JPH0673828 B2 JP H0673828B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- joint
- fingertip
- robot finger
- humanoid robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は人間形ロボット指機構の制御方法に関し、仮想
指先の概念を導入することにより容易に位置決め制御を
なし得るよう工夫したものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial field of application> The present invention relates to a control method for a humanoid robot finger mechanism, and is devised so that positioning control can be easily performed by introducing the concept of a virtual fingertip.
＜従来の技術＞ ロボット指機構の技術は、まだグリッパ（１自由度程
度）の域をでておらず、人間の指構造を持つものは少な
い。高機能ロボット指機構としては、米国ユタ大学ハン
ド,JPL/スタンフォードハンド等があり、また日本では
工技院電子技術総合研究所（３本指ハンド），機械技術
研究所（５本指ハンド），早稲田大学（ミュージシャン
ロボット、５本指ハンド），三菱重工極限作業ロボット
ハンド（４本指）等がある。<Prior Art> The technology of the robot finger mechanism has not yet reached the range of a gripper (about one degree of freedom), and few have a human finger structure. The high-performance robot finger mechanism includes the Utah University Hand, JPL / Stanford Hand, etc. in Japan, and in Japan, the Institute of Electronic Technology, Institute of Technology (3-finger hand), Mechanical Technology Laboratory (5-finger hand), Waseda University (musician robot, five-fingered hand), Mitsubishi Heavy Industries ultimate work robot hand (four-fingered), etc.
上記ロボットハンドの構造は、電動モータや油圧もしく
は空圧シリンダをアクチュエータとし、ワイヤ・プーリ
系にて指の駆動を行ない、自由度構成は、人間の指とほ
ぼ同等である。The structure of the robot hand uses an electric motor or hydraulic or pneumatic cylinder as an actuator to drive a finger with a wire / pulley system, and the degree of freedom is almost the same as that of a human finger.
＜発明が解決しようとする課題＞ 上述の如き、ロボット指機構の中で、力覚，圧覚等のセ
ンサを備えているものは少く、その制御は位置、速度の
制御が中心である。<Problems to be Solved by the Invention> As described above, few of the robot finger mechanisms are equipped with sensors such as force sense and pressure sense, and their control is centered on position and speed control.
また、従来のロボット指機構の研究対象は３本なり４
本,5本の指を用いて握る対象へのアクセス方法、すなわ
ち、いかにして各指を協調させて、制御するかといった
ものでありどちらかというと、腕の制御手法として論じ
られていることが多い。Moreover, the conventional robot finger mechanism has three research objects.
Book, a method of accessing an object to be grasped with five fingers, that is, how to coordinate and control each finger, and rather, it is discussed as an arm control method. There are many.
更に詳言すると、人間の指構造を模倣したロボット指
は、第１図に示すように、その関節構造が４自由度とな
る。そこで、３次元空間において、指先の回転による姿
勢を無視し、単純に指先位置（Px，Py，Pz）より、各関
節の角度を決定しようとすると、 この場合、指先の位置と各関節角度の関係は式（１）の
ようになる。すなわち、Px＝…，Py＝…，Pz＝…という
３つの式より、各関節角度θ1，θ2，θ3，θ4と４つの
変数を決定しなくてはならず、一意に関節角度θ1〜θ4
を決定することは不可能となる。よって、指先の姿勢を
示す。More specifically, the robot finger imitating the human finger structure has a joint structure with four degrees of freedom as shown in FIG. Therefore, in a three-dimensional space, ignoring the posture caused by the rotation of the fingertip and simply determining the angle of each joint from the fingertip positions (P x , P y , P z ), In this case, the relationship between the position of the fingertip and each joint angle is as shown in Expression (1). That is, the joint angles θ 1 , θ 2 , θ 3 , θ 4 and the four variables must be determined from the three expressions P x = ..., P y = ..., P z = ... Joint angles θ 1 to θ 4
Will be impossible to determine. Therefore, the posture of the fingertip is shown.
を指先位置（Px，Py，Pz）に加えて指定して各関節角度
θ1〜θ4を求めざるを得ない。 In addition to the fingertip positions (P x , P y , P z ), the joint angles θ 1 to θ 4 must be obtained.
すなわち、複雑な計算をより多くする必要が生じる上、
回転による姿勢を考慮することは、指先指定（ティーチ
ング，作業計画）において著しく直観性を損なうもので
ある。In other words, it requires more complicated calculations,
Considering the posture due to rotation significantly impairs intuition in fingertip designation (teaching, work planning).
したがって、指の本数が３本,4本と増えるに従って、指
全体の位置決めに対して、回転による姿勢が必要とな
り、位置指定も増々、複雑かつ、直観性のないものとな
る。Therefore, as the number of fingers increases to three or four, the posture due to rotation is required for the positioning of the entire finger, and the position designation becomes more complicated and intuitionless.
したがって、ロボット指の作業の機能性を失わせること
なく回転姿勢による複雑さを解決すれば、指先の位置を
１本指当り、単純に（x,y,z）のみの指定にて決定で
き、位置決め制御の単純化が図れる。Therefore, if the complexity due to the rotational posture is resolved without losing the functionality of the robot finger work, the position of the fingertip can be determined by simply specifying (x, y, z) per finger. Positioning control can be simplified.
更に、例えば第３図に示すように、円柱25を指20,21,2
2,23で持って回転させようとすると、円柱（対象物）25
の“かたさ”“表面の摩擦”等を考慮して指先位置を設
定する必要があり厳密な位置指定は不可能である。Further, for example, as shown in FIG.
If you try to hold it with 2,23 and try to rotate it, a cylinder (object) 25
Since it is necessary to set the fingertip position in consideration of "hardness", "surface friction", etc., strict position designation is impossible.
本発明は、上記従来技術に鑑み、制御を容易に行なうこ
とができるようになる人間形ロボット指機構の制御方法
を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-described conventional art, and an object of the present invention is to provide a control method of a humanoid robot finger mechanism that enables easy control.
＜課題を解決するための手段＞ 上記目的を達成する本発明の構成は下記の知見を基礎と
するものである。<Means for Solving the Problems> The configuration of the present invention that achieves the above object is based on the following findings.
すなわち、人間の指における第１関節（θ4に相当）
は、第２関節（θ3）と連動して動くことが多く、ロボ
ット指の第１関節角度（θ4）を厳密に指定すること
は、人間の指の高機能な作業性を考えても、さほど必要
はないと思われる。That is, the first joint of the human finger (corresponding to θ 4 )
Often moves in conjunction with the second joint (θ 3 ), and it is necessary to strictly specify the first joint angle (θ 4 ) of the robot finger even if high-performance workability of the human finger is considered. I don't think it's necessary.
そこで、本発明ではこの第１関節（θ4）の位置決めは
行わず、指先に付属した力覚もしくは圧覚センサより得
られる力情報を基にした指先の力制御もしくは、把持す
る対象物の“表面のかたさ（剛性）”を考慮して行う関
節の剛性を制御するのみにし、θ1，θ2，θ3から指先
位置を決定、すなわち回転を無視した指先位置（x,y,
z）よりθ1〜θ3を決定し、（x,y,z）平面での指のもつ
回転姿勢の複雑さの解決を実現する。Therefore, in the present invention, the positioning of the first joint (θ 4 ) is not performed, but force control of the fingertip based on force information attached to the fingertip or force information obtained from the pressure sensor, or “surface of the object to be grasped” is performed. The stiffness of the joint is controlled only in consideration of "hardness (stiffness)", and the fingertip position is determined from θ 1 , θ 2 , and θ 3 , that is, the fingertip position (x, y,
z) determines θ 1 to θ 3 and solves the complexity of the rotational posture of the finger in the (x, y, z) plane.
そこで、本発明の構成は、力制御が可能なアクチュエー
タにより駆動され、最高４自由度をもつ人間形ロボット
指機構の制御方法であって、人間形ロボット指における
最も指先側の関節である第１関節は関節剛性若しくは力
覚，圧覚を制御するとともに、残りの関節は仮想の指先
を設定した位置制御を行なうようにしたことを特徴とす
る。Therefore, the configuration of the present invention is a method for controlling a humanoid robot finger mechanism having a maximum of four degrees of freedom, which is driven by an actuator capable of force control, and is the most fingertip joint of the humanoid robot finger. The joint is characterized in that it controls joint stiffness or force sense and pressure sense, and the remaining joints perform position control with virtual fingertips set.
＜作用＞ 上記構成の本発明によれば、未知数が最大３個の関節角
度θ1〜θ3となるので、指先位置（Px，Py，Pz）を指定
することで指先の位置制御が行なわれる。<Operation> According to the present invention having the above-described configuration, since the maximum unknown number is three joint angles θ 1 to θ 3 , the position control of the fingertip is performed by designating the fingertip position (P x , P y , P z ). Is performed.
＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。<Examples> Examples of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
本実施例は、第１図に示すように第１〜第４関節１〜４
を有する４自由度のロボット指に適用するもので、この
ロボット指において、下式（３）から指先位置（Px，
Py，Pz）を指定することで，各関節角度θ1〜θ3を決定
するものである。In this embodiment, as shown in FIG. 1, first to fourth joints 1 to 4 are used.
It is applied to a four-degree-of-freedom robot finger having, and in this robot finger, the fingertip position (P x ,
By designating P y and P z ), the joint angles θ 1 to θ 3 are determined.
ここで、仮想の指先位置を ▲ｌ＊ 3▼＝l3＋α・l4 …（４） ０＜α＜１ として決定する。 Here, to determine the fingertip position of the virtual as ▲ l * 3 ▼ = l 3 + α · l 4 ... (4) 0 <α <1.
ここで、▲l＊ 3▼は単純には指リンクl3と4の合成長
さであるが、αという重み係数を用い、前記式（４）で
与えられる。前記αの値は作業の種類により重み付けを
行ない、例えば下表のようにあらかじめ決定し、作業の
種類毎に値を定めておく。Here, ▲ l * 3 ▼ is simply the composite length of the finger links l 3 and 4 , and is given by the above equation (4) using a weighting factor α. The value of α is weighted according to the type of work, and is determined in advance as shown in the table below, for example, and the value is set for each type of work.
すなわち、このαの値により指先の把持対象物への仮想
の接触点を指定するものと考える。この時第１関節は、
対象物への押し付け力一定等、力に関する情報（剛性で
も可）を制御しておけばよい。 That is, it is considered that a virtual contact point of the fingertip with the object to be grasped is designated by the value of α. At this time, the first joint is
It is only necessary to control the information about the force (which may be the rigidity) such as the constant pressing force against the object.
ロボット指における作業動作を、前記αの関係表におけ
る作業に対応させて第２図〜第５図に示す。The work motions of the robot fingers are shown in FIGS. 2 to 5 in association with the work in the α relation table.
（ａ）にぎり（第２図；親指20,人指し指21,中指22,薬
指23で円柱25をにぎる場合） 第２関節部のリンク（指の腹）が円柱25に接触している
ことが多いと考えられる。第２図（ａ），（ｂ）に示す
ように、にぎった際に大体接触すると考えられる点を指
定すればよい。例えば第１関節部は常に一定力
（fconst）で押し付けていれば円柱25との接触は常に保
たれることになる。(A) Nigiri (Fig. 2; when gripping the cylinder 25 with the thumb 20, the index finger 21, the middle finger 22, and the third finger 23) The link (finger pad) of the second joint often contacts the cylinder 25. Conceivable. As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), it is only necessary to specify points that are considered to come into contact with each other when they are caught. For example, if the first joint is constantly pressed with a constant force (f const ), the contact with the cylinder 25 is always maintained.
（ｂ）つまみ（第３図；親指20,人指し指21,中指22,薬
指23で円柱25をつまみ、回転する場合） 第１関節部のリンク（指の腹）が円柱25と接触してい
る。位置指定は先のにぎりに従うこととし、例えば、第
３図（ａ），（ｂ）に示すように、円柱25を回転させよ
うとした場合、単純にPi（ｉ＝0,1,2,3）をPi′に０を
中心に回転させた位置に指定しておけば、指のねじれ等
を考慮せずとも常に円柱25との接触を保ったままの動き
が実現できる。引きこすり（第４図）、押しこすり（第
５図）も同様の考え方でよい。(B) Knob (FIG. 3; when thumb 20, index finger 21, middle finger 22, ring finger 23 pinch and rotate cylinder 25) The link (belly of finger) of the first joint is in contact with cylinder 25. The position is specified according to the above-mentioned nigiri. For example, as shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), when the cylinder 25 is to be rotated, Pi (i = 0,1,2,3 ) Is designated at the position rotated about 0 with respect to Pi ', the movement can be realized while always keeping the contact with the cylinder 25 without considering the twist of the finger. The same concept may be applied to the scraping (FIG. 4) and the scraping (FIG. 5).
人間形ロボット指機構で三角柱を回転させる場合（つま
み動作を伴なう場合）を例に採り、本実施例を第６図
（ａ），（ｂ）に基づき、更に詳細に説明する。This embodiment will be described in more detail with reference to FIGS. 6 (a) and 6 (b), taking as an example the case where a triangular prism is rotated by a humanoid robot finger mechanism (with a knob operation).
本例では説明を簡単にするため、三角柱24をx,y平面内
にＺ軸回りに回転させる。この場合、x,y平面内での指
先（親指20,人指し指21,中指22,薬指23）の位置は、 Pi（xi,yi）→Ｐ′ｉ（ｘ′i,y′ｉ）→Ｐ″ｉ（ｘ″i,
y″ｉ）というように順次変化していく。In this example, in order to simplify the description, the triangular prism 24 is rotated about the Z axis in the x and y planes. In this case, the position of the fingertip (thumb 20, index finger 21, middle finger 22, ring finger 23) in the x, y plane is Pi (xi, yi) → P′i (x′i, y′i) → P ″. i (x ″ i,
It changes gradually like y ″ i).
一方、指先と三角柱24の接触は第７図（ａ）に示す通り
である。同図において、第１関節１の関節角度θ4は厳
密に規定する必要はなく、指の腹部分が三角柱24に触れ
てさえいればよい（To点）。また、第７図（ｂ）は、第
２関節２より長さlЕ3＋αl4先にある仮想指先をＴ′点
（仮想接触点）に設定すると、第１関節１が一定力（f
const）で押し付けるような力制御をしていれば、必ず
三角柱24との接触点Ｔが実現できることの説明図であ
る。従って、第４図（ａ）と同様の作用が得られ、Ｚ軸
上の座標も決まる。On the other hand, the contact between the fingertip and the triangular prism 24 is as shown in FIG. 7 (a). In the figure, the joint angle θ 4 of the first joint 1 does not need to be strictly defined, and it is sufficient that the ball pad of the finger touches the triangular prism 24 (To point). Further, in FIG. 7 (b), when the virtual fingertip that is at a length lЕ 3 + αl 4 ahead of the second joint 2 is set to point T '(virtual contact point), the first joint 1 has a constant force (f
It is an explanatory view that the contact point T with the triangular prism 24 can be realized without fail if force control such as const ) is performed. Therefore, the same effect as that shown in FIG. 4 (a) is obtained, and the coordinates on the Z axis are also determined.
このようにして決定されたx,y,z空間中での位置Pi（xi,
yi,zi）から、式（３）の連立方程式を解いて、各関節
角度θ1〜θ3を算出し、各関節駆動のアクチュエータへ
出力する。The position Pi (xi,
yi, zi), the simultaneous equations of equation (3) are solved to calculate the joint angles θ 1 to θ 3 and output to the actuators for driving the joints.
因に、第７図（ａ）のTo点もTo（x,y,z）で決まってい
るのであるが、前記＜発明が解決しようとする課題＞の
項でも述べた通り、４関節の場合、式（１）により、各
関節角度θ1〜θ4を求めようとしても３元連立に４つの
変数をもっているため、解が得られない。そこで、この
場合には回転による姿勢（ロール・ピッチ・ヨーやオイ
ラ角等の指定方式）を指定する必要がある〔式
（２）〕。Incidentally, the To point in FIG. 7 (a) is also determined by To (x, y, z), but as described in the section <Problems to be solved by the invention>, in the case of four joints Even if an attempt is made to obtain each joint angle θ 1 to θ 4 by the equation (1), a solution cannot be obtained because there are four variables in the three-dimensional simultaneous system. Therefore, in this case, it is necessary to specify the posture by rotation (designating method of roll, pitch, yaw, oiler angle, etc.) [Formula (2)].
かかる手法は、すでに確立されているものでTo点を決定
することはできるが、物体との摩擦による指のねじれ等
を考慮する必要があり、特に物体の繰りを扱う場合非常
に複雑化する難点がある。Although this method is already established and can determine the To point, it is necessary to consider the twisting of the finger due to friction with the object, etc., which is extremely complicated especially when handling the reeling of the object. There is.
第８図は本実施例を適用するロボット指機構の駆動系の
一例を示す説明図である。同図に示すように、この駆動
系は、電気モータ10をアクチュエータとし、ワイヤ12を
介して指関節を構成する指リンク駆動プーリ17を駆動す
ることで、指の動きを実現するものである。このとき、
位置制御は、電気モータ10の回転角を検出する位置セン
サ11もしくは、関節の回転角を検出する位置センサ15等
の情報を利用して行なう。要するに、指関節の回転角を
自在に操れる手法であれば良い。また、力制御は指リン
ク16に取りつけた力センサ13もしくは、指リンク駆動プ
ーリ17にかけられたワイヤ12に設置した張力センサ14等
の情報を利用して行う。これも位置制御の場合と同様で
力を自在に操れるものであれば良い。関節の剛性制御は
位置フィードバックゲインもしくは、力フィードバック
ゲイン等を可変にすることで実施すれば良い。要するに
いずれも従来の制御手法を利用することで実現し得る。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a drive system of a robot finger mechanism to which this embodiment is applied. As shown in the figure, this drive system realizes the movement of the finger by using the electric motor 10 as an actuator and driving the finger link drive pulley 17 forming the finger joint via the wire 12. At this time,
The position control is performed using information from the position sensor 11 that detects the rotation angle of the electric motor 10 or the position sensor 15 that detects the rotation angle of the joint. In short, any method can be used as long as the rotation angle of the finger joint can be freely manipulated. The force control is performed by using information from the force sensor 13 attached to the finger link 16 or the tension sensor 14 installed on the wire 12 attached to the finger link drive pulley 17. This is also the same as in the case of position control, as long as the force can be freely manipulated. The joint stiffness control may be performed by making the position feedback gain, the force feedback gain, or the like variable. In short, both can be realized by using the conventional control method.
＜発明の効果＞ 以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よれば、一般に、x,y,z3次元空間での位置決めは、x,y,
zの位置と、各軸回りの回転、計６つの変数により指定
し、各関節角度を決定しなければならないのに対し、直
観性の良いx,y,z3つの位置により、人間形４自由度迄の
人間形ロボット指の指先の指定ができるばかりでなく、
回転の姿勢を考慮した効果と同等もしくはそれ以上の効
果が期待できる。<Effects of the Invention> As described specifically with reference to the embodiments above, according to the present invention, generally, positioning in x, y, z three-dimensional space is performed by x, y,
While it is necessary to specify each joint angle by specifying the position of z and rotation about each axis with a total of six variables, the x, y, and z positions with good intuition make the human form 4 degrees of freedom. Not only can you specify the fingertips of humanoid robot fingers up to now,
An effect equal to or better than the effect considering the rotational posture can be expected.
第１図は本発明の実施例を適用する４自由度の人間形ロ
ボット指を示す説明図、第２図〜第５図は前記ロボット
指による作業を説明するための説明図、第６図（ａ）は
前記ロボット指で三角柱を回転させる場合の三角柱の把
持態様を示す説明図、第６図（ｂ）はその把持される三
角柱を示す斜視図、第７図（ａ），（ｂ）は前記把持態
様を指先部分を対象に拡大して示す説明図、第８図は本
発明の実施例を適用するロボット指機構の駆動系の一例
を示す説明図である。 図面中、 １は第１関節、 ２は第２関節、 ３は第３関節、 ４は第４関節、 θ1，θ2，θ3，θ4は関節角度である。FIG. 1 is an explanatory view showing a four-degree-of-freedom humanoid robot finger to which an embodiment of the present invention is applied, FIGS. 2 to 5 are explanatory views for explaining work by the robot finger, and FIG. 6 ( a) is an explanatory view showing a gripping aspect of the triangular prism when the triangular prism is rotated by the robot finger, FIG. 6 (b) is a perspective view showing the triangular prism to be gripped, and FIGS. 7 (a) and 7 (b) are FIG. 8 is an explanatory diagram showing an enlarged view of the grasping mode for a fingertip portion, and FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a drive system of a robot finger mechanism to which an embodiment of the present invention is applied. In the drawings, 1 is a first joint, 2 is a second joint, 3 is a third joint, 4 is a fourth joint, and θ 1 , θ 2 , θ 3 , and θ 4 are joint angles.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川内 直人 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目１番１号 三菱重工業株式会社高砂研究所内 (56)参考文献 特開 昭60−217073（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−120990（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Naoto Kawauchi 2-1-1, Niihama, Arai-cho, Takasago, Hyogo Prefecture Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Takasago Research Laboratory (56) Reference JP 60-217073 (JP, A) Special Kai 62-120990 (JP, A)
Claims (1)
され、最高４自由度をもつ人間形ロボット指機構の制御
方法であって、人間形ロボット指における最も指先側の
関節である第１関節は関節剛性若しくは力覚，圧覚を制
御するとともに、残りの関節は仮想の指先を設定した位
置制御を行なうようにしたことを特徴とする人間形ロボ
ット指機構の制御方法。1. A method of controlling a humanoid robot finger mechanism having a maximum of four degrees of freedom, driven by an actuator capable of force control, wherein the first joint, which is the joint closest to the fingertip of the humanoid robot finger, is a joint. A control method for a humanoid robot finger mechanism, characterized in that the rigidity, force, and pressure are controlled, and the remaining joints perform position control with virtual fingertips set.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33124589A JPH0673828B2 (en) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | Control method of humanoid robot finger mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33124589A JPH0673828B2 (en) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | Control method of humanoid robot finger mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03196983A JPH03196983A (en) | 1991-08-28 |
| JPH0673828B2 true JPH0673828B2 (en) | 1994-09-21 |
Family
ID=18241523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33124589A Expired - Fee Related JPH0673828B2 (en) | 1989-12-22 | 1989-12-22 | Control method of humanoid robot finger mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0673828B2 (en) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4211701B2 (en) * | 2004-07-21 | 2009-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | Robot hand gripping control device |
| JP4715296B2 (en) * | 2005-05-12 | 2011-07-06 | トヨタ自動車株式会社 | Robot hand holding and gripping control method. |
| DE102006006322B3 (en) * | 2006-02-11 | 2007-06-28 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Robotic hand has stiffness adjuster to adjust passive stiffness of articulated joint mounted between finger elements and hand plate element for precision manipulations |
| US8489239B2 (en) * | 2010-11-01 | 2013-07-16 | GM Global Technology Operations LLC | Robust operation of tendon-driven robot fingers using force and position-based control laws |
| JP6640792B2 (en) * | 2017-06-30 | 2020-02-05 | ファナック株式会社 | Hand control device, hand control method, and hand simulation device |
-
1989
- 1989-12-22 JP JP33124589A patent/JPH0673828B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03196983A (en) | 1991-08-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20100138039A1 (en) | Robot hand and method of controlling the same | |
| KR20110041950A (en) | Teaching and playback method using redundancy resolution control for manipulator | |
| US20060106369A1 (en) | Haptic interface for force reflection in manipulation tasks | |
| JP2013505147A (en) | Humanoid robot | |
| Rohling et al. | Optimized fingertip mapping for teleoperation of dextrous robot hands | |
| JP2019063886A (en) | Driving mechanism of fingers of robot hand, and robot hand with fingers comprising driving mechanism | |
| Rohling et al. | Optimized fingertip mapping: a general algorithm for robotic hand teleoperation | |
| Matsuoka | The mechanisms in a humanoid robot hand | |
| JPH0673828B2 (en) | Control method of humanoid robot finger mechanism | |
| JP7144754B2 (en) | Articulated robots and articulated robot systems | |
| Liu et al. | A single-actuator gripper with a working mode switching mechanism for grasping and rolling manipulation | |
| Vassura et al. | Whole-hand manipulation: Design of an articulated hand exploiting all its parts to increase dexterity | |
| Falck et al. | DE VITO: A dual-arm, high degree-of-freedom, lightweight, inexpensive, passive upper-limb exoskeleton for robot teleoperation | |
| JP2006341372A (en) | Method for controlling robot | |
| WO2000015395A1 (en) | Method of teaching robot with traveling axis off-line | |
| Gao et al. | Design and analysis of underactuated robotic gripper with adaptive fingers for objects grasping tasks | |
| JP3884249B2 (en) | Teaching system for humanoid hand robot | |
| JP4797164B2 (en) | Automatic open / close structure for open / close type tools | |
| JP2005144573A (en) | Gripping force control method of robot hand | |
| Mizusawa et al. | Tweezers type tool manipulation by a multifingered hand using a high-speed visusal servoing | |
| JPH11239988A (en) | A singular point avoiding method in direct teaching of articulated robot | |
| Zhou et al. | A Rotational Tri-fingered Gripper for Stable Adaptable Grasping | |
| Lee et al. | Design of anthropomorphic robot hand with IMC joints | |
| Iossifidis et al. | Controlling a redundant robot arm by means of a haptic sensor | |
| Parkin | An interactive robotic simulation package |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |